KR102272988B1 - 보행의도 기반 이동형 플랫폼 및 이의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

보행의도 기반 이동형 플랫폼 및 이의 제어방법에서, 상기 이동형 플랫폼은 플레이트부, 리프팅부, 의도 파악부 및 제어부를 포함한다. 상기 플레이트부는 복수의 센서들이 배열되며, 상기 센서들 상에서 탑승자가 보행한다. 상기 리프팅부는 상기 탑승자를 리프팅 함에 따라 가변되는 리프팅 부하 정보를 제공한다. 상기 의도 파악부는 상기 보행에 따라 입력되는 상기 센서들의 정보, 및 상기 리프팅 부하 정보를 바탕으로, 상기 탑승자가 의도하는 보행 방향 및 보행 속도를 파악한다. 상기 제어부는 상기 파악된 보행 방향 및 보행 속도를 바탕으로 구동을 제어한다.

Description

보행의도 기반 이동형 플랫폼 및 이의 제어방법{MOVING PLATFORM AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}
본 발명은 이동형 플랫폼 및 이의 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 탑승한 사용자의 움직임을 바탕으로 사용자가 의도하는 보행 방향과 의도하는 보행 속도를 감지하여 해당 방향과 해당 속도로 이동을 구현하는 보행의도 기반 이동형 플랫폼 및 상기 이동형 플랫폼의 제어방법에 관한 것이다.
고령화 사회에 따라 노년층을 위한 보조기의 중요성이 증가하고 있으며, 일상생활에서 가장 중요한 보행을 보조하기 위한 보조기로서, 전동 스쿠터, 전동 휠체어, 전동 보행기 등의 보급이 증가하고 있다.
그러나 현재까지 개발되고 있는 대부분의 보조기는 리모콘이나 조작 핸들 등을 주로 손을 이용하여 제어함으로써 구동이 제어되는 형태로, 보조기에 탑승한 사용자가 스스로 보행을 수행하거나 움직이는 것이 제한되는 형태가 대부분이며, 이에 따라 탑승자는 장기간 근골격의 미사용으로 인한 퇴화나 자존감의 저하 등의 문제에 직면하게 된다.
다만, 보조기에 탑승한 사용자는 행동이 제한적이며 단순한 동작을 수행할 가능성이 높으므로, 이러한 탑승자의 제한적이거나 단편적인 행동을 바탕으로 보조기의 구동을 구현하려면, 탑승자의 의도를 보다 정확하게 파악하는 것이 필요하다.
이에, 탑승자의 의도를 파악하여 보조기를 구동시키는 기술이 개발되고 있으며, 대한민국 등록특허 제10-1680740호에서는 사용자의 발목 관절 신전의 근전도 신호를 측정하여 보조기를 구동시키는 기술을 개시하고 있다. 그러나, 사용자의 근전도 신호의 측정으로 보행 의도를 파악하는 경우 근전도 신호의 측정을 위한 복잡한 센싱 시스템이 구현되어야 하며 탑승자는 충분한 근골격의 사용이 제한될 수밖에 없는 한계가 있다.
나아가, 대한민국 등록특허 제10-1939581호에서는 탑승자의 양 발의 압력 중심점의 위치 및 속도를 바탕으로 탑승자의 보행 의도를 감지하는 기술을 개시하고 있으나, 단순한 압력 중심점의 위치 및 속도 정보만으로 보행 의도를 감지하는 것으로, 보행기의 구조나 탑승자의 다양한 탑승 상태에 따라 보행 의도가 변화할 수 있는 상황이 고려되지 않아 검출되는 보행 의도의 정확성이 높지 않은 문제가 있다.
대한민국 등록특허 제10-1680740호 대한민국 등록특허 제10-1939581호
이에, 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로 본 발명의 목적은 탑승자의 근골격 운동을 유도할 수 있으며, 센싱 데이터로부터 주행 방향과 주행 속도를 구분하여 탑승자의 의도를 파악하되, 특히 탑승자의 다양한 탑승 상태 및 이동 환경을 고려하여 보다 정확하게 탑승자의 의도를 파악할 수 있는 보행의도 기반 이동형 플랫폼에 관한 것이다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 상기 보행의도 기반 이동형 플랫폼의 제어방법에 관한 것이다.
상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 의한 이동형 플랫폼은 플레이트부, 리프팅부, 의도 파악부 및 제어부를 포함한다. 상기 플레이트부는 복수의 센서들이 배열되며, 상기 센서들 상에서 탑승자가 보행한다. 상기 리프팅부는 상기 탑승자를 리프팅 함에 따라 가변되는 리프팅 부하 정보를 제공한다. 상기 의도 파악부는 상기 보행에 따라 입력되는 상기 센서들의 정보, 및 상기 리프팅 부하 정보를 바탕으로, 상기 탑승자가 의도하는 보행 방향 및 보행 속도를 파악한다. 상기 제어부는 상기 파악된 보행 방향 및 보행 속도를 바탕으로 구동을 제어한다.
일 실시예에서, 상기 센서들은, 상기 탑승자가 위치하는 베이스 플레이트 상에 균일하게 배열되며, 상기 탑승자의 보행에 따라 인가되는 압력을 센싱할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 의도 파악부는, 상기 탑승자가 의도하는 보행 방향을 결정하는 보행방향 결정부, 및 상기 탑승자가 의도하는 보행 속도를 결정하는 보행속도 결정부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 보행방향 결정부는, 상기 탑승자의 초기 위치에 대한 정보와, 상기 탑승자의 보행에 따라 압력이 센싱되는 센서들의 위치에 대한 정보를 바탕으로 방향 벡터를 도출하여, 보행방향을 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 보행방향 결정부는, 상기 탑승자의 오른발의 보행에 따른 방향 벡터와, 왼발의 보행에 따른 방향 벡터를 동시에 도출하여, 보행방향을 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 도출되는 방향 벡터에 매칭되도록 기 설정된 구동부의 구동모터의 회전 정도에 대한 룩업테이블을 바탕으로, 상기 구동부를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 보행속도 결정부는, 상기 탑승자의 보행에 따라 센싱되는 압력의 크기에 대한 정보를 바탕으로 보행속도를 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 리프팅부는, 상기 탑승자의 상태를 고려하여 소정의 리프팅 부하로 상기 탑승자를 리프팅할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 보행속도 결정부는, 상기 센싱되는 압력의 크기를 상기 리프팅 부하의 비율(%)만큼 증가시켜 보행속도를 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 플레이트부는, 상기 플레이트부로 추가로 인가되는 반력을 측정하는 반력 측정부를 포함하며, 상기 의도 파악부는, 상기 반력 측정부의 측정 반력을 추가로 고려하여 상기 탑승자가 의도하는 보행 속도를 파악할 수 있다.
