KR102278892B1

KR102278892B1 - printing system for dustbin

Info

Publication number: KR102278892B1
Application number: KR1020200088445A
Authority: KR
Inventors: 박윤근
Original assignee: (주)오토코리아; 박윤근
Priority date: 2020-07-16
Filing date: 2020-07-16
Publication date: 2021-07-19

Abstract

The present invention relates to a printing system for a trash can which individually separates stacked trash cans, performs printing thereon, and can discharge the trash cans in a staked state again. The printing system for a trash can of the present invention comprises: a supply means; an individual supply unit; an articulated robot positioned on one side of the individual supply unit; an adsorption member having an installation plate and an adsorption pump; a first mounting member on which a trash can is mounted; a printing means for printing characters on the trash can; a second mounting member on which the trash can is mounted; a discharge means; and a stacking means for stacking the trash can.

Description

Printing system for dustbin

본 발명은 쓰레기통의 인쇄 시스템에 관한 것으로 보다 상세하게는 적층된 쓰레기통을 개별 분리한 후, 인쇄하며, 다시 적층된 상태로 쓰레기통을 배출하는 쓰레기통의 인쇄 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a waste bin printing system, and more particularly, to a waste bin printing system that separates stacked waste bins, prints them, and discharges the waste bins in a stacked state.

쓰레기통은 사출성형기에 의해 사출성형되며, 사용용도에 따라 일반쓰레기통과 음식물쓰레기통의 문자가 인쇄되고, 사용지역에 따라 시, 군, 구 등이 인쇄된다.Trash bins are injection molded by an injection molding machine, and letters for general waste bins and food waste bins are printed depending on the intended use, and city, county, gu, etc. are printed according to the area of use.

종래에는 스탬프 방식이나, 스티커 방식으로 문자가 인쇄되었으나, 이는 작업자의 수작업에 의해 이루어짐으로써 바르게 인쇄되지 아니하는 문제점이 있었다.In the prior art, characters were printed using a stamp method or a sticker method, but there was a problem in that the characters were not printed correctly because this was done manually by a worker.

이를 해결하기 위해 작업자가 쓰레기통을 받침대에 거치한 후, 스탬프 또는 인쇄롤 방식으로 바르게 인쇄되는 제품이 개발되었다.To solve this problem, a product has been developed that is correctly printed by a stamp or printing roll method after the operator mounts the trash can on the pedestal.

그러나, 상기한 제품 또한, 작업자에 의해 쓰레기통이 받침대에 거치된 후, 제거해야 함으로써 작업 효율이 저조한 문제점이 있었다.However, the above product also had a problem in that the work efficiency was low because the waste bin was mounted on the pedestal by the operator and then had to be removed.

본원 발명은 이러한 문제점을 해결하고자 적층된 쓰레기통이 자동으로 개별 분리 공급된 후 인쇄된 후 다시 적층된 상태로 자동 배출되는 쓰레기통의 인쇄 시스템을 제공함에 있다.In order to solve this problem, the present invention provides a printing system for garbage cans in which stacked garbage cans are automatically separately supplied and then printed and then automatically discharged in a stacked state.

상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 적층된 쓰레기통을 공급수단에 의해 공급되면 개별 공급부에 의해 개별적으로 분리되고 다관절 로봇 및 흡착부재에 의해 인쇄수단으로 이송되어 쓰레기통에 문자를 인쇄된 다음 적층수단에 의해 다시 적층된 상태로 배출수단에 의해 자동으로 배출되는 쓰레기통 인쇄 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.When the stacked trash bin of the present invention for solving the above problems is supplied by the supply means, it is individually separated by the individual supply part and transferred to the printing means by the articulated robot and the adsorption member to print the characters on the trash bin. An object of the present invention is to provide a waste bin printing system that is automatically discharged by a discharging means in a state of being stacked again by the laminating means.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 쓰레기통 인쇄 시스템은 한 쌍의 공급 레일과, 공급 액츄레이터의 구동에 의해 공급 레일을 타고 이송되며 적층된 쓰레기통을 공급하는 제1 이송대차로 구성된 공급수단; 상기 공급수단에 의해 공급된 적층된 쓰레기통 중 두번째 쓰레기통을 파지한 후 상승시켜 맨 아래 첫번째 쓰레기통을 개별 분리시키는 개별 공급부; 상기 개별 공급부 일측에 위치하며, 쓰레기통을 순차적으로 이동시키는 다관절 로봇; 상기 다관절 로봇의 끝단에 설치되는 설치판과, 이 설치판 좌우측에 설치되며 유로가 구비된 흡착판과, 다관절 로봇 일측에 설치되어 상기 유로를 통해 공기를 흡입하여 쓰레기통을 흡착되도록 하는 흡착펌프로 구성된 흡착부재; 상기 다관절 로봇의 회전 반경 상에 위치하도록 상기 개별 공급부 일측에 위치하여 다관절 로봇에 의해 이동된 쓰레기통이 거치되는 제1 거치부재; 상기 다관절 로봇의 회전 반경 상에 위치하도록 상기 제1 거치부재 일측에 위치하여 다관절 로봇에 의해 이동된 쓰레기통에 문자를 인쇄하는 인쇄수단; 상기 다관절 로봇의 회전 반경 상에 위치하도록 상기 인쇄수단 일측에 위치하여 다관절 로봇에 의해 이동된 쓰레기통이 거치되는 제2 거치부재; 상기 다관절 로봇의 회전 반경 상에 위치하도록 상기 제2 거치부재 일측에 위치하는 한 쌍의 배출 레일과, 배출 액츄레이터의 구동에 의해 배출 레일을 타고 이송되며 후술할 적층수단에 의해 적층이 완료된 쓰레기통을 배출하는 제2 이송대차로 구성된 배출수단; 및 상기 다관절 로봇의 회전 반경 상에 위치하도록 상기 개별 공급부 일측에 위치하며 상기 제2 이송대차에 안착된 쓰레기통을 상승한 후 다관절 로봇에 의해 새롭게 공급되는 쓰레기통에 상승된 쓰레기통을 하강하여 쓰레기통을 적층하는 적층수단;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.A waste bin printing system according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is a pair of supply rails and a first transport cart that is transported on the supply rail by driving the supply actuator and supplies the stacked trash bins a supply means consisting of; an individual supply unit for individually separating the first waste bin from the bottom by lifting the second waste bin from among the stacked waste bins supplied by the supply means; a multi-joint robot located on one side of the individual supply unit and sequentially moving the trash can; A mounting plate installed at the end of the articulated robot, a suction plate installed on the left and right sides of the mounting plate and provided with a flow path, and a suction pump installed on one side of the articulated robot to suck air through the flow path to adsorb the trash can. configured adsorption member; a first holding member positioned on one side of the individual supply unit so as to be positioned on the rotation radius of the articulated robot and on which the trash can moved by the articulated robot is mounted; a printing means positioned on one side of the first holding member so as to be located on the rotation radius of the articulated robot and printing a character on the trash can moved by the articulated robot; a second holding member positioned on one side of the printing means so as to be positioned on the rotation radius of the articulated robot and on which the trash can moved by the articulated robot is mounted; A pair of discharge rails positioned on one side of the second mounting member so as to be positioned on the rotational radius of the articulated robot, and a trash can that is transported on the discharge rail by driving of a discharge actuator and stacked by lamination means to be described later Discharge means consisting of a second transfer cart for discharging; and a trash can positioned on one side of the individual supply unit to be positioned on the rotation radius of the articulated robot and mounted on the second transfer cart, and then lowered to the trash can newly supplied by the articulated robot to stack the trash cans It characterized in that it comprises a; lamination means.

또한, 상기 개별 공급부는 다수개의 관체로 이루어진 제1 사각 틀과, 상기 제1 사각 틀 상부에 구비되는 한 쌍의 제1 레일과, 양단에 구비된 힌지편에 의해 상기 제1 사각 틀 상부에 회전 가능하게 설치됨과 더불어 좌·우측에 서로 다른 방향으로 제1 나사산이 형성되고 중앙에 위치한 제1 정역모터에 의해 정역 회전하는 제1 샤프트와, 좌우 한 쌍으로 이루어지며 상면에 상기 제1 샤프트의 제1 나사산과 체결되는 나사홀이 구비된 제1 뭉치가 설치되어 제1 샤프트 정역 회전 시 제1 레일을 타고 내·외측으로 이송하며 저면에 제1 설치 기둥이 구비된 제1 이송판과, 한 쌍의 수직 바와, 이 수직 바를 연결하는 다수개의 수평바로 이루어지며, 상기 한 쌍의 제1 이송판의 제1 설치 기둥에 설치되는 제1 보조 틀과, 상기 한 쌍의 제1 보조 틀에 구비되는 제1 액츄레이터에 의해 승하강 가능하게 설치되며 서로 대응하는 면에 쓰레기통을 파지할 수 있도록 제1 파지돌기가 구비된 제1 지그로 이루어지며, 상기 제1 지그는 제1 이송대차에 적층된 쓰레기통 중 두번째 쓰레기통을 파지한 후 상승시켜 맨 아래 첫번째 쓰레기통을 개별 분리시키는 것을 특징으로 한다.In addition, the individual supply unit rotates on the upper portion of the first rectangular frame by a first rectangular frame made of a plurality of tubular bodies, a pair of first rails provided on the first rectangular frame, and hinge pieces provided at both ends. In addition to being possible, the first shaft is formed in different directions in different directions on the left and right sides, and the first shaft rotates forward and reverse by a first forward and reverse motor located in the center, and a pair of left and right, the first shaft of the first shaft on the upper surface 1 A first bundle having a screw hole fastened to a screw thread is installed, and when the first shaft rotates forward and backward, it is transported inside and outside on the first rail, and a first transfer plate having a first installation post on the bottom, a pair; A first auxiliary frame comprising a vertical bar and a plurality of horizontal bars connecting the vertical bars, a first auxiliary frame installed on a first installation post of the pair of first transfer plates, and a first auxiliary frame provided on the pair of first auxiliary frames 1 It consists of a first jig installed so as to be raised and lowered by an actuator and provided with a first gripping protrusion so as to grip the trash can on the surfaces corresponding to each other, wherein the first jig is one of the garbage cans stacked on the first transfer cart. It is characterized in that the first waste bin at the bottom is individually separated by raising the second waste bin after gripping it.

