KR101772840B1 - A driving method of Exploration power unit for underwater observation - Google Patents
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Abstract
본 발명은 수중로봇에 관한 것으로서, 수중관측을 위한 탐사동력장치로서, 영상유닛(110), 제어유닛(120), 동력유닛(130)을 포함하여 구성되는 헤드부(100)와; 제1추진유닛(210), 제2추진유닛(220) 및 하우징유닛(230)을 포함하여 구성되는 제1몸체부(200);와 조향기능을 하는 방향지시타(310)와 동력을 공급하는 DC모터(320)와 상기 DC모터에 연결되어 선체 추진력을 공급하는 후미프로펠러(330)를 포함하여 구성되는 제2몸체부(300);를 포함하는 것으로 구성되어 있다. 수중관측을 위한 탐사동력장치는, 유, 무선 조정기(400)와 통신하여 원격제어하며, 원격제어 신호가 끊어질 시 로봇이 자동 부상하여 탐사동력장치의 유실을 방지하는 기능을 포함한다.
또한, 상기 탐사동력장치의 운항방법은, 제1워터펌프(233)로 제1밸러스트탱크(231)에 물을 공급하여 무게중심을 조절하여 수중목표위치까지 탐사동력장치를 하강시키는 하강단계; 제1워터펌프(233)로 제1밸러스트탱크(231) 내 물을 배수하고, 제2워터펌프(234)를 통해 제2밸러스트탱크(232)에 물을 공급하여 무게중심을 조절하여 탐사동력장치를 상승시키는 상승단계;를 포함한다.
본 발명에 따른 탐사동력장치는 방향지시타를 장착하여 하강시 및 상승시에 위치제어가 가능한 효과가 있다. 이를 통해 간단한 구성만으로 수중 목표위치 및 회수 목표지점으로 접근이 가능한 효과가 있다. 또한, 유,무선 통신을 이용한 제어가 가능하여 정보를 송수신하거나 위치파악이 가능한 효과가 있다.The present invention relates to an underwater robot, and more particularly, to a surveying power device for underwater observation, comprising: a head unit 100 including a video unit 110, a control unit 120, and a power unit 130; A first propelling unit 210 including a first propelling unit 210, a second propelling unit 220 and a housing unit 230, a direction indicator 310 that performs a steering function, And a second body part 300 including a DC motor 320 and a rear propeller 330 connected to the DC motor to supply hull propulsion. The exploration power device for underwater observation includes a function of remotely controlling by communicating with the oil and wireless regulator 400 and preventing the loss of the exploration power device due to the automatic rise of the robot when the remote control signal is interrupted.
The method of operating the exploration power unit may include: a descending step of supplying water to the first ballast tank 231 by the first water pump 233 to adjust the center of gravity to descend the exploration power unit to the target position in the water; The water in the first ballast tank 231 is drained by the first water pump 233 and water is supplied to the second ballast tank 232 through the second water pump 234 to adjust the center of gravity, Up step for raising the temperature.
The exploration power unit according to the present invention has an effect of mounting a direction indicator and controlling the position at the time of lowering and rising. Therefore, it is possible to approach the goal position and the recovery target point in the water by a simple configuration only. In addition, it is possible to control by using wired and wireless communication, and there is an effect that information can be transmitted and received and its position can be grasped.
Description
본 발명은 수중관측을 위한 탐사동력장치의 운항방법에 관한 것이다.The present invention relates to a navigation method of a surveying power device for underwater observation.
일반적으로 자율형 무인잠수정(AUV: Autonomous Underwater Vehicle) 또는 원격조정이 가능한 수중 운동체(ROV: Remotely Operated Vehicle) 등과 같은 수중 로봇은 심해저와 같이 생리학적으로 인간의 잠수한계를 초과한 지역이나 오염지역 등에서 해저의 지형과 수온 및 염분도 등 각종해양생태 환경을 탐사하기 위한 연구 및 학술용 목적과 기뢰 등의 폭발물을 탐지하고 이를 제거하는 등의 인명 및 장비의 손실이 예상되는 위험한 작업을 대신하거나 주기적인 수중의 정찰활동과 같은 군사용 목적등 다양한 목적의 수행을 위해 개발된 것이다.In general, underwater robots such as an autonomous underwater vehicle (AUV) or remotely operated vehicle (ROV) that can be remotely controlled can be used in areas such as a deep sea well where physiologically exceeds a human diving limit, Research and academic purposes for exploring various marine ecosystems such as the topography of the sea bed, water temperature and salinity, and the detection and removal of explosives such as mines, in place of dangerous work where loss of life and equipment is expected, And military purposes, such as the reconnaissance activities of the United States.
