KR102364594B1 - Unmanned Underwater Vehicle Having Emergency Floating Apparatus - Google Patents

Unmanned Underwater Vehicle Having Emergency Floating Apparatus Download PDF

Info

Publication number
KR102364594B1
KR102364594B1 KR1020210072566A KR20210072566A KR102364594B1 KR 102364594 B1 KR102364594 B1 KR 102364594B1 KR 1020210072566 A KR1020210072566 A KR 1020210072566A KR 20210072566 A KR20210072566 A KR 20210072566A KR 102364594 B1 KR102364594 B1 KR 102364594B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
electromagnet
submersible
weight
base plate
emergency
Prior art date
Application number
KR1020210072566A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김진호
이필엽
윤석민
공영훈
Original Assignee
한화시스템 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한화시스템 주식회사 filed Critical 한화시스템 주식회사
Priority to KR1020210072566A priority Critical patent/KR102364594B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102364594B1 publication Critical patent/KR102364594B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B63G8/24—Automatic depth adjustment; Safety equipment for increasing buoyancy, e.g. detachable ballast, floating bodies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned

Abstract

An unmanned submersible including an emergency flotation device according to the present invention comprises: a submersible body; and an emergency flotation device provided in the submersible body, wherein the emergency flotation device includes: an electromagnet module comprising an electromagnet; a power supply part for supplying power to the electromagnet; a weight fixed by the magnetism of the electromagnet in a state in which power is supplied to the electromagnet; and a signal processing part controlling the power supply part to cut off the power supplied to the electromagnet when a preset emergency floatation signal is received, and moving the center of gravity of the submersible body to the rear side as the weight is separated so that the submersible body is floated, thereby capable of greatly improving operational reliability.

Description

비상부양장치를 포함하는 무인 잠수정{Unmanned Underwater Vehicle Having Emergency Floating Apparatus}Unmanned Underwater Vehicle Having Emergency Floating Apparatus

본 발명은 무인 잠수정에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 긴급 상황에서 비상 부양을 수행할 수 있도록 구비되는 비상부양장치를 포함하는 무인 잠수정에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned submersible, and more particularly, to an unmanned submersible including an emergency flotation device provided to perform emergency flotation in an emergency situation.

무인 잠수정(Unmanned Underwater Vehicle)은 수중에서의 정찰 및 감시, 기뢰 탐색 및 제거, 해양 환경 자료 수집, 대잠전 임무 등을 수행하기 위하여 개발된 수중용 무인 체계이다.The Unmanned Underwater Vehicle is an unmanned underwater system developed to perform underwater reconnaissance and surveillance, mine search and removal, marine environment data collection, and anti-submarine warfare missions.

특히 최근의 무인 잠수정은 과거 원격으로 조종해야 했던 방식에서 탈피하여, 장애물을 알아차리고 피하면서 최소한의 에너지가 드는 방향으로 움직이며 스스로 바닷속에서 몇 개월간 임무를 수행할 수 있도록 설계된다.In particular, the latest unmanned submersibles are designed to move away from remote control in the past, detecting and avoiding obstacles, moving in the direction that requires the least amount of energy, and allowing them to perform missions under the sea for months on their own.

또한 이와 같은 무인 잠수정은 다양한 비상 상황에서 긴급 부양 동작을 수행할 수 있도록 비상부양장치가 필수적으로 구비될 필요가 있다.In addition, such an unmanned submersible needs to be provided with an emergency flotation device essential to perform an emergency flotation operation in various emergency situations.

일반적으로 종래의 무인 잠수정에 부착되는 비상부양장치는 크게 공기 주머니를 이용하는 방식과, 폭발볼트를 이용하는 방식으로 분류된다.In general, the emergency flotation device attached to the conventional unmanned submersible is largely classified into a method using an air bag and a method using an explosion bolt.

공기주머니를 사용하는 방식은 무인 잠수정에 공기주머니를 달아 비상 시 공기를 넣어 부상하게 하는 방식으로, 다기능의 장비를 장착하는 잠수정의 배치 설계에 대한 공간적인 제약이 있으며, 공기 주머니의 소재에 따라 파손에 의해 구멍이 생길 수 있는 문제도 발생할 수 있는 문제가 있다.The method of using an air bag is a method that attaches an air bag to an unmanned submersible and puts air in it in case of an emergency. There is a problem that may also cause a problem that a hole may be formed.

