KR102326976B1 - 플래툰의 차량의 속도를 적응시키기 위한 방법, 컴퓨터 프로그램, 및 장치, 차량, 교통 제어 엔티티 - Google Patents

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폭스바겐 악티엔게젤샤프트
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Abstract

플래툰의 차량의 속도를 적응시키기 위한 방법, 컴퓨터 프로그램, 및 장치, 차량, 교통 제어 엔티티
실시형태는 차량, 교통 제어 엔티티, 플래툰의 차량의 속도를 적응시키기 위한, 방법, 컴퓨터 프로그램, 및 장치를 제공한다. 플래툰의 차량의 속도를 적응시키기 위한 방법(10)은 플래툰의 차량의 필요한 최소 차량간 거리의 미래의 코스에 관련되는 정보를 획득하는 것(12)을 포함한다. 방법(10)은 필요한 최소 차량간 거리의 미래의 코스에 관련되는 정보, 및 플래툰의 차량의 연료 소비에 기초하여 플래툰의 차량의 속도를 적응시키는 것(14)을 더 포함한다.

Description

플래툰의 차량의 속도를 적응시키기 위한 방법, 컴퓨터 프로그램, 및 장치, 차량, 교통 제어 엔티티{METHOD, COMPUTER PROGRAM, AND APPARATUS FOR ADAPTING A SPEED OF VEHICLES IN A PLATOON, VEHICLE, TRAFFIC CONTROL ENTITY}
본 발명은 차량, 교통 제어 엔티티(traffic control entity), 플래툰(platoon)의 차량의 속도를 적응시키기 위한 방법, 컴퓨터 프로그램, 및 장치에 관한 것으로, 더 구체적으로, 미래의 최소 차량간 거리의 시계열 및 플래툰의 차량의 연료 소비에 기초하여 플래툰의 차량의 속도를 제어하기 위한 개념에 관한 것이다.
빠른 서비스 품질 적응(Agile Quality of Service Adaptation; AQoSA)의 개념 내에서, 통신 시스템에 의해 지원되는 애플리케이션은 자신의 설정을 예측된 서비스 품질(quality of service; QoS)에 적응시킨다. 그것은, 주목하는 애플리케이션이 차량간 거리(inter-vehicle distance; IVD)가 15m 미만인 고밀도 군집 주행(High-Density Platooning; HDPL)과 같은 안전에 관련된 시간이 중요한 애플리케이션인 경우 특히 중요하다. 이 IVD에서, 매우 짧은 검출 및 반응 가용 시간에 기인하여, 센서 시스템은 다른 차량에 의해 송신되는 정보에 의해 지원될 필요가 있다. 따라서, 통신 링크의 품질은 애플리케이션의 성능이 그것에 크게 의존하기 때문에 중요하다. 서비스 품질에 대한 변동에 대처하기 위해, AQoSA는 링크의 미래의 품질에 대한 정보를 제공한다.
문헌 EP 1 426 911 A1은, 두 차량 사이와 같은 여러 가지 오브젝트에 대한 최소 간격을 계산하기 위한 분리 모듈(separation module)을 제공한다. 문헌 DE 10 2014 200 804 A1은 형성되고 있는 자동차의 그룹을 설명한다. 그룹이 형성되면, 그룹으로부터, 그룹에 대한 그룹 속도를 설정하는 중앙 코디네이터(central coordinator)가 선택된다. 그룹 속도에 기초하여, 그룹에 대해 상위(upper) 및 하위(lower) 속도 임계치가 설정된다. 그룹 멤버의 차량의 속도는, 그룹 멤버의 차량이 시간의 미리 결정된 기간 내에 가속하여 동시에 상위 속도 임계치에 도달하도록, 자동차 대 자동차(car-2-car) 통신에 의해 동기화된다. 하위 및 상위 속도 임계치는 그룹 멤버에게 전달된다.
문헌 WO 2018/054520 A1은 플래툰의 후행 차량(following vehicle)과 선행 차량(preceding vehicle) 사이의 동적 차량 거리를 결정하기 위한 방법에 관한 것인데, 여기서 차량 대 차량(vehicle-to-vehicle; V2V) 신호는 후행 차량과 선행 차량 사이에서 무선으로 전송될 수 있다. 후행 차량의 현재 최대 후행 차량 감속이 결정되고, 선행 차량이 긴급 제동 동작(emergency braking operation)을 개시하였다는 정보를 후행 차량에게 전달하기 위한 현재 전송 시간이 결정된다. 선행 차량의 현재 최대 선행 차량 감속이 결정된다. 동적 차량 거리는 이동 거리로부터 그리고 제동 거리 차이로부터 결정되는데, 여기서 이동 거리는, 선행 차량에 의한 긴급 제동 동작의 개시와 후행 차량에 의한 긴급 제동 동작의 개시 사이에서 후행 차량에 의해 주행되는 거리를 나타낸다. 이동 거리(들)는 현재 전송 시간에 의존한다. 제동 거리는 최대 선행 차량 감속에 의해 정의되는 선행 차량 제동 거리와 최대 후행 차량 감속에 의해 정의되는 후행 차량 제동 거리 사이의 차이를 나타낸다.
문헌 US 2018/0366005 A1은 하나 이상의 경로를 따라 함께 이동하는 두 대 이상의 차량으로부터 형성되는 호송단(convoy)에서 차량간 간격을 결정하는 호송단 관리 시스템 및 방법을 설명한다. 두 대 이상의 차량에 탑재되는 컨트롤러는 차량간 간격을 유지하기 위해 호송단의 차량 중 적어도 하나의 이동을 자동적으로 변경하도록 지시받는다. 차량간 간격은 하나 이상의 경로를 따른 호송단의 이동 동안 동적으로 변경된다.
플래툰의 차량을 제어하기 위한 향상된 개념에 대한 요구가 있다.
실시형태는 군집 주행에 적용되는 예측 서비스 품질에 대한 적응의 범위에서, 제공된 서비스 품질이 허용하는 최소 차량간 거리(IVD)가 목표로 될 수 있다는 발견에 기초한다. 작은 IVD를 목표로 하는 것은 그러한 작은 IVD에서 감소된 공기 저항에 기인하는 감소된 연료 소비를 목표로 한다. 이러한 적응은, 서비스 품질이 더 이상 유리하지 않을 때 IVD를 감소시키는 비용 및 IVD를 증가시키는 비용을 고려할 필요가 있다는 것을 알 수 있다. 다시 말하면, 연료 소비의 관점에서 플래툰의 기동(maneuver)의 비용은 추정된 짧은 IVD 지속 기간 및 그들의 이점과 함께 고려될 필요가 있다는 것을 알 수 있다. 기동의 비용은 군집 주행에 대한 주요 제한 사항으로 간주될 수도 있다.
