KR102284286B1 - 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 및 통합 신호 관리 시스템 및 그 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 및 통합 신호 관리 시스템에 관한 것이다.
구체적으로는, 레이더 센서에 의하여 제한 속도를 위반하는 차량 또는 주정차 위반 차량에 대한 정밀 감시가 가능하도록 하는 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 시스템과;
이러한 차량 현장 통합 감시 시스템이 설치된 신호등에 연계 제어됨으로써, 도로 상에서 감시된 차량의 상태에 기반하여 신호등의 효율적 제어가 가능하도록 하는 통합 신호 관리 시스템;을 포함하는 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 및 통합 신호 관리 시스템에 관한 것이다.
구체적으로는, 레이더 센서에 의하여 제한 속도를 위반하는 차량 또는 주정차 위반 차량에 대한 정밀 감시가 가능하도록 하는 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 시스템과;
이러한 차량 현장 통합 감시 시스템이 설치된 신호등에 연계 제어됨으로써, 도로 상에서 감시된 차량의 상태에 기반하여 신호등의 효율적 제어가 가능하도록 하는 통합 신호 관리 시스템;을 포함하는 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 및 통합 신호 관리 시스템에 관한 것이다.
Description
본 발명은 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 및 통합 신호 관리 시스템에 관한 것이다.
구체적으로는, 레이더 센서에 의하여 제한 속도를 위반하는 차량 또는 주정차 위반 차량에 대한 정밀 감시가 가능하도록 하는 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 시스템과;
이러한 차량 현장 통합 감시 시스템이 설치된 신호등에 연계 제어됨으로써, 도로 상에서 감시된 차량의 상태에 기반하여 신호등의 효율적 제어가 가능하도록 하는 통합 신호 관리 시스템;을 포함하는 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 및 통합 신호 관리 시스템에 관한 것이다.
규정 속도위반을 비롯한 주정차 위반을 감시하기 위한 다양한 형태의 감시 장치가 공지되어 있다. 일반적으로 속도위반을 탐지하기 위하여 레이저 속도 측정 장치가 사용되고 그리고 주정차 위반을 감시하기 위하여 영상 탐지 장치가 적용된다. 이와 같은 감시 장치가 적용되는 단속 시스템의 경우 저속에서 속도위반 단속 장비의 신뢰성이 낮다는 단점을 가진다. 그리고 예를 들어 아동 보호 구역과 같은 넓은 영역의 감시가 어렵고 각각의 단속 장비가 복합 기능을 가지지 못한다는 단점을 가진다. 이로 인하여 감시 장치에 대한 신뢰성 및 운영 효율이 낮다는 문제점을 가진다.
차량 감시 장치와 관련된 선행기술로 공개특허번호 제2007-0121098호 ‘과속 차량 단속 장치’가 있다. 상기 선행기술은 도로를 광범위하게 촬영하는 저배율 카메라와; 레이저를 발사한 후 반사된 상기 레이저를 수신하여 상기 레이저를 반사시킨 차량의 속도를 측정하는 레이저 속도 측정 모듈과; 발사된 상기 레이저의 방향을 변화시키도록 상기 레이저 속도 측정 모듈 전방에 설치되는 거울과, 상기 거울의 설치 각도를 조절하여 주는 조절 장치를 포함하는 레이저 방향 변화 모듈과; 상기 거울에 비친 도로의 과속 차량을 촬영하는 고배율 카메라와; 상기 고배율 및 저배율 카메라에서 촬영한 영상이 표시되는 모니터가 있으며, 상기 모니터에 표시된 상기 저배율 카메라에서 촬영한 차량들 중에서 선택된 어느 하나의 차량의 좌표와 상기 모니터에 표시된 상기 레이저의 조준점의 좌표가 일치하도록 상기 조절 장치를 제어하여 상기 거울의 각도를 조절하며, 상기 레이저 속도 측정 모듈로부터 상기 레이저를 반사시킨 차량의 속도를 입력받아 그 차량이 과속에 해당하면 상기 과속 차량을 상기 고배율 카메라에서 촬영하도록 제어하는 중앙 처리 장치를 포함하는 과속 차량 단속 장치에 대하여 개시한다.
국제특허공제번호 WO 2009/058043 ‘자동 감시 시스템’은 식별 수단이 장착되어 있는 차량에 대한 교통법을 준수하는 자동 감시 시스템에 관한 것으로 차량 정보를 판독하기 위한 장치를 구비한 복수의 정지 방식의 트래픽 감시 포인트(STMP)를 포함하고, 상기 복수의 STMP는 접속용 셀룰러 내장 모듈과, 차량 및 도로 상황에 관한 사진과 비디오와 무선 정보 중 적어도 하나를 자동으로 판독 및 처리하는 장치와, 차량 움직임의 파라미터를 결정하여, 도로의 특정 부분에 있어서 교통법에 의해 허용되는 차량 움직임에 관한 파라미터와 비교하는 자동화 수단을 구비한 자율 전자 디지털 컴퓨터의 형태가 되고, 상기 자동 감시 시스템은 도로 교통법 위반 및 비정상적인 상황을 자동으로 판단하여, 그에 관한 의사 결정을 내리고, 이 결정 또는 도로 교통법 위한 및 비정상적인 상황에 관한 정보를 모바일 네트워크를 통하여 STMP로부터 이동통신 오프레이터의 기지국으로 송신하고, 마지막으로 인터넷을 통해서 데이터베이스 시스템으로 자동으로 송신하는 수단과, 비정상적인 상황에 관하여 이루어진 결정을 제어 포스트로 전달하기 위한 수단을 포함하는 자동 감시 시스템에 대하여 개시한다. 상기 선행기술에서 STMP는 사진 카메라, 비디오카메라, 레이더 및 자동화 수단을 사용하여 움직이는 차량에 관한 정보를 판독하는 것을 특징으로 한다.
