KR102326233B1 - 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템 및 그것을 구성하는 자동장전장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 탄약 적재 장소로부터 목적지인 총포 마운트에 고정된 고정식 총포까지 자율주행 프로그램에 의해 자율주행하여 이동하는 자율이송장치, 시험 탄약을 거치하고, 상기 고정식 총포의 약실에 상기 시험 탄약을 자동 장전하는 자동장전장치 및 상기 자율이송장치 상면 및 상기 자동장전장치 하면에 장착되어, 상기 자동장전장치를 승강시키는 탄약 승강장치를 포함하는 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템으로서, 본 발명에 의하면, 시험용 고정 사격포의 탄약 이송 및 장전 절차를 무인 자율화 가능하게 한다.
Description
본 발명은 고정식 총포에 탄약을 무인으로 이송 및 장전하기 위한 시스템에 관한 것이다.
105mm, 120mm 등의 대구경 전차포 탄약은 국방 규격에 근거한 양산수락시험, 개발시험 등을 수행해야 한다. 현재까지 국내 총포 탄약시험의 시험수행절차에 있어 탄약 이송 및 장전 업무는 시험 요원의 인력에 의존적인 실정이며, 다음과 같은 문제점이 존재한다.
첫째, 시험 요원이 미 검증 탄약을 원거리까지 운반하고 장전하는 과정에서 휴먼 에러와 포열, 탄약의 비정상 작동 등 다양한 원인으로 인한 안전사고 위험에 노출되어 있다.
둘째, 고중량의 탄약을 반복적으로 이송/장전하는 과정에서 시험요원의 근골격계 질환을 유발할 수 있으며, 시험 수행에 높은 피로도 발생을 야기할 수 있다. 이러한 인적, 물적 위험 요소들은 인력에 의존적인 시험 수행 방법에 있어서 악작용을 미칠 수 있다.
따라서 총포탄약시험 수행 효율 향상과 시험 안전 확보를 위해서는 탄약 장전/이송 등의 반복작업 절차를 보다 효율적으로 수행하도록 하여 시험 요원의 높은 임무 피로도를 경감시키고 위험환경을 개선해야 필요성이 있다.
이상의 배경기술에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 돕기 위한 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하고자 안출된 것으로서, 본 발명은 시험용 고정 사격포의 탄약 이송 및 장전 절차를 무인 자율화하는 기술로, 인력에 의해 탄약을 직접 이송하고 장전하는 기존 절차를 자율주행 기술과 로보틱스 기반의 자동 장전기술을 융합하여 사격 준비절차를 무인으로 수행하는 것이 목적이다.
본 발명의 일 관점에 의한 고정식 총포 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템은, 탄약 적재 장소로부터 목적지인 총포 마운트에 고정된 고정식 총포까지 자율주행 프로그램에 의해 자율주행하여 이동하는 자율이송장치, 시험 탄약을 거치하고, 상기 고정식 총포의 약실에 상기 시험 탄약을 자동 장전하는 자동장전장치 및 상기 자율이송장치 상면 및 상기 자동장전장치 하면에 장착되어, 상기 자동장전장치를 승강시키는 탄약 승강장치를 포함한다.
그리고, 상기 탄약 승강장치는, 힌지축에 교차 결합된 승강대 및 상기 승강대를 상기 힌지축을 기준으로 회전 동작시키는 유압 액츄에이터를 포함한다.
또한, 상기 자동장전장치는, 상기 시험 탄약이 안착되는 트레이 및 상기 트레이 후단부 상면에 장착된 밀대 결합대를 포함하고, 상기 트레이에 안착된 상기 시험 탄약을 상기 약실에 장전시키는 탄약 밀대장치를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 탄약 밀대장치는, 후단부가 상기 밀대 결합대에 결합되고, 전단부가 상기 시험 탄약의 후방에 배치되는 밀대 및 상기 밀대를 전진 또는 후진시키는 밀대 구동수단을 포함한다.
나아가, 상기 트레이 전단부 상단에는 상기 밀대의 전진에 의한 상기 시험 탄약의 장전 위치를 감지하는 장전 위치 센서가 장착된 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 트레이 후단부 상단에는 상기 밀대의 후퇴 위치를 감지하는 밀대 정렬 센서가 장착된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 밀대의 전단부 일 측에는 상기 밀대와 상기 약실을 폐쇄하는 폐쇄기와의 거리를 감지하는 폐쇄기 감지 센서가 장착된 것을 특징으로 한다.