상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 의한 이동형 플랫폼의 제어방법에서, 복수의 센서들이 배열된 플레이트부에서, 탑승자의 보행에 따라 상기 센서들의 정보를 획득한다. 상기 입력되는 센서들의 정보를 바탕으로, 상기 탑승자가 의도하는 보행방향을 결정한다. 상기 탑승자를 리프팅 함에 따른 리프팅 부하 정보를 획득한다. 상기 입력되는 센서들의 정보, 및 상기 리프팅 부하 정보를 바탕으로, 상기 탑승자가 의도하는 보행속도를 결정한다.
일 실시예에서, 상기 보행방향을 결정하는 단계는, 상기 탑승자의 초기 위치에 대한 정보를 제공받는 단계, 상기 탑승자의 보행에 따라 압력이 센싱되는 센서들의 위치에 대한 정보를 제공받는 단계, 및 상기 초기 위치 정보 및 상기 센싱되는 센서들의 위치 정보를 바탕으로 방향 벡터를 도출하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 보행속도를 결정하는 단계에서, 상기 입력되는 센서들의 정보인 압력의 크기를 상기 리프팅 부하의 비율(%)만큼 증가시켜 보행속도를 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 보행속도를 결정하는 단계에서, 상기 플레이트부로 인가되는 반력이 측정되는 경우, 상기 측정 반력을 추가로 고려하여 보행속도를 결정할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 탑승자는 플레이트부 상에서 실제 보행을 수행할 수 있으므로, 보행을 통한 근골격 모션을 수행하여 퇴화를 방지하면서 플랫폼의 이동을 구현할 수 있다.
또한, 플레이트부 상에 배열된 복수의 센서들 상에서, 탑승자는 발 위치만을 변화시키는 것으로, 센서들에 압력이 인가되는 위치 변화 정보, 및 압력의 크기 정보를 바탕으로 보행 방향 및 보행 속도를 즉각적으로 결정할 수 있어, 상대적으로 단순한 구조 및 알고리즘을 통해 사용자의 보행방향 및 보행속도에 대한 의도를 파악할 수 있다.
이 경우, 보행 방향의 결정에 있어, 구동모터의 회전 정도에 대한 룩업테이블을 통해, 도출된 보행 방향에 부합하는 구동모터의 회전 정도가 즉각 결정되므로, 사용자의 보행방향에 대한 의도에 부합하는 구동을 즉각적으로 수행할 수 있다.
특히, 리프팅부를 통해 탑승자의 리프팅을 구현함으로써, 체중 부하의 감소를 통해 보다 수월한 보행을 수행할 수 있어, 많은 노년층의 탑승자들이 체중을 지탱하지 못하여 어려웠던 보행을 수행할 수 있으며, 이와 함께 플랫폼의 구동을 통해 이동 수단을 활용할 수 있다.
다만, 탑승자를 리프팅하는 경우, 실제 탑승자가 인가하는 압력보다 적은 압력이 센서들에 인가하여 보행 속도의 결정에서 탑승자의 의도를 정확하게 구현하지 못하는 문제를 해결하여, 탑승자 리프팅시의 리프팅 부하 정보를 보행 속도의 결정에 사용함으로써, 보다 정확한 탑승자의 의도 파악이 가능하다.
이 경우, 다양한 탑승자의 체중 변화에 따라 리프팅 부하 정보를 수정함으로써, 보행 속도를 보다 정확하게 구현하여 탑승자의 의도를 보다 정확하게 파악할 수 있다.
한편, 실내와 같이, 바닥으로부터 균일한 압력이 인가되는 환경과 달리, 실외와 같이 요철 등의 존재로 바닥으로부터 불균일한 압력이 인가되는 상황에서도, 반력 측정부를 통해 측정되는 반력을 고려하여 탑승자의 보행속도를 파악할 수 있으므로, 외부 환경 변화와 무관하게 탑승자가 의도하는 보행속도를 보다 정확하게 결정할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 보행의도 기반 이동형 플랫폼을 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1의 이동형 플랫폼을 도시한 사시도이다.
도 3은 도 2의 플레이트부를 도시한 평면도이다.
도 4는 도 1의 이동형 플랫폼의 제어방법을 도시한 흐름도이다.
도 5는 도 1의 의도 파악부에서 탑승자의 의도를 파악하는 로직을 도시한 모식도이다.
도 6은 도 5의 도 1의 의도 파악부를 통해 입력되는 데이터를 구분하기 위한 모식도이다.
도 7a 및 도 7b는 도 6의 입력 데이터를 도시한 그래프들이다.
도 8은 도 7a 및 도 7b의 데이터가 입력되는 경우, 도 1의 의도 파악부에서 적용하는 퍼지룰의 예를 도시한 테이블이다.
도 9a 및 도 9b는 도 1의 제어부를 통해 구동부로 출력되는 데이터를 도시한 그래프들이다.
도 10은 도 1의 보행속도 결정부에서 탑승자의 탑승 상태로서 리프팅 부하를 고려하여 결정되는 보행속도의 예를 도시한 그래프이다.