또한, 상기 제1 설치 기둥에 형성되는 제1 보조 레일과, 상기 제1 보조 레일을 타고 이송가능하도록 상기 제1 보조 틀에 구비되는 제1 이송 블럭과, 제1 나사축이 구비되며 상기 제1 이송판에 설치되며 제1 보조 모터와, 상기 제1 나사축과 나사결합되는 나사 구멍이 구비되며 제1 보조 틀에 형성되어 제1 나사축의 정역 회전 시 제1 보조 틀이 제1 보조 레일을 타고 승하강 하도록 하는 제3 뭉치가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.In addition, a first auxiliary rail formed on the first installation pillar, a first transfer block provided in the first auxiliary frame to be transportable on the first auxiliary rail, and a first screw shaft are provided, and the first auxiliary rail is provided. It is installed on the transfer plate and is provided with a first auxiliary motor and a screw hole screwed with the first screw shaft, and is formed in the first auxiliary frame so that the first auxiliary frame rides the first auxiliary rail when the first screw shaft rotates forward and reverse. It is characterized in that the third bundle is further provided to elevate and descend.

또한, 상기 다관절 로봇은 상기 상판 일측에 설치되는 베이스와, 제1 모터 구동에 의해 수직축을 기점으로 회전하는 제1 암과, 상기 제1 암 끝단에 설치되며 제2 모터 구동에 의해 수평축을 기점으로 회전하는 제2 암과, 상기 제2 암 끝단에 설치되며 제3 모터 구동에 의해 수평축을 기점으로 회전하는 제3 암과, 상기 제3 암 끝단에 설치되며 제4 모터 구동에 의해 수평축을 기점으로 회전하는 제4 암과, 상기 제4 암 끝단에 설치되며 제5 모터 구동에 의해 수평축을 기점으로 회전하며 끝단에 흡착부재의 설치판이 연결되는 제5 암으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.In addition, the articulated robot has a base installed on one side of the upper plate, a first arm rotating around a vertical axis by driving a first motor, and a horizontal axis by driving a second motor installed at the end of the first arm. a second arm that rotates to , a third arm that is installed at the end of the second arm and rotates about a horizontal axis by driving a third motor, and a third arm that is installed at the end of the third arm and starts with a horizontal axis by driving a fourth motor It is characterized in that it consists of a fourth arm that rotates to , and a fifth arm installed at the end of the fourth arm, rotating about the horizontal axis by driving a fifth motor, and connected to the end of the mounting plate of the adsorption member.

또한, 상기 제1 거치부재는 상기 개별 공급부의 인근에 위치하는 제1 판체와, 상기 제1 판체에 수직으로 설치되는 제1 수직부와, 상기 제1 수직부의 상부에 수평으로 설치되며 다관절 로봇에 의해 이송된 쓰레기통이 수평으로 거치될 수 있도록 한 제1 수평 거치대로 이루어지는 것을 특징으로 한다.In addition, the first mounting member is a first plate body located in the vicinity of the individual supply unit, a first vertical part vertically installed on the first plate body, and horizontally installed on the upper part of the first vertical part, the articulated robot It is characterized in that it consists of a first horizontal holder so that the trash can transported by the can be mounted horizontally.

또한, 상기 인쇄수단은 상기 제1 거치부재의 인근에 위치하는 제2 판체와, 상기 제2 판체에 수직으로 설치되는 제2 수직부와, 상기 제2 수직부의 상부에 수평으로 설치되며 다관절 로봇에 의해 이송된 쓰레기통이 수평으로 거치될 수 있도록 한 제2 수평 거치대와, 상기 제2 수직부에서 연장 형성된 "ㄱ"자 프레임에 설치되며 피스톤 하단에 구비된 케이싱을 승하강하는 제3 액츄레이터와, 상기 케이싱에 설치되며 회전모터에 의해 회전하는 구동 롤과, 이 구동 롤 우측에 이격 설치된 종동롤에 감겨 정역 회전하며 일측에 보조케이싱이 구비되는 와이어와, 상기 케이싱 일측에 설치되며 인쇄필름을 공급하는 제1 공급롤과, 상기 케이싱 일측에 설치되며 베이스필름을 공급하는 제2 공급롤과, 상기 제1 공급롤 일측에 설치되며, 인쇄필름의 일부를 절단하여 인쇄 문자를 형성하는 인쇄 문자 커팅부와, 상기 인쇄 문자 커팅부 일측에 형성되며, 상하 한 쌍으로 이루어져 베이스필름에 절단된 인쇄 문자가 부착되도록 하는 가압롤과, 상기 가압롤 일측에 설치되어 인쇄필름을 권취하는 제1 권취롤과, 상기 보조케이싱 좌우측에 형성되는 인쇄문자가 부착된 베이스필름 일부가 수평으로 위치하게 하는 가이드롤과, 상기 보조케이싱 설치된 제4 액츄레이터의 피스톤 하단에 구비되어 제4 액츄레이터의 구동 시 하강하여 베이스필름에 부착된 인쇄 문자를 제2 수평 거치대에 거치된 쓰레기통에 인쇄하는 인쇄롤과, 상기 가압롤 일측에 설치되어 베이스필름을 권취하는 제2 권취롤;로 이루어지는 것을 특징으로 한다.In addition, the printing means includes a second plate body located in the vicinity of the first mounting member, a second vertical part vertically installed on the second plate body, and horizontally installed on the upper part of the second vertical part, the articulated robot A second horizontal cradle so that the trash can transported by the bin can be mounted horizontally, and a third actuator installed in the "L"-shaped frame extending from the second vertical part and elevating the casing provided at the bottom of the piston; , a drive roll installed in the casing and rotated by a rotating motor, a wire wound on a driven roll spaced apart from the right side of the drive roll and rotated forward and reverse, a wire having an auxiliary casing on one side, and a printed film installed on one side of the casing a first supply roll, a second supply roll installed on one side of the casing and supplying a base film, and a printed character cutting unit installed on one side of the first supply roll and cutting a part of the printing film to form printed characters and a pressure roll formed on one side of the printed character cutting part and made up of a pair of upper and lower sides so that the cut printed characters are attached to the base film, and a first winding roll installed on one side of the pressure roll to wind up the printed film; A guide roll for horizontally positioning a part of the base film with printed characters formed on the left and right sides of the auxiliary casing, and a base film provided at the lower end of the piston of the fourth actuator installed with the auxiliary casing to descend when the fourth actuator is driven. It characterized in that it consists of; a printing roll for printing the printed characters attached to the waste bin mounted on a second horizontal holder, and a second winding roll installed on one side of the pressure roll to wind the base film.

또한, 상기 제2 거치부재는 상기 인쇄수단의 인근에 위치하는 제3 판체와, 상기 제3 판체에 "ㄱ"자 형태로 이루어져 쓰레기통의 양면과 접촉 가능하게 형성되는 스톱퍼로 이루어지는 것을 특징으로 한다.In addition, the second holding member is characterized in that it consists of a third plate body located in the vicinity of the printing means, and a stopper that is formed in the shape of an “L” on the third plate body so as to be in contact with both sides of the trash can.

또한, 상기 적층수단은 다수개의 관체로 이루어진 제2 사각 틀과, 상기 제2 사각 틀 상부에 구비되는 한 쌍의 제2 레일과, 양단에 구비된 힌지편에 의해 상기 제2 사각 틀 상부에 회전 가능하게 설치됨과 더불어 좌·우측에 서로 다른 방향으로 제2 나사산이 형성되고 중앙에 위치한 제2 정역모터에 의해 정역 회전하는 제2 샤프트와, 좌우 한 쌍으로 이루어지며 상면에 상기 제2 샤프트의 제2 나사산과 체결되는 나사홀이 구비된 제2 뭉치가 설치되어 제2 샤프트 정역 회전 시 제2 레일을 타고 내·외측으로 이송하며 저면에 제2 설치 기둥이 구비된 제2 이송판과, 한 쌍의 수직 바와, 이 수직 바를 연결하는 다수개의 수평바로 이루어지며, 상기 한 쌍의 제2 이송판의 제2 설치 기둥에 설치되는 제2 보조 틀과, 상기 한 쌍의 제2 보조 틀에 구비되는 제2 액츄레이터에 의해 승하강 가능하게 설치되며 서로 대응하는 면에 쓰레기통을 파지할 수 있도록 제2 파지돌기가 구비된 제2 지그로 이루어지며, 상기 제2 지그는 제2 이송대차에 적층된 쓰레기통을 파지 상승한 후, 다관절 로봇에 의해 제2 이송대차에 새롭게 안착된 쓰레기통에 하강 적층하는 것을 특징으로 한다.In addition, the lamination means is rotated on the second rectangular frame by a second rectangular frame made of a plurality of tubular bodies, a pair of second rails provided on the second rectangular frame, and hinge pieces provided at both ends. In addition to being possible, the second shaft is formed with a second screw thread in different directions on the left and right sides and rotates forward and reverse by a second forward and reverse motor located in the center, and a pair of left and right, the second shaft of the second shaft on the upper surface 2 A second bundle having a screw hole fastened with a screw thread is installed, and when the second shaft rotates forward and backward, it is transported inside and outside on the second rail, and a second transfer plate having a second installation column on the bottom, a pair; A second auxiliary frame comprising a vertical bar and a plurality of horizontal bars connecting the vertical bars, a second auxiliary frame installed on a second installation post of the pair of second transfer plates, and a second auxiliary frame provided on the pair of second auxiliary frames 2 It consists of a second jig installed so as to be raised and lowered by an actuator and provided with a second gripping protrusion so as to grip the trash can on the surfaces corresponding to each other, wherein the second jig holds the trash can stacked on the second transfer cart. After the grip is raised, it is characterized in that it is lowered and stacked on the trash can newly seated on the second transfer cart by the articulated robot.

또한, 상기 제2 설치 기둥에 형성되는 제2 보조 레일과, 상기 제2 보조 레일을 타고 이송가능하도록 상기 제2 보조 틀에 구비되는 제2 이송 블럭과, 제2 나사축이 구비되며 상기 제2 이송판에 설치되며 제2 보조 모터와, 상기 제2 나사축과 나사결합되는 나사 구멍이 구비되며 제2 보조 틀에 형성되어 제2 나사축의 정역 회전 시 제2 보조 틀이 제2 보조 레일을 타고 승하강 하도록 하는 제4 뭉치가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.In addition, a second auxiliary rail formed on the second installation pillar, a second transfer block provided in the second auxiliary frame to be transportable on the second auxiliary rail, and a second screw shaft are provided, and the second auxiliary rail is provided. It is installed on the transfer plate and is provided with a second auxiliary motor and a screw hole for screwing with the second screw shaft, and is formed in the second auxiliary frame so that the second auxiliary frame rides on the second auxiliary rail when the second screw shaft rotates forward and reverse. It is characterized in that the fourth bundle is further provided to elevate and descend.

