KR102347609B1 - 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템 - Google Patents

자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102347609B1
KR102347609B1 KR1020210059809A KR20210059809A KR102347609B1 KR 102347609 B1 KR102347609 B1 KR 102347609B1 KR 1020210059809 A KR1020210059809 A KR 1020210059809A KR 20210059809 A KR20210059809 A KR 20210059809A KR 102347609 B1 KR102347609 B1 KR 102347609B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cart
loading
transfer robot
reinforcing bar
rebar
Prior art date
Application number
KR1020210059809A
Other languages
English (en)
Inventor
공석록
Original Assignee
주식회사 마무리기술
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 마무리기술 filed Critical 주식회사 마무리기술
Priority to KR1020210059809A priority Critical patent/KR102347609B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102347609B1 publication Critical patent/KR102347609B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61D—BODY DETAILS OR KINDS OF RAILWAY VEHICLES
    • B61D3/00—Wagons or vans
    • B61D3/16—Wagons or vans adapted for carrying special loads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
    • B61C17/00—Arrangement or disposition of parts; Details or accessories not otherwise provided for; Use of control gear and control systems
    • B61C17/12—Control gear; Arrangements for controlling locomotives from remote points in the train or when operating in multiple units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61D—BODY DETAILS OR KINDS OF RAILWAY VEHICLES
    • B61D45/00—Means or devices for securing or supporting the cargo, including protection against shocks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61D—BODY DETAILS OR KINDS OF RAILWAY VEHICLES
    • B61D49/00—Other details
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G60/00—Simultaneously or alternatively stacking and de-stacking of articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
    • B65G67/04—Loading land vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 철근가공물 운반에 사용되는 카트 시스템으로서, 이송로봇에 의해 철근가공물이 적재되는 제 1 위치로부터 철근가공물을 외측으로 반출시키는 제 2 위치까지 설치되는 한 쌍의 레일; 상기 레일을 따라 구동력에 의해 왕복 이동하도록 설치되고, 상면에 철근가공물이 적재되는 카트; 상기 카트의 적재중량을 감지하는 로드셀; 및 상기 로드셀의 감지신호를 수신받아 상기 카트의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 카트 시스템은, 한 쌍으로 이루어지고, 상기 제 1 위치의 카트에 대한 이송로봇에 의한 철근가공물의 적재를 마치면, 로드셀을 통해 적재허용중량의 초과를 감지하는 제어부가 상기 제 1 위치의 카트를 상기 제 2 위치로 이송시켜서 적재된 철근가공물의 반출을 가능하도록 하고, 상기 제 2 위치의 다른 카트에 대한 철근가공물의 반출을 마치면, 로드셀을 통해 적재전 중량의 미달을 감지하는 제어부가 상기 제 2 위치의 다른 카트를 상기 제 1 위치로 이송시켜서 이송로봇에 의한 철근가공물의 적재를 가능하도록 함으로써, 상기 이송로봇이 두 대의 카트에 대하여 교대로 철근가공물의 적재 작업을 연속해서 수행할 수 있도록 하는, 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 철근가공물의 이송로봇과의 연계 작업을 가능하도록 함으로써, 철근 가공 작업의 자동화에 기여하여, 생산성 향상을 도모할 수 있다.