도 11은 도 1의 이동형 플랫폼이 외부 환경에서 구동되는 경우의 의도 파악 방법을 설명하기 위한 모식도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다.
상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 보행의도 기반 이동형 플랫폼을 도시한 블록도이다. 도 2는 도 1의 이동형 플랫폼을 도시한 사시도이다. 도 3은 도 2의 플레이트부를 도시한 평면도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 실시예에 의한 보행의도 기반 이동형 플랫폼(이하, 이동형 플랫폼이라 한다)(10)은 탑승한 사용자의 보행의도를 파악하여 구동되는 것으로, 플레이트부(100), 의도 파악부(200), 제어부(300), 구동부(400), 전면 프레임(500), 바디부(600) 및 리프팅부(700)를 포함한다.
우선, 상기 이동형 플랫폼(10)은 도 1에 도시된 바와 같이, 탑승자가 탑승한 상태에서 초기 위치로부터 소정의 위치까지 이동하는 이동 보조기로서, 상기 플레이트부(100)는 바닥면을 형성하며 탑승자의 양발은 상기 플레이트부(100) 상에 위치하게 된다.
이 경우, 상기 전면 프레임(500)은, 상기 플레이트부(100)로부터 상부방향으로 연장되어, 내부에 탑승자의 하체가 위치할 수 있는 공간부(501)를 형성하고, 상기 전면 프레임(500)의 상면 상에는 탑승자가 잡을 수 있는 손잡이부(510)가 구비된다.
한편, 상기 구동부(400)는 상기 플레이트부(100)의 하면, 및 상기 바디부(600)의 하면에 각각 구비되어, 상기 제어부(300)로부터 제공되는 구동 제어 신호를 바탕으로 구동되어, 상기 이동형 플랫폼(10)을 이동시킨다.
이 경우, 상기 구동부(400)는 구동모터의 회전에 의해 구동되는 것으로, 상기 제어부(300)는 궁극적으로 상기 구동 모터의 회전량을 제어하는 신호를 제공하게 된다.
한편, 상기 구동모터의 회전량은 상기 의도 파악부(200)를 통해 판단되는 사용자의 의도에 부합하도록 결정되며, 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.
또한, 상기 바디부(600)는 상기 플레이트부(100)의 후측에 연결되어, 상기 이동형 플랫폼(10)의 몸체를 형성하며, 하면에는 상기 구동부(400)가 구비되고, 상부로는 상기 리프팅부(700)가 연결된다.
이 경우, 도시하지는 않았으나, 상기 바디부(600)의 내부에는 상기 구동부(400)를 구동하기 위한, 전원 공급부로서, 예를 들어 배터리 등이 추가로 구비될 수 있다.
상기 리프팅부(700)는 도 2에 도시된 화살표 방향과 같이 상부 또는 하부로 이동이 가능한 구조를 포함하며, 상면에는 안장부(710)가 연결되어, 탑승자는 상기 안장부(710)에 착석한 상태에서, 상기 리프팅부(700)의 상하 방향의 이동에 따라 탑승자의 착석 위치는 상하 방향으로 이동될 수 있다.
한편, 상기 이동형 플랫폼(10)의 구조와 관련하여 도 2 및 앞서 설명한 구조적 특징에 대한 설명은, 일 설계에 해당될 수 있으며, 상기 플레이트부(100), 제어부(300), 구동부(400), 전면 프레임(500), 바디부(600) 및 리프팅부(700)는 상호간의 연결 관계가 갖고 동일한 기능을 수행하는 범위에서 해당 기술 분야에서 통상의 기술을 가진 자에 의해 다양하게 설계될 수 있다.
이하에서는, 상기 이동형 플랫폼(10)의 상기 플레이트부(100), 의도 파악부(200), 제어부(300), 구동부(400) 및 리프팅부(700)의 보다 구체적인 설명을 상기 이동형 플랫폼(10)의 제어방법과 함께 상술한다.
도 4는 도 1의 이동형 플랫폼의 제어방법을 도시한 흐름도이다. 도 5는 도 1의 의도 파악부에서 탑승자의 의도를 파악하는 로직을 도시한 모식도이다. 도 6은 도 5의 도 1의 의도 파악부를 통해 입력되는 데이터를 구분하기 위한 모식도이다. 도 7a 및 도 7b는 도 6의 입력 데이터를 도시한 그래프들이다. 도 8은 도 7a 및 도 7b의 데이터가 입력되는 경우, 도 1의 의도 파악부에서 적용하는 퍼지룰의 예를 도시한 테이블이다. 도 9a 및 도 9b는 도 1의 제어부를 통해 구동부로 출력되는 데이터를 도시한 그래프들이다. 도 10은 도 1의 보행속도 결정부에서 탑승자의 탑승 상태로서 리프팅 부하를 고려하여 결정되는 보행속도의 예를 도시한 그래프이다.
우선, 도 1 내지 도 4를 참조하면, 상기 이동형 플랫폼(10)의 제어방법에서는, 탑승자의 보행에 따라 센서 정보를 획득한다(단계 S10).
상기 탑승자는 이미 설명한 바와 같이, 상기 안장부(710)에 착석한 상태에서, 양 발을 상기 플레이트부(100) 상에 위치하여, 상기 플레이트부(100) 상에서 보행을 수행한다.
이 경우, 상기 플레이트부(100)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 베이스 플레이트(110) 및 복수의 센서들(120)을 포함한다.
상기 베이스 플레이트(110)는 탑승자의 양발이 각각 위치할 수 있는 소정의 면적을 형성하며, 플레이트(plate) 형상으로 형성된다.
상기 센서들(120)은, 상기 베이스 플레이트(110) 상에 복수개가 균일하게 배열되며, 각각의 센서들은, 예를 들어 압력을 측정하는 압력 센서일 수 있다. 또한, 상기 센서들 각각은 모두 동일한 센싱 용량 및 동일한 감도를 가지는 동일한 센서일 수 있다.