또한, 상기 공급수단과 배출수단 전방에 리프트가 더 구비되며, 상기 리프트는 이격 설치되는 한 쌍의 측벽과, 이 측벽의 서로 대향하는 내측 상부에 수평으로 돌출형성되는 수평플랜지와, 이 수평플랜지에 설치되며 피스톤이 구비된 제5 액츄레이터와, 양측변이 상기 제5 액츄레이터의 피스톤 하단에 고정설치되어 제5 액츄레이터 구동 시 승하강 하는 승하강판으로 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, a lift is further provided in front of the supply means and the discharge means, and the lift includes a pair of sidewalls installed to be spaced apart, a horizontal flange protruding horizontally on the inner upper part of the sidewalls opposite to each other, and the horizontal flange It is installed and characterized in that it is composed of a fifth actuator equipped with a piston, and an elevating plate having both sides fixed to the lower end of the piston of the fifth actuator and ascending and descending when the fifth actuator is driven.

상기한 바와 같은 본 발명의 실시 예에 따라서, 본 발명은 적층된 쓰레기통을 공급수단에 의해 공급되면 개별 공급부에 맨 아래의 첫번째 쓰레기통이 개별 분리되고 다관절 로봇 및 흡착부재에 의해 인쇄수단으로 이송되어 쓰레기통에 문자가 인쇄된 다음 적층수단에 의해 다시 적층된 상태로 배출수단에 의해 자동으로 배출되는 효과가 있다.According to the embodiment of the present invention as described above, in the present invention, when the stacked trash cans are supplied by the supply means, the first trash bin at the bottom is separately separated from the individual supply parts and transferred to the printing means by the articulated robot and the adsorption member. There is an effect that the character is printed on the trash can and then automatically discharged by the discharging means in a stacked state again by the laminating means.

또한, 공급수단 및 배출수단 전방에 리프트가 더 구비되어 공급 및 배출이 용이한 효과가 있다.In addition, a lift is further provided in front of the supply means and the discharge means, so that supply and discharge are easy.

도 1은 본 발명에 따른 쓰레기통 인쇄 시스템을 나타낸 평면도이고,
도 2는 공급수단을 나타낸 도면이고,
도 3은 다관절 로봇 및 흡착부재를 나타낸 사시도이고,
도 4는 개별 공급부를 나타낸 평면도이고,
도 5는 개별 공급부를 나타낸 측면도이고,
도 6은 개별 공급부를 나타낸 정면도이고,
도 7은 개별 공급부의 제1 사각 틀이 제1 보조 모터 구동에 의해 승강하는 것을 나타낸 도면이고,
도 8은 개별 공급부의 제1 지그가 아래에서 두번째 쓰레기통을 파지하여 상승시킨 상태를 나타낸 도면이고,
도 9는 제1 거치부재를 나타낸 도면이고,
도 10은 인쇄수단을 나타낸 측면도이고,
도 11은 인쇄수단을 나타낸 정면도이고,
도 12는 도 11의 일부를 확대한 도면이고,
도 13은 인쇄수단의 인쇄롤이 작동하는 상태를 나타낸 도면이고,
도 14는 제2 거치부재를 나타낸 평면도이고,
도 15는 배출수단을 나타낸 도면이고
도 16은 적층수단을 나타낸 평면도이고,
도 17은 적층수단을 나타낸 측면도이고,
도 18은 적층수단을 나타낸 정면도이고,
도 19는 적층수단을 제2 사각 틀이 제2 보조 모터 구동에 의해 승강하는 것을 나타낸 도면이고,
도 20은 적층수단을 제2 지그가 적층된 쓰레기통을 파지 상승하고, 다관절 로봇에 의해 새로운 쓰레기통이 제2 이송대차에 안착된 상태를 나타낸 도면이고,
도 21은 공급수단 및 배출수단 전방에 리프트가 더 구비된 상태를 나타낸 측면도이고,
도 22는 도 21의 정면도이다.1 is a plan view showing a trash can printing system according to the present invention,
2 is a view showing a supply means,
3 is a perspective view showing an articulated robot and an adsorption member;
4 is a plan view showing an individual supply unit,
5 is a side view showing an individual supply unit;
6 is a front view showing an individual supply unit,
7 is a view showing that the first rectangular frame of the individual supply unit is raised by driving the first auxiliary motor,
8 is a view showing a state in which the first jig of the individual supply unit grips and raises the second trash bin from the bottom;
9 is a view showing a first mounting member,
10 is a side view showing the printing means,
11 is a front view showing the printing means,
12 is an enlarged view of a part of FIG. 11;
13 is a view showing a state in which the printing roll of the printing means operates,
14 is a plan view showing the second holding member,
15 is a view showing a discharge means
16 is a plan view showing the lamination means,
17 is a side view showing the lamination means;
18 is a front view showing the lamination means,
19 is a view showing that the second rectangular frame is raised and lowered by the second auxiliary motor driving the lamination means,
20 is a view showing a state in which the stacking means lifts the stacked trash can by the second jig, and the new trash can is seated on the second transfer cart by the articulated robot;
21 is a side view showing a state in which a lift is further provided in front of the supply means and the discharge means;
22 is a front view of FIG. 21 ;

이하, 본 발명에 따른 쓰레기통 인쇄 시스템에 대해 첨부된 도면들을 참조로 하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a trash can printing system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 쓰레기통 인쇄 시스템을 나타낸 평면도이고, 도 2는 공급수단을 나타낸 도면이고, 도 3은 다관절 로봇 및 흡착부재를 나타낸 사시도이고, 도 4는 개별 공급부를 나타낸 평면도이고, 도 5는 개별 공급부를 나타낸 측면도이고, 도 6은 개별 공급부를 나타낸 정면도이고, 도 7은 개별 공급부의 제1 사각 틀이 제1 보조 모터 구동에 의해 승강하는 것을 나타낸 도면이고, 도 8은 개별 공급부의 제1 지그가 아래에서 두번째 쓰레기통을 파지하여 상승시킨 상태를 나타낸 도면이고, 도 9는 제1 거치부재를 나타낸 도면이고, 도 10은 인쇄수단을 나타낸 측면도이고, 도 11은 인쇄수단을 나타낸 정면도이고, 도 12는 도 11의 일부를 확대한 도면이고, 도 13은 인쇄수단의 인쇄롤이 작동하는 상태를 나타낸 도면이고, 도 14는 제2 거치부재를 나타낸 평면도이고, 도 15는 배출수단을 나타낸 도면이고, 도 16은 적층수단을 나타낸 평면도이고, 도 17은 적층수단을 나타낸 측면도이고, 도 18은 적층수단을 나타낸 정면도이고, 도 19는 적층수단을 제2 사각 틀이 제2 보조 모터 구동에 의해 승강하는 것을 나타낸 도면이고, 도 20은 적층수단을 제2 지그가 적층된 쓰레기통을 파지 상승하고, 다관절 로봇에 의해 새로운 쓰레기통이 제2 이송대차에 안착된 상태를 나타낸 도면이고, 도 21은 공급수단 및 배출수단 전방에 리프트가 더 구비된 상태를 나타낸 측면도이고, 도 22는 도 21의 정면도이다.1 is a plan view showing a waste bin printing system according to the present invention, FIG. 2 is a view showing a supply means, FIG. 3 is a perspective view showing an articulated robot and an adsorption member, and FIG. 4 is a plan view showing an individual supply unit, FIG. 5 is a side view showing an individual supply unit, FIG. 6 is a front view showing an individual supply unit, FIG. 7 is a view showing that the first rectangular frame of the individual supply unit is raised and lowered by driving the first auxiliary motor, and FIG. It is a view showing a state in which the first jig grips and raises the second waste bin from below, FIG. 9 is a view showing the first mounting member, FIG. 10 is a side view showing the printing means, and FIG. 11 is a front view showing the printing means. , Fig. 12 is an enlarged view of a part of Fig. 11, Fig. 13 is a view showing the operating state of the printing roll of the printing means, Fig. 14 is a plan view showing the second holding member, and Fig. 15 is the discharge means Fig. 16 is a plan view showing the laminating means, Fig. 17 is a side view showing the laminating means, Fig. 18 is a front view showing the laminating means, and Fig. 19 is a second rectangular frame of the laminating means for driving the second auxiliary motor 20 is a view showing a state in which the stacking means is gripped by a second jig stacked trash can, and a new trash can is seated on the second transport cart by an articulated robot, FIG. It is a side view showing a state in which a lift is further provided in front of the supply means and the discharge means, and FIG. 22 is a front view of FIG. 21 .

우선, 도면들 중, 동일한 구성요소 또는 부품들은 동일한 참조부호로 나타내고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 모호하지 않게 하기 위하여 생략하기로 한다.First, it should be noted that in the drawings, the same components or parts are denoted by the same reference numerals. In addition, in describing the present invention, detailed descriptions of related well-known functions or configurations will be omitted so as not to obscure the gist of the present invention.

본 발명에 따른 쓰레기통 인쇄 시스템은 도 1 내지 도 20에 도시된 바와 같이, 크게 공급수단(10)과, 개별 공급부(20)와, 다관절 로봇(30)과, 흡착부재(40)와, 제1 거치부재(50)와, 인쇄수단(60)과, 제2 거치부재(80)와, 배출수단(90) 및 적층수단(100)을 포함하여 이루어진다.As shown in Figs. 1 to 20, the waste bin printing system according to the present invention includes a supply means 10, an individual supply unit 20, an articulated robot 30, an adsorption member 40, and a first It consists of a first mounting member 50 , a printing means 60 , a second mounting member 80 , a discharge means 90 , and a lamination means 100 .

상기 공급수단(10)은 도 2에 도시한 바와 같이, 적층된 쓰레기통(G)을 후술할 개별 공급부(20)에 공급하는 구성으로 이러한 공습수단(10)은 한 쌍의 공급 레일(11)과, 공급 액츄레이터(12)의 구동에 의해 공급 레일(11)을 타고 이송되며 적층된 쓰레기통(G)을 공급하는 제1 이송대차(13)로 구성된다.As shown in FIG. 2, the supply means 10 is configured to supply the stacked trash cans G to an individual supply unit 20 to be described later, and the air strike means 10 includes a pair of supply rails 11 and , it is transported on the supply rail 11 by the driving of the supply actuator 12 and is composed of a first transport cart 13 for supplying the stacked trash cans (G).

상기 공급 액츄레이터(12)는 한 쌍의 공습 레일(11)을 서로 연결하는 제1 연결판(14)의 중앙에 설치된다.The supply actuator 12 is installed in the center of the first connecting plate 14 that connects the pair of air raid rails 11 to each other.

상기 제1 이송대차(13)는 적층된 쓰레기통(G)의 위치을 잡아주기 위해 상면에 제1 위치 제어돌기(15)가 더 구비된다.The first transfer cart 13 is further provided with a first position control projection 15 on the upper surface to hold the position of the stacked trash cans (G).

상기 제1 위치 제어돌기(15)는 제1 이송대차(13)의 상면에 형성되며, 적층된 쓰레기통(G)의 좌우측면 및 후면과 접촉되도록 형성된다.The first position control protrusion 15 is formed on the upper surface of the first transfer cart 13 and is formed to be in contact with the left and right side surfaces and the rear surface of the stacked trash cans (G).