등록특허번호 제1291301호 영상 및 레이더를 이용한 차량 속도 측정시스템은 도로에 방사파를 출사하고, 도로를 주행하는 차량으로부터 반사되는 반사파를 수신하는 레이더와; 상기 레이더에 의해 감지되는 차량을 촬영하여 영상을 획득하는 카메라부와; 레이더로부터 방사파의 출사지점과 반사파의 수신시점 정보를 획득하여 레이더로부터 차량이 이격된 거리 정보를 산출하여 거리 정보로부터 속도 정보를 추출하기 위한 레이더 속도 추출부와; 상기 획득된 영상으로부터 차량 번호판을 인식하고, 차량 번호판의 번호 및 위치를 판별하는 영상처리부와; 상기 판별된 차량 번호판의 위치 및 번호와 소정 시간 간격으로 촬영한 영상의 픽셀 수 데이터를 가지고 차량 속도를 추출하는 영상 속도 추출부와; 상기 레이더 속도 추출부와 영상 속도 추출부에 의해 추출된 속도 정보를 획득하여 속도가 일치하는지, 레이더에 의한 속도 정보가 오차 범위 내 속도 정보가 포함되는지를 판단하기 위한 양속도 판단부와; 상기 양속도 판단부에 의해 판단된 속도 정보가 일치하거나 또는 오차 범위 내에 존재하는 경우 평균 속도를 계산하는 평균 속도 계산부와; 관제 센터 서버를 포함하는 영상 및 레이더를 이용한 차량 속도 측정 시스템에 대하여 개시한다.
제시된 선행기술은 정해진 위치에서 차량의 속도를 측정하여 속도위반 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다. 그리고 속도위반 차량이 탐지되면 그에 대한 영상을 획득하는 것을 특징으로 한다. 그러나 이와 같은 방법으로 탐지되는 경우 탐지 오차가 발생될 수 있다. 다른 한편으로 차량 속도 감시 장치는 예를 들어 주정차 감시 또는 차선 위반 감시 장치와 함께 운영되는 것이 유리하다. 그러나 선행기술은 위와 같은 통합 감시 시스템에 대하여 개시하지 않는다.
본 발명의 목적은, 레이더 센서에 의하여 제한 속도를 위반하는 차량 또는 주정차 위반 차량에 대한 정밀 감시가 가능하도록 하는 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 시스템과; 이러한 차량 현장 통합 감시 시스템이 설치된 신호등에 연계 제어됨으로써, 도로 상에서 감시된 차량의 상태에 기반하여 신호등의 효율적 제어가 가능하도록 하는 통합 신호 관리 시스템;을 포함하도록 구성된 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 및 통합 신호 관리 시스템을 제공하는데 있다.
상술된 목적을 달성하기 위하여 안출된 것으로 본 발명에 따른 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 및 통합 신호 관리 시스템은,
차량 현장 통합 감시 시스템을 이용한 통합 신호 관리 시스템으로써,
신호등과 연계되어 도로를 주행하는 차량의 제동과 가속에 기반하여, 상기 신호등의 신호유지를 제어하고, 해당 차량의 신호위반과 속도위반을 포함하는 교통위반을 단속하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면,
레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 시스템은,
지점 단속 방식이 아닌 영역 단속 방식을 적용하는 것에 의하여 감시에 따른 안전성이 향상되도록 한다는 이점을 가진다. 또한 본 발명에 따른 감시 시스템은 하나의 시스템으로 차량 속도 감시 및 주정차 위반과 그에 따라 경고 발생이 가능하도록 하면서 필요한 증거 자료의 확보가 가능하도록 한다는 장점을 가진다. 추가로 본 발명에 따른 감시 시스템은 속도 측정의 오차가 감소되도록 하여 측정 신뢰성이 향상되도록 한다는 장점을 가진다.
또한, 통합 신호 관리 시스템은,
도로 상의 차량 정체시 종래 신호체계에 따라 꼬리물기 등의 교통 혼잡, 심한 경우에는 사고 발생 등의 문제점이 발생될 수 있는 문제에 대하여, 감시 영역에서 검출된 Object(차량)의 상태에 기반하여, 녹색점등의 유지시간을 더 유지해주는 등의 신호체계의 효율적 제어가 가능하도록 함으로써 상술된 문제를 해결하도록 할 수 있는 장점을 가진다. 나아가, 신호위반 및 속도위반도 가능한 장점을 가진다.
도 1은 본 발명에 따른 통합 감시 시스템의 작동 구조의 실시 예를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 통합 감시 시스템에 적용되는 속도 측정 센서의 작동 구조에 대한 실시 예를 도시한 것이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 통합 감시 시스템이 적용된 다른 실시 예를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 통합 감시 시스템이 작동되는 과정에 대한 실시 예를 도시한 것이다.
도 5는 본 발명에 따른 통합 신호 관리 시스템이 작동되는 과정에 대한 실시 예를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 통합 감시 시스템에 적용되는 속도 측정 센서의 작동 구조에 대한 실시 예를 도시한 것이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 통합 감시 시스템이 적용된 다른 실시 예를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 통합 감시 시스템이 작동되는 과정에 대한 실시 예를 도시한 것이다.
도 5는 본 발명에 따른 통합 신호 관리 시스템이 작동되는 과정에 대한 실시 예를 도시한 것이다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 사항은 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하, 도면을 참조하여 설명하기에 앞서, 본 발명의 요지를 드러내기 위해서 필요하지 않은 사항 즉 통상의 지식을 가진 당업자가 자명하게 부가할 수 있는 공지 구성에 대해서는 도시하지 않거나, 구체적으로 기술하지 않았음을 밝혀둔다.
본 발명은 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 및 통합 신호 관리 시스템에 관한 것이다.
구체적으로는, 레이더 센서에 의하여 제한 속도를 위반하는 차량 또는 주정차 위반 차량에 대한 정밀 감시가 가능하도록 하는 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 시스템과;
이러한 차량 현장 통합 감시 시스템이 설치된 신호등에 연계 제어됨으로써, 도로 상에서 감시된 차량의 상태에 기반하여 신호등의 효율적 제어가 가능하도록 하는 통합 신호 관리 시스템;에 관한 것이다.
이러한 본 발명에 따른 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 및 통합 신호 관리 시스템을 각각 설명하도록 한다.
