KR102331941B1 - Drone with longer aviation ability - Google Patents
Drone with longer aviation ability Download PDFInfo
- Publication number
- KR102331941B1 KR102331941B1 KR1020200052464A KR20200052464A KR102331941B1 KR 102331941 B1 KR102331941 B1 KR 102331941B1 KR 1020200052464 A KR1020200052464 A KR 1020200052464A KR 20200052464 A KR20200052464 A KR 20200052464A KR 102331941 B1 KR102331941 B1 KR 102331941B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- tilting
- axis
- ring
- propeller
- connection part
- Prior art date
Links
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 claims description 29
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 8
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000002803 fossil fuel Substances 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
- B64U10/16—Flying platforms with five or more distinct rotor axes, e.g. octocopters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C15/00—Attitude, flight direction, or altitude control by jet reaction
- B64C15/02—Attitude, flight direction, or altitude control by jet reaction the jets being propulsion jets
- B64C15/12—Attitude, flight direction, or altitude control by jet reaction the jets being propulsion jets the power plant being tiltable
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
- B64C27/04—Helicopters
- B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
- B64C27/52—Tilting of rotor bodily relative to fuselage
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
- B64U30/24—Coaxial rotors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
- B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
- B64U30/296—Rotors with variable spatial positions relative to the UAV body
- B64U30/297—Tilting rotors
-
- B64C2201/024—
-
- B64C2201/108—
-
- B64C2201/165—
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T50/00—Aeronautics or air transport
- Y02T50/40—Weight reduction
Abstract
본 발명은 드론의 비행시간 및 비행거리를 연장하고 자세와 방향전환 및 추진력에도 효율적인 드론에 대한 것이다. 더욱 상세하게는, 가운데의 중심부(111)와; 중심부(111)로부터 방사상으로 연장되는 복수의 연결부(113)와; 중심부(111)에 설치되어 양력을 발생하는 메인프로펠러(130)와; 연결부(113)의 각 단부에 설치되어 주로 방향전환을 수행하는 서브프로펠러(150)를; 포함하는 드론으로서,
틸팅안내링(210) 및 틸팅연결부링(220)을 포함하는 틸팅안내장치(200)을 더 포함하고, 틸팅안내링(210)은 중심부(111)의 외주면 보다 큰 내주면을 갖는 링 형상을 취하고, 틸팅연결부링(220)은 틸팅안내링(210)의 외주면보다 큰 내주면을 갖는 링 형상을 취해서 연결부(113)의 방사상의 중심에 배치되고 여기로부터 연결부(113)가 방사상으로 연장되며, 틸팅연결부링(220)의 내주면 측에 틸팅안내링(210)이 개재되고, 틸팅안내링(210)의 내주면 측에 중심부(111)가 개재된다.
그리고 링 형상의 중심에서 평면상 직교하는 가상의 두 직선(xy)상에 각각 놓이는 틸팅1축(211) 및 틸팅2축(212)를 더 포함하고, 틸팅1축(211)은 틸팅안내링(210)의 내주면과 중심부(111)의 외주면 사이에 배치되어 피벗축을 구성하고, 틸팅2축(212)은 틸팅안내링(210)의 외주면과 틸팅연결부링(220)의 내주면 사이에 배치되어 피벗축을 구성하여서, 틸팅1축(211)의 피벗축에 의하여 일축의 틸팅(tx)이 수행되고, 틸팅2축(212)의 피벗축에 의하여 일축에 직각으로 수행되는 타축의 틸팅(ty)이 이루어져서, 직교하는 두 축의 합에 의하여 모든 방향으로 틸팅이 이루어지며, 이를 통하여 방향전환시에 메인프로펠러(130)의 양력 감소를 없애고 서브프로펠러(150)는 방향전환에만 사용되어 전력소모를 줄인다.The present invention relates to a drone that extends the flight time and flight distance of the drone and is also efficient in posture, direction change, and propulsion. More specifically, the central center 111 and; a plurality of connecting portions 113 radially extending from the central portion 111; a main propeller 130 installed in the central portion 111 to generate lift; a sub-propeller 150 installed at each end of the connection unit 113 to perform a direction change; As a drone comprising:
It further includes a tilting guide device 200 including a tilting guide ring 210 and a tilting connection part ring 220, and the tilting guide ring 210 takes a ring shape having an inner circumferential surface larger than the outer circumferential surface of the central portion 111, The tilting connection part ring 220 takes a ring shape having an inner circumferential surface larger than the outer circumferential surface of the tilting guide ring 210 and is disposed at the radial center of the connection part 113 and the connection part 113 radially extends from here, the tilting connection part ring The tilting guide ring 210 is interposed on the inner circumferential side of 220 , and the central portion 111 is interposed on the inner circumferential side of the tilting guide ring 210 .
And it further includes a tilting axis 211 and a tilting axis 2 212 respectively placed on two imaginary straight lines xy orthogonal to the plane at the center of the ring shape, and the tilting axis 211 is a tilting guide ring ( It is disposed between the inner circumferential surface of the 210 and the outer circumferential surface of the central portion 111 to constitute a pivot axis, and the tilting axis 212 is disposed between the outer circumferential surface of the tilting guide ring 210 and the inner circumferential surface of the tilting connection part ring 220 to form a pivot axis. By configuring, one axis of tilting (tx) is performed by the pivot axis of the first tilting axis 211, and the other axis of tilting (ty) performed at right angles to one axis by the pivot axis of the second tilting axis 212 is made, The tilting is made in all directions by the sum of the two orthogonal axes, thereby eliminating the reduction in lift of the main propeller 130 during direction change and the subpropeller 150 is used only for direction change to reduce power consumption.
Description
본 발명은 드론에 관한 것이며 더욱 상세하게는, 드론의 비행시간 및 비행거리를 연장하고 자세, 방향전환, 추진력에도 효율적인 드론에 대한 것이다.The present invention relates to a drone, and more particularly, to a drone that extends the flight time and flight distance of the drone and is effective in posture, change of direction, and propulsion.
드론은 무선으로 전파의 유도에 따라 원거리에서 원격 조정되어 프로펠러의 회전에 의해 공중에 뜨는 방법으로 비행된다. 이를 위하여 구성상에서는 원격 조정을 위한 수단을 포함하고 복수의 프로펠러 및 복수의 모터가 마련된다. 그런데 복수로 마련된 모터로 인해 전력의 소비가 크므로, 일반적으로 드론의 비행시간은 매우 짧은 편이다. 관련하여 등록특허 제1559898호가 개시되어 있는 바, 근접한 물체의 이동방향에 따라 이동방향을 판단하는 드론에 관한 것이다. 또한, 등록특허 제1853354호(2018.04.24)가 제공되어 있다.The drone is remotely controlled from a distance according to the guidance of radio waves wirelessly, and is flying in a way that floats in the air by the rotation of the propeller. To this end, the configuration includes a means for remote control, and a plurality of propellers and a plurality of motors are provided. However, since a plurality of motors consumes a lot of power, the flight time of a drone is generally very short. In relation to this, Patent Registration No. 1559898 is disclosed, and relates to a drone that determines a moving direction according to the moving direction of a nearby object. In addition, Patent Registration No. 1853354 (2018.04.24) is provided.