기존 해저 탐사에 사용되는 수중로봇은 프로펠러와 제어핀에 의해 제어되고, 일반적으로 제어핀의 제어는 작은 모터로 가능한 반면에 프로펠러의 작동은 수중탐사로봇에 필요한 전원소비량의 70%이상을 소모하는 추진모터에 의해 제어된다.Underwater robots used in conventional underwater exploration are controlled by propellers and control pins. In general, control of the control pin is possible with a small motor, while operation of the propeller is driven by consuming more than 70% of the power consumption of the underwater exploration robot It is controlled by a motor.
또한, 요구하는 운항시간이 길어짐에 따라 필요한 배터리 용량이 증가되며 이는 직접적으로 잠수정의 크기가 커지는 결과가 초래하게 된다. 잠수정의 크기가 커지면 잠수정의 운용에 필요한 지원시스템에 대한 요구사양이 높아지고 결과적으로 잠수정 운영비용이 기하급수적으로 증대된다.Also, as the required operating time increases, the required battery capacity increases, which results in a direct increase in the size of the submersible. As the size of the submersible increases, the requirements for the support system required for operation of the submersible become higher, resulting in an exponential increase in the operation cost of the submersible.
이러한 문제점을 극복하고자 개발된 기술이 글라이더 기술이다. 글라이더는 자제 부력조절장치를 가지고 있으며, 초기에는 자동으로 음성부력을 만들고 무게중심을 선체 앞쪽으로 이동시켜 잠수를 시작하며, 정해진 수심까지 도착한 후엔 자동으로 양성부력을 만들고 무게중심을 뒤쪽으로 이동시켜 상승한다. 이러한 과정을 여러 번 반복하므로 장거리 탐사가 가능하다.The glider technology is developed to overcome these problems. The glider has a self-buoyancy regulator, which automatically creates voice buoyancy and moves the center of gravity to the front of the hull to start diving. After reaching the specified depth, the glider automatically creates positive buoyancy and moves the center of gravity backward do. This process is repeated several times, so long-range exploration is possible.
그러나 글라이더의 경우 자신이 해수면에서 상승위치를 제어할 수 없고, 아울러 사용자는 위성통신에 의존하여 글라이더의 상승지점을 파악하고 다음단계의 미션을 전달하게 되며 이로 인하여 글라이더의 운영이 복잡하였다. 또한, 수중글라이더는 물살에 떠내려가 버리기 때문에 해류가 빠른 바다에서는 사용하기 곤란한 단점이 있었다. 국내특허 10-2011-0001199에서는 상승위치를 제어할 수 있는 수중탐사로봇을 제안하였지만, 추를 이용하여 부력을 조절하므로 상기 탐사로봇의 수중에서 추의 사용이 일회적이라는 단점이 있어 이를 운영하는데 비용이 증가하는 결과를 초래하게 된다.However, in the case of a glider, the user can not control the elevation position at sea level, and the user relies on satellite communication to grasp the elevation point of the glider and to transmit the mission of the next level, thereby complicating the operation of the glider. In addition, since the underwater glider drifts away in the water, it has a disadvantage that it is difficult to use it in a sea current. In Korean Patent No. 10-2011-0001199, an underwater exploration robot capable of controlling the elevation position has been proposed. However, since the buoyancy is controlled by using the weight, there is a disadvantage that the use of the weight in the water of the exploration robot is one- Resulting in an increase.
