KR102317922B1 - 시뮬레이터 내의 최적화된 객체 움직임 경로 생성을 위한 교통 시뮬레이션 방법 - Google Patents

시뮬레이터 내의 최적화된 객체 움직임 경로 생성을 위한 교통 시뮬레이션 방법 Download PDF

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Abstract

드라이빙 시뮬레이션, 자율주행 시뮬레이션 등에서 도로 및 인도에서 움직이는 차량, 보행자 등의 객체의 움직임을 제어하는 교통 시뮬레이션이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 방법은, 시뮬레이터의 시뮬레이션 환경에 새로운 이동 객체를 불러오는 단계; 기저장된 데이터 중 함수 기반으로 생성된 이동 객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오는 단계; 이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표를 계산하는 단계; 계산된 3차원 좌표를 기초로, 시뮬레이션 환경 내에서 이동 경로를 따라 이동 객체를 이동시키는 단계; 및 이동 객체의 다음 위치를 계산하는 단계;를 포함한다. 이에 의해, 시뮬레이터 내에서 객체의 움직임을 정밀하게 생성하여 자율주행 차량에 탑재하는 알고리즘의 동작에 대한 검증에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있다.

Description

시뮬레이터 내의 최적화된 객체 움직임 경로 생성을 위한 교통 시뮬레이션 방법{Traffic simulation method for creating an optimized object motion path in the simulator}
본 발명은 교통 시뮬레이션 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 드라이빙 시뮬레이션, 자율주행 시뮬레이션 등에서 도로 및 인도에서 움직이는 차량, 보행자 등의 객체의 움직임을 제어하는 교통 시뮬레이션에 관한 것이다.
종래의 시뮬레이터에서 사용하는 객체의 교통 시뮬레이션 방법은 차량 및 보행자의 이동 경로를 Point로 표현하여 이 점들의 연결인 Waypoint기반으로 도로나 인도 등에서 객체의 이동 경로를 추적하며 이동한다.
도 1은 기존의 Waypoint 방법을 이용해서 도로의 경로를 표현하는 방법을 나타낸 것이다.
이러한 방법은 객체 이동 경로의 표현에 많은 Point가 필요하여 시뮬레이터 내에 존재하는 많은 객체의 이동 경로를 표현하고 이를 저장 장치에 저장하는데 많은 용량의 공간이 필요하며, 객체가 앞으로 이동하게 될 경로 추적의 정밀도가 Point의 개수에 직접적인 영향을 받으므로 이동 경로를 표현하는 Point의 해상도가 낮아지면 객체 이동 경로를 표현하는데 오차가 커지는 문제가 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 함수 기반 이동 경로 생성 데이터를 기반으로 자동차를 제어하며 시뮬레이션을 진행함으로써, 시뮬레이터 내에서 객체의 움직임을 정밀하게 생성하여 자율주행 차량에 탑재하는 알고리즘의 동작에 대한 검증에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있는 교통 시뮬레이션 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 교통 시뮬레이션 방법은, 시뮬레이터의 시뮬레이션 환경에 새로운 이동 객체를 불러오는 단계; 기저장된 데이터 중 함수 기반으로 생성된 이동 객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오는 단계; 이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표를 계산하는 단계; 계산된 3차원 좌표를 기초로, 시뮬레이션 환경 내에서 이동 경로를 따라 이동 객체를 이동시키는 단계; 및 이동 객체의 다음 위치를 계산하는 단계;를 포함한다.
그리고 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오는 단계는, 하나 이상의 함수를 조합하여, 미리 정의된 이동 경로 및 미리 정의된 이동 경로 내 시작 지점에 대한 데이터를 불러올 수 있다.
또한, 이때, 하나 이상의 함수는, Line 함수, Arc 함수, Euler Spiral 함수, Cubic polynomial 함수 및 Parametric cubic polynomial 함수 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
그리고 이동 객체의 시작 지점은, 이동 경로 내 이동 객체의 첫 시작 지점을 의미하며, 이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표는, 이동 경로 내 이동 객체의 현재 지점을 의미할 수 있다.
또한, 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오는 단계는, 새로운 이동객체가 시뮬레이터에서 동작을 시작하게 되면, 동작하게된 이동객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오고, 3차원 좌표를 계산하는 단계는, 불러온 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 기반으로, 이동 경로 내에서 이동 객체의 3차원 좌표(x, y, z)를 계산하여, 이동 객체를 계산된 좌표에 배치할 수 있다.
그리고 다음 위치를 계산하는 단계는, 이동 경로, 이동 객체의 길이, 3차원 좌표 및 이동 객체의 현재 속도를 기반으로 이동 객체의 다음 위치를 계산할 수 있다.
또한, 다음 위치를 계산하는 단계는, dnext가 이동 객체의 시작 지점의 위치에서 다음 위치까지의 상대 거리이고, dcurr이 이동 객체의 첫 시작 지점의 위치에서 현재 위치에서의 상대 거리이며, speed가, 이동 객체의 현재 속도이고, step_time이, 이동 객체가 다음 위치로 이동하는데 걸리는 시간이며, vehicle_length가, 이동 객체의 길이인 경우, 하기 수식 1을 이용하여 이동 객체의 다음 위치를 계산할 수 있다.