본 발명은 장시간 비행이 가능하고, 추진력과 자세전환과 방향전환에도 효율적인 드론을 제공하고자 한다.An object of the present invention is to provide a drone that is capable of flying for a long time and is efficient in propulsion, posture change, and direction change.
상술한 바와 관련된 드론의 기본적인 구성은, 비행에 필요한 부재가 설치되는 프레임; 프레임의 중심에 설치되는 메인프로펠러; 프레임의 가장자리 단부에 설치되는 복수의 서브프로펠러; 메인프로펠러 또는 서브프로펠러의 회전을 제어하는 제어기와, 서브프로펠러를 회전시키는 모터에 전력을 공급하는 배터리 중 적어도 하나가 마련된 관리부;를 포함하고, 모터에 의해 회전하는 서브프로펠러는 메인프로펠러에 의해 부양된 프레임의 자세 또는 이동방향을 조절하고, 프레임에는 메인프로펠러가 설치되는 중심부, 중심부로부터 방사상으로 연장되고 메인프로펠러와 서브프로펠러를 연결하는 연결부가 마련되며, 중심부에는 메인프로펠러를 회전시키는 내연기관이 설치되고, 메인프로펠러에는 동축상에 설치되는 제1 프로펠러와 제2 프로펠러가 마련되고,The basic configuration of the drone related to the above is a frame in which a member necessary for flight is installed; a main propeller installed in the center of the frame; A plurality of sub-propellers installed at the edge end of the frame; A controller for controlling the rotation of the main propeller or subpropeller, and a management unit provided with at least one of a battery for supplying power to a motor rotating the subpropeller; includes, wherein the subpropeller rotated by the motor is lifted by the main propeller The posture or movement direction of the frame is adjusted, and the frame is provided with a central part where the main propeller is installed, a connection part extending radially from the central part and connecting the main propeller and the sub-propeller, and an internal combustion engine rotating the main propeller is installed in the central part. , The main propeller is provided with a first propeller and a second propeller installed coaxially,
프레임에는 상측에 제1 프로펠러에 연결된 제1 회전축과 제2 프로펠러에 연결된 제2 회전축이 설치되고 하측에 메인프로펠러를 회전시키는 내연기관이 설치된 중심부가 마련되며, 제1 회전축과 제2 회전축은 동축 상에 마련되고, 중심부에는 내연기관 회전축이 일방향으로 회전하면, 제1 회전축을 정방향으로 회전시키고, 제2 회전축을 역방향으로 회전시키는 동축반전모듈이 마련되며, 중심부의 하면에 내연기관이 장착되고, 내연기관으로 공급되는 연료가 저장되는 저장부가 내연기관의 하면에 장착되며, 내연기관과 저장부는 각 회전축과 동축 상에 배치되고, 내연기관에 의해 회전하는 제1 프로펠러 및 제2 프로펠러는 회전반력에 의한 프레임의 회전을 방지하고, 프레임을 부양시키는 양력을 생성하며, 중심부의 직경은 메인프로펠러의 전체 길이보다 작으며,A first rotating shaft connected to the first propeller and a second rotating shaft connected to the second propeller are installed on the upper side of the frame, and a central portion in which an internal combustion engine rotating the main propeller is installed is provided on the lower side, the first rotating shaft and the second rotating shaft are coaxial is provided in the center, when the internal combustion engine rotating shaft rotates in one direction, a coaxial inversion module for rotating the first rotating shaft in the forward direction and rotating the second rotating shaft in the reverse direction is provided, the internal combustion engine is mounted on the lower surface of the central part, the internal combustion A storage unit in which fuel supplied to the engine is stored is mounted on the lower surface of the internal combustion engine, the internal combustion engine and the storage unit are disposed on the same axis as each rotation shaft, and the first and second propellers rotated by the internal combustion engine are generated by the rotational reaction force. Prevents the rotation of the frame, creates a lift force that lifts the frame, and the diameter of the center is smaller than the overall length of the main propeller,
복수의 연결부가 마련되고, 연결부의 연장 길이는 메인프로펠러의 회전반경보다 크며, 서브프로펠러는 연결부의 단부에 배치되거나, 연결부에 연결된 지지부에 배치되고, 연결부의 단부에는 서브프로펠러에 직결된 모터가 설치되며, 메인프로펠러 회전축과 서브프로펠러 회전축은 항상 서로 평행하게 유지되고, 관리부는 메인프로펠러와 서브프로펠러의 사이에서 연결부의 하면에 설치되며, 메인프로펠러의 회전에 의해 하측으로 밀린 공기가 관리부에 맞부딪치지 않도록, 관리부는 연결부의 길이 방향을 따라 연장되는 동시에, 연결부의 하면으로부터 연결부의 하측을 향해 메인프로펠러의 회전에 평행하게 연장되는 판 형상으로 형성되고, 관리부의 두께는 연결부의 두께 이하로 형성된다.A plurality of connection parts are provided, the extension length of the connection part is larger than the rotation radius of the main propeller, the sub propeller is disposed at the end of the connection part, or it is disposed on the support part connected to the connection part, and a motor directly connected to the sub propeller is installed at the end of the connection part The main propeller rotating shaft and the sub propeller rotating shaft are always kept parallel to each other, and the management unit is installed on the lower surface of the connection part between the main propeller and the sub propeller. , The management part is formed in a plate shape extending along the longitudinal direction of the connection part and extending parallel to the rotation of the main propeller from the lower surface of the connection part toward the lower side of the connection part, and the thickness of the management part is formed to be less than the thickness of the connection part.