이에 따라, 상기 플레이트부(100) 상에서 탑승자가 보행 동작을 통해 양 발을 각각 소정의 위치에 위치시키게 되면, 상기 양 발이 위치하는 각각의 센서들에서는, 탑승자의 보행 동작에 따른 압력을 센싱하게 되며, 이렇게 센싱되는 정보는 상기 의도 파악부(200)로 제공된다.
이 경우, 상기 플레이트부(100)에는 탑승자가 초기에 양 발을 위치해야 하는 초기 위치가 표시(130)될 수 있으며, 상기 초기 위치상에도, 도시하지는 않았으나, 상기 센서들(120)이 배열되어, 탑승자가 초기 위치에 양 발을 위치하고 있음을 압력 센싱 정보를 통해 파악하게 된다.
그리하여, 탑승자는 상기 플레이트부(100) 상에서 상기 이동형 플랫폼(10)이 진행하기를 원하는 방향으로 양 발의 위치를 위치시켜 보행을 수행할 수 있다.
또한, 탑승자는 상기 플레이트부(100) 상에 양 발에 인가하는 압력을 서로 다르게 함으로써, 상기 이동형 플랫폼(10)이 진행하기를 원하는 속도에 대한 의사 표시를 수행할 수도 있다. 즉, 탑승자는 상대적으로 센 압력으로 상기 센서(120)를 딛게 되면, 상대적으로 빠른 속도로 상기 이동형 플랫폼(10)이 이동하며, 이와 달리 상대적으로 약한 압력으로 딛게 되면, 상대적으로 느린 속도로 상기 이동형 플랫폼(10)이 이동할 수 있다.
우선, 본 실시예에서의 상기 이동형 플랫폼(10)의 제어방법에서는, 이상과 같이, 상기 탑승자의 보행에 따라 상기 센서들(120)로부터 제공되는 센서 정보를 제공받으면, 상기 센서 정보를 바탕으로 보행 방향을 결정하게 된다(단계 S20).
즉, 도 1 및 도 4를 참조하면, 상기 의도 파악부(200)는 보행방향 결정부(210) 및 보행속도 결정부(220)를 포함하는데, 상기 플레이트부(100)에 구비된 복수의 센서들(120)로부터 센싱 정보를 제공받으면, 상기 보행방향 결정부(210)에서 탑승자가 의도한 보행방향을 결정하게 된다.
보다 구체적으로, 도 5, 도 6, 도 7a 및 도 7b를 참조하면, 상기 보행방향 결정부(210)에서는, 상기 탑승자가 보행의 시작 전에 양 발이 위치하는 위치를 결정한다.
이 경우, 상기 탑승자의 양 발 각각은, 소정의 면적을 차지하며 위치하게 되며 해당 면적에는 복수의 센서들이 위치하게 된다.
따라서, 상기 탑승자의 양 발의 초기 위치를 결정함에 있어, 상기 해당 면적에 위치하는 센서들의 센싱 결과들로부터 위치 중심(centroid)에 해당하는 값을 도출하여 상기 탑승자의 보행 시작 전의 양 발의 위치값(P1)을 도출하게 된다.
이 후, 상기 탑승자가 보행을 시작하게 되면, 상기 보행 방향 결정부(210)에서는 상기 탑승자의 양 발의 보행에 따른 위치, 즉 하나의 보행을 수행하는 경우마다의 위치를 결정한다.
이 경우, 마찬가지로, 상기 탑승자가 하나의 보행을 수행하는 경우, 양 발의 보행 수행에 따른 위치도 소정의 면적을 커버하게 되며, 해당 면적에는 복수의 센서들이 위치하게 된다.
따라서, 상기 탑승자의 양 발의 보행에 따른 위치를 결정함에 있어도, 상기 해당 면적에 위치하는 센서들의 센싱 결과들로부터 위치 중심(centroid)에 해당하는 값을 도출하여 상기 탑승자의 보행에 따른 양 발의 위치값(P2)을 도출하게 된다.
그리하여, 상기 보행방향 결정부(210)는, 상기 탑승자의 각 보행시의 양 발의 위치에 대한 위치 중심(P2)과, 보행 시작 전의 양 발의 위치에 대한 위치 중심(P1)의 차이를 바탕으로, 소위, 방향 벡터를 도출하여, 보행 방향을 결정하게 된다.
이러한 보행 방향에 대한 결정에 있어, 상기 보행에 따른 방향 벡터를 검출한 후, 도 6에 도시된 바와 같은 룩업테이블을 바탕으로 탑승자의 양 발 각각의 보행 방향을 정의하게 된다.
즉, 도 6을 참조하면, 보행 시작 전의 위치 중심(P1)을 도 6의 원형의 테이블의 중심점으로 정의하고, 보행 후의 위치 중심(P2)이 상기 원형의 테이블의 어느 위치에 위치하는 가를 바탕으로 보행 방향을 정의할 수 있다.
이 경우, 상기 도 6의 원형 테이블의 각 영역, 즉 Forward, Forward Near Right, Forward Far Right, Right 등은 다양하게 정의할 수 있으며, 도 6에서는 각각의 영역이 360도의 범위에서 소정의 각도만을 커버하도록 서로 구획되도록 도시하였으나 실제, 도 6의 원형 테이블은 각 영역이 정확하게 구획되는 것은 아니며, 도 7a 및 도 7b에서와 같이 확률 분포의 함수로 정의될 수 있다.
예를 들어, 도 6에서는, Right에 해당하는 값은 발의 위치각(X축)이 -40°에서 대략 40ㅀ범위를 차지하는 것을 도시되고 있으나, 도 7a(왼발) 및 도 7b(오른발)를 참조하면, 대략 20°내지 40°의 범위에서는 FFR(Forward Far Right) 영역과 겹치고, 대략 -40°내지 -20°의 범위에서는 BFR(Backward Far Right) 영역과 겹치는 것을 확인할 수 있다.