예측된 QoS(predicted QoS; pQoS)는 일반적으로 특정한 거동을 계획하기 위해 사용될 수도 있다. 그러한 기동의 실현 가능성 및 그 비용 또는 이익에 관한 결정이 이루어질 수도 있다. 예를 들면, 전체 플래툰에 대한 초당 절약되는 연료의 관점에서 5m의 IVD를 주행하는 이점이 결정될 수 있다. 원래의 IVD(예를 들면, 30m)로부터 목표 IVD(5m)까지 폐쇄 기동(closing maneuver)을 동작시키기 위한 최적의 시간이 또한 결정될 수 있다. 또한, 원래의 IVD로 돌아가는 기동인 개방 기동(opening maneuver)이 계산되고 평가될 수 있다. 시간 및 비용/이점은 이용 가능한 pQoS에 비교될 수 있다. 그러한 접근법의 결점은 "중간(in-between)"이 없다는 것을 또한 알 수 있다. QoS가 요건을 충분히 오래 충족하지 않는 경우, 애플리케이션은 HDPL을 수행하지 않을 것이다. 실시형태는 pQoS 시계열에 적응시킬 동적 계획을 유도할 수도 있고, 그 결과, 예측된 QoS를 최대한 활용하기 위해, 향상된 또는 심지어 최적의 목표 거리 계획이 달성될 수 있다.
실시형태는 플래툰의 차량의 속도를 적응시키기 위한 방법을 제공한다. 방법은 플래툰의 차량의 필요한 최소 차량간 거리의 미래의 코스에 관련되는 정보를 획득하는 것을 포함한다. 방법은, 필요한 최소 차량간 거리의 미래의 코스에 관련되는 정보, 및 플래툰의 차량의 연료 소비에 기초하여 플래툰의 차량의 속도를 적응시키는 것을 더 포함한다. 연료 소비를 고려하는 것에 의해, 각각의 기동 및 플래툰의 더 높은 전체적인 연료 효율성이 달성될 수 있다.
플래툰의 차량의 필요한 최소 차량간 거리의 미래의 코스에 관련되는 정보는, 플래툰의 차량 사이의 통신 링크의 예측된 서비스 품질인 pQoS에 기초할 수도 있다. 실시형태는 pQoS를 고려하여 플래툰의 연료 효율적인 기동을 제공할 수도 있다.
예를 들면, 차량의 속도를 적응시키는 것은, 플래툰의 차량의 적어도 필요한 최소 차량간 거리를 유지하는 것을 포함할 수도 있고, 그 결과, 신뢰 가능한 안전 요건이 유지된다.
더욱이, 적응시키는 동안, 실제 차량간 거리는 플래툰의 차량의 필요한 최소 차량간 거리보다 항상 더 클 수도 있다. 그와 함께, 예를 들면, 통신 링크에서의 갑작스러운 QoS 저하의 경우에 대해, 추가적인 안전 여유가 이용 가능할 수도 있다.
적어도 몇몇 실시형태에서, 정보의 획득은 플래툰의 차량에 의한 차량간 통신을 위해 사용되는 통신 시스템으로부터 신뢰 구간을 갖는 pQoS 시계열을 획득하는 것을 포함할 수도 있다. 신뢰 구간은 플래툰에 대한 더욱 신뢰 가능한 기동 계획을 가능하게 할 수도 있다.
더구나, 방법은, pQoS 시계열의 경계로부터, 최소 운전 가능한 차량간 거리 시계열(minimum drivable inter-vehicle distance timeseries)을 결정하는 것을 포함할 수도 있다. 그러한 경계는, 예를 들면, 상한(upper bound)(예를 들면, 레이턴시, 패킷 수신간 시간(packet inter-reception time), 왕복 지연) 또는 하한(lower bound)(예를 들면, 데이터 레이트)에 대응할 수도 있다. 실시형태는 차량 사이의 통신 링크의 pQoS에 기초하여 IVD 적응을 가능하게 할 수도 있다.
방법은 동일한 길이의 시간 간격에 대한 최소 운전 가능한 차량간 거리 시계열을 결정하는 단계를 더 포함할 수도 있다. 동일한 길이의 시간 간격에 대한 차량간 거리 시계열은 플래툰의 동작 동안 연속적인 IVD 및 차량 속도 적응을 가능하게 할 수도 있다.
예를 들면, 시간 간격에 대한 목표 거리는 동일한 길이의 시간 간격에 대한 최소 운전 가능한 차량간 거리 시계열 및 플래툰의 차량의 연료 소비에 기초하여 반복적으로 계산될 수도 있다. 실시형태는 플래툰의 차량 사이의 목표 거리의 연속적이고 원활한 적응을 가능하게 할 수도 있다.
또 다른 실시형태에서, 플래툰의 차량의 공기 저항이 고려될 수도 있고 연료 소비와 관련하여 결과적으로 나타나는 기동의 추가적인 향상이 달성될 수도 있다.
실시형태는 플래툰의 차량의 속도를 적응시키기 위한 장치를 제공한다. 장치는 플래툰의 하나 이상의 차량 및 이동 통신 시스템과 통신하기 위한 하나 이상의 인터페이스를 포함한다. 장치는 본원에서 설명되는 방법 중 하나를 실행하도록 또는 수행하도록 구성되는 제어 모듈을 더 포함한다.
장치의 한 실시형태를 포함하는 차량은 다른 실시형태이다. 또 다른 실시형태에서, 차량은 플래툰의 멤버 또는 플래툰에서의 리더의 역할을 떠맡도록 구성될 수 있다. 실시형태는 플래툰에서 속도 적응 프로세싱을 위한 유연한 구현을 제공할 수도 있다. 예를 들면, 교통 제어 엔티티는, 예를 들면, 제어 센터 또는 신호등(traffic light)과 같은 스마트 트래픽 컴포넌트(smart traffic component)에서 구현되는 장치의 실시형태를 포함할 수도 있다.
실시형태는 또한, 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터, 프로세서, 또는 프로그래밍 가능한 하드웨어 컴포넌트 상에서 실행될 때, 설명된 방법 중 하나 이상을 수행하기 위한 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터 프로그램을 제공한다. 또 다른 실시형태는, 컴퓨터, 프로세서, 또는 프로그래밍 가능한 하드웨어 컴포넌트에 의해 실행될 때, 컴퓨터로 하여금 본원에서 설명되는 방법 중 하나를 구현하게 하는 명령어를 저장하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체이다.