또한 폭발볼트를 이용한 비상부상장치는 폭발 방식 자체로 인한 위험성이 상존하고 있으며, 운항 시 부식 또는 기타의 이유로 오동작하거나 불발하여 부양에 실패할 수 있는 위험부담이 상당히 크다는 단점이 있다.In addition, the emergency levitation device using an explosive bolt has the disadvantage that the risk due to the explosion method itself exists, and the risk of failure to float due to malfunction or failure during operation due to corrosion or other reasons is quite large.

따라서 이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구된다.Therefore, a method for solving these problems is required.

한국공개특허 제10-2020-0145412호Korean Patent Publication No. 10-2020-0145412

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 보다 안정적이고 간단한 구조를 가지며, 동작 신뢰성을 크게 향상시킬 수 있는 비상부상장치를 구비한 무인 잠수정을 제공하기 위한 목적을 가진다.The present invention has been devised to solve the problems of the prior art, and has a more stable and simple structure, and has an object to provide an unmanned submersible having an emergency levitation device that can greatly improve operational reliability.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 비상부양장치를 포함하는 무인 잠수정은, 잠수정 본체 및 상기 잠수정 본체에 구비되는 비상부양장치를 포함하며, 상기 비상부양장치는, 전자석을 포함하는 전자석모듈, 상기 전자석에 전력을 공급하는 전원공급부, 상기 전자석에 전력이 공급된 상태에서 상기 전자석의 자성에 의해 고정되는 무게추 및 기 설정된 긴급부양신호가 수신될 경우 상기 전자석에 공급하는 전력을 차단하도록 상기 전원공급부를 제어하여, 상기 무게추가 분리되도록 함에 따라 상기 잠수정 본체의 무게중심을 후방 측으로 이동시켜 상기 잠수정 본체가 부양되도록 하는 신호처리부를 포함한다,The unmanned submersible including the emergency flotation device of the present invention for achieving the above object includes a submersible body and an emergency flotation device provided in the submersible body, wherein the emergency flotation device includes an electromagnet module including an electromagnet, the A power supply for supplying power to the electromagnet, a weight fixed by the magnetism of the electromagnet in a state in which power is supplied, and a preset emergency levitation signal are received to cut off the power supplied to the electromagnet. Control the unit, and include a signal processing unit for moving the center of gravity of the submersible body to the rear side as the weight is separated so that the submersible body is lifted,

이때 상기 비상부양장치는, 상부에 상기 전자석모듈이 구비되며, 상기 전자석의 자성에 의해 상기 무게추가 하부에 부착되도록 마련되는 베이스 플레이트를 더 포함할 수 있다.In this case, the emergency flotation device may further include a base plate provided with the electromagnet module at an upper portion, and the weight being attached to the lower portion by the magnetism of the electromagnet.

그리고 상기 전자석모듈은 상기 베이스 플레이트의 상부에 복수 개가 구비될 수 있다.A plurality of the electromagnet modules may be provided on the base plate.

또한 상기 전자석모듈은 상기 전자석을 감싸도록 상기 베이스 플레이트에 결합되는 커버 하우징을 더 포함할 수 있다.In addition, the electromagnet module may further include a cover housing coupled to the base plate to surround the electromagnet.

더불어 본 발명은 상기 무게추 및 상기 베이스 플레이트를 관통하여 상기 무게추 및 상기 베이스 플레이트를 상호 체결시키는 결합부재를 더 포함할 수 있다.In addition, the present invention may further include a coupling member penetrating the weight and the base plate to connect the weight and the base plate to each other.

