KR102304408B1 - 군집 비행체의 비행 제어 방법 및 군집 비행체의 비행 제어 시스템 - Google Patents

군집 비행체의 비행 제어 방법 및 군집 비행체의 비행 제어 시스템 Download PDF

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이돈구
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Abstract

군집 비행체의 비행 제어 방법 및 군집 비행체의 비행 제어 시스템이 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 군집 비행체의 비행 제어 방법은, 신규의 비행 형상이 입력 됨에 따라, 군집 비행을 하는 복수의 비행체 각각의 현위치를 기준으로, 상기 비행 형상 내 목표 지점으로의 직선 경로를 탐색하는 단계와, 상기 직선 경로 간 이격 거리에 따라, 상기 복수의 비행체를 n개(상기 n은 2 이상의 자연수)의 그룹으로 그룹핑하는 단계, 및 상기 그룹에 속한 비행체를 각각의 목표 지점으로 동시에 이동시킴으로써, 상기 비행 형상을 이루도록 제어하는 단계를 포함한다.

Description

군집 비행체의 비행 제어 방법 및 군집 비행체의 비행 제어 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING CLUSTER FLIGHTS OF UNMANNED AERIAL VEHICLE}
본 발명은 무인 비행체(UAVs)의 군집 비행 제어 방법에 연관되며, 보다 특정하게는 비행 형상 변경 시의 충돌 없는 최단 경로 제공에 연관된다.
무인 비행체(예, 드론 등)는 군사용 무인 항공기로 개발되기 시작하여, 공군의 미사일 폭격 연습 대상으로 사용되었으며, 점차 정찰기와 공격기로 용도가 확장되었다.
현재의 드론은, 군사용 외에도, 영상 촬영, 개인 취미, 교통 정보 수집 등 다양한 용도로 활용되고 있으며, 최근에는 10대 이상의 무인 비행체를 동시에 비행 제어하는 군집 비행 기술에 관한 연구가 진행되고 있다.
특히 다수의 군집 드론들의 충돌을 회피하면서 신속하게 원하는 군집 비행 형상을 변경하는 것은 향후 군집 비행의 필수적 기술이 되고 있다.
이와 관련해서, 국내등록특허 제10-2096377호("다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 비행경로 결정 방법")에서는, 공중에서 3차원 형상을 표현하는 다수의 비행체가 형상을 변경할 때, 상호간의 충돌 및 후류의 영향을 최소화하면서도, 신속하게 형상 변경을 수행할 수 있는 비행경로를 결정하는 기술을 개시하고 있다.
하지만 종래 기술에 따르면, 군집 비행을 위한 비행경로를 결정 시, 개별 드론의 이동 거리가 고려되지 않기 때문에 최적화된 비행 경로 제공에 한계를 가지고 있다. 드론이 이동하는 거리가 길어질수록, 배터리 소모가 커져서, 드론 전체의 군집 비행 운용 시간이 짧아지는 문제점이 생길 수 있다.
이에 따라 군집 비행체의 비행 형상 변경 시 각 드론의 이동 거리를 고려하여 최적화된 이동 경로를 제공할 수 있는 기술이 요구된다.
본 발명의 실시예는 군집 비행체의 비행 형상 변경 시, 개별 비행체의 이동 거리를 고려해 비행체 간 충돌이 발생되지 않는 최적화된 비행 경로를 제공함으로써, 공중에서 비행 형상의 변경을 빠르고 안전하게 실시할 수 있게 하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 실시예는 비행 형상 변경으로 인한 개별 비행체의 이동 거리를 최소화하여 배터리 소모를 줄임으로써, 전체 드론의 운용 시간을 늘릴 수 있는 최적 경로 제공을 목적으로 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 군집 비행체의 비행 제어 방법은, 신규의 비행 형상이 입력 됨에 따라, 군집 비행을 하는 복수의 비행체 각각의 현위치를 기준으로, 상기 비행 형상 내 목표 지점으로의 직선 경로를 탐색하는 단계와, 상기 직선 경로 간 이격 거리에 따라, 상기 복수의 비행체를 n개(상기 n은 2 이상의 자연수)의 그룹으로 그룹핑하는 단계, 및 상기 그룹에 속한 비행체를 각각의 목표 지점으로 동시에 이동시킴으로써, 상기 비행 형상을 이루도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 군집 비행체의 비행 제어 시스템은, 신규의 비행 형상이 입력 됨에 따라, 군집 비행을 하는 복수의 비행체 각각의 현위치를 기준으로, 상기 비행 형상 내 목표 지점으로의 직선 경로를 탐색하는 탐색부와, 상기 직선 경로 간 이격 거리에 따라, 상기 복수의 비행체를 n개(상기 n은 2 이상의 자연수)의 그룹으로 그룹핑하는 그룹핑부, 및 상기 그룹에 속한 비행체를 각각의 목표 지점으로 동시에 이동시킴으로써, 상기 비행 형상을 이루도록 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 군집 비행체의 비행 형상 변경 시, 개별 비행체를 각각의 목표 지점으로 이동하는 직선 경로를, 비행체 간 충돌 여부에 따라 서로 다른 레이어에 정의하고, 레이어 단위로 개별 비행체의 이동을 실행함으로써, 충돌 가능성이 없으면서 개별 비행체의 이동 거리를 최소화한 최적화된 비행 경로를 결정할 수 있다.