몇몇 다른 피쳐 또는 양태는, 장치 또는 방법 또는 컴퓨터 프로그램 또는 컴퓨터 프로그램 제품의 다음의 비제한적인 실시형태를, 단지 예로서, 그리고 첨부의 도면을 참조하여 사용하여 설명될 것인데, 첨부의 도면에서:
도 1은 플래툰의 차량의 속도를 적응시키기 위한 방법의 한 실시형태의 블록도를 예시한다;
도 2는 플래툰의 차량의 속도를 적응시키기 위한 장치의 한 실시형태의 블록도를 예시한다;
도 3은 한 실시형태에서의 신뢰 구간을 갖는 예측된 패킷 수신간 시간의 시계열의 뷰 차트를 예시한다;
도 4는 한 실시형태에서의 패킷 수신간 시간과 최소 차량간 거리 사이의 관계를 예시한다;
도 5는 한 실시형태에서의 최소 차량간 거리 시계열을 예시한다;
도 6은 한 실시형태에서의 최소 차량간 거리 시계열의 동일한 길이 시간 간격으로의 분할을 도시한다;
도 7은 도 6의 제1 확대된 섹션을 도시한다;
도 8은 도 6의 제2 확대된 섹션을 도시한다; 그리고
도 9는 한 실시형태에서의 최소 및 계획된 차량간 거리를 예시한다.
이제, 다양한 예시적인 실시형태가, 몇몇 예시적인 실시형태가 예시되는 첨부의 도면을 참조하여 더욱 완전하게 설명될 것이다. 도면에서, 라인, 층 또는 영역의 두께는 명확화를 위해 과장될 수도 있다. 옵션 사항인(optional) 컴포넌트는 파선(broken line), 점선(dashed line) 또는 점선(dotted line)을 사용하여 예시될 수도 있다.
따라서, 예시적인 실시형태가 다양한 수정예 및 대안적인 형태에 대응할 수 있지만, 그 실시형태는 도면에서 예로서 도시되며 본원에서 상세하게 설명될 것이다. 그러나, 예시적인 실시형태를 개시되는 특정한 형태로 제한하기 위한 의도가 있는 것이 아니라, 반대로, 예시적인 실시형태는 본 발명의 범위 내에 속하는 모든 수정예, 등가예, 및 대안예를 포괄할 것이다는 것이 이해되어야 한다. 유사한 번호는 도면의 설명 전체에 걸쳐 같은 또는 유사한 엘리먼트를 가리킨다.
본원에서 사용될 때, 용어 "또는"은 달리 지시되지 않는 한(예를 들면, "또는 그 밖에" 또는 "또는 대안적으로"), 비배타적인 또는을 가리킨다. 더구나, 본원에서 사용될 때, 엘리먼트 사이의 관계를 설명하기 위해 사용되는 워드는, 달리 지시되지 않는 한, 직접적인 관계 또는 개재하는 엘리먼트의 존재를 포함하도록 광의적으로 해석되어야 한다. 예를 들면, 엘리먼트가 다른 엘리먼트에 "연결되는"또는 "커플링되는" 것으로 언급되는 경우, 엘리먼트는 다른 엘리먼트에 직접적으로 연결 또는 커플링될 수도 있거나 또는 개재하는 엘리먼트가 존재할 수도 있다. 대조적으로, 엘리먼트가 다른 엘리먼트에 "직접적으로 연결되는"것으로 또는 "직접적으로 커플링되는" 것으로 언급되는 경우, 개재하는 엘리먼트가 존재하지 않는다. 유사하게, "사이에", "인접하는", 및 등등과 같은 워드는 유사한 양식으로 해석되어야 한다.
본원에서 사용되는 전문 용어는, 단지, 특정한 실시형태를 설명하는 목적을 위한 것이며, 예시적인 실시형태의 제한이 되도록 의도되지는 않는다. 본원에서 사용될 때, 단수의 형태 "a(한)", "an(한)" 및 "the(그)"는, 문맥이 명확하게 달리 나타내지 않는 한, 복수의 형태를 또한 포함하도록 의도된다. 용어 "포함한다(comprises)", "포함하는(comprising)", "포함한다(includes)" 또는 "포함하는(including)"은, 본원에서 사용될 때, 언급된 피쳐, 정수, 단계, 동작, 엘리먼트 또는 컴포넌트의 존재를 명시하지만, 그러나, 하나 이상의 다른 피쳐, 정수, 단계, 동작, 엘리먼트, 컴포넌트 또는 이들의 그룹의 존재 또는 추가를 배제하지는 않는다는 것이 또한 이해될 것이다.
달리 정의되지 않는 한, 본원에서 사용되는 모든 용어(기술적인 또는 과학적인 용어를 포함함)는, 예시적인 실시형태가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 용어, 예를 들면, 일반적으로서 사용되는 사전에서 정의되는 용어는, 관련되는 기술의 맥락에서 그들의 의미와 부합하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 이상적인 또는 과도하게 공식적인 의미로 본원에서 명시적으로서 정의되지 않는 한, 그렇게 해석되지 않을 것이다는 것이 또한 이해될 것이다.
도 1은 플래툰의 차량의 속도를 적응시키기 위한 방법(10)의 실시형태의 블록도를 예시한다. 방법(10)은 플래툰의 차량의 필요한 최소 차량간 거리의 미래의 코스에 관련되는 정보를 획득하는 것(12)을 포함한다. 방법은 필요한 최소 차량간 거리의 미래의 코스에 관련되는 정보, 및 플래툰의 차량의 연료 소비에 기초하여 플래툰의 차량의 속도를 적응시키는 것(14)을 더 포함한다.
차량 플래툰은 두 대 이상의 차량을 포함한다. 차량은 임의의 고려 가능한 운송 수단, 예를 들면, 자동차, 자전거, 오토바이, 밴, 트럭, 버스, 선박, 보트, 비행기, 기차, 트램(tram), 등등에 대응할 수도 있다. 플래툰의 절약 동작을 가능하게 하기 위해, 차량은 최소 IVD를 유지할 필요가 있다. 예를 들면, 비상 제동 상황을 고려하면, 플래툰의 모든 차량은 어떠한 충돌도 없이 그리고 정지 상태에서 전방의 차량에 대해 최소 거리를 유지하면서, 정지 상태에 도달할 수 있어야 한다. 이것을 달성하기 위해, 차량의 감속 성능, 차량의 속도, 및 또한 차량 사이의 통신 링크의 임의의 통신 품질 및 지연인 다수의 요인이 작용하기 시작한다. 또한, 비록 최소 IVD가 이용 가능할 수도 있지만, 차량의 연료 소비 및 그러므로 그들의 주행 상태 및 기동의 효율성은 플래툰의 전체의 효율성에 대해 중요하다. 공격적인 가속 및 제동 기동은 차량을 가능한 한 최소 IVD에 가깝게 유지할 수도 있지만, 그러나, 그러한 기동은 연료 및 리소스 소모적이고 전체 효율성에 부정적인 영향을 끼칠 수도 있다. 이하에서 상세하게 설명되는 실시형태는 차량의 연료 소비 및 전체 플래툰의 효율성을 고려하여 플래툰 내에서 속도 적응을 어떻게 결정할 것인지에 대한 방법을 설명한다.