한편 잠수정 본체에는 통과홀이 형성되며, 상기 무게추의 적어도 일부는 상기 통과홀을 통해 외부로 노출되도록 구비될 수 있다.Meanwhile, a through hole is formed in the submersible body, and at least a portion of the weight may be provided to be exposed to the outside through the through hole.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 비상부양장치를 포함하는 무인 잠수정은, 전자석에 공급되는 전력을 제어하여 전자석의 자성을 통해 무게추를 부착시키거나, 전자석의 자성을 제거하여 무게추를 탈락시키도록 동작하는 비상부양장치를 구비함에 따라, 보다 안정적이고 간단한 구조를 가지며, 긴급 부양 동작의 신뢰성을 크게 향상시킬 수 있는 장점을 가진다.The unmanned submersible vehicle including the emergency flotation device of the present invention for solving the above problems is to control the power supplied to the electromagnet to attach a weight through the magnetism of the electromagnet, or to remove the weight by removing the magnetism of the electromagnet As it is provided with an emergency flotation device that operates to make it, it has a more stable and simple structure, and has the advantage of greatly improving the reliability of the emergency flotation operation.

또한 이와 같은 비상부양장치는 오픈 프레임(Open-Frame) 구조를 가지는 무인 잠수정 또는 어뢰(Torpedo) 형태의 무인 잠수정이라도 수밀 상태를 유지하며 무게추를 탈착할 수 있는 구조를 가지므로, 다양한 해양 장비에 광범위하게 적용될 수 있는 장점이 있다.In addition, since such an emergency flotation device has a structure in which an unmanned submersible having an open-frame structure or an unmanned submersible of the torpedo type can be detached from the weight while maintaining the watertight state, it is suitable for various marine equipment. It has the advantage of being widely applicable.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정의 모습을 나타낸 도면;
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정에 있어서, 비상부양장치의 구조를 나타낸 도면;
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정에 있어서, 비상부양장치의 동작을 위한 핵심 구성요소를 개략적으로 나타낸 도면; 및
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정이 비상부양장치의 작동으로 인해 부상하는 모습을 나타낸 도면이다.1 is a view showing the appearance of an unmanned submersible according to an embodiment of the present invention;
2 and 3 are views showing the structure of an emergency flotation device in an unmanned submersible according to an embodiment of the present invention;
Figure 4 is a view schematically showing key components for the operation of the emergency flotation device in the unmanned submersible according to an embodiment of the present invention; and
5 is a view showing a state that the unmanned submersible according to an embodiment of the present invention is levitated due to the operation of the emergency flotation device.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention in which the object of the present invention can be specifically realized will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same names and the same reference numerals are used for the same components, and an additional description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정(1)을 하부에서 바라본 모습을 나타낸 도면이다.1 is a view showing an unmanned submersible (1) according to an embodiment of the present invention as viewed from the bottom.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정(1)은 잠수정 본체(10) 및 잠수정 본체(1)의 하부에 구비되는 비상부양장치(100)를 포함한다.As shown in Figure 1, the unmanned submersible (1) according to an embodiment of the present invention includes a submersible body 10 and an emergency flotation device 100 provided in the lower portion of the submersible body (1).

잠수정 본체(10)는 내부에 수용공간이 구비되는 프레임과, 무인 잠수정의 운용을 위해 수용공간에 구비되는 운용 관련 구성요소들을 포함한다. 이와 같은 무인 잠수정의 운용 관련 구성요소들은 당업자에게 자명한 사항이므로, 이에 관련된 설명은 생략하도록 한다.The submersible body 10 includes a frame having an accommodating space therein, and operation-related components provided in the accommodating space for the operation of the unmanned submersible. Since the operation-related components of such an unmanned submersible are obvious to those skilled in the art, a description related thereto will be omitted.

또한 잠수정 본체(10)의 후방에는 무인 잠수정(1)의 추진을 위한 추진장치(20)가 구비되며, 잠수정 본체(10)의 균형을 유지하고 방향을 제어하기 위한 블레이드(12)가 구비된다.In addition, a propulsion device 20 for propulsion of the unmanned submersible 1 is provided at the rear of the submersible body 10, and a blade 12 for maintaining the balance and controlling the direction of the submersible body 10 is provided.

그리고 비상부양장치(100)는 잠수정 본체(10)에 구비되되, 비상부양장치(100)를 구성하는 일부 구성요소는 잠수정 본체(10) 내의 수용공간에 구비되며, 나머지 일부 구성요소는 잠수정 본체(10)의 하부에 노출된 상태로 구비될 수 있다.And the emergency flotation device 100 is provided in the submersible body 10, some components constituting the emergency flotation device 100 are provided in the receiving space within the submersible body 10, and the remaining some components are the submersible body ( 10) may be provided in a state exposed to the lower part.

