KR102335636B1 - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

개시된 발명의 일 측면에 따르면 주행안전제어기에 안정적인 전력을 공급하여 상시 전원이 손상된 경우에도 주행안전제어기를 동작 할 수 있는 차량 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.
일 실시예에 따른 차량은 상시 전압을 출력하는 제1전원부; 차량의 상황에 기초하여 구동 가능 신호를 출력하는 구동부; 상기 제1전원부가 출력하는 상시 전압을 이용하여 보조 전압을 충전하는 제2전원부(P2); 상기 제1전원부가 출력하는 상시 전압을 감지하는 센서부; 및 상기 센서부가 감지한 상기 제1전원부의 상시 전압 및 상기 구동부가 출력한 상기 구동 가능 신호를 기초로, 상기 제1전원부 및 상기 제2전원부 중 적어도 하나가 상기 구동부에 전원을 공급하도록 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}

게시된 발명은 차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전원을 공급하는 전원부가 이상 전압을 공급하는 경우에도 주행안전 제어하는 구동부가 안정적으로 동작할 수 있는 기술에 관한 것이다.

주행안전제어기(EPS, ESC, EVP, EPB)의 구동 모터는 상시 전원(B+전원)에 연결되어 상시 전원(B+ 전원)이 이상신호를 발생시키는 경우 제어가 불가하고, 더 나아가 사고 발생시 동작하지 않아 운전자의 안전을 담보할 수 없다.

구체적으로, 차량용 배터리는 시동 및 대전류 구동을 위한 디바이스의 전원으로 사용된다. 하지만 이러한 차량용 배터리는 방전 및 축전지 소손, 기타 환경적 영향으로 이상 전압 출력 시 각 구동부는 이상 전원에 따른 출력을 제한하여, 주행안전제어기의 경고 및 제어중지를 초래한다.

따라서, 전원 공급기의 이상전압 발생 환경에서도 구동이 가능하고, 차량 주행 시 안전제어를 유지하기 위한 연구가 활발하게 이루어지고 있는 실정이다.

개시된 발명의 일 측면에 따르면 주행안전제어기에 안정적인 전력을 공급하여 상시 전원이 손상된 경우에도 주행안전제어기를 동작 할 수 있는 차량 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.

일 실시예에 따른 차량은, 상시 전압을 출력하는 제1전원부; 차량의 상황에 기초하여 구동 가능 신호를 출력하는 구동부; 상기 제1전원부가 출력하는 상시 전압을 이용하여 보조 전압을 충전하는 제2전원부; 상기 제1전원부가 출력하는 상시 전압을 감지하는 센서부; 및 상기 센서부가 감지한 상기 제1전원부의 상시 전압 및 상기 구동부가 출력한 상기 구동 가능 신호를 기초로, 상기 제1전원부 및 상기 제2전원부 중 적어도 하나가 상기 구동부에 전원을 공급하도록 제어하는 제어부;를 포함한다.

상기 제어부는, 상기 센서부가 감지한 상기 제1전원부의 상시 전압이 미리 결정된 범위를 벗어나고, 상기 구동부가 상기 구동 가능 신호를 출력하면, 상기 제1전원부 및 상기 제2전원부가 상기 구동부에 전원을 공급하도록 제어 할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 제1전원부가 과전압을 출력하는 경우, 상기 제2전원부를 이용하여 상기 제1전원부가 출력하는 상시 전압을 감압하도록 제어할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 제1전원부가 저전압을 출력하는 경우, 상기 제2전원부를 이용하여 상기 제1전원부가 출력하는 상시 전압을 승압하도록 제어할 수 있다.

상기 구동부는, 주기성을 갖는 상기 구동 가능 신호를 출력하고,

상기 제어부는, 상기 구동 가능 신호의 주기에 기초하여, 상기 제1전원부 및 상기 제2전원부가 상기 구동부에 공급하는 전원을 제어할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 구동 가능 신호의 주기 및 미리 결정된 상기 구동부의 구동 상황에 기초한 듀티 레이트(Duty rate)를 기초로 상기 제1전원부 및 상기 제2전원부가 상기 구동부에 공급하는 전원을 제어할 수 있다

상기 제2전원부는, 전압을 충전하는 적어도 하나의 커패시터(Capcitor)를 포함하고, 상기 적어도 하나의 커패시터의 충전용량은 상기 구동부에 대응되는 기준 전압을 기초로 결정될 수 있다.

상기 구동부에 대응되는 기준 전압은, 상기 구동부가 출력하는 상기 구동 가능 신호 주기에 기초하여 상기 제2전원부가 상기 구동부에 공급하는 전원을 기초로 결정될 수 있다.

일 실시예에 따른 차량은, 경고신호를 출력하는 출력부;를 더 포함하고,

상기 제어부는,상기 센서부가 감지한 상기 제1전원부의 상시 전압이 미리 결정된 범위를 벗어나면 상기 출력부에 상기 경고신호를 출력할 수 있다

일 실시예에 따른 차량 제어방법은, 제1전원부는 상시 전압을 출력하고,

구동부는 차량의 상황에 기초하여 구동 가능 신호를 출력하고, 제2전원부는 상기 제1전원부가 공급하는 상시 전압을 이용하여 보조 전압을 충전하고, 상기 제1전원부가 출력하는 상시 전압을 감지하고, 상기 제1전원부의 상시 전압 및 상기 구동 가능 신호를 기초로, 상기 제1전원부 및 상기 제2전원부 중 적어도 하나가 상기 구동부에 전원을 공급하도록 제어하는 것을 포함한다.