도 2는 플래툰의 차량의 속도를 적응시키기 위한 장치(20)의 블록도를 예시한다. 장치(20)는 플래툰의 하나 이상의 차량 및 이동 통신 시스템과 통신하기 위한 하나 이상의 인터페이스(22)를 포함한다. 장치(20)는, 하나 이상의 인터페이스(22)에 커플링되는, 그리고 본원에서 설명되는 방법(10) 중 하나를 수행하도록 구성되는 제어 모듈(24)을 더 포함한다.
도 2는 장치(20)의 실시형태를 포함하는 엔티티(200)의 또 다른 실시형태를 옵션 사항의(optional) 컴포넌트로서 추가로 묘사한다. 그러한 엔티티(200)는, 예를 들면, 차량 또는 교통 제어 엔티티(예를 들면, (스마트) 신호등 또는 플래툰 제어 센터(platoon control center))일 수 있다. 예를 들면, 차량은 플래툰의 일부일 수 있는데, 예를 들면, 플래툰 내의 플래툰 멤버의 역할을 떠맡거나 또는 플래툰 내의 플래툰 리더의 역할을 떠맡는다.
장치(20) 및 엔티티(200)(예를 들면, 플래툰의 차량)는 이동 통신 시스템을 통해 통신할 수도 있다. 이동 통신 시스템은, 예를 들면, 3세대 파트너십 프로젝트(Third Generation Partnership Project; 3GPP) 표준 이동 통신 네트워크 중 하나에 대응할 수도 있는데, 여기서 용어 이동 통신 시스템은 이동 통신 네트워크와 같은 뜻으로 사용된다. 그러므로, 메시지(입력 데이터, 측정된 데이터, 제어 정보)는 다수의 네트워크 노드(예를 들면, 인터넷, 라우터, 스위치, 등등) 및 실시형태에서 고려되는 지연 또는 레이턴시를 생성하는 이동 통신 시스템을 통해 전달될 수도 있다.
이동 또는 무선 통신 시스템은 5 세대(5G 또는 뉴 라디오(New Radio))의 이동 통신 시스템에 대응할 수도 있으며 mm파(mm-Wave) 기술을 사용할 수도 있다. 이동 또는 무선 통신 시스템은, 예를 들면, 롱 텀 에볼루션(Long-Term Evolution; LTE), LTE 어드밴스드(LTE-Advanced; LTE-A), 고속 패킷 액세스(High Speed Packet Access; HSPA), 범용 모바일 원격 통신 시스템(Universal Mobile Telecommunication System; UMTS) 또는 UMTS 지상 무선 액세스 네트워크(UMTS Terrestrial Radio Access Network; UTRAN), 진화형 UTRAN(evolved-UTRAN; e-UTRAN), 이동 통신용 글로벌 시스템(Global System for Mobile communication; GSM) 또는 GSM 에볼루션을 위한 향상된 데이터 레이트(Enhanced Data rates for GSM Evolution; EDGE) 네트워크, GSM/EDGE 무선 액세스 네트워크(GSM/EDGE Radio Access Network; GERAN), 또는 상이한 표준을 갖는 이동 통신 네트워크, 예를 들면, 와이맥스(Worldwide Inter-operability for Microwave Access; WIMAX) 네트워크 IEEE 802.16 또는 무선 근거리 통신망(Wireless Local Area Network; WLAN) IEEE 802.11, 일반적으로 직교 주파수 분할 다중 액세스(Orthogonal Frequency Division Multiple Access; OFDMA) 네트워크, 시분할 다중 액세스(Time Division Multiple Access; TDMA) 네트워크, 코드 분할 다중 액세스(Code Division Multiple Access; CDMA) 네트워크, 광대역 CDMA(Wideband-CDMA; WCDMA) 네트워크, 주파수 분할 다중 액세스(Frequency Division Multiple Access; FDMA), 공간 분할 다중 액세스(Spatial Division Multiple Access; SDMA) 네트워크, 등등에 대응할 수도 있거나 또는 이들을 포함할 수도 있다.
서비스 제공은, 예를 들면, 클러스터 또는 다수의 UE/차량의 그룹에서 서비스 제공을 조정하는 기지국 트랜스시버, 중계국 또는 UE와 같은 네트워크 컴포넌트에 의해 실행될 수도 있다. 기지국 트랜스시버는 하나 이상의 활성 모바일 트랜스시버/차량과 통신하도록 동작 가능하거나 또는 구성될 수 있으며, 기지국 트랜스시버는 다른 기지국 트랜스시버, 예를 들면, 매크로 셀 기지국 트랜스시버 또는 소형 셀 기지국 트랜스시버의 커버리지 영역 내에 또는 그에 인접하게 위치될 수 있다. 그러므로, 실시형태는 두 개 이상의 모바일 트랜스시버/차량(200) 및 하나 이상의 기지국 트랜스시버를 포함하는 이동 통신 시스템을 제공할 수도 있는데, 여기서 기지국 트랜스시버는 매크로 셀 또는 소형 셀, 예를 들면, 피코 셀(pico cell), 메트로 셀(metro cell) 또는 펨토 셀(femto cell)을 확립할 수도 있다. 모바일 트랜스시버 또는 UE는 스마트폰, 셀 폰, 랩탑, 노트북, 퍼스널 컴퓨터, 개인 휴대형 정보 단말(Personal Digital Assistant; PDA), 범용 직렬 버스(Universal Serial Bus; USB) 스틱, 자동차, 차량, 도로 참가자(road participant), 트래픽 엔티티(traffic entity), 교통 인프라, 등등에 대응할 수도 있다. 모바일 트랜스시버는 3GPP 전문 용어와 일치하여 유저 기기(User Equipment; UE) 또는 모바일로 또한 지칭될 수도 있다.
기지국 트랜스시버는 네트워크 또는 시스템의 고정된(fixed) 또는 정지된(stationary) 부분에 위치될 수 있다. 기지국 트랜스시버는 원격 무선 헤드, 송신 포인트, 액세스 포인트, 매크로 셀, 소형 셀, 마이크로 셀, 펨토 셀, 메트로 셀, 등등일 수도 있거나 또는 이들에 대응할 수도 있다. 기지국 트랜스시버는, UE 또는 모바일 트랜스시버로의 무선 신호의 송신을 가능하게 하는 유선 네트워크의 무선 인터페이스일 수 있다. 그러한 무선 신호는, 예를 들면, 3GPP에 의해 표준화되는, 또는 일반적으로, 상기에서 나열된 시스템 중 하나 이상과 일치하는 바와 같은 무선 신호를 따를 수도 있다. 따라서, 기지국 트랜스시버는 NodeB, eNodeB, gNodeB, 기지국 트랜스시버(Base Transceiver Station; BTS), 액세스 포인트, 원격 무선 헤드, 중계국, 송신 포인트, 등등에 대응할 수도 있는데, 이들은 원격 유닛 및 중앙 유닛으로 추가로 세분될 수도 있다.
