KR101282737B1 - Remote operation vehicle having variable stabilizer - Google Patents

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KR101282737B1
KR101282737B1 KR1020120054116A KR20120054116A KR101282737B1 KR 101282737 B1 KR101282737 B1 KR 101282737B1 KR 1020120054116 A KR1020120054116 A KR 1020120054116A KR 20120054116 A KR20120054116 A KR 20120054116A KR 101282737 B1 KR101282737 B1 KR 101282737B1
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KR
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stabilizer
unmanned underwater
rear portion
underwater work
exposed
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KR1020120054116A
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Inventor
변승우
문용선
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레드원테크놀러지 주식회사
삼성탈레스 주식회사
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    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
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    • B63G8/18—Control of attitude or depth by hydrofoils
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
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Abstract

PURPOSE: A manless underwater work apparatus having a variable stabilizer is provided to improve driving reliability by adjusting the exposed area of a stabilizer when the direction of a remote operation vehicle (ROV) is controlled. CONSTITUTION: A manless underwater work apparatus having a variable stabilizer comprises a body (10), a stabilizer (30), and a drive module. The body is formed in a longitudinal direction and comprises a rear portion (20). The stabilizer is formed in the rear portion of the body to be longitudinally movable, and a part of the stabilizer is vertically exposed to the outside the body. When the stabilizer is moved frontward, the stabilizer is inserted into the rear portion of the body, and an area exposed to the outside is reduced. The drive module is formed in the body and moves the stabilizer forward and backward.

Description

가변 스태빌라이저를 포함하는 무인 수중 작업장치{Remote Operation Vehicle Having Variable Stabilizer}Remote Operation Vehicle Having Variable Stabilizer

본 발명은 무인 수중 작업장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 스태빌라이저의 노출 면적을 조절할 수 있도록 스태빌라이저를 가변시킬 수 있는 무인 수중 작업장치에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned underwater work device, and more particularly to an unmanned underwater work device that can vary the stabilizer to adjust the exposed area of the stabilizer.

군사용 수중 작업장치는 운용 특성 상 군사적인 작전 및 임무를 수행해야 하므로, 현재까지는 제어의 신뢰성이 입증되지 않은 무선통신 및 수중 음파통신 기반의 AUV(Autonomous Underwater Vehicle)형태보다는 유선의 케이블을 통해 구동을 제어하고 통신 시스템을 운용하는 형태의 ROV(Remote Operation Vehicle)형 수중 작업장치가 주로 사용되고 있다.Military underwater work devices require military operations and missions due to their operational characteristics, so they are powered by wired cables rather than AUV (Autonomous Underwater Vehicle) based on wireless and underwater sonic communications, which have not been proven to be reliable until now. ROV (Remote Operation Vehicle) type underwater work tools that control and operate communication systems are mainly used.

하지만, ROV는 케이블이 연결된 상태로 이동하여야 하는 특성을 가지고 있으며, 그 구조에 따라 케이블을 추진기의 회전으로부터 보호할 필요가 있어 추진기의 위치를 변경하는 방법이 사용된다. 이때 추진기의 위치가 변경되고 그 수가 많아짐에 따라, 러더와 엘리베이터를 중복으로 운용할 경우에는 모터의 수가 과도하게 많아지고 구조 및 제어가 복잡해지는 단점이 있다. 따라서 현재 대부분의 ROV는 직진 안정성을 향상시키기 위한 용도로 고정형 스태빌라이저를 운용하고 있다.However, the ROV has a characteristic of moving with the cable connected, and according to its structure, it is necessary to protect the cable from the rotation of the propeller, so that a method of changing the position of the propeller is used. In this case, as the position of the propeller is changed and the number thereof increases, when the rudder and the elevator are operated in duplicate, the number of motors is excessively increased and the structure and control are complicated. Therefore, most ROVs operate fixed stabilizers for the purpose of improving the linear stability.