차량 현장 통합 감시 시스템
도 1은 본 발명에 따른 통합 감시 시스템의 작동 구조의 실시 예를 도시한 것이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 통합 감시 시스템은 외부 관제 서버(14a)와 통신이 가능한 제어모듈(11); 정해진 영역의 영상 획득이 가능한 주 영상 모듈(12a); 미리 결정된 영역에 대한 영상 획득이 가능한 보조 영상 모듈(12c); 상기 정해진 영역에 대한 차량 및 미리 결정된 영역에 대한 차량에 대한 이동 또는 정지의 탐지가 가능한 적어도 하나의 레이더 센서(13); 및 제어모듈(11)에 작동 지시에 따라 교통 정보를 표시하는 표시 관리 장치(VMS)(15)를 포함하고, 상기 적어도 하나의 레이더 센서(13)에서 탐지된 정보는 상기 제어모듈(11)로 전송되고 그에 따라 주 영상 모듈(12a)은 상기 정해진 영역의 영상을 획득하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 통합 감시 시스템에서 차량의 이동 및 정지 상태에 대한 정보는 레이더 센서(13)에 의하여 얻어질 수 있다. 레이더 센서(13)는 하나 또는 그 이상이 될 수 있고 정해진 영역 범위에서 이동 또는 정지 차량에 대한 정보를 탐지할 수 있다. 레이더 센서(13)는 예를 들어 CW(continuous wave) 레이더, 펄스 레이더, FM-CW 레이더, 펄스 압축 레이더 또는 바이너리 위상 코드 펄스 압축 레이더와 같은 것이 될 수 있다. 레이더 센서(13)는 설치 목적에 따라 영역 탐지 또는 대상 탐지가 가능하고 그리고 1 내지 80 GHz의 주파수를 가지는 마이크로웨이브를 발생시킬 수 있다. 또한 설치 목적에 따라 10 내지 200 m의 영역의 탐지가 가능하도록 설치될 수 있지만 이에 제한되지 않는다.
제어모듈(11)은 시스템에 설치된 각각의 장치의 작동을 제어하고 주 영상 모듈(12a), 추적 영상 모듈(12b), 보조 영상 모듈(12c) 및 레이더 센서(13)의 작동을 제어하는 한편 탐지된 정보를 수신하여 추가적인 장치의 작동 여부를 결정한다. 제어모듈(11)은 예를 들어 마이크로프로세서를 포함할 수 있고 정보 데이터베이스(111)와 연결될 수 있다. 정보 데이터베이스(111)에 교통 통제와 관련된 각각의 정보가 저장될 수 있고 그리고 저장된 정보는 갱신될 수 있다.
주 영상 모듈(12a)에 의하여 정해진 영역의 영상이 획득될 수 있고 그리고 획득된 영상은 별도로 저장이 될 수 있다. 또한 주 영상 모듈(12a)은 제어모듈(11)의 지시에 따라 특정 시점의 영상을 제어모듈(11)로 전송할 수 있다. 구체적으로 레이더 센서(12)로부터 특정 신호가 탐지되면 제어모듈(11)로 전송되고 그리고 이와 동시에 주 영상 모듈(12a)에서 해당 시점의 영상이 얻어질 수 있다. 그리고 얻어진 영상은 제어모듈(11)로 전송되어 처리될 수 있다. 이와 같은 작동을 위하여 예를 들어 차량 주행 영역의 정해진 영역을 감시하는 적어도 하나의 레이더 센서(13)와 주 영상 모듈(12a)은 동기화가 될 수 있다.
추적 영상 모듈(12b)은 제어모듈(11)의 지시에 의하여 정해진 대상을 추적하는 기능을 가질 수 있다. 추적 영상 모듈(12b)은 제어모듈(11)의 지시에 따라 특정 대상을 추적하는 기능을 가질 수 있다. 추적 영상 모듈(12b)은 영상 각도 또는 촬영 지점을 추적할 수 있도록 하는 경사각 조절 또는 회전 기능을 가질 수 있고 영상 확대 기능을 가질 수 있다. 구체적으로 줌인 또는 줌 아웃 기능을 가지면서 추적 대상의 정해진 부분에 대한 영상을 획득할 수 있는 기능을 가질 수 있다.
보조 영상 모듈(12c)은 주 영상 모듈(12a)로부터 추출된 특정 대상에 대한 영상을 획득하거나 또는 주정차 금지 구역에 대한 영상을 획득할 수 있다. 이를 위하여 보조 영상 모듈(12c)은 이동 또는 회전 기능을 가진 비전 카메라 또는 폐쇄회로 카메라를 포함할 수 있다.레이더 센서(13)는 적어도 하나가 될 수 있고 영역 감시를 위한 센서와 지점 확인을 위한 센서를 포함할 수 있다. 영역 탐지를 위한 레이더 센서(13)로부터 얻어진 수신 신호는 필터에 의하여 필터가 될 수 있다. 필터는 예를 들어 특정 값 이상의 도플러 편이를 나타내는 대상을 탐지하는 것을 말하고 만약 이와 같은 대상이 탐지되면 제어모듈(11)로 전송될 수 있다. 그리고 필요에 따라 탐지 대상에 대한 정보는 주 영상 모듈(12a)로 전송될 수 있다. 제어모듈(11)은 이와 같은 탐지 대상에 대한 정보가 전송되면 탐지대상에 대한 위치 정보 및 시각 정보를 주 영상 모듈(12a)에 대하여 전송하고 이에 따라 주 영상 모듈(12a)은 탐지 대상에 대한 영상을 획득하여 제어모듈(11)로 전송한다. 다른 한편으로 제어모듈(11)은 추적 영상 모듈(12b)에게 관련 정보를 제공하여 탐지 영상에 대한 추적을 개시하는 한편 확대 영상이 얻어지도록 할 수 있다. 그리고 제어모듈(11)은 주 영상 모듈(12a), 추적 영상 모듈(12b) 또는 보조 영상 모듈(12c)로부터 얻어진 정보를 기초로 속도위반 여부를 확인할 수 있고 관련 정보를 저장 매체(14b)에 저장할 수 있다.
제어모듈(11)은 다양한 교통 정보를 표시 관리 장치(15)에 표시할 수 있다. 예를 들어 특정 지점의 교통 상황, 해당 지역의 제한 속도 또는 특정 차량에 대한 속도 정보를 표시할 수 있다. 또한 필요에 따라 제어모듈(11)은 경보 모듈(16a, 16b)을 통하여 필요한 경보를 발생시킬 수 있다. 만약 레이더 센서(13)에 의하여 특정 위치에 보행자가 탐지되었다면 차량 경보 모듈(16a)에 대한 경고 신호를 발생시킬 수 있다. 예를 들어 차량 앞쪽의 일정 거리에 LED 모듈과 같은 조명 모듈(161)로 특정 형태의 빛을 조사할 수 있다. 다른 한편으로 주변 경고 모듈(16b)을 통하여 음향 신호를 발생시켜 주의를 환기시킬 수 있다. 이와 같이 경보 모듈(16a, 16b)을 통하여 다양한 형태의 경보를 차량 또는 주위 환경에 발생시킬 수 있고 이로 인하여 안전사고의 발생이 방지되도록 할 수 있다.