본 발명에 따르면, 비행 형상을 변경하려는 군집 비행체를, 개별 비행체의 직선 경로 간 이격 거리가 일정치 이내인지에 따라, 복수의 그룹으로 그룹핑 하고, 동일한 그룹에 속한 비행체들을 각각의 목표 지점으로 동시에 이동시키되, 상이한 그룹에 속한 비행체들의 이동을 일정한 시차를 두고 실행하여, 비행체 간 충돌 없이 적은 배터리 소모량으로 군집 비행체를 비행 제어하여, 원하는 비행 형상이 구현되도록 할 수 있다.
본 발명에 따르면, 비행 형상 변경으로 인한 개별 비행체의 이동 거리를 최소화하여 배터리 소모를 줄임으로써, 전체 드론의 운용 시간을 늘릴 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 군집 비행체의 비행 제어 시스템을 포함한 네트워크를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 군집 비행체의 비행 제어 시스템의 내부 구성을 도시한 블록도이다.
도 3a 내지 도 3d는 본 발명의 일실시예에 따른 군집 비행체의 비행 제어 시스템에서, 복수 비행체 각각의 최적 이동 경로를 충돌이 발생하지 않게 서로 다른 레이어로 구분하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 군집 비행체의 비행 제어 시스템에서, 헝가리안 알고리즘에 의해 최적 이동 경로를 탐색하는 과정을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 군집 비행체의 비행 제어 방법의 순서를 도시한 흐름도이다.
도 6은, 도 5에 도시한 단계(530)를 구체화하여 도시한 상세 흐름도이다.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.
실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 군집 비행체의 비행 제어 시스템을 포함한 네트워크를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 네트워크(100)는 본 발명의 군집 비행체의 비행 제어 시스템(이하, '비행 제어 시스템')(110)은, 군집 비행체(120) 및 GPS 서버(130)를 포함하여 구성할 수 있다.
비행 제어 시스템(110)은, 군집 비행체(120)와 교신하는 지상 제어국 내부에 포함되어 구현될 수 있다.
군집 비행체(120)는 정해진 비행 형상을 이루며 군집 비행하는 복수의 비행체(1~m)로 구성되고, 각 비행체는 '드론'을 예시할 수 있다.
여기서, 비행 형상은 "3.1절", "100주년"과 같은 문자열이나, '태극기', '한반도' 등 다양한 형상으로 정해질 수 있다.
비행 제어 시스템(110)은 복수의 비행체(1~m)에 장착된 GPS 센서(미도시)를 이용해 GPS 서버(130)로부터 복수의 비행체(1~m)의 비행 위치 및 비행 자세를 측정하고, 측정한 데이터에 따라 복수의 비행체(1~m)의 군집 비행을 제어하여, 원하는 비행 형상을 구현할 수 있다.
비행 제어 시스템(110)은 지상 제어국으로부터 신규의 비행 형상이 입력 됨에 따라, 군집 비행을 하는 복수의 비행체 각각의 현위치를 기준으로, 상기 비행 형상 내 목표 지점으로의 직선 경로를 탐색하고, 상기 직선 경로 간 이격 거리에 따라, 상기 복수의 비행체를 n개(상기 n은 2 이상의 자연수)의 그룹으로 그룹핑하고, 상기 그룹에 속한 비행체를 각각의 목표 지점으로 동시에 이동시킴으로써, 상기 비행 형상을 이루도록 제어할 수 있다.
일례로 비행 제어 시스템(110)은 그룹 A에 속한 비행체들을 각각의 직선 경로에 따라 이동시킨 후, 그룹 B에 속한 비행체들을 각각의 직선 경로에 따라 이동시킬 수 있다.
다시 말해 비행 제어 시스템(110)은 같은 그룹에 속한 비행체들을 일제히 이동시키되, 서로 다른 그룹에 속한 비행체들의 이동 시점을 엇갈리게 하여, 비행체 간 충돌을 회피하고, 개별 비행체의 이동 거리를 최소화할 수 있다.
비행 제어 시스템(110)은 군집 비행체(120)를 이동시키는 동안, GPS 서버(130)로부터 측정한 비행 위치와 비행 자세를 이용해, 각각의 직선 경로에서 이탈하지 않도록 비행 제어를 수행할 수 있다.
이와 같이 본 발명에 의하면, 군집 비행체의 비행 형상 변경 시 마다, 각 비행체의 이동 거리를 고려하여 충돌 없는 최적화된 이동 경로를 결정 함으로써, 비행 형상의 변경을 빠르게 실시하고 군집 비행체(120)의 운용 시간을 연장할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 군집 비행체의 비행 제어 시스템의 내부 구성을 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은, 탐색부(210), 그룹핑부(220) 및 제어부(230)를 포함하여 구성할 수 있다. 또한 실시예에 따라 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은, 산출부(240), 부여부(250) 및 측정부(260)를 각각 추가하여 구성할 수 있다.
탐색부(210)는 신규의 비행 형상이 입력 됨에 따라, 군집 비행을 하는 복수의 비행체 각각의 현위치를 기준으로, 상기 비행 형상 내 목표 지점으로의 직선 경로를 탐색한다.
예를 들어 도 3a를 참조하면, 탐색부(210)는 "3.1절"이라는 문자열 형상으로 군집 비행하는 복수의 비행체('군집 비행체')에 대해, 새로운 비행 형상(Scene)으로서 "100주년"이라는 문자열이 입력되는 경우, "3.1절" 형상 내 각 비행체의 현위치(도 3a의 ●)로부터, "100주년" 형상 내 목표 지점(도 3a의 ■)으로의 최단 거리를 나타내는 직선 경로(도 3a의 실선)를, 각각의 비행체에 대한 최적의 이동 경로로서 탐색할 수 있다. 즉 탐색부(210)는 비행체 수 p에 상응하여 총 p개의 직선 경로를 탐색할 수 있다.