상기 제1전원부 및 상기 제2전원부 중 적어도 하나가 상기 구동부에 전원을 공급하도록 제어하는 것은, 상기 제1전원부의 상시 전압이 미리 결정된 범위를 벗어나고, 상기 구동부가 상기 구동 가능 신호를 출력하면, 상기 제1전원부 및 상기 제2전원부가 상기 구동부에 전원을 공급하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다

상기 제1전원부 및 상기 제2전원부 중 적어도 하나가 상기 구동부에 전원을 공급하도록 제어하는 것은, 상기 제1전원부가 과전압을 출력하는 경우,

상기 제2전원부를 이용하여 상기 제1전원부가 출력하는 상시 전압을 감압하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다

상기 제1전원부 및 상기 제2전원부 중 적어도 하나가 상기 구동부에 전원을 공급하도록 제어하는 것은, 상기 제1전원부가 저전압을 출력하는 경우, 상기 제2전원부를 이용하여 상기 제1전원부가 출력하는 상시 전압을 승압하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다

상기 구동 가능 신호를 출력하는 것은, 주기성을 갖는 상기 구동 가능 신호를 출력하는 것을 포함하고, 상기 제1전원부 및 상기 제2전원부 중 적어도 하나가 상기 구동부에 전원을 공급하도록 제어하는 것은, 상기 구동 가능 신호의 주기에 기초하여, 상기 제1전원부 및 상기 제2전원부가 상기 구동부에 공급하는 전원을 제어하는 것을 포함할 수 있다

상기 제1전원부 및 상기 제2전원부 중 적어도 하나가 상기 구동부에 전원을 공급하도록 제어하는 것은, 상기 구동 가능 신호의 주기 및 미리 결정된 상기 구동부의 구동 상황에 기초한 듀티 레이트(Duty rate)를 기초로 상기 제1전원부 및 상기 제2전원부가 상기 구동부에 공급하는 전원을 제어하는 것을 포함할 수 있다

상기 제2전원부는, 전압을 충전하는 적어도 하나의 커패시터(Capcitor)를 포함하고, 상기 적어도 하나의 커패시터의 충전용량은 상기 구동부에 대응되는 기준 전압을 기초로 결정될 수 있다.

상기 구동부에 대응되는 기준 전압은, 상기 구동부가 출력하는 상기 구동 가능 신호 주기에 기초하여 상기 제1전원부 및 상기 제2전원부가 상기 구동부에 공급하는 전원을 기초로 결정될 수 있다.

일 실시예에 따른 차량 제어방법은, 상기 제1전원부의 전압이 미리 결정된 범위를 벗어나면 경고신호를 출력하는 것을 더 포함할 수 있다

일 측면에 따른 차량 및 그 제어방법에 의하면, 주행안전제어기에 안정적인 전력을 공급하여 상시 전원이 경우에도 주행안전제어기를 동작하게 할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 실내 구조를 도시한 도면이다.
도3은 일 실시예에 따른 제어블럭도이다.
도4a 및 도 4b는 일 실시예에 따른 제1전원부가 공급하는 전원을 나타낸 그래프이다.
도5는 일 실시예에 따른 구동부가 출력하는 구동 가능 신호 및 출력신호를 나타낸 그래프이다.
도6은 일 실시예에 따른 제1전원부와 제2전원부를 나타낸 회로도이다.
도7a는 일 실시예에 따른 감압 또는 승압을 위한 회로도이며, 도7b는 도7a에 대응되는 전류 및 전압을 나타낸 그래프이다.
도8은 일 실시예에 따른 순서도를 나타낸 것이다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.

또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이다.

도 1을 참조하면, 차량(1)은 외관을 형성하는 차체(10), 차량(1)을 이동시키는 차륜(12, 13)을 포함할 수 있다.

차체(10)는 엔진 등과 같이 차량(1)에 구동에 필요한 각종 장치를 보호하는 후드(11a), 실내 공간을 형성하는 루프 패널(11b), 수납 공간이 마련된 트렁크 리드(11c), 차량(1)의 측면에 마련된 프런트 휀더(11d)와 쿼터 패널(11e)을 포함할 수 있다. 또한, 차체(11)의 측면에는 차체와 흰지 결합된 복수 개의 도어(15)가 마련될 수 있다.

후드(11a)와 루프 패널(11b) 사이에는 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 프런트 윈도우(19a)가 마련되고, 루프 패널(11b)과 트렁크 리드(11c) 사이에는 후방의 시야를 제공하는 리어 윈도우(19b)가 마련될 수 있다. 또한, 도어(15)의 상측에는 측면의 시야를 제공하는 측면 윈도우(19c)가 마련될 수 있다.

또한, 차량(1)의 전방에는 차량(1)의 진행 방향으로 조명을 조사하는 헤드램프(15, Headlamp)가 마련될 수 있다.

또한, 차량(1)의 전방, 후방에는 차량(1)의 진행 방향을 지시하기 위한 방향지시램프(16, Turn Signal Lamp)가 마련될 수 있다.

차량(1)은 방향지시램프(16)의 점멸하여 그 진행방향으로 표시할 수 있다. 또한, 차량(1)의 후방에는 테일램프(17)가 마련될 수 있다. 테일램프(17)는 차량(1)의 후방에 마련되어 차량(1)의 기어 변속 상태, 브레이크 동작 상태 등을 표시할 수 있다.

차량(1)의 내부에는 적어도 하나의 차량 제어부가 마련될 수 있다. 차량 제어부는 차량(1)의 동작과 관련된 전자적 제어를 수행하는 기능을 수행할 수 있다. 차량 제어부(100)는 설계자의 선택에 따라 차량(1) 내부의 임의적 위치에 설치될 수 있다. 예를 들어 차량 제어부는 엔진룸과 대시 보드 사이에 설치될 수도 있고, 센터페시아의 내측에 마련될 수도 있다. 차량 제어부는, 전기적 신호를 입력 받고, 입력 받은 전기적 신호를 처리한 후 출력할 수 있는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서는 적어도 하나의 반도체 칩 및 관련 부품으로 구현될 수 있다. 적어도 하나의 반도체 칩 및 관련 부품은, 차량(1) 내부에 설치 가능한 인쇄 회로 기판에 설치된다.