그리하여, 상기 입력되는 방향 벡터가 대략 -20°내지 20°의 범위에 위치하는 경우라면, 도 7a 및 도 7b의 Right의 값만을 통해 보행 방향이 결정되며, 상기 입력되는 방향 벡터가 대략 20°내지 40°의 범위에 위치한다면, 도 7a 및 도 7b의 Right와 FFR의 값을 합산한 값으로 보행 방향이 결정되게 된다.
마찬가지로, 상기 입력되는 방향 벡터가 대략 -40°내지 -20°의 범위에 위치한다면, 도 7a 및 도 7b의 Right와 BFR의 값을 합산한 값으로 보행 방향이 결정되게 된다.
이는, 설명은 생략하나, 도 6의 구획된 각 영역에 대하여도 동일하게 적용되어, 도 7a 및 도 7b에 도시된 그래프 상의 값을 바탕으로 보행 방향이 결정되게 된다.
즉, 본 실시예에서의 상기 룩업테이블은, 결국 7a 및 도 7b를 통해 그래프로 도시된, 소위 퍼지룰(fuzzy rule)을 통해 구현되며, 이에 따라, 상기 보행방향 결정부(210)를 통해 도출되는 방향 벡터는 도 7a 및 도 7b에 도시된 퍼지룰에 대한 그래프로 매칭되어, 보행 방향이 결정된다.
한편, 이상과 같이, 상기 보행방향 결정부(210)를 통해 탑승자가 의도한 보행방향이 결정되면, 이에 매칭되도록 상기 제어부(300)는 상기 구동부(400)의 구동모터의 회전 정도를 제어하기 위한 제어 신호를 발생시키는데, 이에 대한 기준은 도 8, 도 9a 및 도 9b를 통해 결정된다.
이는, 후술되는 상기 제어부(300)가 상기 구동부(400)를 제어하는 단계(단계 S50)에 해당되지만, 보행 방향에 따른 제어이므로 편의상 본 단락에서 편의상 설명한다.
즉, 도 8을 참조하면, 상기 룩업테이블 및 이에 매칭되는 퍼지룰을 통해, 왼발의 보행방향은 Right로, 오른발의 보행 방향은 FFR(Forward Far Right)로 결정되어 전체적인 이동형 플랫폼의 구동방향이 FFR(Forward Far Right)로 결정되면, 상기 제어부(300)에서는, 상기 구동부(400)의 구동모터 중, 왼쪽 구동모터는 Forward Fast로 구동되고, 오른쪽 구동모터는 Forward Slow로 구동되도록 제어하여, 결국 상기 이동형 플랫폼이 구동방향이 FFR로 구동되도록 제어한다.
즉, 도 8은 이상과 같은, 룩업테이블 및 이에 매칭되는 퍼지룰을 통해 결정된 상기 보행방향을 따라 상기 이동형 플랫폼이 구동되기 위한 상기 제어부(300)의 제어 신호의 결정값에 대한 예시 테이블이다.
한편, 도 8에서는 상기 제어 신호 결정값의 대표적인 예를 도시한 것이며, 실질적으로 도 7a 및 도 7b에서와 같은 퍼지룰을 통해 모든 각의 범위에서 도출되는 보행방향에 따른 제어 신호의 결정값, 즉 상기 이동형 플랫폼의 구동부의 왼쪽 및 오른쪽 구동모터의 출력값은 도 9a 및 도 9b에 도시된 바와 같다.
즉, 도 9a 및 도 9b를 참조하면, 각 구동모터는 BF(Backward Fast), BMed(Backward Medium), BS(Backward Slow), BVS(Backward Very Slow), FS(Forward Slow), FMED(Forward Medium) 및 FF(Forward Fast)로 구분되어 구동될 수 있으며, 각각의 구동 영역이 중첩되는 구간에서는 각 구동값을 합산하여 구동되게 된다.
이상과 같이, 상기 보행방향 결정부(210)에서는 탑승자의 보행에 따른 양 발의 위치를 바탕으로 연산되는 방향 벡터를 바탕으로, 도 6, 도 7a 및 도 7b에 예시된 테이블 및 그래프를 통해 보행방향을 결정한다.
한편, 이렇게 결정된 보행방향으로 상기 이동형 플랫폼을 이동시키기 위해 상기 제어부(300)에서는, 후술되는 구동부(400)의 제어단계(단계 S50)에서, 도 8, 도 9a 및 도 9b에 예시된 테이블 및 그래프를 통해 양 측 구동모터의 회전 정도를 제어하게 된다.
한편, 상기 탑승자가 의도한 보행방향이 결정되면, 상기 이동형 플랫폼(10)의 제어방법에서는, 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 리프팅부(700)로부터 리프팅 부하 정보가 상기 의도 파악부(200)의 보행속도 결정부(220)로 제공된다(단계 S30).
일반적으로, 탑승자의 보행에 따라 상기 플레이트부(100)에 인가되는 압력은 상기 탑승자의 체중에 비례하게 된다.
이는, 도 10에 도시된 바와 같이, 탑승자의 체중(body weight)이 증가함에 따라, 탑승자의 보행에 의해 상기 센서들에 인가되는 압력도 증가하게 되므로, 상기 보행속도 결정부(220)에서 결정되는 보행속도(speed)는 증가하게 되는 현상을 통해 확인될 수 있다.
이에 따라, 탑승자 역시, 본인의 체중이 상대적으로 큰 경우라면 보행을 통해 인가되는 압력도 큰 것으로 예상하게 되며, 이를 기반으로 스스로 원하는 보행속도를 구현하기 위해 보행을 수행하게 된다.
그러나, 본 실시예의 경우, 상기 리프팅부(700)에서는 필요에 따라 상기 탑승자를 리프팅함으로써, 상기 탑승자가 보행하는 경우 실제 상기 플레이트부(100)에 인가되는 압력은, 탑승자가 예상했던 압력보다는 감소하게 될 수 있다.