(수식 1)
Figure 112020126812512-pat00001
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 교통 시뮬레이션 시스템은, 시뮬레이션 환경에 새로운 이동 객체를 불러오고, 기저장된 데이터 중 함수 기반으로 생성된 이동 객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오며, 이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표를 계산하고, 계산된 3차원 좌표를 기초로, 시뮬레이션 환경 내에서 이동 경로를 따라 이동 객체가 이동되도록 하고, 이동 객체의 다음 위치를 계산하는 프로세서; 및 프로세서를 통해 처리 및 계산된 정보들이 출력되는 출력부;를 포함한다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 시뮬레이터 내에서 객체의 움직임을 정밀하게 생성하여 자율주행 차량에 탑재하는 알고리즘의 동작에 대한 검증에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 기존의 Waypoint 방법을 이용한 도로 경로가 예시된 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 방법의 설명에 제공된 흐름도,
도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른 객체의 이동 경로를 표현하기 위한 데이터 구조가 예시된 도면,
도 4는, 상기 도 2에 도시된 교통 시뮬레이션 방법을 이용한 도로 경로가 예시된 도면, 그리고
도 5는, 본 발명의 일 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 방법이 적용된 교통 시뮬레이션 시스템의 설명에 제공된 도면이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 방법의 설명에 제공된 흐름도이고, 도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른 객체의 이동 경로를 표현하기 위한 데이터 구조가 예시된 도면이며, 도 4는, 상기 도 2에 도시된 교통 시뮬레이션 방법을 이용한 도로 경로가 예시된 도면이다.
본 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 방법은, 함수 기반 이동 경로 생성 데이터를 기반으로 자동차를 제어하며 시뮬레이션을 진행하기 위해 마련된다.
도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 방법은, 시뮬레이터인 교통 시뮬레이션 시스템의 시뮬레이션 환경에 새로운 이동 객체를 불러온 이후(S210), 저장부에 기저장된 데이터 중 함수 기반으로 생성된 이동 객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러올 수 있다(S220).
즉, 본 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 방법은, Waypoint를 이용하는 대신에, 미리 정의된 이동 객체의 이동 경로(Track)와 시작 지점의 위치(Start position)를 이용하여, 이동 객체의 이동 경로를 추적하며 이동시킬 수 있다.
이를 위해, 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오는 단계에서는, 하나 이상의 함수를 조합하여, 미리 정의된 이동 경로 및 미리 정의된 이동 경로 내 시작 지점에 대한 데이터를 불러올 수 있다.
여기서, 하나 이상의 함수는, 도 3에 예시된 바와 같이 Line 함수, Arc 함수, Euler Spiral 함수, Cubic polynomial 함수 및 Parametric cubic polynomial 함수 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
Line(라인) 함수는 이동 경로를 직선으로 표현하는데 이용되는 함수이고, Arc(아크) 함수는 이동 경로를 곡선으로 표현하는데 이용되는 함수이다.
그리고 Euler Spiral(클로소이드 곡선) 함수는, 이동 경로를 곡선으로 표현하되, 곡선의 길이가 증가함에 따라 비례적으로 곡률이 증가하며 반비례로 곡선반지름이 감소하는 곡선으로 표현하는데 이용되는 함수이다.
또한, Cubic polynomial(3차 다항식) 함수는, 이동 경로를 삼차 다항식의 그래프로 표현하는데 이용되는 함수이고, Parametric cubic polynomial(파라메트릭 3차 다항식) 함수는, 이동 경로를 여러 개의 독립적 변수를 사용한 공식에 의하여 정의되는 직선이나 곡선으로 표현하는데 이용되는 함수이다.
정리하면, 이동 경로는, Line 함수, Arc 함수, Euler Spiral 함수, Cubic polynomial 함수 및 Parametric cubic polynomial 함수 중 하나 이상이 조합되어 생성되며, 시작 지점(Start_position), 이동 객체의 각도(heading_degree), 차체의 길이(Length), 차체의 폭(width)에 대한 데이터가 포함될 수 있다.
이는 도 1에 예시된 바와 같이 Waypoint 방법을 이용해서 도로의 경로를 표현하는 방법의 경우, 100m의 도로를 1m의 해상도로 표현할 경우 약 1,200bytes의 데이터가 필요하지만, 도 4에 예시된 바와 같이 이동 경로를 상기 함수들의 조합으로 생성하는 경우, 100m 도로를 표현하는데 도로에 대한 해상도와 관계없이 최소 20bytes에서 최대 56bytes의 데이터가 필요하기 때문에, 본 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 방법을 이용하는 경우, 적은 양의 데이터로 넓은 영역에 대한 도로 경로를 표현할 수 있다.