제어모듈(11)은 또한 예를 들어 관제 서버(14a)와 같은 통합 제어 센터와 무선 통신으로 연결될 수 있다. 무선 통신을 통하여 교통 정보를 수신할 수 있고 예를 들어 과속 차량에 대한 정보를 전송할 수 있다. 또한 정보 데이터베이스(111)에 저장된 정보를 갱신시킬 수 있다.
본 발명에 따른 통합 감시 시스템은 다양한 부가 장치를 가질 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.
아래에서 본 발명에 따른 레이더 센서(13)의 작동 과정에 대하여 설명된다.
도 2는 본 발명에 따른 통합 감시 시스템에 적용되는 속도 측정 센서의 작동 구조에 대한 실시 예를 도시한 것이다.
레이더 센서는 레이더 발진 유닛을 가질 수 있고 예를 들어 기본파 발생 유닛(21a), 중간파(IF) 발생 유닛(21b)을 포함할 수 있고 그리고 믹서(22a, 22b)를 포함할 수 있다. 믹서(22a)에 의하여 기본 주파수와 중간 주파수를 가진 신호가 혼합되고 증폭기(23a)에서 증폭되어 스위치 유닛(24)을 경유하여 송신 안테나(25a)를 통하여 정해진 영역으로 방사될 수 있다. 정해진 영역에서 반사된 파는 수신 안테나(25b)에서 수신되어 증폭기(23b)에서 증폭될 수 있다. 증폭된 파는 믹서(22b)에서 중간 주파수를 가진 파와 혼합되어 증폭기(23c)에서 증폭될 수 있다. 그리고 증폭된 혼합 파는 필터 유닛(26)으로 전송될 수 있다. 필터 유닛(26)은 도플러 주파수 편이를 탐지할 수 있고 그리고 전송된 탐지 파로부터 편이 값이 정해진 문턱 값을 벗어나는 반사파를 탐지한다. 그리고 편이 값이 문턱 값을 벗어나는 반사파가 탐지되면 편이 값에 따른 속도 및 위치를 탐지하여 제어모듈(27) 및 영역 레이더 센서(271)로 전송할 수 있다. 제어모듈(17)은 필터 유닛(27)으로부터 전송된 위치를 확인하여 범위 레이더 센서(271)를 작동시켜 위치를 확인하고 그리고 위치가 확인되면 추적을 개시하게 된다.
추적은 예를 들어 추적 레이더 센서(28b)에 의하여 이루어지거나 또는 추적 영상 모듈(28a)에 의하여 진행될 수 있다. 추적 레이더 센서(28b)에 의하여 탐지된 값은 제어모듈(27)로 전송되고 이와 동시에 추적 영상 모듈(28a)에 의하여 얻어진 예를 들어 번호판과 같은 차량의 정해진 영역에 대한 확대 영상이 제어모듈(27)로 전송될 수 있다. 이와 같은 방법으로 레이더 센서에 의하여 속도위반 차량이 정확하게 탐지되면서 속도위반 차량에 대한 정보가 얻어질 수 있다. 이와 같이 필터 유닛(26)에 의하여 도플러 편이 수준에 따른 감시 대상에 대한 위치 정보가 얻어질 수 있고 그리고 관련 정보는 제어모듈(27) 및 레이더 센서(271)로 전송될 수 있다. 레이더 센서(271)는 추적 영상 모듈(28a)과 동기화가 될 수 있고 이와 동시에 추적 레이더 센서(28b)와 동기화가 될 수 있다. 구체적으로 필터 유닛(27)으로부터 위치 정보가 얻어지면 영역 레이더 유닛(271), 추적 레이더 유닛(28b) 및 추적 영상 모듈(28a)은 모두 전달된 정보를 공유하면서 관련 정보에 따라 작동하게 된다. 이와 같은 동기화는 시간, 영상 획득 위치 또는 초점 위치를 포함한다. 이로 인하여 속도위반 차량에 대한 탐지의 효율성이 증가되도록 하면서 영역 탐지 및 지점 탐지에 의하여 모든 속도위반 차량에 대한 감시가 가능하도록 한다는 이점을 가진다.
본 발명에 따른 통합 감시 시스템은 예를 들어 신호등 시스템과 관련하여 작동될 수 있고 그리고 신호등 장치에 설치될 수 있다. 레이더 센서는 정해진 영역을 감시하게 되고 예를 들어 횡단보도를 감시할 수 있다. 위에서 설명한 도플러 주파수 편이에 대한 문턱 값은 하한 값과 상한 값을 포함할 수 있다. 예를 들어 횡단보도를 건너는 보행자에 대한 탐지 신호는 하한 값의 범위에 포함되어 레이더 센서에 의하여 탐지될 수 있다. 레이더 센서는 이동 및 정지 물체의 탐지가 모두 가능하면서 이와 동시에 각각의 방향에 대한 편이 값을 측정이 가능하다. 이로 인하여 차량의 이동 편이 및 보행자의 이동 편의 측정이 가능하고 이를 탐지하여 제어모듈로 전송하는 것이 가능하다.
차도를 통행하는 차량과 관련하여 경고 영역 및 단속 영역이 설정될 수 있고 레이더 센서에 의한 영역 감시와 관련하여 경고 영역에서 위치하는 차량에 대하여 표시 관리 장치에 필요한 정보를 표시할 수 있다.
아래에서 본 발명에 따른 시스템이 적용된 실시 예에 대하여 설명된다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 통합 감시 시스템이 적용된 실시 예를 도시한 것이다.
도 3c를 참조하면, 서로 다른 차선의 감시를 위한 다수 개의 레이더 센서(13a, 13b)가 설치될 수 있고 각각의 레이더 센서(13a, 13b)는 정해진 영역을 감시할 수 있다. 예를 들어 제1 레이더 센서(13a)는 3차선을 그리고 제2 레이더 센서(13b)는 4차선을 감시할 수 있다. 다만 레이더 센서(13a, 13b)는 특별히 제한되지 않으며 차선의 수에 따라 적절하게 설치될 수 있다. 적어도 하나의 단속 카메라(33)가 설치되어 레이더 센서(13a, 13b)에서 전달되는 정보에 따라 영상 정보가 획득될 수 있다. 또한 적어도 하나의 추적 영상 모듈(32)이 설치되어 각각의 레이더 센서(13a, 13b)와 동기화가 되어 작동될 수 있다. 추가로 추적 레이더 센서가 설치될 수 있고 위에서 설명된 것처럼, 주 영상 모듈 또는 보조 영상 모듈이 설치되어 각각의 레이더 센서(13a, 13b)와 동기화가 되어 작동될 수 있다. 추가로 네트워크 카메라(35)가 설치될 수 있다. 네트워크 카메라(35)는 무선으로 공유기로 연결될 수 있고, 화면의 컴퓨터와 같은 장치에 의한 동시 감시가 가능하고, 상하 좌우 이동 및 줌인(zoom in) 또는 줌 아웃(zoom out) 기능을 가지고 그리고 이동 감지 기능을 가질 수 있다.