이하 도 4를 참조하여 탐색부(210)를 설명한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 군집 비행체의 비행 제어 시스템에서, 헝가리안 알고리즘에 의해 최적 이동 경로를 탐색하는 과정을 도시한 도면이다.
도 4에는, 비행 형상(Scene)의 변경을 위한 각 비행체의 최적 이동 경로를 헝가리안 알고리즘(400)을 이용하여 탐색하는 과정이 도시되어 있다.
즉 탐색부(210)는 헝가리안 알고리즘(400) 내 코드(410)를 반복적으로 수행하여, 각 비행체의 이동 경로 합에 대한 최적화 방법을 찾고, 가장 이동 경로가 많은 노드를 제거한 후 매칭을 반복할 수 있다. 코드(410)는 다시 매칭이 되지 않을 때까지 반복적으로 수행될 수 있다. 이러한 헝가리안 알고리즘(400)의 수행 결과가 표 1에 도시되어 있다.
Figure 112020109536932-pat00001
그룹핑부(220)는 상기 직선 경로 간 이격 거리에 따라, 상기 복수의 비행체를 n개(상기 n은 2 이상의 자연수)의 그룹으로 그룹핑한다.
일례로, 그룹핑부(220)는 제1 직선 경로가 탐색된 제1 비행체를 제1 그룹으로 그룹핑하고, 상기 제1 직선 경로와의 이격 거리가 일정치 이내가 되는 제2 직선 경로가 탐색된 제2 비행체를, 상기 제1 그룹과 상이한 제2 그룹으로 그룹핑하여, 상기 제1 비행체와 제2 비행체와의 충돌을 회피할 수 있다.
여기서 일정치는, 비행체의 반경(예를 들어, '10cm')를 고려했을 때 비행체 간 충돌이 발생하는 값, 예컨대 '0~10 cm'로 설정될 수 있다.
이 경우 제1 직선 경로는, 군집 비행하는 복수의 비행체 중 임의의 제1 비행체의 직선 경로를 의미하고, 제2 직선 경로는 해당 제1 비행체와 충돌이 예상되는 제2 비행체의 직선 경로를 의미한다.
따라서 제1 직선 경로를 가지는 제1 비행체와, 제2 직선 경로를 가지는 제2 비행체를 동시에 이동시키지 않고 이동 시점을 엇갈리게 하기 위해서, 그룹핑부(220)는 충돌이 예상되는 제1 직선 경로와 제2 직선 경로를 서로 다른 레이어로 정의함으로써, 상기 제1 비행체와 상기 제2 비행체를 서로 다른 그룹에 속하도록 그룹핑할 수 있다.
여기서 그룹핑부(220)는 상기 제2 비행체 보다 앞서 그룹핑한 상기 제1 비행체가 가지는 제1 직선 경로를 기준으로, 상기 제2 비행체의 그룹을 정하기 때문에, 상기 제2 비행체와 같은 제2 그룹에 속한 비행체 간에 충돌이 생길 가능성이 있으므로, 상기 제2 비행체가 가지는 제2 직선 경로를 기준으로, 상기 제2 직선 경로와의 이격 거리가 일정치 이내가 되는 제3 직선 경로를 가지는 제3 비행체가, 상기 제2 비행체와 같은 제2 그룹에 속해 있는지 확인함으로써, 재그룹핑을 수행할 수 있다.
즉 그룹핑부(220)는 상기 제2 그룹에 속한 비행체들이 가지는 제2 직선 경로 중에서, 서로 간의 이격 거리가 일정치 이내가 되는 제3 직선 경로가 발견되지 않을 때까지 상기 제2 그룹 내에서 재그룹핑을 수행함으로써, 복수의 비행체를, 군집 비행 형상 변경을 위한 각 비행체의 최단 거리 이동 시, 충돌이 발생되지 않는 동시 이동이 가능한 비행체들로 이루어진 그룹을 각각 생성할 수 있다.
도 3a 내지 도 3d를 참조하여 예를 들어 설명하면, 그룹핑부(220)는 군집 비행하는 복수의 비행체 전체의 직선 경로(300)가 도시된 도 3a 중에서, 제1 직선 경로(311)와의 이격 거리가 일정치 이내인 제2 직선 경로(321)를, 제1 직선 경로(311)와 충돌이 예상되는 경로로서 간주하여, 제1 직선 경로(311)와 제2 직선 경로(321)를 서로 다른 레이어로 정의할 수 있다.
또한 그룹핑부(220)는 도 3a 중에서 제1 직선 경로(312)와의 이격 거리가 일정치 이내인 제2 직선 경로(322)를, 제1 직선 경로(312)와 충돌이 예상되는 경로로서 간주하여, 제1 직선 경로(312)와 제2 직선 경로(322)를 서로 다른 레이어로 정의할 수 있다.
이에 따라 그룹핑부(220)는 제1 직선 경로(311, 312)를, 도 3b에 도시한 제1 레이어(310)로 정의하고, 제2 직선 경로(321, 322)를, 도 3c에 도시한 제2 레이어(320)로 정의할 수 있다.
도 3a에 도시된 모든 직선 경로(300)에 대해, 도 3b의 제1 레이어(310)와 도 3c의 제2 레이어(320)로의 정의가 완료되면, 탐색부(210)는 도 3c의 제2 레이어(320) 상의 제2 직선 경로에 대해 경로 간 이격 거리가 일정치 이내인 경로가 있는지 탐색할 수 있다.