Description

자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템{Automatic continuous driving type reinforced workpieces cart system}
본 발명은 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 철근가공물의 이송로봇과의 연계 작업을 연속적으로 수행할 수 있도록 함으로써, 철근가공물 가공의 생산성 향상을 도모하는 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 철근콘크리트는 콘크리트 속에 강으로 된 철근을 넣은 건설재료의 총칭으로서, 콘크리트가 높은 압축강도를 가진 반면, 인장력이 작아 균열을 일으켜 파괴되는데, 높은 인장강도를 가진 철근으로 보강함으로써, 콘크리트에 균열이 발생한 후에도 충분한 변형 성능과 내력이 확보되도록 한 재료이다.
그러므로, 건축이나 토목공사를 위하여, 많은 철근이 현장이나 미리 공장 등에서 건설 재료로서 사용되는데, 이러한 철근은 커팅기 및 밴딩기에 의해 정해진 규격으로 커팅 및 밴딩된다.
이러한 철근가공물은 다수로 적치되어 운반되는데, 이와 관련되는 종래 기술로서, 한국등록특허 제10-1744249호의 "철근 이송용 운반대차"가 제시된 바 있는데, 이는 바퀴가 설치되는 바디프레임을 포함하는 적어도 두 개의 대차를 구비하여 상기 대차가 서로 연결되어 철근을 싣고 운반할 수 있게 되되, 상기 바디프레임은 일정한 길이로 되고 나란하게 배치되는 지지프레임과 상기 지지프레임과 교차되며 소정의 간격을 이루는 상태로 설치되어 지지프레임 상호 간을 연결하되 단면 삼각형 형상을 이루어 꼭지점이 위로 향하게 설치되는 철근안착프레임을 포함하여 형성되고, 상기 지지프레임은 단면 'ㄴ'자 형태를 이루어 수평한 면이 서로 반대방향을 향함으로써 바디프레임의 바깥쪽을 향하는 상태로 두 개의 지지프레임이 서로 나란하게 배치되며, 상기 바디프레임의 양측 가장자리에는 내부가 빈 봉 형태의 바고정구가 형성되어 상기 바고정구에 이탈방지바를 끼워 하단이 상기 지지프레임의 수평한 면에 지지되게 함으로써 철근의 측면 방향 이탈을 방지하는 한편, 상기 바디프레임의 일단에는 횡으로 가로지르며 판고정구가 형성되어 상기 판고정구에 이탈방지판이 분해조립이 가능하게 세워져 철근의 전후방향 이탈을 방지하며 철근을 운반할 수 있도록 한다.
그러나, 이와 같은 종래 기술은 철근가공물의 이송로봇과의 연계 작업을 고려하지 않음으로써, 철근가공물의 자동화에 어려움을 제공하고, 이로 인해 철근 가공 작업의 생산성 향상에 제대로 기여할 수 없는 문제점을 가지고 있었다.
또한 종래 기술은 철근가공물의 이송로봇과 연계되는 작업을 가능하도록 개선할 경우, 이러한 철근가공물의 이송 작업이 연속적으로 수행되도록 할 필요가 있었다.
상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 철근가공물의 이송로봇과의 연계 작업을 가능하도록 함으로써, 철근 가공 작업의 자동화에 기여하여, 생산성 향상을 도모하고, 이송로봇과 연계 작업이 연속적으로 이루어지도록 함으로써, 이송로봇의 가동률을 높여서 철근가공물의 이송 작업에 대한 효율성을 극대화시키는데 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적들은 이하의 실시례에 대한 설명을 통해 쉽게 이해될 수 있을 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일측면에 따르면, 철근가공물 운반에 사용되는 카트 시스템으로서, 이송로봇에 의해 철근가공물이 적재되는 제 1 위치로부터 철근가공물을 외측으로 반출시키는 제 2 위치까지 설치되는 한 쌍의 레일; 상기 레일을 따라 구동력에 의해 왕복 이동하도록 설치되고, 상면에 철근가공물이 적재되는 카트; 상기 카트의 적재중량을 감지하는 로드셀; 및 상기 로드셀의 감지신호를 수신받아 상기 카트의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 카트 시스템은, 한 쌍으로 이루어지고, 상기 제 1 위치의 카트에 대한 이송로봇에 의한 철근가공물의 적재를 마치면, 로드셀을 통해 적재허용중량의 초과를 감지하는 제어부가 상기 제 1 위치의 카트를 상기 제 2 위치로 이송시켜서 적재된 철근가공물의 반출을 가능하도록 하고, 상기 제 2 위치의 다른 카트에 대한 철근가공물의 반출을 마치면, 로드셀을 통해 적재전 중량의 미달을 감지하는 제어부가 상기 제 2 위치의 다른 카트를 상기 제 1 위치로 이송시켜서 이송로봇에 의한 철근가공물의 적재를 가능하도록 함으로써, 상기 이송로봇이 두 대의 카트에 대하여 교대로 철근가공물의 적재 작업을 연속해서 수행할 수 있도록 하는, 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템이 제공된다.
상기 카트는, 상기 제 1 레일의 상단에 형성되는 V자 단면의 제 1 주행면을 따라 주행하기 위한 구동롤러가 일측부를 따라 다수로 마련되고, 상기 제 2 레일의 상단에 형성되는 제 2 주행면을 따라 주행하기 위한 가이드롤러가 타측부를 따라 다수로 마련되며, 상기 구동롤러 중 일부 또는 전부에 주행을 위한 구동력을 제공하기 위한 구동부가 마련되고, 상면에 철근가공물의 적재를 위한 적재부가 마련될 수 있다.
상기 제어부는, 상기 로드셀을 통해서 상기 카트에 대한 적재허용중량의 도달과 상기 카트가 상기 제 1 위치로의 도달을 상기 이송로봇에 전달함으로써, 상기 이송로봇이 적재허용중량에 도달한 카트에 대한 철근가공물의 적재작업을 중단한 후, 상기 제 1 위치에 도달한 다른 카트에 대한 철근가공물의 적재작업을 연속해서 수행할 수 있도록 한다.
상기 제 1 위치에 도달한 카트를 감지하여 상기 이송로봇에 감지신호로서 전달하는 카트감지부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 로드셀을 통해서 상기 카트에 대한 적재허용중량의 도달을 상기 이송로봇에 전달함으로써, 상기 이송로봇이 적재허용중량에 도달한 카트에 대한 철근가공물의 적재작업을 중단한 후, 상기 카트감지부의 감지신호에 의해 상기 제 1 위치에 도달한 다른 카트에 대한 철근가공물의 적재작업을 연속해서 수행할 수 있도록 한다.