한편 종래 ROV는 최고속도 및 최고속도에서의 항력 등을 고려하여 제작되므로, 직진 주행 성능이 뛰어나다는 특성을 가진다. 다만, 조류의 유입 방향이 측면 방향으로 바뀌거나 ROV의 방향 제어를 수행할 경우에는 스태빌라이저에 항력이 집중되어 주행 신뢰성이 크게 감소하게 되는 문제가 있다.Meanwhile, since the conventional ROV is manufactured in consideration of the maximum speed and the drag at the maximum speed, the ROV has a characteristic of excellent straight running performance. However, when the inflow direction of the tidal current is changed in the lateral direction or when the direction control of the ROV is performed, drag is concentrated on the stabilizer, which significantly reduces driving reliability.

본 발명의 목적은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 조류의 유입 방향이 측면 방향일 경우, ROV의 방향 제어를 수행할 경우 등에 있어 스태빌라이저에 항력이 집중되어 주행 신뢰성을 크게 떨어뜨리던 문제를 해결하기 위한 무인 수중 작업장치를 제공함에 있다.An object of the present invention is to solve the above-mentioned conventional problems, when the flow direction of the current flows in the lateral direction, when the drag control is concentrated in the stabilizer when performing the direction control of the ROV, etc., greatly reducing the running reliability To provide an unmanned underwater work device for solving the problem.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기한 과정을 해결하기 위한 본 발명의 가변 스태빌라이저를 포함하는 무인 수중 작업장치는 일 형태에 따르면, 전후 방향으로 길게 형성되고, 후미부를 포함하는 몸체, 적어도 일부가 상기 몸체 외부에 상하 방향으로 노출되도록 상기 후미부에 전후 이동 가능하게 구비되며, 전방으로 이동 시 상기 후미부 내측으로 삽입되어 외부로 노출되는 면적이 감소하는 스태빌라이저 및 상기 몸체에 구비되며, 상기 스태빌라이저를 전후 이동시키는 구동모듈을 포함한다.According to one embodiment, the unmanned underwater work device including the variable stabilizer of the present invention for solving the above process is formed to be long in the front-rear direction, so that at least a part of the body including the rear part is exposed to the outside of the body in the vertical direction. The rear portion is provided to be movable back and forth, and is provided in the stabilizer and the body to reduce the area exposed to the outside is inserted into the rear portion when moving forward, and includes a drive module for moving the stabilizer back and forth.

그리고 상기 후미부는 전단에서 후단으로 갈수록 횡 방향 단면적이 점점 감소되도록 형성될 수 있다.The trailing portion may be formed such that the cross sectional area gradually decreases from the front end to the rear end.

또한 상기 스태빌라이저의 상하 길이는 상기 후미부 전단의 상하 길이 이하로 형성될 수 있다.In addition, the upper and lower lengths of the stabilizers may be formed below the upper and lower lengths of the rear end of the rear end.

그리고 상기 구동모듈은, 상기 후미부 내측에 전후 방향으로 길게 형성된 고정바 및 상기 스태빌라이저와 연결되며, 상기 고정바를 따라 전후 방향으로 슬라이딩되는 슬라이딩부재를 포함할 수 있다.The driving module may include a fixed bar extending in the front-rear direction inside the rear part and a sliding member connected to the stabilizer and sliding in the front-rear direction along the fixed bar.

또한 상기 고정바의 둘레에는 나선 형상의 이송홈이 형성되며, 상기 슬라이딩부재에는 상기 이송홈에 대응되는 이송돌기가 형성되고, 상기 구동모듈은, 상기 고정바를 정방향 또는 역방향으로 회전시키는 구동모터를 더 포함할 수 있다.In addition, a helical transfer groove is formed around the fixed bar, and a transfer protrusion corresponding to the transfer groove is formed in the sliding member, and the driving module further includes a drive motor for rotating the fixed bar in a forward or reverse direction. It may include.

그리고 조류의 방향 및 속도에 대응되도록 상기 구동모듈을 제어하는 제어모듈을 더 포함할 수 있다.And it may further include a control module for controlling the drive module to correspond to the direction and speed of the tidal current.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 가변 스태빌라이저를 포함하는 무인 수중 작업장치는 다음과 같은 효과가 있다.Unmanned underwater working apparatus including a variable stabilizer of the present invention for solving the above problems has the following effects.

첫째, 조류의 유입 방향에 따라, 또는 ROV의 방향 제어 시 스태빌라이저의 노출 면적을 조절할 수 있도록 가변시킬 수 있어, 주행 신뢰성을 높일 수 있다는 장점이 있다.First, the exposure area of the stabilizer can be adjusted so as to control the exposure area of the stabilizer according to the inflow direction of the tidal current or the ROV, thereby increasing the driving reliability.

둘째, 스태빌라이저의 가변을 위한 구동모듈은 간단한 구조를 가지므로 내구성이 우수하고, 제작 단가가 저렴하다는 장점이 있다.Second, the drive module for the variable stabilizer has a simple structure, so that the durability is excellent, and the manufacturing cost is low.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수중 작업장치의 전체 모습을 나타낸 측면도;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수중 작업장치의 후미부를 나타낸 측면도;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수중 작업장치의 후미부 내부 구조를 나타낸 사시도;
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수중 작업장치에 있어서, 스태빌라이저가 후미부의 외부로 노출된 상태를 나타낸 단면도;
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수중 작업장치에 있어서, 스태빌라이저가 후미부의 내측으로 삽입된 상태를 나타낸 단면도; 및
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수중 작업장치가 조류의 방향에 대응하여 선회하는 방법을 나타낸 평면도이다.1 is a side view showing the overall appearance of the unmanned underwater work device according to an embodiment of the present invention;
Figure 2 is a side view showing the rear end of the unmanned underwater work device according to an embodiment of the present invention;
Figure 3 is a perspective view showing the internal structure of the rear end of the unmanned underwater work device according to an embodiment of the present invention;
4 is a cross-sectional view showing a state in which the stabilizer is exposed to the outside in the unmanned underwater work device according to an embodiment of the present invention;
5 is a cross-sectional view showing a state in which the stabilizer is inserted into the rear portion in the unmanned underwater working apparatus according to an embodiment of the present invention; And
Figure 6 is a plan view showing a method for turning in response to the direction of the tidal flow of the unmanned underwater work apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same designations and the same reference numerals are used for the same components, and further description thereof will be omitted.

도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수중 작업장치의 전체 모습을 측면에서 바라본 모습이 도시되며, 도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수중 작업장치의 후미부(20)가 더욱 자세히 도시된다.1 is a side view of the entire view of the unmanned underwater work device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a rear portion 20 of the unmanned underwater work device according to an embodiment of the present invention further It is shown in detail.

도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수중 작업장치는 전체적으로 후미부(20)를 포함하는 몸체(10)와, 후미부(20)에 구비되는 스태빌라이저(30)를 포함한다.As shown, the unmanned underwater work apparatus according to an embodiment of the present invention includes a body 10 including the rear portion 20 as a whole, and a stabilizer 30 provided in the rear portion 20.

먼저, 몸체(10)는 무인 수중 작업장치의 임무를 수행하기 위한 다양한 장비 및 구성요소가 내부 또는 외부에 구비된다. 무인 수중 작업장치는 일반적으로 다양한 종류가 상용되고 있으며, 몸체(10)는 해당 무인 수중 작업장치에 적합한 구성을 가진다. 이는 일반적으로 당업자들에게 자명한 사항이므로 자세한 설명은 생략하도록 한다. 그리고 몸체(10)는 몸체(10)의 후방에 위치된 후미부(20)를 포함하며, 상기 후미부(20)에는 스태빌라이저(30)가 구비된다.First, the body 10 is provided with a variety of equipment and components inside or outside for performing the task of the unmanned underwater work device. Unmanned underwater work tools are generally used in a variety of types, the body 10 has a configuration suitable for the unmanned underwater work tools. Since this is generally apparent to those skilled in the art, a detailed description thereof will be omitted. And the body 10 includes a tail portion 20 located behind the body 10, the tail portion 20 is provided with a stabilizer (30).

본 실시예에서 무인 수중 작업장치는 소모성 기뢰 제거 용도의 ROV인 것으로 하였으며, 도시된 바와 같이 몸체(10)는 전후 방향으로 길게 형성되고, 몸체(10)의 후방에는 후미부(20)가 형성된다. 그리고 후미부(20)에는 스태빌라이저(30)가 후미부(20)의 상하 방향으로 노출된다.In this embodiment, the unmanned underwater work device is to be a ROV for the purpose of removing consumable mines, as shown in the body 10 is formed long in the front and rear direction, the rear portion 20 is formed in the rear of the body 10. . The stabilizer 30 is exposed to the rear part 20 in the vertical direction of the rear part 20.

스태빌라이저(30)는 적어도 일부가 몸체(10)의 후미부(20) 외부에 상하 방향으로 노출되도록 후미부(20)에 전후 이동 가능하게 구비된다. 그리고 전방으로 이동 시에는 후미부(20) 내측으로 삽입되어 외부로 노출되는 면적이 감소되고, 반대로 후방으로 이동 시에는 외부로 노출되는 면적이 증가될 수 있다.The stabilizer 30 is provided at the rear portion 20 so as to be movable back and forth so that at least a portion thereof is exposed to the outside of the rear portion 20 of the body 10 in the vertical direction. In addition, when moving forward, the area exposed to the outside by being inserted into the rear part 20 may be reduced. On the contrary, when moving backward, the area exposed to the outside may be increased.

또한 이를 위해 후미부(20)에는 스태빌라이저(30)를 전후로 이동시키는 구동모듈이 구비될 수 있다.In addition, the tail portion 20 may be provided with a drive module for moving the stabilizer 30 back and forth for this purpose.

도 3에는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수중 작업장치의 후미부(20) 내부 구조가 도시된다. 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 후미부(20)의 내부에는 스태빌라이저(30)를 전후 방향으로 이동시키기 위한 구동모듈이 구비된다.Figure 3 shows the internal structure of the rear portion 20 of the unmanned underwater work device according to an embodiment of the present invention. As shown, the driving module for moving the stabilizer 30 in the front-rear direction is provided in the rear part 20 in the present embodiment.

상기 구동모듈은 다양한 방식에 의해 구현될 수 있음은 물론이나, 본 실시예에서 구동모듈은 고정바(42), 슬라이딩부재(44) 및 구동모터(46)를 포함한다.The drive module may be implemented by various methods, of course, the drive module in the present embodiment includes a fixed bar 42, the sliding member 44 and the drive motor 46.

구체적으로, 고정바(42)는 후미부(20) 내측 중심 부분에 전후 방향으로 길게 형성되며, 슬라이딩부재(44)는 고정바(42)를 따라 전후 방향으로 슬라이딩될 수 있도록 고정바(42)의 둘레를 감싸는 형태로 구비된다.Specifically, the fixing bar 42 is formed long in the front and rear direction at the inner center portion of the rear portion 20, the sliding member 44 is fixed bar 42 so as to slide in the front and rear direction along the fixing bar 42. It is provided in the form of surrounding the periphery.

그리고 슬라이딩부재(44)의 상하에는 각각 스태빌라이저(30)가 연결되어, 슬라이딩부재(44)의 전후 이동에 따라 스태빌라이저(30) 역시 함께 전후로 이동될 수 있다.And the stabilizer 30 is connected to the upper and lower sides of the sliding member 44, respectively, the stabilizer 30 can also be moved back and forth together with the front and rear movement of the sliding member 44.

한편 후미부(20)의 양측에는 수평날개(35)가 구비되는데, 이는 후미부(20)의 외측에 구비될 수도 있으며 스태빌라이저(30)와 같이 슬라이딩부재(44)에 연결될 수도 있다. 수평날개(35)가 슬라이딩부재(44)에 연결된 경우에는 스태빌라이저(30)와 함께 전후 이동이 가능하나, 본 실시예에서 수평날개(35)는 후미부 외측에 고정된 상태인 것으로 하였다. 수평날개(35)는 스태빌라이저(30)와 달리, 무인 수중 작업장치가 좌우 이동 시 항력이 집중되는 부분이 아니기 때문이다.On the other hand, both sides of the rear portion 20 is provided with a horizontal wing 35, which may be provided on the outside of the rear portion 20 may be connected to the sliding member 44, such as the stabilizer (30). When the horizontal wing 35 is connected to the sliding member 44, it is possible to move back and forth with the stabilizer 30, but in the present embodiment, the horizontal wing 35 is fixed to the outside of the rear part. The horizontal wing 35 is because, unlike the stabilizer 30, the unmanned underwater work device is not part where the drag is concentrated when moving left and right.

그리고 구동모듈은 고정바(42)를 정방향 또는 역방향으로 회전시키는 구동모터(46)를 더 포함할 수 있다. 이때 본 실시예에서 고정바(42)의 둘레에는 나선 형상의 이송홈이 형성되며, 슬라이딩부재(44)에는 상기 이송홈에 대응되는 이송돌기가 형성된다. 즉 구동모터(46)의 구동력은 고정바(42)에 전달되어 고정바(42)가 회전하게 되고, 이후 슬라이딩부재(44)는 이송홈을 따라 전후 이동될 수 있다.The drive module may further include a drive motor 46 for rotating the fixed bar 42 in the forward or reverse direction. At this time, the spiral bar is formed around the fixing bar 42 in this embodiment, the sliding member 44 is formed with a projection projection corresponding to the conveying groove. That is, the driving force of the driving motor 46 is transmitted to the fixed bar 42 so that the fixed bar 42 rotates, and then the sliding member 44 may be moved back and forth along the transfer groove.

또한 구동모터(46)와 고정부(42)를 후미부(20) 내측에 고정시킬 수 있도록 고정판(41)이 더 구비되며, 고정바(42)를 원활히 회전시킬 수 있도록 후미부(20) 후단에는 베어링(48)이 구비될 수 있다.In addition, a fixing plate 41 is further provided to fix the driving motor 46 and the fixing part 42 to the inside of the rear part 20, and the rear end of the rear part 20 to smoothly rotate the fixing bar 42. The bearing 48 may be provided.

본 실시예에서는 스태빌라이저(30)를 전후 이동시키기 위해 나선 형상의 이송홈이 형성된 고정바(42)를 회전시키는 방식을 사용하였으나, 스태빌라이저(30)의 전후 구동 방식은 이에 한정되지 않고 다양한 방법이 사용될 수 있다. 예를 들어, 고정바(42)는 고정된 상태로 구비되고, 슬라이딩부재(44)는 볼 스크류 방식으로 전후 이동될 수도 있음은 물론이다.In this embodiment, a method of rotating the fixed bar 42 in which the spiral transfer groove is formed to move the stabilizer 30 back and forth is used, but the front and rear driving methods of the stabilizer 30 are not limited thereto, and various methods may be used. Can be. For example, the fixing bar 42 is provided in a fixed state, the sliding member 44 may be moved back and forth in a ball screw manner, of course.

한편 본 실시예에서 후미부(20)는 전단에서 후단으로 갈수록 횡 방향의 단면적이 점점 감소되도록 형성된다. 즉 후미부(20)는 둘레가 후방을 향해 경사지게 형성될 것이다. 또한 후미부(20)에는 스태빌라이저(30)가 후미부(20)의 내외측을 왕복 이동할 수 있도록 슬릿 형태의 통과홀(24)이 상하에 형성된다.Meanwhile, in the present embodiment, the tail portion 20 is formed such that the cross-sectional area in the transverse direction gradually decreases from the front end to the rear end. That is, the tail portion 20 will be formed to be inclined toward the rear. In addition, the rear end portion 20 has a slit-type passage hole 24 is formed above and below so that the stabilizer 30 can reciprocate in and out of the rear portion 20.

이에 따라, 스태빌라이저(30)가 후방으로 이동 시에는 외부에 노출되는 면적이 증가하게 되며, 스태빌라이저(30)가 전방으로 이동 시에는 외부에 노출되는 면적이 점점 감소되도록 할 수 있다. 즉 스태빌라이저(30)를 적절한 위치에 위치시키는 것만으로 외부에 노출되는 면적을 조절할 수 있게 된다.Accordingly, when the stabilizer 30 moves rearward, the area exposed to the outside increases, and when the stabilizer 30 moves forward, the area exposed to the outside gradually decreases. In other words, it is possible to adjust the area exposed to the outside only by positioning the stabilizer 30 in an appropriate position.