도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정(1)에 있어서, 비상부양장치(100)의 구조를 나타낸 도면이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정(1)에 있어서, 비상부양장치(100)의 동작을 위한 핵심 구성요소를 개략적으로 나타낸 도면이다.2 and 3 are views showing the structure of the emergency flotation device 100 in the unmanned submersible (1) according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is an unmanned submersible (1) according to an embodiment of the present invention. ), a diagram schematically showing the key components for the operation of the emergency flotation device 100.

도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정(1)의 비상부양장치(100)는 전자석모듈(140), 전원공급부(180), 무게추(150), 신호처리부(170) 및 베이스 플레이트(110)를 포함한다.2 to 4, the emergency flotation device 100 of the unmanned submersible (1) according to an embodiment of the present invention includes an electromagnet module 140, a power supply unit 180, a weight 150, It includes a signal processing unit 170 and a base plate 110 .

전자석모듈(140)은 전력이 공급될 경우 자성을 형성하며, 반대로 전력 공급이 차단될 경우에는 자성이 사라지는 전자석(142)을 포함한다.The electromagnet module 140 includes an electromagnet 142 that forms magnetism when power is supplied, and loses magnetism when power supply is cut off.

그리고 전원공급부(180)는 이와 같은 전자석모듈(140)의 전자석(142)에 전력을 선택적으로 공급하도록 구비된다.And the power supply unit 180 is provided to selectively supply power to the electromagnet 142 of the electromagnet module 140 as described above.

또한 무게추(150)는 전원공급부(180)에 의해 전자석모듈(140)의 전자석(142)에 전력이 공급된 상태에서 전자석(142)의 자성에 의해 고정된 상태로 구비된다.In addition, the weight 150 is provided in a state fixed by the magnetism of the electromagnet 142 in a state in which power is supplied to the electromagnet 142 of the electromagnet module 140 by the power supply unit 180 .

신호처리부(170)는 기 설정된 긴급부양신호가 수신될 경우 전자석(142)에 공급하는 전력을 차단하도록 전원공급부(180)를 제어하여, 무게추(150)가 분리되도록 하는 구성요소이다. 이와 같이 무게추(150)가 분리될 경우에는 잠수정 본체(10)의 전체 무게중심이 후방 측으로 이동하게 되며, 이에 따라 잠수정 본체(10)가 부양될 수 있다. 이에 대해서는 후술하도록 한다.The signal processing unit 170 is a component that controls the power supply unit 180 to cut off the power supplied to the electromagnet 142 when a preset emergency boost signal is received, so that the weight 150 is separated. In this way, when the weight 150 is separated, the entire center of gravity of the submersible body 10 is moved to the rear side, and accordingly, the submersible body 10 can be lifted. This will be described later.

또한 기 설정된 긴급부양신호는, 무인 잠수정(1)에 구비되는 다양한 센서부에 의해 무인 잠수정(1)의 긴급 부양이 필요한 다양한 조건 중 어느 하나가 만족될 경우에 프로세서에 의해 생성되어 신호처리부(170)에 송신될 수 있다.In addition, the preset emergency buoyancy signal is generated by the processor when any one of various conditions required for emergency levitation of the unmanned submersible 1 is satisfied by the various sensor units provided in the unmanned submersible 1, and the signal processing unit 170 ) can be sent to

그리고 베이스 플레이트(110)는 상부에 전자석모듈(140)이 구비되며, 전자석(142)의 자성에 의해 무게추(150)가 하부에 부착되도록 마련된다.And the base plate 110 is provided with an electromagnet module 140 on the upper part, and the weight 150 is attached to the lower part by the magnetism of the electromagnet 142 .