메인프로펠러 회전축과 서브프로펠러 회전축은 서로 평행하고, 메인프로펠러의 회전반경을 반지름으로 하는 가상의 제1 원, 서브프로펠러의 회전반경을 반지름으로 하는 가상의 제2 원이 정의될 때, 각 서브프로펠러는 메인프로펠러 회전축을 중심으로 하는 가상의 제3 원 상에 등각도로 배치되고, 제3 원의 반지름은 제1 원의 반지름과 제2 원의 반지름의 합보다 크다. 회전축, 중심부, 내연기관, 저장부는 동축 상에 순서대로 배치되고, 내연기관의 직경 및 저장부의 직경은 중심부의 직경보다 작게 형성된다.When the main propeller rotation axis and the subpropeller rotation axis are parallel to each other, and an imaginary first circle having the rotation radius of the main propeller as a radius and a second virtual circle having the rotation radius of the subpropeller as the radius are defined, each subpropeller is It is disposed at an equal angle on a third imaginary circle centered on the main propeller rotation axis, and the radius of the third circle is greater than the sum of the radius of the first circle and the radius of the second circle. The rotating shaft, the central part, the internal combustion engine, and the storage part are sequentially arranged on the same axis, and the diameter of the internal combustion engine and the diameter of the storage part are formed smaller than the diameter of the central part.
본 발명은 상술한 구성을 토대로 하여, 가운데의 중심부(111)와; 중심부(111)로부터 방사상으로 확장되는 복수의 연결부(113)와; 중심부(111)에 설치되어 양력을 발생하는 메인프로펠러(130)와; 연결부(113)의 각 단부에 설치되어 주로 방향전환을 수행하는 서브프로펠러(150)를; 포함하는 드론에 있어서,The present invention is based on the above-described configuration, the
틸팅안내링(210) 및 틸팅연결부링(220)을 포함하는 틸팅안내장치(200)을 더 포함하고,It further includes a
틸팅안내링(210)은 중심부(111)의 외주면 보다 큰 내주면을 갖는 링 형상을 취하고,The
틸팅연결부링(220)은 틸팅안내링(210)의 외주면보다 큰 내주면을 갖는 링 형상을 취해서 연결부(113)의 방사상의 중심에 배치되고 여기로부터 연결부(113)가 방사상으로 연장되며,The tilting
틸팅연결부링(220)의 내주면 측에 틸팅안내링(210)이 개재되고, 틸팅안내링(210)의 내주면 측에 중심부(111)가 개재되고,A
링 형상의 중심에서 평면상 직교하는 가상의 두 직선(xy)상에 각각 놓이는 틸팅1축(211) 및 틸팅2축(212)를 더 포함하고, 틸팅1축(211)은 틸팅안내링(210)의 내주면과 중심부(111)의 외주면 사이에 배치되어 피벗축을 구성하고, 틸팅2축(212)은 틸팅안내링(210)의 외주면과 틸팅연결부링(220)의 내주면 사이에 배치되어 피벗축을 구성하여서, 틸팅1축(211)의 피벗축에 의하여 일축의 틸팅(tx)이 수행되고, 틸팅2축(212)의 피벗축에 의하여 일축에 직각으로 수행되는 타축의 틸팅(ty)이 이루어져서, 직교하는 두 축의 합에 의하여 모든 방향으로 틸팅이 이루어지며, 이를 통하여 방향전환시에 메인프로펠러(130)의 양력 감소를 없애고 서브프로펠러(150)는 방향전환에만 사용되어 전력소모를 줄이는 것을 특징으로 하는 드론을 제공한다.It further includes a tilting
본 발명에 따르면, 메인프러펠러는 주로 양력을 생성하는 것을 전담하고, 서브프러펠러는 주로 자세을 조절하고 방향전환을 꾀하며 추진력을 발생하는 데에 전담하므로, 자세와 방향전환 및 추진력이 필요없는 상황에서 메인프로펠러만 회전 작동할 수 있으므로, 서브프로펠러에서 소비되는 전력의 소모를 줄일 수 있다. 더하여, 다양한 자세를 취하는 것을 더욱 용이하게 수행할 수 있다.According to the present invention, the main propeller is mainly responsible for generating lift, and the sub propeller is mainly dedicated to controlling posture, changing direction, and generating propulsion, so in a situation where posture and direction change and propulsion are not required Since only the main propeller can rotate, it is possible to reduce the power consumption of the subpropeller. In addition, taking various postures can be performed more easily.
도 1은 드론에 관한 사시도이다.
도 2는 드론의 평면도이다.
도 3에서 도 3 A는 본 발명 드론의 주요 부분을 보인 사시도이고, 도 3 B는 특정 부분의 분해 사시도다.
도 4는 주요 부분의 분해 사시도이다.
도 5는 동작 상태를 설명하기 위한 예시로서, 도 5 A 및 도 5 B는 본 발명 드론의 동작 상태도이며, 도 5 C는 관련된 기존 드론의 동작 상태도이다.1 is a perspective view of a drone.
2 is a plan view of the drone.
3A is a perspective view showing a main part of the drone of the present invention, and FIG. 3B is an exploded perspective view of a specific part.
4 is an exploded perspective view of a main part;
5 is an example for explaining an operating state, and FIGS. 5A and 5B are operational state diagrams of a drone of the present invention, and FIG. 5C is an operational state diagram of a related existing drone.