상기 제1 이송대차(13)에 안착되는 적층된 쓰레기통(G)은 정면에 문구가 인쇄됨으로써 쓰레기통(G)의 정면이 앞으로 오게(미 인쇄상태를 작업자가 육안으로 확인 가능) 제1 이송대차(13)에 안착되고, 쓰레기통(G)의 후면 방향으로 이송 공급된다.The stacked trash can (G) seated on the first transport cart (13) has a text printed on the front so that the front of the trash can (G) comes forward (the operator can check the unprinted state with the naked eye) the first transport cart ( 13), and transported to the rear of the trash can (G).

이는 후술할 개별 공급부(20)의 제1 지그(26)가 쓰레기통(G)의 양측면을 파지하도록 하기 위함이다.This is to allow the first jig 26 of the individual supply unit 20 to be described later to grip both sides of the trash can (G).

쓰레기통(G)은 후면에 뚜껑(미도시함)이 결합되는 힌지편이 구비되어 있어 제1 지그(26)가 쓰레기통(G)의 양측면을 파지하는 것은 자명하다.The trash can (G) is provided with a hinge piece to which a lid (not shown) is coupled to the rear side, so it is obvious that the first jig 26 holds both sides of the trash can (G).

상기 개별 공급부(20)는 상기 공급수단(10)에 의해 공급된 적층된 쓰레기통(G) 중 두번째 쓰레기통(G)을 파지한 후 상승시켜 맨 아래 첫번째 쓰레기통(G)을 개별 분리시켜 다관절 로봇(30) 및 흡착부재(40)에 의해 개별적으로 이동되도록 한 구성이다.The individual supply unit 20 holds the second trash can (G) among the stacked trash cans (G) supplied by the supply means (10) and raises it to separate the first trash can (G) from the bottom to separate the articulated robot ( 30) and the structure to be moved individually by the adsorption member (40).

이러한 개별 공급부(20)는 도 4 내지 도 6에 도시한 바와 같이, 다수개의 관체로 이루어진 제1 사각 틀(21)과, 상기 제1 사각 틀(21) 상부에 구비되며, 후술할 제1 이송판(24)의 내외측 이송을 가이드 하는 한 쌍의 제1 레일(22)과, 양단에 구비된 힌지편(23a)에 의해 상기 제1 사각 틀(21) 상부에 회전 가능하게 설치됨과 더불어 좌·우측에 서로 다른 방향으로 제1 나사산(23b)이 형성되고 중앙에 위치한 제1 정역모터(23c)에 의해 정역 회전하는 제1 샤프트(23)와, 좌우 한 쌍으로 이루어지며 상면에 상기 제1 샤프트(23)의 제1 나사산(23b)과 체결되는 나사홀이 구비된 제1 뭉치(24a)가 설치되어 제1 샤프트(23) 정역 회전 시 제1 레일(22)을 타고 내·외측으로 이송하며 저면에 제1 설치 기둥(24b)이 구비된 제1 이송판(24)과, 한 쌍의 수직 바(25a)와 이 수직 바(25a)를 연결하는 다수개의 수평 바(25b)로 이루어지며, 상기 한 쌍의 제1 이송판(24)의 제1 설치 기둥(24b)에 설치되는 제1 보조 틀(25)과, 상기 한 쌍의 제1 보조 틀(25)의 상측 수평바(25b)에 구비되는 제1 액츄레이터(26a)에 의해 승하강 가능하게 설치되며 서로 대응하는 면에 쓰레기통을 파지할 수 있도록 제1 파지돌기(26b)가 구비된 제1 지그(26)로 이루어진다.As shown in FIGS. 4 to 6 , the individual supply unit 20 is provided on a first rectangular frame 21 made of a plurality of tubular bodies, and the first rectangular frame 21, and a first transfer to be described later. A pair of first rails 22 for guiding the inner and outer transport of the plate 24 and the hinge pieces 23a provided at both ends are rotatably installed on the upper portion of the first rectangular frame 21 and the left The first shaft 23 is formed with a first screw thread 23b in different directions on the right side and rotates forward and reverse by a first forward/reverse motor 23c located in the center, and a pair of left and right, and the first A first bundle 24a having a screw hole to be fastened to the first screw thread 23b of the shaft 23 is installed, and the first shaft 23 is transferred inside and outside on the first rail 22 when the first shaft 23 is rotated forward and reverse. and a first transfer plate 24 provided with a first installation column 24b on the bottom surface, and a pair of vertical bars 25a and a plurality of horizontal bars 25b connecting the vertical bars 25a, , A first auxiliary frame 25 installed on the first installation post 24b of the pair of first transfer plates 24, and an upper horizontal bar 25b of the pair of first auxiliary frames 25 It consists of a first jig 26 provided with a first gripping protrusion 26b, which is installed so as to be elevated by a first actuator 26a provided on the surface and can grip the trash can on the surfaces corresponding to each other.

상기 제1 지그(26)는 공급수단(10)의 제1 이송대차(13)가 내측에 위치하면, 제1 정역모터(23c)의 정회전에 의해 회전하는 제1샤프트(23)에 의해 제1 이송판(24)이 내측으로 이송되어 제1 지그(26)의 제1 파지돌기(26b)가 아래에서 두번째 쓰레기통(G)의 양측을 파지하게 되며, 바람직하게는 쓰레기통(G)에 구비된 플랜지 하부측에 위치함이 바람직하다.(도 8 참조)When the first transfer cart 13 of the supply means 10 is located inside the first jig 26, the first jig 26 is first rotated by the first shaft 23 rotated by the forward rotation of the first forward and reverse motor 23c. The transfer plate 24 is transferred to the inside so that the first gripping protrusions 26b of the first jig 26 grip both sides of the second garbage can G from the bottom, preferably a flange provided in the garbage can G. It is preferably located on the lower side (see Fig. 8).

이와 같은 상태에서 제1 지그(26)는 제1 액츄레이터(26a)의 구동에 의해 상승하여 첫번째 쓰리기통(G)만 제1 이송대차(13)에 위치하도록 개별 분리한다.In this state, the first jig 26 rises by the driving of the first actuator 26a and separates the first three cylinders G so that only the first three cylinders G are located on the first transfer cart 13 .

즉, 제1 지그(26)는 반복적으로 두번째 쓰레기통을 상승시킴으로써 맨 아래 쓰리기통(G)만 다관절 로봇(30) 및 흡착부재(40)에 의해 개별적으로 이송되게 한다.That is, the first jig 26 repeatedly raises the second waste bin so that only the bottom three bin G is individually transported by the articulated robot 30 and the adsorption member 40 .

한편, 제1 지그가 빠르게 승·하강할 수 있도록 도 7에 도시한 바와 같이, 상기 제1 설치 기둥(24b)의 수직 길이방향을 따라 형성되는 제1 보조 레일(24c)과, 상기 제1 보조 레일(24c)을 타고 이송 가능하도록 상기 제1 보조 틀(25)의 수직 바(25a)에 구비되는 제1 이송 블럭(25c)와, 제1 나사축(27a)이 구비되며 상기 제1 이송판(24)에 설치되며 제1 보조 모터(27)와, 상기 제1 나사축(27a)과 나사결합되는 나사 구멍이 구비되며 제1 보조 틀(25)에 형성되어 제1 나사축(27a)의 정역 회전 시 제1 보조 틀(25)이 제1 보조 레일(24c)을 타고 승하강 하도록 하는 제3 뭉치(28)가 더 구비될 수 있다.On the other hand, as shown in FIG. 7 so that the first jig can quickly ascend and descend, the first auxiliary rail 24c formed along the vertical longitudinal direction of the first installation pillar 24b, and the first auxiliary A first transport block 25c provided on the vertical bar 25a of the first auxiliary frame 25 and a first screw shaft 27a are provided so as to be transportable on the rail 24c, and the first transport plate It is installed on the 24 and is provided with a first auxiliary motor 27 and a screw hole that is screwed with the first screw shaft 27a, is formed in the first auxiliary frame 25, and is formed in the first screw shaft 27a. A third bundle 28 may be further provided to allow the first auxiliary frame 25 to ascend and descend on the first auxiliary rail 24c during forward and reverse rotation.

즉, 제1 보조 모터(27) 구동에 의해 제1 나사축(27a) 회전 시 제3 뭉치(28), 제1 보조 레일(24c) 및 제1 이송 블럭(25c)의 연계에 의해 제1 보조 틀(25)이 승강하게 되고, 제1 보조 틀(25)에 구비된 제1 액츄레이터(26a) 구동에 의해 제1 지그 (26)역시 승강한다.That is, when the first screw shaft 27a is rotated by driving the first auxiliary motor 27, the third bundle 28, the first auxiliary rail 24c and the first transfer block 25c are connected by the first auxiliary. The frame 25 is raised and lowered, and the first jig 26 is also raised and lowered by the driving of the first actuator 26a provided in the first auxiliary frame 25 .

따라서, 제1 지그(26)가 이중으로 빠르게 승강 또한 하강하게 됨으로써 쓰레기통(G)의 승하강 공정 시간이 단축된다.Accordingly, the first jig 26 is double-quickly raised and lowered, thereby shortening the elevating process time of the trash can (G).

상기 다관절 로봇(30)은 도 3에 도시한 바와 같이, 후술할 흡착부재(40)와 연계하여 개별 공급부(20)에서 개별 분리된 쓰레기통(G)을 제1 거치부재(50), 인쇄수단(60), 제2 거치부재(80), 배출수단(90)으로 순차적으로 이동시키는 구성이다.As shown in FIG. 3, the articulated robot 30 uses a first mounting member 50, a printing means, and a garbage can (G) separately separated from an individual supply unit 20 in connection with an adsorption member 40 to be described later. (60), the second holding member (80), is configured to move sequentially to the discharge means (90).