본 실시예예서 베이스 플레이트(110)는 전체적으로 직사각형 형태의 횡단면을 가지도록 형성되며, 이와 같은 베이스 플레이트(110)의 일측에는 전원공급부(180)로부터 발생한 전력을 전자석(142)에 공급하도록 연장된 케이블(130)을 고정시키는 연결 커넥터(120)가 구비된다.In this embodiment, the base plate 110 is formed to have a cross section of a rectangular shape as a whole, and on one side of the base plate 110 , a cable extended to supply power generated from the power supply unit 180 to the electromagnet 142 . A connection connector 120 for fixing the 130 is provided.

또한 본 실시예의 경우 전자석모듈(140)은 베이스 플레이트(110)의 상부에 복수 개가 구비된 형태를 가지며, 각각의 전자석모듈(140)은 전자석(142)을 감싸도록 베이스 플레이트(110)에 결합되는 커버 하우징(141)을 더 포함한다.In addition, in the present embodiment, the electromagnet module 140 has a form provided on the upper portion of the base plate 110 , and each electromagnet module 140 is coupled to the base plate 110 so as to surround the electromagnet 142 . It further includes a cover housing (141).

더불어 베이스 플레이트(110)의 상면에는, 기립된 측벽 형태로 형성되어 내측에 케이블(130)이 연장되는 경로를 형성하되, 복수 개의 전자석모듈(140) 각각을 향해 개구되어 케이블(130)이 전자석(142)에 연결되도록 하는 개구홀이 형성된 케이블 수용부(112)가 구비될 수 있다.In addition, on the upper surface of the base plate 110, it is formed in the form of an erected sidewall to form a path through which the cable 130 extends inside, but is opened toward each of the plurality of electromagnet modules 140 so that the cable 130 is an electromagnet ( A cable accommodating part 112 having an opening to be connected to the 142 may be provided.

그리고 본 실시예에서 베이스 플레이트(110)의 하부에는 무게추(150)의 적어도 일부가 삽입된 상태로 고정될 수 있도록 내측으로 함몰된 함몰부(미도시)가 형성될 수 있으며, 무게추(150)는 이와 같은 함몰부에 삽입되는 삽입고정부(152)와, 삽입고정부(152)보다 큰 면적을 가지도록 형성되며, 삽입고정부(152)의 하부에 구비되는 노출부(151)를 포함할 수 있다.And in the present embodiment, a depression (not shown) recessed inwardly so that at least a portion of the weight 150 can be fixed in an inserted state may be formed on the lower portion of the base plate 110 in this embodiment, and the weight 150 ) is formed to have a larger area than the insertion fixing part 152 and the insertion fixing part 152 to be inserted into the recessed part, and includes an exposed part 151 provided under the insertion fixing part 152. can do.

이때 잠수정 본체(10)에는 통과홀(11, 도 1참조)이 형성될 수 있으며, 이와 같은 경우 무게추(150)의 적어도 일부, 본 실시예의 경우 노출부(151)는 통과홀(11)을 통해 외부에 노출된 상태로 구비될 수 있다.At this time, the submersible body 10 may have a through hole 11 (refer to FIG. 1 ) formed, and in this case, at least a part of the weight 150, in this embodiment, the exposed part 151 is the through hole 11 It may be provided in a state exposed to the outside through the.

또한 본 실시예의 경우 무게추(150)의 삽입고정부(152)의 상면에는 소정 깊이만큼 함몰된 고정홈(153)이 하나 이상 형성될 수 있으며, 베이스 플레이트(110)의 함몰부에는 이와 같은 고정홈(153)의 횡단면 형상에 대응되는 고정돌기(미도시)가 형성될 수 있다. 이는 무게추(150)가 정확한 위치에 부착될 수 있도록 하여 무인 잠수정(1)의 무게중심을 정확하게 맞출 수 있도록 하기 위한 것이다.In addition, in the present embodiment, one or more fixing grooves 153 recessed by a predetermined depth may be formed on the upper surface of the insertion fixing part 152 of the weight 150 , and the fixing grooves 153 may be formed in the recessed part of the base plate 110 . A fixing protrusion (not shown) corresponding to the cross-sectional shape of the groove 153 may be formed. This is to allow the weight 150 to be attached to an accurate position so that the center of gravity of the unmanned submersible (1) can be precisely aligned.