먼저, 도 1 및 도 2에서 관련된 드론의 구성에 대하여 설명한다. 드론(drone)은 프레임(110), 메인프로펠러(130), 서브프로펠러(150)를 포함한다. 프레임(110)은 메인프로펠러(130)와 서브프로펠러(150)를 지지하는 지지수단이 된다. 또한, 비행의 대상이 되는 프레임(110)에는 프로펠러를 회전시키고 제어하는데 필요한 각종 부재가 설치된다. 이러한 드론에 따르면, 비행시 항상 회전되는 메인프로펠러(130)는 내연기관(140)에 의해 구동되며, 필요한 경우에만 회전되는 서브프로펠러(150)는 모터(160)에 의해 구동된다. 따라서, 배터리(190)에 의해 비행과 방향전환이 동시에 수행되던 쿼드콥터와 비교하여 배터리(190)에 의한 비행시간의 제약이 완화되므로 비행시간(비행거리 포함)이 대폭 증가된다.First, the configuration of the related drone in FIGS. 1 and 2 will be described. The drone includes a
드론은 제어 및 동작원리를 간소화 하기 위하여 보통 4개의 프로펠러를 가진 쿼드콥터(quad-copter)로 만들어질 수 있다. 쿼드콥터는 4개의 프로펠러 중 서로 마주보는 2개의 프로펠러가 같은 방향으로 회전되고, 다른 2개의 프로펠러가 반대방향으로 회전되면서 중심을 잡는다. 또한, 쿼드콥터는 각 프로펠러의 회전속도를 조절하는 것만으로 상승, 하강, 좌우 방향전환이 제어된다. 따라서, 쿼드콥터는 외부에 마련된 리모컨의 무선 전파에 의해 제어되는 드론에 적합한다. 하나의 동력 장치로 4개의 프로펠러를 서로 다른 회전속도로 회전시키기 어려우므로, 각 프로펠러마다 해당 프로펠러를 회전시키는 모터(160)가 설치된다. 쿼드콥터는 4개의 모터(160)를 이용해서 양력을 생성하면서, 방향전환도 수행하므로 전력 소모가 클 수밖에 없다. 따라서, 제한된 무게의 배터리(190)만으로는 충분한 비행시간을 확보하기 어렵다.Drones can be built as quad-copters, usually with four propellers, to simplify the control and operating principle. The quadcopter is centered as two of the four propellers facing each other rotate in the same direction and the other two propellers rotate in the opposite direction. In addition, the quadcopter is controlled to ascend, descend, and turn left and right just by adjusting the rotation speed of each propeller. Therefore, the quadcopter is suitable for drones controlled by radio waves from a remote control provided outside. Since it is difficult to rotate the four propellers at different rotational speeds with one power unit, a
비행시간을 증가시키기 위해 메인프로펠러(130)와 서브프로펠러(150)가 분리된다. 메인프로펠러(130)는 프레임(110)의 중심에 1개가 설치된다. 평소 메인프로펠러(130)의 회전에 의해 공중에 부양하는(뜨는) 양력을 생성하고 고도를 제어한다. 대신, 메인프로펠러(130)만으로는 프레임(110)의 자세 또는 이동방향을 조절하기 어렵다. 서브프로펠러(150)는 프레임(110)의 가장자리 단부에 복수로 설치되고 메인프로펠러(130)에 의해 부양된 프레임(110)의 자세 또는 이동방향을 조절한다. 이때, 서브프로펠러(150)는 메인프로펠러(130) 회전축을 기준으로 서로 대칭되는 위치에 배치된다. 방향전환의 제어를 용이하게 수행하기 위해 서브프로펠러(150)는 쿼드콥터 형태를 취할 수 있으며, 평소에는 구동하지 않고 방향전환 때만 구동할 수 있다. 방향전환의 경우에도 일부 서브프로펠러(150)만 동작되므로, 서브프로펠러(150)에서 소모하는 배터리(190)의 전력은 쿼드콥터와 비교하여 매우 적다.In order to increase the flight time, the
메인프로펠러(130)를 회전시키는 회전수단으로 서브프로펠러(150)와 마찬가지로 모터(160)가 적용된다 하더라도, 평소 메인프로펠러(130)를 회전시키는 1개의 주 모터(160)에서만 전력을 소모하므로, 쿼드콥터와 비교하여 전력의 소모가 적다. 따라서, 본 발명의 메인프로펠러(130) 및 서브프로펠러(150)에 따르면 장시간의 비행이 가능하다. 메인프로펠러(130)를 회전시키는 회전수단으로 화석연료를 사용하는 내연기관(140)이 적용되면 프레임(110) 또는 드론의 비행시간은 비약적으로 개선된다. 4개의 서브프로펠러(150)에 각각 내연기관(140)을 설치하는 것은 무리이므로, 서브프로펠러(150)에는 모터(160)를 설치하고 1개의 메인프로펠러(130)에만 내연기관(140)을 설치하여서 생산성 및 소형화 측면을 고려한다. 또한, 서브프로펠러(150)를 회전시키는 모터(160)는 방향전환시에만 구동되면 충분하므로, 배터리(190)의 소모 전력이 최소화된다. 보통의 쿼드콥터와 다르게 프레임(110)의 중심에 메인프로펠러(130)가 추가로 설치된다.Even if the
메인프로펠러(130) 회전축과 서브프로펠러(150) 회전축은 모두 z축 방향에 평행한다. 1개의 메인프로펠러(130)를 이용해서 프레임(110)을 부양시키기 위해 메인프로펠러(130)의 전체 길이는 서브프로펠러(150)의 전체 길이보다 길 수 있다. 길이의 차로 인해 메인프로펠러(130)의 회전반경 r1은 서브프로펠러(150)의 회전반경 r2보다 클 수 있다. 회전되는 메인프로펠러(130)에 의해 하측으로 밀린 공기의 양은 서브프로펠러(150)와 비교하여 클 수 있다. 메인프로펠러(130)가 서브프로펠러(150)보다 높게 설치되는 경우, 메인프로펠러(130)에 의해 하측으로 밀려난 공기가 서브프로펠러(150)에 영향을 주면 서브프로펠러(150)의 정상적인 동작이 제한된다. 메인프로펠러(130)가 서브프로펠러(150)와 동일한 높이에 설치되는 경우, 양자 간의 간섭이 문제된다. 서브프로펠러(150)의 정상적인 동작을 보장하고 간섭을 배제하기 위해 평면상으로 서브프로펠러(150)는 메인프로펠러(130)로부터 이격배치(이격되게 배치)된다. 메인프로펠러(130)의 회전반경 r1을 반지름으로 하는 가상의 제1 원 k1, 서브프로펠러(150)의 회전반경 r2를 반지름으로 하는 가상의 제2 원 k2를 정의한다. 이때, 각 서브프로펠러(150)는 메인프로펠러(130) 회전축을 중심으로 하는 가상의 제3 원 k3의 원호 상에 등각도로 배치된다. 구체적으로, 평면상으로 메인프로펠러(130) 회전축의 위치를 p0, 서브프로펠러(150) 회전축(151) 4개의 각 위치를 p1, p2, p3, p4로 할 때, p0는 제1 원 k1과 제3 원 k3의 중심이 되고, p1, p2, p3, p4는 제3 원 k3의 원호 상에 등각도록 배치된다. 제3 원 k3의 반지름 r3는 제1 원 k1의 반지름 r1과 제2 원 k2의 반지름 r2의 합보다 클 수 있다.Both the