차량(1)의 내부에는 적어도 하나의 촬영부(130)가 마련될 수 있다. 촬영부(130)는 차량(1)의 주행 중 또는 정차 중에 차량(1)의 주변 영상을 촬영할 수 있으며, 차량(1) 전방에 위치한 선행 차량의 위치 정보를 획득할 수 있다.

도 2는 일 실시예에 따른 차량의 실내 구조를 도시한 도면이다.

도 2를 참조하면, 차량 실내에는, 운전석(301)과, 보조석(302)과, 대시 보드(310)와, 운전대(320)와 계기판(122)이 마련된다.

대시 보드(310)는, 차량(1)의 실내와 엔진룸을 구획하고, 운전에 필요한 각종 부품이 설치되는 패널을 의미한다. 대시 보드(310)는 운전석(301) 및 보조석(302)의 전면 방향에 마련된다. 대시 보드(310)는 상부 패널, 센터페시아(311) 및 기어 박스(315) 등을 포함할 수 있다.

대시 보드(310)의 상부 패널에는 차량용 디스플레이 장치(301)가 설치될 수 있다. 차량용 디스플레이 장치(121)는 차량(1)의 운전자나 동승자에게 화상으로 다양한 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어 차량용 디스플레이 장치(121)는, 지도, 날씨, 뉴스, 각종 동영상이나 정지 화상, 차량(1)의 상태나 동작과 관련된 각종 정보, 일례로 공조 장치에 대한 정보 등 다양한 정보를 시각적으로 제공할 수 있다. 또한 차량용 디스플레이 장치(121)는, 위험도에 따른 경고를 운전자나 동승자에게 제공할 수 있다.

차량용 디스플레이 장치(121)는, 대시 보드(310)와 일체형으로 형성된 하우징 내부에 설치되어, 디스플레이 패널만이 외부에 노출되도록 마련된 것일 수 있다. 또한 차량용 디스플레이 장치(121)는, 센터페시아(311)의 중단이나 하단에 설치될 수도 있고, 윈드 실드(3)의 내측면이나 대시 보드(310)의 상부면에 별도의 지지대(미도시)를 이용하여 설치될 수도 있다. 이외에도 설계자가 고려할 수 있는 다양한 위치에 차량용 디스플레이 장치(121)가 설치될 수도 있다.

내비게이션은 차량(1)이 주행하는 도로의 정보 또는 운전자가 도달하고자 하는 목적지까지의 경로를 표시하는 디스플레이(121) 및 운전자의 조작 명령에 따라 음향을 출력하는 스피커(124)를 포함할 수 있다.

대시 보드(310)의 내측에는 프로세서, 통신 모듈, 위성 항법 장치 수신 모듈, 저장 장치 등과 같은 다양한 종류의 장치가 설치될 수 있다. 차량에 설치된 프로세서는 차량(1)에 설치된 각종 전자 장치를 제어하도록 마련된 것일 수 있으며, 상술한 바와 같이 차량 제어부의 기능을 수행하기 위해 마련된 것일 수 있다. 상술한 장치들은 반도체칩, 스위치, 집적 회로, 저항기, 휘발성 또는 비휘발성 메모리 또는 인쇄 회로 기판 등과 같은 다양한 부품을 이용하여 구현될 수 있다.

센터페시아(311)는 대시보드(310)의 중앙에 설치될 수 있으며, 차량과 관련된 각종 명령을 입력하기 위한 입력 수단(312 내지 314)이 마련될 수 있다. 입력 수단(312 내지 314)은 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현된 것일 수 있다. 운전자는 입력 수단(311 내지 314, 318, 319)을 조작함으로써 차량(1)의 각종 동작을 제어할 수 있다.

기어 박스(315)는 센터페시아(311)의 하단에 운전석(301) 및 보조석(302)의 사이에 마련된다. 기어 박스(315)에는, 기어(316), 수납함(317) 및 각종 입력 수단(318, 319) 등이 마련될 수 있다. 입력 수단(318, 319)은 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현될 수 있다. 수납함(317) 및 입력 수단(318, 319)은 실시예에 따라 생략될 수도 있다.

대시 보드(310)의 운전석 방향에는 운전대(320)와 계기판(instrument panel, 330)이 마련된다.

운전대(320)는 운전자의 조작에 따라 소정의 방향으로 회전 가능하게 마련되고, 운전대(320)의 회전 방향에 따라서 차량(1)의 앞 바퀴 또는 뒤 바퀴가 회전함으로써 차량(1)이 조향될 수 있다. 운전대(320)에는 회전 축과 연결되는 스포크와 스포크와 결합된 손잡이 휠(123)이 마련된다. 스포크에는 각종 명령을 입력하기 위한 입력 수단이 마련될 수도 있으며, 입력 수단은 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현될 수 있다. 손잡이 휠(123)은 운전자의 편의를 위하여 원형의 형상을 가질 수 있으나, 손잡이 휠(123)의 형상은 이에 한정되지 않는다. 스포크및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나의 내측에는 진동부가 설치되어, 외부의 제어에 따라 스포크및 손잡이 휠(123) 중 적어도 하나가 소정의 강도로 진동하게 할 수 있다. 실시예에 따라서 진동기는 외부의 제어 신호에 따라 다양한 강도로 진동할 수 있으며, 이에 따라 스포크및 손잡이 휠(123) 중 적어도 하나는 외부의 제어 신호에 따라 다양한 강도로 진동할 수 있다. 계기판(122)은 차량(1)의 속도나, 엔진 회전수나, 연료 잔량이나, 엔진 오일의 온도나, 방향 지시등의 점멸 여부나, 차량 이동 거리 등 차량에 관련된 각종 정보를 운전자에게 제공할 수 있도록 마련된다. 계기판(122)은 조명등이나 눈금판 등을 이용하여 구현될 수 있으며, 실시예에 따라서 디스플레이 패널을 이용하여 구현될 수도 있다. 계기판(122)이 디스플레이 패널을 이용하여 구현된 경우, 계기판(122)은 상술한 정보 이외에도 연비나, 차량(1)에 탑재된 각종 기능의 수행 여부 등과 같이 보다 다양한 정보를 표시하여 운전자에게 제공할 수 있다.