더 나아가, 상기 밀대의 후단부는 상기 밀대 결합대에 회전 가능하게 결합되며, 상기 밀대는 상기 폐쇄기의 동작에 의해 상기 밀대 결합대를 기준으로 회전 동작하는 것을 특징으로 한다.
한편, 상기 탄약 밀대장치에는 전방으로부터의 충격을 완화시키기 위한 충격 완화 스프링이 내장된 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 트레이 후단부에는 카메라 장착대가 형성되고, 상기 카메라 장착대에 장착된 카메라를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 트레이에는 상기 트레이가 상승 동작하여 상기 약실의 높이에 정렬되는 기준위치에 도달 여부를 감지하는 약실 근접센서가 장착된 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 자율이송장치는 상기 자율이송장치를 구동시키는 구동수단을 포함하고, 자율주행 및 원격 제어를 위한 제어부, 외부의 원격 제어 시스템과의 통신을 위한 통신부, 상기 구동수단, 상기 제어부 및 상기 통신부에 전원을 공급하기 위한 충전식 배터리 및 자율주행시 주변 환경을 감지하기 위한 근접센서가 내장된 것을 특징으로 한다.
다음으로, 본 발명의 일 관점에 의한 탄약 자동장전장치는, 시험 탄약을 거치하고, 탄약 승강장치에 의해 승강되어 고정식 총포의 약실에 상기 시험 탄약을 자동 장전하기 위한 탄약 자동장전장치로서, 상기 시험 탄약이 안착되는 트레이 및 상기 트레이 후단부 상면에 장착된 밀대 결합대, 후단부가 상기 밀대 결합대에 결합되어, 상기 트레이에 안착된 상기 시험 탄약을 상기 약실에 장전시키는 밀대를 포함한다.
그리고, 상기 밀대에 결합된 볼 스크류, 상기 볼 스크류를 회전 동작시키는 구동모터를 더 포함한다.
또한, 상기 트레이 전단부 상단에는 상기 밀대의 전진에 의한 상기 시험 탄약의 장전 위치를 감지하는 장전 위치 센서가 장착되고, 상기 트레이 후단부 상단에는 상기 밀대의 후퇴 위치를 감지하는 밀대 정렬 센서가 장착된 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 밀대의 전단부 일 측에는 상기 밀대와 상기 약실을 폐쇄하는 폐쇄기와의 거리를 감지하는 폐쇄기 감지 센서가 장착되고, 상기 밀대의 후단부는 상기 밀대 결합대에 회전 가능하게 결합되어, 상기 밀대는 폐쇄기의 동작에 의해 상기 밀대 결합대를 기준으로 회전 동작하는 것을 특징으로 한다.
한편, 상기 밀대에는 전방으로부터의 충격을 완화시키기 위한 충격 완화 스프링이 내장된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 트레이 후단부에는 카메라 장착대가 형성되고, 상기 카메라 장착대에 장착된 카메라를 더 포함한다.
본 발명의 고정 사격포를 위한 고정식 총포 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템 및 자동장전장치의 효과는 다음과 같다.
첫째, 사격 시험에 요구되는 탄약 이송, 장전 절차를 무인화하여 시험요원의 시험 피로도 및 근골격계 질환 등이 크게 경감될 것으로 예상된다. 또한 직접 탄약을 취급하는 행위를 줄일 수 있기 때문에 기존 안전사고, 인명사고 위험이 우려되는 시험에 대한 안전성을 향상시키는 효과가 있다.
둘째, 탄약 이송 및 장전 절차의 무인화로 총포탄약시험 수행 요구인력 절감이 가능하며, 인력에 의존적인 현 시험 기법을 크게 개선함으로써 연간 총포탄약 시험의 수행 효율 향상과 부서 내 인력 운용 유연성의 효과를 기대할 수 있다.
셋째, 숙련이 요구되는 탄약 취급 및 장전 절차를 무인 자동화함으로써 비숙련 신규 인력에 대한 시험업무 적응기간을 단축하고, 휴먼에러에 의한 리스크 절감 효과가 예상된다.
