Claims (2)
1. Самотранспортирующаяся мина-глайдер (СТМГ), представляющая собой самотранспортирующуюся мину (СТМ), включающую транспортировщик и отсек с миной или минным модулем (ММ), отличающаяся тем, что для транспортировки ММ применяют глайдер - подводный аппарат, в котором в качестве движущей силы используют разность между гравитационной силой притяжения и выталкивающей силой Архимеда, глайдер оборудуют пустотелым крылом, обеспечивающим скольжение в воде по пологой траектории погружения или всплытия и создающим необходимый для транспортирования ММ запас положительной плавучести, бортовой системой управления глайдером (БСУГ), обеспечивающей автономное управление глайдером с помощью органов управления движением в соответствии с установленной перед пуском программой для доставки ММ в заданный район (точку) постановки и в соответствии с сигналами телеуправления, устройством приема сигналов телеуправления по радиотехническому или гидроакустическому каналу от внешнего органа дистанционного управления, органами управления движением глайдера по глубине в составе водозаборника с решетчатой крышкой, цилиндром и поршнем с электроприводом, перемещаемого контейнера с грузом, горизонтальных и вертикальных рулей, химическим (ХИТ) или иным источником тока для обеспечения энергией БСУГ, приборов и механизмов глайдера и использования в качестве груза, перемещаемого в контейнере, курсоуказателем (магнитным компасом) с электронным распознаванием его показаний для расчета в БСУГ сигналов управления курсом СТМГ, гидростатом с электронным распознаванием его показаний для передачи в БСУГ данных гидростатического давления и определения глубины погружения СТМГ, датчиком гидродинамического давления с электронным распознаванием его показаний для расчета в БСУГ скорости движения СТМГ на маршруте, горизонтальными и вертикальными рулями с электроприводами для обеспечения требуемой траектории движения СТМГ по глубине и курсу, датчиками дифферента и крена с электронным распознаванием их показаний для определения пространственной ориентации корпуса СТМГ, регулировочной емкостью с заливной горловиной в корпусе или пустотелом крыле глайдера для регулировки плавучести СТМГ в ходе предварительной подготовки ее к пуску, устройством приема сигналов телеуправления по каналу радиотехнической или гидроакустической связи для дистанционного управления глайдером на маршруте по сигналам с носителя или командного пункта (КП), навигационными приборами с GPS/ГЛОНАСС-приемником, по показаниям которых в БСУГ вырабатывают команды для корректуры траектории СТМГ, устройством для обозначения местонахождения глайдера по команде СТУГ, включающим катушку с тросом из нитей типа кевлар-арамид или иных материалов, обладающих высокой прочностью и малым удельным весом, газогенератор и надувной поплавок, оснащенный радиомаяком, радиотехническим отражателем или другим прибором, облегчающим обнаружение поплавка при поиске, устройством крепления и отделения ММ, обеспечивающим транспортировку и отделение мины в назначенной точке постановки, оборудованным кабелем электрической и информационной связи глайдера с ММ, с электроразъемом и герметичной вилкой (розеткой), ММ оснащают бортовой системой управления мины (БСУМ) для автономного управления ММ в соответствии с заданием и в соответствии с сигналами телеуправления, устройством приема сигналов телеуправления с носителя или командного пункта (КП) по гидроакустическому каналу связи, по командам которых ММ переводят в состояния «опасно», «безопасно» и «ликвидация», устройством самоликвидации с установками «взрыв» или «потопление» для ликвидации ММ при возникновении аварийной ситуации и предотвращения захвата ММ противником на маршруте глайдера или после отделения ММ в районе постановки, для унификации приборов и уменьшения их массогабаритных характеристик в вариантном исполнении, объединяют БСУГ и БСУМ в одном корпусе и размещают в ММ.1. Self-transporting mine-glider (STMG), which is a self-transporting mine (STM), including a conveyor and a compartment with a mine or mine module (MM), characterized in that for transporting MM use a glider - an underwater vehicle, in which the driving force use the difference between the gravitational force of attraction and the buoyancy force of Archimedes, the glider is equipped with a hollow wing that glides in water along a gentle trajectory of immersion or ascent and creates the necessary transport I have a stock of positive buoyancy, an on-board glider control system (BSUG), which provides autonomous glider control using movement controls in accordance with the program set before launch for delivering the MM to a specified setting area (point) and in accordance with telecontrol signals, a signal receiving device remote control by radio or hydroacoustic channel from an external remote control, controls the movement of the glider in depth as part of the intake with a trellised lid, a cylinder and a piston with an electric drive, a moving container with cargo, horizontal and vertical rudders, a chemical (HIT) or other current source to provide energy to the BSUG, glider devices and mechanisms and use as a load moved in the container, a direction