레이더 센서(13a, 13b)는 단속 카메라(33) 및 추적 영상 모듈(32)과 동기화가 될 수 있고 그리고 예를 들어 25 내지 125 m의 감시 영역을 가질 수 있지만 이에 제한되지 않는다. 레이더 센서(13a, 13b)는 중첩 영역을 가질 수 있고 그리고 각각의 속도위반 차향에 대한 속도 벡터를 얻을 수 있다. 그리고 위치 탐지 및 속도 벡터에 의하여 차량의 방향을 탐지하게 된다. 차량의 방향이 차선에 걸쳐지는 형태라면 단속 카메라(33)에서 얻어지는 영상으로 해당 차량을 분리시켜 추적 영상 모듈(32)로 전송하게 된다. 이와 같이 레이더 센서(13a, 13b), 단속 카메라(33) 및 추적 영상 모듈(32)이 동기화가 되면서 필요에 탐지 정보가 공유되도록 하는 것에 의하여 차량 단속의 실효성을 높이면서 의도적인 감시 회피 행위가 방지되도록 한다.
네트워크 카메라(35)는 적어도 하나의 디스플레이 유닛을 가진 관제 서버에 연결되고 이와 동시에 정해진 감시 관련자의 모바일 기기에 연결될 수 있다. 그리고 네트워크 카메라(35)는 미리 결정된 위험 차량에 대한 정보를 가질 수 있고 이와 같은 정보는 관제 서버에 의하여 또는 모바일 기기에 의하여 갱신이 될 수 있다. 네트워크 카메라(35)는 레이저 센서(13a, 13b), 단속 카메라(33) 및 추적 영상 모듈(32)과 연동되어 작동하는 한편 미리 결정된 위험 차량을 인지하여 이에 대한 정보를 관제 서버 또는 모바일 기기로 전송하는 기능을 가진다. 예를 들어 수배 차량 또는 선행하는 위치에 설치된 통합 감시 시스템에서 전송된 위험 차량에 대한 정보 또는 특징이 네트워크 카메라(35)에 저장될 수 있다. 그리고 네트워크 카메라(35)에서 해당 차량이 탐지되면 관련 정보는 관제 서버 또는 모바일 기기로 전송되어 적절한 조치가 취해지도록 한다.
도 3b를 참조하면. 통합 감시 시스템의 구성하는 각각의 장치를 설치하기 위한 포스트(P)가 설치될 수 있고 그리고 포스트(P)에 적어도 하나의 배치 암(A)이 결합될 수 있다. 그리고 제1 결합 암(A1)에 레이더 센서(13a, 13b) 및 보조 영상 모듈(12c)이 설치되고 그리고 제2 결합 암(A2)에 단속 카메라(33) 및 추적 영상 모듈(32)이 배치될 수 있다. 추가로 제1 결합 암(A1)과 제2 결합 암(A2) 사이에 표시 관리 장치(15)가 배치될 수 있다. 다만 제시된 배치 구조는 예시적인 것으로 각각의 구성요소는 다양한 위치에 적절하게 배치될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.
각각의 차선에 대한 감시 영역(DA1, DA2, DA3)는 각각 25 내지 150 M로 설정될 수 있고 해당 범위 내에서 차량(31a, 31b, 31c)이 탐지되면 레이더 센서(13a, 13b)가 작동될 수 있다. 레이더 센서(13a, 13b)는 영역 탐지 및 대상 탐지가 가능하면서 이와 동시에 추적 벡터를 생성할 수 있다. 만약 차선을 가로지르는 차량이 탐지되면 해당 차량에 대한 정보가 단속 카메라(33)로 전송되고 그리고 단속 카메라(33)에 의하여 영상이 획득되어 해당 차량이 분리된다(영상 쪼개기). 그리고 해당 차량은 추적 영상 모듈(32)로 전송되어 추적이 될 수 있다.
위에서 설명이 된 것처럼, 네트워크 카메라가 추가로 설치될 수 있고 보조 영상 모듈(12c)이 설치될 수 있다. 보조 영상 모듈(12c)은 레이더 센서(13a, 13b)와 연계되어 주정차 위반 차량을 감시할 수 있다.
다양한 배치 구조가 본 발명에 따른 차량 현장 통합 감시 시스템에 적용될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.
도 4는 본 발명에 따른 통합 감시 시스템이 작동되는 과정에 대한 실시 예를 도시한 것이다.
도 4를 참조하면, 레이더 센서 및 영상 모듈에 의하여 감시가 개시되고(S41) 정해진 영역은 차도를 포함하여 차도와 인도가 인접한 영역 또는 주정차 금지 영역을 포함할 수 있다. 레이더 센서는 일반적으로 정지 및 이동 물체의 탐지가 모두 가능하고 필요에 따라 주정차 금지 영역의 감시를 위한 레이더 센서는 별도로 설치될 수 있다.
레이더 센서에서 방사된 마이크로파로부터 신호가 수신되고(S42) 만약 정해진 대상이 탐지되면 필터 유닛에 의하여 탐지되어 제어모듈로 전송될 수 있다. 제어모듈은 전송된 신호로부터 단속 대상에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다(S421). 전송되는 신호는 이동 신호 및 탐지 신호를 모두 포함하고 제어 유닛은 각각에 대하여 위반 여부를 판단할 수 있다(S421). 만약 위반이라고 판단되면 예를 들어 보조 영상 모듈에 의하여 일차 이미지가 얻어질 수 있다(S43). 위반 여부에 대한 정보가 동기화가 된 각각의 장치에 대하여 전송이 되고(S44) 그리고 추적 기능이 작동될 수 있다(S45). 일정 시간이 경과하여 다시 레이더 센서로부터 관련 정보가 전송되고 그리고 추적 계속 여부가 판단될 수 있다(S451). 만약 예를 들어 주차 금지 구역에 정차된 차량이 이동되어 추적이 계속될 필요가 없다면(NO) 추적 기능이 중단되고 그리고 감시가 개시된다(S41). 이에 비하여 속도위반 차량의 속도가 감속되지 않거나 또는 주정차 위반 차량의 위반 사항의 지속된다면(YES) 추적이 계속되고 필요에 따라 경보가 발생될 수 있다(S46). 추적은 이동 탐지 및 정지 탐지를 모두 포함한다.