프레임(110)에는 메인프로펠러(130)가 설치되는 중심부(111), 중심부(111)로부터 방사 방향으로 연장되는 복수의 연결부(113)가 마련된다. 중심부(111)는 프레임(110)의 무게중심 또는 전체 드론의 무게중심에 형성된다. 프레임(110) 또는 드론의 무게중심에는 메인프로펠러(130) 회전축이 배치된다. 연결부(113)를 통하여 메인프로펠러(130)로부터 서브프로펠러(150)가 이격배치 된다. 메인프로펠러(130)와 서브프로펠러(150)를 충분하게 이격시키기 위해 연결부(113)의 연장 길이는 메인프로펠러(130)의 회전반경 r1보다 클 수 있다. 중심부(111)로부터 길게 연장되는 연결부(113)의 흔들림 등을 방지하기 위해 프레임(110)에는 지지부(115)가 추가로 마련된다. 지지부(115)는 중심부(111)로부터 이격된 위치에서 각 연결부(113)를 연결한다. 서브프로펠러(150)는 연결부(113)의 단부에 연결되거나, 연결부(113)에 연결된 지지부(115)에 배치된다. 이때, 양력 감소를 없애기 위해 지지부(115)는 메인프로펠러(130) 또는 서브프로펠러(150)에 의해 하측으로 밀려난 바람에 영향을 받지 않게 형성되는 것이 좋다.The
프로펠러에 의해 밀려난 바람에 영향을 받지 않도록, 지지부(115)는 제1 원 k1의 외측에 제1 원 k1으로부터 이격배치 된다. 또한, 지지부(115)는 제2 원 k2의 외측에 제2 원 k2로부터 이격배치 된다. 결과적으로, 제1 원 k1과 제2 원 k2의 사이에 배치된 지지부(115)는 각 프로펠러로부터 밀려난 바람에 영향을 덜 받게 된다. 메인프로펠러(130)로부터 밀려난 바람은 중심부(111)에도 영향을 미칠 수 있다. 메인프로펠러(130)에서 생성된 양력이 메인프로펠러(130)로부터 밀려난 바람이 중심부(111)를 밀어내는 힘보다 크도록, 중심부(111)의 직경 L은 메인프로펠러(130)의 전체 길이보다 작을 수 있다. 메인프로펠러(130)의 전체 길이와 비교해서 중심부(111)의 직경 L이 작을수록, 메인프로펠러(130)에 밀린 바람이 중심부(111)에 맞부딪치지 않고 빠져나갈 수 있는 소통공간(90)이 커질 수 있다. 소통공간(90)이 클수록 프레임(110)의 비행에 유리하다.In order not to be affected by the wind pushed by the propeller, the
소통공간(90)의 면적을 최대로 늘이기 위해 중심부(111)에 설치되는 회전수단의 직경 역시 중심부(111)의 직경 L 이내로 제한된다. 제한된 직경을 가지면서, 해당 직경보다 훨씬 긴 메인프로펠러(130)를 고속으로 회전시키기 위해 메인프로펠러(130)의 회전수단은 모터(160)와 비교하여 강한 힘을 생성할 수 있는 내연기관(140)인 것이 좋다. 즉, 본 발명에서 프레임(110)의 중심부(111)에는 메인프로펠러(130)를 회전시키는 내연기관(140)이 설치된다. 반면, 서브프로펠러(150)는 비행을 위해 항상 회전되어야 하는 메인프로펠러(130)와 달리 방향전환을 위해 필요한 경우에만 회전된다. 따라서, 서브프로펠러(150)의 회전수단은 모터(160)인 것이 좋다. 구체적으로, 연결부(113)의 단부에 서브프로펠러(150)에 직결된 모터(160)가 설치된다.In order to maximize the area of the
메인프로펠러(130)의 동력원으로 화석 연료를 이용하는 내연기관(140)이 이용되므로 이를 저장하는 저장부(120)를 포함한다. 저장부(120)에 저장된 연료가 액체 상태인 경우에는 방향전환 등에 의해 유동되면서 프레임(110)의 무게중심을 변화시킬 수 있다. 저장부(120)에 저장된 연료로 인해 무게중심이 변화되지 않도록 내연기관(140)과 저장부(120)는 중심부(111)에 설치되고, 메인프로펠러(130) 회전축과 동축 상에 배치된다. 도 1을 참조하면, 중심부(111)의 하면에 내연기관(140)이 장착되고, 내연기관(140)의 하면에 저장부(120)가 장착된다. 연료가 소통되는 연결관(10)이 저장부(120)와 내연기관(140)에 연결된다. 저장부(120)에 저장된 연료는 연결관(10)을 통해 내연기관(140)으로 입력된다. 더하여, 관리부(180, 190)를 포함한다. 관리부에는 메인프로펠러(130) 또는 서브프로펠러(150)의 회전을 제어하는 제어기(180)와, 서브프로펠러(150)에 전력을 공급하는 배터리(190) 중 적어도 하나가 마련된다. 제어기(180)에는 외부에 마련된 리모컨과 무선통신하는 통신모듈, 통신모듈로부터 수신된 리모컨의 제어신호를 처리하는 처리모듈이 마련된다. 처리모듈은 제어신호에 따라 메인프로펠러(130)의 회전수단을 구동하거나, 선택된 서브프로펠러(150)의 회전수단을 구동할 수 있다.Since the
관리부가 중심부(111)에 설치되면, 중심부(111)의 직경 L이 커지므로, 메인프로펠러(130)에 의해 밀려난 공기가 빠져나갈 수 있는 소통공간(90)이 줄어들 수밖에 없다. 중심부(111)의 직경 L을 최소화하기 위해 관리부는 연결부(113)의 하면에 설치된다. 연결부(113)의 하면에 설치된 관리부에 의해 소통공간(90)이 줄어드는 것을 방지하기 위해, 관리부의 두께는 연결부(113)의 두께 이하로 형성된다. 대신, 관리부는 메인프로펠러(130) 회전축에 평행하게 연장되거나 연결부(113)의 길이 방향을 따라 연장된다. 즉, 관리부는 판 형상으로 형성될 수 있으며 상하로 세워진 상태로 연결부(113)의 하면에 장착된다. 연결부(113)의 하면에 장착된 관리부는 메인프로펠러(130)의 회전에 의해 하측으로 밀린 공기에 맞부딪치지 않게 된다.When the management unit is installed in the
한편, 메인프로펠러(130)의 회전반력에 의해 프레임(110)이 회전된다. 프레임(110)의 회전을 방지하기 위해 메인프로펠러(130)에는 동축상에 설치되는 제1 프로펠러(131)와 제2 프로펠러(132)가 마련된다. 중심부(111)의 상측에는 제1 프로펠러(131)에 연결된 제1 회전축(171)과 제2 프로펠러(132)에 연결된 제2 회전축(172)이 설치된다. 중심부(111)의 하측에는 메인프로펠러(130)를 회전시키는 내연기관(140)이 설치된다. 제1 회전축(171)과 제2 회전축(172)은 동축 상에 마련된다. 중심부(111)에는 내연기관(140) 회전축이 일방향으로 회전하면, 제1 회전축(171)을 정방향으로 회전시키고, 제2 회전축(172)을 역방향으로 회전시키는 동축반전모듈이 마련된다. 일 예로, 제1 회전축(171)은 관 형상으로 형성될 수 있으며, 내연기관(140) 회전축이 일방향으로 회전하면 반시계 방향으로 회전된다. 제2 회전축(172)은 제1 회전축(171)에 회전 가능하게 삽입되고, 내연기관(140)의 회전축이 일방향으로 회전하면 시계 방향으로 회전된다. 제1 프로펠러(131)의 회전반력과 제2 프로펠러(132)의 회전반력은 서로 상쇄되므로, 메인프로펠러(130)에 의해 프레임(110)이 회전되는 현상이 방지된다.Meanwhile, the