indicator (magnetic compass) with electronic recognition of its readings for calculating the control signals of the STMG course in the BCGS, a hydrostat with electronic recognition of its readings for transmitting hydrostatic pressure data to the BCSG I and determining the depth of immersion of the STMG, with a hydrodynamic pressure sensor with electronic recognition of its readings for calculating the speed of the STMG along the route in the BCSG, with horizontal and vertical rudders with electric drives to provide the required trajectory of the STMG in depth and course, trim and roll sensors with electronic recognition of them indications for determining the spatial orientation of the STMG body, the adjusting capacity with a filler neck in the body or the hollow wing of the glider for adjustment STMG buoyancy during its preliminary preparation for launch, by a telecontrol signal receiving device via a radio or hydroacoustic communication channel for remote glider control along the route using signals from a carrier or command post (CP), navigation devices with a GPS / GLONASS receiver, according to which BSUG produce commands for correcting the trajectory of the STMG, a device for indicating the location of the glider by the command of the STUG, including a coil with a cable rope made of Kevlar-Aramid or other materials with a high strength and low specific gravity, a gas generator and an inflatable float equipped with a radio beacon, a radio reflector or other device that facilitates the detection of the float during the search, an attachment and separation device for the MM, providing transportation and separation of the mine at the designated landing point, equipped with an electric and the glider’s information connection with the MM, with an electrical connector and a sealed plug (socket), the MM is equipped with an onboard mine control system (BSUM) for autonomous MM control in in accordance with the task and in accordance with the telecontrol signals, the device for receiving telecontrol signals from the carrier or command post (CP) via the hydroacoustic communication channel, by the commands of which the MM are transferred to the “dangerous”, “safe” and “liquidation” states, by the self-liquidation device with settings “Explosion” or “drowning” to eliminate the MM in the event of an emergency and to prevent the capture of the MM by the enemy on the glider route or after the separation of the MM in the installation area, to unify the devices and reduce their sogabaritnyh characteristics in a variant execution, and BSUM BSUG combined in a single housing and placed in MM.
2. Способ постановки самотранспортирующейся мины-глайдера (СТМГ), заключающийся в том, что на надводном (подводном) носителе осуществляют подготовку СТМГ к пуску, в ходе которой заливают в регулировочную емкость забортную воду в количестве, соответствующем плотности воды в предполагаемом районе действий, устанавливают поршень в цилиндре водозаборника в среднее положение, обеспечивая тем самым нулевую плавучесть СТМГ и отсутствие дифферента, проверяют работу БСУГ и вводят в нее программу движения СТМГ в заданный район, производят действия по окончательной подготовке мины (минного модуля), включающие приведение ММ в боевую готовность и ввод в систему управления ММ задания, осуществляют пуск СТМГ, после пуска задействуют бортовой источник тока, по команде БСУГ поршень цилиндра водозаборника перемещают в крайнее заднее положение, заполняют емкость цилиндра забортной водой, придают СТМГ отрицательную плавучесть, дифферент на нос и начинают плавное погружение (скольжение по наклонной траектории) под действием преобладающей гравитационной силы, в случае, когда вследствие внешних условий (сильного течения или других возмущающих факторов) дифферент СТМГ недостаточен, выдают от БСУГ команду на электропривод для перемещения контейнера с грузом в сторону носовой оконечности, а также на отклонение горизонтальных рулей «на погружение», обеспечивают программное поступательное движение (планирование) с постепенным заглублением, при достижении нижней границы рабочего диапазона глубин, по команде БСУГ перемещают поршень цилиндра водозаборника в крайнее переднее положение, вытесняют воду из цилиндра через решетчатую крышку наружу, придают СТМГ положительную плавучесть, дифферент на корму и обеспечивают поступательное движение вперед с постепенным всплытием под действием преобладающей силы Архимеда, в случае, когда вследствие внешних условий дифферент СТМГ для всплытия недостаточен, выдают от БСУГ команду на электропривод для перемещения контейнера с грузом по направляющим в сторону кормовой оконечности и на горизонтальные рули «на всплытие», осуществляют таким образом программное управление траекторией методом плавного всплытия (погружения) СТМГ и одновременного поступательного движения, в горизонтальной плоскости управление движением СТМГ по заданному направлению осуществляют вертикальным рулем, на маршруте движения в БСУГ глайдера производят постоянный расчет траектории СТМГ по данным курсоуказателя, гидростата, датчиков гидродинамического давления, дифферента и крена, результаты расчета сравнивают с программной