본 발명의 목적은 상기와 같은 수중탐사로봇의 구조적, 기능적 문제점을 해결할 수 있도록 동체의 추진방향을 조절하는 방향지시타를 구성하여 보다 향상된 조향기능을 수행할 수 있도록 하는 탐사동력장치를 제공하는 것에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a surveying power unit capable of performing a more advanced steering function by constituting a direction indicator for adjusting a propelling direction of a moving body so as to solve the structural and functional problems of the underwater exploration robot have.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적과제들은 아래의 기재로부터 당업자가 명확하게 이해할 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the above-mentioned technical problems, and other technical problems which are not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
이러한 목적을 달성하기 위한 수중로봇은, 수중관측을 위한 탐사동력장치로서, 영상유닛(110), 제어유닛(120), 동력유닛(130)을 포함하여 구성되는 헤드부(100)와; 제1추진유닛(210), 제2추진유닛(220) 및 하우징유닛(230)을 포함하여 구성되는 제1몸체부(200);와 조향기능을 하는 방향지시타(310)와 동력을 공급하는 DC모터(320)와 상기 DC모터에 연결되어 선체 추진력을 공급하는 후미프로펠러(330)를 포함하여 구성되는 제2몸체부(300);를 포함하는 것으로 구성되어 있다. 수중관측을 위한 탐사동력장치는, 유, 무선 조정기(400)와 통신하여 원격제어하며, 원격제어 신호가 끊어질 시 로봇이 자동 부상하여 탐사동력장치의 유실을 방지하는 기능을 포함한다.To achieve this object, an underwater robot includes a
또한, 상기 탐사동력장치의 운항방법은, 제1워터펌프(233)로 제1밸러스트탱크(231)에 물을 공급하여 무게중심을 조절하여 수중목표위치까지 탐사동력장치를 하강시키는 하강단계; 제1워터펌프(233)로 제1밸러스트탱크(231) 내 물을 배수하고, 제2워터펌프(234)를 통해 제2밸러스트탱크(232)에 물을 공급하여 무게중심을 조절하여 탐사동력장치를 상승시키는 상승단계;를 포함한다.The method of operating the exploration power unit may include: a descending step of supplying water to the
본 발명에 따른 탐사동력장치는 방향지시타를 장착하여 하강시 및 상승시에 위치제어가 가능한 효과가 있다. 이를 통해 간단한 구성만으로 수중 목표위치 및 회수 목표지점으로 접근이 가능한 효과가 있다.The exploration power unit according to the present invention has an effect of mounting a direction indicator and controlling the position at the time of lowering and rising. Therefore, it is possible to approach the goal position and the recovery target point in the water by a simple configuration only.
또한, 유,무선 통신을 이용한 제어가 가능하여 정보를 송수신하거나 위치파악이 가능한 효과가 있다.In addition, it is possible to control by using wired and wireless communication, and there is an effect that information can be transmitted and received and its position can be grasped.
본 발명의 기술적 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other technical effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중로봇 평면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중로봇 저면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중로봇 정면도이다.
도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중로봇 배면도이다.
도 5은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중로봇 헤드부 및 제2몸체부 좌측면도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 제어유닛의 유무선통신 방법에 대한 예시도이다.1 is a plan view of an underwater robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a bottom view of an underwater robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a front view of a submersible robot according to an embodiment of the present invention.
4 is a rear view of an underwater robot according to an embodiment of the present invention.
5 is a left side view of the underwater robot head and the second body according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating an example of a wired / wireless communication method of a control unit according to an embodiment of the present invention.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 실시예는 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라, 서로 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면에서의 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 위하여 과장되게 표현된 부분이 있을 수 있으며, 도면상에서 동일부호로 표시된 요소는 동일 요소를 의미한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, it should be understood that the present invention is not limited to the embodiments described below, but may be implemented in various forms, and the present embodiment is not intended to limit the scope of the present invention to those skilled in the art, Is provided to fully inform the user. The shape and the like of the elements in the drawings may be exaggerated for clarity, and the same reference numerals denote the same elements in the drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중로봇 평면도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중로봇 저면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중로봇 정면도이고, 도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중로봇 배면도이고, 도 5은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중로봇 헤드부 및 제2몸체부 좌측면도이다.2 is a bottom view of a submersible robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a front view of a submersible robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a rear view of a submersible robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a left side view of a submersible robot head and a second body according to an embodiment of the present invention.