추적이 계속과 동시에 이차 이미지가 얻어질 수 있고(S47) 그리고 예를 들어 통제 서버와 같은 관리 서버로 관련 정보가 전송될 수 있다(S48). 이와 동시에 관련 정보는 통합 감시 시스템의 저장 매체에 저장될 수 있다(S48). 이와 같이 레이더 센서를 적용하는 것에 의하여 정지 및 이동 상태의 감시가 모두 가능하도록 하면서 이와 동시에 정확한 탐지 및 확인이 가능하도록 한다는 장점을 가진다. 또한 레이더 센서의 적용에 의하여 감시 오차가 감소되도록 하면서 이와 동시에 날씨, 습도 또는 온도와 같은 주변 환경에 관계없이 감시가 가능하도록 한다.
본 발명에 따른 통합 감시 시스템은 다양한 방법으로 작동될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.
본 발명에 따른 감시 시스템은 지점 단속 방식이 아닌 영역 단속 방식을 적용하는 것에 의하여 감시에 따른 안전성이 향상되도록 한다는 이점을 가진다. 또한 본 발명에 따른 감시 시스템은 하나의 시스템으로 차량 속도 감시 및 주정차 위반과 그에 따라 경고 발생이 가능하도록 하면서 필요한 증거 자료의 확보가 가능하도록 한다는 장점을 가진다. 추가로 본 발명에 따른 감시 시스템은 속도 측정의 오차가 감소되도록 하여 측정 신뢰성이 향상되도록 한다는 장점을 가진다.
통합 신호 관리 시스템
이하에서는 상술된 차량 현장 통합 감시 시스템을 이용한 통합 신호 관리 시스템에 대하여 설명하도록 한다.
먼저, 상술된 레이더 센서는 4D UHD(Ultra High Definition, 해상도) 레이더를 사용하는데, 이를 이용하면 Object에 대한 x, y, z축의 부피정보를 얻을 수 있다. 이러한 정보에 대하여 전술된 속도 측정의 개념을 더하면 각 Object의 부피 및 속도를 측정할 수 있게 된다. 즉, 도로 상의 복수 대상의 차량에 대한 부피와 속도를 측정할 수 있고, 자세하게는 차량에 대한 종류(경차, 소형, 중형, 준중형, 대형, 버스, 트럭 등의 종류) 구분이 가능하게 되고, 더 세부적으로는 차량의 차종까지 구분이 가능하게 된다.
뿐만 아니라, 4차원 검지를 통해 차량의 이동성에 대한 변화정보로 수집할 수 있고, 복수의 차량(Object)이 존재하여도 Object와 Object 간의 2cm까지 구분이 가능하게 되므로, 도로 상에 복수의 차량에 대해 1대의 차량 구분이 가능하고 4차원 검지로 인해 복수의 차량이 겹쳐 있어도 1대의 차량 구분이 가능해진다. 이에 따르면 도로에 불법으로 주정차하고 있는 차량 역시 구분이 가능해진다.
종래의 4차원 검지를 적용하지 않던 레이더 기술에서는 양옆 또는 앞뒤로 밀착하여 이동하는 객체(Object, 차량)에 대하여 1개의 Object로 인식하는 문제점이 있었다.
이러한 레이더 센서와 상술된 차량 현장 통합 감시 시스템을 이용하여, 도로 상의 신호등(특히, 교차로와 같이 다 방향의 진출입이 가능한 도로의 신호등)을 차량의 검지정보에 기반하여 자동으로 제어되도록 하는, 통합 신호 관리 시스템을 제안한다.
이와 같은 4D UHD 레이더 센서가 적용됨에 따라 수행되는 위의 기능들은 상술된 차량 현장 통합 감시 시스템의 추적 영상 모듈(12b) 및 보조 영상 모듈(12c)에 의해 기능할 수 있다. 즉, 주 영상 모델(12a)을 통해 획득된 영상 내에서 Object를 추출하고, 추적하는 것이다.
이때, 제어모듈(11)은 추출된 Object의 움직임 추적을 상술된 4차원으로 가능하게 됨에 따라, Object인 차량의 속도, 이동방향, 이동향 등을 확인할 수 있게 되고, 이러한 확인된 정보가 정보 데이터베이스(111)에 저장되어 학습됨으로써, Object의 제동과 가속을 판단할 수 있게 된다. 이때 정보 데이터베이스(111)에 인공지능 학습용 프로그램을 도입시킴으로써 빅데이터로 수집하고 수집된 데이터에 기반한 학습을 수행하도록 할 수 있는데, 이는 다양한 기술에 공지되어 있으므로 상세한 설명은 생략하도록 한다.
또한, 상술된 차량 현장 통합 감시 시스템은 다양한 위치에 설치 될 수 있으나, 특히 신호등에 설치된 경우, 설치처인 신호등과 연계되어 신호등의 점등 상태를 판단할 수 있다. 이를 위한 연동모듈을 더 마련하여 제어모듈(11)에 연계시킬 수 있다.
즉, 상기 제어모듈(11)은 신호등의 신호변경과, 주 영상 모듈(12a)으로부터 획득된 영상 내의 Object의 제동 또는 가속을 종합하여, Object가 계속 주행하려고 하는지 또는 멈추려고 하는지를 알 수 있다.
예를 들어, 신호등의 신호가 적색점등에 앞서 황색으로 점등되는 타이밍에서 주 영상 모듈(12a)과 보조 영상 모듈(12c)에 의해 추출된 Object의 속도가 증가되어 가속하려는 것으로 판단되는 경우를 알 수 있고, 반대로 Object의 정지를 알 수 있다. 이때, 가속의 판단은 추출되어 속도가 추적되는 Object(차량)에 대한 평균속도를 판단하고, 순간속도의 변화를 판단하여 가능할 수 있다. 여기서 차량에 대한 평균속도의 판단과 순간속도의 판단은 기본적으로 Object의 속도를 검지하는 것을 연속적으로 수행하여 평균처리하고 순간적으로 변화되는 속도를 판단하는 것이다.