도 1은 본 발명의 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템을 도시한 것이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템의 작동 상태를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 본 발명의 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템의 무인 이송 과정을 도시한 것이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템에 의한 탄약 장전 동작을 도시한 것이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템에 의해 탄약이 장전된 상태를 도시한 것이다.
도 9는 본 발명의 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템의 일부 측단면 형상을 도시한 것이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템의 작동 상태를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 본 발명의 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템의 무인 이송 과정을 도시한 것이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템에 의한 탄약 장전 동작을 도시한 것이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템에 의해 탄약이 장전된 상태를 도시한 것이다.
도 9는 본 발명의 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템의 일부 측단면 형상을 도시한 것이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지의 기술이나 반복적인 설명은 그 설명을 줄이거나 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템을 도시한 것이고, 도 2 및 도 3은 본 발명의 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템의 작동 상태를 도시한 것이다. 그리고, 도 4는 본 발명의 본 발명의 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템의 무인 이송 과정을 도시한 것이다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 의한 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템 및 그것을 구성하는 자동장전장치를 설명하기로 한다.
본 발명의 무인 탄약 장전 시스템(100)은 사격 시험을 위한 고정식 총포에 시험 탄약(30)을 무인으로 자동 장전이 가능하게 하고, 탄약 적재 위치로부터 시험 탄약(30)을 자율주행에 의해 무인으로 이송 가능하게 하는 시스템이다.
이를 위해 도 1 및 도 4에서 참조되는 바와 같이, 무인 탄약 장전 시스템(100은 자율이송장치(110), 탄약 승강장치(120), 자동장전장치(130), 탄약 밀대장치(140) 등을 포함하여, 자율이송장치(100)에 탄약 승강장치(120), 자동장전장치(1300), 탄약 밀대장치(140)가 탑재된 상태에서 시험 준비를 위해 탄약 적재 위치로부터 지정된 경로에 따라 자율 주행하여 고정식 총포(10)까지 자율 주행하여 자동장전장치(130)에 의해 고정식 총포(10)의 포열 약실(11)에 시험 탄약(30)이 장전되게 한다.
고정식 총포(10)는 총포 마운트(21) 상에 고정적으로 장착되며, 이로 인해 고정식 총포(10)는 지상으로부터 단차가 있기 때문에, 장전위치인 고정식 총포(10)의 후미까지 연결된 경사 구조물(22)을 따라 무인 탄약 장전 시스템(100)이 이동할 수 있게 구성된다.
무인 탄약 장전 시스템(100)은 자율 이송 기능과 자동 장전 기능을 모두 갖춘 시스템으로서, 자율 이송을 위해서 자율이송장치(110)는 자율 이동 알고리즘(자율주행 프로그램)에 의해서 정해진 경로를 이동하게 되고, 근접센서가 장착되어 주행 중 충돌을 예방함으로써 시험 탄약(30)을 안전하게 목적지까지 이송할 수 있도록 한다.
자율주행은 영상인식, 마그네틱 테이프/스폿을 활용한 경로계획 기반의 유선 가이드 또는 라이더를 이용할 수 있다.
또한, 주행 경로를 확인할 수 있는 전자기 센서 또는 광학 인식 센서도 구비될 수 있다.
이동을 위한 구동수단(111)이 구비되고, 후면부 등에 조작패널(112)이 구비되어 사용자가 상태의 인식 및 조작이 가능하도록 구성된다. 구동수단(111)은 전기모터로 구동되는 2개의 메인 바퀴와 피동적으로 움직이는 4개의 보조 바퀴로 구성될 수 있다. 그리고, 조작패널(112)을 통해 무인장치의 정지, 복귀, 진행 등의 임무 할당 및 작업현황 확인이 가능하다.
자율주행 등을 위해 제어부가 내장되고, 통신부에 의해 원격 제어 시스템과 통신이 가능하게 구성되며, 무인 작동을 위해 충전식 배터리가 내장될 수 있다.
탄약 승강장치(120)가 자율이송장치(110)의 상면에 장착되고, 자동장전장치(130)가 탄약 승강장치(120) 상에 거치되며 시험 탄약(30)을 거치하여 운반한다.
그리고, 탄약 승강장치(120)가 하향된 상태에서 도 2와 같이 이송 모드로 동작하고, 도 3과 같은 장전 모드에 의해 탄약 승강장치(120)가 상승하여 시험 탄약(30)의 장전이 가능하도록 동작된다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템에 의한 탄약 장전 동작을 도시한 것이고, 도 7 및 도 8은 본 발명의 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템에 의해 탄약이 장전된 상태를 도시한 것이다.