모바일 트랜스시버 또는 차량(200)은 기지국 트랜스시버 또는 셀과 관련될 수 있다. 용어 셀은 기지국 트랜스시버, 예를 들면, NodeB(NB), eNodeB(eNB), gNodeB, 원격 무선 헤드, 송신 포인트, 등등에 의해 제공되는 무선 서비스의 커버리지 영역을 가리킨다. 기지국 트랜스시버는 하나 이상의 주파수 계층 상에서 하나 이상의 셀을 동작시킬 수도 있으며, 몇몇 실시형태에서, 셀은 섹터에 대응할 수도 있다. 예를 들면, 섹터는, 원격 유닛 또는 기지국 트랜스시버 주변의 각도 섹션(angular section)을 커버하기 위한 특성을 제공하는 섹터 안테나(sector antenna)를 사용하여 달성될 수 있다. 몇몇 실시형태에서, 기지국 트랜스시버는, 예를 들면, 각각, 120°(세 개의 셀의 경우), 60°(여섯 개의 셀의 경우)의 섹터를 커버하는 세 개 또는 여섯 개의 셀을 동작시킬 수도 있다. 기지국 트랜스시버는 다수의 섹터화된 안테나를 동작시킬 수도 있다. 하기에서, 셀은 셀을 생성하는 대응하는 기지국 트랜스시버를 나타낼 수도 있고, 마찬가지로 기지국 트랜스시버는 기지국 트랜스시버가 생성하는 셀을 나타낼 수도 있다.
장치(20)는 실시형태에서 서버, 기지국, NodeB, UE, 중계국 또는 임의의 서비스 조정 네트워크 엔티티에 포함될 수도 있다. 용어 네트워크 컴포넌트는, 기지국, 서버, 등등과 같은 다수의 서브 컴포넌트를 포함할 수도 있다는 것을 유의해야 한다.
실시형태에서, 하나 이상의 인터페이스(22)는, 신호 또는 정보를 제공 또는 획득하는 것을 허용하는, 아날로그 또는 디지털 신호 또는 정보를 획득, 수신, 송신 또는 제공하기 위한 임의의 수단, 예를 들면, 임의의 커넥터, 콘택, 핀, 레지스터, 입력 포트, 출력 포트, 도체, 레인, 등등에 대응할 수도 있다. 인터페이스는 무선 또는 유선일 수도 있으며 그것은 추가적인 내부 또는 외부 컴포넌트와 정보를 전달하도록, 즉, 신호를 송신 또는 수신하도록 구성될 수도 있다. 하나 이상의 인터페이스(22)는, 이동 통신 시스템에서 대응하는 통신을 가능하게 하기 위한 추가적인 컴포넌트를 포함할 수도 있으며, 그러한 컴포넌트는 트랜스시버(송신기 및/또는 수신기 컴포넌트), 예컨대 하나 이상의 저노이즈 증폭기(Low-Noise Amplifier; LNA), 하나 이상의 전력 증폭기(Power-Amplifier; PA), 하나 이상의 듀플렉서, 하나 이상의 다이플렉서, 하나 이상의 필터 또는 필터 회로부, 하나 이상의 컨버터, 하나 이상의 믹서, 상응하게 적응된 무선 주파수 컴포넌트, 등등을 포함할 수도 있다. 하나 이상의 인터페이스(22)는, 혼 안테나, 다이폴 안테나, 패치 안테나, 섹터 안테나, 등등과 같은 임의의 송신 및/또는 수신 안테나에 대응할 수도 있는 하나 이상의 안테나에 커플링될 수도 있다. 안테나는 균일한 어레이, 선형 어레이, 원형 어레이, 삼각형 어레이, 균일 필드 안테나, 필드 어레이, 이들의 조합, 등등과 같은 정의된 기하학적 설정으로 배열될 수도 있다. 몇몇 예에서, 하나 이상의 인터페이스(22)는 정보, 입력 데이터, 제어 정보, 추가적인 정보 메시지, 등등과 같은 정보를 송신 또는 수신하는 또는 송신 및 수신 둘 모두를 하는 목적을 서비스할 수도 있다.
도 2에서 도시되는 바와 같이, 각각의 하나 이상의 인터페이스(22)는 장치(20)에서 각각의 제어 모듈(24)에 커플링된다. 실시형태에서, 제어 모듈(24)은, 하나 이상의 프로세싱 유닛, 하나 이상의 프로세싱 디바이스, 프로세싱을 위한 임의의 수단, 예컨대 프로세서, 컴퓨터 또는 상응하게 적응된 소프트웨어와 함께 동작 가능한 프로그래머블 하드웨어 컴포넌트를 사용하여 구현될 수도 있다. 다시 말하면, 제어 모듈(24)의 설명된 기능은 또한 소프트웨어로서 또한 구현될 수도 있는데, 소프트웨어는, 그 다음, 하나 이상의 프로그래머블 하드웨어 컴포넌트 상에서 실행된다. 그러한 하드웨어 컴포넌트는 범용 프로세서, 디지털 신호 프로세서(Digital Signal Processor; DSP), 마이크로컨트롤러, 등등을 포함할 수도 있다.
실시형태에서, 통신, 즉 송신, 수신 또는 둘 모두가 모바일 트랜스시버/차량(200) 사이에서 직접적으로 발생하여, 예를 들면, 제어 센터로/로부터 입력 데이터 또는 제어 정보를 포워딩할 수도 있다. 그러한 통신은 이동 통신 시스템을 사용할 수도 있다. 그러한 통신은, 예를 들면, 디바이스 대 디바이스(D2D) 통신에 의해 직접적으로 실행될 수도 있다. 그러한 통신은 이동 통신 시스템의 명세를 사용하여 수행될 수도 있다. D2D의 예는 차량 사이의 직접적인 통신이며, 각각, 차량 대 차량(V2V), 자동차 대 자동차, 전용 단거리 통신(Dedicated Short Range Communication; DSRC)으로 또한 칭해진다. 그러한 D2D 통신을 가능하게 하는 기술은 802.11p, 3GPP 시스템(4G, 5G, NR 및 그 이상), 등등을 포함한다.
실시형태에서, 하나 이상의 인터페이스(22)는 이동 통신 시스템에서 무선으로 통신하도록 구성될 수 있다. 그렇게 하기 위해, 무선 리소스, 예를 들면, 주파수, 시간, 코드, 및/또는 공간 리소스가 사용되는데, 이들은 기지국 트랜스시버와의 무선 통신을 위해, 뿐만 아니라 직접 통신을 위해 사용될 수도 있다. 무선 리소스의 할당은 기지국 트랜스시버에 의해 제어될 수도 있다, 즉, D2D를 위해 어떤 리소스가 사용되는지 그리고 어떤 것이 사용되지 않는지의 결정이 제어될 수도 있다. 여기에서 그리고 이하에서, 각각의 컴포넌트의 무선 리소스는 무선 캐리어 상에서 고려 가능한 임의의 무선 리소스에 대응할 수도 있으며, 그들은 각각의 캐리어 상에서 동일한 또는 상이한 세분성(granularity)을 사용할 수도 있다. 무선 리소스는 리소스 블록(LTE/LTE-A/LTE 비허가(LTE-unlicensed; LTE-U)에서와 같은 RB), 하나 이상의 캐리어, 서브캐리어, 하나 이상의 무선 프레임, 무선 서브프레임, 무선 슬롯, 잠재적으로 각각의 확산 인자를 갖는 하나 이상의 코드 시퀀스, 하나 이상의 공간 리소스, 예컨대 공간 서브 채널, 공간 프리코딩 벡터, 이들의 임의의 조합, 등등에 대응할 수도 있다. 예를 들면, V2X가 적어도 V2V, V2인프라(V2-Infrastructur; V2I), 등등을 포함하는 직접적인 셀룰러 차량 대 사물(Cellular Vehicle-to-Anything; C-V2X)에서, 3GPP 릴리스 14 이상에 따른 송신은 인프라에 의해 관리될 수 있거나(소위 모드 3) 또는 UE에서 실행된다.