룸미러(340)는 차량(1) 내부의 상단에 마련될 수 있으며, 운전자는 룸미러(340)를 통해 차량(1)의 후방 또는 차량(1) 실내를 볼 수 있다.

전술한 바와 같이, 차량(1)의 내부에는 적어도 하나의 촬영부가 마련될 수 있다. 도 2에는 촬영부가 룸미러(340) 주변에 마련된 것으로 도시되어 있으나, 촬영부가 마련되는 위치에는 제한이 없으며 차량(1) 내부 또는 외부를 촬영하여 영상 정보를 획득할 수 있는 위치면 어디든 장착될 수 있다. 촬영부(130)는 차량(1)의 주행 중 또는 정차 중에 차량(1)의 주변 영상을 촬영할 수 있다.

도3은 일 실시예에 따른 제어블럭도이다.

도3을 참고하면, 차량(1)은 출력부(103), 제2전원부(P2), 제어부, 센서부(102), 제1전원부(P1) 및 구동부(101)를 포함할 수 있다.

제1전원부(P1)는 차량에 구비된 구동부(101)에 전원을 공급할 수 있다. 제1전원부(P1)는 도1 및 도2에 나타난 차량의 구성요소 각각에도 전원을 공급할 수 있다. 제1전원부(P1)는 상시 전원(B+전원)으로 마련 될 수 있다. 상시 전원은 차량의 시동과 관계없이 전력을 공급하며, 시동이 꺼져있는 상태에서도 전력의 공급이 필요한 차량의 구성요소에 사용 될 수 있다. 제1전원부(P1)는 차량이 정상적인 상황에서는 차량의 구성에 효율적으로 전원을 공급한다. 하지만, 제1전원부(P1)가 정상적인 동작을 하지 못하는 경우에는 정상적인 전원을 공급하지 못한다. 제1전원부(P1)가 정상적인 동작을 하지 못하는 경우는 제1전원부(P1)가 저전압을 출력하는 경우, 과전압을 출력하는 경우, 이상 방전을 하는 경우 및 과도한 열을 방출하는 경우를 포함한다.

일 실시예에 따른 차량에 구비된 구동부(101)는 10V과 16V사이의 전압에서 정상적으로 동작할 수 있도록 구현된다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 제1전원부(P1)는 10V에서 16V사이의 직류 전압을 출력하도록 마련된다. 제1전원부(P1)가 정상적으로 동작하는 경우와 그렇지 못한 경우의 자세한 내용은 후술한다.

센서부(102)는 제1전원부(P1)가 출력하는 상시 전압을 감지 할 수 있다. 센서부(102)는 제1전원부(P1)의 상시 전압을 감지하고 감지한 전압 값을 제어부에 전달할 수 있다. 센서부(102)가 제1전원부(P1)의 전압을 도출하는데 있어서 방식에 제한은 없다.

제2전원부(P2)는 제1전원부(P1)가 구동부(101)에 전원을 공급하지 못하는 경우, 제1전원부(P1)가 공급하는 전압과 함께 구동부(101)에 전원을 공급할 수 있다. 제2전원부(P2)는 제1전원부(P1)가 정상적으로 동작하지 못하는 경우 구동부(101)에 전원을 공급할 수 있다. 제2전원부(P2)는 전압을 충전할 수 있는 적어도 하나의 소자로 마련 될 수 있으며, 소자는 커패시터(Capcitor)로 구현 될 수 있다. 제2전원부(P2)가 포함하는 커패시터(Capcitor)의 충전용량은 후술하는 구동부(101)에 동작 조건에 대응되어 결정될 수 있다. 이와 관련된 자세한 동작은 후술한다.

한편, 제2전원부(P2)는 제1전원부(P1)와 전기적으로 연결될 수 있으며, 제1전원부(P1)가 정상적으로 동작하는 경우 제1전원부(P1)가 출력하는 상시 전압을 이용하여 보조 전압을 충전 할 수 있다. 보조 전압은 제2전원부(P2)가 포함하고 있는 커패시터가 충전하는 전압이다. 보충 전압은 제1전원부(P1)가 정상적으로 동작하지 못하는 경우, 제1전원부(P1)와 함께 제2전원부(P2)가 구동부(101)에 전압을 공급할 때 이용될 수 있다.

한편, 제2전원부(P2)가 포함하는 커패시터의 개수는 제한하지 않으며 구현 형태에 따라 적어도 하나의 커패시터로 구현 될 수 있다.

구동부(101)는 제1전원부(P1) 또는 제2전원부(P2)로부터 전원을 공급받아 구동 될 수 있다. 또한 구동부(101)는 차량의 상황에 기초하여 구동 가능 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어 구동부(101)가 전자식 주행안전 제어장치(Electronic stability control, ESC)로 마련되고, 차량이 급커브 도로에 진입하는 상황인 경우 구동부(101)는 구동부(101)의 액트(Act)신호를 포함하는 구동 가능 신호를 출력할 수 있다. 구동 가능 신호는 주기성을 갖는 신호일 수 있으며, 구동 상황에 기초한 듀티 레이트(Duty rate)를 포함할 수 있다. 이와 관련된 자세한 내용은 후술한다. 구동 가능 신호는 구동부(101)의 구동이 필수적으로 필요하다는 것을 의미한다. 제1전원부(P1)가 정상적으로 작동하는 경우, 구동부(101)는 제1전원부(P1)로부터 전원을 공급받아 동작 할 수 있다. 제1전원부(P1)가 정상적으로 동작하지 않는 경우에는 후술하는 바와 같이 구동부(101)가 구동 가능 신호를 출력하면, 구동부(101)는 제2전원부(P2)로부터 전원을 공급받아 동작할 수 있다. 이와 관련된 자세한 내용은 후술한다.