한편, 교통 시뮬레이션 방법은, 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 이용하여, 이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표를 계산하고(S230), 계산된 3차원 좌표를 기초로, 시뮬레이션 환경 내에서 이동 경로를 따라 이동 객체를 이동시킬 수 있다(S240).
여기서, 이동 경로 내 이동 객체의 첫 시작 지점을 의미하며, 이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표는, 이동 경로 내 이동 객체의 현재 지점을 의미한다.
구체적으로, 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오는 단계에서는, 새로운 이동객체가 시뮬레이터에서 동작을 시작하게 되면, 동작하게된 이동객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러올 수 있으며, 3차원 좌표를 계산하는 단계에서는, 불러온 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 기반으로, 이동 경로 내에서 이동 객체의 3차원 좌표(x, y, z)를 계산하여, 이동 객체를 계산된 좌표에 배치할 수 있다.
그리고 교통 시뮬레이션 방법은, 이동 객체의 다음 이동 위치가 이동객체의 이동 종료 위치이면(S260-Yes), 이동 객체의 이동을 종료하고, 시뮬레이터에서 삭제하고(S270), 그렇지 않으면(S260-No), 재차 다음 이동 위치에 대해 3차원 좌표를 계산하여 이동하게 된다.
또한, 이동 객체의 다음 위치를 계산하는 경우, 이동 경로(Track) 정보, 이동객체 길이, 현재 이동속도를 이용하여, 이동 객체의 다음 위치를 계산할 수 있다.
여기서, 새로운 이동객체의 다음 이동 위치는 dnext가 이동 객체의 시작 지점의 위치에서 다음 위치까지의 상대 거리이고, dcurr이 이동 객체의 첫 시작 지점의 위치에서 현재 위치에서의 상대 거리이며, speed가, 이동 객체의 현재 속도이고, step_time이, 이동 객체가 다음 위치로 이동하는데 걸리는 시간이며, vehicle_length가, 이동 객체의 길이인 경우, 하기 수식 1을 이용하여 이동 객체의 다음 위치를 계산할 수 있다.
(수식 1)
Figure 112020126812512-pat00002
이를 통해, 시뮬레이터 내에서 객체의 움직임을 정밀하게 생성하여 자율주행 차량에 탑재하는 알고리즘의 동작에 대한 검증에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
도 5는, 본 발명의 일 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 방법이 적용된 교통 시뮬레이션 시스템의 설명에 제공된 도면이다.
도 5를 참조하면, 본 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 시스템은, 통신부(110), 입력부(120), 프로세서(130), 출력부(140) 및 저장부(150)를 포함한다.
통신부(110)는 시뮬레이터인 교통 시뮬레이션 시스템과 외부 기기들이 네트워크를 통해 통신을 수행하기 위한 통신 수단으로, 프로세서(130)가 동작함이 있어 필요한 데이터를 전송/수신/업로드/다운로드 할 수 있다.
입력부(120)는 시뮬레이션과 관련된 설정/명령을 입력받기 위한 수단이다.
프로세서(130)는 도 2 내지 도 4를 참조하여 전술한 교통 시뮬레이션 방법을 을 수행할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(130)는, 시뮬레이션 환경에 새로운 이동 객체를 불러오고, 기저장된 데이터 중 이동 객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오며, 이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표를 계산하고, 계산된 3차원 좌표를 기초로, 시뮬레이션 환경 내에서 이동 경로를 따라 이동 객체가 이동되도록 하고, 이동 객체의 다음 위치를 계산할 수 있다.
출력부(140)는, 프로세서(130)를 통해 처리 및 계산된 정보들이 출력하는 디스플레이이며, 저장부(150)는 프로세서(130)가 정상적으로 동작하는데 있어 필요한 저장공간을 제공하는 저장매체이다.
구체적으로, 저장부(150)는, 함수 기반으로 생성된 이동 객체의 이동 경로 및 시작 지점의 위치에 대한 데이터가 저장될 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 장치와 방법의 기능을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램을 수록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에도 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 기술적 사상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 형태로 구현될 수도 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의해 읽을 수 있고 데이터를 저장할 수 있는 어떤 데이터 저장 장치이더라도 가능하다. 예를 들어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광디스크, 하드 디스크 드라이브, 등이 될 수 있음은 물론이다. 또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 또는 프로그램은 컴퓨터간에 연결된 네트워크를 통해 전송될 수도 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
110 : 통신부
120 : 입력부
130 : 프로세서
140 : 출력부
150 : 저장부

