KR102366769B1 - 텍스처 시뮬레이션을 위한 햅틱 피드백을 갖는 스타일러스 - Google Patents

텍스처 시뮬레이션을 위한 햅틱 피드백을 갖는 스타일러스 Download PDF

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리차드 쥐. 후이자르
퀼리앙 쑤
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애플 인크.
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    • G06F3/03545—Pens or stylus

Abstract

스타일러스는 하우징 및 팁을 포함할 수 있다. 힘 감지 시스템은 팁에 힘이 인가될 때 하우징에 대한 팁의 이동을 검출할 수 있다. 햅틱 피드백 시스템은, 예를 들어 팁 및 하우징에 연결된 자기 요소들에서 자기장을 유도함으로써, 하우징에 대해 팁을 이동시킬 수 있다. 햅틱 피드백은 스타일러스를 이용한 텍스쳐화된 표면 상에서의 드로잉을 시뮬레이션하기 위해 텍스처 감각들을 렌더링하는 데 사용될 수 있다. 이와 같이, 입력들을 제공하는 데 사용되는 동일한 팁은 사용 동안 햅틱 피드백을 수신할 수 있다. 사용자는, 햅틱 피드백이 또한 팁에 인가되고 있는 경우에도 입력을 위해 팁을 계속 사용할 수 있다.

Description

텍스처 시뮬레이션을 위한 햅틱 피드백을 갖는 스타일러스
관련 출원에 대한 상호 참조
본 출원은, 발명의 명칭이 "STYLUS WITH HAPTIC FEEDBACK FOR TEXTURE SIMULATION"으로 2018년 6월 19일자로 출원된 미국 특허 출원 제16/012,683호의 이득 및 그의 우선권을 주장하며, 이로써, 그 출원 전체는 참고로 포함된다.
기술분야
본 설명은 일반적으로 스타일러스들과 같은 핸드헬드 디바이스들에 관한 것으로, 더 구체적으로는, 사용자에게 햅틱 피드백을 제공할 수 있는 터치 기반 입력 디바이스들에 관한 것이다.
사용 동안 사용자로부터의 입력을 검출하기 위한 다양한 핸드헬드 입력 디바이스들이 존재한다. 예를 들어, 스타일러스는 전자 디바이스의 터치 패널과 접촉함으로써 입력을 제공하는 데 이용될 수 있다. 터치 패널은, 터치 이벤트를 검출하는 것에 응답하여, 전자 디바이스의 다른 컴포넌트들에 의해 프로세싱 및 이용될 수 있는 신호를 생성하는 터치 감응형 표면을 포함할 수 있다. 전자 디바이스의 디스플레이 컴포넌트는 선택가능 가상 버튼들 또는 아이콘들을 표현하는 텍스트 및/또는 그래픽 디스플레이 요소들을 디스플레이할 수 있고, 터치 감응형 표면은 사용자가 디스플레이 스크린 상에 디스플레이된 콘텐츠를 내비게이팅하게 허용할 수 있다. 전형적으로, 사용자는, 디바이스가 입력 커맨드로 변환하는 패턴으로 터치 패널에 걸쳐 스타일러스와 같은 하나 이상의 입력 디바이스들을 이동시킬 수 있다.
본 기술의 특정 특징들은 첨부된 청구항들에 제시된다. 그러나, 설명의 목적을 위해, 본 기술의 여러 실시예들이 다음 도면들에서 제시된다.
도 1은 본 기술의 일부 실시예들에 따른, 스타일러스 및 외부 디바이스를 포함하는 시스템의 도면을 예시한다.
도 2는 본 기술의 일부 실시예들에 따른, 도 1의 스타일러스의 사시도를 예시한다.
도 3은 본 기술의 일부 실시예들에 따른, 도 1의 스타일러스 및 외부 디바이스의 블록도를 예시한다.
도 4는 본 기술의 일부 실시예들에 따른, 스타일러스의 부분 단면도를 예시한다.
도 5는 본 기술의 일부 실시예들에 따른, 도 4의 스타일러스의 부분 단면도를 예시한다.
도 6은 본 기술의 일부 실시예들에 따른, 스타일러스의 햅틱 피드백 시스템의 단면도를 예시한다.
도 7은 본 기술의 일부 실시예들에 따른, 도 6의 햅틱 피드백 시스템의 단면도를 예시한다.
도 8은 본 기술의 일부 실시예들에 따른, 사용자 입력을 검출하기 위한 프로세스의 흐름도를 예시한다.
도 9는 본 기술의 일부 실시예들에 따른, 햅틱 피드백을 제공하기 위한 프로세스의 흐름도를 예시한다.
도 10은 본 기술의 일부 실시예들에 따른, 햅틱 피드백을 제공하기 위한 프로세스의 흐름도를 예시한다.
도 11은 본 기술의 일부 실시예들에 따른, 사용자 입력을 검출하고 햅틱 피드백을 제공하기 위한 프로세스의 흐름도를 예시한다.
아래에 제시되는 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용은 본 기술의 다양한 구성들에 대한 설명으로 의도되며 본 기술이 실시될 수 있는 유일한 구성들을 나타내는 것으로 의도되지 않는다. 첨부된 도면들은 본 명세서에 포함되고, 상세한 설명의 일부를 구성한다. 상세한 설명은 본 기술의 완전한 이해를 제공하는 목적을 위한 특정 상세사항들을 포함한다. 그러나, 본 기술이 본 명세서에 기재된 특정 상세사항들에 제한되지 않고, 이러한 특정 상세사항들 없이 실행될 수 있음이 통상의 기술자들에게 분명하고 명백할 것이다. 일부 예들에서, 본 기술의 개념들을 모호하게 하는 것을 회피하기 위해, 널리 공지된 구조체들 및 컴포넌트들은 블록도 형태로 도시된다.
디스플레이 표면 및/또는 터치 패널을 포함하는 일부 전자 디바이스들은 사용자로부터 촉각적 입력을 수신하고, 또한 사용자에게 햅틱 피드백을 제공한다. 예를 들어, 전자 디바이스의 터치 패널 아래에 위치된 하나 이상의 진동 디바이스들은 사용자가 터치 스크린을 터치하고 있을 때 진동들에 의해 사용자에게 햅틱 피드백을 제공할 수 있다. 그러한 진동들은, 사용자가 제공했던 하나 이상의 터치 입력들, 경고들, 또는 전자 디바이스 또는 그 상에서 실행되는 하나 이상의 애플리케이션들의 상태에 관한 정보와 같은 다양한 상이한 정보를 사용자에게 전달하는 데 이용될 수 있다.
디스플레이 표면 및/또는 터치 패널을 갖는 디바이스들을 통해 제공되는 햅틱 피드백은 스타일러스 또는 다른 터치 기반 입력 디바이스가 이용될 때 사용자에게 정보를 적절하게 전달하지 않을 수 있다. 그러한 경우, 사용자는 햅틱 피드백을 제공하는 디바이스의 표면을 직접 터치하지 않을 수 있다. 이와 같이, 사용자는 표면 상에 제공된 햅틱 피드백을 인지하지 않을 수 있다. 부가적으로, 일부 기존의 스타일러스들은 일반적으로 디바이스의 전체에 걸쳐 햅틱 피드백을 제공할 수 있다. 그러한 구성들은 목표 위치들에서 햅틱 피드백을 제공하기 위한 컴포넌트들과 함께 요구될 것보다 더 큰 전력 소비 및 더 큰 햅틱 피드백 컴포넌트들을 요구할 수 있다.
본 명세서에 개시된 실시예들에 따르면, 개선된 스타일러스들은 외부 디바이스의 표면에 스타일러스의 팁을 누를 시에 사용자로부터의 입력을 검출할 수 있다. 그러한 스타일러스들은 또한 스타일러스를 사용하는 동안 특정 촉감을 제공하기 위해 팁에서 햅틱 피드백을 제공할 수 있다. 예를 들어, 햅틱 피드백은 스타일러스를 이용한 텍스쳐화된 표면 상에서의 드로잉을 시뮬레이션하기 위해 텍스처 감각들을 렌더링하도록 팁에서 제공될 수 있다. 일반적으로 전체 스타일러스에 걸친 것보다는 팁에서 햅틱 피드백을 제공함으로써, 햅틱 피드백은 텍스처화된 표면 상에서 기록 도구의 감각을 더 정확하게 모방할 수 있다. 입력 기능들 및 햅틱 피드백 기능들 둘 모두는 팁의 이동에 기초하여 수행될 수 있다. 이와 같이, 입력들을 제공하는 데 사용되는 동일한 팁은 사용 동안 햅틱 피드백을 수신할 수 있다.
이들 및 다른 실시예들이 도 1 내지 도 11을 참조하여 아래에서 논의된다. 그러나, 당업자들은 이러한 도면들과 관련하여 본 명세서에서 제공되는 상세한 설명이 설명의 목적을 위한 것일 뿐이며, 제한적인 것으로 해석되지 않아야 한다는 것이 쉽게 인식될 것이다.