실시형태에서 pQoS에 대한 차량의 속도 또는 IVD의 적응을 위한 애플리케이션은, 차량간 거리(IVD)가 15m 미만인 고밀도 군집 주행(HDPL)이다. 이 IVD에서, 이용 가능한 매우 짧은 검출 및 반응 시간에 기인하여, 센서 시스템은 다른 차량과의 신뢰 가능한 정보 교환에 의해 지원될 필요가 있다. 따라서, 통신 링크의 품질은 애플리케이션의 성능이 그것에 크게 의존하기 때문에 중요하다. 애플리케이션이 서비스 품질에 대한 변동에 대처하는 것을 허용하기 위해, pQoS는 링크의 미래의 품질에 대한 정보를 제공할 수도 있다. 이 정보는 예측 지평, 즉, 예측 값이 적용 가능한 미래의 델타 시간과 함께 올 수도 있다. HDPL에 대한 예측된 QoS 파라미터는 패킷 수신간 비율 또는 시간(packet inter-reception ratio or time)(PIR)일 수 있는데, 이것은 기본적으로 한 쌍의 통신 파트너 내에서 두 개의 유효한 통신 메시지 사이의 예상된 시간이다. 몇몇 실시형태에서, pQoS는 패킷 수신간 시간 또는 PIR을 포함한다. 예를 들면, PIR은, 트랜스시버에 의해 데이터 패킷을 송신하는 것과 트랜스시버에서의 데이터 패킷에 대한 응답의 수신 사이의 시간과 같은 데이터 패킷의 왕복 시간을 나타낼 수도 있다. 플래툰의 차량의 필요한 최소 차량간 거리의 미래의 코스에 관련되는 정보는 플래툰의 차량 사이의 통신 링크의 예측된 서비스 품질인 pQoS에 기초할 수도 있다. 획득(12)은 플래툰의 차량에 의한 차량간 통신을 위해 사용되는 통신 시스템으로부터 신뢰 구간을 갖는 pQoS 시계열을 획득하는 것을 포함할 수도 있다.
도 3은 한 실시형태에서의 신뢰 구간을 갖는 예측된 패킷 수신간 시간의 시계열의 뷰 차트를 예시한다. 도 3은 PIR인 γ 시계열의 예를 묘사한다. PIR은 디스플레이된 신뢰 구간과 함께 약 120s의 시간 간격에 걸쳐 초 단위로 주어진다.
실시형태에서, 거리의 적응은 pQoS 시계열의 함수로서 목표 거리를 반복적으로 획득하는 것에 의해 실행될 수도 있다. 제1 단계는 기능적 안전성 관점에서 pQoS 시계열을 최소 운전 가능한 거리로 변환하는 것일 수도 있다. 예를 들면, pQoS와 IVD 사이의 기능적 관계는 시뮬레이션 또는 측정에 의해 결정될 수도 있다. 플래툰 차량의 pQoS, 최소 IVD 및 잠재적 파라미터(최대 감속 및 속도)에 관련이 있는 충분한 데이터가 이용 가능하면, 기능적 관계를 결정하기 위해 회귀 방법이 사용될 수 있다. 그러므로, 기능적 관계는 시뮬레이션, 측정, 및/또는 이력 데이터에 기초할 수도 있다.
적응은, 적어도, 플래툰의 차량의 필요한 최소 차량간 거리를 유지하는 것을 포함할 수도 있다. 적응은 실시형태에서 보수적으로(conservatively), 즉 최소 미만의 IVD보다 더 큰 IVD를 갖는 방식으로 실행될 수도 있다. 적응 동안, 실제 차량간 거리는, 항상, 플래툰의 차량의 필요한 최소 차량간 거리보다 더 클 수도 있다.
도 4는 한 실시형태에서의 패킷 수신간 시간과 최소 차량간 거리 사이의 관계를 예시한다. PIR은 s 단위로 주어지며 최소 IVD인 dt는 m 단위로 도시된다. 도 5는 이 실시형태, 즉, 도 3의 PIR을 동일한 시간 간격에 대한 최소 IVD로 변환하기 위해 도 4의 기능적 관계를 사용하는 이 실시형태로 귀결되는 최소 IVD 시계열을 예시한다.
최소 운전 가능한 IVD 거리 시계열은 pQoS 시계열의 경계로부터 결정된다. 그러한 경계는 사용되는 핵심 성과 지표(key performance indicator; KPI)에 의존하는 상한 또는 하한일 수 있다. 예를 들면, 레이턴시 및 PIR은 상한을 결정하기 위해 사용될 수도 있고, 반면 데이터 레이트는 하한으로서 사용될 수도 있다.
한 실시형태에서, 획득된 최소 IVD 시계열은, 그 다음, 고정된 사이즈의 더 작은 단위로 분할된다. 도 6은 한 실시형태에서의 최소 차량간 거리 시계열의 동일한 길이 시간 간격(ΔT)으로의 분할을 도시한다. 도 6에서의 타원은 IVD가 변경되는 시간 간격을 나타내며 그 시간 간격은 도 7 및 도 8에서 더욱 상세하게 디스플레이된다. 도 7은 13s-32s 주변에서 도 6의 제1 확대 섹션을 도시하고, 도 8은 75s-118s 주변에서 제2 확대 섹션을 도시한다.
그 다음, 방법은, 이전 단계로부터의 최소 IVD를 고려하면서, 상대적 소비를 최소화하는 목표 거리를 반복적으로 찾는다. 방법(10)은 동일한 길이의 시간 간격에 대한 최소 운전 가능한 차량간 거리 시계열 및 플래툰의 차량의 연료 소비에 기초하여 시간 간격에 대한 목표 거리를 반복적으로 계산하는 것을 포함한다. 방법은 플래툰의 차량의 공기 저항을 추가로 고려할 수도 있다. 실시형태에서, 플래툰에서의 IVD는 항상 최소 IVD에 대응하는 것이 아니라, 감소된 또는 심지어 최소화된 연료 소비를 갖는 IVD에 대응할 수도 있다. 그 다음, 총 제공 시계열에 대해 총 상대적 소비가 평가될 수도 있으며, 양의 값(positive)인 경우, 기동은 수행되지 않는다. 전체 방법(10)은, 몇몇 실시형태에서, 주기적으로 수행되어, 새로 수신된 pQoS 시계열에 대해 계획을 적응시킨다.