도면에 도시된 바와 같이 수중관측을 위한 탐사동력장치는 영상유닛(110), 제어유닛(120), 동력유닛(130)을 포함하여 구성되는 헤드부(100)와; 제1추진유닛(210), 제2추진유닛(220) 및 하우징유닛(230)을 포함하여 구성되는 제1몸체부(200);와 조향기능을 하는 방향지시타(310)와 동력을 공급하는 DC모터(320)와 상기 DC모터에 연결되어 선체 추진력을 공급하는 후미프로펠러(330)를 포함하여 구성되는 제2몸체부(300);를 포함하며 구성된다. 상기 영상유닛(110)은, 탐조등(Search Light)(112)과 수중 영상을 취득하기 위한 카메라(111)를 포함하여 구성된다.As shown in the drawing, a surveying power device for underwater observation includes a
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 제어유닛의 유무선통신 방법에 대한 예시도로서, 도 6을 참고하면, 상기 제어유닛(120)은, 외부와 유,무선 통신이 가능하고, 마이컴 제어부에서 사용자의 지령 값에 따라 운항한다. 조정기의 송신부 마이컴에서 전진, 후진, 상하좌우, 부상, 잠항 등의 데이터를 송신하면 수신부 마이컴에서 수신된 데이터대로 움직이면서 수중로봇이 원격제어되어 운항한다. 수중관측을 위한 탐사동력장치는, 유무선 조정기(400)와 통신하여 원격제어하며, 원격제어 신호가 끊어질 시 로봇이 자동 부상하여 탐사동력장치의 유실을 방지한다.6, the control unit 120 is capable of performing external and / or wireless communication with a control unit, and the control unit 120 controls the microcomputer control unit Operate according to the user's command value. Transmitter of controller When data such as forward, backward, up and down, left and right, injury, and submergence are transmitted from the microcomputer, the submersible robot is remotely controlled while moving according to the data received from the receiver microcomputer. The exploration power device for underwater observation communicates with the wired / wireless regulator 400 to remotely control the robot, and when the remote control signal is interrupted, the robot automatically raises and prevents loss of the exploration power device.
또한, 상기 제어유닛은, 사용자가 지령값을 입력하는 단계 지령값입력단계; 입력된 지령값이 유무선 조정기로 전송되는 지령값 전송단계; 유무선조정기에 입력된 지령값이 마이컴으로 전송되는 마이컴전송단계; 마이컴에 전송된 지령값이 릴레이 트렌스터의 접점을 붙여 추진모터에 동력을 공급하여 탐사동력장치가 운항하는 단계 운항단계;를 거쳐 운영된다.The control unit may further include: a step command value input step in which a user inputs a command value; A command value transmission step in which the inputted command value is transmitted to the wire / wireless controller; A microcomputer transmitting a command value input to the wire / wireless controller to the microcomputer; The command value transmitted to the microcomputer is operated through the step of operating the stepping motor by supplying the power to the propulsion motor by attaching the contact point of the relay.
상기 제1추진유닛(210) 및 제2추진유닛(220)은, 제1몸체부(200)를 중심으로 좌, 우에 설치되며, 상기 탐사동력장치의 중심을 잡기 위한 제1추(211) 및 제2추(221)와 동력을 공급하는 제1서브모터(213) 및 제2서브모터(223)와 상기 제1서브모터(213) 및 제2서브모터(223)와 연결되어 상기 탐사동력장치의 추진력을 부여하는 제1프로펠러(212) 및 제2프로펠러(222)를 포함하여 구성된다.The
상기 하우징 유닛(230)은, 상기 하우징유닛(230) 중앙에 배터리(240)가 마련되고, 배터리(240)를 중심으로 무게중심을 조절하는 제1밸러스트 탱크(231), 제2밸러스트 탱크(232)가 앞, 뒤로 마련되며, 제1밸러스트 탱크(231), 제2밸러스트 탱크(232)에 물을 공급하는 제1워터펌프(233), 제2워터펌프(234)가 각각 구비된다. 상기 카메라(111)는, 상기 탐사동력장치에 탑재되며, 수중영상데이터를 획득하며, 상기 영상데이터를 유무선 조정기(400)로 전송한다. 상기 카메라를 통해 선체나 어자원 및 오염물질 등 수중에서 육안으로 확인할 수 없는 수중의 물체를 탐색하여 영상정보와 상황정보를 획득할 수 있다.The
제1워터펌프(233)로 제1밸러스트탱크(231)에 물을 공급하여 무게중심을 조절하여 수중목표위치까지 탐사동력장치를 하강시키는 하강단계와 제1워터펌프(233)로 제1밸러스트탱크(231) 내 물을 배수하고, 제2워터펌프(234)를 통해 제2밸러스트탱크(232)에 물을 공급하여 무게중심을 조절하여 탐사동력장치를 상승시키는 상승단계를 거치며 부상 및 잠함의 원리로 탐사동력장치가 운항한다. 상기 하강단계에서 상기 수중목표위치로 상기 탐사동력장치를 접근시키도록 방향지시타(310)의 각도를 변화시켜 탐사동력장치의 진행방향을 제어하고, 상기 상승단계에서 상기 수면목표위치로 상기 탐사동력장치를 접근시키도록 방향지시타(310)의 각도를 변화시켜 진행방향을 제어한다.A descending step of supplying water to the
이상 본 발명의 실시 예에 따른 도면을 참조하여 설명하였지만, 본 발명이 속한 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기 내용을 바탕으로 본 발명의 범주 내에서 다양한 응용 및 변형을 행하는 것이 가능할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments.