이러한 다관절 로봇(30)은 상기 개별 공급부(20)의 일측에 이격 설치되는 베이스(31)와, 1 모터(32a) 구동에 의해 수직축을 기점으로 회전하는 제1 암(32)과, 상기 제1 암(32) 끝단에 설치되며 제2 모터(33a) 구동에 의해 수평축을 기점으로 회전하는 제2 암(33)과, 상기 제2 암(33) 끝단에 설치되며 제3 모터(34a) 구동에 의해 수평축을 기점으로 회전하는 제3 암(34)과, 상기 제3 암(34) 끝단에 설치되며 제4 모터(35a) 구동에 의해 수평축을 기점으로 회전하는 제4 암(35)과, 상기 제4 암(35) 끝단에 설치되며 제5 모터(36a) 구동에 의해 수평축을 기점으로 회전하며 끝단에 흡착부재(30)의 설치판(31)이 연결 설치되는 제5 암(36)으로 구성된다.The articulated robot 30 includes a base 31 spaced apart from one side of the individual supply unit 20, a first arm 32 that rotates about a vertical axis by driving one motor 32a, and the second The second arm 33 is installed at the end of the first arm 32 and rotates around the horizontal axis by driving the second motor 33a, and the second arm 33 is installed at the end of the second arm 33 and drives the third motor 34a. A third arm 34 rotating with respect to the horizontal axis as a starting point by a fourth arm 35 installed at the end of the third arm 34 and rotating based on a horizontal axis by driving a fourth motor 35a; The fifth arm 36 is installed at the end of the fourth arm 35 and rotates around the horizontal axis by driving the fifth motor 36a, and the mounting plate 31 of the adsorption member 30 is connected and installed at the end. is composed

상기 흡착부재(40)는 도 3에 도시한 바와 같이, 상기 다관절 로봇(30)의 제5 암(36) 끝단에 설치되는 설치판(41)과, 이 설치판(41) 좌우측에 설치되며 유로(42)가 구비된 흡착판(43)과, 다관절 로봇(30) 일측에 설치되어 상기 유로(42)와 연결된 호스(44)를 통해 공기를 흡입하여 쓰레기통을 흡착되도록 하는 흡착펌프(45)로 구성된다.The adsorption member 40 is installed on the left and right sides of the mounting plate 41 installed at the end of the fifth arm 36 of the articulated robot 30, and the mounting plate 41, as shown in FIG. The suction plate 43 provided with the flow path 42 and the suction pump 45 installed on one side of the articulated robot 30 to suck air through the hose 44 connected to the flow path 42 to adsorb the trash can. is composed of

상기 제1 거치부재(50)는 다관절 로봇(30)의 회전 반경 상에 위치하도록 상기 개별 공급부(20) 일측에 이격되도록 위치하여 다관절 로봇(30) 및 흡착부재(40)에 의해 이동된 쓰레기통(G)이 거치되도록 한다.The first mounting member 50 is positioned to be spaced apart from one side of the individual supply unit 20 so as to be positioned on the rotation radius of the articulated robot 30 and moved by the articulated robot 30 and the adsorption member 40 . Let the trash can (G) be mounted.

이러한 제1 거치부재(50)는 상기 개별 공급부(20)의 인근에 위치하는 제1 판체(51)와, 상기 제1 판체(51)에 수직으로 설치되는 제1 수직부(52)와, 상기 제1 수직부(52)의 상부에 수평으로 설치되며 다관절 로봇(30) 및 흡착부재(40)에 의해 이송된 쓰레기통(G)이 수평으로 거치될 수 있도록 한 제1 수평 거치대(53)로 이루어진다.The first mounting member 50 includes a first plate body 51 positioned in the vicinity of the individual supply unit 20 , a first vertical part 52 vertically installed on the first plate body 51 , and the It is installed horizontally on the upper part of the first vertical part 52 and is a first horizontal holder 53 that allows the trash can (G) transported by the articulated robot 30 and the adsorption member 40 to be mounted horizontally. is done

상기한 제1 거치부재(50)는 다관절 로봇(30) 특상 및 후술할 인쇄수단(60)의 설치 높이를 고려할 때 흡착부재(40)의 쓰레기통(G) 파지 위치를 바꿔주기 위한 구성이다.The first holding member 50 is configured to change the gripping position of the trash can (G) of the suction member 40 in consideration of the special features of the articulated robot 30 and the installation height of the printing means 60 to be described later.

다시 말해, 개별 공급부(20)에 의해 개별 분리된 쓰레기통(G)의 후면을 흡착부재(40)가 흡착하게 되고, 후술할 인쇄수단(60)은 쓰레기통(G) 정면에 문자를 인쇄하게 됨으로써 제1 거치부재(50)의 제1 수평 거치대(53)에 쓰레기통(G)을 1차 거치시킨 후, 쓰레기통(G) 후면 흡착 파지를 해제한 다음, 측면을 파지하여 인쇄수단(60)에 쓰레기통(G)의 정면이 위로 바라보게 거치시킨다.In other words, the adsorption member 40 adsorbs the rear surface of the trash can (G) separately separated by the individual supply unit 20, and the printing means 60, which will be described later, prints the character on the front side of the trash can (G). 1 After first mounting the trash can (G) on the first horizontal holder (53) of the mounting member (50), release the suction grip on the rear side of the trash can (G), and then grip the side to place the trash can (60) on the printing means (60). G) is mounted with the front facing upwards.

상기 인쇄수단(60)은 상기 다관절 로봇(30)의 회전 반경 상에 위치하도록 상기 제1 거치부재(50) 일측에 이격 위치하여 다관절 로봇(30) 및 흡착부재(40)에 의해 제1 거치부재(50)에서 이동된 쓰레기통 정면에 문자(예를들어 음식물쓰레기통)를 인쇄한다.The printing means 60 is spaced apart from one side of the first holding member 50 so as to be located on the rotation radius of the articulated robot 30 and is first formed by the articulated robot 30 and the adsorption member 40 . A character (eg, a food waste bin) is printed on the front of the trash bin moved from the mounting member 50 .

이러한 인쇄수단(60)은 도 10 내지 도 12에 도시한 바와 같이, 상기 제1 거치부재(50)의 인근에 위치하는 제2 판체(61)와, 상기 제2 판체(61)에 수직으로 설치되는 제2 수직부(62)와, 상기 제2 수직부(62)의 상부에 수평으로 설치되며 다관절 로봇(30) 및 흡착부재(40)에 의해 제1 거치부재(50)에서 이송된 쓰레기통(G)이 수평으로 거치될 수 있도록 한 제2 수평 거치대(63)와, 상기 제2 수직부(62)에서 연장 형성된 "ㄱ"자 프레임(64a)에 설치되며 피스톤 하단에 구비된 케이싱(64b)을 승하강하는 제3 액츄레이터(64)와, 상기 케이싱(64b)에 설치되며 회전모터(65a)에 의해 회전하는 구동 롤(65b)과 이 구동 롤(65b) 우측에 이격 설치된 종동 롤(65c)에 감겨 정역 회전하며 일측에 보조케이싱(65d)이 구비되는 와이어(65)와, 상기 케이싱(64b) 일측에 설치되며 인쇄필름을 공급하는 제1 공급롤(66)과, 상기 케이싱(64b) 일측에 설치되며 베이스필름을 공급하는 제2 공급롤(67)과, 상기 제1 공급롤(66) 일측에 설치되며, 인쇄필름의 일부를 부분 절단하여 인쇄 문자를 형성하는 인쇄 문자 커팅부(68)와, 상기 인쇄 문자 커팅부(68) 일측에 형성되며, 상하 한 쌍으로 이루어져 베이스필름에 부분 절단된 인쇄 문자가 부착되도록 하는 가압롤(69)과, 상기 가압롤(69) 일측에 설치되어 인쇄필름을 권취하는 제1 권취롤(70)과, 상기 보조케이싱(65d) 좌·우측에 형성되어 인쇄문자가 부착된 베이스필름 일부가 수평으로 위치하게 하는 가이드롤(71)과, 상기 보조케이싱(65d) 설치된 제4 액츄레이터(72a)의 피스톤 하단에 구비되어 제4 액츄레이터(72a)의 구동 시 하강하여 가압롤(69)에 의해 베이스필름에 부착된 인쇄 문자를 제2 수평 거치대(63)에 거치된 쓰레기통(G) 정면에 인쇄하는 인쇄롤(72) 및 상기 가압롤(69) 일측에 설치되어 베이스필름을 권취하는 제2 권취롤(73)로 이루어진다.As shown in FIGS. 10 to 12 , the printing means 60 is vertically installed on the second plate body 61 and the second plate body 61 positioned in the vicinity of the first holding member 50 . The second vertical part 62 that becomes the second vertical part 62 and the trash can installed horizontally on the upper part of the second vertical part 62 and transferred from the first mounting member 50 by the articulated robot 30 and the adsorption member 40 (G) is installed on the second horizontal holder 63 to be mounted horizontally, and the "L"-shaped frame 64a formed extending from the second vertical part 62, the casing 64b provided at the bottom of the piston ), a third actuator 64 for raising and lowering, a drive roll 65b installed in the casing 64b and rotated by a rotary motor 65a, and a driven roll installed spaced apart from the right side of the drive roll 65b ( A wire 65 wound around 65c) and rotating forward and reverse and having an auxiliary casing 65d on one side, a first supply roll 66 installed on one side of the casing 64b and supplying a printed film, and the casing 64b ) A second supply roll 67 installed on one side and supplying a base film, and a printed character cutting unit installed on one side of the first supply roll 66, partially cutting a part of the printing film to form printed characters ( 68), a pressure roll 69 formed on one side of the printed character cutting part 68, and made up of a pair of upper and lower sides so that the partially cut printed characters are attached to the base film, and installed on one side of the pressure roll 69 a first winding roll 70 for winding a printed film, a guide roll 71 formed on the left and right sides of the auxiliary casing 65d to horizontally position a part of the base film to which printed characters are attached, and the auxiliary It is provided at the bottom of the piston of the fourth actuator 72a installed in the casing 65d and descends when the fourth actuator 72a is driven, and the printed characters attached to the base film by the pressure roll 69 are placed on the second horizontal holder ( 63) and a printing roll 72 for printing on the front side of the trash can (G) and a second winding roll 73 installed on one side of the pressure roll 69 to wind up the base film.

이러한 인쇄수단(60)은 제1 및 제2 권취롤(70,73)에 의해 제1 및 제2 공급롤(66,67)에 의해 공급되는 베이스 필름과 인쇄필름이 인쇄롤(72) 하부측에 위치하며, 이때, 인쇄 문자 커팅부(68)에 의해 부분 절단된 인쇄 문자가 가압롤(69)을 통과하여 베이스필름에 부착된다.The printing means 60 includes the base film and the printing film supplied by the first and second supply rolls 66 and 67 by the first and second winding rolls 70 and 73 on the lower side of the printing roll 72 . At this time, the printed character partially cut by the printed character cutting unit 68 passes through the pressure roll 69 and is attached to the base film.

그리고, 도 13에 도시한 바와 같이 제3 액츄레이터(64) 구동에 의해 가이드롤(71)이 쓰레기통 정면과 근접되도록 케이싱(64b)이 하강한 후, 제4 액츄레이터(72a)에 의해 인쇄롤(72)이 2차 하강한 다음, 회전모터(65a)에 구동에 의해 와이어(65)가 회전함으로써 보조케이싱(65d) 및 인쇄롤(72)이 이동하여 베이스필름에 부착된 문자가 쓰레기통(G) 정면에 인쇄된다.Then, as shown in FIG. 13, after the casing 64b is lowered so that the guide roll 71 comes close to the front of the trash can by driving the third actuator 64, the printing roll is driven by the fourth actuator 72a. After the second descending of 72, the wire 65 is rotated by driving by the rotary motor 65a, so that the auxiliary casing 65d and the printing roll 72 are moved, and the character attached to the base film is removed from the trash bin (G). ) is printed on the front.