즉 탐색부(210)는 제2 레이어(320) 상에서 제2 직선 경로(321)와의 이격 거리가 일정치 이내인 경로가 있는지 탐색하고, 이격 거리가 일정치 이내인 경로가 없을 경우, 다른 제2 직선 경로(322)와의 이격 거리가 일정치 이내인 경로가 있는지 탐색하는 과정을 반복할 수 있다. 그룹핑부(220)는 제2 직선 경로(322)와의 이격 거리가 일정치 이내인 제3 직선 경로(331)가 있을 경우, 제3 직선 경로(331)를, 도 3d에 도시한 제3 레이어(330)로 정의할 수 있다.
이후 제3 레이어(330) 상의 모든 제3 직선 경로에 대해서도, 경로 간 이격 거리가 일정치 이내인 경로가 탐색되지 않을 때까지 상술한 과정이 반복될 수 있다.
동일 레이어 상에서 경로 간 이격 거리가 일정치 이내인 경로가 더 이상 탐색되지 않을 때, 그룹핑부(220)는 동일 레이어 상에 직선 경로를 가지는 비행체들로 그룹핑하여, 레이어의 수 만큼의 그룹을 생성할 수 있다.
즉 그룹핑부(220)는 도 3b의 제1 레이어(310) 상의 제1 직선 경로를 가지는 제1 비행체를 그룹핑하여 제1 그룹을 생성하고, 도 3c의 제1 레이어(320) 상의 제2 직선 경로를 가지는 제2 비행체를 그룹핑하여 제2 그룹을 생성하고, 도 3d의 제3 레이어(330) 상의 제3 직선 경로를 가지는 제3 비행체를 그룹핑하여 제3 그룹을 생성할 수 있다.
이처럼 그룹핑부(220)는 상기 제2 직선 경로와의 이격 거리가 일정치 이내가 되는 제3 직선 경로가 탐색되는 제3 비행체가 상기 제2 그룹으로 그룹핑되어 있으면, 상기 제3 비행체를, 상기 제2 그룹과 상이한 제3 그룹으로 재그룹핑 함으로써, 비행 형상 변경을 위해 군집 비행하는 복수의 비행체를 그룹 별로 이동시킬 때 비행체 간 충돌이 발생되지 않도록 할 수 있다.
실시예에 따라 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은 대다수의 비행체가 속한 그룹이나, 이동 거리가 커서 이동 시간이 오래 걸리는 그룹, 혹은 배터리 잔량이 적은 비행체가 속한 그룹부터 먼저 이동시킬 수 있도록, 그룹 별로 속한 비행체 수, 총 이동 거리(이동 소요 시간), 혹은 비행체의 배터리 잔량을 체크하기 위한 산출부(240)를 더 포함하여 구성할 수 있다.
일례로 산출부(240)는 상기 복수의 비행체 각각의 배터리 잔량을 산출한다.
그룹핑부(220)는 상기 배터리 잔량이 상대적으로 작은 비행체를, 상기 n개의 그룹 중 가장 먼저 이동시키는 그룹에 그룹핑하고, 상기 배터리 잔량이 상대적으로 큰 비행체를, 상기 n개의 그룹 중 가장 나중에 이동시키는 그룹에 그룹핑할 수 있다.
이처럼 본 발명에 의하면, 복수의 비행기 각각의 배터리 잔량에 따라 이동 순서가 부여된 복수의 그룹 중에서 그룹핑을 수행함으로써, 배터리 잔량이 작은 비행체부터 먼저 이동시키고 배터리 잔량에 여유가 있는 비행체를 나중에 이동시켜 원하는 군집 비행 형상으로의 변경을 충돌 없이 제어할 수 있다.
실시예에 따라 산출부(240)는 상기 n개의 그룹 별로, 속하는 비행체의 배터리 합산 잔량을 카운트하여, 카운된 배터리 합산 잔량에 따라, 상기 n개의 그룹에 대해 이동 순서가 부여되도록 할 수도 있다.
이 경우 본 발명에 의하면, 복수의 비행체 각각의 그룹핑을 수행한 뒤, 그룹 별 배터리 잔량의 총합에 따라, 그룹에 대한 이동 순서를 부여함으로써, 배터리 상황에 따라 유연하게 군집 비행을 제어할 수 있다.
다른 실시예로 산출부(240)는 상기 복수의 비행체 각각의 직선 경로에 따른 이동 소요 시간을 산출하고, 그룹핑부(220)는 상기 이동 소요 시간이 상대적으로 긴 비행체를, 상기 n개의 그룹 중 가장 먼저 이동시키는 그룹에 그룹핑하고, 상기 이동 소요 시간이 상대적으로 짧은 비행체를, 상기 n개의 그룹 중 가장 나중에 이동시키는 그룹에 그룹핑할 수도 있다.
이에 따라 본 발명에 의하면, 이동 소요 시간이 긴 비행기가 속한 그룹부터 먼저 이동시킬 경우, 전체적인 비행 형상 변경에 소요되는 시간을 줄일 수 있고, 한편으로 이동 소요 시간이 짧은 비행기가 속한 그룹부터 먼저 이동시킬 경우, 충돌 없는 신속한 비행 형상 변경을 위한 그룹 별 최적의 비행 경로를, 보다 효율적으로 제어할 수 있게 된다.