이하, 본 발명의 무인 탄약 장전 시스템을 보다 구체적으로 살펴보고, 시험 탄약(30)의 장전 동작을 설명하기로 한다.
도 1 및 도 4와 같이 무인 탄약 장전 시스템(100)이 고정식 총포(10)의 후미, 즉 장전위치까지 이동한 후 정지 상태로 대기 후, 도 3과 같이 장전 모드에 의해 동작하여 시험 탄약(30)을 고정식 총포(10)의 포열 약실(11)에 장전하게 된다.
탄약 승강장치(120)는 X자로 힌지축에 교차 결합된 승강대를 포함하고, 승강대 하단이 자율이송장치(110)의 상단에서 전후 방향으로 슬라이딩 동작 가능하게 마련되어, 간격이 좁아지도록 동작하여 상부에 장착된 자동장전장치(130)의 높이가 상승하도록 조절하기 위해 구성되며, 승강대의 동작은 유압 액츄에이터 또는 전동식에 의해 동작될 수 있다.
자동장전장치(130)는 하단에 승강대의 상단이 전후 방향으로 슬라이딩 동작 가능하게 장착되어, 탄약 승강장치(120)에 의해 승강 동작하고, 도시와 같이 시험 탄약(30)을 안정적으로 거치하는 트레이(tray) 형식으로 구성된다.
트레이는 도시와 같이 바(bar) 형식으로 양분되어 일정 간격 이격되어 그 사이에 시험 탄약(30)이 안정적으로 거치되는 형태이거나, 하나의 형태로 구성되고 시험 탄약(30)이 안착될 수 있도록 오목부를 가지는 형태일 수도 있다.
자동장전장치(130) 트레이 전단부에는 약실 근접센서(미도시)가 구비되어, 탄약 승강장치(120)에 의해 상승하는 위치를 감지하여 약실(11)에 시험 탄약(30)이 대응되는 높이, 즉 약실 정렬에 요구되는 기준위치에 이르렀을 때까지 상승하도록 동작된다.
그리고, 자동장전장치(130)의 트레이 후단부 상면에는 밀대 결합대(131)가 구성되고, 밀대 결합대(131)에 후술할 탄약 밀대장치(140)의 후단부가 회전 가능하게 결합된다.
또한, 자동장전장치(130) 트레이의 후단부에는 카메라 장착대(132)가 형성되고, 카메라(160)가 카메라 장착대(132)에 장착됨으로써, 카메라(160)를 통해 시험 탄약(30)의 장전 상태 등을 촬영하여 원격 제어 시스템에 전송함으로써 원격 제어 시스템에서 확인 가능하게 할 수 있다.
그리고, 자동장전장치(130)의 트레이 전단부 상단에는 장전 위치 센서(133)가 구비되고, 후단부 상단에는 밀대 정렬 센서(134)가 구비될 수 있다.
즉, 약실(11)에 시험 탄약(30)이 대응되는 높이로 자동장전장치(130)가 상승하면, 트레이 전단부가 약실(11) 입구의 폐쇄기 끝에 위치하게 되고, 폐쇄기의 접촉을 폐쇄기 감지 센서(150)가 감지하면, 탄약 밀대장치(140)를 전진 동작시켜 탄약 밀대장치(140)가 시험 탄약(30)을 밀어 시험 탄약(30)이 약실(11)에 장전될 수 있게 한다.
밀대 정렬 센서(134)는 탄약 밀대장치(140)의 후퇴시 위치를 감지함으로써 탄약 밀대장치(140)가 정위치에 정렬되었는지를 식별 가능하게 한다.
다음, 탄약 밀대장치(140)는 후단부가 밀대 결합대(131)에 회전 가능하게 결합되고, 몸체 내에 삽입되어 전후 길이 방향으로 배치된 밀대(Rammer)를 포함하고, 거치된 시험 탄약(30)의 후단에 전단부가 접하게 마련된다.
그리고, 구동모터 및 볼 스크류 결합 등과 같은 밀대 구동수단에 의해서 전후 방향으로 직선 운동할 수 있게 마련된다.