그리하여, 상기 리프팅부(700)에서는 상기 탑승자에 대한 리프팅을 수행한 경우, 상기 리프팅 부하 정보를 상기 보행속도 결정부(220)로 제공하게 되며, 이를 통해, 실제 센서들에 인가되는 압력을 기준으로 하지 않고, 탑승자가 의도한 압력을 기준으로 보행속도를 결정할 수 있으며, 이를 통해 탑승자의 의사를 보다 정확하게 구현할 수 있다.
본 실시예에서의 상기 보행속도 결정부(220)에서 보행속도를 결정하는 보다 구체적인 방법은 하기와 같다.
즉, 상기 보행속도는 탑승자의 체중에 의한 지면 반발력에 비례하므로, 탑승자가 상기 플레이트부(100)에 인가하는 힘에 비례하게 되며, 이는 하기 식 (1)로 정의될 수 있다.
Figure 112019021416592-pat00001
식 (1)
이 때, v는 보행속도, Fz는 지면 반발력이고, a와 b는 임의의 상수로서, 설계자에 의해 결정될 수 있다.
다만, 상기 식 (1)의 경우, 탑승자의 체중이나 근골격 상태 등에 의해 상기 탑승자에 대한 리프팅을 수행하는 경우, 리프팅 부하가 적용되는 식 (2)에 의해 하기 식 (3)과 같이 정의된다.
Figure 112019021416592-pat00002
식 (2)
Figure 112019021416592-pat00003
식 (3)
이 때, Fm은 리프팅 부하가 적용됨에 따라 변화된 체중부하이며, Llift는 상기 리프팅부(700)에 의한 리프팅 부하(%)이고, Freal은 실제 탑승자가 의도한 부하, 즉 지면 반발력이다.
즉, 상기 리프팅부(700)에서 탑승자에 대한 리프팅을 수행함에 따라, 부하가 감소되고 이에 따라 상기 플레이트부(100)의 센서들에서 측정되는 압력은 Fm이지만, 실제는 탑승자가 의도한 압력은 Freal이라 할 수 있다.
이상과 같이, 상기 리프팅부(700)에서 상기 탑승자에 대하여 리프팅을 수행한 경우, 이러한 리프팅 부하 정보를 상기 보행속도 결정부(220)로 제공하여, 상기 보행속도 결정부(220)에서 탑승자의 의도에 부합하는 보행속도를 결정하는데 사용하도록 한다.
한편, 상기와 같이 단순히 탑승자의 체중에 따른 리프팅에 의해 리프팅 부하가 결정되어 보행속도를 결정하는 경우 외에도, 상기 이동형 플랫폼(10)에 탑승하는 탑승자의 경우, 실제 보행을 수행하지 못하는 이유로서, 근골격의 구조적 또는 퇴행적 기능 상실로 인해 보행을 위한 양 발의 지지력이 탑승자의 체중을 지지할 정도에 미치지 못하기 때문인 경우도 있을 수 있다.
이에 따라, 탑승자는 상기 안장부(710)에 착석한 상태에서 양 발을 통해 보행을 수행함으로써, 상대적으로 낮은 양 발의 지지력을 통해서도 보행을 수행하면서 근골격의 기능 유지 또는 향상을 수행하게 된다.
그러나, 탑승자의 상황에 따라서는, 양 발에 의한 지지력이 상대적으로 매우 낮아, 상기 리프팅부(700)의 리프팅을 통해 탑승자의 체중을 보다 경감한 상태가 되어야 비로소 양 발을 통해 상기 플레이트부(100) 상에서 보행을 수행할 수도 있다.
이에, 본 실시예에서는, 상기 리프팅부(700)가 상승 또는 하강함으로써, 상부에 착석한 탑승자의 체중을 경감시키거나 탑승자가 보행을 수행할 수 있는 최적의 상태를 유지할 수 있다.
그러나, 상기 탑승자의 경우, 본인의 체중이나 과거의 보행시의 압력에 기반하여 보행 속도를 결정하려는 의사를 갖게 되므로, 실제 리프팅 된 상태에서 인가되는 압력보다는 큰 압력을 인가하려는 의도를 가질 수 있다.
그러나, 상기 리프팅부(700)에 의해 탑승자가 리프팅되면, 실제 보행시 양 발을 통해 상기 플레이트부(100)에 인가되는 압력은 감소하게 되며, 이에 따라 상기 센서들(120)로부터 센싱되는 압력 신호의 크기도 감소하게 된다. 그리하여, 감소된 압력 신호에 의해 상대적으로 탑승자가 의도한 속도보다 낮은 속도로 상기 보행속도가 결정될 수 있다.
따라서, 본 실시예에서는, 이상과 같은 경우에도, 실제 탑승자가 의도한 보행속도와 보다 근접하도록 보행속도를 결정하기 위해, 상기에서 설명한 바와 같은 리프팅 부하 정보를 추가로 고려하여 상기 보행속도를 결정하게 된다.
이상과 같이, 상기 리프팅 부하에 대한 정보가 상기 보행속도 결정부(220)로 제공되면, 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 보행속도 결정부(220)는 상기 센서 정보 및 상기 리프팅 부하 정보를 바탕으로 탑승자가 의도한 보행속도를 결정하게 된다(단계 S40).
이상과 같이, 보행속도를 결정함에 있어, 상기 리프팅 부하에 대한 정보를 동시에 사용하게 된다.
그리하여, 상기 탑승자가 의도한 보행방향 및 보행속도가 결정되면, 상기 이동형 플랫폼(10)의 제어방법에서는, 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 제어부(300)는 상기 구동부(400)를 제어하여, 상기 결정된 보행방향 및 보행속도로 상기 이동형 플랫폼(10)이 구동되도록 한다(단계 S50).
이 경우, 상기 제어부(300)에서는 상기 구동부(400)의 구동모터의 회전 속도를 제어함으로써, 상기 이동형 플랫폼(10)의 구동을 수행한다.