제어부(230)는 상기 그룹에 속한 비행체를 각각의 목표 지점으로 동시에 이동시킴으로써, 상기 비행 형상을 이루도록 제어한다.
일례로 제어부(230)는 상기 제1 그룹에 속한 비행체를 상기 제1 직선 경로를 따라 이동시키고, 상기 제1 그룹의 이동 후에, 상기 제2 그룹에 속한 비행체를 상기 제2 직선 경로를 따라 순차 이동시킬 수 있다.
이처럼 본 발명에 의하면, 같은 그룹에 속한 비행체들을 각각의 직선 경로를 따라 일제히 이동시키되, 서로 다른 그룹에 속한 비행체의 이동 시점을 달리해 그룹 별로 순차 이동시킴으로써, 신속한 비행 형상 변경을 위해 각각의 비행체가 최단의 직선 거리로 목표 지점을 향해 이동하더라도 비행체 간 충돌을 회피할 수 있다.
또한 실시예에 따라 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은 그룹 별로 이동 순서를 부여하고, 비행 상황에 따라 이동 순서를 유연하게 조정할 수 있도록, 부여부(250)를 더 포함하여 구성할 수 있다.
부여부(250)는 상기 n개의 그룹에 대한 이동 순서의 디폴트 값을, 각 그룹이 생성되는 순서로 부여할 수 있다.
예를 들어 도 3a~도 3d를 참조하면, 부여부(250)는 도 3a에 도시된 복수 비행체 전체의 직선 경로(300) 중에서, 도 3b의 제1 레이어(310) 상의 직선 경로를 가지는 비행체들로 제1 그룹이 생성되고, 도 3c의 제2 레이어(320) 상의 직선 경로를 가지는 비행체들로 제2 그룹이 생성되고, 도 3d의 제3 레이어(330) 상의 직선 경로를 가지는 비행체들로 제3 그룹이 생성되면, "제1 그룹->제2 그룹->제3 그룹"과 같이 이동 순서를 부여할 수 있다.
이 경우 그룹핑부(220)에 의해 제1 그룹이 생성된 후 제2 그룹에 속한 비행체 중 제3 그룹으로의 재그룹핑이 수행되는 동안에, 제어부(230)는 확정된 제1 그룹에 속한 비행체들부터 먼저 이동시킬 수 있고, 이후 제2 그룹, 제3 그룹 등이 확정되면 각 그룹에 속한 비행체들을 순차적으로 이동시킬 수 있다.
또한 부여부(250)는 상기 n개의 그룹 별로, 속하는 비행체의 총 수를 카운트하고, 상기 카운트 된 총 수에 따라, 상기 n개의 그룹에 대해 이동 순서를 조정하여 부여할 수 있다. 이 경우 제어부(230)는 신속한 비행 형상 구현을 위해 대다수의 비행체가 속해 있는 그룹부터 먼저 이동시킬 수 있다.
또한 부여부(250)는 상기 n개의 그룹 별로 산출한 배터리 잔량의 총합에 따라, 상기 n개의 그룹에 대해 이동 순서를 조정하여 부여할 수도 있다. 이 경우 제어부(230)는 배터리 잔량이 적은 그룹에 속한 비행체부터 빠르게 이동시킬 수 있다.
또한 부여부(250)는 상기 n개의 그룹 별로 산출한 이동 소요 시간에 따라, 상기 n개의 그룹에 대해 이동 순서를 조정하여 부여할 수도 있다. 이 경우 제어부(230)는 이동 시간이 오래 걸리는 그룹에 속한 비행체부터 이동이 시작되도록 할 수 있다.
제어부(230)는 그룹에 속하는 비행체 각각의 직선 경로와 함께, 해당 그룹에 부여된 상기 이동 순서를, 해당 그룹에 대한 최적의 비행 경로로서 결정할 수 있다.
제어부(230)는 상기 이동 순서에 상응하여, 상기 그룹에 속한 비행체를 이동시킬 수 있다.
실시예에 따라 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은, 측정부(260)를 더 포함하여 구성할 수 있다.
측정부(260)는 상기 비행체에 구비된 GPS 센서를 통해, 비행 위치 및 비행 자세를 측정한다.
제어부(230)는 상기 비행 위치 및 비행 자세를 이용하여, 상기 비행체가 상기 직선 경로를 따라 상기 비행 형상 내 목표 지점으로 정확히 이동하도록 제어할 수 있다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 군집 비행체의 비행 형상 변경 시, 개별 비행체를 각각의 목표 지점으로 이동하는 직선 경로를, 비행체 간 충돌 여부에 따라 서로 다른 레이어에 정의하고, 레이어 단위로 개별 비행체의 이동을 실행함으로써, 충돌 가능성이 없으면서 개별 비행체의 이동 거리를 최소화한 최적화된 비행 경로를 결정할 수 있다.
본 발명에 따르면, 비행 형상을 변경하려는 군집 비행체를, 개별 비행체의 직선 경로 간 이격 거리가 일정치 이내인지에 따라, 복수의 그룹으로 그룹핑 하고, 동일한 그룹에 속한 비행체들을 각각의 목표 지점으로 동시에 이동시키되, 상이한 그룹에 속한 비행체들의 이동을 일정한 시차를 두고 실행하여, 비행체 간 충돌 없이 적은 배터리 소모량으로 군집 비행체를 비행 제어하여, 원하는 비행 형상이 구현되도록 할 수 있다.