한편, 자동장전장치(130)의 전단부 일 측에는 폐쇄기 감지 센서(150)가 장착되어, 장전 위치 센서(133)에 의해 탄약 밀대장치(140)의 전진 동작 후 위치를 감지할 수 있게 하고, 또한 탄약 밀대장치(140)가 시험 탄약(30)을 장전 위치까지 밀어서 이동 후 250msec 내외로 상승하는 폐쇄기가 약실(11)을 폐쇄하도록 상승 동작하면 탄약 밀대장치(140)는 밀대 결합대(131)를 축으로 하여 상방향으로 회전 동작되게 된다.
또한, 도 9에서 참조되는 바와 같이, 탄약 밀대장치(140)에는 전방으로부터 50kg 이상 가압시 작동하는 충격 완화 스프링(141)이 내장되어 있기 때문에, 비정상적인 장전 과정에서 시험 탄약(30) 후미부(뇌관)에 가해지는 충격을 완화하는 효과를 나타낸다. 즉, 밀대와 몸체 내측 간에 충격 완화 스프링(141)이 결합되어, 밀대를 탄성 지지할 수 있게 구성된다.
이때 장전력은 최대 35kg이 가능하며, 구동모터의 회전속도에 따라 밀대의 전진/후퇴를 조절하여 탄약과 약실 간 충돌이 예상되는 지역에서는 가변적 속도 프로파일로 작동하여 장입 시 탄약과 약실의 충돌 충격을 완화하는 기능을 포함한다. 장전은 2단계 절차로 구성되며, 장전 전 트레이 후방에 설치된 영상장비로 모든 탄약의 장전과정을 사용자가 확인 가능하다.
1차 탄약 이송은 장입 정렬 후, 탄약의 2/3 이상을 약실에 장입 후 대기하고, 2차 탄약 이송은 탄약을 폐쇄기 작동 지점까지 장입한다.
각 구성 장치들의 동작은 장치 내부의 충전용 배터리에 의해 전력을 공급받게 되며, 리모컨과 통신이 가능하므로 시스템의 주행, 장전, 복귀 등의 원격 제어가 가능하다. 또한 장전 과정 및 주행 과정을 카메라(160)와 같이 영상장비를 이용한 모니터링 환경을 구성하여 위험상황 발생시 사용자가 원격 제어 리모컨을 이용하여 긴급 안전조치를 수행할 수가 있다. 리모컨은 예를 들어 25m 이내 거리에서 통신이 가능하다.
이상과 같은 본 발명은 예시된 도면을 참조하여 설명되었지만, 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형될 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이며, 본 발명의 권리범위는 첨부된 특허청구범위에 기초하여 해석되어야 할 것이다.
10 : 고정식 총포 11 : 포열
21 : 총포 마운트 22 : 경사 구조물
30 : 시험 탄약
100 : 무인 탄약 장전 시스템
110 : 자율이송장치
111 : 구동수단 112 : 조작패널
120 : 탄약 승강장치
130 : 자동장전장치
131 : 밀대 결합대
132 : 카메라 장착대
133 : 장전 위치 센서
134 : 밀대 정렬 센서
140 : 탄약 밀대장치
141 : 충격 완화 스프링
150 :폐쇄기 감지 센서
160 : 카메라
21 : 총포 마운트 22 : 경사 구조물
30 : 시험 탄약
100 : 무인 탄약 장전 시스템
110 : 자율이송장치
111 : 구동수단 112 : 조작패널
120 : 탄약 승강장치
130 : 자동장전장치
131 : 밀대 결합대
132 : 카메라 장착대
133 : 장전 위치 센서
134 : 밀대 정렬 센서
140 : 탄약 밀대장치
141 : 충격 완화 스프링
150 :폐쇄기 감지 센서
160 : 카메라
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- 탄약 적재 장소로부터 목적지인 총포 마운트에 고정된 고정식 총포까지 자율주행 프로그램에 의해 자율 주행하여 이동하는 자율이송장치;
시험 탄약을 거치하고, 상기 고정식 총포의 약실에 상기 시험 탄약을 자동 장전하는 자동장전장치; 및
상기 자율이송장치 상면 및 상기 자동장전장치 하면에 장착되어, 상기 자동장전장치를 승강시키는 탄약 승강장치를 포함하고,
상기 자동장전장치는,
상기 시험 탄약이 안착되는 트레이; 및
상기 트레이 후단부 상면에 장착된 밀대 결합대를 포함하고,
상기 트레이에 안착된 상기 시험 탄약을 상기 약실에 장전시키는 탄약 밀대장치를 더 포함하며,
상기 탄약 밀대장치는,
후단부가 상기 밀대 결합대에 결합되는 몸체;
상기 몸체 내에 삽입되며, 전단부가 상기 시험 탄약의 후방에 배치되는 밀대; 및
상기 밀대를 전진 또는 후진시키는 밀대 구동수단을 포함하고,