10 탐사동력장치
100 헤드부 110 영상유닛
111 카메라 112 탐조등
120 제어유닛 121 유선조정기
122 무선조정기 123 마이컴
130 동력유닛
200 제1몸체부 210 제1추진유닛
211 제1추 212 제1프로펠러
213 제1서브모터 220 제2추진유닛
221 제2추 222 제2프로펠러
223 제2서브모터 230 하우징유닛
231 제1밸러스트탱크 232 제2밸러스트탱크
233 제1워터펌프 234 제2워터펌프
240 배터리
300 제2몸체부 310 방향지시타
320 DC모터 330 후미프로펠러10 Exploration power unit
100 head unit 110 image unit
111 Camera 112 Searchlight
120
122 Wireless remote controller 123 Microcomputer
130 power unit
200
211
213
221
223 Second
231
233
240 battery
300
320
Claims (1)
제1추진유닛(210), 제2추진유닛(220) 및 하우징유닛(230)을 포함하여 구성되는 제1몸체부(200);와
추진방향을 조절하도록 조향기능을 하는 방향지시타(310)와 동력을 공급하는 DC모터(320)와 상기 DC모터에 연결되어 선체 추진력을 공급하는 후미프로펠러(330)를 포함하여 구성되는 제2몸체부(300);를 포함하는 탐사동력장치(10)로서,
상기 영상유닛(110)은 탐조등(112)과 수중 영상을 취득하기 위한 카메라(111)를 포함하고,
상기 제어유닛(120)은 외부와 유/무선 통신이 가능하고, 마이컴(123)에서 사용자의 지령 값에 따라 운항하며,
상기 제1추진유닛(210) 및 제2추진유닛(220)은 상기 제1몸체부(200)를 중심으로 좌, 우에 설치되며, 상기 탐사동력장치(10)의 중심을 잡기 위한 제1추(211) 및 제2추(221)와 동력을 공급하는 제1서브모터(213) 및 제2서브모터(223)와 상기 제1서브모터(213) 및 제2서브모터(223)와 연결되어 상기 탐사동력장치(10)의 추진력을 부여하는 제1프로펠러(212) 및 제2프로펠러(222)를 포함하고,
상기 하우징 유닛(230)은 상기 하우징유닛(230) 중앙에 배터리(240)가 마련되고, 배터리(240)를 중심으로 무게중심을 조절하는 제1밸러스트 탱크(231), 제2밸러스트 탱크(232)가 앞, 뒤로 마련되며, 제1밸러스트 탱크(231), 제2밸러스트 탱크(232)에 물을 공급하는 제1워터펌프(233), 제2워터펌프(234)가 각각 구비되며,
유무선 조정기(400)와 통신하여 원격제어하며, 원격제어 신호가 끊어질 시 자동 부상하여 유실이 방지되는 탐사동력장치(10)
를 운항하는 탐사동력장치(10)의 운항방법에 있어서,
제1워터펌프(233)로 제1밸러스트탱크(231)에 물을 공급하여 무게중심을 조절하여 수중목표위치까지 탐사동력장치(10)를 하강시키는 하강단계;
상기 제1워터펌프(233)로 상기 제1밸러스트탱크(231) 내 물을 배수하고, 제2워터펌프(234)를 통해 제2밸러스트탱크(232)에 물을 공급하여 무게중심을 조절하여 상기 탐사동력장치(10)를 상승시키는 상승단계;
제어유닛(120)에서 사용자가 지령값을 유무선 조정기(400)에 입력하는 지령값입력단계;
상기 유무선 조정기(400)에 입력된 지령값이 마이컴(123)으로 전송되는 마이컴전송단계;
상기 마이컴(123)에 전송된 지령값이 릴레이 트렌지스터의 접점을 붙여 동력유닛(130)에 동력을 공급하여 상기 탐사동력장치(10)가 운항하는 운항단계;를 포함하고,
상기 하강단계에서 상기 수중목표위치로 상기 탐사동력장치(10)를 접근시키도록 추진방향을 조절하는 방향지시타(310)의 각도를 변화시켜 상기 탐사동력장치(10)의 진행방향을 제어하며,
상기 상승단계에서 상기 수중목표위치로 상기 탐사동력장치(10)를 접근시키도록 추진방향을 조절하는 상기 방향지시타(310)의 각도를 변화시켜 상기 탐사동력장치(10)의 진행방향을 제어하고,
상기 카메라(111)는, 수중영상데이터를 획득하며, 상기 수중영상데이터를 유무선 조정기(400)로 전송하는 것을 특징으로 하는 탐사동력장치 운항방법.
A head unit 100 including a video unit 110, a control unit 120, and a power unit 130;
A first body unit 200 including a first propelling unit 210, a second propelling unit 220, and a housing unit 230;
A second body 330 including a DC motor 320 for supplying power and a rear propeller 330 connected to the DC motor for supplying a propulsion force to the ship, (300), comprising the steps of:
The image unit 110 includes a searchlight 112 and a camera 111 for acquiring an underwater image,
The control unit 120 is capable of wired / wireless communication with the outside, is operated by the microcomputer 123 according to a command value of a user,