도 9는 한 실시형태에서의 최소 및 계획된 차량간 거리를 예시한다. 계획된 IVD가 최소 IVD와 비교하여 어떻게 평활화되는지를 알 수 있다.
몇몇 실시형태에서 하나의 목표로 하는 작은 IVD가 고려될 수도 있다. pQoS의 예측 범위 또는 유리한 서비스 품질이 너무 짧은 경우, 기동은 수행되지 않을 수도 있다. 링크 품질에 대한 적응이 유용한 다른 애플리케이션은 도시 군집 주행에서의 교통 제어이다. 이 경우, 궁극적인 목표는 차량 흐름 효율성일 수도 있다. IVD는 링크 품질에 또한 의존할 수도 있으며, 연료 효율성은 보조 목표가 될 수도 있다. 실시형태는 임의의 시작 및 종료 IVD에 대한 기동 시간과 상대적인 연료 소비 사이의 관계를 고려할 수도 있다. 실시형태는 패킷 수신간 시간(PIR)과 같은 몇몇 QoS KPI의 함수로서 최소 운전 가능한 IVD를 제공할 수도 있다.
다른 실시형태에서, 차량간 거리 적응 계획을 평가하기 위한 방법(10)은 다음과 같이 요약될 수도 있다:
1. 통신 시스템으로부터 신뢰 구간을 갖는 예측 서비스 품질 시계열을 획득한다(도 3);
2. 상한 PQoS 시계열을 최소 운전 가능한 차량간 거리(mIVD) 시계열로 변환한다(도 4, 5);
3. 이 mIVD 시계열을 동일한 길이의 시간 간격으로 분할한다(도 6);
4. 이전 타임스텝(timestep)의 목표 거리 및 공기 저항을 고려한 연료 소비 값을 사용하여 타임스텝에 대한 목표 거리를 반복적으로 계산한다(도 7, 8, 9);
5. 연료 소비의 관점에서 차량간 거리 적응 계획을 평가한다.
PQoS로부터 mIVD로의 변환은 알려진 기능 안전 결과를 사용하여 행해질 수 있다(도 4, 5). 각각의 타임스텝에 대한 목표 거리의 최적화/향상은 연료 소비와는 상이한 기동 사이의 관계를 사용하여 행해질 수 있다(도 7, 8, 9). 예를 들면, 프로세스 또는 방법(10)은 pQoS 시계열의 각각의 수신에서 반복되고(단계 1), 그 결과, 계획은 각각의 새로운 입력에서 업데이트된다.
이미 언급된 바와 같이, 실시형태에서, 각각의 방법은 각각의 하드웨어 상에서 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램 또는 코드로서 구현될 수도 있다. 그러므로, 다른 실시형태는, 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터, 프로세서, 또는 프로그래머블 하드웨어 컴포넌트 상에서 실행될 때, 상기의 방법 중 적어도 하나를 수행하기 위한 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터 프로그램이다. 또 다른 실시형태는, 컴퓨터, 프로세서, 또는 프로그래밍 가능한 하드웨어 컴포넌트에 의해 실행될 때, 컴퓨터로 하여금 본원에서 설명되는 방법 중 하나를 구현하게 하는 명령어를 저장하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체이다.
기술 분야에서 숙련된 자는, 상기에서 설명된 다양한 방법의 단계가 프로그래밍된 컴퓨터에 의해 수행될 수 있다는 것, 예를 들면, 슬롯의 위치가 결정 또는 계산될 수도 있다는 것을 쉽게 인식할 것이다. 본원에서, 몇몇 실시형태는 또한, 머신 또는 컴퓨터 판독 가능하며 명령어의 머신 실행 가능한 또는 컴퓨터 실행 가능한 프로그램을 인코딩하는 프로그램 스토리지 디바이스, 예를 들면, 디지털 데이터 저장 매체를 포괄하도록 의도되는데, 여기서, 상기 명령어는 본원에서 설명되는 방법의 단계 중 일부 또는 모두를 수행한다. 프로그램 스토리지 디바이스는, 예를 들면, 디지털 메모리, 자기 저장 매체 예컨대 자기 디스크 및 자기 테이프, 하드 드라이브, 또는 광학적으로 판독 가능한 디지털 데이터 저장 매체일 수도 있다. 실시형태는 또한 본원에서 설명되는 방법의 상기 단계를 수행하도록 프로그래밍되는 컴퓨터 또는 상기 설명된 방법의 상기 단계를 수행하도록 프로그래밍되는 (필드) 프로그래머블 로직 어레이((field) programmable logic array; (F)PLA) 또는 (필드) 프로그래머블 게이트 어레이((field) programmable gate array; (F)PGA)를 포괄하도록 의도된다.
설명 및 도면은 본 발명의 원리를 예시하는 것에 불과하다. 따라서, 기술 분야의 숙련된 자는, 비록 본원에서 명시적으로 설명 또는 도시되지는 않지만, 본 발명의 원리를 구체화하고 본 발명의 범위 내에 포함되는 다양한 장치(arrangement)를 고안할 수도 있을 것이다는 것이 인식될 것이다. 더구나, 본원에서 기재되는 모든 예는, 주로, 본 발명의 원리 및 본 기술 분야를 촉진하는 것에 대한 발명자(들)에 의해 기여되는 개념을 이해함에 있어서 독자를 보조하기 위한 교육학적 목적만을 위한 것이 되도록 명시적으로 의도되며, 그러한 구체적으로 기재된 예 및 조건에 대한 제한이 없는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 본 발명의 원리, 양태 및 실시형태를 언급하는 본원에서의 모든 진술뿐만 아니라, 그 특정한 예는, 그 등가예를 포괄하도록 의도된다.
프로세서에 의해 제공될 때, 기능은, 단일의 전용 프로세서에 의해, 단일의 공유된 프로세서에 의해, 또는 일부가 공유될 수도 있는 복수의 개개의 프로세서에 의해 제공될 수도 있다. 또한, 용어 "프로세서" 또는 "컨트롤러"의 명시적인 사용은, 소프트웨어를 실행할 수 있는 하드웨어를 배타적으로 가리키는 것으로 해석되지 않아야 하며, 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 네트워크 프로세서, 주문형 집적 회로(application specific integrated circuit; ASIC), 필드 프로그래머블 게이트 어레이(field programmable gate array; FPGA), 소프트웨어를 저장하기 위한 리드 온리 메모리(read only memory; ROM), 랜덤 액세스 메모리(random access memory; RAM), 및 불휘발성 스토리지를, 제한 없이, 암시적으로 포함할 수도 있다. 종래의 또는 커스텀형의 다른 하드웨어도 또한 포함될 수도 있다. 그들의 기능은 프로그램 로직의 동작을 통해, 전용 로직을 통해, 프로그램 제어 및 전용 로직의 상호 작용을 통해, 또는 심지어 수동으로 실행될 수도 있는데, 특정한 기술은, 맥락으로부터 더욱 구체적으로 이해되는 바와 같이, 구현자에 의해 선택 가능하다.