보다 구체적으로, 상기 보행방향이 결정됨에 따라, 기 설정된 구동부의 구동모터의 회전 정도에 대한 룩업테이블 및 이에 매칭되는 퍼지 출력을 통해 상기 구동부(400)의 구동모터의 회전 속도를 1차적으로 제어하게 되며, 상기 보행속도가 결정됨에 따라, 상기 1차적으로 제어되는 구동모터의 회전 속도에 대하여 추가적인 제어를 수행함으로써 최종적인 구동모터의 회전 속도를 제어하게 된다.
즉, 상기 구동모터의 회전 속도는, 앞서 설명한 바와 같은 상기 보행방향의 결정에 따라 제어되는 상기 구동모터의 회전 속도와, 상기 보행속도의 결정에 따라 제어되는 상기 구동모터의 회전 속도의 합으로 결정된다.
이상과 같이, 상기 제어부(300)는 상기 구동모터의 회전 속도를 제어하여, 사용자의 의도에 부합하도록 이동형 플랫폼(10)을 구동하게 된다.
도 11은 도 1의 이동형 플랫폼이 외부 환경에서 구동되는 경우의 의도 파악 방법을 설명하기 위한 모식도이다.
일반적으로, 상기 이동형 플랫폼(10)이 실내에서 이동되는 경우, 실내는 상대적으로 평평한 지면을 형성하므로 지면으로부터 제공되는 반력은 일정하게 유지된다.
즉, 상기 이동형 플랫폼(10) 상에서 보행을 수행하는 탑승자에 의해 인가되는 압력은, 상기 지면으로부터 발생되는 반력은 일정하게 유지되므로, 탑승자의 의도가 동일하다면 동일하게 유지된다. 특히, 탑승자의 보행을 통해 결정되는 상기 보행속도의 경우, 지면으로부터의 반력이 일정하게 유지되므로, 탑승자가 본인의 의도와 같이 동일한 압력으로 보행하는 경우 동일한 보행속도로 결정될 수 있다.
그러나, 상기 이동형 플랫폼(20)이 실외에서 이동되는 경우라면, 실외의 지면은 평평하지 않으며 요철이나 턱 등이 불규칙하게 존재하므로, 지면으로부터 제공되는 반력은 일정하게 유지되지 않는다.
이에 따라, 상기 플레이트부(100)는 반력 측정부(105)를 포함하여, 상기 플레이트부(100)로 추가로 인가되는 반력, 즉 상기 플레이트부(100)의 하부로부터 인가되는 반력(FGround)을 측정한다.
상기 반력 측정부(105)에서는, 상기 이동형 플랫폼(20)이 이동되며 하면의 요철이나 턱 등의 존재로 인하여 하면으로부터 불규칙적인 반력이 발생하는 경우 이를 측정하는 것으로, 상대적인 반력의 증가 또는 감소를 측정하여 측정된 정보를 상기 의도 파악부(200)로 제공한다.
그리하여, 상기 의도 파악부(200)의 상기 보행속도 결정부(220)에서는 상기 반력 측정부(105)로부터 측정되는 상기 반력의 증가 또는 감소에 대한 측정 정보를 추가로 고려하여, 실제 탑승자의 보행에 의한 압력(Freal)을 연산하고 이를 통해 앞서 설명한 방법을 통하여 보행속도를 결정하게 된다(단계 S40 참조).
즉, 실제 탑승자가 보행을 통해 의도한 부하, 즉 지면 반발력 Freal은 하기 식 (4)와 같이 연산될 수 있다.
Figure 112019021416592-pat00004
식 (6)
이 경우, 반력(FGround)이 지면으로부터 플레이트부(100)를 향하는 방향, 즉 도 11에 도시된 화살표 방향으로 발생하는 경우, 상기 반력(FGround)은 양(+)의 값을 가지며, 반대 방향으로 발생하는 경우는 음(-)의 값을 가진다.
한편, 상기 반력 측정부(105)는, 예를 들어, 가속도 센서일 수 있으며, 상기 플레이트부(100)의 상하방향, 즉 지면에 수직인 방향으로의 가속도 변화를 센싱할 수 있다. 그리하여, 상기 가속도의 변화를 통해 상기 플레이트부(100)에 인가되는 반력의 상대적인 변화, 즉 증가 또는 감소에 대한 정보를 획득하고, 이를 힘으로 변환하여 반력을 연산할 수 있다.
이상과 같이, 상기 이동형 플랫폼(10)은 실내는 물론 실외에서도 주행 환경과 무관하게 탑승자가 의도하는 보행의도를 정확하게 파악하여 구동될 수 있다.
상기와 같은 본 발명의 실시예들에 의하면, 탑승자는 플레이트부 상에서 실제 보행을 수행할 수 있으므로, 보행을 통한 근골격 모션을 수행하여 퇴화를 방지하면서 플랫폼의 이동을 구현할 수 있다.
또한, 플레이트부 상에 배열된 복수의 센서들 상에서, 탑승자는 발 위치만을 변화시키는 것으로, 센서들에 압력이 인가되는 위치 변화 정보, 및 압력의 크기 정보를 바탕으로 보행 방향 및 보행 속도를 즉각적으로 결정할 수 있어, 상대적으로 단순한 구조 및 알고리즘을 통해 사용자의 보행방향 및 보행속도에 대한 의도를 파악할 수 있다.
이 경우, 보행 방향의 결정에 있어, 구동모터의 회전 정도에 대한 룩업테이블을 통해, 도출된 보행 방향에 부합하는 구동모터의 회전 정도가 즉각 결정되므로, 사용자의 보행방향에 대한 의도에 부합하는 구동을 즉각적으로 수행할 수 있다.
특히, 리프팅부를 통해 탑승자의 리프팅을 구현함으로써, 체중 부하의 감소를 통해 보다 수월한 보행을 수행할 수 있어, 많은 노년층의 탑승자들이 체중을 지탱하지 못하여 어려웠던 보행을 수행할 수 있으며, 이와 함께 플랫폼의 구동을 통해 이동 수단을 활용할 수 있다.