본 발명에 따른 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템에 의하면, 철근가공물의 이송로봇과의 연계 작업을 가능하도록 함으로써, 철근 가공 작업의 자동화에 기여하여, 생산성 향상을 도모할 수 있고, 이송로봇과 연계 작업이 연속적으로 이루어지도록 함으로써, 이송로봇의 가동률을 높여서 철근가공물의 이송 작업에 대한 효율성을 극대화시키는 효과를 가진다.
도 1은 본 발명의 일 실시례에 따른 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템을 도시한 평면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시례에 따른 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템을 도시한 정단면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시례에 따른 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템을 도시한 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시례에 따른 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템을 도시한 구성도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시례에 따른 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템을 도시한 구성도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고, 여러 가지 실시례를 가질 수 있는 바, 특정 실시례들을 도면에 예시하고, 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니고, 본 발명의 기술 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 식으로 이해되어야 하고, 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 하기 실시례에 한정되는 것은 아니다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시례를 상세히 설명하며, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성요소에 대해서는 동일한 참조 번호를 부여하고, 이에 대해 중복되는 설명을 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시례에 따른 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템을 도시한 평면도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시례에 따른 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템을 도시한 정단면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시례에 따른 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템을 도시한 측면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시례에 따른 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템을 도시한 구성도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시례에 따른 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템(100)는 철근가공물의 운반에 사용되는 카트 시스템으로서, 한 쌍으로 이루어지고, 각각이 레일(110,120), 카트(130), 로드셀(140) 및 제어부(150)를 포함할 수 있다. 여기서, 철근가공물은 여기서 철근가공물은 커팅기와 밴딩기에 의해서, 원하는 길이를 가지도록 커팅되고, 다양한 형태로 밴딩 형성될 수 있다.
레일(110,120)은 이송로봇(200)에 의해 철근가공물이 적재되는 제 1 위치로부터 철근가공물을 외측으로 반출시키는 제 2 위치까지 설치되고, 한 쌍이 서로 이격되어 나란하도록 지면에 설치된다. 여기서, 이송로봇(200)은 철근가공물의 운반을 위하여 철근가공물을 그립핑하기 위한 그리퍼와, 그리퍼로부터 다수의 관절에 의해 다관절 운동이 가능하도록 연결되는 아암과, 아암이 설치되는 본체로 이루어질 수 있으며, 이에 한하지 않고 다양한 구조를 가질 수 있다.
레일(110,120)은 본 실시례에서처럼 상단에 V자 단면의 제 1 주행면(111)을 가지는 제 1 레일(110)과, 상단이 평편한 제 2 주행면(121)을 가지는 제 2 레일(120)로 이루어질 수 있으며, 이에 한하지 않고, 다양한 단면 구조의 주행면을 가지도록 구성될 수 있다.
카트(130)는 레일(110,120)을 따라 구동력에 의해 왕복 이동하도록 설치되고, 상면에 철근가공물이 적재되도록 한다. 카트(130)는 예컨대, 본 실시례에서처럼, 제 1 레일(110)의 상단에 형성되는 V자 단면의 제 1 주행면(111)을 따라 주행하기 위한 구동롤러(131)가 일측부를 따라 다수로 마련될 수 있고, 제 2 레일(120)의 상단에 형성되는 제 2 주행면(121)을 따라 주행하기 위한 가이드롤러(132)가 타측부를 따라 다수로 마련될 수 있으며, 구동롤러(131) 중 일부 또는 전부에 주행을 위한 구동력을 제공하기 위한 구동부(133)가 마련될 수 있고, 상면에 철근가공물의 적재를 위한 적재부(135)가 마련될 수 있다.