상기 인쇄 문자 커팅부(68)는 에칭 또는 레이저를 이용하여 문자를 커팅한다.The printed character cutting unit 68 cuts the characters using etching or laser.

상기 한 쌍의 가이드롤(71)은 그 사이에 위치하는 인쇄 문자가 부착된 베이스 필름 부분이 쓰레기통(G) 정면과 근접되게 함으로써 인쇄롤(72) 회전 이동 시 인쇄 문자가 원활하게 인쇄될 수 있도록 한 구성이다.The pair of guide rolls 71 make the base film portion with the printed characters attached therebetween to be close to the front of the trash bin G so that the printed characters can be smoothly printed when the printing roll 72 is rotated and moved. is one configuration.

상기 가이드롤(71)을 거쳐 제2 권취롤(73)로 베이스 필름을 안내하는 복 수개의 안내롤의 설명은 생략하였다.The description of the plurality of guide rolls for guiding the base film to the second winding roll 73 via the guide roll 71 has been omitted.

상기 제2 거치부재(80)는 상기 다관절 로봇(30)의 회전 반경 상에 위치하도록 상기 인쇄수단(60) 일측에 이격 위치하여 다관절 로봇(30) 및 흡착부재(40)에 의해 인쇄수단(60)에서 이동된 쓰레기통이 거치된다.The second mounting member 80 is spaced apart from one side of the printing means 60 so as to be positioned on the rotation radius of the articulated robot 30 and printing means by the articulated robot 30 and the adsorption member 40 . In (60), the moved trash can is mounted.

상기한 제2 거치부재(80)는 도 14에 도시한 바와 같이, 인쇄수단(60)의 인근에 이격 위치하는 제3 판체(81)와, 상기 제3 판체(81)에 "ㄱ"자 형태로 이루어져 다관절 로봇(30) 및 흡착부재(40)에 의해 인쇄수단(60)에서 이동된 쓰레기통(G)의 양면(정면과 우측면)과 접촉 가능하게 형성되는 스톱퍼(82)로 이루어진다.As shown in FIG. 14 , the second holding member 80 includes a third plate body 81 spaced apart from the vicinity of the printing means 60 , and a “L” shape on the third plate body 81 . It consists of a stopper 82 formed so as to be in contact with both sides (front and right side) of the trash can (G) moved from the printing means (60) by the articulated robot (30) and the adsorption member (40).

상기 제2 거치부재(80)는 다관절 로봇(30) 특상 및 후술할 배출수단(90)의 설치 위치를 고려할 때 흡착부재(40)의 쓰레기통(G) 파지 위치를 바꿔주기 위한 구성이다.The second holding member 80 is configured to change the holding position of the trash can (G) of the adsorption member 40 in consideration of the special features of the articulated robot 30 and the installation position of the discharge means 90 to be described later.

다시 말해, 인쇄수단(60)의 제2 수평거치대(63)에 안착된 쓰레기통(G)의 측면을 흡착부재(40)가 흡착하게 되고, 후술할 배출수단(90)에 문자가 인쇄된 쓰레기통의 정면이 보이도록 이송(작업자가 인쇄 유무를 육안으로 확인 가능)되기 위해 제2 거치부재(80)에 쓰레기통(G)을 2차 거치시킨 후, 쓰레기통(G)의 측면 흡착 파지를 해제한 다음, 후면을 파지하여 배출수단(90)에 쓰레기통(G)의 정면이 앞으로 오도록 안착시킨다.In other words, the suction member 40 adsorbs the side of the trash can (G) seated on the second horizontal holder 63 of the printing means 60, and the character is printed on the discharge means 90 to be described later. After the trash can (G) is mounted on the second mounting member 80 to be transferred so that the front is visible (the operator can visually check whether printing is present), the side suction grip of the trash can (G) is released, By gripping the rear surface, the front side of the trash can (G) is seated on the discharge means (90).

상기 배출수단(90)은 도 15에 도시한 바와 같이, 상기 다관절 로봇(30)의 회전 반경 상에 위치하도록 상기 제2 거치부재(80) 일측에 이격 위치하는 한 쌍의 배출 레일(91)과, 배출 액츄레이터(92)의 구동에 의해 배출 레일(91)을 타고 이송되며 후술할 적층수단(100)에 의해 적층이 완료된 쓰레기통(G)을 배출하는 제2 이송대차(93)로 구성된다.As shown in FIG. 15 , the discharge means 90 is a pair of discharge rails 91 spaced apart from one side of the second mounting member 80 so as to be located on the rotation radius of the articulated robot 30 . and a second transfer cart 93 that is transported on the discharge rail 91 by the driving of the discharge actuator 92 and discharges the trash can G on which the stacking is completed by the stacking means 100 to be described later. .

상기 배출 액츄레이터(92)는 한 쌍의 배출 레일(91)을 서로 연결하는 제2 연결판(94)의 중앙에 설치된다.The discharge actuator 92 is installed in the center of the second connecting plate 94 that connects the pair of discharge rails 91 to each other.

상기 제2 이송대차(93)는 적층된 쓰레기통(G)의 위치을 잡아주기 위해 상면에 제2 위치 제어돌기(95)가 더 구비된다.The second transfer cart 93 is further provided with a second position control protrusion 95 on the upper surface to hold the stacked trash cans (G) in the position.

상기 제2 위치 제어돌기(95)는 제2 이송대차(93)의 상면에 형성되며, 적층된 쓰레기통(G)의 좌우측면 및 후면과 접촉되도록 형성된다.The second position control protrusion 95 is formed on the upper surface of the second transfer cart 93 and is formed to contact the left and right side surfaces and the rear surface of the stacked trash cans (G).

상기 제2 이송대차(93)에 안착되는 적층된 쓰레기통(G)은 다관절 로봇 및 흡착부재에 의해 제2 거치부재에서 쓰레기통의 정면이 앞으로 오도록(인쇄상태를 작업자가 육안으로 확인 가능) 제2 이송대차(93)에 안착되고, 쓰레기통(G)의 정면 방향으로 이송 배출된다.The stacked trash can (G), which is seated on the second transfer cart (93), is placed so that the front of the trash can is forward from the second mounting member by the articulated robot and the adsorption member (the operator can check the printing state with the naked eye). It is seated on the transfer cart 93, and is transferred and discharged in the front direction of the trash can (G).

이는 후술할 적층수단(100)의 제2 지그(106)가 쓰레기통(G)의 양측면을 파지하도록 하기 위함이다.This is to allow the second jig 106 of the lamination means 100 to be described later to grip both sides of the trash can (G).

상기 적층수단(100)은 상기 다관절 로봇(30)의 회전 반경 상에 위치함과 더불어 상기 개별 공급부(20) 일측에 위치하며 상기 제2 이송대차(93)에 안착된 쓰레기통을 상승한 후 다관절 로봇(30) 및 흡착부재(40)에 의해 제2 거치부재(80)에서 새롭게 공급되는 쓰레기통(G)에 상승된 쓰레기통(G)을 하강하여 적층하는 구성이다.The lamination means 100 is located on the rotation radius of the articulated robot 30 and is located on one side of the individual supply unit 20, and after lifting the trash can seated on the second transfer cart 93, it is articulated. The robot 30 and the adsorption member 40 have a configuration in which the garbage can (G) raised to the garbage can (G) that is newly supplied from the second holding member 80 is lowered and stacked.

이러한 적층수단(100)는 도 16 내지 도 18에 도시한 바와 같이, 다수개의 관체로 이루어진 제2 사각 틀(101)과, 상기 제2 사각 틀(101) 상부에 구비되며, 후술할 제2 이송판(104)의 내외측 이송을 가이드 하는 한 쌍의 제2 레일(102)과, 양단에 구비된 힌지편(103a)에 의해 상기 제2 사각 틀(101) 상부에 회전 가능하게 설치됨과 더불어 좌·우측에 서로 다른 방향으로 제2 나사산(103b)이 형성되고 중앙에 위치한 제2 정역모터(103c)에 의해 정역 회전하는 제2 샤프트(103)와, 좌우 한 쌍으로 이루어지며 상면에 상기 제2 샤프트(103)의 제2 나사산(103b)과 체결되는 나사홀이 구비된 제2 뭉치(104a)가 설치되어 제2 샤프트(103) 정역 회전 시 제2 레일(102)을 타고 내·외측으로 이송하며 저면에 제2 설치 기둥(104b)이 구비된 제2 이송판(104)과, 한 쌍의 수직 바(105a)와 이 수직 바(105a)를 연결하는 다수개의 수평 바(105b)로 이루어지며, 상기 한 쌍의 제2 이송판(104)의 제2 설치 기둥(104b)에 설치되는 제2 보조 틀(105)과, 상기 한 쌍의 제2 보조 틀(105)의 상측 수평바(105b)에 구비되는 제2 액츄레이터(106a)에 의해 승하강 가능하게 설치되며 서로 대응하는 면에 쓰레기통을 파지할 수 있도록 제2 파지돌기(106b)가 구비된 제2 지그(106)로 이루어진다.As shown in FIGS. 16 to 18 , the stacking means 100 is provided on a second rectangular frame 101 made of a plurality of tubular bodies, and the second rectangular frame 101, and a second transfer to be described later. A pair of second rails 102 for guiding the inner and outer transport of the plate 104 and the hinge pieces 103a provided at both ends are rotatably installed on the second square frame 101 and the left · A second shaft 103 having a second screw thread 103b formed in different directions on the right side and rotating forward and reverse by a second forward/reverse motor 103c located in the center, and a pair of left and right, and the second A second bundle 104a having a screw hole fastened with the second screw thread 103b of the shaft 103 is installed, and the second shaft 103 is transferred inside and outside on the second rail 102 when the second shaft 103 is rotated forward and reverse. and a second transfer plate 104 having a second installation column 104b on the bottom surface, and a pair of vertical bars 105a and a plurality of horizontal bars 105b connecting the vertical bars 105a, , a second auxiliary frame 105 installed on the second installation pillar 104b of the pair of second transfer plates 104, and the upper horizontal bar 105b of the pair of second auxiliary frames 105 The second jig 106 is installed so as to be raised and lowered by the second actuator 106a provided in the second jig 106 and provided with a second gripping protrusion 106b so as to grip the trash can on the surfaces corresponding to each other.