본원에서의 임의의 블록도는 본 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 회로부의 개념도를 나타낸다는 것이 기술 분야의 숙련된 자에 의해 인식되어야 한다. 유사하게, 임의의 플로우차트, 흐름도, 상태 전이 다이어그램, 의사 코드, 및 등등은, 컴퓨터 판독 가능 매체에서 실질적으로 표현될 수도 있고, 컴퓨터 또는 프로세서가 명시적으로 도시되든 또는 도시되지 않든 간에 그러한 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 그렇게 실행될 수도 있는 다양한 프로세스를 나타낸다는 것이 인식될 것이다.
더구나, 다음의 청구범위는 이로써 상세한 설명에 통합되는데, 각각의 청구범위는 별개의 실시형태로서 단독으로 독립할 수도 있다. 각각의 청구범위가 별개의 실시형태로서 단독으로 독립할 수도 있지만, 다른 실시형태는 또한 - 비록 종속 청구항이 청구범위에서 하나 이상의 다른 청구항과의 특정한 조합을 가리킬 수도 있더라도 - 종속 청구항과 각각의 다른 종속 청구항의 주제의 조합을 또한 포함할 수도 있다는 것을 유의해야 한다. 그러한 조합은, 특정한 조합이 의도되지 않는다는 것이 언급되지 않는 한, 본원에서 제시된다.
또한, 명세서에서 또는 청구범위에서 개시되는 방법은, 이들 방법의 각각의 단계의 각각을 수행하기 위한 수단을 갖는 디바이스에 의해 구현될 수도 있다는 것을 유의해야 한다.
참조 부호의 목록
10: 플래툰의 차량 속도를 적응시키기 위한 방법
12: 플래툰의 차량의 필요한 최소 차량간 거리의 미래의 코스에 관련되는 정보를 획득함
14: 필요한 최소 차량간 거리의 미래의 코스에 관련되는 정보, 및 플래툰의 차량의 연료 소비에 기초하여 플래툰의 차량의 속도를 적응시킴
20: 플래툰의 차량의 속도를 적응시키기 위한 장치
22: 하나 이상의 인터페이스
24: 제어 모듈
200: 차량, 교통 제어 엔티티

Claims (15)

  1. 플래툰(platoon)의 차량들의 속도를 적응시키기 위한 방법(10)으로서,
    상기 플래툰의 차량들의 필요 최소 차량간 거리들(required minimum inter-vehicular distances)의 미래 코스에 관련되는 정보를 획득하는 단계(12)로서, 상기 획득하는 단계(12)는 상기 플래툰의 차량들에 의한 차량간 통신을 위해 사용되는 통신 시스템으로부터 예측 서비스 품질(predicted quality of service, pQoS) 시계열을 획득하는 단계를 포함하는, 상기 획득하는 단계(12); 및
    상기 pQoS 시계열을 사용하여 상기 플래툰의 차량들의 속도를 적응시키는 단계(14)로서, 상기 적응시키는 단계(14)는:
    상기 필요 최소 차량간 거리들의 미래 코스에 관련되는 상기 정보, 및
    상기 플래툰의 차량들의 연료 소비에 기초하는, 상기 적응시키는 단계(14); 를 포함하는, 플래툰의 차량들의 속도를 적응시키기 위한 방법(10).
  2. 제1항에 있어서,
    상기 플래툰의 차량들의 상기 필요 최소 차량간 거리들의 미래 코스에 관련되는 상기 정보는 상기 플래툰의 차량들 사이의 통신 링크의 상기 pQoS 시계열의 pQoS에 기초하는, 플래툰의 차량들의 속도를 적응시키기 위한 방법(10).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 적응시키는 단계는 적어도 상기 플래툰의 차량들의 상기 필요 최소 차량간 거리를 유지하는 단계를 포함하는, 플래툰의 차량들의 속도를 적응시키기 위한 방법(10).
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 적응시키는 단계 동안, 실제 차량간 거리는 상기 플래툰의 차량들의 상기 필요 최소 차량간 거리들보다 항상 더 큰, 플래툰의 차량들의 속도를 적응시키기 위한 방법(10).
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 pQoS 시계열은 신뢰 구간을 갖는, 플래툰의 차량들의 속도를 적응시키기 위한 방법(10).
  6. 제5항에 있어서,
    상기 pQoS 시계열의 경계로부터, 최소 운전 가능한 차량간 거리 시계열(minimum drivable inter-vehicle distance timeseries)을 결정하는 단계를 더 포함하는, 플래툰의 차량들의 속도를 적응시키기 위한 방법(10).
  7. 제6항에 있어서,
    동일한 길이의 시간 간격들에 대한 상기 최소 운전 가능한 차량간 거리 시계열을 결정하는 단계를 더 포함하는, 플래툰의 차량들의 속도를 적응시키기 위한 방법(10).
  8. 제7항에 있어서,
    상기 동일한 길이의 시간 간격들에 대한 상기 최소 운전 가능한 차량간 거리 시계열 및 상기 플래툰의 차량들의 연료 소비에 기초하여 시간 간격에 대한 목표 거리를 반복적으로 계산하는 단계를 더 포함하는, 플래툰의 차량들의 속도를 적응시키기 위한 방법(10).
  9. 제8항에 있어서,
    상기 플래툰의 차량들의 공기 저항을 고려하는 단계를 더 포함하는, 플래툰의 차량들의 속도를 적응시키기 위한 방법(10).
  10. 플래툰의 차량들의 속도를 적응시키기 위한 장치(20)로서,
    상기 플래툰의 하나 이상의 차량 및 이동 통신 시스템과 통신하기 위한 하나 이상의 인터페이스(22); 및
    제1항 또는 제2항의 방법을 수행하도록 구성되는 제어 모듈(24); 을 포함하는, 플래툰의 차량들의 속도를 적응시키기 위한 장치(20).
  11. 제10항의 장치를 포함하는, 차량.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 플래툰에서 플래툰 멤버(platoon member)의 역할을 떠맡도록(assume) 구성되는, 차량.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 플래툰에서 플래툰 리더의 역할을 떠맡도록 구성되는, 차량.
  14. 제10항의 장치를 포함하는, 교통 제어 엔티티.
  15. 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,
    상기 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터, 프로세서, 또는 프로그래머블 하드웨어 컴포넌트 상에서 실행될 때, 제1항 또는 제2항의 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 구비하는, 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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