한편 구동부(101)는 전자식 파워 스티어링(EPS), 전자식 주행 안전 제어장치(ESC), 전자식 파킹 브레이크 제어창치(EPB) 및 전자식 진공 펌프 제어 장치(EVP)를 포함 할 수 있다.

전자식 파워 스티어링(EPS) 스티어링휠에 연결된 센서를 통해 감지된 신호가 차량의 속도 등을 고려, 알맞게 모터를 작동시킴으로써 차량의 방향 전환 능력을 보조하는 장치이다. 전자식 파워 스티어링(EPS)은 제1전원부(P1)가 정상적으로 동작하지 않아 전압이 정상적으로 공급되지 않는 경우 핸들이 무거워 제어가 어려운 현상이 발생한다. 이와 같은 경우 구동부(101)가 구동 가능 신호를 출력하면 제2전원부(P2)가 전원을 공급하여 미리 결정된 시간동안 정상적인 제어가 가능하다.

전자식 주행 안전 제어장치(ESC)는 차가 미끄러지려고 할 때 안정성을 유지하기 위해 순간적으로 네 바퀴를 각각 독립적으로 제어하는 시스템이다. 전자식 주행 안전 제어장치는 건조한 노면, 빗길, 자갈길, 눈길 등에서 주행안정성을 강화해 주는 시스템이다. 전자식 주행 안전 제어장치는 운전자 조작 의지와 실제 차량 상태를 비교하여 차량이 불안정한 상태로 판단되면, 브레이크와 엔진 토크 제어를 통하여 차량을 안정한 상태로 유지할 수 있다. 한편, 전자식 주행 안전 제어장치는 특정조건에서 차량을 제어하지 않는다. 이를테면, 저전압 / 저성능 배터리 장착 차량에서의 외란에 따른 전압강하가 발생하는 경우, 저전압에서 출력제한으로 차량이 전자식 주행 안전 제어장치 자체를 제어하지 않는다. 본 발명의 일 실시예에서는 이와 같은 경우에도 전자식 주행 안전 장치가 구동 가능 신호를 출력하는 경우, 제2전원부(P2)도 제1전원부(P1)와 같이 전원을 공급하여 전자식 주행 안전 장치가 동작할 수 있도록 제어 할 수 있다.

한편, 구동부(101)는 전자식 파킹 브레이크 제어장치(EPB)로 마련 될 수 있다. 전자식 파킹 브레이크 제어장치는 운전자의 파킹브레이크의 작동 선택에 따라 차량 정차 모드에 따른 주차 브레이크를 작동하는 차량 제동제어 시스템이다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 전자식 파킹 브레이크 제어장치가 주차 브레이크를 잡고 있는 상태에서 운전자가 가속 페달을 조작하는 경우 주차 브레이크를 헤제하여야 한다. 이 경우 구동부(101)는 구동 가능 신호를 출력한다. 이 때, 제1전원부(P1)가 정상적으로 전원을 공급하지 못한 경우, 제2전원부(P2)가 구동부(101)에 전원을 공급하여 구동부(101)가 정상적으로 구동 될 수 있도록 전원을 공급한다. 한편 구동부(101)의 종류 및 동작은 차량에 마련된 장치에 관련된 것이라면 상술한 바에 한정되지 아니하고 제한 없이 가능하다.

제어부(100)는 상기 센서부(102)가 감지한 상기 제1전원부(P1)의 상시 전압 및 상기 구동부(101)가 출력한 상기 구동 가능 신호를 기초로, 상기 제1전원부(P1) 및 상기 제2전원부(P2) 중 적어도 하나가 상기 구동부(101)에 전원을 공급하도록 제어할 수 있다. 제어부는 제1전원부(P1)가 정상적으로 동작하고 구동부(101)가 구동 가능 신호를 출력하는 경우 제1전원부(P1)가 구동부(101)에 전원을 공급하도록 제어하여 구동부(101)가 정상적으로 동작하도록 제어한다. 한편, 센서부(102)가 측정한 제1전원부(P1)의 상시 전압이 미리 결정된 범위를 벗어나는 경우, 제어부(100)는 제1전원부(P1)가 정상적으로 동작하지 못하는 것으로 판단한다. 이 때 구동부(101)의 구동이 필요하여 구동 가능 신호를 출력하는 경우, 제어부(100)는 제2전원부(P2)를 제어하여 제2전원부(P2)가 구동부(101)에 전원을 공급할 수 있도록 제어한다. 이때 제어부(100)는 제1전원부(P1)가 과전압인 경우에는 제2전원부(P2)를 이용하여 제1전원부(P1)가 출력하는 전압을 감압 할 수 있고, 제1전원부(P1)가 저전압인 경우에는 제1전원부(P1)가 공급하는 전압을 제2전원부(P2)를 통하여 승압할 수 있다. 한편, 제어부(100)는 제2전원부(P2)가 구동부(101)에 전원을 공급하는데 있어서 시분할 제어를 통하여 제어 할 수 있다. 시분할 제어는 미리 결정된 시간 동안 전원을 공급하는 제어이다. 제2전원부(P2)는 제1전원부(P1)와 달리 별도의 배터리나 전원 공급원이 아닌 커패시터와 같은 수동소자로 마련될 수 있다. 따라서, 제2전원부(P2)는 제1전원부(P1)처럼 연속적으로 전압을 공급하는데 어려움이 있어 제어부는 구동부(101)의 구동에 최소한으로 필요한 전원을 공급하기 위하여 미리 결정된 시간에 한하여 주기적으로 제2전원부(P2)가 구동부(101)에 전원을 공급하도록 제어하는 것이다. 제어부(100)가 제2전원부(P2)가 구동부(101)에 전원을 공급하는데는 구동부(101)가 출력하는 구동 가능 신호 및 미리 결정된 구동부(101)의 구동상황에 기초한 듀티 레이트(Duty rate)를 이용할 수 있다. 이와 관련된 자세한 설명은 후술한다.