이때, 제어모듈(11)은 판단된 Object의 행동정보에 기반하여, 만약 Object가 가속하려는 것으로 판단되면 해당 신호의 점등을 녹색점등으로 유지하거나 황색점등을 유지하도록 하고, 해당 신호에 연계된 다른 신호(해당 신호가 적색점등되면 녹색점등되는 신호, 차량신호 및 보행신호 모두 포함, 신호등 제어패널에 연동됨으로써 가능함)가 녹색점등되지 않도록 제어하는 기능을 수행할 수 있다.
이와 같은 제어에 따라, 주행 차량이 몰리는 특정 도로의 진행 방향에 대해, 차량의 꼬리물기 또는 정체를 방지할 수 있다. 다시 말해, 정체되는 진행 방향에 대한 신호를 더 길게 유지하고, 상대적으로 통행차량수가 적은 진행 방향의 신호를 짧게 유지할 수도 있다. 다시 말해, 출퇴근 시간 등의 차량 증가로 정체가 예상될 때 기존의 신호체계에 의존하지 않고, 교통상황에 따라 효율적으로 신호를 변경해주는 시스템의 구축이 가능하다는 것이다.
이때, 통행차량수가 적은 진행 방향의 판단은 획득된 영상 상의 Object 개수를 대상으로 판단 가능하고, 상술된 바와 같이 4D UHD 레이더 센서를 이용함에 따라 Object의 개별 판단이 가능하기 때문에 정확도를 향상시킨 제어가 가능할 수 있다. 나아가, 교통사고 억제에 대한 효과도 가질 수 있다.
또 다른 실시 형태로써, 위와 같이 신호의 효율적 변경에 대한 상황을 운전자에게 제공하도록 할 수도 있다. 이는 도면에 도시되진 않았지만 정보 데이터베이스(111) 또는 제어모듈(11) 중 어느 하나의 것과 통신하여 정보를 제공받을 수 있는 단말기를 더 포함함으로써 가능할 수 있다.
이때, 단말기란 사용자가 소지하고 있는 App 설치가 가능한 스마트단말기 일 수도 있고, 길 안내를 위한 네비게이션 등 일 수도 있다.
즉, 네비게이션의 경우에는 교통사고 상황에 따라 길 안내를 다시 해주는 기술과 같이 네비게이션 서버와의 연동을 통해 네비게이션에서 신호의 변경조작이 이루어진 신호들을 안내해주고 경로 변경 안내, 경로 변경 선택 안내 또는 단순 음성 안내 등의 기능이 가능하도록 할 수 있다.
또한, 단말기가 스마트단말기인 경우에도 마찬가지의 기능 수행이 가능한데, 특정 App 또는 Web을 통해 단말기로 운전자에게 주변 신호의 변경조작이 이루어지고 있음을 안내할 수 있다.
예를 들어, 스마트단말기에 설치된 App이 네비게이션 기능을 제공하고, 설정된 경로 상에 신호의 변경조작이 이루어진 신호등이 있다면 안내하도록 할 수 있다.
다른 예를 들어, 스마트단말기의 GPS정보를 기반으로 운전자가 위치한 주변의 정해진 반경 내에 신호의 변경조작이 이루어진 신호등이 있다면 안내하도록 할 수도 있다.
추가적으로, 상기 스마트단말기에 설치된 App은 관할서 서버와 연동되도록 연동부를 구성함으로써, 신호위반 등 교통위반에 따른 내역과 고지서 등을 스마트단말기를 통해 제공받도록 할 수도 있고, 스마트단말기에 내재된 결제 기능을 통해 교통위반에 따른 범칙금을 결제하도록 결제부를 구성할 수도 있다.
도 5는 본 발명에 따른 통합 신호 관리 시스템이 작동되는 과정에 대한 실시 예를 도시한 것이다.
신호등의 점등신호가 녹색점등 또는 황색점등인지 판단(Sa) 후, 판단결과 적색점등인 경우, 신호위반을 단속하여(Sb) 정보 데이터베이스(111)에 저장하도록 한다.
또한, (Sa)의 판단결과 녹색점등 또는 황색점등인 경우, 적색점등으로 변경될 타이밍인지 판단하여(Sc), 아니라면 (Sc)가 반복되도록 하고 변경될 타이밍이라면 레이더 센서(13)를 통해 Object의 검지를 수행한다(Sd).
또한, (Sd)의 검지에 따라, 주 영상 모듈(12a) 내지 보조 영상 모듈(12c)의 동작에 기반하여 해당 Object의 속도위반을 단속하고(Se) 정보 데이터베이스(111)에 저장하도록 한다.
그리고 (Sd)의 검지에 따라, Object의 제동 또는 가속을 판단하여(Sf), 모든 Object에서 제동이 판단되면 (Sd)를 반복 수행하도록 하고,
1개라도 Object에서 가속이 판단되면, 해당 Object의 레이더 센서(13)로부터의 거리를 판단하며(Sg), 판단된 거리가 기정해진 거리를 초과하면 신호 변경을 제어하지 않고 해당 Object의 신호위반 여부를 판단한다(Sh).
또한, (Sg)에서 판단된 거리가 기정해진 거리 미만이라면 해당 신호등의 연계 제어를 통해 녹색점등 또는 황색점등이 유지되도록 하고, 해당 신호등과 연계된 다른 신호들의 적색점등을 유지하도록 한다(Si). 이러한 (Si)에 대한 정보처리 역시 정보 데이터베이스(111)에 학습을 위한 빅데이터로 저장되도록 한다.
이때, (Sg)에서 해당 Object의 레이더 센서(13)로부터의 거리를 판단하고 계산하며, 그에 따른 제어를 수행하는 것 역시 제어모듈(11)에서 가능하고, 상기 기정해진 거리는 관리자 또는 설계자에 의해 설계될 수 있는 것으로 정보 데이터베이스(111) 또는 별도의 저장장치에 저장될 수 있는 정보이다.
상기에서 도면을 이용하여 서술한 것은, 본 발명의 주요 사항만을 서술한 것으로, 그 기술적 범위 내에서 다양한 설계가 가능한 만큼, 본 발명이 도면의 구성에 한정되는 것이 아님은 자명하다.