도 3a 내지 도 3d는 본 발명의 일실시예에 따른 군집 비행체의 비행 제어 시스템에서, 복수 비행체 각각의 최적 이동 경로를 충돌이 발생하지 않게 서로 다른 레이어로 구분하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3a에는, 군집 비행하는 복수 비행체 각각의 최적 이동 경로(직선 경로)(300)가 도시되어 있다.
여기서, 기호 ●는, 각 비행체의 현위치를 나타내고, 기호 ■는, 변경하려는 비행 형상에서의 각 비행체의 목표 지점을 나타내고, 기호 ●에서 ■를 향하는 실선(311, 312, 321, 322, 331)은, 상기 비행 형상으로 변경 시의 각 비행체의 직선 경로를 나타낸다.
도 3a에는, '3.1절'이라는 문자를 나타내는 형상을 이루는 각 비행체의 현위치(기호 ●)로부터, '100주년'이라는 문자를 나타내는 비행 형상으로 변경하려고 할 때의 비행체 각각의 직선 경로가 도시되어 있다.
군집 비행체의 비행 제어 시스템은 다수 비행체가 만들어내는 형상의 빠른 변경을 위해 비행체 각각의 직선 경로를 여러 개의 레이어(310 내지 330)로 분류하고, 각 레이어(310 내지 330)에서 직선 이동을 통해 빠르게 목표 형상으로 변경 후, 각 레이어(310 내지 330)를 합쳐 최종 형상을 만들어 낸다.
각 비행체에는 'RTK-GPS'와 같은 GPS 센서가 탑재되어 있어, 센티미터급 정밀도의 비행 위치와 비행 자세의 측정이 가능하고, 군집 비행체의 비행 제어 시스템은 이 데이터를 사용하여 각 비행체의 이동을 제어하기 때문에 주변 비행체들과 충돌 및 후류로 인한 간섭을 최소화하면서 새로운 비행 형상으로 빠르게 변경할 수 있다.
군집 비행체의 비행 제어 시스템은 비행 형상을 변경하려는 경우('3.1절'->'100주년'), 전체 비행체들의 이동 거리를 최소화 할 수 있도록 각 비행체들의 이동 경로를 최적화 한다.
즉 군집 비행체의 비행 제어 시스템은 각 비행체들의 현위치(●)로부터 변경할 비행 형상에서의 목표 지점(■)까지의 직선 경로를, 이동 거리가 최소화된 최적의 이동 경로로서 탐색할 수 있다. 이에 따라 각 비행체들의 수 만큼의 직선 경로가 도 3a와 같이 생성될 수 있다.
다음으로, 군집 비행체의 비행 제어 시스템은 도 3a에 도시한 전체 직선 경로(300) 중에서 가장 많은 수의 비행체들이 서로 간에 충돌하지 않는 제1 직선 경로(311, 312)를 선택하여, 해당 제1 직선 경로(311, 312)를 도 3b와 같이 하나의 제1 레이어(310)로 정의한다.
다음으로, 군집 비행체의 비행 제어 시스템은 도 3a에 도시한 전체 직선 경로(300) 중에서 상기 제1 레이어(310)에 포함되지 않은 직선 경로를 대상으로 서로 간에 충돌하지 않는 제2 직선 경로(321, 322)를 선택하여, 해당 제2 직선 경로(321, 322)를 도 3c의 제2 레이어(320)로 정의하고, 이 같은 과정을 반복하여 도 3d의 제3 레이어(330)를 정의한다.
이처럼 레이어(310 내지 330)들이 정의되면, 군집 비행체의 비행 제어 시스템은 각 레이어들에 해당하는 비행체를 그룹핑하고, 각 그룹에 속한 비행체들을 3차원 상에서 직선 경로를 따라 비행체를 이동시킬 때 이동 시점을 엇갈리게 하여, 비행체 간 충돌을 회피한다.
군집 비행체의 비행 제어 시스템은 분리된 레이어(310 내지 330) 상에서의 복수 비행체들의 이동이 마무리 되면, 각 레이어(310 내지 330)를 합쳐 최종의 비행 형상('100주년')을 만들어 낼 수 있다.
이하, 도 5 내지 도 6에서는 본 발명의 실시예들에 따른 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)의 작업 흐름을 상세히 설명한다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 군집 비행체의 비행 제어 방법의 순서를 도시한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 단계(510)에서 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은, 군집 비행체에 대한 새로운 비행 형상이 입력되는지 확인한다.
여기서, 비행 형상은 "3.1절", "100주년"과 같은 문자열이나, '태극기', '한반도' 등 다양한 형상으로 입력될 수 있다.
새로운 비행 형상이 입력되는 경우, 즉 현재의 비행 형상의 변경이 요청되는 경우, 단계(520)에서 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은, 상기 군집 비행체를 이루는 복수 비행체 각각의 현위치를 기준으로, 상기 비행 형상 내 목표 지점으로의 직선 경로를 탐색한다.
일례로 도 4를 참조하면, 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은 비행 형상(Scene)의 변경을 위한 각 비행체의 최적 이동 경로를 헝가리안 알고리즘(400)을 이용하여 탐색할 수 있다.
군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은 헝가리안 알고리즘(400) 내 코드(410)를 반복적으로 수행하여, 각 비행체의 이동 경로 합에 대한 최적화 방법을 찾고, 가장 이동 경로가 많은 노드를 제거한 후 매칭을 반복할 수 있다.
단계(530)에서 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은 상기 직선 경로 간 이격 거리에 따라, 상기 군집 비행체를 복수의 그룹으로 그룹핑한다.