더불어 무게추(150)는 전체가 자성에 의한 인력에 영향을 받는 재질로 형성될 수도 있으나, 고정홈(153)에 대응되는 영역만이 자성에 의한 인력에 영향을 받는 재질로 형성되어 보다 경량화된 형태를 가질 수도 있다. 이와 같은 경우 고정홈(153)은 전자석모듈(140)에 대응되는 위치마다 형성될 수 있다.In addition, the weight 150 may be formed of a material that is affected by attraction by magnetism as a whole, but only the area corresponding to the fixing groove 153 is made of a material that is affected by attraction due to magnetism, thereby making it lighter. may have a form. In this case, the fixing groove 153 may be formed at each position corresponding to the electromagnet module 140 .

한편 본 실시예는, 무게추(150) 및 베이스 플레이트(110)를 관통하여 무게추(150) 및 베이스 플레이트(110)를 상호 체결시키는 결합부재(160)를 더 포함할 수도 있다.Meanwhile, the present embodiment may further include a coupling member 160 penetrating through the weight 150 and the base plate 110 to couple the weight 150 and the base plate 110 to each other.

구체적으로 결합부재(160)는 무게추(150)에 형성된 체결홀(154) 및 베이스 플레이트에 형성된 체결홀(111)을 관통하여 무게추(150) 및 베이스 플레이트(110)를 상호 체결시킬 수 있으며, 그 체결 방식은 나사 결합 등과 같은 방식에 제한되지 않고 다양한 방식이 적용될 수 있다.Specifically, the coupling member 160 penetrates the fastening hole 154 formed in the weight 150 and the fastening hole 111 formed in the base plate to mutually fasten the weight 150 and the base plate 110, , The fastening method is not limited to a method such as screw coupling, and various methods may be applied.

이와 같은 결합부재(160)는 무인 잠수정(1)을 비운용하거나 비상부양장치(100)가 구동되지 않도록 할 필요가 있을 경우, 전자석(142)에 전력이 공급되지 않은 상태에서도 무게추(150)를 베이스 플레이트(110)에 고정시킬 수 있도록 한다.When it is necessary to prevent the unmanned submersible (1) from operating or the emergency flotation device 100 is not driven, the coupling member 160 is a weight 150 even in a state in which power is not supplied to the electromagnet 142. to be fixed to the base plate 110 .

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정(1)이 비상부양장치(100)의 작동으로 인해 부상하는 모습을 나타낸 도면이다.5 is a view showing a state that the unmanned submersible (1) according to an embodiment of the present invention is floating due to the operation of the emergency flotation device (100).

도 5에 도시된 바와 같이, 무인 잠수정(1)의 신호처리부(170)는 기 설정된 긴급부양신호가 수신될 경우 전자석(142)에 공급하는 전력을 차단하도록 전원공급부(180)를 제어하게 되며, 이에 따라 전자석(142)에서 발생하는 자성이 사라지게 되어 무게추(150)가 무인 잠수정(1)으로부터 분리된다.5, the signal processing unit 170 of the unmanned submersible (1) controls the power supply unit 180 to cut off the power supplied to the electromagnet 142 when a preset emergency buoyancy signal is received, Accordingly, the magnetism generated from the electromagnet 142 disappears and the weight 150 is separated from the unmanned submersible (1).

따라서 무게추(150)가 분리됨으로 인해 잠수정 본체(10)의 전체 무게중심은 잠수정 본체(10)의 후방 측으로 이동하게 되며, 잠수정 본체(10)는 전단부가 상향되고 후단부가 하향된 상태를 이루게 되어, 추진장치(20)를 통해 발생하는 추진력에 의해 부상하게 된다.Therefore, due to the separation of the weight 150, the entire center of gravity of the submersible body 10 is moved to the rear side of the submersible body 10, and the submersible body 10 has a state in which the front end is upward and the rear end is downward. , is floated by the propulsion force generated through the propulsion device (20).

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.As described above, preferred embodiments according to the present invention have been reviewed, and the fact that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the present invention other than the above-described embodiments is a fact having ordinary skill in the art. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments are to be regarded as illustrative rather than restrictive, and accordingly, the present invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and their equivalents.