상기 트레이 전단부 상단에는 상기 밀대의 전진에 의한 상기 시험 탄약의 장전 위치를 감지하는 장전 위치 센서가 장착된 것을 특징으로 하는,
고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템. - 청구항 5에 있어서,
상기 트레이 후단부 상단에는 상기 밀대의 후퇴 위치를 감지하는 밀대 정렬 센서가 장착된 것을 특징으로 하는,
고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템. - 탄약 적재 장소로부터 목적지인 총포 마운트에 고정된 고정식 총포까지 자율주행 프로그램에 의해 자율 주행하여 이동하는 자율이송장치;
시험 탄약을 거치하고, 상기 고정식 총포의 약실에 상기 시험 탄약을 자동 장전하는 자동장전장치; 및
상기 자율이송장치 상면 및 상기 자동장전장치 하면에 장착되어, 상기 자동장전장치를 승강시키는 탄약 승강장치를 포함하고,
상기 자동장전장치는,
상기 시험 탄약이 안착되는 트레이; 및
상기 트레이 후단부 상면에 장착된 밀대 결합대를 포함하고,
상기 트레이에 안착된 상기 시험 탄약을 상기 약실에 장전시키는 탄약 밀대장치를 더 포함하며,
상기 탄약 밀대장치는,
후단부가 상기 밀대 결합대에 결합되는 몸체;
상기 몸체 내에 삽입되며, 전단부가 상기 시험 탄약의 후방에 배치되는 밀대; 및
상기 밀대를 전진 또는 후진시키는 밀대 구동수단을 포함하고,
상기 자동장전장치의 전단부 일 측에는 상기 밀대와 상기 약실을 폐쇄하는 폐쇄기와의 거리를 감지하는 폐쇄기 감지 센서가 장착된 것을 특징으로 하는,
고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템. - 청구항 7에 있어서,
상기 밀대의 후단부는 상기 밀대 결합대에 회전 가능하게 결합되며, 상기 밀대는 상기 폐쇄기의 동작에 의해 상기 밀대 결합대를 기준으로 회전 동작하는 것을 특징으로 하는,
고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템. - 청구항 8에 있어서,
상기 탄약 밀대장치의 상기 몸체 내측과 상기 밀대 간에는 상기 밀대의 전방으로부터의 충격을 완화시키기 위한 충격 완화 스프링이 결합된 것을 특징으로 하는,
고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템. - 탄약 적재 장소로부터 목적지인 총포 마운트에 고정된 고정식 총포까지 자율주행 프로그램에 의해 자율 주행하여 이동하는 자율이송장치;
시험 탄약을 거치하고, 상기 고정식 총포의 약실에 상기 시험 탄약을 자동 장전하는 자동장전장치; 및
상기 자율이송장치 상면 및 상기 자동장전장치 하면에 장착되어, 상기 자동장전장치를 승강시키는 탄약 승강장치를 포함하고,
상기 자동장전장치는,
상기 시험 탄약이 안착되는 트레이; 및
상기 트레이 후단부 상면에 장착된 밀대 결합대를 포함하고,
상기 트레이에 안착된 상기 시험 탄약을 상기 약실에 장전시키는 탄약 밀대장치를 더 포함하며,
상기 트레이 후단부에는 카메라 장착대가 형성되고,
상기 카메라 장착대에 장착된 카메라를 더 포함하는,
고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템. - 탄약 적재 장소로부터 목적지인 총포 마운트에 고정된 고정식 총포까지 자율주행 프로그램에 의해 자율 주행하여 이동하는 자율이송장치;
시험 탄약을 거치하고, 상기 고정식 총포의 약실에 상기 시험 탄약을 자동 장전하는 자동장전장치; 및
상기 자율이송장치 상면 및 상기 자동장전장치 하면에 장착되어, 상기 자동장전장치를 승강시키는 탄약 승강장치를 포함하고,
상기 자동장전장치는,
상기 시험 탄약이 안착되는 트레이; 및
상기 트레이 후단부 상면에 장착된 밀대 결합대를 포함하고,
상기 트레이에 안착된 상기 시험 탄약을 상기 약실에 장전시키는 탄약 밀대장치를 더 포함하며,
상기 트레이에는 상기 트레이가 상승 동작하여 상기 약실의 높이에 정렬되는 기준위치에 도달 여부를 감지하는 약실 근접센서가 장착된 것을 특징으로 하는,
고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템. - 청구항 10에 있어서,
상기 자율이송장치는 상기 자율이송장치를 구동시키는 구동수단을 포함하고,
자율주행 및 원격 제어를 위한 제어부;
외부의 원격 제어 시스템과의 통신을 위한 통신부;