또한 제어부(100)는 센서부(102)가 감지한 제1전원부(P1)의 상시 전원이 미리 결정된 범위를 벗어나는 경우, 출력부(103)를 통하여 사용자에게 경고 메시지를 출력 할 수 있다.

제어부(100)는 전술 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램 및 이와 관련된 각종 데이터가 저장된 메모리와, 메모리에 저장된 프로그램을 실행하는 프로세서, MCU(Micro controller unit)등을 포함 할 수 있다. 또한 제어부(100)는 차량(1)에 내장된 시스템 온 칩(System On Chip, SOC)에 집적될 수 있으며, 프로세서(processor)에 의해 동작될 수 있다. 다만, 차량(1)에 내장된 시스템 온 칩이 하나만 존재하는 것은 아니고, 복수 개일 수도 있으므로, 하나의 시스템 온 칩에만 집적되는 것으로 제한되지 않는다.

제어부(100)에 저장된 정보를 기초로 에어백이 전개되는 상황에 대한 정보를 도출 할 수 있다. 제어부(100)는 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory: RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 통해 구현될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 당업계에 알려져 있는 임의의 다른 형태로 구현될 수도 있다.

출력부(103)는 상술한 바와 같이 운전자에게 경고메시지를 출력할 수 있다. 경고 메시지는 제1전원부(P1)가 정상적으로 동작하지 못하는 상황을 운전자에게 인지하게 하는 메시지이다. 출력부(103)는 디스플레이(121) 및 음향을 출력하는 스피커(124)를 포함할 수 있으며, 제어부는 디스플레이를 통하여 제1전원부(P1)가 정상적으로 동작하고 있지 않다는 내용을 포함하는 시각적 메시지를 출력부(103)가 출력하도록 제어할 수 있고, 스피커를 통하여 청각적 메시지를 출력 할 수도 있다. 경고메시지는 사용자가 인지할 수 있는 메시지라면 그 종류나 형태는 한정하지 않는다.

도 3에 도시된 차량의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.

도4a 및 도 4b는 일 실시예에 따른 제1전원부(P1)가 공급하는 전원을 나타낸 그래프이다.

도4a를 참고하면, 도4a는 시간에 따라 제1전원부(P1)가 공급하는 전압을 나타낸 그래프이다. X축은 시간을 의미하며 Y축은 공급하는 전압, 즉 상시 전압을 의미한다. 도4a에 나타낸 제1전원부(P1)는 12V의 직류전압을 공급하는 경우 이상적인 동작을 하는 것인데 외부 충격을 포함하는 기타원인에 의하여 12V의 직류전압을 공급하지 못하는 상황이 발생 할 수 있다. 도4a에서는 제1전원부(P1)가 공급하는 상시 전압이 16V를 초과하는 것과 10V에 미치지 못하는 것을 나타내고 있다. 도4a와 도4b를 같이 참고하면, 제1전원부(P1)가 16V이상의 전압을 공급하는 경우, 제어부는 이상전압으로서 고전압으로 판단하고, 10V미만의 전압을 공급하는 경우 이상전압으로서 저전압으로 판단한다. 제어부는 이러한 경우에 제1전원부(P1)가 정상적으로 작동하지 않는 것으로 판단하여 제1전원부(P1)가 구동부(101)에 전원을 공급하지 않도록 제어 할 수 있다. 도4a 및 도4b에서 제어부는 제1전원부(P1)가16V와 10V 사이의 전압을 출력하는 경우에는 정상적으로 동작하는 것으로 판단하지만 이것은 본 발명의 일 실시예에 불과하며 전압의 크기나 범위는 한정하지 않는다.

도5는 일 실시예에 따른 구동부(101)가 출력하는 구동 가능 신호 및 제2전원부(P2)의 출력신호를 나타낸 그래프이고, 도5b는 이에 대응되는 회로도이다.

도5를 참고하면, 도5a는 구동부(101)가 출력하는 구동 가능 신호와 제2전원부(P2)가 출력하는 전원을 나타낸 그래프이다. 도5a의 X축은 지난 시간을 나타내고 있고 Y축은 출력하는 신호의 상대적 세기를 나타내고 있다. 상술한 바와 같이 제1전원부(P1)가 정상적으로 동작하지 않는 경우에도 구동부(101)가 구동 가능 신호를 출력하는 경우에는 구동부(101)가 운전자의 안전을 위하여 동작하여야 한다. 이 때 제어부는 제2전원부(P2)가 구동부(101)에 정상적인 전원을 공급할 수 있도록 제어한다. 구체적으로 도5a에 나타난 구동 가능 신호(S1)는 주기성을 갖을 수 있고 도5에 나타난 구동 가능 신호는 출력주기 T를 갖는다. 따라서 제어부는 구동 가능 신호(S1)를 기초로 제2전원부(P2)가 출력하는 전원을 제어할 수 있다. 한편 제어부는 미리 결정된 상황에 기초한 듀티 레이트(Duty rate)에 관련된 정보를 저장할 수 있으며, 이를 이용하여 제2전원부(P2)가 공급하는 전원을 제어 할 수 있다. 도5에서는 듀티 레이트가 50%인 경우를 도시하였으며 제어부는 구동부(101)가 출력하는 주기 T의 구동 가능 신호와 미리 결정된 듀티 레이트 50%를 이용하여 전압(S2)를 시분할적 제어를 통하여 출력할 수 있도록 제어 할 수 있다. 구동부(101)의 구동 상황에 기초한 듀티 레이트(Duty rate)는 제2전원부(P2)가 출력하는 전압에 대응하여 구동부(101)가 동작 가능한 최소한의 전압 출력을 위한 값으로 미리 결정되어 제어부에 저장 될 수 있으며, 도5에서는 듀티 레이트가 50%인 것을 나타내었지만 듀티 레이트의 비율은 한정하지 않는다. 또한 제어부는 구동부(101)가 출력하는 구동 가능 신호에 대응되는 듀티 레이트와 관련된 정보를 미리 저장하여 별도의 연산 없이 제어부가 제2전원부(P2)를 제어하는데 이용할 수 있다.