다만, 탑승자를 리프팅하는 경우, 실제 탑승자가 인가하는 압력보다 적은 압력이 센서들에 인가하여 보행 속도의 결정에서 탑승자의 의도를 정확하게 구현하지 못하는 문제를 해결하여, 탑승자 리프팅시의 리프팅 부하 정보를 보행 속도의 결정에 사용함으로써, 보다 정확한 탑승자의 의도 파악이 가능하다.
이 경우, 다양한 탑승자의 체중 변화에 따라 리프팅 부하 정보를 수정함으로써, 보행 속도를 보다 정확하게 구현하여 탑승자의 의도를 보다 정확하게 파악할 수 있다.
한편, 실내와 같이, 바닥으로부터 균일한 압력이 인가되는 환경과 달리, 실외와 같이 요철 등의 존재로 바닥으로부터 불균일한 압력이 인가되는 상황에서도, 반력 측정부를 통해 측정되는 반력을 고려하여 탑승자의 보행속도를 파악할 수 있으므로, 외부 환경 변화와 무관하게 탑승자가 의도하는 보행속도를 보다 정확하게 결정할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10 : 이동형 플랫폼 100 : 플레이트 부
105 : 반력 측정부 120 : 센서
200 : 의도 파악부 210 : 보행방향 결정부
220 : 보행속도 결정부 300 : 제어부
400 : 구동부 500 : 전면 프레임
501 : 공간부 510 : 손잡이부
600 : 바디부 700 : 리프팅부
710 : 안장부

Claims (14)

  1. 복수의 센서들이 배열되며, 상기 센서들 상에서 탑승자가 보행하는 플레이트부;
    탑승자의 상태를 고려하여 소정의 리프팅 부하로 탑승자를 리프팅하고, 상기 탑승자를 리프팅 함에 따라 가변되는 리프팅 부하 정보를 제공하는 리프팅부;
    상기 보행에 따라 입력되는 상기 센서들의 정보, 및 상기 리프팅 부하 정보를 바탕으로, 상기 탑승자가 의도하는 보행 방향 및 보행 속도를 파악하는 의도 파악부; 및
    상기 파악된 보행 방향 및 보행 속도를 바탕으로 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 이동형 플랫폼.
  2. 제1항에 있어서, 상기 센서들은,
    상기 탑승자가 위치하는 베이스 플레이트 상에 균일하게 배열되며,
    상기 탑승자의 보행에 따라 인가되는 압력을 센싱하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼.
  3. 제2항에 있어서, 상기 의도 파악부는,
    상기 탑승자가 의도하는 보행 방향을 결정하는 보행방향 결정부; 및
    상기 탑승자가 의도하는 보행 속도를 결정하는 보행속도 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼.
  4. 제3항에 있어서, 상기 보행방향 결정부는,
    상기 탑승자의 초기 위치에 대한 정보와, 상기 탑승자의 보행에 따라 압력이 센싱되는 센서들의 위치에 대한 정보를 바탕으로 방향 벡터를 도출하여, 보행방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼.
  5. 제4항에 있어서, 상기 보행방향 결정부는,
    상기 탑승자의 오른발의 보행에 따른 방향 벡터와, 왼발의 보행에 따른 방향 벡터를 동시에 도출하여, 보행방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼.
  6. 제4항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 도출되는 방향 벡터에 매칭되도록 기 설정된 구동부의 구동모터의 회전 정도에 대한 룩업테이블을 바탕으로, 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼.
  7. 제3항에 있어서, 상기 보행속도 결정부는,
    상기 탑승자의 보행에 따라 센싱되는 압력의 크기에 대한 정보를 바탕으로 보행속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼.
  8. 삭제
  9. 제7항에 있어서, 상기 보행속도 결정부는,
    상기 센싱되는 압력의 크기를 상기 리프팅 부하의 비율(%)만큼 증가시켜 보행속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 플레이트부는, 상기 플레이트부로 추가로 인가되는 반력을 측정하는 반력 측정부를 포함하며,
    상기 의도 파악부는, 상기 반력 측정부의 측정 반력을 추가로 고려하여 상기 탑승자가 의도하는 보행 속도를 파악하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼.
  11. 복수의 센서들이 배열된 플레이트부에서, 탑승자의 보행에 따라 상기 센서들의 정보를 획득하는 단계;
    상기 단계에서 입력된 센서들의 정보를 바탕으로, 상기 탑승자가 의도하는 보행방향을 결정하는 단계;
    탑승자의 상태를 고려하여 소정의 리프팅 부하로 탑승자를 리프팅하고, 상기 탑승자를 리프팅 함에 따른 리프팅 부하 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 입력되는 센서들의 정보, 및 상기 리프팅 부하 정보를 바탕으로, 상기 탑승자가 의도하는 보행속도를 결정하는 단계를 포함하는 이동형 플랫폼의 제어방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 보행방향을 결정하는 단계는,
    상기 탑승자의 초기 위치에 대한 정보를 제공받는 단계;
    상기 탑승자의 보행에 따라 압력이 센싱되는 센서들의 위치에 대한 정보를 제공받는 단계; 및
    상기 초기 위치 정보 및 상기 센싱되는 센서들의 위치 정보를 바탕으로 방향 벡터를 도출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼의 제어방법.
  13. 제11항에 있어서, 상기 보행속도를 결정하는 단계에서,
    상기 단계에서 입력된 센서들의 정보인 압력의 크기를 상기 리프팅 부하의 비율(%)만큼 증가시켜 보행속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼의 제어방법.
  14. 제11항에 있어서, 상기 보행속도를 결정하는 단계에서,
    상기 플레이트부로 인가되는 반력이 측정되는 경우, 상기 단계에서 측정된 반력을 추가로 고려하여 보행속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼의 제어방법.
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