본 명세서에 개시된 실시예들에 따른 터치 기반 입력 디바이스는 입력을 제공하고 그리고/또는 피드백을 수신하기 위하여 사용자에 의해 유지, 착용, 또는 접촉되는 임의의 디바이스를 포함할 수 있다. 터치 기반 입력 디바이스는 단독으로 또는 다른 디바이스와 함께 사용될 수 있다. 예를 들어, 도 1은 본 기술의 일부 실시예들에 따른, 스타일러스(100), 및 표면(50)을 갖는 외부 디바이스(90)를 포함하는 시스템(1)을 예시한다. 스타일러스(100)는 사용자(10)에 의해 유지될 수 있으며, 외부 디바이스(90)와 함께 사용하기 위한 터치 기반 입력 디바이스로서 동작할 수 있다.
외부 디바이스(90)의 표면(50)은, 스타일러스(100)에 의해 접촉될 때 스타일러스(100)와 상호작용하기 위한 터치 패널 및/또는 디스플레이 표면을 포함할 수 있다. 외부 디바이스(90)는 사용자에게 정보를 전달하도록 이미지들을 렌더링하기 위해 디스플레이를 이용한다. 디스플레이는 텍스트, 컬러, 라인 드로잉, 사진, 애니메이션, 비디오 등을 보여주도록 구성될 수 있다. 외부 디바이스(90)의 표면(50)은 임의의 적합한 기술로 구현될 수 있는데, 이는, 액정 디스플레이 기술, 발광 다이오드 기술, 유기 발광 디스플레이 기술, 유기 전계발광 기술, 전자 잉크, 또는 다른 유형의 디스플레이 기술 또는 디스플레이 기술 유형들의 조합을 사용하는 멀티 터치 및/또는 멀티 힘 감지 터치스크린을 포함하지만 이에 제한되지 않는다.
스타일러스(100)는 표면(50)과 접촉하기 위한 팁(190)을 포함할 수 있다. 그러한 접촉은 외부 디바이스(90) 및/또는 스타일러스(100)에 의해 검출될 수 있다. 예를 들어, 스타일러스(100)는, 팁(190)이 표면과 접촉할 때 및 표면(50)에 대한 인가되는 압력을 검출하는 하나 이상의 센서들을 포함할 수 있다. 그러한 센서들은 하나 이상의 접촉 센서들, 용량성 센서들, 터치 센서들, 카메라들, 압전 센서들, 압력 센서들, 근접 센서들, 전기장 센서들, 포토다이오드들, 및/또는 표면(50)과의 접촉을 검출하도록 동작가능한 다른 센서들을 포함할 수 있다. 그러한 센서들은 선택적으로 표면(50)과의 접촉을 검출하기 위해 외부 디바이스(90)와 협력하여 동작할 수 있다.
스타일러스(100)는 사용자에 의한 핸들링 및 동작을 지원할 수 있다. 특히, 스타일러스(100)는 팁(190)에서 사용자로부터 입력들을 수신하고 팁(190)에서 햅틱 피드백을 제공할 수 있다. 도 2는 본 기술의 일부 실시예들에 따른 스타일러스(100)를 예시한다. 일부 실시예들에 따르면, 예를 들어 도 2에 예시된 바와 같이, 스타일러스(100)는 스타일러스(100)의 길이의 적어도 일부를 따라 최외측 커버를 제공하는 하우징(110)을 포함할 수 있다. 사용자는 스타일러스(100)의 사용 동안 하우징(110)의 일부를 따라 사용자 그립 구역에서 스타일러스(100)를 그립할 수 있다. 하우징(110)은 스타일러스(100)의 일부를 따라 최외측 표면을 한정할 수 있다.
스타일러스(100)는 사용자 입력들을 검출하고 팁(190)에서 햅틱 피드백을 제공할 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 스타일러스(100)는 힘 감지 시스템(192) 및 햅틱 피드백 시스템(150)을 포함할 수 있으며, 이들 둘 모두는 팁(190)과 하우징(110) 사이의 상호작용들에 기초하여 동작할 수 있다. 힘 감지 시스템(192)은 스타일러스(100)의 팁(190)에서 사용자 입력들을 검출하도록 동작될 수 있다. 햅틱 피드백 시스템(150)은 스타일러스(100)의 팁(190)에서 햅틱 피드백을 제공하도록 동작될 수 있다.
힘 감지 시스템(192)은 팁(190) 및 하우징(110)의 상대적 모션을 검출하기 위해 팁(190) 및 하우징(110) 둘 모두와 상호작용할 수 있다. 예를 들어, 힘 감지 시스템(192)은 팁(190)이 외부 디바이스(90)의 표면과 같은 표면과 접촉하고 있을 때를 검출하도록 동작될 수 있다. 검출은 하우징(110)에 대한 팁(190)의 이동에 기초할 수 있다. 따라서, 힘 감지 시스템(192)은 팁(190) 및 하우징(110) 둘 모두에 직접적으로 또는 간접적으로 연결되어, 그들 사이의 상대적 모션을 검출할 수 있다. 힘 감지 시스템(192)은 팁(190)의 기계적 모션을 전기 신호로 변환하는 컴포넌트를 포함할 수 있다. 힘 감지 시스템(192)은 하나 이상의 접촉 센서들, 용량성 센서들, 터치 센서들, 변형 게이지(strain gauge)들, 카메라들, 압전 센서들, 압력 센서들, 포토다이오드들, 및/또는 다른 센서들을 포함할 수 있다. 힘 감지 시스템(192)은 힘의 존재 및 크기 둘 모두를 검출할 수 있다.
사용 시에, 사용자는 스타일러스(100)를 조작하고 외부 디바이스(90)의 표면에 힘을 인가할 수 있다. 대응하는 반력은 전기기계적 커플링에 연결된 스타일러스(100)의 팁(190)을 통해, 스타일러스(100)의 힘 감지 시스템(192)으로 전달될 수 있다. 힘 감지 시스템(192) 또는 그의 일부는, 인가된 힘을 추정하기 위해 측정 및 사용될 수 있는 응답으로 변형될 수 있다. 힘 감지 시스템(192)은 인가된 힘에 대응하는 비-이진 출력을 생성하는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 힘 감지 시스템(192)은 가변량의 인가된 힘에 따라 변화하는 크기를 표현하는 출력을 생성하는 데 사용될 수 있다.
햅틱 피드백 시스템(150)은 팁(190)에서 햅틱 피드백을 제공하기 위해 팁(190) 및 하우징(110) 둘 모두와 상호작용할 수 있다. 예를 들어, 햅틱 피드백 시스템(150)은 하우징(110)에 대해 팁(190)을 이동시키도록 동작될 수 있다. 따라서, 햅틱 피드백 시스템(150)은 상대적 모션을 생성하기 위해 팁(190) 및 하우징(110) 둘 모두에 직접적으로 또는 간접적으로 연결될 수 있다. 햅틱 피드백 시스템(150)은 전기 신호를 기계적 모션으로 변환하는 컴포넌트를 포함할 수 있다. 햅틱 피드백 시스템(150)은 하나 이상의 전자석들, 선형 액추에이터들, 공진 액추에이터들, 편심 회전 질량체 액추에이터들, 압전 액추에이터들, 및/또는 다른 액추에이터들을 포함할 수 있다.
사용 시에, 햅틱 피드백 시스템(150)은 사용자가 외부 디바이스(90)의 표면(50)과 같은 표면에 스타일러스(100)의 팁(190)을 인가하고 있는 동안 햅틱 피드백을 제공하도록 동작될 수 있다. 햅틱 피드백은 다양한 조건들 및 파라미터들에 기초하여 제공될 수 있다. 예를 들어, 햅틱 피드백은 스타일러스(100)를 이용한 텍스쳐화된 표면 상에서의 드로잉을 시뮬레이션하기 위해 텍스처 감각들을 렌더링하도록 팁(190)에서 제공될 수 있다. 햅틱 피드백에 관한 부가적인 상세사항들이 본 명세서에서 추가로 설명된다.
본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 팁(190) 및 하우징(110)의 상대적 모션은 팁(190), 하우징(110) 중 어느 하나, 또는 둘 모두의 모션을 지칭할 수 있다. 예를 들어, 팁(190)은 하우징(110)이 이동하는 동안(예를 들어, 팁(190)이 표면에 대해 가압되는 동안) 정지 상태로 유지될 수 있다. 추가의 예에 의해, 하우징(110)은 팁(190)이 이동하는 동안(예를 들어, 하우징(110)이 사용자에 의해 유지되는 동안) 정지 상태로 유지될 수 있다. 추가의 예에 의해, 팁(190) 및 하우징(110) 둘 모두는 서로에 대해 그들의 위치들을 변화시키는 방식으로 이동될 수 있다. 상대적 모션이 임의의 기준계에 기초할 수 있다는 것이 인식될 것이다.
도 3에 추가로 도시된 바와 같이, 스타일러스(100)는 제어기(160) 및 비일시적 저장 매체(162)를 포함할 수 있다. 비일시적 저장 매체(162)는, 예를 들어 자기 저장 매체, 광학 저장 매체, 자기-광학 저장 매체, 판독 전용 메모리, 랜덤 액세스 메모리, 소거가능 프로그래밍가능 메모리, 플래시 메모리, 또는 이들의 조합들을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에 따르면, 제어기(160)는 하나 이상의 기능들을 수행하기 위해 비일시적 저장 매체(162)에 저장된 하나 이상의 명령어들을 실행할 수 있다. 예를 들어, 비일시적 저장 매체(162)는, 햅틱 피드백 시스템(150)이 햅틱 피드백을 제공하는 데 이용할 수 있는 하나 이상의 햅틱 프로파일들을 저장할 수 있다. 일부 경우들에서, 스타일러스(100)는 힘 감지 시스템(192)을 이용하여 표면으로부터 검출되고 그리고/또는 표면과 연관된 외부 디바이스(90)로부터 수신된 하나 이상의 기준들 및/또는 다른 코드들을 이용하여 특정 햅틱 프로파일을 검색할 수 있다.
도 3에 추가로 도시된 바와 같이, 스타일러스(100)는 하나 이상의 배터리들 및/또는 전력 관리 유닛들과 같은 전원(164)을 포함할 수 있다. 스타일러스(100)는 전원(164)을 충전하기 위한 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
도 3에 추가로 도시된 바와 같이, 스타일러스(100)는 외부 디바이스(90) 및/또는 다른 디바이스와 통신하기 위한 통신 컴포넌트(166)를 포함할 수 있다. 통신 컴포넌트(166)는 하나 이상의 유선 또는 무선 컴포넌트들, WiFi 컴포넌트들, 근거리 통신 컴포넌트들, 블루투스 컴포넌트들, 및/또는 다른 통신 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 통신 컴포넌트(166)는 하나 이상의 안테나들과 같은 하나 이상의 송신 요소들을 포함할 수 있다. 대안적으로 또는 조합하여, 통신 컴포넌트(166)는 외부 디바이스(90) 및/또는 다른 디바이스에 대한 유선 연결을 위한 인터페이스를 포함할 수 있다.
스타일러스(100)는 디스플레이들, 센서들, 스위치들(예를 들어, 돔 스위치들), 버튼들, 음성 코일들, 및/또는 다른 컴포넌트들을 포함하지만 이에 제한되지 않는 다른 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 스타일러스(100)는 주변 광 센서, 근접 센서, 온도 센서, 기압 센서, 습도 센서 등과 같은 환경 센서를 이용하여 스타일러스(100)의 동작 환경의 환경 조건들 및/또는 다른 양태들을 검출할 수 있다. 스타일러스(100)는 스타일러스(100)의 이동 및 가속도를 검출하기 위한 가속도계, 자이로스코프, 글로벌 포지셔닝 센서, 틸트 센서 등과 같은 모션 센서를 이용하여 스타일러스(100)의 모션 특성들을 검출할 수 있다. 스타일러스(100)는 피부 온도, 심박수, 호흡 속도, 혈액 산소화 레벨, 혈액량 추정치들, 혈압, 또는 이들의 조합을 검출하는 바이오센서를 이용하여 스타일러스를 조작하는 사용자의 생물학적 특성들을 검출할 수 있다. 스타일러스(100)는 자기장 센서들, 전기장 센서들, 컬러 미터들, 음향 임피던스 센서들, pH 레벨 센서, 재료 검출 센서 등과 같은 유틸리티 센서를 이용하여 스타일러스(100) 근처의 또는 그렇지 않으면 외부의 물체의 속성을 추정, 정량화, 또는 추정할 수 있다. 그러한 데이터는 스타일러스(100)의 동작을 조정 또는 업데이트하는 데 사용될 수 있고 그리고/또는 그러한 데이터를 외부 디바이스(90)에 통신하여 그의 동작을 조정 또는 업데이트할 수 있다.
외부 디바이스(90)는 또한 스타일러스(100)의 동작을 용이하게 하는 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 외부 디바이스(90)는, 프로세서, 메모리, 전원, 하나 이상의 센서들, 하나 이상의 통신 인터페이스들, 하나 이상의 데이터 커넥터들, 하나 이상의 전원 커넥터들, 하나 이상의 입력/출력 디바이스들, 예컨대 스피커, 회전식 입력 디바이스, 마이크로폰, 온/오프 버튼, 음소거 버튼, 생체측정 센서, 카메라, 힘 및/또는 터치 감응형 트랙패드 등 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 외부 디바이스(90)의 통신 인터페이스는 외부 디바이스(90)와 스타일러스(100) 사이에서의 전자 통신들을 용이하게 한다.
스타일러스는 그의 팁에서의 힘 검출뿐만 아니라 팁에서의 햅틱 피드백 전달을 용이하게 하는 시스템들을 포함할 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 스타일러스(100)는 스타일러스(100)의 팁(190) 및 하우징(110) 둘 모두와 상호작용하는 힘 감지 시스템(192) 및 햅틱 피드백 시스템(150) 둘 모두를 포함할 수 있다. 힘 감지 시스템(192) 및 햅틱 피드백 시스템(150), 또는 그들의 부분들은 하우징(110) 내에 위치될 수 있다.
일부 실시예들에 따르면, 힘 감지 시스템(192)은 팁(190)에서의 힘에 응답하여 하우징(110)에 대해 내향으로 이동될 수 있는 지지 부재(112), 예컨대 캔틸레버형 슬레드를 포함할 수 있다. 힘 감지 시스템(192)은, 팁(190)이 하우징(110)에 대해 이동함에 따라 힘 감지 시스템(192) 및 그의 컴포넌트들(예를 들어, 지지 부재(112))이 팁(190)과 함께 또는 그에 응답하여 이동되도록 팁(190)에 직접적으로 또는 간접적으로 연결될 수 있다.
지지 부재(112)는 전방 캔틸레버형 레그(114) 및/또는 후방 캔틸레버형 레그(116)를 포함하며, 이들은 함께 커플링되거나 또는 2개의 캔틸레버형 레그들 사이에서 연장되는 측방향 베드(lateral bed)(118)에 의해 결합된다. 전방 캔틸레버형 레그(114) 및 후방 캔틸레버형 레그(116)는 스타일러스(100)의 하우징(110)에 직접적으로 또는 간접적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 전방 캔틸레버형 레그(114) 및 후방 캔틸레버형 레그(116)는 스타일러스의 하나 이상의 내부 컴포넌트들에 고정될 수 있다. 일부 구현예들에서, 레그들은 레이저 용접 또는 다른 정밀 용접 프로세스를 사용하여 슬리브 또는 섀시에 용접된다. 레그들은 또한 기계적 탭(tab), 체결구, 또는 다른 기계적 부착 기법을 사용하여 고정될 수 있다. 지지 부재(112)는 휨 또는 부서짐 없이 편향되거나 구부러지도록 구성된 탄성 또는 순응성 재료를 포함할 수 있다. 변형 감지 전극과 같은 힘 센서(120)는 후방 캔틸레버형 레그(116)의 후방 표면과 같은 슬레드의 일부 상에 위치된다. 부가적으로 또는 대안적으로, 다수의 변형 감지 전극들은 후방 캔틸레버형 레그(116)의 하나 이상의 표면들 또는 힘 감지 시스템(192)의 다른 부분 상에 배치될 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 스타일러스(100)의 팁(190)이 표면(50)에 힘(Fa)을 인가하고, 동일하고 반대인 반력(Fr)이 팁(190)에 의해 힘 감지 시스템(192)으로 전달될 때, 이는 팁(190)이 부분적으로 내향 후퇴 또는 편향되게 하여, 차례로, 전방 캔틸레버형 레그(114) 및 후방 캔틸레버형 레그(116)가 편향 또는 변형되게 한다. 힘 센서(120)는 후방 캔틸레버형 레그(116)의 변형의 결과로서 변형된다. 힘 센서(120)의 변형은 반력(Fr)의 크기를 결정하기 위해 전기 회로에 의해 측정될 수 있다. 힘 센서(120)는 또한 팁(190)의 편향의 양을 결정하는 데 사용될 수 있다. 이러한 결정은 본 명세서에서 추가로 논의되는 바와 같이, 팁(190) 및 하우징(110)의 상대적 위치들을 추가로 결정하는 데 사용될 수 있다.
도 4 및 도 5에 도시된 힘 감지 시스템(192)의 전술한 설명은 일반적으로, 설명의 목적들을 위해, 그리고 본 명세서에 개시된 스타일러스 실시예들에 관해 설명되는 바와 같은 힘 감지 구조체 및 조정 엔진들에 대한 일반적인 이해를 용이하게 하기 위해 제시된다. 그러나, 본 명세서에 제시된 특정 상세사항들 중 일부가 특정 설명된 실시예 또는 그의 등가물을 실시하는 데 요구되지 않을 수 있다는 것은 당업자에게 명백할 것이다. 특히, 도 4 및 도 5에 도시된 힘 감지 시스템(192)이 다수의 적합한 구현 특정 방식들로 구현될 수 있다는 것이 이해될 수 있다. 예를 들어, 위에서 언급된 바와 같이, 힘 센서(120)는 팁(190) 및 하우징(110)의 상대적 이동을 검출하는 임의의 메커니즘일 수 있다. 지지 부재(112)가 전방 캔틸레버형 레그(114) 및 후방 캔틸레버형 레그(116) 중 하나 또는 둘 모두를 생략할 수 있다는 것이 인식될 것이다. 팁(190)이 힘 센서(120)에 직접적으로 또는 간접적으로 연결될 수 있다는 것이 추가로 인식될 것이다.
도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 햅틱 피드백 시스템(150)은 햅틱 피드백을 용이하게 하는 메커니즘들을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에 따르면, 햅틱 피드백 시스템(150)은, 팁(190)이 하우징(110)에 대해 이동함에 따라 팁(190)과 함께 이동가능한 제1 자기 요소(152)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 자기 요소(152)는 팁(190)에 (예를 들어, 베드(118)를 통해) 직접적으로 또는 간접적으로 연결될 수 있다. 햅틱 피드백 시스템(150)은, 팁(190)이 하우징(110)에 대해 이동함에 따라 하우징(110)과 함께 이동가능한 제2 자기 요소(156)를 더 포함할 수 있다. 따라서, 제1 자기 요소(152)와 제2 자기 요소(156)의 상대적 이동은 팁(190) 및 하우징(110)의 상대적 이동과 직접적으로 상관될 수 있다. 일정 양의 상대적 이동을 제공하기 위해 제1 자기 요소(152)와 제2 자기 요소(156) 사이에 갭(158)이 한정된다. 갭(158)의 크기는 햅틱 피드백 시스템(150)의 동작에 기초하여 변화된다.
제1 자기 요소(152) 및/또는 제2 자기 요소(156)는 연자성 재료의 임시 자석 또는 경자성 재료의 영구 자석을 포함할 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "자석"은 경자성 재료의 자석 및/또는 연자성 재료의 자석을 포함할 수 있다. 경자성 재료들은 인가된 자기장의 제거 후에도 그들의 자성을 유지하는 재료들을 포함한다. 경자성 재료를 포함하는 자석들은 영구 자석들을 형성할 수 있다. 경자성 재료들은 네오디뮴(NdFeB), 철-네오디뮴, 철-붕소, 코발트-사마륨, 철-크롬-코발트, 및 이들의 조합들 또는 합금들을 포함한다. 연자성 재료들은, 자기장들에 반응하지만, 인가된 자기장의 제거 이후 그들의 자성을 유지하지 않는 재료들을 포함한다. 연자성 재료를 포함하는 자석들은 임시 자석들을 형성할 수 있다. 연자성 재료들은 철, 철-코발트, 철-규소, 스틸, 스테인리스 스틸, 철-알루미늄-규소, 니켈-철, 페라이트들, 및 이들의 조합들 또는 합금들을 포함한다. "경자성" 및 "연자성"이 반드시 재료들의 강성에 관련되는 것은 아니라는 것이 인식될 것이다.
햅틱 피드백 시스템(150)은 제1 자기 요소(152) 및/또는 제2 자기 요소(156)에서 자기장을 유도하기 위한 자기장 생성기를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 코일(154)이 제1 자기 요소(152) 및/또는 제2 자기 요소(156) 둘레에 감겨질 수 있다. 이와 같이, 코일(154)은 자기 코어로서 제1 자기 요소(152) 및/또는 제2 자기 요소(156)와 전자석을 형성할 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 코일(154)은 제1 자기 요소(152) 및/또는 제2 자기 요소(156) 부근에 위치될 수 있다. 코일은 하나 이상의 층들 내에 하나 이상의 나선형 권선들을 포함할 수 있다. 코일의 임의의 수의 권선들 및 배열들이 자기장을 유도하기 위해 제공될 수 있다는 것이 인식될 것이다. 도 6 및 도 7에 예시된 코일(154)이 제1 자기 요소(152) 둘레에 감겨진 것으로 도시되지만, 코일(154) 또는 다른 코일이 제2 자기 요소(156) 둘레에 감겨질 수 있다는 것이 인식될 것이다.
위의 설명에 대한 다양한 배열들 및 변경들이 햅틱 피드백을 제공하도록 구현될 수 있다는 것이 인식될 것이다. 예를 들어, 제1 자기 요소(152) 및 제2 자기 요소(156)는, 제1 자기 요소(152)가 하우징(110)과 함께 이동가능하고 제2 자기 요소(156)가 팁(190)과 함께 이동가능하도록 교환될 수 있다. 제1 자기 요소(152) 및/또는 제2 자기 요소(156)는 다양한 형상들 및 크기들을 가질 수 있다. 제1 자기 요소(152) 및 제2 자기 요소(156) 중 어느 하나는 다른 하나에 한정된 리세스 내로 연장될 수 있다. 예를 들어, 그것은 내부 공간이 내부에 한정된 환형부 또는 다수의 종방향 아암(arm)들을 한정할 수 있다. 다수의 제1 자기 요소들(152) 및/또는 제2 자기 요소들(156)이 제공될 수 있다. 이들 및 다른 설계들은 자기 요소들 사이의 유도된 자기장 및 자기력들을 용이하게 하도록 구현될 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 코일(154)은 제1 자기 요소(152) 및/또는 제2 자기 요소(156)에서 자기장(140)을 유도하도록 동작된다. 코일(154)이 전류로 활성화될 때, 자기장(140)은 제1 자기 요소(152) 및 제2 자기 요소(156)로 하여금 자기력의 영향 하에서 이동하게 한다. 예를 들어, 제1 자기 요소(152) 및/또는 제2 자기 요소(156)가 연자성 재료의 임시 자석들인 경우, 자기장(140)은 제1 자기 요소(152) 및/또는 제2 자기 요소(156)의 자기 도메인들로 하여금 자기장(140)과 정렬되게 할 수 있다. 제1 자기 요소(152) 및 제2 자기 요소(156) 둘 모두가 자기장과 정렬되는 경우, 제1 자기 요소(152) 및 제2 자기 요소(156)는 코일(154)이 활성화되는 동안 서로를 향해 끌어당겨질 것이다. 부가적으로 또는 대안적으로, 제1 자기 요소(152) 및/또는 제2 자기 요소(156)는 경자성 재료의 영구 자석일 수 있다. 그러한 영구 자석의 정렬(즉, 극성)에 기초하여, 자기장(140)은 제1 자기 요소(152) 및 제2 자기 요소(156)로 하여금 코일(154)이 활성화될 때 서로를 향해 끌어당겨지게 하거나 서로 멀리 밀어내게 한다.
제1 자기 요소(152) 및 제2 자기 요소(156)가 서로에 대해 이동함에 따라, 팁(190) 및 하우징(110)은 서로에 대해 이동한다. 위에서 설명된 바와 같이, 팁(190)이 하우징(110)에 대해 이동함에 따라, 제1 자기 요소(152)는 팁(190)에 연결되어 팁(190)과 함께 이동하고, 제2 자기 요소(156)는 하우징(110)에 연결되어 하우징(110)과 함께 이동한다. 이와 같이, 제1 자기 요소(152)와 제2 자기 요소(156) 사이의 자기력들은 팁(190) 및 하우징(110)으로 전달되어 이들 사이의 상대적 이동을 야기한다. 제1 자기 요소(152)와 제2 자기 요소(156) 사이에 한정되는 갭(158)은, 제1 자기 요소(152) 및 제2 자기 요소(156)가 서로에 대해 이동함에 따라 크기가 변화된다.
햅틱 피드백은 하우징에 대한 그리고 스타일러스(100)의 종축을 따른 팁(190)의 이동을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 자기 요소(152) 및 제2 자기 요소(156)는 스타일러스(100)의 종축을 따라 정렬될 수 있다. 햅틱 피드백으로부터의 이동은 외부 디바이스(90)의 표면(50)에 대한 팁(190)의 인가 시에 발생되는 이동과 동일한 축을 따를 수 있다. 힘 감지 시스템(192)의 구조는 본 명세서에 설명된 바와 같이, 일반적으로, 주어진 축을 따른 팁(190)의 이동을 용이하게 할 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 햅틱 피드백으로부터의 이동은 다른 축을 따라 또는 다수의 축들 및 방향들로 이루어질 수 있다.
사용 시에, 코일(154)은 사용자가 외부 디바이스(90)의 표면(50)과 같은 표면에 스타일러스(100)의 팁(190)을 인가하고 있는 동안 햅틱 피드백을 제공하도록 동작될 수 있다. 햅틱 피드백은 다양한 조건들 및 파라미터들에 기초하여 제공될 수 있다. 예를 들어, 햅틱 피드백은 코일(154)에 전류를 제공함으로써 제어될 수 있다. 제1 자기 요소(152)와 제2 자기 요소(156) 사이의 유도된 자기장(140) 및 대응하는 자기력은 코일(154) 내의 전류에 기초한다. 이와 같이, 전류는 원하는 그리고 대응하는 햅틱 피드백에 대해 요구되는 바와 같은 지속기간, 진폭, 주파수, 파형, 듀티 사이클, 또는 다른 파라미터들을 가질 수 있다.
예를 들어, 팁(190)은 코일(154)에 제어 신호를 인가함으로써 진동하도록 제조될 수 있다. 제어 신호는 미리 결정된 진폭 및/또는 주파수를 갖는 파일 수 있다. 제어 신호가 인가될 때, 유도된 자기장은 팁(190)으로 하여금 제어 신호의 주파수로 진동하게 한다. 주파수는 10 ㎐ 내지 5,000 ㎐, 50 ㎐ 내지 1,000 ㎐, 또는 100 ㎐ 내지 500 ㎐의 범위에 있을 수 있다. 제어 신호의 주파수는 소정의 진동이 요구되면 팁(190)의 이동 속도를 변경시키도록 조정될 수 있다. 제어 신호의 진폭은 팁(190)의 이동의 크기와 상관될 수 있고, 진동의 세기를 변경시키도록 조정될 수 있다.
햅틱 피드백 시스템(150)은 하우징(110)에 대해 스타일러스(100)의 팁(190)을 이동시킴으로써 사용자에게 햅틱 피드백을 제공할 수 있다. 하우징에 직접적으로 인가되는 햅틱 피드백과는 대조적으로, 팁(190)에서 제공되는 햅틱 피드백은 팁(190)에 관한 감각들을 더 직접적으로 제공한다. 예를 들어, 팁(190)이 표면(50)에 인가되는 동안 햅틱 피드백이 제공될 수 있다. 팁(190)이 매끄러운 표면 위로 이동함에 따라, 하우징에 대한 팁(190)의 이동은 텍스처화된 표면 위에서 기구를 이동시키는 감각을 시뮬레이션한다. 따라서, 햅틱 피드백은 스타일러스를 이용한 텍스처화된 표면 상에서의 드로잉을 시뮬레이션하기 위해 텍스처 감각들을 렌더링할 수 있다. 그러한 감각들은 텍스처화된 표면 상에서 작업하는 데 친숙한 사용자에게 더 바람직할 수 있다. 햅틱 피드백의 파라미터들은 시뮬레이션되도록 요구되는 텍스처에 기초하여 선택될 수 있다. 예를 들어, 상이한 유형들의 표면들(종이, 캔버스 등)이 미리 프로그래밍되고 사용자-선택가능한 프로파일들에 기초하여 상이하게 시뮬레이션될 수 있다. 추가의 예에 의해, 상이한 유형들의 기구들(예를 들어, 연필, 볼펜, 만년필, 형광펜, 브러시 등)이 미리 프로그래밍되고 사용자-선택가능한 프로파일들에 기초하여 상이하게 시뮬레이션될 수 있다.
텍스처 감각들은 스타일러스(100)의 동작에 기초하여 변경될 수 있다. 예를 들어, 햅틱 피드백은, 팁(190)이 표면(50)에 인가되고 그를 따라 이동하고 있을 때 제공될 수 있다. 접촉의 힘, 스타일러스의 속도, 스타일러스의 배향, 및/또는 시뮬레이션될 텍스처화된 표면이 햅틱 피드백 시스템(150)의 동작을 결정하기 위해 고려될 수 있다. 햅틱 피드백의 파라미터들은 팁(190)이 표면(50)을 따라 이동하는 속도 및/또는 방향에 기초하여 변경될 수 있다. 추가의 예에 의해, 팁(190)을 이용하여 표면(50)에 인가되는 더 큰 크기의 힘은 햅틱 피드백의 크기의 증가를 야기할 수 있다.
햅틱 피드백 시스템(150)은 하나 이상의 다른 목적들을 위해 햅틱 피드백을 제공할 수 있다. 일부 실시예들에 따르면, 햅틱 피드백은 메시지, 경고, 또는 알람에 기초하여 사용자에게 통지할 수 있다. 그러한 통지들은 스타일러스(100) 및/또는 외부 디바이스 상의 촉각적, 청각적, 및/또는 시각적 피드백을 포함하는 다른 피드백을 동반할 수 있다. 일부 실시예들에 따르면, 햅틱 피드백은 (예를 들어, 스타일러스(100)를 이용하여 행해진) 사용자 선택이 외부 디바이스(90)에 의해 수신되었다는 확인을 제공할 수 있다. 일부 실시예들에 따르면, 햅틱 피드백은 외부 디바이스(90)의 상태 또는 동작에 관해 사용자에게 알릴 수 있다.
햅틱 피드백 시스템(150)은 외부 디바이스(90)의 표면(50)의 상이한 구역들에 기초하여 사용자에게 햅틱 피드백을 제공할 수 있다. 예를 들어, 스타일러스(100)의 팁(190)은 외부 디바이스(90)의 표면(50)과 접촉하는 데 사용될 수 있다. 경계의 일부 또는 전부가 선택적으로 사용자에 대한 기준으로서 표면(50) 상에 디스플레이될 수 있다. 경계는 표면(50)의 사용자 입력 또는 다른 한정된 구역에 기초할 수 있다. 팁(190)이 경계 외부에 있을 때, 햅틱 피드백 시스템(150)은 사용자가 경계 외부에서 드로잉하고 있다는 것을 사용자에게 표시하기 위해 햅틱 피드백을 제공할 수 있다. 팁(190)이 경계 내로 복귀할 때, 햅틱 피드백 시스템(150)은 햅틱 피드백을 제공하는 것을 중단하거나 상이한 햅틱 피드백을 제공할 수 있다. 따라서, 스타일러스(100)에 의해 제공되는 햅틱 피드백은, 사용자에 의해 그려지는 형상, 문자, 숫자, 또는 다른 기호에 부합하도록 보정이 필요한 때를 사용자에게 표시할 수 있다.
스타일러스(100)의 햅틱 피드백 시스템(150)의 동작은 외부 디바이스(90)의 햅틱 피드백 시스템과 조합하여 수행될 수 있다. 예를 들어, 햅틱 피드백은 스타일러스(100) 및 외부 디바이스(90)에 의해 동시에 그리고/또는 순차적으로 제공될 수 있다.
도 8은 스타일러스에 의해 외부 디바이스의 표면에 인가된 힘을 추정하기 위한 프로세스(200)의 동작들을 도시한 흐름도를 예시한다. 동작(202)에서, 힘 감지 시스템은 스타일러스의 팁에서 반력을 검출한다. 동작(204)에서, 스타일러스의 팁에 기계적으로 커플링된 힘 센서의 출력(예를 들어, 전기적 속성)이 추정된다. 출력은 저항, 커패시턴스, 누적 전하, 인덕턴스, 또는 다른 전기적 속성일 수 있다. 동작(206)에서, 추정된 전기적 속성은 스타일러스의 팁에 의해 수신된 힘(예를 들어, 반력)의 크기와 상관된다. 상관 동작은 임의의 수의 적합한 기법들을 사용하여 수행될 수 있다. 일부 경우들에서, 전기적 속성은 힘 센서에 인가된 힘에 따라 선형적으로 변화되는 반면, 다른 경우들에서, 전기적 속성은 힘 센서에 인가된 힘에 따라 지수적으로 변화된다. 동작(208)에서, 반력의 추정된 크기는, 임의의 적합한 인코딩된 또는 인코딩되지 않은 포맷을 사용하여 스타일러스에 의해 인가된, 벡터량 또는 스칼라량으로서의 힘의 크기로서 (예를 들어, 외부 디바이스에) 통신된다.
도 9는 스타일러스가 사용 중인 동안 햅틱 피드백을 제공하기 위한 프로세스(300)의 동작들을 도시한 흐름도를 예시한다. 햅틱 피드백은 사용 중인 동안 스타일러스의 동작을 향상시키거나, 또는 그렇지 않으면 사용 동안 스타일러스의 조건들에 기초하여 변경될 수 있다. 예를 들어, 텍스처 감각들이 햅틱 피드백 시스템에 의해 시뮬레이션되는 경우, 스타일러스는 외부 디바이스의 표면을 따른 팁의 이동에 따라 햅틱 피드백 시스템의 동작을 조정할 수 있다.
동작(302)에서, 반력이 스타일러스의 팁에서 수신되고 힘 감지 시스템에 의해 검출된다. 동작(302)은 프로세스(200)의 동작들 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 검출하는 것은 스타일러스의 하우징에 대해 팁을 이동시키는, 팁에 인가된 힘의 검출을 포함할 수 있다. 접촉의 조건들이 또한 검출, 측정, 및/또는 기록될 수 있다. 예를 들어, 힘 감지 시스템은 접촉의 힘, 스타일러스의 속도, 및/또는 스타일러스의 배향을 검출할 수 있다. 스타일러스 및/또는 외부 디바이스의 하나 이상의 센서들이 그러한 결정들을 행하기 위해 이용될 수 있다. 스타일러스와 외부 디바이스 사이의 적절한 통신들이 결정들을 조정하기 위해 관리될 수 있다.
동작(304)에서, 팁을 외부 디바이스의 표면에 누름으로써 반력이 팁에 인가되는 동안 햅틱 피드백이 제공된다. 예를 들어, 자기장은 팁과 함께 이동가능한 제1 자기 요소 및 하우징과 함께 이동가능한 제2 자기 요소에 (예를 들어, 코일을 이용하여) 유도될 수 있다. 자기장은 하우징에 대해 팁을 이동시킴으로써 햅틱 피드백을 야기한다. 접촉의 힘, 스타일러스의 속도, 스타일러스의 배향, 및/또는 시뮬레이션될 텍스처화된 표면이 햅틱 피드백 시스템(150)의 동작을 결정하기 위해 고려될 수 있다. 햅틱 피드백의 파라미터들은 이들 조건들 중 하나 이상에 기초하여 변경될 수 있다.
도 10은 사용 중인 동안 스타일러스의 조건들에 기초하여 햅틱 피드백을 제공하기 위한 프로세스(400)의 동작들을 도시한 흐름도를 예시한다. 특정 속성들을 갖는 햅틱 피드백이 요구될 수 있다. 그러나, 팁이 반력들 및 햅틱 피드백 둘 모두에 의해 이동되기 때문에, 햅틱 피드백의 인가는 팁에 대한 반력의 효과에 의해 알려질 수 있다. 예를 들어, 자기 요소들이 끌어당기거나 그리고/또는 밀어내는 데 사용되는 경우, 자기 요소들 사이의 거리는, 자기 요소들이 자화될 때 서로 어떻게 반응할 것인지에 영향을 준다. 따라서, 자기 요소들 사이의 거리는 햅틱 피드백을 제공하기 위한 프로세스(400)의 일부로서 결정될 수 있다.
동작(402)에서, 자기 요소들 사이의 갭의 크기가 결정된다. 갭의 크기는 스타일러스의 팁에 인가되는 반력으로부터 기인하는 힘 감지 시스템의 편향의 양에 대응할 수 있다. 예를 들어, 팁이 외부 디바이스의 표면에 대해 가압되는 동안. 팁은 힘 감지 시스템에 의해 검출가능한 방식으로 하우징에 대해 이동한다. 힘 센서의 출력은 팁에 의한 이동의 양에 대응한다.
동작(404)에서, 원하는 햅틱 피드백을 생성하기 위해 적절한 자기장 및/또는 전류가 계산된다. 햅틱 피드백에는 하우징에 대한 팁의 원하는 양의 이동이 제공될 수 있다. 자기장의 속성이 계산되어, 자기장이 유도될 때, 자기장은 자기 요소들을 목표 거리만큼 서로에 대해 이동시킨다. 예를 들어, 자기 요소들 사이의 갭은 제1 거리(예를 들어, 100 μm, 110 μm, 120 μm, 130 μm, 140 μm, 150 μm)일 수 있으며, 원하는 햅틱 피드백은 목표 거리(예를 들어, 10 μm, 20 μm, 30 μm, 40 μm, 50 μm, 60 μm, 70 μm, 80 μm, 90 μm, 100 μm)만큼 갭을 변경시킬 수 있다. 자기 요소들을 목표 거리만큼 이동시키는 데 요구되는 자기장의 크기는 자기 요소들 사이의 거리의 제곱에 반비례한다. 이와 같이, 주어진 자기장을 유도하는 것은 하우징에 대한 팁의 위치에 의존하여 상이한 유형들의 햅틱 피드백을 야기할 것이다. 동작(402)에서 힘 감지 시스템에 기초하여 결정된 자기 요소들 사이의 거리를 이용하여, 요구되는 자기장이 계산될 수 있다. 원하는 자기장을 계산 및 유도하는 것이 코일에서 원하는 전류를 계산 및 유도하는 것을 포함하거나 또는 그에 의해 대체될 수 있다는 것이 이해될 것이다. 예를 들어, 자기장은 코일에 인가되는 전류에 정비례한다. 이와 같이, 자기장 또는 전류가 계산될 수 있다.
동작(406)에서, 자기장은, 예를 들어, 전류를 코일에 인가함으로써 유도된다. 따라서, 반력이 팁에 인가되는 동안 햅틱 피드백이 제공된다. 팁을 그의 휴지 위치로부터 편향시키는 반력의 인가에도 불구하고, 원하는 햅틱 피드백이 예측가능하고 정확한 방식으로 제공된다.
도 11은 사용자 입력을 검출하고 햅틱 피드백을 제공하기 위한 프로세스(500)의 동작들을 도시한 흐름도를 예시한다. 햅틱 피드백의 효과는 팁에서 사용자 입력을 검출할 때 고려될 수 있다. 예를 들어, 사용자 입력의 결정은 햅틱 피드백의 존재로 인해 알려지거나 예상된 오프셋을 보상하는 것을 포함할 수 있다.
힘 감지 및 햅틱 피드백이 동시에 발생하는 경우, 햅틱 피드백 시스템이 압전 디바이스에 걸쳐 전압을 검출하고 햅틱 피드백 시스템으로 인해 알려지거나 예상된 오프셋을 보상함으로써 햅틱 피드백을 제공하고 있는 동안, 힘 감지 시스템이 동작할 수 있다.
동작(502)에서, 힘 감지 시스템은, 팁이 외부 디바이스의 표면에 대해 가압되는 동안 그리고 햅틱 피드백이 제공되는 동안, 팁에서 반력을 검출한다. 동작(504)에서, 스타일러스의 팁에 기계적으로 커플링된 힘 센서의 출력(예를 들어, 전기적 속성)이 추정된다. 출력은 저항, 커패시턴스, 누적 전하, 인덕턴스, 또는 다른 전기적 속성일 수 있다. 햅틱 피드백이 인가되고 있는 동안, 출력은 반력뿐만 아니라 햅틱 피드백으로부터의 기여들을 포함한다. 이와 같이, 출력은 단독으로 사용자 입력으로부터 기인하는 반력만을 표현하지 않는다.
동작(506)에서, 출력에 대한 햅틱 피드백의 기여가 계산된다. 예를 들어, 출력의 일부는 햅틱 피드백의 결과인 것으로 결정된다. 햅틱 피드백으로부터 기인하는 힘은 스타일러스 및 햅틱 피드백의 알려진 파라미터들에 기초하여 계산될 수 있다. 예를 들어, 자기 요소들 및 코일의 속성들은 알려져 있거나 결정될 수 있다. 더욱이, 전류 및 유도된 자기장의 속성들은 스타일러스에 의해 제어되고, 따라서 알려져 있다. 전류 및 유도된 자기장으로부터 기인하는 힘은 이들 알려진 속성들에 기초하여 계산될 수 있다.
동작(506)에서, 출력에 대한 반력의 기여가 계산된다. 예를 들어, 출력의 일부는 외부 디바이스의 표면에 대해 팁을 가압한 결과인 것으로 결정된다. 이러한 일부는 햅틱 피드백의 결과인 것으로 결정되는 그의 일부에 의한 총 출력 오프셋에 기초할 수 있다. 나머지 부분은 사용자 입력으로부터 기인하는 반력에 기초하는 것으로 결정될 수 있다.
동작(510)에서, 반력의 추정된 크기는, 임의의 적합한 인코딩된 또는 인코딩되지 않은 포맷을 사용하여 스타일러스에 의해 인가된, 벡터량 또는 스칼라량으로서의 힘의 크기로서 (예를 들어, 외부 디바이스에) 통신된다.
도시된 바와 같이, 개선된 스타일러스들은 외부 디바이스의 표면에 스타일러스의 팁을 누를 시에 사용자로부터의 입력을 검출할 수 있다. 그러한 스타일러스들은 또한 스타일러스를 사용하는 동안 특정 촉감을 제공하기 위해 팁에서 햅틱 피드백을 제공할 수 있다. 예를 들어, 햅틱 피드백은 스타일러스를 이용한 텍스쳐화된 표면 상에서의 드로잉을 시뮬레이션하기 위해 텍스처 감각들을 렌더링하는 데 사용될 수 있다. 입력 기능들 및 햅틱 피드백 기능들 둘 모두는 팁과 관련하여 수행될 수 있다. 이와 같이, 입력들을 제공하는 데 사용되는 동일한 팁은 사용 동안 햅틱 피드백을 수신할 수 있다. 따라서, 햅틱 피드백이 또한 팁에 인가되고 있는 경우에도, 팁에 인가되는 사용자 입력의 속성들이 결정될 수 있다.
본 명세서에 개시된 터치 기반 입력 디바이스들의 일부 실시예들이 스타일러스들에 관한 것이지만, 본 기술이 다른 입력 디바이스들을 포함하고 그들에 적용될 수 있다는 것이 인식될 것이다. 예를 들어, 본 명세서에 개시된 실시예들에 따른 입력 디바이스는 전화, 태블릿 컴퓨팅 디바이스, 모바일 컴퓨팅 디바이스, 시계, 랩톱 컴퓨팅 디바이스, 마우스, 게임 콘트롤러, 원격 제어부, 디지털 미디어 플레이어, 및/또는 임의의 다른 전자 디바이스를 포함할 수 있다. 추가로, 외부 디바이스는 터치 기반 입력 디바이스와 상호작용하는 임의의 디바이스일 수 있다. 예를 들어, 본 명세서에 개시된 실시예들에 따른 외부 디바이스는 태블릿, 전화, 랩톱 컴퓨팅 디바이스, 데스크톱 컴퓨팅 디바이스, 웨어러블 디바이스, 모바일 컴퓨팅 디바이스, 태블릿 컴퓨팅 디바이스, 디스플레이, 텔레비전, 전화, 디지털 미디어 플레이어, 및/또는 임의의 다른 전자 디바이스를 포함할 수 있다.
위에서 설명된 다양한 기능들은 디지털 전자 회로, 컴퓨터 소프트웨어, 펌웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있다. 기법들은 하나 이상의 컴퓨터 프로그램 제품들을 사용하여 구현될 수 있다. 프로그래밍가능 프로세서들 및 컴퓨터들은 모바일 디바이스들 내에 포함되거나 모바일 디바이스들로서 패키징될 수 있다. 프로세스들 및 로직 흐름들은 하나 이상의 프로그래밍가능 프로세서들에 의해 그리고 하나 이상의 프로그래밍가능 논리 회로부에 의해 수행될 수 있다. 범용 및 특수 목적 컴퓨팅 디바이스들 및 저장 디바이스들은 통신 네트워크들을 통해 상호연결될 수 있다.