도6은 일 실시예에 따른 회로도이다.

도6을 참고하면, 도6은 제1전원부(P1), 제2전원부(P2)를 나타내고 있다. 제1전원부(P1)는 상시 전원을 공급할 수 있는 직류 전원의 형태로 구현될 수 있다. 한편 제2전원부(P2)는 제1전원부(P1)가 출력하는 상시 전압을 충전할 수 있는 소자로 구현 될 수 있다. 도6에서는 제2전원부(P2)가 커패시터로 구현된 것을 나타내었다. 제1전원부(P1)가 정상적으로 동작하는 경우에는 스위치가 온(On)되어 제1전원부(P1)가 상시 전압을 공급함과 동시에 제2전원부(P2)에 전압을 가하여 제2전원부(P2)가 보조 전압을 충전할 수 있다. 한편, 제1전원부(P1)가 정상적으로 동작하지 못하는 경우에는 스위치(SW)가 오프(Off)되어 제1전원부(P1)와 제2전원부(P2)가 전압을 출력하게 된다. 이 경우 제어부는 기존에 저장되었던 보충 전압을 시분할 제어를 통하여 출력할 수 있다.

한편 제2전원부(P2)를 구성하는 커패시터의 정전용량은 구동부(101)가 동작 가능한 최소한의 전압 및 제어부의 제어에 기초하여 결정 될 수 있다. 구동부(101)가 운전자의 안전을 확보하기 위하여 걸리는 시간에 기초하여 제2전원부(P2)가 포함하는 커패시터의 용량은 결정 될 수 있다. 커패시터의 전지 용량을 결정하는데 아래의 수학식1이 이용될 수 있다.

수학식1을 참고하면, I는 커패시터에 흐르는 최대 전류를 의미하고, V는 커패시터에 걸리는 전압을 의미한다. 또한, t는 제1전원부(P1)가 정상적으로 동작하지 못하는 경우 운전자의 안전을 위해 구동부(101)가 동작해야 하는 최소한의 시간을 의미한다. 또한 I는 제2전원부(P2)에 흐를 수 있는 최대 전류를 의미한다. K는 제2전원부(P2)가 적어도 두 개의 커패시터로 구성되는 경우 커패시터의 숫자를 의미한다. 커패시터에 걸리는 전압은 제1전원부(P1)가 제2전원부(P2)를 충전하기 위하여 출력하는 상시 전압의 값이다. T는 구동부(101)의 종류 및 동작 형태에 따라 다양한 값으로 결정 될 수 있다. 또한 R은 제1전원부(P1)와 제2전원부(P2)가 연결된 충전 저항 값이다. 상술한 방법으로 제2전원부(P2)의 정전용량을 결정할 수 있으나 이는 일 실시예에 불과하며 제2전원부(P2)를 구성하는 커패시터의 용량을 결정하는 방법은 한정하지 않는다.

도7a는 일 실시예에 따른 승압을 위한 회로도이며, 도7b는 도7a에 대응되는 전류 및 전압을 나타낸 그래프이다.

도7a를 참고하면, 승압이 이루어지는 부분은 변압기(L1)와 전원을 공급하는 전원(Vin)을 포함하며 도7a에 대응되는 전류 및 전압의 패턴은 도7b에 나타나있다. 제어부가 상술한 바와 같은 시분할 제어를 실시한다면 도7b에 나타나있는 영역에 한하여 승압 동작을 실시하게 된다.

이와 같은 경우에도 제어부는 구동부(101)의 구동 가능 신호 및 제어부에 미리 저장된 듀티 레이트에 기초하여 승압회로를 시분할 제어 할 수 있다. 즉, 제어부는 전체 시간 동안 승압 동작을 실시하는 것이 아닌 시간을 분할하는 제어를 통해서 미리 결정된 시간동안에 한하여 승압 동작을 실시 할 수 있으며, 이를 기초로 손실되는 에너지를 최소화하고 구동시간을 연장 시킬 수 있다. 또한 제어부는 시간분할 제어를 승압회로에 적용하므로서 이상 전원의 상황 뿐만 아니라 성능 저하의 경우에도 제어 가능한 시간을 최대한 연장 할 수 있다.

도8은 일 실시예에 따른 순서도를 나타낸 것이다.

도8을 참고하면, 제어부는 제1전원부(P1)가 정상적으로 동작하는지 여부를 판단한다(1001). 제1전원부(P1)가 정상적으로 동작하는 경우 제어부는 제1전원부(P1)가 제2전원부(P2)에 보충 전압을 충전하고 구동부(101)에 전원을 공급하도록 제어한다(1002). 한편, 제1전원부(P1)가 정상적으로 동작하지 못하는 경우, 제어부는 출력부(103)에 경고신호를 출력하도록 제어할 수 있다(1003). 한편, 이와 동시에 구동부(101)가 구동 가능 신호를 출력하는 경우(1004)에는 제1전원부(P1)의 정상적이지 않은 동작에도 불구하고 구동부(101)를 구동시킬 필요가 있으므로, 제어부는 구동 가능 신호 및 듀티 레이트를 이용하여 제2전압부의 전압을 출력할 수 있으며(1005), 이때 시분할 제어가 실시된다. 반면, 구동부(101)가 구동 가능 신호를 출력하지 않는 경우 구동부(101)를 구동 시킬 필요가 없으므로 제어부는 제2전원부(P2)를 제어하여 구동부(101)를 동작시키지 않는다.