Claims (8)

  1. 시뮬레이터의 시뮬레이션 환경에 새로운 이동 객체를 불러오는 단계;
    기저장된 데이터 중 함수 기반으로 생성된 이동 객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오는 단계;
    이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표를 계산하는 단계;
    계산된 3차원 좌표를 기초로, 시뮬레이션 환경 내에서 이동 경로를 따라 이동 객체를 이동시키는 단계; 및
    이동 객체의 다음 위치를 계산하는 단계;를 포함하고,
    이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오는 단계는,
    복수의 함수를 조합하여, 미리 정의된 이동 경로 및 미리 정의된 이동 경로 내 시작 지점에 대한 데이터를 불러오며,
    복수의 함수는,
    이동 경로를 직선으로 표현하는 Line 함수, 이동 경로를 곡선으로 표현하는 Arc 함수, 곡선의 길이가 증가함에 따라 비례적으로 곡률이 증가하며 반비례로 곡선반지름이 감소하는 곡선으로 표현하는 Euler Spiral 함수, 이동 경로를 삼차 다항식의 그래프로 표현하는 Cubic polynomial 함수 및 이동 경로를 여러 개의 독립적 변수를 사용한 공식에 의하여 정의되는 직선이나 곡선으로 표현하는 Parametric cubic polynomial 함수를 포함하고,
    이동 객체의 이동 경로는,
    Line 함수, Arc 함수, Euler Spiral 함수, Cubic polynomial 함수 및 Parametric cubic polynomial 함수가 조합되어 생성되며, 시작 지점(Start_position), 이동 객체의 각도(heading_degree), 차체의 길이(Length), 차체의 폭(width)에 대한 데이터가 포함되며,
    이동 객체의 시작 지점은,
    이동 경로 내 이동 객체의 첫 시작 지점을 의미하며,
    이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표는,
    이동 경로 내 이동 객체의 현재 지점을 의미하고,
    이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오는 단계는,
    새로운 이동객체가 시뮬레이터에서 동작을 시작하게 되면, 동작하게 된 이동객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오고,
    3차원 좌표를 계산하는 단계는,
    불러온 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 기반으로, Line 함수, Arc 함수, Euler Spiral 함수, Cubic polynomial 함수 및 Parametric cubic polynomial 함수가 조합되어 생성된 이동 경로 내에서 이동 객체의 3차원 좌표(x, y, z)를 계산하여, 이동 객체를 계산된 좌표에 배치하고,
    다음 위치를 계산하는 단계는,
    이동 경로, 이동 객체의 길이, 3차원 좌표 및 이동 객체의 현재 속도를 기반으로 이동 객체의 다음 위치를 계산하며,
    다음 위치를 계산하는 단계는,
    dnext가 이동 객체의 시작 지점의 위치에서 다음 위치까지의 상대 거리이고, dcurr이 이동 객체의 첫 시작 지점의 위치에서 현재 위치에서의 상대 거리이며, speed가, 이동 객체의 현재 속도이고, step_time이, 이동 객체가 다음 위치로 이동하는데 걸리는 시간이며, vehicle_length가, 이동 객체의 길이인 경우, 하기 수식 1을 이용하여 이동 객체의 다음 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 교통 시뮬레이션 방법.
    (수식 1)
    Figure 112021118170229-pat00009

  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 시뮬레이션 환경에 새로운 이동 객체를 불러오고, 기저장된 데이터 중 함수 기반으로 생성된 이동 객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오며, 이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표를 계산하고, 계산된 3차원 좌표를 기초로, 시뮬레이션 환경 내에서 이동 경로를 따라 이동 객체가 이동되도록 하고, 이동 객체의 다음 위치를 계산하는 프로세서; 및
    프로세서를 통해 처리 및 계산된 정보들이 출력되는 출력부;를 포함하고,
    프로세서는,
    계산된 3차원 좌표를 기초로, 시뮬레이션 환경 내에서 이동 경로를 따라 이동 객체가 이동되도록 하며, 이동 객체의 다음 위치를 계산하고,
    프로세서는,
    이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오는 경우, 복수의 함수를 조합하여, 미리 정의된 이동 경로 및 미리 정의된 이동 경로 내 시작 지점에 대한 데이터를 불러오며,
    복수의 함수는,
    이동 경로를 직선으로 표현하는 Line 함수, 이동 경로를 곡선으로 표현하는 Arc 함수, 곡선의 길이가 증가함에 따라 비례적으로 곡률이 증가하며 반비례로 곡선반지름이 감소하는 곡선으로 표현하는 Euler Spiral 함수, 이동 경로를 삼차 다항식의 그래프로 표현하는 Cubic polynomial 함수 및 이동 경로를 여러 개의 독립적 변수를 사용한 공식에 의하여 정의되는 직선이나 곡선으로 표현하는 Parametric cubic polynomial 함수를 포함하고,
    이동 객체의 이동 경로는,
    Line 함수, Arc 함수, Euler Spiral 함수, Cubic polynomial 함수 및 Parametric cubic polynomial 함수가 조합되어 생성되며, 시작 지점(Start_position), 이동 객체의 각도(heading_degree), 차체의 길이(Length), 차체의 폭(width)에 대한 데이터가 포함되며,
    이동 객체의 시작 지점은,
    이동 경로 내 이동 객체의 첫 시작 지점을 의미하며,
    이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표는,
    이동 경로 내 이동 객체의 현재 지점을 의미하고,
    프로세서는,
    새로운 이동객체가 시뮬레이터에서 동작을 시작하게 되면, 동작하게 된 이동객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오고,
    프로세서는,
    3차원 좌표를 계산하는 경우에, 불러온 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 기반으로, Line 함수, Arc 함수, Euler Spiral 함수, Cubic polynomial 함수 및 Parametric cubic polynomial 함수가 조합되어 생성된 이동 경로 내에서 이동 객체의 3차원 좌표(x, y, z)를 계산하여, 이동 객체를 계산된 좌표에 배치하고,
    프로세서는,
    다음 위치를 계산하는 경우에, 이동 경로, 이동 객체의 길이, 3차원 좌표 및 이동 객체의 현재 속도를 기반으로 이동 객체의 다음 위치를 계산하며,
    프로세서는,
    dnext가 이동 객체의 시작 지점의 위치에서 다음 위치까지의 상대 거리이고, dcurr이 이동 객체의 첫 시작 지점의 위치에서 현재 위치에서의 상대 거리이며, speed가, 이동 객체의 현재 속도이고, step_time이, 이동 객체가 다음 위치로 이동하는데 걸리는 시간이며, vehicle_length가, 이동 객체의 길이인 경우, 하기 수식 1을 이용하여 이동 객체의 다음 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 교통 시뮬레이션 시스템.
    (수식 1)
    Figure 112021118170229-pat00010

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