예를 들어 도 3a 내지 도 3d를 참조하면, 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은 도 3a에 도시된 군집 비행하는 복수의 비행체의 전체 직선 경로(300) 중에서 임의의 제1 직선 경로(311)와의 이격 거리가 일정치 이내인 제2 직선 경로(321)를, 제1 직선 경로(311)와 충돌이 예상되는 경로로서 간주하여, 제1 직선 경로(311)를 도 3b에 도시한 제1 레이어(310)에 정의하고, 제2 직선 경로(321)를 도 3c에 도시한 제2 레이어(320)에 정의할 수 있다.
또한 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은 제2 레이어(320) 상에서 제2 직선 경로(321)와의 이격 거리가 일정치 이내인 제3 직선 경로(331)가 있을 경우, 제3 직선 경로(331)를, 도 3d에 도시한 제3 레이어(330)로 정의할 수 있다.
동일 레이어 상에서 경로 간 이격 거리가 일정치 이내인 경로가 더 이상 탐색되지 않을 때, 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은 동일 레이어 상에 직선 경로를 가지는 비행체들로 그룹핑할 수 있다.
즉 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은 충돌이 예상되는 직선 경로를 서로 다른 레이어에 정의하고, 동일 레이어에 속하는 비행체들로 그룹핑하여, 레이어 수 만큼의 그룹을 생성함으로써, 동일 그룹에 속하는 비행체 간의 충돌을 회피할 수 있게 된다.
단계(540)에서 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은, 복수의 그룹에 대한 이동 순서의 디폴트 값을, 각 그룹이 생성되는 순서로 부여하고, 그룹에 속한 비행체의 수 또는 배터리 잔량을 고려해 각 그룹의 이동 순서를 조정한다.
단계(550, 560)에서 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은, 상기 이동 순서에 상응하여, 복수의 비행체를, 그룹 단위로 직선 경로를 따라 이동시키고, 각각의 목표 지점으로 이동한 복수 비행체에 의해, 단계(510)에서 입력된 새로운 비행 형상을 구현한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 군집 비행체의 비행 형상 변경 시, 개별 비행체의 이동 거리를 고려해 비행체 간 충돌이 발생되지 않는 최적화된 비행 경로를 제공함으로써, 공중에서 비행 형상의 변경을 빠르고 안전하게 실시할 수 있다.
도 6은, 도 5에 도시한 상기 단계(530)의 그룹핑하는 과정을 구체화하여 도시한 상세 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 단계(531)에서 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은, 상기 단계(520)에서 탐색한 복수 비행체의 전체 직선 경로 중, 임의의 제1 직선 경로를 가지는 비행체를 그룹 A에 그룹핑한다.
단계(532)에서 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은, 상기 제1 직선 경로와 이격 거리가 일정치 이내인 제2 직선 경로가 존재하는지 확인하고, 존재하지 않으면, 상기 단계(531)을 재수행한다.
존재할 경우, 단계(533)에서 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은, 상기 제2 직선 경로를 가지는 비행체를, 그룹 B에 그룹핑한다.
단계(534)에서 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은, 상기 제2 직선 경로와 이격 거리가 일정치 이내인 제3 직선 경로를 가지는 비행체가 그룹 B에 존재하는지 확인한다.
상기 단계(534)에서의 확인 결과, 상기 제2 직선 경로와 이격 거리가 일정치 이내인 제3 직선 경로를 가지는 비행체가 그룹 B에 존재할 경우, 단계(535)에서 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은, 상기 제3 직선 경로의 비행체를 그룹 C에 재그룹핑한다.
상기 단계(534)에서의 확인 결과, 상기 제2 직선 경로와 이격 거리가 일정치 이내인 제3 직선 경로를 가지는 비행체가 그룹 B에 더 이상 존재하지 않을 경우, 군집 비행체의 비행 제어 시스템(200)은 도 5의 단계(540 또는 550)로 이동한다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.
200: 비행 제어 시스템
210: 탐색부
220: 그룹핑부
230: 제어부
240: 산출부
250: 부여부
260: 측정부

Claims (15)

  1. 신규의 비행 형상이 입력 됨에 따라,
    군집 비행을 하는 복수의 비행체 각각의 배터리 잔량을 산출하는 단계;
    상기 복수의 비행체 각각의 현위치를 기준으로, 상기 비행 형상 내 목표 지점으로의 직선 경로를 탐색하는 단계;
    상기 직선 경로 간 이격 거리에 따라, 상기 복수의 비행체를 n개(상기 n은 2 이상의 자연수)의 그룹으로 그룹핑하는 단계; 및
    상기 그룹에 속한 비행체를 각각의 목표 지점으로 동시에 이동시킴으로써, 상기 비행 형상을 이루도록 제어하는 단계
    를 포함하고,
    상기 그룹핑하는 단계는,
    상기 배터리 잔량이 상대적으로 작은 비행체를, 상기 n개의 그룹 중 가장 먼저 이동시키는 그룹에 그룹핑하는 단계; 및
    상기 배터리 잔량이 상대적으로 큰 비행체를, 상기 n개의 그룹 중 가장 나중에 이동시키는 그룹에 그룹핑하는 단계
    를 포함하는 군집 비행체의 비행 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 그룹핑 하는 단계는,
    제1 직선 경로가 탐색된 제1 비행체를 제1 그룹으로 그룹핑하는 단계; 및
    상기 제1 직선 경로와의 이격 거리가 일정치 이내가 되는 제2 직선 경로가 탐색된 제2 비행체를, 상기 제1 그룹과 상이한 제2 그룹으로 그룹핑하여, 상기 제1 비행체와 제2 비행체와의 충돌을 회피하는 단계
    를 더 포함하는 군집 비행체의 비행 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 그룹핑 하는 단계는,
    상기 제2 직선 경로와의 이격 거리가 일정치 이내가 되는 제3 직선 경로가 탐색되는 제3 비행체가 상기 제2 그룹으로 그룹핑되어 있으면, 상기 제3 비행체를, 상기 제2 그룹과 상이한 제3 그룹으로 재그룹핑하는 단계
    를 더 포함하는 군집 비행체의 비행 제어 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 비행 형상을 이루도록 제어하는 단계는,
    상기 제1 그룹에 속한 비행체를 상기 제1 직선 경로를 따라 이동시키는 단계; 및
    상기 제1 그룹의 이동 후에, 상기 제2 그룹에 속한 비행체를 상기 제2 직선 경로를 따라 순차 이동시키는 단계
    를 포함하는 군집 비행체의 비행 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 군집 비행체의 비행 제어 방법은,
    상기 n개의 그룹 별로, 속하는 비행체의 총 수를 카운트하는 단계;
    상기 카운트 된 총 수에 따라, 상기 n개의 그룹에 대해 이동 순서를 부여하는 단계; 및
    상기 이동 순서에 상응하여, 상기 그룹에 속한 비행체를 이동시키는 단계
    를 더 포함하는 군집 비행체의 비행 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 군집 비행체의 비행 제어 방법은,
    속하는 비행체 각각의 직선 경로와 함께, 상기 이동 순서를, 그룹에 대한 비행 경로로서 결정하는 단계
    를 더 포함하는 군집 비행체의 비행 제어 방법.