도 3 이하의 실시예와 함께, 상술한 드론을 기초로 하여 구성되는 보다 진보된 본 발명의 드론에 관하여 살펴본다. 단, 설명의 편의를 위하여 지지부(115), 메인프로펠러(130), 서브프로펠러(150), 제어기(180), 배터리(190) 등의 도시는 생략되었다.3 together with the embodiment below, look at the more advanced drone of the present invention configured on the basis of the above-described drone. However, for convenience of description, the
가운데의 중심부(111)와; 중심부(111)로부터 방사상으로 확장(직간접적인 연장 포함)되는 복수(가령, 4개)의 연결부(113)와; 중심부(111)에 설치되며 내연기관(140) 등으로 회전되어 주로 양력을 발생하는 메인프로펠러(130)와; 연결부(113)의 각 단부에 설치되며 모터(160) 등으로 회전되어 주로 방향전환을 수행하는 서브프로펠러(150)와; 연결부(113)에 설치되며 메인프로펠러(130) 및 서브프로펠러(150)의 회전을 제어하는 제어기(180)와 모터(160) 등에 전력공급 등 에너지원(전기, 연료 등)을 공급 하는 배터리(190) 등의 에너지공급수단이 마련된 관리부를; 포함하는 드론을 토대로 한다.a
본 발명에는 틸팅안내링(210) 및 틸팅연결부링(220)을 포함하는 틸팅안내장치(200)의 구성이 추가된다.In the present invention, the configuration of the tilting
틸팅안내링(210)은 도면 예시처럼 중심부(111)의 원통형 외주면 보다 큰 원형의 내주면을 갖는 링 형상(고리형태)을 취한다. 중심부(111)의 외주면은 원형이 아닌 다각(삼각 포함) 형태의 링 형상을 취할 수 있으며 이때 틸팅안내링(210) 특히, 그 내주면은 다각 형태에 대응된 다각 형태를 취할 수 있다.The tilting
틸팅연결부링(220)은 도면 예시처럼 틸팅안내링(210)의 원형 외주면보다 큰 원형 내주면을 갖는 링 형상을 취해서 연결부(113)의 방사상의 중심에 배치되고, 틸팅연결부링(220)의 외주면으로부터 연결부(113)가 방사상으로 연장되는 것이다. 즉, 연결부(113)의 중심 쪽 단부는 틸팅연결부링(220)에 고정된다. 만일, 틸팅안내링(210)의 외주면이 다각 형태의 링 형상을 취하는 경우 틸팅연결부링(220) 특히, 그 내주면은 다각 형태에 대응된 다각 형태를 취할 수 있다.The tilting
그리고 틸팅연결부링(220)의 내주면 측에 틸팅안내링(210)이 이격되게 개재되고(즉, 움직일 수 있는 공간을 주어 삽입되고), 틸팅안내링(210)의 내주면 측에 중심부(111)가 이격되게 개재되어 모두 링 형상의 동축(동심원, 무게중심) 상에 배치된다.And the tilting
링 형상의 동축 중심에서 평면상 직교하는 가상의 두 직선(xy)상에 각각 놓이는 틸팅1축(211) 및 틸팅2축(212)을 더 포함한다. 틸팅1축(211)은 틸팅안내링(210)의 내주면과 중심부(111)의 외주면 사이에 배치되어 피벗축을 구성하여 이를 기준으로 피벗운동(피벗축을 중심으로 회전운동) 할 수 있도록 조립된다. 또한 틸팅2축(212)은 틸팅안내링(210)의 외주면과 틸팅연결부링(220)의 내주면 사이에 배치되어 피벗축을 구성하여 이를 기준으로 피벗운동 할 수 있도록 조립된다. 그리고 틸팅1축(211)의 피벗축의 피벗운동에 의하여 일축의 틸팅(tx)(tilting, 기울임)이 수행되고, 틸팅2축(212)의 피벗축의 피벗운동에 의하여 일축에 직각으로 수행되는 타축의 틸팅(ty)이 이루어져서, 직교하는 두 피벗축의 틸팅 합(틸팅이 된 각도의 합성)에 의하여 모든 방향으로 틸팅이 이루어진다.It further includes a
이를 통하여 방향전환시에도 중심부(111)에 회전축을 두는 메인프로펠러(130)는 그 회전축이 계속 지면에 수직된 상태(z축 방향)로 회전할 수 있어서 양력이 조금도 감소하지 않고 그대로 보존될 수 있다. 여기서, 복수(쿼드콥터의 경우는 4개)의 서브프로펠러(150) 중 회전이 되는 (또는 가장 강력하게 회전이 되는) 쪽은 서브프로펠러(150)의 회전에 의한 그쪽의 양력만 발생하여 이에 연결된 연결부(113)가 상대측의 것보다 높게 부양되게 되고 이에 따라 틸팅1축(211) 및 틸팅2축(212)의 피벗축에 의한 피벗운동으로 틸팅이 발생하며 결국은, 중심부(111)는 그대로 두고 서브프로펠러(150)만 틸팅이 된 상태(w축 방향)가 되어서 방향전환이나 수평으로 진행할 추진력을 갖는다. 메인프로펠러(130)는 z축 방향의 수직 양력만을 담당하여 방향전환이나 추진시에도 양력을 손실없이 보존할 수 있다. 그리고 서브프로펠러(150)만이 그 회전축이 w축 방향이 되어서 방향전환이나 추진력에 사용될 수 있으므로, 다른 데에 소요되는 에너지원(전력)의 소모를 줄이고 장시간(장거리) 비행을 수행할 수 있다.Through this, even when the direction is changed, the
상술한 바와 관련하여 도 5 A 및 도 5 B에 예시된 바를 참조한다. 도 5 A는 틸팅 동작 전이고, 도 5 B는 틸팅이 이루어진 후이다. 한편, 도 5 C는 기존 드론의 동작을 보인 것으로서 드론 전체가 동시에 기울임을 가지므로 중심부(111)에 회전축을 두는 메인프러펠러(130)까지 동시에 기울여져서 메인프러펠러(130)로부터 발생하는 바람의 진행방향이 지면에 수직한 z축 방향이 아닌 기울여진 w축 방향으로 향하여 양력의 감소, 손실을 초래한다.Reference is made to what is illustrated in FIGS. 5A and 5B in connection with the above. 5A is before the tilting operation, and FIG. 5B is after the tilting is performed. On the other hand, FIG. 5C shows the operation of the existing drone, and since the entire drone has an inclination at the same time, the
더하여, 틸팅1축(211) 및 틸팅2축(212)의 피벗축에 기계, 전기적(예컨대, 방향전환 틸팅 작동용 모터 또는 솔레노이드) 힘에 의하여 회전 작동하는 장치 즉, 틸팅작동장치를 설치하고 서브프로펠러(150)의 회전과 상관없이 틸팅 동작을 수행하도록 할 수 있다. 이러한 구성을 통한 기능은 촬영, 공연 등이나 특수 목적 등을 위하여, 연결부(113)는 수평상태를 유지하고 중심부(111)만의 틸팅이 필요만 경우에 활용할 수 있다.In addition, a device that rotates by mechanical or electrical (eg, a motor or solenoid for direction change tilting operation) force is installed on the pivot axis of the
연결관(10); 소통공간(90); 프레임(110); 중심부(111); 연결부(113); 지지부(115); 저장부(120); 메인프로펠러(130); 내연기관(140); 서브프로펠러(150); 모터(160); 제어기(180); 배터리(190);connector (10); communication space (90);
Claims (1)
틸팅안내링(210)은 중심부(111)의 외주면 보다 큰 내주면을 갖는 링 형상을 취하고,
틸팅연결부링(220)은 틸팅안내링(210)의 외주면보다 큰 내주면을 갖는 링 형상을 취해서 연결부(113)의 방사상의 중심에 배치되고, 틸팅연결부링(220)으로부터 연결부(113)가 방사상으로 연장되며,
틸팅연결부링(220)의 내주면 측에 틸팅안내링(210)이 개재되고, 틸팅안내링(210)의 내주면 측에 중심부(111)가 개재되고,
링 형상의 중심에서 평면상 직교하는 가상의 두 직선(xy)상에 각각 놓이는 틸팅1축(211) 및 틸팅2축(212)를 더 포함하고, 틸팅1축(211)은 틸팅안내링(210)의 내주면과 중심부(111)의 외주면 사이에 배치되어 피벗축을 구성하고, 틸팅2축(212)은 틸팅안내링(210)의 외주면과 틸팅연결부링(220)의 내주면 사이에 배치되어 피벗축을 구성하여서, 틸팅1축(211)의 피벗축에 의하여 일축의 틸팅(tx)이 수행되고, 틸팅2축(212)의 피벗축에 의하여 일축에 직각으로 수행되는 타축의 틸팅(ty)이 이루어져서, 직교하는 두 축의 틸팅 각의 조합에 의하여 모든 방향으로 틸팅이 이루어지되,
중심부(111)의 하측에는, 메인프로펠러(130)를 회전시키는 내연기관(140)이 메인프로펠러(130) 회전축과 동축 상에 설치되어 무게중심이 되고,
서브프로펠러(150) 중 회전되는 쪽에 양력이 발생하여 상대적으로 높게 부양될 때, 틸팅1축(211) 및 틸팅2축(212)의 피벗운동을 통하여,
서브프로펠러(150)의 회전축은 w축 방향으로 틸팅이 되어서 방향전환, 추진력에 사용되고,
중심부(111)는 틸팅이 되지 않고 그대로 두어서, 메인프로펠러(130)의 z축 방향 수직 양력이 손실없이 보존되는,
것을 특징으로 하는 비행시간 연장 드론.a central center 111 in the middle; a plurality of connecting portions 113 radially extending from the central portion 111; a main propeller 130 installed in the central portion 111 to generate lift; a sub-propeller 150 installed at each end of the connection part 113 and mainly performing a direction change; a tilting guide device 200 including a tilting guide ring 210 and a tilting connection part ring 220; In the flight time extension drone comprising:
The tilting guide ring 210 takes a ring shape having an inner circumferential surface larger than the outer circumferential surface of the central portion 111,
The tilting connection part ring 220 is disposed in the radial center of the connection part 113 by taking a ring shape having an inner peripheral surface larger than the outer peripheral surface of the tilting guide ring 210, and the connection part 113 from the tilting connection part ring 220 is radially is extended,
The tilting guide ring 210 is interposed on the inner circumferential side of the tilting connection part ring 220, and the central portion 111 is interposed on the inner circumferential side of the tilting guide ring 210,
It further includes a tilting axis 211 and a tilting axis 2 212 respectively placed on two imaginary straight lines xy orthogonal to each other on a plane at the center of the ring shape, and the tilting axis 211 is a tilting guide ring 210 ) is disposed between the inner circumferential surface of the central portion and the outer circumferential surface of the central portion 111 to form a pivot axis, and the tilting axis 212 is disposed between the outer circumferential surface of the tilting guide ring 210 and the inner circumferential surface of the tilting connecting portion ring 220 to constitute a pivot axis. Thus, one-axis tilting (tx) is performed by the pivot axis of the first tilting axis 211, and the other axis tilting (ty) performed at right angles to one axis by the pivot axis of the second tilting axis 212 is made, so that it is orthogonal The tilting is made in all directions by the combination of the tilting angles of the two axes,
On the lower side of the central part 111, the internal combustion engine 140 for rotating the main propeller 130 is installed on the same axis as the main propeller 130 rotating shaft to become the center of gravity,
When lift is generated on the rotating side of the sub-propeller 150 and is lifted relatively high, through the pivot movement of the first tilting axis 211 and the second tilting axis 212,
The rotation axis of the sub-propeller 150 is tilted in the w-axis direction and is used for direction change and propulsion,
The central part 111 is left without being tilted, so that the vertical lift force in the z-axis direction of the main propeller 130 is preserved without loss,
Flying time extension drone, characterized in that.
