KR102369712B1 - 열연 강판 연마 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 정정 작업 중에 로봇 말단부에 부착된 연삭공구 중 교체부분을 로봇의 작업에 의하여 자동으로 교체 가능하게 하여 높은 작업 생산성을 갖는 열연 강판 연마 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 열연 강판 정정 작업에 적용되는 산업용 로봇 단말부에 장착되는 연삭공구를 포함하는 열연 강판 연마 장치에 있어서, 상기 연삭공구는 상기 산업용 로봇 단말부에 부착되는 고정모듈과 연삭기를 포함하여 강판 표면을 연마하는 작업을 수행하고, 상기 고정모듈의 동작에 따라 상기 고정모듈에 결합 및 분리되는 헤드모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

열연 강판 연마 장치{Surface grinding device for hot rolled steel sheet}

본 발명은 열연 강판 연마 장치에 관한 것으로 더욱 상세하게는 작업중 공구의 교체가 가능한 열연 강판 연마 장치에 관한 것이다.

강판 제조 공정에서, 열간 압연 공정을 거쳐 제조된 열연 강판은 정정 검사를 실시하여 필요한 경우 냉연 공정 이송 전에 형상 교정을 실시한다. 상기 과정에서 열연 강판의 치수 불량 또는 표면 결함 등이 발견되면 정정라인의 검사대에서 표면 결함을 정정하는 작업을 실시한다.

기존의 상기 표면 결함 정정 작업은 주로 작업자가 그라인더 등과 같은 공구를 이용하여 열연 강판의 결함 부위를 직접 제거하는 방식의 수작업을 통해 이루어졌으며, 상기와 같이 수작업에 의하여 작업이 이루어짐에 따라 작업 부하가 크고 시간이 많이 소요되는 문제가 있다.

특히, 그라인딩과 같은 작업을 위해서는 정정라인 정지 후 작업자가 정정라인으로 진입하여 열연 강판 상부로 올라가 직접 그라인딩을 수행해야 하므로, 안전 사고의 위험이 높으며, 또한, 열연 강판 하부에 생긴 결함을 제거하기 위해서는 강판 검사대 밑으로 이동하여 작업을 수행해야 하나 안전상 작업이 불가하여, 강판 결함부 컷팅이나 부적합으로 처리하고 있는 실정이다.

상기와 같은 종래 기술의 단점을 극복하기 위하여 등록특허 제1918721호가 제안되었다. 상기 특허는 열연 강판의 표면 결함 제거를 위한 그라인딩 작업을 기계적으로 수행할 수 있도록, 열연강판의 표면 결함을 제거하기 위한 정정라인의 열연강판 그라인딩 장치로, 정정라인의 검사대 외측에 배치되는 작업대, 상기 작업대 상에 정정라인의 폭방향으로 이동가능하게 설치되는 이송레일, 상기 이송레일을 따라 이동되는 대차, 상기 대차 상에 설치되며 복수의 다관절 아암을 구비한 다관절로봇, 상기 다관절로봇의 아암 선단에 설치되어 열연강판을 그라인딩하기 위한 그라인더, 상기 정정라인 일측에 설치되어 열연강판 표면 결함 부위를 검출하는 검출부, 상기 검출부의 검출 신호에 따라 다관절로봇을 제어하는 제어부를 포함하는 열간압연 공정 정정라인의 열연 강판 그라인딩 장치에 관한 것이다.

즉, 상기 특허는 로봇과 이송레일 그리고 그라인더를 포함하여 자동으로 열연 강판의 상면 및 하면에 정정 작업을 수행할 수 있는 장점이 있다.

한편, 그라인더의 경우에는 작업이 진행될 수록 마모가 발생하므로, 일정시간 작업이 진행되는 경우에는 드레싱 또는 교체를 수행해야 한다.