구동부(133)는 모터의 회전력을 기어박스나 다수의 기어를 통해서 구동롤러(131)에 제공함으로써, 카트(130)가 레일(110,120)을 따라 이동하기 위한 구동력을 제공할 수 있다. 적재부(135)는 철근가공물의 적재를 가능하도록 홈이나 돌기 또는 이탈방지 포스트 등을 비롯하여, 다양한 철근가공물의 적재 유지용 부재가 사용될 수 있다. 카트(130)는 일측에 구동롤러(131)로의 이물질 유입을 차단하기 위한 커버(136)가 마련될 수 있다.
로드셀(140)은 카트(130)의 적재중량을 감지하고, 감지된 적재중량을 제어부(150)에 제공한다. 로드셀(140)은 카트(130)의 적재중량을 감지하도록, 일례로 철근가공물의 적재를 위하여 상측에 상하 이동 가능하게 마련되는 적재판의 하중을 측정하도록 설치되거나, 카트(130)의 하중이 인가되는 롤러(131,132)와 카트(130)와의 사이에 설치되어 상부로부터 가해지는 하중을 측정하도록 하거나, 그 밖에도 다양한 방식에 의해 상측의 철근가공물의 적재 하중을 측정할 수 있도록 설치될 수 있다.
제어부(150)는 로드셀(140)의 감지신호를 수신받아 카트(130)의 동작을 제어하도록 한다. 즉 제어부(150)는 제 1 위치에서의 카트(130)에 대한 이송로봇(200)에 의한 철근가공물의 적재를 마치면, 로드셀(140)을 통해 적재허용중량의 초과에 의해 이를 판단하고, 제 1 위치의 카트(130)를 제 2 위치로 이송시켜서 적재된 철근가공물의 반출을 가능하도록 하고, 제 2 위치에서의 카트(130)에 대한 철근가공물의 반출을 마치면, 로드셀(140)을 통해 적재전 중량의 미달에 의해 이를 판단하고, 제 2 위치의 카트(130)를 제 1 위치로 이송시켜서 이송로봇(200)에 의한 철근가공물의 적재를 가능하도록 할 수 있다.
제어부(150)는 본 실시례에서처럼, 로드셀(140)을 통해서 카트(130)에 대한 적재허용중량의 도달과 카트(130)가 제 1 위치로의 도달을 이송로봇(200)에 전달함으로써, 이송로봇(200)이 적재허용중량에 도달한 카트(130)에 대한 철근가공물의 적재작업을 중단한 후, 제 1 위치에 도달한 다른 카트(130)에 대한 철근가공물의 적재작업을 연속해서 수행할 수 있도록 할 수 있다. 따라서, 이송로봇(200)은 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템(100) 각각의 제어부(150)로부터 제공되는 정보를 참조하여, 카트(130) 위치 및 카트(130) 각각에 대한 철근가공물의 적재 작업의 시작 및 종료 등을 결정하도록 할 수 있다.
도 5를 참조하면, 다른 예로서, 제 1 위치에 도달한 카트를 감지하여 이송로봇(200)에 감지신호로서 전달하는 카트감지부(160)가 부가적으로 마련될 수 있다. 이러한 카트감지부(160)는 제 1 위치에 도달한 카트를 광센서나 접촉 센서 또는 근접 센서 등을 통해 감지하도록 구성될 수 있다. 또한 카트감지부(160)는 한 쌍으로 이루어져서 카트(130) 각각을 감지하도록 할 수도 있다.
제어부(150)는 로드셀(140)을 통해서 카트(130)에 대한 적재허용중량의 도달을 이송로봇(200)에 전달함으로써, 이송로봇(200)이 적재허용중량에 도달한 카트(130)에 대한 철근가공물의 적재작업을 중단한 후, 카트감지부(160)의 감지신호에 의해 제 1 위치에 도달한 카트(130)에 대한 철근가공물의 적재작업을 연속해서 수행할 수 있도록 한다. 즉, 이송로봇(200)은 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템(100) 각각의 제어부(150) 및 카트감지부(160)로부터 제공되는 정보를 참조하여, 카트(130) 위치 및 카트(130) 각각에 대한 철근가공물의 적재 작업의 시작 및 종료 등을 결정하도록 할 수 있다.
이와 같은 구성을 가지는 본 발명에 따른 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템(100)은 제 1 위치의 카트(130)에 대한 이송로봇(200)에 의한 철근가공물의 적재를 마치면, 로드셀(140)을 통해 적재허용중량의 초과를 감지하는 제어부(150)가 제 1 위치의 카트(130)를 제 2 위치로 이송시켜서 적재된 철근가공물의 반출을 가능하도록 한다. 그리고, 제 2 위치에서 다른 카트(130)에 대한 철근가공물의 반출을 마치면, 로드셀(140)을 통해 적재전 중량의 미달을 감지하는 제어부(150)가 제 2 위치의 다른 카트(130)를 제 1 위치로 이송시켜서 이송로봇(200)에 의한 철근가공물의 적재를 가능하도록 함으로써, 이송로봇(200)이 두 대의 카트(130)에 대하여 교대로 철근가공물의 적재 작업을 연속해서 수행할 수 있도록 한다.
이와 같은 본 발명에 따른 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템에 따르면, 철근가공물의 이송로봇과의 연계 작업을 가능하도록 함으로써, 철근 가공 작업의 자동화에 기여하여, 생산성 향상을 도모할 수 있다.
또한 본 발명에 따르면, 이송로봇과 연계 작업이 연속적으로 이루어지도록 함으로써, 이송로봇의 가동률을 높여서 철근가공물의 이송 작업에 대한 효율성을 극대화시킬 수 있다.
이와 같이 본 발명에 대해서 첨부된 도면을 참조하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 이루어질 수 있음은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시례에 한정되어서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이러한 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
110 : 제 1 레일 111 : 제 1 주행면
112 : 제 1 브라켓 120 : 제 2 레일
121 : 제 2 주행면 122 : 제 2 브라켓
130 : 카트 131 : 구동롤러
132 : 가이드롤러 133 : 구동부
134 : 회전지지부 135 : 적재부
136 : 커버 140 : 로드셀
150 : 제어부 160 : 카트감지부
200 : 이송로봇