11: 제어모듈 12a: 주 영상 모듈
12b: 추적 영상 모듈 12c: 보조 영상 모듈
13, 13a, 13b: 레이더 센서 14a: 관제 서버
15: 표시 관리 장치 16a, 16b: 경보 신호 모듈
21a: 기본파 발생 유닛 22a, 22b: 믹서
23a: 증폭기 26: 필터 유닛
27: 제어모듈 32: 추적 영상 모듈
12b: 추적 영상 모듈 12c: 보조 영상 모듈
13, 13a, 13b: 레이더 센서 14a: 관제 서버
15: 표시 관리 장치 16a, 16b: 경보 신호 모듈
21a: 기본파 발생 유닛 22a, 22b: 믹서
23a: 증폭기 26: 필터 유닛
27: 제어모듈 32: 추적 영상 모듈
Claims (8)
- 차량 현장 통합 감시 시스템을 이용한 통합 신호 관리 시스템에 있어서,
(a) 상기 통합 신호 관리 시스템은,
신호등과 연계되어 도로를 주행하는 차량의 제동과 가속에 기반하여, 상기 신호등의 신호유지를 제어하고, 해당 차량의 신호위반과 속도위반을 포함하는 교통위반을 단속하고,
상기 신호유지 제어되는 신호등에 대한 정보를 사용자 단말기로 안내하며,
사용자 단말기는 사용자의 교통위반 내역 제공과 결제를 위한 인터페이스를 제공하고,
(b) 상기 차량 현장 통합 감시 시스템은,
외부 관제 서버(14a)와 통신이 가능한 제어모듈(11);
정해진 영역의 영상 획득이 가능한 주 영상 모듈(12a);
미리 결정된 영역에 대한 영상 획득이 가능한 보조 영상 모듈(12c);
상기 정해진 영역에 대한 차량 및 미리 결정된 영역에 대한 차량에 대한 이동 또는 정지의 탐지가 가능한 적어도 하나의 레이더 센서(13);
제어모듈(11)의 작동 지시에 따라 교통 정보를 표시하는 표시 관리 장치(VMS)(15); 및
추적 영상 모듈의 작동에 따라 신호를 발생시키는 경보 신호 모듈(16a, 16b);을 포함하되,
상기 적어도 하나의 레이더 센서(13)는 영역 탐지 및 대상 탐지가 가능하고 그리고 적어도 하나의 레이더 센서(13)에서 탐지된 정보는 상기 제어모듈(11)로 전송되고 그에 따라 주 영상 모듈(12a)은 상기 정해진 영역의 영상을 획득하고, 상기 적어도 하나의 레이더 센서(13)로부터 상기 제어모듈(11)로 전송되는 신호는 도플러 편이 수준에 따른 필터링이 된 위치 정보가 되고 그리고 상기 위치 정보와 동기화가 된 추적 영상 모듈에 의하여 추적 영상이 얻어지고,
상기 레이더 센서(13a, 13b)에서 추적 벡터가 생성되면 상기 추적 벡터와 관련된 영상은 주 영상 모듈(12a)에 의하여 분리되어 추적 영상 모듈로 전송되되,
상기 레이더 센서(13)는 4D UHD 레이더 센서이고,
상기 제어모듈(11)은,
차량의 4차원 정보와 속도에 기반하여 학습된 정보를 이용하여 탐지된 차량의 제동과 가속을 판단할 수 있고,
신호등의 신호정보와 연동되어 상기 신호등의 주행 가능 점등신호에서 주행 불가능 점등신호로 변경될 타이밍 전에, 진입하는 차량에 대해 판단된 제동과 가속에 기반하여,
① 해당 신호등의 주행 가능 점등신호의 유지 또는 주행 불가능 점등신호로 변경을 제어하고,
② 주행 불가능 점등신호로 변경 제어되는 경우, 해당 신호에 대한 신호위반을 단속하되,
신호등의 점등신호가 주행 가능한 점등신호인지 판단(Sa) 후, 판단결과 주행 불가능한 점등신호인 경우, 신호위반을 단속(Sb)하고,
상기 (Sa)의 판단결과 주행 가능한 점등신호인 경우, 주행 불가능한 점등신호로 변경될 타이밍인지 판단하여(Sc), 아니라면 (Sc)가 반복되도록 하고 변경될 타이밍이라면 레이더 센서(13)를 통해 Object의 탐지를 수행(Sd)하며,
상기 (Sd)의 탐지에 따라 탐지된 차량의 속도위반을 단속(Se)하고,
상기 (Sd)의 탐지에 따라, 차량 제동 또는 가속을 판단하여(Sf), 탐지된 복수의 차량에 대하여 모든 차량에서 제동이 판단되면 (Sd)를 반복 수행하도록 하고, 1개 이상의 차량에서 가속이 판단되면, 주행 가능한 점등신호의 점등이 유지되도록 제어하며,
상기 주행 가능한 점등신호의 점등이 유지되도록 제어하기 전에, 1개 이상의 차량에서 가속이 판단되면, 해당 차량의 레이더 센서(13)로부터의 거리를 판단(Sg)하는 과정을 더 포함하되,
판단된 거리가 기 정해진 거리를 초과하면 신호 변경을 제어하지 않고 해당 차량의 신호위반 여부를 판단(Sh)하며,
상기 (Sg)에서 판단된 거리가 기정해진 거리 미만이라면 주행 가능한 점등신호의 점등이 유지되도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 및 통합 신호 관리 방법.
- 삭제
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- 삭제
- 삭제
- 삭제
- 청구항 1에 있어서,
신호등의 주행 가능한 점등신호의 점등이 유지되도록 제어하는 경우, 해당 신호등과 연계된 다른 신호들의 적색점등을 유지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 및 통합 신호 관리 방법.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210017415A KR102284286B1 (ko) | 2021-02-08 | 2021-02-08 | 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 및 통합 신호 관리 시스템 및 그 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
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| KR1020210017415A KR102284286B1 (ko) | 2021-02-08 | 2021-02-08 | 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 및 통합 신호 관리 시스템 및 그 방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| KR102284286B1 true KR102284286B1 (ko) | 2021-08-03 |
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| KR1020210017415A KR102284286B1 (ko) | 2021-02-08 | 2021-02-08 | 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 및 통합 신호 관리 시스템 및 그 방법 |
Country Status (1)
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| KR (1) | KR102284286B1 (ko) |
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-
2021
- 2021-02-08 KR KR1020210017415A patent/KR102284286B1/ko active IP Right Grant
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