상기 특허는 그라인더 교체 시에는 로봇의 작업을 중지시킨 후, 작업자가 직접 그라인더를 교체해야 하므로, 상기 교체작업 중에는 전체 열간 강판의 정정 작업이 중단되는 단점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 단점을 극복하기 위하여 안출된 것으로, 정정 작업 중에 로봇 말단부에 부착된 연삭공구 중 교체부분을 로봇의 작업에 의하여 자동으로 교체 가능하게 하여 높은 작업 생산성을 갖는 열연 강판 연마 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 열연 강판 정정 작업에 적용되는 산업용 로봇 단말부에 장착되는 연삭공구를 포함하는 열연 강판 연마 장치에 있어서, 상기 연삭공구는 상기 산업용 로봇 단말부에 부착되는 고정모듈과 연삭기를 포함하여 강판 표면을 연마하는 작업을 수행하고, 상기 고정모듈의 동작에 따라 상기 고정모듈에 결합 및 분리되는 헤드모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 고정모듈은: 전체 구조를 지지하는 몸체와 몸체의 변형에 감지하는 로드셀을 포함하는 로드셀부; 및 서로 마주보는 형태로 배치되어 대칭적으로 이송하는 핑거, 상기 핑거 사이에 형성되는 공압유동부, 측면에 형성되어 상기 공압유동부와 연통하며, 별도의 공압이 공급되는 호스가 결합하는 유입구를 포함하는 그리핑부를 포함하고, 상기 핑거의 동작에 따라 상기 헤드모듈이 상기 고정모듈에 결합 및 분리되는 것을 특징으로 한다.

더욱 바람직하게는, 상기 헤드모듈은: 전체 헤드모듈의 구조를 지지하는 헤드몸체; 상기 헤드몸체 상단에 형성되어 상기 핑거와 결합하는 결합부; 상기 헤드몸체에 힌지에 의하여 힌지결합하는 공구베이스; 및 상기 공구베이스에 결합하는 복수의 연삭기를 포함하는 것을 특징으로 한다.

더욱 바람직하게는, 상기 결합부는 상기 공압유동부를 수용하는 수용홀과, 상기 수용홀과 연통하는 배출구를 포함하고, 상기 배출구에서 배출되는 공압은 상기 연삭기로 안내되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 헤드몸체와 상기 공구베이스 사이에 설치되어 공구베이스의 요동을 억제하는 복수의 스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 헤드몸체와 상기 공구베이스 사이에 설치되는 방진패드를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 헤드모듈을 보관하는 교환장치를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

더욱 바람직하게는, 상기 교환장치는: 전체 구조를 지지하는 고정프레임; 상기 고정프레임 상단에 회전결합하고, 복수의 헤드모듈이 안착하는 안착부; 및 상기 안착부를 회전시키는 안착 액추에이터를 포함하는 것을 특징으로 한다.

더욱 바람직하게는, 상기 안착부의 일단에 회전결합하는 커버와 상기 안착부와 상기 커버 사이에 연결되어 상기 커버를 동작하는 커버 액추에이터를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 안착부는 복수의 홀과 거치부를 포함하고, 헤드모듈은 상기 거치부에 안착되고, 헤드모듈에 장착된 연삭숫돌은 상기 홀을 관통하여 안착부 배면에 노출되는 것을 특징으로 한다.

더욱 바람직하게는, 상기 안착부는 안착되는 헤드모듈 고정을 위한 고정 액축에이터를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 열연 강판 연마 장치는 강판 제조 공정에 설치된 감지 시스템의 정보를 이용하여, 강판을 상하면을 가공하는 것을 특징으로 하며, 다관절 로봇, 상기 다관절 로봇을 이송하는 이송대, 상기 다관절 로봇에 장착되는 고정모듈, 상기 고정모듈에 분리 가능하게 결합하는 헤드모듈, 상기 헤드모듈의 교체와 보관을 수행하는 교환장치를 포함하여 로봇의 동작에 의하여 상기 교환장치를 통하여 헤드모듈을 분리 및 장착이 가능하여 강판의 정정 작업을 원활히 수행할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 열연 강판 연마 장치가 적용되는 연간압연 공정의 정정라인의 구성도이며,
도 2는 본 발명에 따른 열연 강판 연마 장치 중 고정모듈의 구성도이며,
도 3은 본 발명에 따른 열연 강판 연마 장치 중 헤드모듈의 구성도이며,
도 4는 도 3의 헤드모듈 중 힌지의 구성도이며,
도 5는 도 2와 도 3이 결합한 연삭공구의 구성도이며,
도 6은 본 발명에 따른 열연 강판 연마 장치 중 교환장치의 구성도이며,
도 7은 도 6의 교환장치 중 고정 액추에이터의 구성도이며,
도 8은 도 5의 교환장치의 작동상태를 나타내는 설명도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 “연결”, “결합” 또는 “접속”된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 “연결”, “결합” 또는 “접속”될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

이하 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.