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 군집 비행체의 비행 제어 방법은,
    상기 복수의 비행체 각각의 직선 경로에 따른 이동 소요 시간을 산출하는 단계
    를 더 포함하고,
    상기 그룹핑하는 단계는,
    상기 이동 소요 시간이 상대적으로 긴 비행체를, 상기 n개의 그룹 중 가장 먼저 이동시키는 그룹에 그룹핑하는 단계; 및
    상기 이동 소요 시간이 상대적으로 짧은 비행체를, 상기 n개의 그룹 중 가장 나중에 이동시키는 그룹에 그룹핑하는 단계
    를 더 포함하는 군집 비행체의 비행 제어 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 군집 비행체의 비행 제어 방법은,
    상기 비행체에 구비된 GPS 센서를 통해, 비행 위치 및 비행 자세를 측정하는 단계; 및
    상기 비행 위치 및 비행 자세를 이용하여, 상기 비행체가 상기 직선 경로를 따라 상기 비행 형상 내 목표 지점으로 이동하도록 제어하는 단계
    를 더 포함하는 군집 비행체의 비행 제어 방법.
  10. 신규의 비행 형상이 입력 됨에 따라,
    군집 비행을 하는 복수의 비행체 각각의 배터리 잔량을 산출하는 산출부;
    상기 복수의 비행체 각각의 현위치를 기준으로, 상기 비행 형상 내 목표 지점으로의 직선 경로를 탐색하는 탐색부;
    상기 직선 경로 간 이격 거리에 따라, 상기 복수의 비행체를 n개(상기 n은 2 이상의 자연수)의 그룹으로 그룹핑하는 그룹핑부; 및
    상기 그룹에 속한 비행체를 각각의 목표 지점으로 동시에 이동시킴으로써, 상기 비행 형상을 이루도록 제어하는 제어부
    를 포함하고,
    상기 그룹핑부는,
    상기 배터리 잔량이 상대적으로 작은 비행체를, 상기 n개의 그룹 중 가장 먼저 이동시키는 그룹에 그룹핑하고,
    상기 배터리 잔량이 상대적으로 큰 비행체를, 상기 n개의 그룹 중 가장 나중에 이동시키는 그룹에 그룹핑하는
    군집 비행체의 비행 제어 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 그룹핑부는,
    제1 직선 경로가 탐색된 제1 비행체를 제1 그룹으로 그룹핑하고,
    상기 제1 직선 경로와의 이격 거리가 일정치 이내가 되는 제2 직선 경로가 탐색된 제2 비행체를, 상기 제1 그룹과 상이한 제2 그룹으로 그룹핑하여, 상기 제1 비행체와 제2 비행체와의 충돌을 회피하는
    군집 비행체의 비행 제어 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 그룹에 속한 비행체를 상기 제1 직선 경로를 따라 이동시키고,
    상기 제1 그룹의 이동 후에, 상기 제2 그룹에 속한 비행체를 상기 제2 직선 경로를 따라 순차 이동시키는
    군집 비행체의 비행 제어 시스템.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 군집 비행체의 비행 제어 시스템은,
    상기 n개의 그룹 별로, 속하는 비행체의 총 수를 카운트하고, 상기 카운트 된 총 수에 따라, 상기 n개의 그룹에 대해 이동 순서를 부여하는 부여부
    를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 이동 순서에 상응하여, 상기 그룹에 속한 비행체를 이동시키는
    군집 비행체의 비행 제어 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제어부는,
    속하는 비행체 각각의 직선 경로와 함께, 상기 이동 순서를, 그룹에 대한 비행 경로로서 결정하는
    군집 비행체의 비행 제어 시스템.
  15. 제1항 내지 제6항, 제8항, 제9항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
KR1020200134129A 2020-10-16 2020-10-16 군집 비행체의 비행 제어 방법 및 군집 비행체의 비행 제어 시스템 KR102304408B1 (ko)

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