JP6550563B2 - Rotorcraft - Google Patents

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本発明は、本発明は、複数の回転翼を有する回転翼機に関する。   The present invention relates to a rotorcraft having a plurality of rotors.

例えばスポーツやコンサートといった各種イベント、或いはビルやマンションといった建築設備の調査等において、ドローン又はマルチコプターと呼ばれる回転翼機を用いた空撮が行われることがある。この種の回転翼機は空撮用途以外にも、荷物の運搬などの分野にも応用されつつある。特許文献1には、複数の回転翼を有する回転翼機と、回転翼機の中心部から鉛直下方に設置される支持部と、支持部の鉛直下方の端部に設置される搭載部と、搭載部の底部に接続される繋留ロープからなり、搭載部の鉛直下方の端部に繋留ロープの一端が接続され、繋留ロープの他端が地上に係止される空撮用回転翼機システムが開示されている。   For example, in various events such as sports and concerts, or in surveys of building equipment such as buildings and apartments, aerial photography using a rotary wing machine called a drone or multicopter may be performed. This type of rotary wing aircraft is being applied to fields such as luggage transportation as well as aerial photography applications. In Patent Document 1, a rotary wing machine having a plurality of rotary blades, a support unit installed vertically downward from the center of the rotary blade machine, a mounting unit installed at an end part vertically below the support unit, It has an anchored rope connected to the bottom of the mounting unit, one end of the anchored rope is connected to the vertical lower end of the mounting unit, and the other end of the anchored rope is locked on the ground. It is disclosed.

特開2013−79043号公報JP, 2013-79043, A

回転翼機1は、図13に示すような姿勢で、各回転翼Pを同じ回転数(正確には単位時間当たりの回転数、以下において同じ)で回転させて上方に浮上する。このとき、例えば回転数レベルの上限を10と仮定すると、上昇時の回転数レベルを6(図中括弧書きの数字、以下において同じ)とする。回転翼機1は所望の高度に至ると、各回転翼Pによる揚力と機体にかかる重力とが釣り合う程度に回転数を下げることで、空中停止(ホバリング)する。このとき回転数レベルを例えば5とする。回転翼機1は、水平方向に移動する場合には、進行方向に向かって前方にある回転翼Pの回転数を下げ(例えば回転数レベル3)、進行方向に向かって後方にある回転翼Pの回転数を上げる(例えば回転数レベル7)。これにより、図14に示すように、回転翼機1は、進行方向に向って前下がりに傾いた姿勢を維持したまま、矢印a方向に移動する。回転翼機1の機体が傾いているときには、例えばカメラなどの重量物Gによる回転モーメントMが揚力の中心Uの周りに生じるため、この回転モーメントMを打ち消して同じ姿勢を維持するべく、進行方向前方にある回転翼Pよりも後方にある回転翼Pの回転数を多くする必要がある。   In the attitude shown in FIG. 13, the rotary wing machine 1 floats upward by rotating each rotary wing P at the same rotational speed (exactly, the rotational speed per unit time, hereinafter the same). At this time, if the upper limit of the rotational speed level is assumed to be 10, for example, the rotational speed level at the time of ascent is 6 (numbers in parentheses in the figure, the same applies hereinafter). When the rotary wing aircraft 1 reaches a desired altitude, it stops in the air (hover) by lowering the rotational speed to such an extent that the lift by each rotary wing P balances with the gravity applied to the airframe. At this time, the rotational speed level is set to 5, for example. When the rotary wing aircraft 1 moves in the horizontal direction, the rotational speed of the rotary wing P which is forward in the forward direction is reduced (for example, the rotational speed level 3), and the rotary wing P which is backward in the forward direction Increase the number of rotations (for example, the number of rotations level 7). Thereby, as shown in FIG. 14, the rotary wing machine 1 moves in the direction of the arrow a while maintaining a posture inclined forward and downward toward the traveling direction. When the airframe of the rotorcraft 1 is inclined, for example, a rotational moment M by a heavy object G such as a camera is generated around the center U of lift, and therefore the traveling direction is to cancel this rotational moment M and maintain the same posture. It is necessary to increase the rotational speed of the rotary wing P behind the rotary wing P ahead.

特許文献1(特に図7、8)においては、関節部材Rを設けることによって、回転翼機1の姿勢に関わらず重量物Gが回転翼機1の鉛直下方に位置するように調整可能な仕組みが開示されている。しかし、このような仕組みを採用したとしても、図14に示すように、重量物Gを支持する関節部材Rと揚力の中心Uとが完全に一致しているわけではないため、やはり揚力の中心U周りの回転モーメントMが少なからず生じてしまう。よって、例えば進行方向前方にある回転翼Pの回転数レベルを4にして進行方向後方にある回転翼Pの回転数レベル6にするといったように、両回転翼の回転数に多少の差を設けなければならない。   In Patent Document 1 (especially in FIGS. 7 and 8), by providing the joint member R, a mechanism capable of adjusting the heavy load G to be positioned vertically below the rotary wing aircraft 1 regardless of the attitude of the rotary wing aircraft 1 Is disclosed. However, even if such a mechanism is adopted, as shown in FIG. 14, since the joint member R supporting the heavy load G and the center U of the lift do not completely coincide with each other, the center of the lift also A rotational moment M around U will be generated not a little. Therefore, for example, the rotational speed level of the rotor blade P in the forward direction is set to 4 and the rotational speed level 6 of the rotor blade P in the rearward direction of the travel is set to 6 so that the rotational speed of both rotor blades is slightly different. There must be.

このように回転翼機1が水平方向に進行するために進行方向前方及び後方の回転翼Pの回転数に差を設けた場合には、水平方向に移動する期間にわたって、進行方向後方の回転翼Pの出力を高い状態で維持しなければならないため、例えばモータの発熱等による故障が発生するなど、各種の問題が考えられる。   In this way, when the rotor blade 1 travels in the horizontal direction, if there is a difference in the rotational speed between the front and rear rotor blades P in the traveling direction, the rotor blades in the rearward traveling direction over the period of movement in the horizontal direction. Since it is necessary to maintain the output of P in a high state, various problems such as occurrence of a failure due to, for example, heat generation of a motor can be considered.

そこで、本発明は、複数の回転翼を有する回転翼機が水平方向を含む方向に進行する場合に、進行方向前方及び後方の各回転翼の回転数の差を従来よりも小さくすることを目的とする。   Therefore, the present invention aims to reduce the difference in the rotational speed between the front and rear rotor blades in the traveling direction when a rotorcraft having a plurality of rotor blades travels in a direction including the horizontal direction. And

上記課題を解決するため、本発明は、複数の回転翼と、前記複数の回転翼を支持するアーム部と、物体を搭載する第1搭載部と、前記第1搭載部が所定の範囲で移動可能な状態で当該第1搭載部を前記アーム部に接続する接続部とを備え、前記複数の回転翼が回転することによって機体に発生する揚力の中心が前記接続部の位置にあることを特徴とする回転翼機を提供する。   In order to solve the above problems, the present invention provides a plurality of rotor blades, an arm portion for supporting the plurality of rotor blades, a first mounting portion for mounting an object, and the first mounting portion moving within a predetermined range. A connecting portion that connects the first mounting portion to the arm portion in a possible state, and the center of lift generated in the airframe by the rotation of the plurality of rotor blades is located at the position of the connecting portion. To provide a rotary wing aircraft.

上記回転翼機において、水平方向を含む方向に移動する場合には、進行方向に向かって前方にある回転翼の回転数よりも、進行方向に向かって後方にある回転翼の回転数を多くすることで、機体の姿勢を変化させ、機体の姿勢が変化した後に、進行方向に向かって前方にある回転翼の回転数と進行方向に向かって後方にある回転翼の回転数との差を小さくして、水平方向を含む方向に移動するようにしてもよい。   In the above-described rotary wing machine, when moving in a direction including the horizontal direction, the rotational speed of the rotary wing located rearward in the traveling direction is increased more than the rotational speed of the rotary wing positioned forward in the traveling direction. Therefore, the attitude of the airframe is changed, and after the attitude of the airframe is changed, the difference between the rotational speed of the rotary wing forward in the traveling direction and the rotational speed of the rotary wing backward in the advancing direction is reduced. And may move in a direction including the horizontal direction.

また、上記回転翼機において、前記接続部は、当該接続部から見て前記第1搭載部とは反対側に配置され且つ前記第1搭載部に連結された第2搭載部を、前記第1搭載部とともに前記アーム部に接続するようにしてもよい。   Further, in the rotary wing machine, the connection portion includes a second mounting portion disposed on the opposite side of the first mounting portion as viewed from the connection portion and connected to the first mounting portion. You may make it connect to the said arm part with a mounting part.

前記第2搭載部には測位用の信号を受信するアンテナが搭載されていてもよい。   The second mounting unit may be mounted with an antenna for receiving a positioning signal.

上記回転翼機において、機体の重心を移動させる重心移動機構を備えるようにしてもよい。   The rotorcraft may be provided with a center of gravity moving mechanism for moving the center of gravity of the airframe.

本発明の一実施形態に係る回転翼機の構成を示す斜視図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The perspective view which shows the structure of the rotary wing aircraft which concern on one Embodiment of this invention. 同実施形態に係る回転翼機の側面図。The side view of the rotary wing aircraft concerning the embodiment. 同実施形態に係る回転翼機の平面図。The top view of the rotary wing aircraft which concern on the embodiment. 揚力の中心を説明する概念図。A conceptual diagram explaining the center of lift. 同実施形態に係る回転翼機の姿勢変化を示す側面図。The side view showing the attitude change of the rotary wing aircraft concerning the embodiment. 同実施形態に係る回転翼機における力学的な関係を説明する概念図。The conceptual diagram explaining the mechanical relationship in the rotary wing aircraft which concern on the same embodiment. 本発明の変形例に係る回転翼機の側面図。The side view of the rotary wing aircraft concerning the modification of the present invention. 同変形例に係る回転翼機の姿勢変化を示す側面図。The side view showing the attitude change of the rotary wing aircraft concerning the modification. 本発明の別の変形例に係る回転翼機の構成を示す斜視図。The perspective view which shows the structure of the rotary wing aircraft which concern on another modification of this invention. 本発明のさらに別の変形例に係る回転翼機の斜視図。The perspective view of the rotary wing aircraft which concern on another modification of this invention. 同変形例に係る回転翼機の平面図。The top view of the rotary wing aircraft which concern on the modification. 同変形例に係る回転翼機の側面図。The side view of the rotary wing aircraft concerning the modification. 従来の回転翼機の側面図。The side view of the conventional rotary wing aircraft. 従来の回転翼機が水平移動するときの側面図。The side view when the conventional rotary wing aircraft moves horizontally. 関節部材を有する従来の回転翼機が水平移動するときの側面図。The side view when the conventional rotary wing plane which has an articulation member moves horizontally.

[実施形態]
図1は、本発明の一実施形態に係る回転翼機10の構成を示す斜視図であり、図2は、回転翼機10を図1における矢印X方向から見たときの側面図であり、図3は、回転翼機10を図1における矢印Y方向から見たときの平面図である。本実施形態では、複数の回転翼を有する回転翼機として、4ロータータイプのマルチコプターを例に挙げて説明する。
[Embodiment]
FIG. 1 is a perspective view showing a configuration of a rotary wing aircraft 10 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view when the rotary wing aircraft 10 is viewed from the arrow X direction in FIG. FIG. 3 is a plan view of the rotary wing machine 10 as viewed from the direction of the arrow Y in FIG. In the present embodiment, a four-rotor type multicopter will be described as an example of a rotorcraft having a plurality of rotor blades.

回転翼機10の中心部15は、上方から見たときに回転翼機10の中心に設けられている。中心部15の側面からは、4本のアーム部14A、14B、14C、14Dが等間隔となるように、つまり隣り合う各アーム部の長手方向がなす角度が90度となるように、四方向に延伸している。アーム部14A、14B、14C、14Dはそれぞれ、回転翼部11A、11B、11C、11Dを支持する手段である。アーム部14A及び回転翼部11A、アーム部14B及び回転翼部11B、アーム部14C及び回転翼部11C、アーム部14D及び回転翼部11Dは、いずれも同じ構成であるため、以下ではアーム部14A及び回転翼部11Aの構成を例に挙げて説明する。なお、本実施形態では、アーム部14A、14B、14C、14Dは、それぞれ回転翼12A、12B、12C、12Dと干渉しないように、それらの可動範囲を避けるようにして、下に凸の屈曲した形状になっているが、回転翼12A、12B、12C、12Dと干渉しないのであれば必ずしも図1に例示した形状にする必要はない。   The central portion 15 of the rotary wing aircraft 10 is provided at the center of the rotary wing aircraft 10 when viewed from above. From the side surface of the central portion 15, four directions such that the four arm portions 14A, 14B, 14C, 14D are equally spaced, that is, the longitudinal direction of adjacent arm portions is 90 degrees, Is stretched. The arm portions 14A, 14B, 14C and 14D are means for supporting the rotary wings 11A, 11B, 11C and 11D, respectively. The arm portion 14A and the rotary wing portion 11A, the arm portion 14B and the rotary wing portion 11B, the arm portion 14C and the rotary wing portion 11C, and the arm portion 14D and the rotary wing portion 11D all have the same configuration. The configuration of the rotary wing 11A will be described as an example. In the present embodiment, the arm portions 14A, 14B, 14C, 14D are bent downward so as to avoid their movable ranges so as not to interfere with the rotary wings 12A, 12B, 12C, 12D, respectively. Although it has a shape, the shape illustrated in FIG. 1 is not necessarily required as long as it does not interfere with the rotor blades 12A, 12B, 12C, and 12D.

アーム部14Aの中心部15から遠いほうの先端部分には、回転翼部11Aが取り付けられている。回転翼部11Aは、回転翼12A及び動力部13Aを備えている。回転翼12Aは、動力部13Aからの出力を回転翼機10の推進力へと変換するための手段である。なお、図に例示した回転翼12Aは2枚羽根であるが、3枚以上の羽を有するものであってもよい。動力部13Aは、例えば電気モータ又は内燃エンジンなどの動力発生手段である。本実施形態では、動力部13A、13B、13C、13Dとして、回転方向が異なる電気モータ(右回転モータ及び左回転モータ)を2つずつ用いるものとし、動力部13A、13Cが左回転モータであり、動力部13B、13Dが右回転モータである。動力部13Aはアーム部14Aに固定されており、動力部13Aの回転軸は回転翼12Aに固定されている。図3に示すように、各回転翼部11A、11B、11C、11Dの回転軸は、上方から見たときに中心部15を中心とする同心円上に等間隔に配置されている。   The rotary wing portion 11A is attached to a tip end portion of the arm portion 14A which is far from the central portion 15. The rotary wing portion 11A includes a rotary wing 12A and a power unit 13A. The rotary wing 12A is a means for converting the output from the power unit 13A into a thrust of the rotary wing aircraft 10. In addition, although 12 A of rotary wings illustrated to the figure are 2 blade | wings, you may have 3 or more wings. The power unit 13A is, for example, a power generation unit such as an electric motor or an internal combustion engine. In this embodiment, two electric motors (right rotation motor and left rotation motor) having different rotation directions are used as the power units 13A, 13B, 13C, and 13D, and the power units 13A and 13C are left rotation motors. The power units 13B and 13D are right rotation motors. The power unit 13A is fixed to the arm unit 14A, and the rotation axis of the power unit 13A is fixed to the rotary wing 12A. As shown in FIG. 3, the rotary shafts of the rotary blade portions 11 </ b> A, 11 </ b> B, 11 </ b> C, and 11 </ b> D are arranged at equal intervals on a concentric circle centered on the central portion 15 when viewed from above.

第1搭載部25は、物体を搭載する手段であり、例えば空撮を行うためのカメラ28と、そのカメラの向きを変える駆動機構(図示せず)と、カメラ28及び駆動機構を制御する制御装置(図示せず)等の物体を搭載している。制御装置によって、カメラ28の撮影動作や、カメラ28を左右に回転させるパン動作或いはカメラ28を上下に傾けるチルト動作などが制御される。さらに、回転翼機10においては、動力部13A、13B、13C、13D、カメラ28及び制御装置などを駆動させるための電源と、ラジオコントロール用の受信機と、回転翼機10の姿勢を把握するための水平器など(いずれも図示せず)も必要に応じて搭載されるが、これらは第1搭載部25に搭載されていてもよいし、前述した中心部15に設けられたスペースに搭載されていてもよい。また、制御装置もこの中心部15に設けられたスペースに搭載されていてもよい。   The first mounting unit 25 is a means for mounting an object. For example, the camera 28 for performing aerial photography, a drive mechanism (not shown) for changing the orientation of the camera, and a control for controlling the camera 28 and the drive mechanism. An object such as a device (not shown) is mounted. The control device controls a photographing operation of the camera 28, a pan operation for rotating the camera 28 left and right, and a tilt operation for tilting the camera 28 up and down. Furthermore, in the rotary wing aircraft 10, the attitude of the rotary wing aircraft 10 is grasped, such as a power source for driving the power units 13A, 13B, 13C, 13D, the camera 28 and the control device, a radio control receiver, For example, a leveling device (not shown) is mounted as necessary, but these may be mounted on the first mounting portion 25 or mounted in the space provided in the central portion 15 described above. May be. The control device may also be mounted in the space provided in the central portion 15.

中心部15の下面には接続部16が固定されている。接続部16は、第1搭載部25が回転翼機10の機体に対して所定の範囲で移動可能となるように、支持棒21及び中心部15を介して第1搭載部25をアーム部14A、14B、14C、14Dに接続する手段である。接続部16は、例えばボールジョイントなどの関節機構であり、第1搭載部25及び支持棒21を回転可能に支持している。本実施形態では、接続部16は、回転翼機10の下方のほぼ半円球の範囲内であって、アーム部14A、14B、14C、14Dに接触しない範囲内で、第1搭載部25及び支持棒21が回転可能となるように、これらを支持している。支持棒21の上端には接続部16が固定されており、その下端には第1搭載部25が固定されている。支持棒21及び第1搭載部25は、回転翼機10の姿勢に関わらず、重力の作用によって回転翼機10から鉛直方向下方に懸垂された状態に維持される。   The connection portion 16 is fixed to the lower surface of the central portion 15. The connecting portion 16 connects the first mounting portion 25 to the arm portion 14A via the support rod 21 and the central portion 15 so that the first mounting portion 25 can move within a predetermined range with respect to the body of the rotary wing aircraft 10. , 14B, 14C, 14D. The connection part 16 is a joint mechanism such as a ball joint, for example, and rotatably supports the first mounting part 25 and the support rod 21. In the present embodiment, the connection portion 16 is within a substantially semispherical area below the rotary wing machine 10 and does not contact the arm portions 14A, 14B, 14C, and 14D, and the first mounting portion 25 and These are supported so that the support rod 21 can rotate. The connection portion 16 is fixed to the upper end of the support rod 21, and the first mounting portion 25 is fixed to the lower end thereof. Regardless of the attitude of the rotary wing machine 10, the support rod 21 and the first mounting portion 25 are maintained in a state suspended from the rotary wing machine 10 in the vertical direction by the action of gravity.

操縦者は、操作部を備えたラジオコントロール用の送信機を操作して、回転翼機10の操縦を行う。回転翼機10の制御装置は、送信機から送信された無線信号を受信機が受信すると、その無線信号に基づいて動力部13A、13B、13C、13Dやカメラ28等の、回転翼機10の各部の制御を行う。   The pilot operates the radio control transmitter equipped with the operation unit to steer the rotary wing aircraft 10. When the receiver receives the wireless signal transmitted from the transmitter, the control device of the rotary wing aircraft 10 of the rotary wing aircraft 10 such as the power units 13A, 13B, 13C, 13D, the camera 28, etc. based on the wireless signals. Control each part.

ここで、図4に示すように、接続部16の中心Cは、4つの回転翼12A、12B、12C、12Dが回転することによって回転翼機10の機体に発生する揚力の中心Uと一致している。ここで、接続部16の中心Cとは、支持棒21、第1搭載部25及びその第1搭載部25に搭載された物体にかかる重力の、接続部16に対する作用点であって、接続部16における回転中心である。また、揚力の中心Uとは、回転翼12A、12B、12C、12Dの回転によって発生する揚力の、回転翼機10に対する作用点のことである。より具体的に説明すると、各回転翼12A、12B、12C、12Dの短手方向の幅をdとしたとき、それぞれの回転翼の幅方向における上端からd/nの位置に、各回転翼12A、12B、12C、12Dによる揚力が作用する(nは例えば3)。そして、各回転翼翼12A、12B、12C、12Dの幅方向における上端からd/nの位置を通る平面上であって、且つ、図3に示した各回転翼12A、12B、12C、12Dの回転軸が通る同心円の中心が、揚力の中心Uである。   Here, as shown in FIG. 4, the center C of the connection portion 16 coincides with the center U of the lift generated on the fuselage of the rotorcraft 10 by the rotation of the four rotors 12A, 12B, 12C, 12D. ing. Here, the center C of the connection portion 16 is an action point of the gravity applied to the support rod 21, the first mounting portion 25 and the object mounted on the first mounting portion 25 with respect to the connection portion 16. 16 is the center of rotation. The center of lift U is the point of action of the lift generated by the rotation of the rotor blades 12A, 12B, 12C, and 12D on the rotorcraft 10. More specifically, when the width in the short direction of each of the rotary wings 12A, 12B, 12C, 12D is d, each rotary wing 12A is located at a position d / n from the upper end in the width direction of each rotary wing. , 12B, 12C, and 12D (lifting force is applied, for example, 3). Then, the rotary blades 12A, 12B, 12C, and 12D are on a plane that passes through the position of d / n from the upper end in the width direction of the rotary blades 12A, 12B, 12C, and 12D, and the rotary blades 12A, 12B, 12C, and 12D shown in FIG. The center of the concentric circle through which the axis passes is the center of lift U.

このように回転翼機10の機体に発生する揚力の中心Uが、重量物(支持棒21、第1搭載部25、及びその第1搭載部25に搭載された物体)の重力の作用点であって且つ回転中心である接続部16に位置しているので、回転翼機10の機体が傾いた場合であっても、揚力の中心Uに対しては重量物による鉛直方向下方の重力が作用するだけであって、揚力の中心Uの周りには重量物の重力による回転モーメントが生じない。   Thus, the center of lift U generated in the airframe of the rotary wing aircraft 10 is the point of gravity of the heavy object (the support rod 21, the first mounting portion 25, and the object mounted on the first mounting portion 25). Since it is located at the connection portion 16 that is the center of rotation, even if the body of the rotary wing aircraft 10 is tilted, gravity in the vertical direction due to heavy objects acts on the center U of lift. There is no rotational moment due to the gravity of the weight around the center U of lift.

次に、図5を用いて、回転翼機10の姿勢の変化について説明する。操縦者は送信機の操作部を用いて、回転翼機10を上昇させる操作を行うと、この操作に応じた制御装置の制御によって、動力部13A、13B、13C、13Dの回転数が増加し、動力部13A、13B、13C、13Dに取り付けられた回転翼12A、12B、12C、12Dの回転数も増加する。これにより、回転翼12A、12B、12C、12Dは回転翼機10の上昇に必要な揚力を徐々に生じさせる。揚力が回転翼機10にかかる重力を超えると、図5(A)に示すように、回転翼機10は空中に浮き始め、矢印A方向に浮上する。このとき、例えば回転翼12A、12B、12C、12Dの回転数のレベルの上限を10と仮定すると、この上昇時における各回転翼12A、12B、12C、12Dの回転数レベルは例えば6であり、いずれも同じ回転数である。   Next, the change in the attitude of the rotary wing aircraft 10 will be described with reference to FIG. When the operator performs an operation to raise the rotary wing aircraft 10 using the operation unit of the transmitter, the control of the control device according to this operation causes the number of rotations of the power units 13A, 13B, 13C, 13D to increase. The rotational speeds of the rotary wings 12A, 12B, 12C, 12D attached to the power units 13A, 13B, 13C, 13D also increase. As a result, the rotary wings 12A, 12B, 12C, 12D gradually generate the lift necessary to lift the rotary wing machine 10. When the lift exceeds the gravity applied to the rotary wing machine 10, the rotary wing machine 10 starts to float in the air and floats in the direction of arrow A as shown in FIG. At this time, for example, assuming that the upper limit of the level of the rotational speed of the rotary wings 12A, 12B, 12C, 12D is 10, the rotational speed level of each rotary wing 12A, 12B, 12C, 12D at this rise is 6, for example. Both have the same rotation speed.

そして、回転翼機10が所望の高度に到着すると、操縦者は送信機を操作して、回転翼機10が空中停止(ホバリング)するように、回転翼12A、12B、12C、12Dの回転数を調整する。つまり、このときの回転数は、各回転翼12A、12B、12C、12Dの回転による揚力と回転翼機10にかかる重力とが釣り合う程度の回転数であり、例えば回転数レベル5である。   Then, when the rotary wing aircraft 10 arrives at a desired altitude, the pilot operates the transmitter and the rotational speeds of the rotary wings 12A, 12B, 12C, 12D so that the rotary wing aircraft 10 stops in the air (hovering). Adjust. That is, the number of rotations at this time is the number of rotations at which the lift force by the rotation of each of the rotary blades 12A, 12B, 12C, 12D balances the gravity applied to the rotary wing aircraft 10, and is, for example, the number of rotations level 5.

次に回転翼機10が水平方向に移動する場合には、操縦者は送信機を操作して、進行方向に向かって後方にある回転翼12B、12Cの回転数を、進行方向に向かって前方にある回転翼12A、12Dの回転数よりも多くする。このとき例えば、後方にある回転翼12B、12Cの回転数レベルを6とし、前方にある回転翼12A、12Dの回転数レベルを4とする。これにより、後方にある回転翼12B、12Cによる揚力が前方にある回転翼12A、12Dによる揚力に比べて大きくなり、回転翼12B、12Cの位置が回転翼12A、12Dの位置よりも高くなる。よって、図5(B)に示すように、回転翼機10の機体が進行方向に向かって前下がりに傾いた姿勢となる。   Next, when the rotary wing aircraft 10 moves in the horizontal direction, the operator operates the transmitter to forward the rotational speed of the rotary wings 12B and 12C in the forward direction in the forward direction. The number of rotations of the rotary wings 12A and 12D is greater than that of the rotary wings 12A and 12D. At this time, for example, the rotational speed level of the rotor blades 12B and 12C at the rear is 6 and the rotational speed level of the rotor blades 12A and 12D at the front is 4. Thereby, the lift by the rotary wings 12B and 12C at the rear is larger than the lift by the rotary wings 12A and 12D at the front, and the position of the rotary wings 12B and 12C becomes higher than the position of the rotary wings 12A and 12D. Therefore, as shown in FIG. 5 (B), the airframe of the rotary wing aircraft 10 is inclined downward toward the front.

このような姿勢になると直ちに操縦者は送信機を操作して、各回転翼A、12B、12C、12Dの回転数を、所望の速度で水平方向に移動するような回転数に調整する。例えばこのときの各回転翼12A、12B、12C、12Dの回転数レベルをいずれも5とする。従来は、進行方向前方にある回転翼の回転数よりも進行方向後方にある回転翼の回転数を多くした状態でなければ、機体の姿勢を維持できず、水平移動が実現できなかったが、本実施形態では、各回転翼12A、12B、12C、12Dの回転数を同じにしたまま、図5(C)に示すように回転翼機10を矢印B方向に移動させることができる。   As soon as this posture is reached, the operator operates the transmitter to adjust the rotational speed of each of the rotor blades A, 12B, 12C, 12D to a rotational speed that moves in the horizontal direction at a desired speed. For example, the rotational speed level of each of the rotary wings 12A, 12B, 12C, and 12D at this time is set to five. In the past, the attitude of the fuselage could not be maintained and horizontal movement could not be realized unless the rotational speed of the rotary wings located in the forward direction was greater than the rotational speed of the rotary wings located in the forward direction. In the present embodiment, the rotary wing machine 10 can be moved in the arrow B direction as shown in FIG. 5C while keeping the rotational speeds of the rotary blades 12A, 12B, 12C, and 12D the same.

図5(B)、(C)に示すように、回転翼機10の機体が進行方向に向って前下がりに傾いた姿勢になったとき、支持棒21以下にある重量物の重力が接続部16に作用するが、前述したとおり、この接続部16に対する上記重力の作用点(接続部16の中心C)は揚力の中心Uと一致している。このため、揚力の中心Uの周りには、支持棒21以下の重量物の重力による回転モーメントは生じない。従って、各回転翼12A、12B、12C、12Dの回転数を同じにしたままでよい。   As shown in FIGS. 5 (B) and 5 (C), when the airframe of the rotorcraft 10 is in a posture inclined forward and downward toward the traveling direction, the gravity of the heavy objects below the support rod 21 is a connection As described above, the point of action of the gravity (the center C of the connecting portion 16) with respect to the connecting portion 16 coincides with the center U of the lifting force. For this reason, around the center U of lift, the rotation moment by the gravity of the weight below support rod 21 does not arise. Therefore, the rotational speeds of the respective rotary wings 12A, 12B, 12C, 12D may be kept the same.

このことを力学的に解説する。図6に示すように、揚力の中心U(接続部の中心C)に作用する力は、支持棒21、第1搭載部25及びカメラ28等の搭載物による重力mgと、回転翼12A、12B、12C、12Dの回転による揚力Fである。重力mgの向きは鉛直方向下方であり、揚力Fの向きは、各回転翼12A、12B、12C、12の幅方向における上端からd/nの位置を通る平面に直交する上方向である。揚力Fを、重力mgの向きに平行な方向の分力F1と、重力mgの向きに垂直な方向の分力F2とに分解すると、分力F1は重力mgと釣り合い、分力F2は回転翼機10の水平方向の推進力となる。この分力F1、F2によって、回転翼機10は高度を維持したまま水平方向に移動する。   I will explain this dynamically. As shown in FIG. 6, the force acting on the center U of lift (the center C of the connecting portion) is determined by the weight mg of the load such as the support rod 21, the first mounting portion 25 and the camera 28 etc. , 12C, and 12D by the rotation F. The direction of the gravity mg is vertically downward, and the direction of the lift F is an upper direction orthogonal to a plane passing the position of d / n from the upper end in the width direction of each of the rotary wings 12A, 12B, 12C, 12. When the lift force F is decomposed into a component force F1 in a direction parallel to the direction of gravity mg and a component force F2 in a direction perpendicular to the direction of gravity mg, the component force F1 balances with the gravity mg and the component force F2 is a rotor It becomes a horizontal driving force of the aircraft 10. The component forces F1 and F2 move the rotorcraft 10 horizontally while maintaining its height.

以上に説明したように本実施形態によれば、回転翼機10が水平方向に進行する場合に、進行方向前方及び後方の各回転翼の回転数の差を従来よりも小さくすること、例えばその差をゼロにすることができる。   As described above, according to the present embodiment, when the rotary wing machine 10 travels in the horizontal direction, the difference between the rotational speeds of the front and rear rotors in the traveling direction is made smaller than in the past, for example The difference can be zero.

進行方向前方及び後方の各回転翼の回転数の差を従来よりも小さくすると、次のような利点がある。まず、回転翼機10が水平方向に移動する期間にわたって、進行方向後方の回転翼の出力を進行方向前方の出力よりも相当に高い状態(従来生じていた回転モーメントMを打ち消すだけの高出力)で維持する必要がないため、その動力部がモータであった場合には発熱等による故障の可能性が小さくなるし、また、従来よりも出力性能の低い、ダウングレードされた動力部を利用する余地が生まれる。このように動力部のダウングレードを図ることが許容されるならば、回転翼機の機体全体の軽量化やコストダウンも可能となり、その結果、燃費の向上や経済的なメリットを享受できる。   If the difference in rotational speed between the forward and aft rotary blades in the direction of travel is smaller than in the prior art, the following advantages can be obtained. First, during the period in which the rotorcraft 10 moves in the horizontal direction, the output of the rotor behind the traveling direction is considerably higher than the output of the front in the traveling direction (high power only to cancel the rotational moment M conventionally generated) Therefore, if the power unit is a motor, the possibility of failure due to heat generation is reduced, and a downgraded power unit with lower output performance than before is used. There is room for it. As described above, if it is acceptable to downgrade the power unit, it is possible to reduce the weight and cost of the entire body of the rotary wing aircraft, and as a result, it is possible to enjoy the improvement of fuel efficiency and the economic merit.

また、従来のように進行方向前方及び後方の各回転翼の回転数に差を設けた場合には、進行方向前方の回転翼の回転数は相対的に少なくなり、且つ、後方の動力部の出力は高くしたとしてもその出力の一部は回転モーメントの解消に充てなければならないので、結果として、全回転翼の平均的な回転数はあまり多くならない。このため、回転翼機の進行速度はあまり速くならないし、また、回転翼機によって搬送可能な重量物の重量もあまり重くはできない。これに対して、本実施形態によれば、動力部13A、13B、13C、13Dの出力を回転モーメントの解消に充てずに済み、その出力を回転翼機の推進力に充てる割合を従来よりも高めることができる。よって、回転翼機の進行速度の向上に寄与するし、また、より重い荷物を搬送することも可能となる。   Also, when the rotational speeds of the forward and aft rotary blades are different as in the conventional case, the rotational speed of the forward rotary blades becomes relatively small, and the rear power section Even if the output is increased, a part of the output must be devoted to eliminating the rotational moment. As a result, the average rotational speed of all the rotor blades does not increase so much. For this reason, the traveling speed of the rotorcraft does not increase very much, and the weight of the heavy load that can be transported by the rotorcraft can not be too heavy. On the other hand, according to the present embodiment, the output of the power units 13A, 13B, 13C, 13D does not have to be used for canceling the rotational moment, and the ratio for allocating the output to the propulsive force of the rotorcraft is better than in the prior art. Can be increased. Thus, it contributes to the improvement of the traveling speed of the rotary wing aircraft, and also makes it possible to transport heavier loads.

また、回転翼機で荷物を運搬して目的地上方の空中でその荷物を切り離して目的地に落下させるような運搬用途の場合、従来の構成では、荷物を回転翼機から切り離した瞬間に、荷物の重量に相当する分だけ回転モーメントMが一気に小さくなり、さらに、進行方向前方及び後方で回転数レベルに差があるので、回転翼機の機体の挙動が極めて不安定になる。これに対し、本実施形態によれば回転モーメントが生じておらず、また、進行方向前方及び後方で回転数レベルの差もないので、荷物を切り離したとしても回転モーメントが変化する余地はなく、上記のような問題は生じない。   In addition, in the case of a transportation application where a load is transported by a rotary wing machine, the load is separated in the air above the destination and dropped to the destination, in the conventional configuration, at the moment when the load is disconnected from the rotary wing machine, As the rotational moment M decreases rapidly by an amount corresponding to the weight of the load, and further, there is a difference between the rotational speed levels forward and backward in the traveling direction, the behavior of the rotorcraft's fuselage becomes extremely unstable. On the other hand, according to the present embodiment, no rotational moment is generated, and there is no difference in the rotational speed level forward and backward in the traveling direction, so there is no room for the rotational moment to change even if the load is separated. The above problems do not occur.

[変形例]
上記の実施形態を次のように変形してもよい。
[変形例1]
回転翼機の機体の重心を移動させる重心移動機構を備えるようにしてもよい。図7は、変形例1に係る回転翼機10Aの側面図であり、図8は、回転翼機10Aの姿勢変化を示す側面図である。接続部16Aは、当該接続部16Aから見て第1搭載部25とは反対側に配置された第2搭載部26を、第1搭載部25とともにアーム部14A、14B、14C、14Dに接続する。第2搭載部26は、第1搭載部25に支持棒21及び支持棒22を介して連結されている。第2搭載部26には、電源、受信機、制御装置又は水平器などのほか、測位用の信号(例えばGPS信号)を受信するアンテナなどが搭載されていてもよい。支持棒21及び支持棒22は、一方向に延びる1本の棒状部材であり、アーム部14A、14B、14C、14D及び回転翼部11A、11B、11C、11Dに干渉しない範囲で、ボールジョイント等の接続部16Aを中心として、機体に対して搖動可能になっている。
[Modification]
The above embodiment may be modified as follows.
[Modification 1]
You may make it provide the gravity center moving mechanism which moves the gravity center of the body of a rotary wing aircraft. FIG. 7 is a side view of a rotary wing aircraft 10A according to a first modification, and FIG. 8 is a side view showing a change in the attitude of the rotary wing aircraft 10A. The connecting portion 16A connects the second mounting portion 26 disposed on the opposite side of the first mounting portion 25 as viewed from the connecting portion 16A to the arm portions 14A, 14B, 14C, 14D together with the first mounting portion 25. . The second mounting part 26 is connected to the first mounting part 25 via a support bar 21 and a support bar 22. The second mounting unit 26 may be mounted with an antenna or the like for receiving a signal for positioning (for example, a GPS signal) as well as a power supply, a receiver, a control device, or a horizontal unit. The support rod 21 and the support rod 22 are one rod-like member extending in one direction, and a ball joint or the like within a range not interfering with the arm portions 14A, 14B, 14C, 14D and the rotary wings 11A, 11B, 11C, 11D. With the connecting portion 16A as the center, it can swing with respect to the airframe.

さらに、第1搭載部25、第2搭載部26及び支持棒21、22は、接続部16Aに設けられた例えばラックピニオン機構等によって、その接続部16Aに対して上下動が可能になっている。この上下動の機構により第1搭載部25及び第2搭載部26が下方(矢印f方向)に下がると、接続部16Aから見て第1搭載部25側の重量のほうが第2搭載部26側の重量よりも重い状態になる。これにより、回転翼機10Aの機体の重心の位置が下がる。この場合、回転翼機10の姿勢に関わらず、重力の作用によって、回転翼機10の鉛直方向下方に第1搭載部25が位置し且つ回転翼機10の鉛直方向上方に第2搭載部26が位置した状態を維持することができる。一方、この上下動の機構により第1搭載部25及び第2搭載部26が上方(矢印e方向)に上がると、接続部16Aから見て第2搭載部26側の重量のほうが第1搭載部25側の重量よりも重い状態になり、回転翼機10Aの機体の重心の位置が上がることになる。つまり、接続部16A、第1搭載部25、第2搭載部26及び支持棒21、22は回転翼機の機体の重心を移動させる重心移動機構を構成している。   Further, the first mounting portion 25, the second mounting portion 26, and the support rods 21 and 22 can be moved up and down with respect to the connecting portion 16A by, for example, a rack and pinion mechanism provided in the connecting portion 16A. . When the first mounting portion 25 and the second mounting portion 26 are lowered downward (in the direction of arrow f) by this vertical movement mechanism, the weight on the first mounting portion 25 side when viewed from the connection portion 16A is on the second mounting portion 26 side. It will be heavier than its weight. As a result, the position of the center of gravity of the rotorcraft 10A is lowered. In this case, regardless of the attitude of the rotary wing machine 10, due to the action of gravity, the first mounting part 25 is positioned below the rotary wing machine 10 in the vertical direction and the second mounting part 26 is positioned above the rotary wing machine 10 in the vertical direction. Can maintain the position. On the other hand, when the first mounting portion 25 and the second mounting portion 26 are moved upward (in the direction of arrow e) by this vertical movement mechanism, the weight on the second mounting portion 26 side as viewed from the connection portion 16A is the first mounting portion. It becomes heavier than the weight on the 25 side, and the position of the center of gravity of the rotorcraft 10A will rise. That is, the connecting portion 16A, the first mounting portion 25, the second mounting portion 26, and the support rods 21 and 22 constitute a center of gravity moving mechanism that moves the center of gravity of the body of the rotary wing aircraft.

本変形例1によれば、上記実施形態と同様の制御によって、図8に示すように、各回転翼12A、12B、12C、12Dの回転数を同じにしたまま、回転翼機10Aを水平方向に移動させることができる。さらに、第2搭載部26に測位用の信号(例えばGPS信号)を受信するアンテナを搭載した場合、接続部16Aから見て第1搭載部25側の重量を第2搭載部26側の重量よりも重い状態にすると、そのアンテナの向きは常に一定に維持できるので(つまりアンテナは常に鉛直方向上方に向く)、アンテナの指向性や利得を一定に維持することができる。さらに、第1搭載部25、第2搭載部26及び支持棒21、22を接続部16Aに対して上下動させることで回転翼機10Aの重心の位置を変えることができるが、このような重心変更は、いずれかの回転翼部11A、11B、11C、11Dが故障した場合に回転翼機10の姿勢を維持するうえで有効である。具体的には、故障して停止した回転翼部に回転翼機10Aの機体の重心を近づけるようにして、機体の重心移動および機体の姿勢変化を行うようにすると、残った回転翼部だけで飛行を継続することが可能となる。   According to the first modification, as shown in FIG. 8, the rotary wing aircraft 10A is horizontally oriented while keeping the rotational speeds of the respective rotary wings 12A, 12B, 12C, 12D the same, by the same control as the above embodiment. Can be moved to. Furthermore, when an antenna for receiving a positioning signal (for example, a GPS signal) is mounted on the second mounting portion 26, the weight on the first mounting portion 25 side as viewed from the connection portion 16A is greater than the weight on the second mounting portion 26 side. In the heavy state, the direction of the antenna can always be kept constant (that is, the antenna is always directed upward in the vertical direction), so that the directivity and gain of the antenna can be kept constant. Furthermore, the position of the center of gravity of the rotary wing machine 10A can be changed by moving the first mounting part 25, the second mounting part 26, and the support rods 21 and 22 up and down with respect to the connection part 16A. The change is effective in maintaining the attitude of the rotary wing machine 10 when any of the rotary wing parts 11A, 11B, 11C, 11D fails. Specifically, if the center of gravity of the body of the rotorcraft 10A is brought close to the rotor blade that has failed and stopped, the center of gravity of the body is moved and the attitude of the body is changed. It is possible to continue the flight.

[変形例2]
上述した実施形態や変形例1では、第1搭載部25又は第2搭載部26が接続部16、16Aを中心として重力の作用で自由に回転移動できるようになっていたが、これらの移動をモータや補助プロペラのような動力部を用い、操縦者の操作に応じて能動的に制御してもよい。例えば上記実施形態の場合、支持棒21が接続部16を起点としてアーム部14A、14B、14C、14Dに対して可変になるような駆動機構と、その駆動機構を駆動するモータとを回転翼機10に設ける。操縦者は送信機を操作して、回転翼機10が所望の高度に到着すると、進行方向後方にある回転翼12B、12Cの回転数を進行方向前方にある回転翼12A、12Dの回転数よりも多くすることで回転翼機10の姿勢を進行方向前下がりに傾かせ、さらにその傾きに合わせて、上記駆動機構を利用して第1搭載部25が接続部16の鉛直方向下方に位置するように制御する。この制御は操縦者の手動で行ってもよいし、回転翼機10の制御装置が所定の制御アルゴリズムに基づき回転翼機10の傾きに応じて自動的に行ってもよい。また、第1搭載部25に、上方から見たとき互いに直交する2方向に推進力を発生させる補助プロペラを2つ設け、その補助プロペラによる推進力で第1搭載部25の位置を制御してもよい。
以上のように、接続部は、第1搭載部が重力によって移動可能となるようにアーム部に接続してもよいし、第1搭載部が動力部によって移動可能となるようにアーム部に接続してもよい。
[Modification 2]
In the embodiment and the modified example 1 described above, the first mounting portion 25 or the second mounting portion 26 can freely rotate and move about the connection portions 16 and 16A by the action of gravity. A power unit such as a motor or an auxiliary propeller may be used and actively controlled according to the operation of the operator. For example, in the case of the above embodiment, a rotary wing machine and a drive mechanism for driving the drive mechanism such that the support rod 21 is variable with respect to the arm portions 14A, 14B, 14C, 14D starting from the connection portion 16 Set to 10 When the pilot operates the transmitter and the rotary wing aircraft 10 arrives at the desired altitude, the rotational speed of the rotary wings 12B and 12C at the rear in the traveling direction is higher than the rotational speed of the rotary wings 12A and 12D at the front in the traveling direction By increasing the number, the attitude of the rotary wing aircraft 10 is inclined forward and downward in the direction of travel, and the first mounting portion 25 is positioned below the connecting portion 16 in the vertical direction using the drive mechanism according to the inclination. To control. This control may be performed manually by the operator, or the control device of the rotary wing aircraft 10 may be automatically performed according to the tilt of the rotary wing aircraft 10 based on a predetermined control algorithm. Further, the first mounting portion 25 is provided with two auxiliary propellers that generate propulsion in two directions orthogonal to each other when viewed from above, and the position of the first mounting portion 25 is controlled by the propulsion by the auxiliary propeller. It is also good.
As described above, the connection portion may be connected to the arm portion so that the first mounting portion can move by gravity, or the connection portion is connected to the arm portion so that the first mounting portion can be moved by the power portion. You may

[変形例3]
変形例1において、接続部16Aから見て第1搭載部25側の重量と第2搭載部26側の重量とを同じにしておけば、図9に示すように、回転翼機10Aが水平方向に移動する際に、支持棒21及び支持棒22の姿勢を水平に保つことができる。この場合において、例えば第2搭載部26にカメラ28を搭載しておくと、カメラ28の撮像方向は回転翼機10の進行方向になるので、例えば回転翼12Aなどがカメラ28の撮像範囲に入って邪魔になる可能性を低減することができる。また、支持棒21及び支持棒22の姿勢が垂直の場合に比べ、支持棒21及び支持棒22の姿勢を水平の場合には、水平方向に進行するときの機体の空気抵抗を小さくすることが可能となる。
[Modification 3]
In the first modification, when the weight on the side of the first mounting portion 25 and the weight on the side of the second mounting portion 26 as viewed from the connection portion 16A are equal to each other, as shown in FIG. When moving, the posture of the support bar 21 and the support bar 22 can be kept horizontal. In this case, for example, when the camera 28 is mounted on the second mounting unit 26, the imaging direction of the camera 28 is the traveling direction of the rotary wing aircraft 10. For example, the rotary wings 12A fall within the imaging range of the camera 28 The possibility of getting in the way can be reduced. In addition, in the case where the postures of the support rods 21 and the support rods 22 are horizontal, air resistance of the airframe when advancing in the horizontal direction may be reduced compared to the case where the postures of the support rods 21 and the support rods 22 are vertical. It becomes possible.

[変形例4]
回転翼機の構造は、実施形態に例示したものに限らず、例えば図10〜12に示すような構造であってもよい。変形例4に係る回転翼機10Bは、回転翼部11A、11B、11C、11Dを支持するアーム部141が上方から見たときに矩形の形状となるように構成されている。接続部16Bは、水平なx軸周りに回転可能となるようにアーム部141に回転軸1621で接続された枠体161と、x軸に直交する水平なy軸周りに回転可能となるように枠体161にピン1611で接続された枠体162とを備えている。アーム部141と枠体161との間には、枠体161のx軸周りの回転運動を抑制するダンパ171が設けられており、枠体161と枠体162との間には、枠体162のy軸周りの回転運動を抑制するダンパ172が設けられている。このダンパ171、172は、枠体161、162が回転運動して第1搭載部25が急激に変位することで回転翼機10Bの姿勢が不安定にならないように、その変位に要する時間を長くするための手段である。
[Modification 4]
The structure of the rotary wing machine is not limited to that illustrated in the embodiment, and may be a structure as shown in FIGS. The rotorcraft 10B according to the fourth modification is configured such that an arm portion 141 supporting the rotary wing portions 11A, 11B, 11C, and 11D has a rectangular shape when viewed from above. The connecting portion 16B is rotatable about a horizontal y-axis orthogonal to the x-axis and a frame 161 connected to the arm 141 by the rotation shaft 1621 so as to be rotatable about the horizontal x-axis. A frame body 162 connected to the frame body 161 with pins 1611 is provided. A damper 171 is provided between the arm portion 141 and the frame 161 to suppress rotational movement of the frame 161 about the x-axis, and a frame 162 is provided between the frame 161 and the frame 162. A damper 172 is provided that suppresses the rotational movement around the y-axis. The dampers 171 and 172 have a long time for displacement so that the attitude of the rotary wing aircraft 10B does not become unstable due to the rotational movement of the frames 161 and 162 and the first mounting portion 25 being rapidly displaced. It is a means to

[変形例5]
本発明は、回転翼機が水平方向に進行する場合に限らず、水平方向を含む方向(つまり水平方向のベクトル成分を持つ方向)に進行する場合にも適用可能である。つまり、図6で説明した重力mgの向きに平行な方向の分力F1が、重力mgよりも大きい又は小さい場合であっても、進行方向前方及び後方の各回転翼の回転数の差を従来よりも小さくすることができる。
[Modification 5]
The present invention is applicable not only to the case where the rotary wing aircraft travels in the horizontal direction but also to the case where the rotary wing aircraft travels in a direction including the horizontal direction (that is, a direction having a horizontal vector component). That is, even if the component force F1 in the direction parallel to the direction of the gravity mg described in FIG. 6 is larger or smaller than the gravity mg, the difference between the rotational speeds of the respective forward and It can be made smaller than that.

[変形例6]
電源は回転翼機に搭載する必要はなく、例えば地上に電源を設置し、その電源から延びる電源ケーブルを回転翼機に接続して電力供給を行ってもよい。また、高度15m程度の高度であれば、非接触電力伝送の受信機を中心部、第1搭載部又は第2搭載部に設置し、地上から回転翼機に無線で給電してもよい。
[Modification 6]
The power supply does not have to be mounted on the rotorcraft, and for example, the power supply may be installed on the ground and a power supply cable extending from the power supply may be connected to the rotorcraft to supply power. In addition, if the altitude is about 15 m, a contactless power transmission receiver may be installed at the central portion, the first mounting portion, or the second mounting portion, and wireless power may be supplied to the rotary wing from the ground.

10、10A、10B…回転翼機、11A、11B、11C、11D…回転翼部、12A、12B、12C、12D…回転翼、13A、13B、13C、13D…動力部、14A、14B、14C、14D、141…アーム部、15…中心部、16、16A、16B…接続部、161、162…枠体、21、22…支持棒、25…第1搭載部、26…第2搭載部、28…カメラ

10, 10A, 10B ... rotary wing aircraft, 11A, 11B, 11C, 11D ... rotary wing parts, 12A, 12B, 12C, 12D ... rotary wings, 13A, 13B, 13C, 13D ... power parts, 14A, 14B, 14C, 14D, 141 ... arm portion, 15 ... central portion, 16, 16A, 16B ... connection portion, 161, 162 ... frame body, 21, 22 ... support rod, 25 ... first mounting portion, 26 ... second mounting portion, 28 …camera

Claims (4)

複数の回転翼と、
前記複数の回転翼を支持するアーム部と、
物体を搭載する第1搭載部と、
前記第1搭載部に連結されている支持棒と、
前記第1搭載部が所定の範囲で移動可能となるように前記支持棒を前記アーム部に接続する接続部とを備える、回転翼機であって、
前記接続部は、前記支持棒、前記第1搭載部及び前記第1搭載部に搭載された物体に対する重力の作用点であって、前記複数の回転翼が回転することによって機体に発生する揚力の中心と一致する位置に致している、
回転翼機。
With multiple rotors,
An arm portion for supporting the plurality of rotor blades;
A first mounting unit for mounting an object,
A support rod connected to the first mounting portion;
A rotary wing machine comprising: a connecting portion that connects the support rod to the arm portion so that the first mounting portion is movable within a predetermined range;
The connection portion is a point of gravity acting on the support rod, the first mounting portion, and the object mounted on the first mounting portion, and the lift generated in the airframe by the rotation of the plurality of rotor blades. I am in the same position as the center ,
Rotorcraft.
請求項1に記載の回転翼機であって、
前記接続部は、更に、少なくとも前記支持棒の搖動中心にある
回転翼機。
The rotorcraft according to claim 1, wherein
The rotary wing aircraft, wherein the connection portion is at least at a peristaltic center of the support rod.
請求項1又は請求項2に記載の回転翼機であって、
前記接続部は、前記支持棒に対して上下動が可能に構成されている、
回転翼機。
The rotary wing aircraft according to claim 1 or 2, wherein
The connection portion is configured to be vertically movable with respect to the support bar.
Rotorcraft.
請求項3に記載の回転翼機であって、
前記接続部の上下動によって前記接続部を支持棒に対して上方に移動させることにより、当該回転翼機の重心を下方に変位させることを特徴とする
回転翼機。
A rotary wing aircraft according to claim 3, wherein
A rotary wing machine characterized in that the center of gravity of the rotary wing aircraft is displaced downward by moving the joint portion upward with respect to the support bar by the vertical movement of the joint portion.
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