The first propelling unit 210 and the second propelling unit 220 are installed to the left and right around the first body part 200 and include a first weight for centering the exploration power unit 10 A first sub motor 213 and a second sub motor 223 for supplying power to the first and second weights 221 and 211 and the second weights 221 and the first and second sub motors 213 and 223, A first propeller (212) and a second propeller (222) that impart propulsion of the exploration power unit (10)
The housing unit 230 is provided with a battery 240 at the center of the housing unit 230 and includes a first ballast tank 231 and a second ballast tank 232 for adjusting the center of gravity around the battery 240, And a first water pump 233 and a second water pump 234 for supplying water to the first ballast tank 231 and the second ballast tank 232,
The exploration power device 10 that communicates with the wired / wireless regulator 400 to remotely control the vehicle, and automatically prevents the loss of the remote control signal when the remote control signal is interrupted,
A navigation method for a surveying power plant (10)
A descending step of supplying water to the first ballast tank 231 by the first water pump 233 to adjust the center of gravity to lower the exploration power unit 10 to the target position in the water;
The water in the first ballast tank 231 is drained by the first water pump 233 and water is supplied to the second ballast tank 232 through the second water pump 234, A rising step of raising the exploration power plant 10;
A command value input step in which the user inputs a command value to the wire / wireless controller 400 in the control unit 120;
A micom transmission step in which the command value input to the wired / wireless regulator 400 is transmitted to the microcomputer 123;
And a navigation step in which the command value transmitted to the microcomputer 123 is supplied to a power unit 130 by attaching a contact point of a relay transistor and operated by the exploration power unit 10,
And controls the traveling direction of the exploration power unit 10 by changing the angle of the direction indicator 310 that adjusts the propulsion direction so that the exploration power unit 10 approaches the underwater target position in the descending step,
The moving direction of the exploration power unit 10 is controlled by changing the angle of the direction indicator 310 that adjusts the propulsion direction so that the exploration power unit 10 approaches the underwater target position in the ascending step ,
Wherein the camera (111) acquires the underwater image data and transmits the underwater image data to the wired / wireless regulator (400).
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