Claims (4)

  1. 철근가공물 운반에 사용되는 카트 시스템으로서,
    이송로봇에 의해 철근가공물이 적재되는 제 1 위치로부터 철근가공물을 외측으로 반출시키는 제 2 위치까지 설치되는 한 쌍의 레일;
    상기 레일을 따라 구동력에 의해 왕복 이동하도록 설치되고, 상면에 철근가공물이 적재되는 카트;
    상기 카트의 적재중량을 감지하는 로드셀; 및상기 로드셀의 감지신호를 수신받아 상기 카트의 동작을 제어하는 제어부;
    상기 제 1 위치에 도달한 카트를 감지하여 상기 이송로봇에 감지신호로서 전달하는 카트감지부;
    를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 로드셀을 통해서 상기 카트에 대한 적재허용중량의 도달을 상기 이송로봇에 전달함으로써, 상기 이송로봇이 적재허용중량에 도달한 카트에 대한 철근가공물의 적재작업을 중단한 후, 상기 카트감지부의 감지신호에 의해 상기 제 1 위치에 도달한 다른 카트에 대한 철근가공물의 적재작업을 연속해서 수행할 수 있도록 하고,
    상기 카트는,
    제 1 레일의 상단에 형성되는 V자 단면의 제 1 주행면을 따라 주행하기 위한 구동롤러가 일측부를 따라 다수로 마련되고, 제 2 레일의 상단에 형성되는 제 2 주행면을 따라 주행하기 위한 가이드롤러가 타측부를 따라 다수로 마련되며, 상기 구동롤러 중 일부 또는 전부에 주행을 위한 구동력을 제공하기 위한 구동부가 마련되고, 상면에 철근가공물의 적재를 위한 적재부가 마련되고,
    상기 카트 시스템은,
    한 쌍으로 이루어지고, 상기 제 1 위치의 카트에 대한 이송로봇에 의한 철근가공물의 적재를 마치면, 로드셀을 통해 적재허용중량의 초과를 감지하는 제어부가 상기 제 1 위치의 카트를 상기 제 2 위치로 이송시켜서 적재된 철근가공물의 반출을 가능하도록 하고, 상기 제 2 위치의 다른 카트에 대한 철근가공물의 반출을 마치면, 로드셀을 통해 적재전 중량의 미달을 감지하는 제어부가 상기 제 2 위치의 다른 카트를 상기 제 1 위치로 이송시켜서 이송로봇에 의한 철근가공물의 적재를 가능하도록 함으로써, 상기 이송로봇이 두 대의 카트에 대하여 교대로 철근가공물의 적재 작업을 연속해서 수행할 수 있도록 하는, 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
KR1020210059809A 2021-05-10 2021-05-10 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템 KR102347609B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210059809A KR102347609B1 (ko) 2021-05-10 2021-05-10 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210059809A KR102347609B1 (ko) 2021-05-10 2021-05-10 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102347609B1 true KR102347609B1 (ko) 2022-01-06