도 4에는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수중 작업장치에 있어서, 스태빌라이저(30)가 후미부(20)의 외부로 노출된 상태가 도시되며, 도 5에는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수중 작업장치에 있어서, 스태빌라이저(30)가 후미부(20)의 내측으로 삽입된 상태가 도시된다.4 illustrates a state in which the stabilizer 30 is exposed to the outside of the rear portion 20 in the unmanned underwater work device according to the embodiment of the present invention, and FIG. In the underwater work device, the state where the stabilizer 30 is inserted into the rear part 20 is shown.

각 도면을 참조하면, 전술한 바와 같이 스태빌라이저(30)가 최후방으로 이동한 상태에서는 스태빌라이저(30)의 외부 노출 면적이 최대가 되며, 스태빌라이저(30)가 구동모터(46)의 회전에 따라 후미부(20) 내측으로 삽입되도록 최전방으로 이동한 경우에는 스태빌라이저(30)의 외부 노출 면적이 최소가 되는 것을 확인할 수 있다.Referring to each of the drawings, as described above, in the state where the stabilizer 30 is moved to the rearmost position, the outside exposed area of the stabilizer 30 becomes the maximum, and the stabilizer 30 is trailing according to the rotation of the driving motor 46. When moving to the forefront to be inserted into the part 20, it may be confirmed that the external exposed area of the stabilizer 30 is minimized.

그리고 본 실시예의 경우, 스태빌라이저(30)가 최전방으로 이동 시 후미부(20) 내측으로 완전히 삽입될 수 있도록 스태빌라이저(30)의 상하 길이는 후미부(20) 전단의 상하 길이 이하로 형성된다.And in the present embodiment, the upper and lower lengths of the stabilizer 30 is formed below the upper and lower lengths of the front end of the rear end portion 20 so that the stabilizer 30 can be completely inserted into the rear end portion 20 when the stabilizer 30 moves to the forefront.

도 6에는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수중 작업장치가 조류의 방향에 대응하여 선회하는 방법에 대해 도시된다.6 shows a method for the unmanned underwater work device according to one embodiment of the present invention to pivot in response to the direction of the tidal current.

도시된 바와 같이 조류가 무인 수중 작업장치의 좌측 방향에서 우측 방향으로 이동한다고 가정하였을 때, 무인 수중 작업장치가 좌측으로 선회할 경우에는 조류에 의한 저항이 인가되어 회전력이 더 요구될 것이며, 무인 수중 작업장치가 우측으로 선회할 경우에는 조류에 의해 선회 시 회전력이 더 적게 요구될 것이다.Assuming that the tide moves from the left side to the right side of the unmanned underwater work tool as shown, when the unmanned underwater work tool turns to the left, resistance by the tide will be applied, and rotational force will be required more. If the tool is turning to the right, less torque will be required when turning by birds.

따라서 이와 같은 경우, 선회 시 스태빌라이저(30)를 전방으로 이동시켜 조류에 의한 항력이 스태빌라이저(30)에 집중되는 것을 방지하고, 회전 시 주행 신뢰성을 높일 수 있다.Therefore, in such a case, by moving the stabilizer 30 forward when turning, it is possible to prevent the drag caused by the tidal current from being concentrated on the stabilizer 30 and to improve driving reliability during rotation.

또한 도시되지는 않았으나, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수중 작업장치는 조류의 방향 및 속도에 대응되도록 상기 구동모듈을 제어하여 스태빌라이저(30)의 노출 면적을 조절하도록 하는 제어모듈을 더 포함할 수 있다.In addition, although not shown, the unmanned underwater working apparatus according to an embodiment of the present invention further includes a control module for controlling the exposure area of the stabilizer 30 by controlling the drive module to correspond to the direction and speed of the tidal current. Can be.