1: 무인 잠수정
10: 잠수정 본체
11: 통과홀
12: 블레이드
20: 추진장치
100: 비상부양장치
110: 베이스 플레이트
111: 체결홀
112: 케이블 수용부
120: 연결 커넥터
130: 케이블
140: 전자석모듈
141: 커버 하우징
142: 전자석
150: 무게추
151: 노출부
152: 삽입고정부
153: 고정홈
154: 체결홀
160: 결합부재
170: 신호처리부
180: 전원공급부1: Unmanned Submarine
10: Submersible body
11: pass hall
12: Blade
20: propulsion device
100: emergency flotation device
110: base plate
111: fastening hole
112: cable receiving unit
120: connector connector
130: cable
140: electromagnet module
141: cover housing
142: electromagnet
150: weight
151: exposed part
152: insertion fixing part
153: fixed groove
154: fastening hole
160: coupling member
170: signal processing unit
180: power supply

Claims (6)

무인 잠수정에 있어서,
잠수정 본체; 및
상기 잠수정 본체에 구비되는 비상부양장치;
를 포함하며,
상기 비상부양장치는,
전자석을 포함하는 전자석모듈;
상기 전자석에 전력을 공급하는 전원공급부;
상기 전자석에 전력이 공급된 상태에서 상기 전자석의 자성에 의해 고정되는 무게추;
기 설정된 긴급부양신호가 수신될 경우 상기 전자석에 공급하는 전력을 차단하도록 상기 전원공급부를 제어하여, 상기 무게추가 분리되도록 함에 따라 상기 잠수정 본체의 무게중심을 후방 측으로 이동시켜 상기 잠수정 본체가 부양되도록 하는 신호처리부;
상부에 상기 전자석모듈이 복수 개가 구비되며, 상기 전자석의 자성에 의해 상기 무게추가 하부에 부착되도록 마련되는 베이스 플레이트;
상기 베이스 플레이트의 일측에 구비되어 상기 전원공급부로부터 발생한 전력을 상기 전자석에 공급하도록 연장된 케이블을 고정시키는 연결 커넥터; 및
상기 베이스 플레이트의 상면에 기립된 측벽 형태로 형성되어 내측에 상기 케이블이 연장되는 경로를 형성하되, 상기 복수 개의 전자석모듈 각각을 향해 개구되어 상기 케이블이 상기 전자석에 연결되도록 하는 개구홀이 형성된 케이블 수용부;
를 포함하며,
상기 전자석모듈은, 상기 전자석을 감싸도록 상기 베이스 플레이트에 결합되는 커버 하우징을 더 포함하는,
무인 잠수정.In the unmanned submersible,
submersible body; and
an emergency flotation device provided in the submersible body;
includes,
The emergency buoyancy device,
an electromagnet module including an electromagnet;
a power supply unit for supplying power to the electromagnet;
a weight fixed by the magnetism of the electromagnet in a state in which power is supplied to the electromagnet;
When a preset emergency buoyancy signal is received, the power supply unit is controlled to cut off the power supplied to the electromagnet, and as the weight is separated, the center of gravity of the submersible body is moved to the rear side so that the submersible body is lifted signal processing unit;
a base plate provided with a plurality of the electromagnet modules on the upper part, and provided to attach the weight to the lower part by the magnetism of the electromagnet;
a connection connector provided on one side of the base plate to fix the extended cable so as to supply power generated from the power supply to the electromagnet; and
It is formed in the form of a side wall erected on the upper surface of the base plate to form a path through which the cable extends inside, and is opened toward each of the plurality of electromagnet modules to accommodate the cable having an opening hole so that the cable is connected to the electromagnet wealth;
includes,
The electromagnet module further comprises a cover housing coupled to the base plate to surround the electromagnet,
unmanned submersible. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 무게추 및 상기 베이스 플레이트를 관통하여 상기 무게추 및 상기 베이스 플레이트를 상호 체결시키는 결합부재를 더 포함하는,
무인 잠수정.According to claim 1,
Further comprising a coupling member penetrating the weight and the base plate to mutually fasten the weight and the base plate,
unmanned submersible. 제1항에 있어서,
상기 잠수정 본체에는 통과홀이 형성되며,
상기 무게추의 적어도 일부는 상기 통과홀을 통해 외부로 노출되도록 구비되는,
무인 잠수정.According to claim 1,
A through hole is formed in the submersible body,
At least a portion of the weight is provided to be exposed to the outside through the through hole,
unmanned submersible.
KR1020210072566A 2021-06-04 2021-06-04 Unmanned Underwater Vehicle Having Emergency Floating Apparatus KR102364594B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210072566A KR102364594B1 (en) 2021-06-04 2021-06-04 Unmanned Underwater Vehicle Having Emergency Floating Apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210072566A KR102364594B1 (en) 2021-06-04 2021-06-04 Unmanned Underwater Vehicle Having Emergency Floating Apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102364594B1 true KR102364594B1 (en) 2022-02-18