상기 제2 지그(106)는 배출수단(90)의 제2 이송대차(93)가 내측에 위치하면, 제2 정역모터(103c)의 정회전에 의해 회전하는 제2샤프트(103)에 의해 제2 이송판(104)이 내측으로 이송되어 제2 지그(106)의 제2 파지돌기(106b)가 맨 아래쓰레기통(G)의 양측을 파지하게 되며, 바람직하게는 쓰레기통(G)에 구비된 플랜지 하부측에 위치함이 바람직하다.(도 18 참조)When the second transfer bogie 93 of the discharge means 90 is located inside the second jig 106, the second jig 106 is rotated by the second shaft 103 by the forward rotation of the second forward and reverse motor 103c. The transfer plate 104 is transferred to the inside so that the second gripping protrusions 106b of the second jig 106 grip both sides of the bottom trash can (G), preferably the lower flange provided in the trash can (G). It is preferably located on the side (see Fig. 18).

이와 같은 상태에서 제2 지그(106)는 제2 액츄레이터(106a)의 구동에 의해 상승하여 적층된 쓰리기통(G)을 제2 이송대차(93)에서 들어올리고, 다관절 로봇(30) 및 흡착부재(40)에 의해 제2 거치부재(80)에서 제2 이송대차(93)로 쓰레기통(G)이 새롭게 이송되면, 제2 액츄레이터(106a)의 역구동에 의해 제2 지그(106)는 쓰레기통(G)을 하강하여 적층한다.(도 20 참조)In this state, the second jig 106 is lifted by the driving of the second actuator 106a to lift the stacked three cylinders G from the second transfer cart 93, and the articulated robot 30 and When the trash can (G) is newly transferred from the second mounting member 80 to the second transfer cart 93 by the adsorption member 40, the second jig 106 is driven by the reverse driving of the second actuator 106a. is stacked by lowering the trash can (G). (See FIG. 20)

한편, 제2 지그가 빠르게 승·하강할 수 있도록 도 19에 도시한 바와 같이, 상기 제2 설치 기둥(104b)의 수직 길이방향을 따라 형성되는 제2 보조 레일(104c)과, 상기 제2 보조 레일(104c)을 타고 이송 가능하도록 상기 제2 보조 틀(105)의 수직 바(105a)에 구비되는 제2 이송 블럭(105c)와, 제2 나사축(107a)이 구비되며 상기 제2 이송판(104)에 설치되며 제2 보조 모터(107)와, 상기 제2 나사축(107a)과 나사결합되는 나사 구멍이 구비되며 제2 보조 틀(105)에 형성되어 제2 나사축(107a)의 정역 회전 시 제2 보조 틀(105)이 제2 보조 레일(104c)을 타고 승하강 하도록 하는 제4 뭉치(108)가 더 구비될 수 있다.On the other hand, as shown in FIG. 19 so that the second jig can quickly ascend and descend, a second auxiliary rail 104c formed along the vertical longitudinal direction of the second installation pillar 104b, and the second auxiliary A second transfer block 105c provided on the vertical bar 105a of the second auxiliary frame 105 and a second screw shaft 107a are provided so as to be transferred on the rail 104c, and the second transfer plate is provided. It is installed on the 104 and is provided with a second auxiliary motor 107 and a screw hole that is screwed with the second screw shaft 107a and is formed in the second auxiliary frame 105 of the second screw shaft 107a. A fourth bundle 108 that allows the second auxiliary frame 105 to ascend and descend on the second auxiliary rail 104c during forward and reverse rotation may be further provided.

즉, 제2 보조 모터(107) 구동에 의해 제2 나사축(107a) 회전 시 제4 뭉치(108), 제2 보조 레일(104c) 및 제2 이송 블럭(105c)의 연계에 의해 제2 보조 틀(105)이 승강하게 되고, 제2 보조 틀(105)에 구비된 제2 액츄레이터(106a) 구동에 의해 제2 지그 (106)역시 승강한다.That is, when the second screw shaft 107a rotates by the second auxiliary motor 107 driving, the second auxiliary by the connection of the fourth bundle 108, the second auxiliary rail 104c and the second transfer block 105c. The frame 105 is raised and lowered, and the second jig 106 is also raised and lowered by the driving of the second actuator 106a provided in the second auxiliary frame 105 .

따라서, 제2 지그(106)가 이중으로 빠르게 승강 또한 하강하게 됨으로써 쓰레기통(G)의 승하강 공정 시간이 단축된다.Accordingly, the second jig 106 is double-quickly lifted and lowered, thereby shortening the elevating process time of the trash can (G).

한편, 적층된 쓰레기통(G)을 공급수단(10)의 제1 이송대차(13)에 올리거나, 배출수단(90)의 제2 이송대차(93)에서 내리기 용이하도록 도 21 내지 도 22에 나타난 바와 같이, 상기 공급수단(10)과 배출수단(90) 전방에 리프트(110)가 더 구비될 수 있다.On the other hand, the stacked trash cans (G) are shown in FIGS. 21 to 22 so as to be easily loaded on the first transfer bogie 13 of the supply means 10 or unloaded from the second transfer bogie 93 of the discharge means 90 . As described above, the lift 110 may be further provided in front of the supply means 10 and the discharge means 90 .

상기 리프트(110)는 이격 설치되는 한 쌍의 측벽(111)과, 이 측벽(111)의 서로 대향하는 내측 상부에 수평으로 돌출형성되는 수평플랜지(112)와, 이 수평플랜지(112)에 설치되며 피스톤이 구비된 제5 액츄레이터(113)와, 양측변이 상기 제5 액츄레이터(113)의 피스톤 하단에 고정설치되어 제5 액츄레이터(113) 구동 시 승하강 하는 승하강판(114)으로 구성된다.The lift 110 includes a pair of sidewalls 111 that are installed to be spaced apart, a horizontal flange 112 protruding horizontally on the inner upper part of the sidewall 111 opposite to each other, and the horizontal flange 112 is installed on the horizontal flange 112 . and a fifth actuator 113 equipped with a piston, and both sides are fixed to the lower end of the piston of the fifth actuator 113 and are composed of a lifting plate 114 that elevates and descends when the fifth actuator 113 is driven. do.

상기 승하강판(114)은 상승 완료 시 제1 이송대차(13) 및 제2 이송대차(93)와 동일한 수평면을 이루어 적층된 쓰레기통(G)의 수평 이동을 원활하게 한다.The elevating plate 114 smoothes the horizontal movement of the stacked trash cans G by forming the same horizontal plane as the first and second transfer bogies 13 and 93 when the lifting is completed.

상술 한 바와 같이 본 발명은 비록 한정된 실시 예에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허 청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다 할 것이다.As described above, although the present invention has been described by way of limited embodiments, the present invention is not limited thereto, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be described below with the technical idea of the present invention. Various modifications and variations are possible within the scope of equivalents of the claims.

10 : 공급수단, 11 : 공급레일, 12 : 공급 액츄레이터, 13 : 제1 이송대차, 14 : 제1 연결판, 15 : 제1 위치제어돌기, 20 : 개별 공급부, 21 : 제1 사각틀, 22 : 제1 레일, 23 : 제1 샤프트, 23a : 힌지편, 23b : 제1 나사산, 23c : 제1 정역모터, 24 : 제1 이송판, 24a : 제1 뭉치, 24b : 제1 설치기둥, 24c : 제1 보조레일, 25 : 제1 보조틀, 25a : 수직바, 25b : 수평바, 25c : 제1 이송블럭, 26 : 제1 지그, 26a : 제1 액츄레이터, 26b : 제1 파지돌기, 27 : 제1 보조 모터, 27a : 제1 나사축, 28 : 제3 뭉치, 30 : 다관절 로봇, 31 : 베이스, 32 : 제1 암, 32a : 제1 모터, 33 : 제2 암, 33a : 제2 모터, 34 : 제3 암,34a : 제3 모터, 35 : 제4 암, 35a : 제4 모터, 36 : 제5 암, 36a : 제5 모터, 40 : 흡착부재, 41 : 설치판, 42 : 유로, 43 : 흡착판, 44 : 호스, 45 : 흡착펌프, 50 : 제1 거치부재, 51 : 제1 판체, 52 : 제1 수직부, 53 : 제1 수평거치대, 60 : 인쇄수단, 61 : 제2 판체, 62 : 제2 수직부, 63 : 제2 수평거치대, 64 : 제3 액츄레이터, 64a : "ㄱ"자 프레임, 64b : 케이싱, 65 : 와이어, 65a : 회전모터, 65b : 구동롤, 65c : 종동롤, 65d : 보조케이싱, 66 : 제1 공급롤, 67 : 제2 공급롤, 68 : 인쇄문자커팅부, 69 : 가압롤, 70 : 제1 권취롤, 71 : 가이드롤, 72 : 인쇄롤, 72a : 제4 액츄레이터, 73 : 제2 권취롤, 80 : 제2 거치부재, 81 : 제3 판체, 82 : 스톱퍼, 90 : 배출수단, 91 : 배출레일, 92 : 배출 액츄레이터, 93 : 제2 이송대차, 94 : 제2 연결판, 95 : 제2 위치제어돌기, 100 : 적층수단, 101 : 제2 사각틀, 102 : 제2 레일, 103 : 제2 샤프트, 103a : 힌지편, 103b : 제2 나사산, 103c : 제2 정역모터, 104 : 제2 이송판, 104a : 제2 뭉치, 104b : 제2 설치기둥, 104c : 제2 보조레일, 105 : 제2 보조틀, 105a : 수직바, 105b : 수평바, 105c : 제2 이송블럭, 106 : 제2 지그, 106a : 제2 액츄레이터, 106b : 제2 파지돌기, 107 : 제2 보조 모터, 107a : 제2 나사축, 110 : 리프트, 111 : 측벽, 112 : 수평플랜지, 113 : 제5액츄레이터, 114 : 승하강판10: supply means, 11: supply rail, 12: supply actuator, 13: first transfer cart, 14: first connection plate, 15: first position control projection, 20: individual supply, 21: first square frame, 22 : first rail, 23: first shaft, 23a: hinge piece, 23b: first thread, 23c: first forward and reverse motor, 24: first transfer plate, 24a: first bundle, 24b: first installation post, 24c : first auxiliary rail, 25: first auxiliary frame, 25a: vertical bar, 25b: horizontal bar, 25c: first transfer block, 26: first jig, 26a: first actuator, 26b: first gripping protrusion, 27: first auxiliary motor, 27a: first screw shaft, 28: third bundle, 30: articulated robot, 31: base, 32: first arm, 32a: first motor, 33: second arm, 33a: Second motor, 34: third arm, 34a: third motor, 35: fourth arm, 35a: fourth motor, 36: fifth arm, 36a: fifth motor, 40: adsorption member, 41: mounting plate; 42: flow path, 43: suction plate, 44: hose, 45: suction pump, 50: first mounting member, 51: first plate body, 52: first vertical part, 53: first horizontal holder, 60: printing means, 61 : second plate body, 62: second vertical part, 63: second horizontal cradle, 64: third actuator, 64a: "L"-shaped frame, 64b: casing, 65: wire, 65a: rotary motor, 65b: drive Roll, 65c: driven roll, 65d: auxiliary casing, 66: first supply roll, 67: second supply roll, 68: printed character cutting unit, 69: pressure roll, 70: first winding roll, 71: guide roll, 72: printing roll, 72a: fourth actuator, 73: second winding roll, 80: second mounting member, 81: third plate body, 82: stopper, 90: discharge means, 91: discharge rail, 92: discharge actuator Later, 93: second transfer bogie, 94: second connecting plate, 95: second positioning control projection, 100 : stacking means, 101: second square frame, 102: second rail, 103: second shaft, 103a: hinge piece, 103b: second thread, 103c: second forward and reverse motor, 104: second transfer plate, 104a: second 2 bundles, 104b: second installation post, 104c: second auxiliary rail, 105: second auxiliary frame, 105a: vertical bar, 105b: horizontal bar, 105c: second transfer block, 106: second jig, 106a: second 2 actuator, 106b: second gripping protrusion, 107: second auxiliary motor, 107a: second screw shaft, 110: lift, 111: side wall, 112: horizontal flange, 113: fifth actuator, 114: elevating plate