즉 제어모듈은 조류의 방향 및 속도 등을 센싱하여 스태빌라이저(30)의 적절한 노출 면적을 산출하고, 산출된 결과를 구동모듈에 전달하여 구동모터(46)를 회전시킴에 따라 스태빌라이저(30)의 위치를 제어할 수 있다.
That is, the control module senses the direction and speed of the tidal current, calculates an appropriate exposure area of the stabilizer 30, and transmits the calculated result to the drive module to rotate the drive motor 46, thereby positioning the stabilizer 30. Can be controlled.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.It will be apparent to those skilled in the art that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments should be regarded as illustrative rather than restrictive, and thus, the present invention is not limited to the above description and may be modified within the scope of the appended claims and their equivalents.

10: 몸체 20: 후미부
24: 통과홀 30: 스태빌라이저
35: 수평날개 41: 고정판
42: 고정바 44: 슬라이딩부재
46: 구동모터 48: 베어링10: body 20: rear part
24: through hole 30: stabilizer
35: horizontal wing 41: fixed plate
42: fixed bar 44: sliding member
46: drive motor 48: bearing

Claims (6)

전후 방향으로 길게 형성되고, 후미부를 포함하는 몸체;
적어도 일부가 상기 몸체 외부에 상하 방향으로 노출되도록 상기 후미부에 전후 이동 가능하게 구비되며, 전방으로 이동 시 상기 후미부 내측으로 삽입되어 외부로 노출되는 면적이 감소하는 스태빌라이저; 및
상기 몸체에 구비되며, 상기 스태빌라이저를 전후 이동시키는 구동모듈;
을 포함하는 무인 수중 작업장치.It is formed long in the front and rear direction, the body including the rear portion;
A stabilizer provided at the rear portion so as to be movable back and forth so that at least a portion thereof is exposed to the outside of the body in the vertical direction, the stabilizer is inserted into the rear portion to reduce the area exposed to the outside when moved forward; And
A drive module provided in the body and moving the stabilizer back and forth;
Unmanned underwater work tools comprising a. 제1항에 있어서,
상기 후미부는 전단에서 후단으로 갈수록 횡 방향 단면적이 점점 감소되도록 형성된 무인 수중 작업장치.The method of claim 1,
And the trailing portion is formed such that the cross-sectional area is gradually reduced from the front end to the rear end. 제2항에 있어서,
상기 스태빌라이저의 상하 길이는 상기 후미부 전단의 상하 길이 이하로 형성된 무인 수중 작업장치.The method of claim 2,
The upper and lower lengths of the stabilizer is unmanned underwater working device formed below the upper and lower lengths of the front end of the rear end. 제1항에 있어서,
상기 구동모듈은,
상기 후미부 내측에 전후 방향으로 길게 형성된 고정바; 및
상기 스태빌라이저와 연결되며, 상기 고정바를 따라 전후 방향으로 슬라이딩되는 슬라이딩부재;
를 포함하는 무인 수중 작업장치.The method of claim 1,
The driving module includes:
A fixed bar elongated in the front-rear direction inside the rear part; And
A sliding member connected to the stabilizer and sliding forward and backward along the fixing bar;
Unmanned underwater work apparatus comprising a. 제4항에 있어서,
상기 고정바의 둘레에는 나선 형상의 이송홈이 형성되며, 상기 슬라이딩부재에는 상기 이송홈에 대응되는 이송돌기가 형성되고,
상기 구동모듈은,
상기 고정바를 정방향 또는 역방향으로 회전시키는 구동모터를 더 포함하는 무인 수중 작업장치.5. The method of claim 4,
A spiral conveying groove is formed around the fixing bar, and the sliding member has a conveying protrusion corresponding to the conveying groove.
The driving module includes:
Unattended underwater working device further comprising a drive motor for rotating the fixed bar in the forward or reverse direction. 제1항에 있어서,
조류의 방향 및 속도에 대응되도록 상기 구동모듈을 제어하는 제어모듈을 더 포함하는 무인 수중 작업장치.The method of claim 1,
Unattended underwater working device further comprising a control module for controlling the drive module to correspond to the direction and speed of the tidal current.
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