한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

1 : 차량
100 : 제어부
101 : 구동부
102 : 센서부
103 : 출력부
P1 : 제1전원부
P2 : 제2전원부

Claims (18)

1. 상시 전압을 출력하는 제1전원부;
   차량의 상황에 기초하여 구동 가능 신호를 출력하는 구동부;
   상기 제1전원부가 출력하는 상시 전압을 이용하여 보조 전압을 충전하는 제2전원부;
   상기 제1전원부가 출력하는 상시 전압을 감지하는 센서부; 및
   상기 센서부가 감지한 상기 제1전원부의 상시 전압 및 상기 구동부가 출력한 상기 구동 가능 신호를 기초로, 상기 제1전원부 및 상기 제2전원부 중 적어도 하나가 상기 구동부에 전원을 공급하도록 제어하는 제어부;를 포함하되,
   상기 제어부는,
   상기 센서부가 감지한 상기 제1전원부의 상시 전압이 미리 결정된 범위를 벗어나고, 상기 구동부가 상기 구동 가능 신호를 출력하면, 상기 제1전원부 및 상기 제2전원부가 상기 구동부에 전원을 공급하도록 제어하고,
   상기 제1전원부가 과전압을 출력하는 경우, 상기 제2전원부를 이용하여 상기 제1전원부가 출력하는 상시 전압을 감압하도록 제어하는 차량.
   
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 제1전원부가 저전압을 출력하는 경우,
   상기 제2전원부를 이용하여 상기 제1전원부가 출력하는 상시 전압을 승압하도록 제어하는 차량.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 구동부는,
   주기성을 갖는 상기 구동 가능 신호를 출력하고,
   상기 제어부는,
   상기 구동 가능 신호의 주기에 기초하여, 상기 제1전원부 및 상기 제2전원부가 상기 구동부에 공급하는 전원을 제어하는 차량.
   
6. 제5항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 구동 가능 신호의 주기 및 미리 결정된 상기 구동부의 구동 상황에 기초한 듀티 레이트(Duty rate)를 기초로 상기 제1전원부 및 상기 제2전원부가 상기 구동부에 공급하는 전원을 제어하는 차량.
   
7. 제1항에 있어서,
   상기 제2전원부는,
   전압을 충전하는 적어도 하나의 커패시터(Capcitor)를 포함하고,
   상기 적어도 하나의 커패시터의 충전용량은 상기 구동부에 대응되는 기준 전압을 기초로 결정되는 차량.
   
8. 제7항에 있어서,
   상기 구동부에 대응되는 기준 전압은,
   상기 구동부가 출력하는 상기 구동 가능 신호 주기에 기초하여 상기 제2전원부가 상기 구동부에 공급하는 전원을 기초로 결정되는 차량.
   
9. 제1항에 있어서,
   경고신호를 출력하는 출력부;를 더 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 센서부가 감지한 상기 제1전원부의 상시 전압이 미리 결정된 범위를 벗어나면 상기 출력부에 상기 경고신호를 출력하는 차량.
   
10. 제1전원부는 상시 전압을 출력하고,
    구동부는 차량의 상황에 기초하여 구동 가능 신호를 출력하고,
    제2전원부는 상기 제1전원부가 공급하는 상시 전압을 이용하여 보조 전압을 충전하고,
    상기 제1전원부가 출력하는 상시 전압을 감지하고,
    상기 제1전원부의 상시 전압 및 상기 구동 가능 신호를 기초로, 상기 제1전원부 및 상기 제2전원부 중 적어도 하나가 상기 구동부에 전원을 공급하도록 제어하는 것을 포함하되,
    상기 제1전원부 및 상기 제2전원부 중 적어도 하나가 상기 구동부에 전원을 공급하도록 제어하는 것은,
    상기 제1전원부의 상시 전압이 미리 결정된 범위를 벗어나고, 상기 구동부가 상기 구동 가능 신호를 출력하면, 상기 제1전원부 및 상기 제2전원부가 상기 구동부에 전원을 공급하도록 제어하는 것과,
    상기 제1전원부가 과전압을 출력하는 경우, 상기 제2전원부를 이용하여 상기 제1전원부가 출력하는 상시 전압을 감압하도록 제어하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
    
11. 삭제
12. 삭제
13. 제10항에 있어서,
    상기 제1전원부 및 상기 제2전원부 중 적어도 하나가 상기 구동부에 전원을 공급하도록 제어하는 것은,
    상기 제1전원부가 저전압을 출력하는 경우,
    상기 제2전원부를 이용하여 상기 제1전원부가 출력하는 상시 전압을 승압하도록 제어하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
    
14. 제10항에 있어서,
    상기 구동 가능 신호를 출력하는 것은,
    주기성을 갖는 상기 구동 가능 신호를 출력하는 것을 포함하고,
    상기 제1전원부 및 상기 제2전원부 중 적어도 하나가 상기 구동부에 전원을 공급하도록 제어하는 것은,
    상기 구동 가능 신호의 주기에 기초하여, 상기 제1전원부 및 상기 제2전원부가 상기 구동부에 공급하는 전원을 제어하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
    
15. 제14항에 있어서,
    상기 제1전원부 및 상기 제2전원부 중 적어도 하나가 상기 구동부에 전원을 공급하도록 제어하는 것은,,
    상기 구동 가능 신호의 주기 및 미리 결정된 상기 구동부의 구동 상황에 기초한 듀티 레이트(Duty rate)를 기초로 상기 제1전원부 및 상기 제2전원부가 상기 구동부에 공급하는 전원을 제어하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
    
16. 제10항에 있어서,
    상기 제2전원부는,
    전압을 충전하는 적어도 하나의 커패시터(Capcitor)를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 커패시터의 충전용량은 상기 구동부에 대응되는 기준 전압을 기초로 결정되는 차량 제어방법.
    
17. 제16항에 있어서,
    상기 구동부에 대응되는 기준 전압은,
    상기 구동부가 출력하는 상기 구동 가능 신호 주기에 기초하여 상기 제1전원부 및 상기 제2전원부가 상기 구동부에 공급하는 전원을 기초로 결정되는 차량 제어방법.
    
18. 제10항에 있어서,
    상기 제1전원부의 전압이 미리 결정된 범위를 벗어나면 경고신호를 출력하는 것을 더 포함하는 차량 제어방법.
    
    

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