Claims

A supply means consisting of a pair of supply rails 11 and a first transport cart 13 that is transported on the supply rail 11 by driving the supply actuator 12 and supplies the stacked trash cans (G) ( 10);
an individual supply unit 20 for individually separating the first trash bin from the bottom by holding the second trash bin among the stacked trash bins supplied by the supply means 10;
an articulated robot 30 positioned on one side of the individual supply unit 20 and sequentially moving the trash can;
A mounting plate 41 installed at the end of the articulated robot 30, a suction plate 43 installed on the left and right sides of the mounting plate 41 and provided with a flow path 42, and one side of the articulated robot 30 an adsorption member 40 installed with an adsorption pump 45 installed to suck air through the flow path 42 to adsorb the waste bin;
a first mounting member 50 positioned on one side of the individual supply unit 20 so as to be positioned on the rotation radius of the articulated robot 30 and on which the trash can moved by the articulated robot 30 is mounted;
a printing means (60) positioned on one side of the first holding member (50) so as to be positioned on the rotation radius of the articulated robot (30) and printing characters on the trash can moved by the articulated robot (30);
a second mounting member 80 positioned on one side of the printing means 60 so as to be positioned on the rotation radius of the articulated robot 30 and on which the trash can moved by the articulated robot 30 is mounted;
A pair of discharge rails 91 positioned on one side of the second mounting member 80 so as to be positioned on the rotation radius of the articulated robot 30 and the discharge rails 91 by driving the discharge actuator 82 ) and a discharging means 90 composed of a second conveying cart 93 for discharging the trash cans on which the stacking is completed by the stacking means 100 to be described later; and
It is located on one side of the individual supply unit 20 so as to be located on the rotation radius of the articulated robot 30 and is newly supplied by the articulated robot 30 after lifting the trash can seated on the second transfer cart 93 Stacking means (100) for stacking the trash cans by lowering the trash cans raised to the trash cans; Trash can printing system, characterized in that it comprises a.

The method according to claim 1,
The individual supply unit 20 is
A first rectangular frame 21 made of a plurality of tubular bodies, and
A pair of first rails 22 provided on the first square frame 21,
The first square frame 21 is rotatably installed on the upper side of the first square frame 21 by the hinge pieces 23a provided at both ends, and the first screw threads 23b are formed in different directions on the left and right sides, and the first forward and reverse direction located in the center The first shaft 23 rotated forward and reverse by the motor 23c,
The first bundle 24a is installed as a pair of left and right and having a screw hole fastened to the first screw thread 23b of the first shaft 23 on the upper surface, so that the first shaft 23 is rotated in a forward and reverse direction. A first transfer plate 24, which is transported inside and outside on the rail 22 and provided with a first installation column 24b on the bottom surface, and;
Consists of a pair of vertical bars (25a) and a plurality of horizontal bars (25b) connecting the vertical bars (25a), the pair of first installation posts (24b) of the first transfer plate (24) The first auxiliary frame 25 to be installed, and
It is installed so as to be elevating by the first actuator 26a provided on the pair of first auxiliary frames 25 and provided with a first gripping protrusion 26b to grip the trash can on the surfaces corresponding to each other. Consists of a first jig (26)
The first jig 26 grips the second waste bin among the waste bins stacked on the first transfer cart 13 and then lifts it up to separate the first waste bin from the bottom.

3. The method according to claim 2,
A first auxiliary rail 24c formed on the first installation post 24b, and
A first transfer block (25c) provided in the first auxiliary frame (25) so as to be transportable on the first auxiliary rail (24c);
A first screw shaft (27a) is provided and is installed on the first transfer plate (24) and a first auxiliary motor (27),
A screw hole for screwing with the first screw shaft 27a is provided and is formed in the first auxiliary frame 25 so that the first auxiliary frame 25 is a first auxiliary rail when the first screw shaft 27a rotates forward and reverse. The printing system of the trash can, characterized in that the third bundle (28) is further provided to ride (24c) up and down.

The method according to claim 1,
The articulated robot 30 includes a base 31 spaced apart from one side of the individual supply unit 20, a first arm 32 rotating about a vertical axis by driving a first motor 32a, and the A second arm (33) installed at the end of the first arm (32) and rotating around a horizontal axis by driving the second motor (33a), and a third motor (34a) installed at the end of the second arm (33) A third arm (34) that rotates around the horizontal axis by driving, and a fourth arm (35) installed at the end of the third arm (34) and rotating around the horizontal axis by driving a fourth motor (35a); , installed at the end of the fourth arm 35 and rotated around the horizontal axis by driving the fifth motor 36a as a fifth arm 36 to which the mounting plate 41 of the adsorption member 40 is connected to the end. Trash can printing system, characterized in that made.

The method according to claim 1,
The first holding member 50 is
The first plate body 51 located in the vicinity of the individual supply unit 20,
a first vertical part 52 installed vertically on the first plate body 51;
Trash can printing, characterized in that it is installed horizontally on the upper part of the first vertical part 52 and consists of a first horizontal holder 53 that allows the trash can transported by the articulated robot 30 to be horizontally mounted. system.

The method according to claim 1,
The printing means 60 is
a second plate body 61 located in the vicinity of the first holding member 50;
a second vertical portion 62 vertically installed on the second plate body 61;
a second horizontal holder 63 installed horizontally on the second vertical part 62 and capable of horizontally mounting the trash can transported by the articulated robot 30;
A third actuator 64 installed in the "L"-shaped frame 64a extending from the second vertical part 62 and elevating the casing 64b provided at the lower end of the piston;
A drive roll 65b installed in the casing 64b and rotated by a rotary motor 65a, and a driven roll 65c installed spaced apart from the right side of the drive roll 65b to rotate forward and reverse, and an auxiliary casing 65d on one side ) is provided with a wire 65 and,
a first supply roll 66 installed on one side of the casing 64b and supplying a printing film;
a second supply roll 67 installed on one side of the casing 64b and supplying a base film;
a printed character cutting unit 68 installed on one side of the first supply roll 66 and forming printed characters by cutting a part of the printing film;
a pressure roll 69 formed on one side of the printed character cutting part 68 and made up of a pair of upper and lower parts to attach the cut printed characters to the base film;
A first winding roll 70 installed on one side of the pressure roll 69 to wind the printed film, and
a guide roll 71 for horizontally positioning a part of the base film to which the printed characters are attached, which is formed on the left and right sides of the auxiliary casing 65d;
The auxiliary casing (65d) is provided at the bottom of the piston of the fourth actuator (72a) installed and descends when the fourth actuator (72a) is driven so that the printed characters attached to the base film are mounted on the second horizontal holder (60). A printing roll 72 for printing on the trash can, and
A second winding roll (73) installed on one side of the pressure roll (69) for winding the base film;

The method according to claim 1,
The second holding member 80 is
A third plate body 81 located in the vicinity of the printing means 60,
Trash can printing system, characterized in that the third plate body (81) is made in the shape of a "L" and made of a stopper (82) formed so as to be in contact with both sides of the trash can.

The method according to claim 1,
The lamination means 100 is
A second rectangular frame 101 consisting of a plurality of tubular bodies, and
A pair of second rails 102 provided on the second square frame 101,
The second square frame 101 is rotatably installed on the upper part of the second square frame 101 by the hinge pieces 103a provided at both ends, and the second screw threads 103b are formed in different directions on the left and right sides, and the second forward and reverse direction located in the center A second shaft 103 rotated forward and reverse by the motor 103c, and
A second bundle 104a made of a pair of left and right and provided with a screw hole fastened to the second screw thread 103b of the second shaft 103 on the upper surface is installed, so that the second shaft 103 rotates in a forward and reverse direction. A second transfer plate 104, which is transported inwardly and outwardly on the rail 102 and provided with a second installation column 104b on the bottom surface, and;
It consists of a pair of vertical bars 105a and a plurality of horizontal bars 105b connecting the vertical bars 105a, and is mounted on the second installation column 104b of the pair of second transfer plates 104. A second auxiliary frame 105 to be installed, and
The pair of second auxiliary frames 105 are installed to be elevated by a second actuator 106a provided with a second gripping protrusion 106b to grip the trash cans on the surfaces corresponding to each other. Consists of a second jig (106),
The second jig 106 grips and lifts the trash cans stacked on the second transport cart 93, and then descends and stacks the trash cans newly seated on the second transport cart 93 by the articulated robot 30. Trash can printing system.

9. The method of claim 8,
A second auxiliary rail (104c) formed on the second installation pillar (104b) and,
a second transfer block 105c provided in the second auxiliary frame 105 so as to be transportable on the second auxiliary rail 104c;
A second screw shaft (107a) is provided and is installed on the second transfer plate (104) and a second auxiliary motor (107),
The second screw shaft 107a and the screw hole for screwing together are provided and formed in the second auxiliary frame 105 so that the second auxiliary frame 105 is the second auxiliary rail when the second screw shaft 107a rotates forward and reverse. The printing system of the trash can, characterized in that the fourth bundle 108 is further provided to ride (104c) up and down.

The method according to claim 1,
A lift 110 is further provided in front of the supply means 10 and the discharge means 90,
The lift 110 includes a pair of sidewalls 111 that are installed to be spaced apart, a horizontal flange 112 protruding horizontally on the inner upper part of the sidewall 111 opposite to each other, and the horizontal flange 112 is installed on the horizontal flange 112 . and a fifth actuator 113 equipped with a piston, and both sides are fixed to the lower end of the piston of the fifth actuator 113 and are composed of a lifting plate 114 that elevates and descends when the fifth actuator 113 is driven. Trash can printing system, characterized in that it becomes.