먼저, 본 발명에 따른 열연 강판 연마 장치(100)는 도 1에 도시된 바와 같은 열간압연 공정의 정정라인에 적용된다.

상기 열간압연 공정 정정라인은 강판(1)이 일정 길이로 펼쳐진 상태에서 감지장치(2)에 의하여 강판(1)의 결함부위를 체크한다.

이때 상기 감지장치(2)에 의하여 결함부위가 확인되면 제어장치(3)에서 열연 강판 연마 장치(100)로 신호가 입력되고, 이에 따라 이송대(4)가 다관절 로봇(5)을 강판(1) 측으로 이동시킨 후, 다관절 로봇(5)과 연삭공구(10)의 동작에 의하여 강판(1)의 결함부위를 제거하는 작업이 진행된다.

상기 감지장치(2)는 카메라를 이용하여 강판(1) 표면 결함을 감지하는 장치로 상기 강판(1) 상면과 하면 측에 각각 설치되는 방식으로 구현될 수 있으나, 필요한 경우 자기 카메라 등을 이용한 다른 방식으로도 구현될 수 있다.

또한, 상기 다관절 로봇(5)은 3개의 자유도를 갖는 것으로 일반적인 산업용 로봇이 적용되다.

또한, 상기 이송대(4)는 상기 다관절 로봇(5) 전체를 한방향으로 이송하는 것으로, 특히 상기 감지장치(2)를 통하여 표면 결함이 감지된 경우, 상기 이송대(4)는 상기 다관절 로봇(5) 전체를 강판(1) 방향으로 최대한 이송하는 기능을 수행하므로, 이송대 중 이송부분에 상기 다관절 로봇(5)의 베이스가 고정된다.

또한, 상기 제어장치(3)는 상기 감지장치(2)를 통하여 출력되는 정보를 이용하여 상기 이송대(4)의 동작을 제어하고, 상기 다관절 로봇(5)의 동작을 제어한다. 즉, 상기 제어장치(3)는 상기 다관절 로봇(5)의 제어를 위한 제어부를 포함하는 구성이다.

한편, 본 발명에 따른 열연 강판 연마 장치(100)는 상기 다관절 로봇(5)의 단말부(9, 엔드 이펙터)에 부착되는 연삭공구(10)와 상기 연삭공구(10) 중 교체부위를 수용하는 교환장치(200)를 포함하며, 상기 연삭공구(10)의 동작은 상기 제어장치(3)에 의하여 제어된다.

상기 연삭공구(10)는 상기 다관절 로봇(5)의 단말부(9)에 부착되는 고정모듈(20)과 상기 고정모듈(20)에 결합하는 헤드모듈(50)을 포함하여 구성된다.

상기 고정모듈(20)은 도 2에 도시된 바와 같이, 단말부(9)에 고정되는 구성으로 가압력을 감지하는 로드셀부(21), 상기 로드셀부(21) 하단에 부착되며, 끝단에는 좌우로 왕복하는 핑거(31)를 포함하는 그리핑부(30)를 포함한다.

먼저 상기 로드셀부(21)는 상기 단말부(9)에 부착되는 구조물 역할을 하는 몸체(22)와 상기 몸체(22)에 부착되어 몸체(22)의 변형을 감지하는 로드셀(23)을 포함하여 구성되고, 상기 로드셀(23)의 변형에 따라 하중을 산정할 수 있으며, 상기 하중의 산정은 상기 제어장치(3)를 통하여 수행한다.

상기 그리핑부(30)는 하단에 형성되어 좌우로 이송하는 핑거(31), 상기 핑거(31) 중앙에 돌출형성되는 공압유동부(32), 상기 그리핑부(30) 측면에서 상기 공압유동부(32)로 공압을 공급하는 호스(34)가 결합하는 유입구(33)를 포함한다.

상기 핑거(31)는 별도의 공압 액추에이터에 의하여 동작하며, 양측이 서로 대칭적으로 동작하며, 상기 동작은 상기 제어장치(3)에 의하여 제어된다.

그리고, 상기 유입구(33)를 통하여 공압이 공급되고, 상기 유입구(33)의 공압을 상기 공압유동부(32)로 안내되도록 상기 그리핑부(30) 내부에 유로가 형성되어 있다. 그리고 상기 공압유동부(32)는 돌출된 원통배관 형태이며, 외면에는 밀봉 등을 위한 오링이 부착될 수 있다.

또한, 상기 유입구(33)와 상기 공압유동부(32)는 복수개로 형성될 수 있으며, 바람직하게는 2개이다.

한편, 상기 헤드모듈(50) 도 3에 도시된 바와 같이, 전체 구조를 지지하는 헤드몸체(60), 상기 헤드몸체(60) 상단에 배치되어 상기 핑거(31)가 결합하는 결합부(70), 상기 헤드몸체(60)와 힌지 결합하는 공구부(80)를 포함하여 구성된다.

상기 헤드몸체(60)는 헤드모듈(50)의 전체 구조를 지지하는 구성으로 적절한 강성을 갖는 금속 재질로 구성된다.

상기 결합부(70)는 상기 헤드몸체(60) 상단에 형성되며, 상기 핑거(31)가 결합하며, 또한 상기 공압유동부(32)를 수용하는 수용홀(71)이 형성된다.

또한 상기 결합부(70) 측면으로는 상기 수용홀(71)과 연통하는 배출구(72)가 형성된다. 따라서, 상기 고정모듈(20)이 상기 결합부(70)에 결합하면, 상기 공압유동부(32)를 통하여 공급되는 공압이 상기 수용홀(71)을 통하여 상기 배출구(72)로 안내된다.

한편, 상기 공구부(80)는 상기 헤드몸체(60)와 힌지(61)에 의하여 결합하는 공구베이스(81)와 상기 공구베이스(81) 하단에 서로 반대 방향으로 부착되는 연삭기(82)를 포함하여 구성되며, 따라서 상기 공구부(80)는 도 4에 도시된 바와 같이, 힌지(61)를 중심으로 회전 가능하다.

상기 연삭기(82)는 공압으로 동작하며, 동작 공압은 상기 배출구(71)와 호스를 통하여 연결된다.

또한 상기 연삭기(82)는 숫돌부(83)를 포함하고, 상기 솟돌부(83)의 일부에는 보호 커버(84)가 부착된다.

또한, 상기 헤드몸체(60) 하단에는 방진패드(62)가 부착되고, 상기 방진패드(62)와 상기 공구베이스(81) 상단 사이에는 복수의 스프링(63)이 안착된다.

따라서 상기 연삭기(82) 작동에 따라 도 4와 같이 작업 방향에 따라 회전되는 정도에 따라 상기 스프링(63)이 지지력을 발생시켜 숫돌부(83)가 강판(1)을 가압하도록 한다.

그리고 상기 방진패드(62)는 상기 공구부(80)에서 발생되는 진동이 상단 구성품으로 이동되는 것을 차단하는 역할을 한다.

그리고 상기 고정모듈(20)과 상기 헤드모듈(50)은 도 5와 같이 결합한다.

한편, 상기 연삭기(82)는 일정시간 사용하는 경우 상기 숫돌부(83)를 교체해야 한다. 이때 상기 다관절 로봇(5)은 도 6에 도시된 교환장치(200)의 일측에 상기 헤드모듈(50)을 안착시킨 후 분리하고, 사전에 숫돌부(83)가 교환된 다른 헤드모듈(50)을 고정모듈(20)에 결합시킨 후 정정 작업을 바로 진행한다.

상기 교환장치(200)는 지면에 고정되는 고정프레임(210)과 상기 고정프레임(210) 상단에 회전결합하는 안착부(220), 상기 안착부(220)에 회전 결합하는 커버(240), 상기 고정프레임(210)에 실린더가 회전결합하고 작동부가 상기 안착부(220)에 결합하여 상기 안착부(220)를 회전시키는 복수의 안착 액추에이터(250), 상기 안착부(220)에 실린더가 회전결합하고 작동부가 상기 커버(240)에 결합하여 상기 커버(240)를 회전시키는 커버 액추에이터(252), 상기 안착부(220)에 실린더가 고정되고 작동부가 상기 안착부(220)에 안착되는 헤드모듈(50)의 일측에 접촉하여 상기 헤드모듈(50)을 고정시키는 고정 액추에이터(256)를 포함한다.

여기서, 상기 고정프레임(210)은 다수의 빔이 구조물 형태로 구성된 것으로, 적절한 강도를 가지면서, 안착부(210)가 상단에서 회전할 수 있도록 간섭이 발생하지 않도록 구성되는 것이 바람직하다.

한편, 상기 안착부(220)는 적어도 2개의 헤드모듈(50)이 안착되는 구성이며, 상기 헤드모듈(50)이 거치되는 복수의 돌출부들로 구성되는 거치부(221)를 포함한다. 따라서 헤드모듈(50)은 상기 거치부(221)에 의하여 안착되는 위치가 결정된다.

또한, 상기 안착부(220)에는 복수의 홀(222)이 형성되어 있으며, 상기 홀(222)을 통하여 숫돌부(83)가 안착부(220) 하면으로 돌출된다.

또한 상기 안착부(220)에는 도 7에 도시된 바와 같이, 고정 액추에이터(256)의 실린더가 고정된다. 따라서, 상기 고정 액추에이터(256)를 동작시키는 경우 작동부는 상기 거치부(221)에 안착된 헤드모듈(50)의 측면을 가압하여 헤드모듈(50)을 고정한다.

또한, 상기 안착부(220)의 일측에는 커버(240)가 힌지결합한다. 상기 커버(240)는 상기 헤드모듈(50)이 안착된 경우, 헤드모듈(50)의 상면을 덮어서 고정하는 역할을 한다.

또한, 상기 안착부(220)의 일측에는 실린더 끝단이 힌지결합하고, 작동부의 끝단이 상기 커버(240)와 힌지결합하는 커버 액추에이터(252)를 포함한다.

따라서 상기 커버 액추에이터(252)를 동작시킴에 따라 상기 커버(240)가 개방 및 폐쇄하며, 폐쇄 시 헤드모듈(50)을 고정한다.

또한, 상기 안착부(220)는 상기 고정프레임(210) 상단에 회전결합하는 회전축(225)을 포함한다. 따라서 상기 안착부(220)는 도 8에 도시된 바와 같이 상기 고정프레임(210) 상단에서 회전할 수 있다.

또한 상기 안착부(220)는 일단에 형성되는 스토퍼(229)를 포함한다. 상기 스토퍼(229)는 상기 안착부(220)의 회전을 180만 가능하도록 제한하는 역할을 한다.

한편, 상기 고정프레임(210)의 측면에는 안착 액추에이터(250)가 결합한다. 상기 안착 액추에이터(250)의 실린더 끝단이 상기 고정프레임(210)과 힌지결합하고, 작동부 끝단은 상기 회전축(225) 끝단에 형성된 레버(226)와 힌지결합한다.

따라서 상기 안착 액추에이터(250)가 동작하면, 상기 안착부(220)는 반전 회전한다. 즉, 안착부(220)에 헤드모듈(50)이 정방향으로 안착된 후, 상기 안착 액추에이터(250)를 동작시키면, 숫돌부(83)가 상단으로 배치된다. 따라서 반전된 상태에서 작업자는 숫돌부(83)를 교체하면된다.

특히 상기 안착부(220)는 2개의 헤드모듈(50)이 보관될 수 있으므로, 사전에 교체된 숫돌부(83)를 포함하는 하나의 헤드모듈(50)을 안착시킨다.

물론 다관절 로봇(5) 역시 새로운 숫돌부(83)를 포함하는 헤드모듈(50)을 장착시켜 작업을 진행한다.

이후 다관절 로봇(5)에 장착된 헤드모듈(50)의 숫돌부(83)가 사용이 완료되면, 상기 다관절 로봇(5)은 상기 헤드모듈(50)을 상기 안착부(220) 중 빈곳에 안착시키고, 이전에 안착된 헤드모듈(50)로 교체한 후, 다시 작업을 진행한다.

이때 사용자는 교체된 헤드모듈(50)의 숫돌부(83)를 교체한다. 이후에는 상기와 같은 작업이 반복되며, 상기 다관절 로봇(5)은 짧은 시간에 헤드모듈(50)을 교체하고 정정 작업을 계속 진행할 수 있다.

이상에서 설명한 것은 본 발명에 따른 열연 강판 연마 장치를 실시하기 위한 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양하게 변경하여 실시가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.

1: 강판 2: 감지장치
3: 제어장치 4: 이송대
5: 다관절 로봇 9: 단말부
10: 연삭공구 20: 고정모듈
21: 로드셀부 22: 몸체
23: 로드셀 30: 그리핑부
31: 핑거 32: 공압유동부
33: 유입구 34: 호스
50: 헤드모듈 60: 헤드몸체
61: 힌지 62: 방진패드
63: 스프링 70: 결합부
71: 수용홀 72: 배출구
80: 공구부 81: 공구베이스
82: 연삭기 83: 숫돌부
84: 보호 커버 100: 열연 강판 연마 장치
200: 교환장치 210: 고정프레임
220: 안착부 221: 거치부
222: 홀 225: 회전축
226: 레버 229: 스토퍼
240: 커버 250: 안착 액추에이터
252: 커버 액추에이터 256: 고정 액추에이터

Claims (11)

1. 열연 강판 정정 작업에 적용되는 산업용 로봇 단말부에 장착되는 연삭공구를 포함하는 열연 강판 연마 장치에 있어서,
   상기 연삭공구는 상기 산업용 로봇 단말부에 부착되는 고정모듈과 연삭기를 포함하여 강판 표면을 연마하는 작업을 수행하고, 로봇 작업 중에 상기 고정모듈의 동작에 따라 상기 고정모듈에 결합 및 분리되는 헤드모듈을 포함하며,
   상기 고정모듈은:
   전체 구조를 지지하는 몸체와 몸체의 변형에 감지하는 로드셀을 포함하는 로드셀부; 및
   서로 마주보는 형태로 배치되어 대칭적으로 이송하는 핑거, 상기 핑거 사이에 형성되는 공압유동부, 측면에 형성되어 상기 공압유동부와 연통하며, 별도의 공압이 공급되는 호스가 결합하는 유입구를 포함하는 그리핑부를 포함하고,
   상기 핑거의 동작에 따라 상기 헤드모듈이 상기 고정모듈에 결합 및 분리되며,
   상기 헤드모듈을 보관하는 교환장치를 더 포함하며,
   상기 교환장치는:
   전체 구조를 지지하는 고정프레임;
   상기 고정프레임 상단에 회전결합하고, 복수의 헤드모듈이 숫돌부가 하방향으로 배치된 상태에서 안착하는 안착부; 및
   상기 안착부를 회전시키는 안착 액추에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 열연 강판 연마 장치.
   
2. 삭제
3. 청구항 1에 있어서, 상기 헤드모듈은:
   전체 헤드모듈의 구조를 지지하는 헤드몸체;
   상기 헤드몸체 상단에 형성되어 상기 핑거와 결합하는 결합부;
   상기 헤드몸체에 힌지에 의하여 힌지결합하는 공구베이스; 및
   상기 공구베이스에 결합하는 복수의 연삭기를 포함하는 것을 특징으로 하는 열연 강판 연마 장치.
   
4. 청구항 3에 있어서, 상기 결합부는 상기 공압유동부를 수용하는 수용홀과, 상기 수용홀과 연통하는 배출구를 포함하고, 상기 배출구에서 배출되는 공압은 상기 연삭기로 안내되는 것을 특징으로 하는 열연 강판 연마 장치.
   
5. 청구항 3에 있어서, 상기 헤드몸체와 상기 공구베이스 사이에 설치되어 공구베이스의 요동을 억제하는 복수의 스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 열연 강판 연마 장치.
   
6. 청구항 3에 있어서, 상기 헤드몸체와 상기 공구베이스 사이에 설치되는 방진패드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 열연 강판 연마 장치.
   
7. 삭제
8. 삭제
9. 청구항 1에 있어서, 상기 안착부의 일단에 회전결합하는 커버와 상기 안착부와 상기 커버 사이에 연결되어 상기 커버를 동작하는 커버 액추에이터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 열연 강판 연마 장치.
   
10. 청구항 1에 있어서, 상기 안착부는 복수의 홀과 거치부를 포함하고, 헤드모듈은 상기 거치부에 안착되고, 헤드모듈에 장착된 연삭숫돌은 상기 홀을 관통하여 안착부 배면에 노출되는 것을 특징으로 하는 열연 강판 연마 장치.
    
11. 청구항 10에 있어서, 상기 안착부는 안착되는 헤드모듈 고정을 위한 고정 액축에이터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 열연 강판 연마 장치.
    

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