траекторией и вырабатывают в БСУГ корректирующие сигналы на органы управления движением СТМГ, посредством навигационных приборов с GPS/ГЛОНАСС-приемником, устанавливаемых на глайдере, в БСУГ производят уточнение географических координат, отклонение их от программных и вырабатывают команды по корректуре траектории, при столкновении СТМГ с подводным препятствием осуществляют маневр обхода препятствия путем всплытия (погружения) и отворота в сторону, по командам с носителя или КП принимаемым устройством приема сигналов телеуправления по радиотехническому или гидроакустическому каналам связи, осуществляют дистанционное управление глайдером по изменению маршрута движения и переключения состояний мины («опасно», «безопасно», «ликвидация»), при возникновении аварийной ситуации и для предотвращения захвата СТМГ противником осуществляют ликвидацию глайдера (ММ), для поиска глайдера включают устройство обозначения его местонахождения, с прибытием СТМГ в заданный район (точку) осуществляют в соответствии с программой отделение мины (ММ) или погружение СТМГ на грунт, в случаях осуществления противником попыток захватить обнаруженный глайдер (ММ), а также при возникновении аварийной ситуации, по команде БСУГ, производят самоликвидацию глайдера (ММ) подрывом или затоплением.
2. The method of setting a self-transporting mine glider (STMG), which consists in preparing STMG for launch on a surface (underwater) carrier, during which outboard water is poured into the adjustment tank in an amount corresponding to the density of water in the proposed area of operation, and the piston in the intake cylinder to the middle position, thereby ensuring zero buoyancy of the STMG and the absence of trim, check the operation of the BSUG and introduce the program of movement of the STMG into the specified area, perform I, after the final preparation of the mine (mine module), including putting the MM into combat readiness and entering the tasks into the MM control system, start the STMG, after the start they use the on-board current source, on the command of the BSUG the piston of the intake cylinder is moved to the extreme rear position, the cylinder capacity is filled with overboard water, they give the STMG negative buoyancy, trim on the nose and begin to smooth immersion (sliding along an inclined path) under the influence of the prevailing gravitational force, in the case when due to Under current conditions (strong current or other disturbing factors), the STMG trim is insufficient, a command is issued from the BSUG to drive to move the container with the load towards the bow, and also to deflect the horizontal rudders “for immersion”, provide programmed translational motion (planning) with gradual deepening, when the lower limit of the working depth range is reached, on the command of the BSUG, the piston of the intake cylinder is moved to its extreme forward position, water is displaced from the cylinder through the grate this cover to the outside, give the STMG positive buoyancy, trim on the stern and provide forward movement with gradual ascent under the influence of the prevailing Archimedes force, in the case when, due to external conditions, the STMG trim for ascent is insufficient, an electric drive command is issued from the BSUG to move the container with the load along the guides towards the aft end and onto the horizontal “ascent” rudders, the programmed control of the trajectory by the method of smooth ascent (immersed i) STMG and simultaneous translational motion, in the horizontal plane, the STMG motion is controlled in a given direction by a vertical rudder, on the route of movement in the BSUG glider, the STMG trajectory is constantly calculated according to the direction indicator, hydrostat, hydrodynamic pressure sensors, trim and roll, the calculation results are compared with using the programmed path and correcting signals to the STMG motion control organs are generated in the BSOG by means of navigation devices with a GPS / GLONASS receiver m installed on the glider, in the BSUG, the geographical coordinates are refined, they deviate from the program coordinates and commands are developed for correcting the trajectory, when the STMG collides with an underwater obstacle, they maneuver around the obstacle by surfacing (diving) and turning to the side, on commands from the carrier or the CP received device for receiving telecontrol signals via radio or hydro-acoustic communication channels, remote control the glider to change the route of movement and switched I am the state of the mine (“dangerous”, “safe”, “liquidation”), in the event of an emergency and to prevent the capture of the STMG by the enemy, the glider (MM) is eliminated, to search for the glider include a device to indicate its location, with the arrival of the STMG in the specified area ( point) carry out in accordance with the program the separation of mines (MM) or immersion of STMG on the ground, in cases where the enemy attempts to capture the detected glider (MM), as well as in case of an emergency, on the command of the BSUG, they produce elimination of the glider (MM) undermining or flooding.