일부 구현들은 전자 컴포넌트들, 예컨대 마이크로프로세서들, 기계 판독가능 또는 컴퓨터 판독가능 매체(대안적으로, 컴퓨터 판독가능 저장 매체들, 기계 판독가능 매체들, 또는 기계 판독가능 저장 매체들로 지칭됨)에 컴퓨터 프로그램 명령어들을 저장하는 저장소 및 메모리를 포함한다. 그러한 컴퓨터 판독가능 매체들의 일부 예들은 RAM, ROM, CD-ROM(read-only compact discs), CD-R(recordable compact discs), CD-RW(rewritable compact discs), 판독 전용 DVD(digital versatile discs)(예를 들어, DVD-ROM, 듀얼-레이어 DVD-ROM), 다양한 기록가능/재기록가능 DVD들(예를 들어, DVD-RAM, DVD-RW, DVD+RW 등), 플래시 메모리(예를 들어, SD 카드들, 미니-SD 카드들, 마이크로-SD 카드들 등), 자기 및/또는 솔리드 스테이트 하드 드라이브들, 초고밀도 광 디스크들, 임의의 다른 광 또는 자기 매체들, 및 플로피 디스크들을 포함한다. 컴퓨터 판독가능 매체들은, 적어도 하나의 프로세싱 유닛에 의해 실행가능하고 다양한 동작들을 수행하기 위한 명령어들의 세트들을 포함하는 컴퓨터 프로그램을 저장할 수 있다. 컴퓨터 프로그램들 또는 컴퓨터 코드의 예들은, 컴파일러에 의해 생성되는 것과 같은 기계 코드, 및 인터프리터를 사용하여 컴퓨터, 전자 컴포넌트, 또는 마이크로프로세서에 의해 실행되는, 상위 레벨 코드를 포함한 파일들을 포함한다.
위의 논의가 소프트웨어를 실행시키는 마이크로프로세서 또는 멀티-코어 프로세서들을 주로 언급하지만, 일부 구현예들은 주문형 집적회로(ASIC)들 또는 필드 프로그래밍가능 게이트 어레이(FPGA)들과 같은 하나 이상의 집적 회로들에 의해 수행된다. 일부 구현예들에서, 그러한 집적 회로들은 회로 자체 상에 저장된 명령어들을 실행시킨다.
본 명세서 및 본 출원의 임의의 청구항들에서 사용된 바와 같이, 용어들 "컴퓨터", "프로세서", 및 "메모리" 모두는 전자 또는 다른 기술적인 디바이스들을 지칭한다. 이러한 용어들은 사람들 또는 사람들의 그룹들을 배제한다. 본 명세서의 목적들을 위해, 용어들 "디스플레이" 또는 "디스플레이하는"은 전자 디바이스 상에서 디스플레이하는 것을 의미한다. 본 명세서 및 본 출원의 임의의 청구항들에서 사용된 바와 같이, 용어들 "컴퓨터 판독가능 매체" 및 "컴퓨터 판독가능 매체들"은 컴퓨터에 의해 판독가능한 형태로 정보를 저장하는 유형의(tangible) 물리적 물체들로 전적으로 한정된다. 이들 용어들은 임의의 무선 신호들, 유선 다운로드 신호들, 및 임의의 다른 임시 신호들을 배제한다.
사용자와의 상호작용을 제공하기 위해, 본 명세서에 설명된 발명 대상의 구현예들은 사용자에게 정보를 디스플레이하기 위한 본 명세서에 설명된 바와 같은 디스플레이 디바이스, 및 사용자가 컴퓨터에 입력을 제공할 수 있게 하는 키보드 및 포인팅 디바이스, 예컨대 마우스 또는 트랙볼을 갖는 컴퓨터 상에서 구현될 수 있다. 사용자와의 상호작용을 제공하기 위해 다른 종류들의 디바이스들이 또한 사용될 수 있으며; 예를 들어, 사용자에게 제공되는 피드백은 시각적 피드백, 청각적 피드백, 또는 촉각적 피드백과 같은 임의의 형태의 감각 피드백일 수 있고; 사용자로부터의 입력은 음향, 음성, 또는 촉각적 입력을 포함하는 임의의 형태로 수신될 수 있다.
위에서-설명된 특징들 및 애플리케이션들 중 많은 것은 컴퓨터 판독가능 저장 매체(또한 컴퓨터 판독가능 매체로 지칭됨) 상에 기록된 명령어들의 세트로서 규정되는 소프트웨어 프로세스들로서 구현된다. 이들 명령어들이 하나 이상의 프로세싱 유닛(들)(예를 들어, 하나 이상의 프로세서들, 프로세서들의 코어들, 또는 다른 프로세싱 유닛들)에 의해 실행될 때, 그들은 프로세싱 유닛(들)으로 하여금 명령어들에서 표시된 액션들을 수행하게 한다. 컴퓨터 판독가능 매체들의 예들은, CD-ROM, 플래시 드라이브들, RAM 칩들, 하드 드라이브들, EPROM 등을 포함하지만 이들로 제한되지 않는다. 컴퓨터 판독가능 매체들은 무선으로 또는 유선 연결들을 통해 전달하는 반송파(carrier wave)들 및 전자 신호들을 포함하지 않는다.
본 명세서에서, 용어 "소프트웨어"는 판독 전용 메모리에 상주하는 펌웨어 또는 자기 저장소에 저장된 애플리케이션들을 포함하는 것으로 의미되며, 이들은 프로세서에 의한 프로세싱을 위해 메모리로 판독될 수 있다. 또한, 일부 구현예들에서, 본 개시내용의 다수의 소프트웨어 양태들은 본 개시내용의 별개의 소프트웨어 양태들을 유지하면서 더 큰 프로그램의 서브-부분들로서 구현될 수 있다. 일부 구현예들에서, 다수의 소프트웨어 양태들은 또한 별개의 프로그램들로서 구현될 수 있다. 마지막으로, 본 명세서에 설명된 소프트웨어 양태를 함께 구현하는 별개의 프로그램들의 임의의 조합은 본 개시내용의 범주 내에 있다. 일부 구현예들에서, 소프트웨어 프로그램들은, 하나 이상의 전자 시스템들 상에서 동작하도록 설치될 때, 소프트웨어 프로그램들의 동작들을 실행시키고 수행하는 하나 이상의 특정 기계 구현예들을 정의한다.
컴퓨터 프로그램(또한, 프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션, 스크립트 또는 코드로서 알려짐)은 컴파일된 언어 또는 해석된 언어, 선언 언어 또는 절차 언어를 포함하는 임의의 형태의 프로그래밍 언어로 기록될 수 있고, 이는 독립형 프로그램으로서, 또는 모듈, 컴포넌트, 서브루틴, 오브젝트 또는 컴퓨팅 환경에서 사용하기에 적합한 다른 유닛으로서의 형태를 포함하는 임의의 형태로 배포(deploy)될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 파일 시스템 내의 파일에 대응할 수 있지만, 대응할 필요는 없다. 프로그램은, 다른 프로그램들 또는 데이터(예를 들어, 마크업 언어 문서에 저장된 하나 이상의 스크립트들)를 유지하는 파일의 일부에, 해당 프로그램에 전용된 단일 파일에, 또는 다수의 협력 파일들(예를 들어, 하나 이상의 모듈들, 서브 프로그램들 또는 코드의 일부들을 저장하는 파일들)에 저장될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 하나의 컴퓨터 상에서, 또는 하나의 사이트에 위치되거나 다수의 사이트들에 걸쳐 분산되고 통신 네트워크에 의해 상호연결되는 다수의 컴퓨터들 상에서 실행되도록 배치될 수 있다.
개시된 프로세스들에서 블록들의 임의의 특정한 순서 또는 계층구조가 예시적인 접근법들의 예시라는 것이 이해된다. 설계 선호도들에 기초하여, 프로세스들에서 블록들의 특정한 순서 또는 계층구조가 재배열될 수 있거나, 또는 모든 예시된 블록들이 수행될 수 있는 것이 이해된다. 블록들 중 일부가 동시에 수행될 수 있다. 예를 들어, 소정의 상황들에서, 멀티태스킹 및 병렬 프로세싱이 유리할 수 있다. 게다가, 위에서 설명된 실시예들에서의 다양한 시스템 컴포넌트들의 분리는 모든 실시예들에서 그러한 분리를 요구하는 것으로 이해되어서는 안되며, 설명된 프로그램 컴포넌트들 및 시스템들은 일반적으로 단일 소프트웨어 제품에 함께 통합되거나 다수의 소프트웨어 제품들로 패키징될 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
이전의 설명은 당업자가 본 명세서에 설명된 다양한 양태들을 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 양태들에 대한 다양한 변형들은 당업자들에게 용이하게 명백할 것이며, 본 명세서에 정의된 일반적인 원리들은 다른 양태들에 적용될 수 있다. 따라서, 청구항들은 본 명세서에 도시된 양태들로 제한되는 것으로 의도되는 것이 아니라, 언어 청구항들에 부합하는 전체 범주로 허용되어야 하며, 여기서 단수의 요소에 대한 언급은 구체적으로 그와 같이 언급되지 않는 한 "오직 하나만"을 의미하도록 의도되는 것이 아니고, 오히려 "하나 이상"을 의미하는 것으로 의도된다. 달리 구체적으로 언급되지 않는 한, 용어 "일부"는 하나 이상을 지칭한다. 남성 대명사(예를 들어, 그의)는 여성 및 중성(예를 들어, 그녀의 및 그것의)을 포함하고, 그 반대의 경우도 마찬가지이다. 표제들 및 부제목들은, 존재한다면, 오직 편의를 위해서만 사용되며 본 개시내용을 제한하지 않는다.
서술 문구들 "~ 하도록 구성되는", "~ 하도록 동작가능한", 및 "~ 하도록 프로그래밍된"은 대상의 임의의 특정한 유형이거나 비유형의 변형을 암시하지 않고, 오히려 상호교환가능하게 사용되도록 의도된다. 예를 들어, 동작 또는 컴포넌트를 모니터링 및 제어하도록 구성된 프로세서는 또한, 동작을 모니터링 및 제어하도록 프로그래밍되는 프로세서, 또는 동작을 모니터링 및 제어하도록 동작가능한 프로세서를 의미할 수 있다. 마찬가지로, 코드를 실행시키도록 구성된 프로세서는 코드를 실행시키도록 프로그래밍되거나 코드를 실행시키도록 동작가능한 프로세서로서 해석될 수 있다.
"양태"와 같은 구절은 그러한 양태가 본 기술에 필수적이거나 또는 그러한 양태가 본 기술의 모든 구성들에 적용된다는 것을 암시하지 않는다. 양태와 관련된 개시내용은 모든 구성들 또는 하나 이상의 구성들에 적용될 수 있다. 양태와 같은 구절은 하나 이상의 양태들을 지칭할 수 있고 그 반대의 경우도 마찬가지이다. "구성"과 같은 구절은 그러한 구성이 본 기술에 필수적이거나 또는 그러한 구성이 본 기술의 모든 구성들에 적용된다는 것을 암시하지 않는다. 구성과 관련된 개시내용은 모든 구성들 또는 하나 이상의 구성들에 적용될 수 있다. 구성과 같은 구절은 하나 이상의 구성들을 지칭할 수 있고 그 반대의 경우도 마찬가지이다.
본 명세서에서 단어 "예시적인"은 "예 또는 예시의 역할을 하는 것"을 의미하기 위해 사용된다. "예"로서 본 명세서에 설명된 임의의 양태 또는 설계는 반드시 다른 양태들 또는 설계에 비해 바람직하거나 유리한 것으로 해석되어야 하는 것은 아니다.
당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자들에게 공지되거나 추후에 알려지게 될 본 개시내용 전반에 걸쳐 설명된 다양한 양태들의 요소들에 대한 모든 구조적 및 기능적 등가물들은 본 명세서에서 참고로 명시적으로 포함되며 청구항들에 포함되는 것으로 의도된다. 게다가, 본 명세서에 개시된 어떠한 것도 그러한 개시내용이 청구항들에 명시적으로 언급되었는지 여부에 관계없이 대중에게 전용되도록 의도되는 것은 아니다. 어떠한 청구항 구성요소도, 그 구성요소가 "수단"이라는 구절을 사용하여 명시적으로 인용되어 있지 않거나 또한 방법 청구항의 경우 구성요소가 "단계"라는 구절을 사용하여 인용되지 않는 한, 35 U.S.C. §112의 제6 단락의 규정 하에서 해석되어서는 안된다. 더욱이, 용어 "포함한다", "갖는다" 등이 상세한 설명 또는 청구항들에 사용되는 범위까지, 그러한 용어는, 청구항에서 "포함하다"가 전이 어구로서 이용되는 경우 해석되는 바와 같이, 용어 "포함하다"와 유사한 방식으로 포괄적으로 의도된다.

Claims (20)

  1. 스타일러스로서,
    하우징;
    상기 하우징에 대해 이동가능한 팁;
    상기 팁에 힘이 인가될 때를 검출하기 위한 힘 센서;
    상기 팁과 함께 이동가능한 제1 자기 요소;
    상기 하우징과 함께 이동가능한 제2 자기 요소; 및
    코일 ― 상기 코일은, 상기 코일이 활성화될 때, 상기 제1 자기 요소 및 상기 제2 자기 요소가 상기 하우징에 대해 상기 팁을 이동시킴으로써 햅틱 피드백을 제공하게, 상기 제1 자기 요소 또는 상기 제2 자기 요소 중 적어도 하나에서 자기장을 유도하도록 구성됨 ― 을 포함하는, 스타일러스.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 팁을 상기 하우징에 연결시키며, 상기 팁에 상기 힘을 인가할 시에 편향되도록 구성된 지지 부재를 더 포함하며,
    상기 힘 센서는 상기 지지 부재의 편향에 민감한 변형 게이지(strain gauge)를 포함하는, 스타일러스.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 코일은 상기 제1 자기 요소 또는 상기 제2 자기 요소 중 적어도 하나의 둘레에 감겨지는, 스타일러스.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 자기 요소 또는 상기 제2 자기 요소 중 적어도 하나는 상기 코일에 의해 생성된 자기장에 응답하는 연자성 재료를 포함하는, 스타일러스.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 자기 요소 및 상기 제2 자기 요소는 서로 끌어당겨짐으로써 상기 자기장에 응답하도록 구성되는, 스타일러스.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1 자기 요소 및 상기 제2 자기 요소는 상기 스타일러스의 종축을 따라 정렬되는, 스타일러스.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 힘은 상기 스타일러스의 종축을 따라 상기 힘을 검출하도록 구성되고,
    상기 햅틱 피드백은 상기 스타일러스의 상기 종축을 따라 상기 팁을 이동시키도록 구성되는, 스타일러스.
  8. 스타일러스로서,
    하우징;
    팁;
    상기 팁에 힘이 인가될 때 상기 하우징에 대한 상기 팁의 이동을 검출하기 위한 힘 감지 시스템; 및
    햅틱 피드백 시스템을 포함하고,
    상기 햅틱 피드백 시스템은,
    상기 팁과 함께 이동가능한 제1 자기 요소;
    상기 하우징과 함께 이동가능한 제2 자기 요소; 및
    상기 제1 자기 요소 또는 상기 제2 자기 요소 중 적어도 하나에서 자기장을 유도함으로써 상기 하우징에 대해 상기 팁을 이동시키도록 구성된 코일을 포함하는, 스타일러스.
  9. 삭제
  10. 제8항에 있어서,
    상기 힘 감지 시스템으로부터 출력을 수신하기 위해 상기 힘 감지 시스템에 동작가능하게 연결된 제어기를 더 포함하며,
    상기 제어기는 상기 자기장을 제어하기 위해 상기 햅틱 피드백 시스템에 동작가능하게 추가로 연결되는, 스타일러스.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 힘 감지 시스템의 상기 출력에 기초하여 상기 자기장을 제어하도록 구성되는, 스타일러스.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 제어기는,
    상기 자기장에 기초하는 상기 출력의 크기; 및
    상기 팁이 표면에 대해 가압되고 있는 것에 기초하는 상기 출력의 크기를
    결정하도록 구성되는, 스타일러스.
  13. 스타일러스에 대한 햅틱 피드백을 제어하는 방법으로서,
    힘 센서를 이용하여, 상기 스타일러스의 하우징에 대해 상기 스타일러스의 팁을 이동시키기 위한, 상기 팁에 인가된 힘을 검출하는 단계; 및
    상기 하우징에 대해 상기 팁을 이동시킴으로써 햅틱 피드백을 제공하기 위해, 상기 팁과 함께 이동가능한 제1 자기 요소 및 상기 하우징과 함께 이동가능한 제2 자기 요소에서 자기장을 유도하는 단계를 포함하는, 햅틱 피드백을 제어하는 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 검출하는 것에 기초하여, 상기 제1 자기 요소와 상기 제2 자기 요소 사이의 갭의 크기를 결정하는 단계; 및
    상기 갭의 상기 크기에 기초하여, 유도될 때, 상기 제2 자기 요소에 대해 목표 거리만큼 상기 제1 자기 요소를 이동시키는 상기 자기장의 크기를 계산하는 단계를 더 포함하는, 햅틱 피드백을 제어하는 방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 자기장은, 상기 팁을 외부 디바이스의 표면에 가압함으로써 상기 팁에 상기 힘이 인가되는 동안 유도되는, 햅틱 피드백을 제어하는 방법.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 검출하는 단계는 상기 자기장을 유도하기 위해 인가되는 전류와 상기 힘 센서의 출력을 비교하는 단계를 포함하는, 햅틱 피드백을 제어하는 방법.
  17. 제13항에 있어서,
    상기 검출하는 단계는,
    상기 팁이 외부 디바이스의 표면에 대해 가압되고 상기 햅틱 피드백이 제공되는 동안 상기 힘 센서의 출력을 수신하는 단계;
    상기 햅틱 피드백에 기초하는 상기 출력의 크기를 계산하는 단계; 및
    상기 팁이 상기 외부 디바이스의 상기 표면에 대해 가압되고 있는 것에 기초하는 상기 출력의 크기를 계산하는 단계를 포함하는, 햅틱 피드백을 제어하는 방법.
  18. 제13항에 있어서,
    상기 유도하는 단계는 상기 제1 자기 요소 또는 상기 제2 자기 요소 중 적어도 하나의 둘레에 감겨진 코일에 전류를 인가하는 단계를 포함하는, 햅틱 피드백을 제어하는 방법.
  19. 제13항에 있어서,
    상기 햅틱 피드백은 상기 스타일러스의 종축을 따른 상기 하우징에 대한 상기 팁의 이동을 포함하는, 햅틱 피드백을 제어하는 방법.
  20. 제13항에 있어서,
    상기 팁에 인가되는 상기 힘은 상기 스타일러스의 종축을 따르고,
    상기 햅틱 피드백은 상기 스타일러스의 종축을 따른 상기 하우징에 대한 상기 팁의 이동을 포함하는, 햅틱 피드백을 제어하는 방법.
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