Family

ID=80495013

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210072566A KR102364594B1 (en) 2021-06-04 2021-06-04 Unmanned Underwater Vehicle Having Emergency Floating Apparatus

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102364594B1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19980055322U (en) * 1996-12-30 1998-10-07 신영균 Buoyant weight fixture of submersible
KR20060033420A (en) * 2004-10-15 2006-04-19 (주)한국시엠알 A device for reducing vibration of a shafting for a marine engine
KR20140139153A (en) * 2011-11-07 2014-12-05 대우조선해양 주식회사 Unmanned underwater vehicle and updown method of the same
KR20180065753A (en) * 2016-12-08 2018-06-18 주식회사 한화 Buoyancy Control Apparatus Divided by Bolt Explosion
KR20200145412A (en) 2019-06-21 2020-12-30 국방과학연구소 Flotation apparatus and driving method thereof

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19980055322U (en) * 1996-12-30 1998-10-07 신영균 Buoyant weight fixture of submersible
KR20060033420A (en) * 2004-10-15 2006-04-19 (주)한국시엠알 A device for reducing vibration of a shafting for a marine engine
KR20140139153A (en) * 2011-11-07 2014-12-05 대우조선해양 주식회사 Unmanned underwater vehicle and updown method of the same
KR20180065753A (en) * 2016-12-08 2018-06-18 주식회사 한화 Buoyancy Control Apparatus Divided by Bolt Explosion
KR20200145412A (en) 2019-06-21 2020-12-30 국방과학연구소 Flotation apparatus and driving method thereof

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10773780B2 (en) Unmanned underwater vehicle
US3880103A (en) Tethered mine hunting system
US4970957A (en) Minehunting apparatus for removing moored mines
US9422034B2 (en) Actively steerable gravity embedded anchor systems and methods for using the same
US10112686B2 (en) System for the deployment of marine payloads
CN105775073A (en) Modular underwater teleoperator
DK2043911T3 (en) Installations and methods for salvaging an underwater or seagoing vessel
US20150112513A1 (en) Remotely operated vehicle integrated system
US11724785B1 (en) Configurable spherical autonomous underwater vehicles
CA2591969A1 (en) Method and device for the identification and neutralisation of a submarine mine
KR101605112B1 (en) Method and Apparatus for Removing Mines in the Sea
KR102364594B1 (en) Unmanned Underwater Vehicle Having Emergency Floating Apparatus
US20220390960A1 (en) Systems and Methods For The Modular Attachment Of Additively Manufactured Components On Vehicles
US20190100292A1 (en) System for the deployment of marine payloads
CN114735169A (en) Laying and recycling device and method suitable for polar AUV
GB1447619A (en) Vehicles for use under water
GB2177352A (en) Subsea vehicles
US20230040882A1 (en) Methods For Vehicle Propulsion
KR101907757B1 (en) Buoyancy Control Apparatus Divided by Bolt Explosion
RU2014104395A (en) SELF-TRANSPORTING MINA GLADER AND METHOD OF ITS STATEMENT
US11745840B1 (en) Apparatus and method for joining modules in a field configurable autonomous vehicle
KR101304582B1 (en) An unmanned vehicle
Woolsey et al. A diving autonomous surface vehicle for multi-robot research and development
RU2220880C2 (en) Multi-functional complex for performing underwater jobs
JP6973735B2 (en) Retention and release device for released material and underwater vehicle equipped with it

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant