KR101675250B1 - Variable pitch type drone - Google Patents

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KR101675250B1
KR101675250B1 KR1020160030187A KR20160030187A KR101675250B1 KR 101675250 B1 KR101675250 B1 KR 101675250B1 KR 1020160030187 A KR1020160030187 A KR 1020160030187A KR 20160030187 A KR20160030187 A KR 20160030187A KR 101675250 B1 KR101675250 B1 KR 101675250B1
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김무선
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(주)한국유에이브이
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Abstract

The present invention relates to a variable pitch type drone, comprising: an engine to provide a rotary force to fly the drone; a thrust adjusting unit including a driving shaft connected to the engine, upper and lower gears to be rotated in a single direction by receiving the rotary force of the driving shaft, a first rotary gear to rotate in a forward direction by being engaged to the upper gear, a second rotary gear to rotate in a reverse direction by being engaged to the lower gear, and a power transmission shaft respectively connected to the first and second rotary gears to transfer the rotary force; a rotor unit including a rotor arm unit having a rotary shaft to rotate a propeller by the rotary force of the power transmission shaft, a pitch adjusting unit connected to the rotor arm unit and the rotary shaft to adjust a pitch angle of the propeller, and a connection coupler to drive the propeller by connecting the propeller and the rotary shaft; and a flight main body unit mounted with the engine therein, including an engine main body to which a lower surface of the rotor arm unit is embedded, and including an upper main body connected to an upper portion of the engine main body, to include the thrust adjusting unit and the rotor unit.

Description

가변 피치형 무인 비행체{Variable pitch type drone}Variable pitch type drone}

본 발명은 가변피치형 무인 비행체에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 냉각 시스템이 구성된 가솔린 엔진, 또는 모터 등을 이용하여 장시간 운행이 가능하고, 축에서 반전하는 로터 및 서보모터를 이용한 로터 피치 제어 시스템을 통해 동일축에 사용되는 반전 로터 및 피치를 사전에 조정하여 비행중에 로터의 피치를 변경함에 따라 비행효율성을 극대화할 수 있는 가변피치형 무인 비행체에 관한 것이다.
The present invention relates to a variable pitch unmanned aerial vehicle. More particularly, the invention relates to a rotor pitch control system using a gasoline engine or a motor or the like, which can be operated for a long time, To a variable pitch unmanned aerial vehicle capable of maximizing flight efficiency by changing the pitch of the rotor during flight.

일반적으로, "드론(drone)"이라고도 칭하는 무인 비행체는 사람이 타지 않고 무선전파의 유도에 의해서 비행하는 헬리콥터 모양의 무인 항공기로 군사 용도로 처음 생겨났지만 최근엔 고공 촬영과 배달 등의 용도로 확대되고 있다.Generally, unmanned aerial vehicles, also called "drones", are helicopter-shaped unmanned aerial vehicles that fly by induction of radio waves without people burning, but they have recently been used for military use, .

특히, 최근들어 사람이 작업하기 힘든 환경에서 무인 비행체의 필요성이 증가하고 있다. 무인 비행체는 접근이 어려운 재난/재해 지역의 공중 영상획득, 항공촬영 및 전력선 검사 또는 전장상황에서 적의 은닉정보를 제공하거나, 무인기를 통한 정찰임무, 감시임무를 수행하는 등 그 필요성이 점차 증대되고 있다.In particular, the need for unmanned aerial vehicles is increasing in an environment where people can not work in recent years. Unmanned aerial vehicles (UAVs) are increasingly required to provide information on enemy cloaking in aerial image acquisition, aerial photographing, powerline inspection or battlefield situations in disaster / disaster areas, or to carry out reconnaissance missions and surveillance missions through unmanned aerial vehicles .

종래 무인비행기는 대한민국 등록특허 제10-1366208호에 개시된 바 있다. 이는 몸체부와 하부고정부가 견고하게 고정되면서 간편하게 조립, 분해할 수 있어, 사용자가 편리하게 비행체를 이동시키거나 조립, 분해할 수 있으며, 하부고정부에 형성된 제1, 2고정대에 의해 랜딩기어부가 견고하게 고정되어 비행체의 착륙시 비행체의 무게 등에서 전달되는 충격을 최소화하며 랜딩기어가 하부고정부에 견고하게 고정됨으로써, 비행체의 비행시 발생되는 흔들림이나 뒤틀림을 추가로 예방할 수 있는 것이다.The conventional unmanned airplane is disclosed in Korean Patent No. 10-1366208. This allows the user to conveniently move, assemble, and disassemble the air vehicle, and the first and second fixing members formed on the lower fixing member can be used for the landing gear unit And the landing gear is firmly fixed to the lower fixing part, thereby preventing further shaking or distortion when the airplane is in flight.

또한, 대한민국 등록특허 제10-1100401호로 개시된 바 있다. 상기 종래기술은 틸트로터 항공기에 있어서 로터 블레이드 피치를 조절하는 장치로서, 가변형 로터를 이용하여 고정익기와 회전익기의 장점을 모두 갖는 틸트로터 항공기에서 순항상태 또는 고도와 같은 비행 조건에 따라 피치를 최적으로 조절하는 것이었다. Also, it has been disclosed in Korean Patent No. 10-1100401. The above-mentioned prior art relates to an apparatus for adjusting the pitch of a rotor blade in a tiltrotor aircraft, wherein a variable rotor is used to optimally adjust the pitch according to a flight condition such as a cruising condition or an altitude in a tiltrotor aircraft having both advantages of a fixed- .

이러한 종래기술을 피치조절장치를 통해 틸트로터 항공기는 각각의 비행 모드에서 비행효율을 극대화 한다는 장점이 있으나, 이러한 피치조절장치는 소요 동력을 기반으로 작동기와 작동기 링크, 기어박스와 같이 다수의 구성요소로 구성되어 있기 때문에 기체와 로터가 일정 크기 이상으로 형성되어야 했다. The tiltrotor aircraft has the advantage of maximizing flight efficiency in each flight mode through such a conventional pitch control device. However, such a pitch adjustment device is not limited to a plurality of components such as an actuator, an actuator link and a gearbox Because it is composed, the airframe and the rotor have to be formed over a certain size.

따라서 하중 및 크기의 제약으로 인하여 기체의 크기가 중, 대형인 항공기에서만 사용할 수 있다는 단점을 가지고 있었다. 더불어 여러 구성요소가 사용되기 때문에 유지보수가 어려웠다. 근래에 소형 항공기의 소요가 늘어나고 있으며, 무인 항공기가 다양한 분야에서 사용됨에 따라서 종래기술에 사용된 구성요소보다 간소화된 구성요소를 갖도록 소형화 하여 소형 또는 무인 항공기에 사용이 가능하며, 유지보수의 편의성을 증대시킨 블레이드 피치조절장치의 필요성이 대두되고 있었다.Therefore, it has disadvantages that it can be used only for medium and large sized aircraft due to the limitation of load and size. In addition, maintenance was difficult because several components were used. In recent years, the demand for small aircraft has been increasing, and since the unmanned aerial vehicle is used in various fields, it can be miniaturized to have a simplified component than the components used in the prior art, and can be used for a small or unmanned aircraft, There is a need for an increased blade pitch adjusting device.

특히, 무인 비행체가 병진운동을 할 경우, 부가적으로 원치 않는 회전운동이 필연적으로 발생하는 문제가 있다. Particularly, when the unmanned aerial vehicle performs translational motion, there is a problem that an unwanted rotational motion is inevitably generated.

예를 들어, 여러 대가 함께 비행하는 군집 비행에서 전후, 상하, 또는 좌우에 위치한 무인 비행체의 거리와 높이를 조정하는 경우에 회전운동의 발생으로 인해 서로 충돌의 위험성이 존재하거나, 공중에서 무인 비행체간 도킹을 하는 경우에 회전운동으로 인해 도킹에 많은 시간이 소요되거나 서로 충돌의 위험성이 존재하거나, 영상 촬영 등 공중 지상간 다양한 임무 또는 작업을 수행하는 경우에 위치 이동시 발생하는 회전운동으로 인해 정교한 작업이 어렵고 작업시간이 길어지는 문제 등이 있다.
For example, in the case of adjusting the distance and height of unmanned aerial vehicles located at front, rear, top, bottom, left, and right sides of a cluster flight with several parties, there is a risk of collision with each other due to the occurrence of rotational movement, When docking, it takes much time to dock due to rotational movement, or there is a risk of collision with each other, or when performing various tasks or tasks between the public grounds such as image shooting, And problems such as difficulty and long working time.

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대한민국 등록특허 제10-1366208Korean Patent No. 10-1366208

이와 같은 문제점을 해결하기 위하여 본 발명은 냉각 시스템이 구성된 가솔린 엔진, 또는 구동모터 등을 이용하여 장시간 운행이 가능한 가변피치형 무인 비행체를 제공하는데 그 목적이 있다.In order to solve such problems, it is an object of the present invention to provide a variable pitch unmanned aerial vehicle which can be operated for a long time by using a gasoline engine or a driving motor having a cooling system.

또한, 본 발명은 축에서 반전하는 로터 및 서보모터를 이용한 로터 피치제어 시스템을 통해 동일축에 사용되는 반전로터 및 피치를 사전에 조정하여 비행중에 로터의 피치를 변경함에 따라 비행효율성을 극대화할 수 있는 가변피치형 무인 비행체를 제공하는데 그 목적이 있다.
In addition, the present invention can maximize the flight efficiency by changing the pitch of the rotor during flight by pre-adjusting the inversion rotor and pitch used for the same axis through the rotor pitch control system using the rotor and servo motor that inverts the axis The present invention provides a variable pitch unmanned aerial vehicle having a variable pitch.

이와 같은 과제를 달성하기 위한 본 발명은 무인 비행체의 비행을 위한 회전력을 제공하는 엔진부; 상기 엔진부와 연결되는 구동 샤프트와, 상기 구동 샤프트의 회전력을 인가받아 일 방향으로 회전 작동이 이루어지는 상부 및 하부기어와, 상기 상부기어에 결합되어 정방향 회전하는 제1회전 기어 및 상기 하부기어와 결합되어 역방향 회전하는 제2회전기어 및 상기 제1 및 제2회전기어에 각각 연결되어 회전력을 전달하는 동력 전달축을 포함하는 추력 조절부; 상기 동력 전달축의 회전력에 의해 프로펠러를 회전시키는 회전축이 구성된 로터암부와, 상기 로터암부 및 회전축에 결합되며, 상기 프로펠러의 피치 각도를 조절하는 피치 조절부 및 상기 프로펠러와 회전축을 연결하여 상기 프로펠러를 구동하는 연결 커플러를 포함하는 로터부; 상기 엔진부가 내장 장착되며, 상기 로터암부의 하부면이 내장되는 엔진 본체부와, 상기 엔진 본체부의 상부에 결합되며, 상기 추력 조절부 및 로터부가 수용되는 상부 본체부로 구성된 비행 본체부를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변피치형 무인 비행체를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an airbag system comprising: an engine unit for providing a turning force for flight of an unmanned air vehicle; A driving shaft connected to the engine unit, upper and lower gears that are rotated in one direction by receiving a rotating force of the driving shaft, a first rotating gear coupled to the upper gear and rotating in a forward direction, And a power transmitting shaft connected to the first and second rotating gears and transmitting rotational force to the first and second rotating gears, respectively; A pitch adjusting unit coupled to the rotor arm unit and the rotary shaft for adjusting the pitch angle of the propeller and connected to the propeller and the rotary shaft to drive the propeller, A rotor portion including a connecting coupler for connecting the rotor; And a flight main body portion including an engine main body portion in which the engine portion is built in and a lower surface of the rotor arm portion is embedded and an upper main body portion coupled to an upper portion of the engine main body portion and accommodating the thrust force control portion and the rotor portion Pitch type unmanned aerial vehicle.

또한, 상기 로터부에는 상부 본체부에 장착되어 상기 프로펠러의 피치 각도를 각각 독립적으로 조절하기 위한 회전력을 제공하는 작동수단이 복수 구성되는 것을 특징으로 하는 가변피치형 무인 비행체를 제공한다.In addition, the rotor unit may include a plurality of actuating means mounted on the upper body to provide a rotational force for independently controlling pitch angles of the propellers, respectively.

또한, 상기 제2회전기어는 상기 하부기어의 각 분기점에 대응되는 위치에 90˚간격으로 결합되며, 상기 제1회전기어는 상기 제2회전기어 사이에 배치되고, 상부기어의 각 분기점들로부터 45˚에 대응되는 위치에 배치되어 기어결합되는 것을 특징으로 하는 가변피치형 무인 비행체를 제공한다.The first rotary gear is disposed between the first rotary gear and the second rotary gear, and the second rotary gear is disposed at a position corresponding to each of the bifurcations of the lower gear at intervals of 90 degrees. The variable pitch unmanned aerial vehicle according to the present invention provides a variable pitch unmanned aerial vehicle which is arranged at a position corresponding to a road.

또한, 상기 추력 조절부는 하나의 구동수단만으로 프로펠러의 수에 따라 구분되는 쿼드콥터, 헥사콥터, 옥토콥터로 이루어진 무인 비행체의 프로펠러를 동시에 회전 작동시키는 것을 특징으로 하는 가변피치형 무인 비행체를 제공한다.In addition, the throttle control unit simultaneously rotates the propeller of the unmanned aerial vehicle including the quad copter, the hexacopter, and the octocopter, which are classified according to the number of propellers by only one driving unit.

또한, 상기 로터암부에는 상기 동력 전달축과 회전축을 연결하는 연결 기어가 구성된 연결축이 더 구성되는 것을 특징으로 하는 가변피치형 무인 비행체를 제공한다.In addition, the rotor arm is further provided with a connecting shaft having a connecting gear for connecting the power transmitting shaft and the rotating shaft.

또한, 상기 연결축은 제1회전기어를 상기 로터암부의 축방향으로부터 오른쪽으로 2˚기울어지도록 제어하고, 상기 제2회전기어를 왼쪽으로 2˚기울어지도록 제어하여 기체의 요축을 제어하는 것을 특징으로 하는 가변피치형 무인 비행체를 제공한다.The connecting shaft controls the first rotating gear to be inclined by 2 degrees to the right from the axial direction of the rotor arm portion and controls the yaw axis of the gas by controlling the second rotating gear to be inclined by 2 degrees to the left Thereby providing a variable pitch unmanned aerial vehicle.

또한, 상기 피치 조절부는 상기 프로펠러의 피치 제어를 위한 구동력을 제공하는 조절축; 상기 조절축의 작동에 따라 좌,우 방향으로 회전하면서 상기 구동력을 전달하는 가이드 부재; 상기 가이드 부재의 작동에 의해 상,하 방향으로 링크 작동이 이루어지는 피치 조절수단 및 상기 피치 조절수단의 작동 방향에 따라 상기 회전축의 외주면을 따라 승하강 작동하면서 프로펠러의 피치 각도를 조절하는 피치 하우징을 포함하는 것을 특징으로 하는 가변피치형 무인 비행체를 제공한다.The pitch adjusting unit may include an adjusting shaft for providing driving force for pitch control of the propeller. A guide member that rotates in the left and right direction according to the operation of the adjustment shaft and transmits the driving force; A pitch adjusting means for performing a linking operation in the upward and downward directions by the operation of the guide member and a pitch housing for adjusting the pitch angle of the propeller while moving up and down along the outer circumferential surface of the rotating shaft in accordance with the operating direction of the pitch adjusting means Pitch type unmanned aerial vehicle.

또한, 상기 엔진부는 상기 구동 샤프트를 구동시키는 구동수단과, 상기 구동수단의 각 실린더를 냉각시키는 냉각팬을 구동하는 팬 구동부와, 상기 엔진부의 구동 여부를 제어하는 구동 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변피치형 무인 비행체를 제공한다.The engine unit may further include a drive unit that drives the drive shaft, a fan drive unit that drives a cooling fan that cools each cylinder of the drive unit, and a drive control unit that controls whether the engine unit is driven Thereby providing a variable pitch unmanned aerial vehicle.

또한, 상기 구동 제어부는 추력 조절부와 로터부가 동시에 구동되면서 프로펠러의 회전수 및 피치 각도를 동시에 제어할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 가변피치형 무인 비행체를 제공한다.
In addition, the drive control unit is configured to simultaneously control the rotation speed and the pitch angle of the propeller while the thrust control unit and the rotor unit are simultaneously driven.

이와 같은 본 발명에 따르면, 냉각 시스템이 구성된 가솔린 엔진, 또는 구동모터를 이용하여 적은 연료에도 고효율의 연소가 가능하여 장시간 운행이 가능한 효과가 있다.According to the present invention, a gasoline engine or a drive motor having a cooling system can be used, and combustion with high efficiency can be performed even with a small amount of fuel, so that the vehicle can be operated for a long time.

또한, 본 발명에 따르면, 반전로터 및 피치를 사전에 조정하여 비행중에도 로터의 피치를 변경함에 따라 비행의 효율성을 극대화할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, the efficiency of flight can be maximized by changing the pitch of the rotor during flight by adjusting the reversing rotor and the pitch in advance.

도 1은 본 발명의 가변피치형 무인 비행체를 개략적으로 나타낸 사시도,
도 2는 본 발명의 무인 비행체의 로터 추력 조절부를 나타낸 도면,
도 3 및 도 4는 본 발명의 무인 비행체의 로터 추력 조절부의 회전 작동 상태를 나타낸 도면,
도 5는 본 발명의 무인 비행체의 로터 추력 조절부를 개략적으로 나타낸 단면도,
도 6 및 도 7은 본 발명의 무인 비행체의 로터부를 나타낸 도면,
도 8 및 도 9는 본 발명의 무인 비행체의 로터부의 회전 작동 상태를 나타낸 도면,
도 10은 본 발명의 무인 비행체의 엔진부를 나타낸 도면이다.1 is a perspective view schematically showing a variable pitch unmanned aerial vehicle according to the present invention,
FIG. 2 is a view showing a rotor thrust control unit of the unmanned aerial vehicle according to the present invention,
FIGS. 3 and 4 are views showing rotation operation states of a rotor thrust control unit of the unmanned aerial vehicle according to the present invention,
FIG. 5 is a cross-sectional view schematically showing a rotor thrust controller of the unmanned aerial vehicle according to the present invention,
6 and 7 are views showing a rotor part of an unmanned aerial vehicle according to the present invention,
8 and 9 are views showing a rotating operation state of a rotor part of an unmanned aerial vehicle according to the present invention,
10 is a view showing an engine unit of an unmanned aerial vehicle according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 1은 본 발명의 가변피치형 구동수단 무인 비행체를 개략적으로 나타낸 사시도, 도 2는 본 발명의 무인 비행체의 로터 추력 조절부를 나타낸 도면, 도 3 및 도 4는 본 발명의 무인 비행체의 로터 추력 조절부의 회전 작동 상태를 나타낸 도면, 도 5는 본 발명의 무인 비행체의 로터 추력 조절부를 개략적으로 나타낸 단면도, 도 6 및 도 7은 본 발명의 무인 비행체의 로터부를 나타낸 도면, 도 8 및 도 9는 본 발명의 무인 비행체의 로터부의 회전 작동 상태를 나타낸 도면, 도 10은 본 발명의 무인 비행체의 엔진부를 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a perspective view schematically showing a variable pitch drive unit unmanned aerial vehicle according to the present invention, FIG. 2 is a view showing a rotor thrust control unit of an unmanned aerial vehicle according to the present invention, FIGS. 3 and 4 are views showing a rotor thrust control FIG. 5 is a cross-sectional view schematically showing a rotor thrust force control unit of an unmanned aerial vehicle according to the present invention, FIGS. 6 and 7 are views showing a rotor unit of an unmanned aerial vehicle of the present invention, and FIGS. FIG. 10 is a view showing an engine part of an unmanned aerial vehicle according to the present invention. FIG.

도시된 바와 같이, 본 발명의 무인 비행체는 비행 본체부(100), 추력 조절부(200), 로터부(300) 및 엔진부(400)를 포함하여 구성된다. As shown in the figure, the unmanned aerial vehicle of the present invention includes a flight main body 100, a thrust control unit 200, a rotor unit 300, and an engine unit 400.

비행 본체부(100)는 하부에 구동수단(410)이 내장되며, 가솔린 등과 같은 무인 비행체의 구동에 필요한 연료가 저장되는 연료 저장탱크(420)가 결합되는 엔진 본체부(110)와, 엔진 본체부(110)의 상부에 분리 가능하게 결합되며, 내면에 후술할 추력 조절부(200)의 상부 및 하부기어(210, 230)가 회전 가능하게 장착되는 상부 본체부(120)를 포함하여 구성된다.The engine 100 includes an engine main body 110 in which a driving means 410 is installed at a lower portion and a fuel storage tank 420 in which fuel required for driving a unmanned air vehicle such as gasoline is stored is coupled, And an upper main body 120 detachably coupled to an upper portion of the main body 110 and having an inner surface rotatably mounted on the upper and lower gears 210 and 230 of a thrust control unit 200 .

엔진 본체부(110)는 내부에 구동수단(410)이 장착되며, 이 구동수단(410)에 구성된 냉각팬(412)에 전원을 공급하는 전원 공급부가 더 구성될 수 있다.The driving unit 410 may be mounted inside the engine body 110 and a power supply unit may be further provided to supply power to the cooling fan 412 constituted by the driving unit 410.

이러한 엔진 본체부(110)는 상부면 형상이 상부 본체부(120)의 하부면과 대응되는 형상으로 형성되어 후술할 로터부(300)의 로터암부(310)가 배치될 수 있도록 구성된다. The engine body 110 has a top surface shape corresponding to a lower surface of the upper body 120 and is configured to accommodate a rotor arm 310 of a rotor unit 300 to be described later.

상부 본체부(120)는 엔진 본체부(110)의 상부를 밀폐시키는 덮개의 기능을 수행함과 동시에 추력 조절부(200)가 장착되며, 이 추력 조절부(200)와 로터부(300)의 로터암부(310)가 연결되어 프로펠러의 회전 및 피치 조절이 이루어지도록 로터암부(310)가 수용되는 수용부(122)가 구성된다.The upper body portion 120 functions as a lid for sealing the upper portion of the engine body portion 110 and is mounted with a thrust force control portion 200. The thrust force control portion 200 and the rotor portion of the rotor portion 300 The arm portion 310 is connected to constitute a receiving portion 122 in which the rotor arm portion 310 is received so that rotation and pitch of the propeller can be adjusted.

여기서, 수용부(122)는 로터암부(310)의 수에 따라 적어도 2개 이상 복수 구성될 수 있다.At least two or more accommodating portions 122 may be formed depending on the number of the rotor arm portions 310.

아울러, 본 발명의 상부 본체부(120)에는 후술할 로터부(300)에 구성된 프로펠러의 피치 각도를 조절하기 위한 회전력을 제공하는 작동수단(미도시)이 구성되며, 이 작동수단은 로터부(300)의 수에 따라 적어도 2개 이상 복수 구성된다.In addition, the upper body portion 120 of the present invention includes an operation means (not shown) for providing a rotational force for adjusting a pitch angle of a propeller provided in a rotor portion 300, which will be described later, 300, the number of which is at least two.

또한, 본 발명의 상부 본체부(120)에는 상기 조절모터의 작동을 제어하는 전자 제어장치(미도시)가 더 구성되어 무인 비행체의 비행을 제어하는 외부 컨트롤러와 신호 송수신이 이루어지도록 함으로써, 프로펠러의 피치 각도를 제어하도록 구성됨이 바람직하나, 이에 한정하는 것은 아니며, 후술할 구동 제어부(450)의 제어에 따라 제어될 수 있음은 물론이다.In addition, an electronic control unit (not shown) for controlling the operation of the regulating motor is further provided in the upper main body part 120 of the present invention to transmit and receive signals to / from an external controller for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle, The present invention is not limited thereto but may be controlled according to the control of the drive control unit 450 which will be described later.

추력 조절부(200)는 프로펠러(302)의 회전수를 제어하는 프로펠러 구동부가 구성되는 것으로, 도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 구동수단(410)과 연결되어 소정의 회전력을 제공하는 구동 샤프트(202)와, 구동 샤프트(202)에 결합되어 구동 샤프트(202)의 회전력을 인가받아 일 방향으로 회전 작동이 이루어지는 상부 및 하부기어(210, 230)와, 상부기어(210) 및 하부기어(230)에 각각 결합되어 상부 및 하부기어(210, 230)의 회전력을 로터암부(310)측으로 각각 전달하는 제1 및 제2회전기어(220, 240)를 포함하여 구성된다.As shown in FIGS. 2 to 5, the thrust control unit 200 includes a propeller driving unit that is connected to the driving unit 410 to provide a predetermined rotational force, An upper gear 210 and a lower gear 210 coupled to the driving shaft 202 to receive a rotational force of the driving shaft 202 to perform rotational operation in one direction, And first and second rotary gears 220 and 240 that are respectively coupled to the upper and lower gears 230 and 230 to transmit the rotational force of the upper and lower gears 210 and 230 toward the rotor arm portion 310, respectively.

구동 샤프트(202)는 상측 중앙부에 구동수단(410)과 연결되어 이 구동수단(410)의 구동으로 인해 발생하는 회전력을 추력 조절부(200)측으로 전달하는것으로, 상부 외주면에 하부기어(230)와, 이 하부기어(230)의 상측으로 일정 간격 이격되게 상부 기어(210)가 각각 결합된다. The driving shaft 202 is connected to the driving means 410 at an upper center portion and transmits a rotational force generated by driving the driving means 410 to the thrust control unit 200. The driving shaft 202 has a lower gear 230, And the upper gear 210 is coupled to the upper gear 230 at a predetermined interval.

이때, 구동 샤프트(202)는 상부기어(210)는 상측 단부가 상부 본체부(120)에 회전 가능하게 결합되어 상부 및 하부기어(210, 230)의 회전 작동이 이루어지도록 한다.At this time, the upper end of the upper gear 210 of the drive shaft 202 is rotatably engaged with the upper body 120 so that the upper and lower gears 210 and 230 are rotated.

상부기어(210)는 구동 샤프트(202)의 상부 외주면에 구성되어 구동 샤프트(202)로부터 전달되는 회전력을 제1회전기어(220)측으로 전달하는 역할을 한다.The upper gear 210 is disposed on the outer circumferential surface of the upper portion of the drive shaft 202 and serves to transmit the rotational force transmitted from the drive shaft 202 to the first rotary gear 220.

제1회전기어(220)는 상부기어(210)에만 기어 결합이 이루어지며, 상부기어(210)의 하부 외주면에 결합되고, 로터부(300)의 로터암부(310)와 회전축(320)에 연결되어 상부기어(210)의 회전력을 통해 로터부(300)의 회전축(320)을 회전시키는 역할을 한다.The first gear 220 is engaged with only the upper gear 210 and is coupled to the lower outer circumferential surface of the upper gear 210 and connected to the rotor arm portion 310 and the rotary shaft 320 of the rotor portion 300 And serves to rotate the rotary shaft 320 of the rotor unit 300 through the rotational force of the upper gear 210.

이러한 제1회전기어(220)는 상부기어(210)의 회전력을 회전축(320)으로 전달하는 동력 전달축(250)이 연결 구성되고, 이 동력 전달축(250)은 로터부(300)의 로터암부(310) 내부에 삽입되어 회전축(320)와 연결 구성된다.The first rotary gear 220 is connected to a power transmission shaft 250 for transmitting the rotational force of the upper gear 210 to the rotary shaft 320. The power transmission shaft 250 is connected to the rotor of the rotor unit 300, And is inserted into the arm portion 310 to be connected to the rotation shaft 320.

하부기어(230)는 상부기어(210)의 하부에 소정 간격 이격되게 구성되며, 구동 샤프트(202)의 외주면에 결합되어 이 구동 샤프트(202)로부터 전달되는 회전력을 제2회전기어(240)측으로 전달하는 역할을 한다.The lower gear 230 is spaced a predetermined distance below the upper gear 210 and is coupled to the outer circumferential surface of the drive shaft 202 to transmit the rotational force transmitted from the drive shaft 202 toward the second rotary gear 240 It is a role to deliver.

제2회전기어(240)는 하부기어(230)에만 수직하게 결합되며, 로터부(300)의 로터암부(310)와 회전축(320)에 연결되어 하부기어(230)의 회전력을 통해 로터부(300)의 회전축(320)을 회전시키는 구성요소로서, 하부기어(210)의 회전력을 회전축(320)으로 전달하는 동력 전달축(250)이 연결 구성된다.The second rotary gear 240 is vertically coupled to the lower gear 230 and is connected to the rotor arm portion 310 and the rotary shaft 320 of the rotor portion 300 to rotate the rotor portion A power transmission shaft 250 for transmitting the rotational force of the lower gear 210 to the rotation shaft 320 is connected to the rotation shaft 320.

여기서, 제1 및 제2회전기어(220, 240)는 각각 서로 대향되는 위치에 배치되며, 제1회전기어(220)와 제2회전기어(240)는 서로 교차되게 배치되어 상부 및 하부기어(210, 230)에 기어 결합된다.The first and second rotary gears 220 and 240 are disposed at positions opposite to each other and the first rotary gear 220 and the second rotary gear 240 are disposed so as to cross each other, 210, and 230, respectively.

즉, 제2회전기어(240)가 하부기어(230)의 각 분기점에 대응되는 위치에 90˚간격으로 배치되며, 제1회전기어(220)는 제2회전기어(240) 사이에 배치되고, 상부기어(210)의 각 분기점들로부터 45˚에 대응되는 위치에 배치되고, 각각의 제2회전기어(240)들은 90˚간격으로 배치되어 기어결합이 이루어지는 것이다.That is, the second rotary gear 240 is disposed at a position corresponding to each bifurcation point of the lower gear 230 at 90 degree intervals, the first rotary gear 220 is disposed between the second rotary gears 240, Is disposed at a position corresponding to 45 degrees from each branch point of the upper gear 210, and each of the second rotary gears 240 is arranged at 90 degree intervals to perform gear engagement.

이와 같은 추력 조절부(200)는 제1 및 제2회전기어(220, 240)가 서로 다른 방향으로 회전 작동이 이루어지도록 구성된다. The thrust control unit 200 is configured such that the first and second rotary gears 220 and 240 are rotated in different directions.

즉, 본 발명의 추력 조절부(200)는 하나의 구동 샤프트(202)에서 제공되는 회전력을 상부 및 하부기어(210, 230)로 전달하면, 이 상부기어(210)에 연결된 제1회전기어(220)와, 하부기어(230)에 연결된 제2회전기어(240)가 정방향 및 역방향으로 각각 서로 다른 방향으로 회전이 이루어지도록 회전을 분배하도록 함으로써, 하나의 구동수단(410) 만으로도 다수개의 프로펠러를 동시에 회전 작동시킬 수 있는 것이다. That is, when the thrust control unit 200 of the present invention transmits the rotational force provided by one drive shaft 202 to the upper and lower gears 210 and 230, the first rotary gear 220 and the second rotating gear 240 connected to the lower gear 230 are rotated in different directions in the forward and reverse directions respectively so that a plurality of propellers It can be rotated simultaneously.

이에 따라, 본 발명은 하나의 구동수단(410)만으로도 프로펠러의 수에 따라 구분되는 쿼드콥터, 헥사콥터, 옥토콥터 등의 무인 비행체의 비행 작동이 가능함은 물론이다.Accordingly, it is needless to say that the present invention enables the flight operation of the unmanned aerial vehicle such as a quad copter, a hexacopter, and an octocopter, which is classified according to the number of propellers by only one driving means 410.

이와 같은 본 발명의 추력 조절부(200)는 각각의 기어들이 베벨기어로 이루어져 구동 샤프트(202)의 회전력이 용이한 전달이 이루어지도록 구성될 수 있다.The thrust controller 200 of the present invention may be configured such that each gear is composed of a bevel gear so that the rotational force of the drive shaft 202 is easily transmitted.

로터부(300)는 프로펠러와 추력 조절부(200)를 연결하여 이 추력 조절부(200)로부터 전달되는 회전력을 통해 프로펠러의 회전 작동이 이루어지도록 함과 동시에 프로펠러의 피치 각도를 조절하는 구성요소이다.The rotor unit 300 is a component that connects the propeller and the thrust regulating unit 200 so as to rotate the propeller through the rotational force transmitted from the thrust regulating unit 200 and to adjust the pitch angle of the propeller .

이러한 로터부(300)는 추력 조절부(200)의 동력 전달축(250)이 내장되며, 이 동력 전달축(250)의 단부와 기어 결합되어 동력 전달축(250)의 회전력에 의해 프로펠러를 회전시키는 회전축(320)이 회전 가능하게 결합되는 로터암부(310)와, 로터암부(310) 및 회전축(320)에 결합되며, 회전축(320)의 회전 작동을 지지하는 한편, 프로펠러의 피치 각도를 조절하는 피치 조절부(340)를 포함하여 구성된다.The rotor portion 300 includes a power transmitting shaft 250 of the thrust adjusting portion 200. The rotor portion 300 is gear-engaged with the end portion of the power transmitting shaft 250 and rotates the propeller by the rotational force of the power transmitting shaft 250. [ A rotor arm portion 310 rotatably coupled to the rotor shaft 310 and a rotary shaft 320 for supporting the rotary motion of the rotary shaft 320 while adjusting the pitch angle of the propeller 320, And a pitch adjusting unit 340 for adjusting the pitch of the optical disc.

여기서, 로터암부(310)의 단부에는 동력 전달축(250)과 회전축(320)을 연결하는 연결 기어가 구성된 연결축(미도시)이 더 구성될 수 있으며, 이 연결축은 수평 방향으로 회전하는 동력 전달축(250)의 회전력을 수직 방향으로 변환하여 회전축(320)으로 전달함으로써, 이 회전축(320)의 단부에 결합되는 프로펠러의 회전 작동이 이루어지도록 구성된다.A connecting shaft (not shown) may be further provided at an end of the rotor arm portion 310 and configured to include a connecting gear for connecting the power transmitting shaft 250 and the rotating shaft 320, The rotational force of the transmission shaft 250 is converted into a vertical direction and transmitted to the rotary shaft 320 so that the propeller coupled to the end of the rotary shaft 320 is rotated.

또한, 본 발명의 로터암부(310)는 제1 및 제2회전기어(220, 240)의 작동에 의해 정향방 및 역방향으로 회전하는 연결축이 원주 방향으로 일정 각도만큼 회전하도록 함으로써, 기체의 반동토크를 감쇄하고, 양력의 손실을 최소화하도록 한다. In the rotor arm portion 310 of the present invention, the connecting shaft that rotates in the forward and reverse directions by the operation of the first and second rotary gears 220 and 240 rotates by a certain angle in the circumferential direction, Decelerate the torque and minimize the loss of lift.

즉, 본 발명의 연결축의 회전 제어는 기체의 요(Yaw)축을 제어하는 것으로, 제1회전기어(220)와 연결되어 정방향으로 회전하는 연결축은 오른쪽으로 2˚기울어지도록 제어하고, 제2회전기어(240)와 연결되어 역방향으로 회전하는 연결축은 왼쪽으로 2˚기울어지도록 제어하여 각 로터부(300)들의 추력을 기체 요축 제어에 이용할 수 있도록 하는 것이다.That is, the control of rotation of the connecting shaft of the present invention controls the Yaw axis of the gas, and controls the connection shaft, which is connected to the first rotary gear 220 and rotates in the forward direction, to be inclined by 2 degrees to the right, The connecting shaft connected to the rotor 240 and rotating in the opposite direction is controlled to be tilted 2 [deg.] To the left so that the thrust of each rotor unit 300 can be used for controlling the yaw axis.

아울러, 회전축(320)의 상측 단부에는 프로펠러와 회전축(320)을 연결하여 회전축(320)의 회전 작동에 의해 프로펠러를 구동하는 연결 커플러(330)가 구성되고, 연결 커플러(330)와 회전축(320)의 긴밀한 결합이 이루어질 수 있도록 하는 결합부재(350)가 더 구성될 수 있다.A connecting coupler 330 is connected to the upper end of the rotating shaft 320 to connect the propeller and the rotating shaft 320 to drive the propeller by rotating the rotating shaft 320. The connecting coupler 330 and the rotating shaft 320 The coupling member 350 may be formed of a metal such as aluminum or the like.

여기서, 연결 커플러(330)는 후술할 피치 조절부(340)의 피치 하우징(348)과 연결되어 피치 하우징(348)의 작동시, 연결 커플러(330)의 축방향으로 일정 각도만큼 회전하면서 프로펠러의 피치 각도를 조절할 수 있도록 구성된다.Here, the connection coupler 330 is connected to the pitch housing 348 of the pitch control unit 340, which will be described later. When the pitch housing 348 is operated, the connection coupler 330 rotates by a certain angle in the axial direction of the connection coupler 330, So that the pitch angle can be adjusted.

피치 조절부(340)는 서로 같은 속도로 회전하는 프로펠러의 피치를 변화시켜 각기 다른 추력이 발생하도록 하는 구성요소로서, 각각의 프로펠러들의 피치 조절이 독립적으로 이루어질 수 있도록 작동수단(미도시)이 각각 개별적으로 구성된다.The pitch adjusting unit 340 is a component for changing the pitch of the propellers rotating at the same speed to generate different thrusts. The pitch adjusting unit 340 is provided with operating means (not shown) so that the pitch of each of the propellers can be independently controlled Respectively.

또한, 본 발명의 피치 조절부(340)는 작동수단의 작동에 의해 전,후방으로 작동하는 조절축(342)과, 이 조절축(342)의 단부에 결합되어 조절축(342)의 작동에 따라 좌,우 방향으로 회전하면서 조절축(342)의 구동력을 전달하는 가이드 부재(344)와, 가이드 부재(344)의 회전 작동에 의해 상,하 방향으로 링크 작동이 이루어지는 피치 조절수단(346) 및 피치 조절수단(346)의 작동 방향에 따라 회전축(320)의 외주면을 따라 승하강 작동하면서 프로펠러의 피치 각도를 조절하는 피치 하우징(348)을 포함하여 구성된다.In addition, the pitch adjusting portion 340 of the present invention includes an adjusting shaft 342 which is operated forward and backward by the operation of the operating means, and an adjusting shaft 342 which is coupled to the end of the adjusting shaft 342, A guide member 344 for transmitting the driving force of the adjusting shaft 342 while being rotated in the left and right directions and a pitch adjusting means 346 for performing a linking operation in the upward and downward directions by the rotation operation of the guide member 344, And a pitch housing 348 that adjusts the pitch angle of the propeller while moving up and down along the outer circumferential surface of the rotary shaft 320 in accordance with the operating direction of the pitch adjusting means 346.

여기서, 작동수단은 통상의 실린더 부재로 이루어지거나, 서보모터로 구성될 수 있다.Here, the actuating means may be a normal cylinder member or a servo motor.

이와 같은 피치 조절부(340)는 조절축(342)이 전자 제어장치, 또는 구동 제어부(450)의 제어에 따라 일방향으로 작동하면서 발생하는 구동력을 가이드 부재(344)측으로 전달하고, 가이드 부재(344)는 상기 구동력에 의해 회전 작동하면서 피치 조절수단(346)을 작동시켜 피치 조절수단(346)과 결합된 피치 하우징(348)이 승강, 또는 하강 작동이 이루어지도록 한다.The pitch adjusting unit 340 transmits the driving force generated when the adjusting shaft 342 is operated in one direction according to the control of the electronic control unit or the driving control unit 450 to the guide member 344 side and the guide member 344 Operates the pitch adjusting means 346 while rotating by the driving force so that the pitch housing 348 coupled with the pitch adjusting means 346 is lifted or lowered.

이때, 피치 하우징(348)은 그 상부에 구성된 승하강 작동이 이루어지면서 연결 커플러(330)를 회전 작동시켜 프로펠러의 피치 각도를 조절하게 된다. At this time, the pitch housing 348 is operated to move up and down the upper part of the pitch housing 348 to rotate the connecting coupler 330 to adjust the pitch angle of the propeller.

엔진부(400)는 공랭식 구동수단(410)으로 이루어지는 것으로, 각각의 실린더에 냉각팬(412)을 장착하여 엔진 과열로 인한 고장이 발생하는 것을 방지할 수 있게 구성된다.The engine unit 400 includes the air-cooling type driving unit 410, and the cooling fan 412 is installed in each cylinder to prevent a failure due to overheating of the engine.

이러한 엔진부(400)는 구동 샤프트(202)를 구동시키는 구동수단(410)과, 구동수단(410)측으로 연료를 공급하는 연료 저장탱크(420)와, 구동수단(410)의 각 실린더를 냉각시키는 냉각팬(412)을 구동하는 팬 구동부(430) 및 엔진부(400)의 구동 여부를 제어하는 구동 제어부(450)를 포함하여 구성된다.The engine unit 400 includes a drive means 410 for driving the drive shaft 202, a fuel storage tank 420 for supplying fuel to the drive means 410 side, A fan driving unit 430 for driving the cooling fan 412 and a drive control unit 450 for controlling whether the engine 400 is driven or not.

구동수단(410)은 무인 비행체의 비행이 이루어지도록 소정의 동력원을 제공하는 것으로, 엔진 본체부(110)에 단일 구성되며, 복수 구성되는 로터부(300)를 동시에 구동시키는 것이다. The driving unit 410 provides a predetermined power source for flying the unmanned aerial vehicle, and is configured to simultaneously drive the plurality of rotor units 300 constituted by the engine main unit 110.

즉, 종래에는 로터부(300)와 대응되는 개수로 구동수단(410)을 구성하여 각각의 로터부(300)를 개별적으로 제어할 수밖에 없어 연료의 소모량, 무인 비행체의 무게 등에 의해 비행 효율성이 저하될 수밖에 없었는데, 본 발명은 하나의 구동수단(410)을 이용하여 복수 구성되는 로터부(300)를 동시에 회전 작동시킴에 따라 종래의 문제점을 극복할 수 있는 것이다.In other words, conventionally, the number of drive units 410 corresponding to the rotor unit 300 is required to individually control each of the rotor units 300, so that the flight efficiency is deteriorated due to the consumption of the fuel and the weight of the unmanned aerial vehicle However, the present invention can overcome the problems of the related art by simultaneously rotating the plurality of the rotor units 300 using one driving unit 410.

이와 같은 구동수단(410)은 가솔린을 연료로 사용하는 가솔린 엔진, 또는 전기 에너지를 연료로 사용하는 구동모터 중 어느 하나로 이루어질 수 있을 것이다. The driving means 410 may be a gasoline engine using gasoline as fuel, or a driving motor using electric energy as fuel.

이때, 연료 저장탱크(420)는 구동수단(410)의 종류에 따라 가솔린을 저장하거나, 전원의 저장이 이루어지도록 구성됨은 물론이다.In this case, the fuel storage tank 420 may be configured to store gasoline or store power depending on the type of the driving means 410.

또한, 본 발명의 팬 구동부(430)는 구동수단(410)과 연결된 구동 샤프트(202)에 풀리 및 벨트(432)와 냉각축(434)이 연결되어 구동 샤프트(202)의 회전력을 이용하여 냉각팬(412)의 구동이 이루어지게 구성된다.The fan driving unit 430 of the present invention is configured such that the pulley and the belt 432 and the cooling shaft 434 are connected to the driving shaft 202 connected to the driving unit 410, And the fan 412 is driven.

또한, 팬 구동부(430)에는 실린더를 냉각시키는 실린더 냉각커버(436)가 더 장착됨으로써, 바람의 흐름 속도를 높여 실린더의 냉각효율을 극대화할 수 있을 것이다.In addition, the fan driving unit 430 may further include a cylinder cooling cover 436 for cooling the cylinder, thereby maximizing the cooling efficiency of the cylinder by increasing the flow speed of the wind.

이와 같이 구성된 본 발명의 무인 비행체는 구동 제어부(450)의 제어에 따라 추력 조절부(200)와 로터부(300)가 동시에 구동되면서 프로펠러의 회전수 및 피치 각도를 동시에 제어할 수 있도록 구성될 수도 있다. The unmanned aerial vehicle of the present invention configured as described above may be configured to simultaneously control the rotation speed and the pitch angle of the propeller while the thrust control unit 200 and the rotor unit 300 are simultaneously driven under the control of the drive control unit 450 have.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

100: 비행 본체부 110: 엔진 본체부
120: 상부 본체부 200: 추력 조절부
210: 상부기어 220: 제1회전기어
230: 하부기어 240: 제2회전기어
250: 동력 전달축 300: 로터부
310: 로터암부 320: 회전축
330: 연결 커플러 340: 피치 조절부
400: 엔진부 410: 구동수단
420: 연료 저장탱크 430: 팬 구동부
450: 구동 제어부100: flying main body 110: engine main body
120: upper body part 200: thrust force adjusting part
210: upper gear 220: first rotary gear
230: Lower gear 240: Second rotary gear
250: Power transmission shaft 300:
310: rotor arm portion 320:
330: connecting coupler 340: pitch adjusting section
400: engine unit 410: driving means
420: Fuel storage tank 430: Fan drive unit
450:

Claims (9)

무인 비행체의 비행을 위한 회전력을 제공하고, 추력 조절부에 구성된 구동 샤프트를 구동시키는 구동수단과, 상기 구동수단의 각 실린더를 냉각시키는 냉각팬을 구동하는 팬 구동부와, 엔진부의 구동 여부를 제어하는 구동 제어부를 포함하는 엔진부;
상기 엔진부로부터 회전력을 인가받아 정방향, 또는 역방향 회전 작동하면서 프로펠러의 회전을 제어하는 추력 조절부;
상기 추력 조절부를 통해 전달되는 회전력을 이용하여 무인 비행체의 프로펠러를 회전시키고, 상기 프로펠러의 피치 각도를 제어하는 로터부; 및
상기 엔진부가 내장 장착되며, 상기 로터부에 구성되는 로터암부의 하부면이 내장되는 엔진 본체부와, 상기 엔진 본체부의 상부에 결합되며, 상기 추력 조절부 및 로터부가 수용되는 상부 본체부로 구성된 비행 본체부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변피치형 무인 비행체.
A driving unit for providing a rotational force for flight of the unmanned aerial vehicle and driving a driving shaft constituted by the thrust adjusting unit; a fan driving unit for driving a cooling fan for cooling each cylinder of the driving unit; An engine unit including a drive control unit;
A thrust regulator for controlling the rotation of the propeller while being rotated in a forward or reverse direction by receiving a rotational force from the engine;
A rotor unit that rotates the propeller of the unmanned air vehicle using the rotational force transmitted through the thrust control unit and controls the pitch angle of the propeller; And
And an upper main body portion which is coupled to an upper portion of the engine main body portion and in which the thrust force control portion and the rotor portion are received, the engine main body portion including the engine portion and the lower surface of the rotor arm portion formed in the rotor portion, part;
Wherein the variable pitch unmanned aerial vehicle comprises:
제1항에 있어서,
상기 로터부에는
상기 추력 조절부에서 제공하는 회전력에 의해 프로펠러를 회전시키는 회전축이 구성된 로터암부와,
상기 로터암부 및 회전축에 결합되며, 상기 프로펠러의 피치 각도를 조절하는 피치 조절부와,
상기 프로펠러와 회전축을 연결하여 상기 프로펠러를 구동하는 연결 커플러와,
상기 프로펠러의 피치 각도를 각각 독립적으로 조절하기 위한 회전력을 제공하는 복수의 작동수단
이 더 구성되는 것을 특징으로 하는 가변피치형 무인 비행체.
The method according to claim 1,
In the rotor portion
A rotor arm portion configured to rotate a propeller by a rotational force provided by the thrust adjusting portion,
A pitch adjusting unit coupled to the rotor arm and the rotary shaft for adjusting a pitch angle of the propeller,
A connecting coupler connecting the propeller and the rotating shaft to drive the propeller,
A plurality of operating means for providing a rotational force for independently controlling pitch angles of the propellers,
Wherein the variable pitch type unmanned aerial vehicle further comprises:
제2항에 있어서,
상기 로터암부에는 추력 조절부에 구성된 동력 전달축과 회전축을 연결하는 연결 기어가 구성된 연결축이 더 구성되는 것을 특징으로 하는 가변피치형 무인 비행체.
3. The method of claim 2,
Wherein the rotor arm portion is further provided with a connection shaft having a connecting shaft connecting the power transmitting shaft and the rotating shaft to the thrust adjusting portion.
제3항에 있어서,
상기 연결축은 제1회전기어를 상기 로터암부의 축방향으로부터 오른쪽으로 2˚기울어지도록 제어하고, 제2회전기어를 왼쪽으로 2˚기울어지도록 제어하여 기체의 요축을 제어하는 것을 특징으로 하는 가변피치형 무인 비행체.
The method of claim 3,
Wherein the connecting shaft controls the first rotating gear to be inclined by 2 DEG to the right from the axial direction of the rotor arm portion and controls the yaw axis of the gas by controlling the second rotating gear to be inclined by 2 DEG to the left, Unmanned aerial vehicle.
제2항에 있어서,
상기 피치 조절부는
상기 프로펠러의 피치 제어를 위한 구동력을 제공하는 조절축;
상기 조절축의 작동에 따라 좌,우 방향으로 회전하면서 상기 구동력을 전달하는 가이드 부재;
상기 가이드 부재의 작동에 의해 상,하 방향으로 링크 작동이 이루어지는 피치 조절수단; 및
상기 피치 조절수단의 작동 방향에 따라 상기 조절축의 외주면을 따라 승하강 작동하면서 프로펠러의 피치 각도를 조절하는 피치 하우징;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 가변피치형 무인 비행체.
3. The method of claim 2,
The pitch adjusting unit
An adjustment shaft for providing a driving force for pitch control of the propeller;
A guide member that rotates in the left and right direction according to the operation of the adjustment shaft and transmits the driving force;
A pitch adjusting means for performing a linking operation in the upward and downward directions by the operation of the guide member; And
A pitch housing for adjusting the pitch angle of the propeller while moving up and down along the outer circumferential surface of the adjusting shaft in accordance with the operating direction of the pitch adjusting means;
Wherein the variable pitch unmanned aerial vehicle comprises:
제1항에 있어서,
상기 추력 조절부는
상기 엔진부와 연결되는 구동 샤프트와,
상기 구동 샤프트의 회전력을 인가받아 일 방향으로 회전 작동이 이루어지는 상부 및 하부기어와,
상기 상부기어에 결합되어 정방향 회전하는 제1회전기어와,
상기 하부기어와 결합되어 역방향 회전하며, 상기 하부기어의 각 분기점에 대응되는 위치에 90˚간격으로 결합되며, 상기 제1회전기어는 제2회전기어 사이에 배치되고, 상부기어의 각 분기점들로부터 45˚에 대응되는 위치에 배치되어 기어결합되는 제2회전기어와,
상기 제1 및 제2회전기어에 각각 연결되어 회전력을 전달하는 동력 전달축
을 포함하는 것을 특징으로 하는 가변피치형 무인 비행체.
The method according to claim 1,
The thrust-
A drive shaft connected to the engine unit,
An upper gear and a lower gear which are rotated in one direction by receiving a rotational force of the drive shaft,
A first rotary gear coupled to the upper gear and rotating in the forward direction,
And the first rotary gear is disposed between the first rotary gear and the second rotary gear, and the first rotary gear is disposed between the first rotary gear and the second rotary gear, A second rotary gear disposed at a position corresponding to 45 degrees and gear-
And a power transmission shaft connected to the first and second rotary gears for transmitting a rotational force,
Wherein the variable pitch unmanned aerial vehicle comprises:
제1항에 있어서,
상기 추력 조절부는 하나의 구동수단만으로 프로펠러의 수에 따라 구분되는 쿼드콥터, 헥사콥터, 옥토콥터로 이루어진 무인 비행체의 프로펠러를 동시에 회전 작동시키는 것을 특징으로 하는 가변피치형 무인 비행체.
The method according to claim 1,
Wherein the thruster control unit simultaneously rotates the propeller of the unmanned aerial vehicle including the quad copter, the hexacopter, and the octocopter, which are classified according to the number of the propellers by only one driving unit.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 구동 제어부는 추력 조절부와 로터부가 동시에 구동되면서 프로펠러의 회전수 및 피치 각도를 동시에 제어할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 가변피치형 무인 비행체.
The method according to claim 1,
Wherein the drive control unit is configured to simultaneously control the rotation number and the pitch angle of the propeller while the thrust control unit and the rotor unit are simultaneously driven.
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