상기 구동수단, 상기 제어부 및 상기 통신부에 전원을 공급하기 위한 충전식 배터리; 및
자율주행시 주변 환경을 감지하기 위한 근접센서가 내장된 것을 특징으로 하는,
고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템. - 삭제
- 삭제
- 시험 탄약을 거치하고, 고정식 총포의 약실에 상기 시험 탄약을 자동 장전하는 자동장전장치에 있어서,
상기 시험 탄약이 안착되는 트레이;
상기 트레이 후단부 상면에 장착된 밀대 결합대;
후단부가 상기 밀대 결합대에 결합되는 밀대 몸체; 및
상기 밀대 몸체 내에 삽입되며, 상기 트레이에 안착된 상기 시험 탄약을 상기 약실에 장전시키는 밀대를 포함하고,
상기 밀대에 결합된 볼 스크류;
상기 볼 스크류를 회전 동작시키는 구동모터를 더 포함하며,
상기 트레이 전단부 상단에는 상기 밀대의 전진에 의한 상기 시험 탄약의 장전 위치를 감지하는 장전 위치 센서가 장착되고,
상기 트레이 후단부 상단에는 상기 밀대의 후퇴 위치를 감지하는 밀대 정렬 센서가 장착된 것을 특징으로 하는,
자동장전장치. - 청구항 15에 있어서,
상기 자동장전장치의 전단부 일 측에는 상기 밀대와 상기 약실을 폐쇄하는 폐쇄기와의 거리를 감지하는 폐쇄기 감지 센서가 장착되고,
상기 밀대의 후단부는 상기 밀대 결합대에 회전 가능하게 결합되어, 상기 밀대는 폐쇄기의 동작에 의해 상기 밀대 결합대를 기준으로 회전 동작하는 것을 특징으로 하는,
자동장전장치. - 청구항 15에 있어서,
상기 밀대 몸체 내측과 상기 밀대 간에는 상기 밀대의 전방으로부터의 충격을 완화시키기 위한 충격 완화 스프링이 결합된 것을 특징으로 하는,
자동장전장치. - 청구항 15에 있어서,
상기 트레이 후단부에는 카메라 장착대가 형성되고,
상기 카메라 장착대에 장착된 카메라를 더 포함하는,
자동장전장치.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210068443A KR102326233B1 (ko) | 2021-05-27 | 2021-05-27 | 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템 및 그것을 구성하는 자동장전장치 |
| US18/029,874 US20230366646A1 (en) | 2021-05-27 | 2022-04-12 | Autonomous transport-based unmanned ammunition loading system for stationary guns and automatic loading device constituting same |
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|---|---|---|---|
| KR1020210068443A KR102326233B1 (ko) | 2021-05-27 | 2021-05-27 | 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템 및 그것을 구성하는 자동장전장치 |
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|---|---|---|---|---|
| WO2022250290A1 (ko) * | 2021-05-27 | 2022-12-01 | 국방과학연구소 | 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템 및 그것을 구성하는 자동장전장치 |
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- 2022-04-12 WO PCT/KR2022/005306 patent/WO2022250290A1/ko unknown
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| WO2022250290A1 (ko) * | 2021-05-27 | 2022-12-01 | 국방과학연구소 | 고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템 및 그것을 구성하는 자동장전장치 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20230366646A1 (en) | 2023-11-16 |
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