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020200052464A KR102331941B1 (en) | 2020-04-29 | 2020-04-29 | Drone with longer aviation ability |
KR1020210087317A KR102399231B1 (en) | 2020-04-29 | 2021-07-02 | Longer aviation drone |
KR1020210090630A KR102508005B1 (en) | 2020-04-29 | 2021-07-10 | Drone with longer aviation ability |
KR1020220073161A KR20220093301A (en) | 2020-04-29 | 2022-06-15 | Dron comprised of main-sub propellers having longer aviation ability |
KR1020220101699A KR20220116417A (en) | 2020-04-29 | 2022-08-14 | Drpm with better propulsion ability |
KR1020220101697A KR20220116416A (en) | 2020-04-29 | 2022-08-14 | Drpm with better propulsion ability |
KR1020230198008A KR20240007898A (en) | 2020-04-29 | 2023-12-30 | Dron comprised of main-sub propellers having longer aviation ability |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020200052464A KR102331941B1 (en) | 2020-04-29 | 2020-04-29 | Drone with longer aviation ability |
Related Child Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020210087317A Division KR102399231B1 (en) | 2020-04-29 | 2021-07-02 | Longer aviation drone |
KR1020210090630A Division KR102508005B1 (en) | 2020-04-29 | 2021-07-10 | Drone with longer aviation ability |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20210091643A KR20210091643A (en) | 2021-07-22 |
KR102331941B1 true KR102331941B1 (en) | 2021-11-26 |
KR102331941B9 KR102331941B9 (en) | 2023-04-17 |
Family
ID=77158172
Family Applications (7)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020200052464A KR102331941B1 (en) | 2020-04-29 | 2020-04-29 | Drone with longer aviation ability |
KR1020210087317A KR102399231B1 (en) | 2020-04-29 | 2021-07-02 | Longer aviation drone |
KR1020210090630A KR102508005B1 (en) | 2020-04-29 | 2021-07-10 | Drone with longer aviation ability |
KR1020220073161A KR20220093301A (en) | 2020-04-29 | 2022-06-15 | Dron comprised of main-sub propellers having longer aviation ability |
KR1020220101699A KR20220116417A (en) | 2020-04-29 | 2022-08-14 | Drpm with better propulsion ability |
KR1020220101697A KR20220116416A (en) | 2020-04-29 | 2022-08-14 | Drpm with better propulsion ability |
KR1020230198008A KR20240007898A (en) | 2020-04-29 | 2023-12-30 | Dron comprised of main-sub propellers having longer aviation ability |
Family Applications After (6)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020210087317A KR102399231B1 (en) | 2020-04-29 | 2021-07-02 | Longer aviation drone |
KR1020210090630A KR102508005B1 (en) | 2020-04-29 | 2021-07-10 | Drone with longer aviation ability |
KR1020220073161A KR20220093301A (en) | 2020-04-29 | 2022-06-15 | Dron comprised of main-sub propellers having longer aviation ability |
KR1020220101699A KR20220116417A (en) | 2020-04-29 | 2022-08-14 | Drpm with better propulsion ability |
KR1020220101697A KR20220116416A (en) | 2020-04-29 | 2022-08-14 | Drpm with better propulsion ability |
KR1020230198008A KR20240007898A (en) | 2020-04-29 | 2023-12-30 | Dron comprised of main-sub propellers having longer aviation ability |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (7) | KR102331941B1 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102549602B1 (en) | 2022-10-19 | 2023-06-29 | (재)대구기계부품연구원 | Drone equipped with robot arm |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102097654B1 (en) * | 2019-02-15 | 2020-04-06 | 선문대학교 산학협력단 | Coaxial Reversal Drones including starter |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101853354B1 (en) * | 2016-04-04 | 2018-05-02 | 선문대학교 산학협력단 | drone |
KR20170125632A (en) * | 2016-05-04 | 2017-11-15 | 주식회사 엘지생활건강 | Flying apparatus with blowing function |
US20170341725A1 (en) | 2016-05-29 | 2017-11-30 | Edward Francis Skahan | Motor-wing Gimbal Aircraft, Methods, and Applications |
CN206900666U (en) | 2017-06-19 | 2018-01-19 | 张万民 | A kind of oil electric mixed dynamic multiaxis rotary wind type unmanned plane |
-
2020
- 2020-04-29 KR KR1020200052464A patent/KR102331941B1/en active IP Right Grant
-
2021
- 2021-07-02 KR KR1020210087317A patent/KR102399231B1/en active
- 2021-07-10 KR KR1020210090630A patent/KR102508005B1/en active IP Right Grant
-
2022
- 2022-06-15 KR KR1020220073161A patent/KR20220093301A/en active Application Filing
- 2022-08-14 KR KR1020220101699A patent/KR20220116417A/en not_active Application Discontinuation
- 2022-08-14 KR KR1020220101697A patent/KR20220116416A/en active IP Right Grant
-
2023
- 2023-12-30 KR KR1020230198008A patent/KR20240007898A/en active Application Filing
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102097654B1 (en) * | 2019-02-15 | 2020-04-06 | 선문대학교 산학협력단 | Coaxial Reversal Drones including starter |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20210133900A (en) | 2021-11-08 |
KR20220093301A (en) | 2022-07-05 |
KR20210133901A (en) | 2021-11-08 |
KR102399231B1 (en) | 2022-05-18 |
KR102508005B1 (en) | 2023-03-09 |
KR20210091643A (en) | 2021-07-22 |
KR20240007898A (en) | 2024-01-17 |
KR20220116417A (en) | 2022-08-23 |
KR20220116416A (en) | 2022-08-23 |
KR102331941B9 (en) | 2023-04-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101853354B1 (en) | drone | |
KR102018970B1 (en) | Rotorcraft | |
CN104743111B (en) | Rotorcraft fitted with an anti-torque tail rotor that contributes selectively to providing the rotorcraft with lift and with propulsion | |
KR100812756B1 (en) | Quadro copter | |
KR100812755B1 (en) | Quadro copter | |
JP2014240242A (en) | Vertical take-off and landing flight vehicle | |
KR101675250B1 (en) | Variable pitch type drone | |
KR101654505B1 (en) | Equipped with thrust controls of controlled variable pitch type drone | |
JP7076873B1 (en) | Amphibious unmanned aerial vehicle with six rotors that can be tilted based on the FOC power system | |
KR20240007898A (en) | Dron comprised of main-sub propellers having longer aviation ability | |
JPWO2017126584A1 (en) | Unmanned aerial vehicle | |
KR20170109985A (en) | Drone for distributing power from a single motor | |
JP7120645B2 (en) | rotorcraft | |
CN108116672A (en) | A kind of DCB Specimen Electrostatic Absorption unmanned plane | |
JP6550563B2 (en) | Rotorcraft | |
CN212890950U (en) | Double rotor unmanned plane | |
KR102134746B1 (en) | Removable Coaxial Reversal Drones | |
JP6550562B2 (en) | Rotorcraft | |
CN212890915U (en) | Unmanned plane | |
JPWO2020035900A1 (en) | Rotorcraft | |
KR102287049B1 (en) | The redirection apparatus of unmanned aerial vehicle and unmanned aerial vehicle having the same | |
CN112340022A (en) | Double rotor unmanned plane | |
JP6550561B2 (en) | Rotorcraft | |
CN112340003A (en) | Unmanned plane | |
JP2019089548A (en) | Rotary wing aircraft |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A107 | Divisional application of patent | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
A107 | Divisional application of patent | ||
A107 | Divisional application of patent | ||
G15R | Request for early publication | ||
A107 | Divisional application of patent | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
G170 | Re-publication after modification of scope of protection [patent] |