Family

ID=79347667

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210059809A KR102347609B1 (ko) 2021-05-10 2021-05-10 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102347609B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102477877B1 (ko) * 2022-08-09 2022-12-15 한국철강 주식회사 제강 고철 대차 시스템

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05256023A (ja) * 1992-03-13 1993-10-05 Toutetsu:Kk 柱状鉄筋組立体の組立装置
KR20000015008A (ko) * 1998-08-26 2000-03-15 이구택 선재코일 언로더 제어 장치 및 방법
KR20090099190A (ko) * 2008-03-17 2009-09-22 한국주철관공업주식회사 원심주조용 용탕 자동공급장치
KR20110011033U (ko) * 2010-05-20 2011-11-28 한전케이피에스 주식회사 전동기의 분해 장비

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05256023A (ja) * 1992-03-13 1993-10-05 Toutetsu:Kk 柱状鉄筋組立体の組立装置
KR20000015008A (ko) * 1998-08-26 2000-03-15 이구택 선재코일 언로더 제어 장치 및 방법
KR20090099190A (ko) * 2008-03-17 2009-09-22 한국주철관공업주식회사 원심주조용 용탕 자동공급장치
KR20110011033U (ko) * 2010-05-20 2011-11-28 한전케이피에스 주식회사 전동기의 분해 장비

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102477877B1 (ko) * 2022-08-09 2022-12-15 한국철강 주식회사 제강 고철 대차 시스템

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102649510B (zh) 智能卸砖机
KR102347609B1 (ko) 자동 연속 구동식 철근가공물 카트 시스템
CN108249146A (zh) 物料智能搬运系统
CN112276404A (zh) 一种钢筋桁架楼承板的钢筋头焊接工作站
CN112475694A (zh) 一种钢筋桁架的钢筋头焊接装置
AU2011360697B2 (en) Method for the continuous production of composite formwork panel elements
CN215432196U (zh) 一种板材切割分拣系统
CN214827425U (zh) 一种袋装物料自动装车机
KR200424489Y1 (ko) 싱글레일형 크레인 구조
CN214185788U (zh) 一种钢筋桁架楼承板的钢筋头焊接工作站
CN110600412A (zh) 定位传输机构及定位传输生产系统
CN212268890U (zh) 一种整车装车机
CN114803346A (zh) 自动上下料生产线的控制方法、控制装置以及生产线
CN107971702B (zh) 板单元制作工艺以及工艺装备
CN112850221A (zh) 一种袋装物料自动装车机
KR100235157B1 (ko) 데크 플레이트 단부절곡장치
CN114604631B (zh) 一种新型托盘整理工作站及其整理工艺
CN218694421U (zh) 一种自动切除板材废料生产线
CN106744502A (zh) 自动装砖机
CN218396892U (zh) 一种应用于激光切割、折弯的联动式柔性生产系统
CN116871802B (zh) 一种多功能异形组立装焊平台
KR102208574B1 (ko) 자재 가공 시스템
US3606658A (en) Structural member fabricating process
KR101760028B1 (ko) 철근 나사 가공장치
CN112936558B (zh) 叠合剪力墙自动化生产方法

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant