KR101680740B1

KR101680740B1 - 발바닥 굴근 표면 근전도 신호 기반의 보행 속도 의도 인식 방법 및 하지 외골격 로봇의 보행 속도 제어 방법

Info

Publication number: KR101680740B1
Application number: KR1020150123027A
Authority: KR
Inventors: 이종민; 김형민; 김승종; 최준호; 황요하; 정상훈; 김영훈; 최준혁
Original assignee: 한국과학기술연구원
Priority date: 2015-08-31
Filing date: 2015-08-31
Publication date: 2016-11-30
Also published as: US20170056275A1; US10434027B2

Abstract

본 발명은 보행 훈련자의 하체 보행을 위한 보행 보조 로봇으로서, 상기 보행 훈련자의 관절에 위치되는 관절각 신호 측정부; 상기 보행 훈련자의 발목 관절 신전 관련 근육에 위치되는 근전도 신호 측정부; 상기 보행 훈련자의 발바닥에 위치되는 족저압 신호 측정부; 및 상기 관절각 신호 측정부, 상기 근전도 신호 측정부 및 상기 족저압 신호 측정부로부터 측정된 신호들을 인식하고 처리하여 상기 보행 훈련자의 보행 속도 의도를 인식하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 보행 훈련자의 보행 속도 의도로부터 상기 보행 보조 로봇의 보행 속도를 제어하는 보행 보조 로봇을 제공할 수 있다.

Description

발바닥 굴근 표면 근전도 신호 기반의 보행 속도 의도 인식 방법 및 하지 외골격 로봇의 보행 속도 제어 방법{RECOGNITION METHOD OF HUMAN WALKING SPEED INTENTION FROM SURFACE ELECTROMYOGRAM SIGNALS OF PLANTAR FLEXOR AND WALKING SPEED CONTROL METHOD OF A LOWER-LIMB EXOSKELETON ROBOT}

본 발명은 보행 보조 로봇을 착용한 보행 훈련자의 보행 속도 의도를 인식하고, 이를 이용하여 보행 보조 로봇의 보행 속도를 제어하는 방법에 관한 것이다.

구체적으로, 본 발명은 보행 훈련자의 발바닥 굴근 중에서 발목 관절 신전에 관련된 근육의 표면 근전도로부터 보행 훈련자의 보행 속도 의도를 인식하는 방법과, 이를 이용하여 보행 보조 로봇의 보행 속도를 제어하는 방법에 관한 것이다.

또한, 본 발명은 보행 훈련자의 보행 주기 중 입각기에서의 발바닥 굴근 근전도 파형 길이 최대값에 비례하는 선형 또는 비선형 함수를 선정하고 함수의 계수를 설정하여 보행속도 의도를 인식하는 방법과, 보행 훈련자의 족저압이나 무릎 관절각의 변화를 관찰하여 입각기의 끝을 판정하는 방법과, 보행 훈련자의 보행 속도 의도에 맞추어 보행 보조 로봇의 보행속도를 제어하는 방법에 관한 것이다.

최근, 외골격 형태의 보행 재활 훈련 로봇과 근력 증강 로봇 등과 같은 보행 보조 로봇이 속속 개발되고 있다. 또한, 이러한 로봇들을 보행 훈련자의 의도대로 직관적으로 동작시키기 위한 인간-로봇 인터페이스에 대한 많은 연구가 진행되어 왔다. 이러한 연구들은 보행 훈련자의 보행과 관련된 직접적인 의도보다는 로봇 작동과 관련된 새로운 직관적인 인간-로봇 인터페이스 프로토콜(protocol)을 만들어서 로봇에 적용하고 있다.

이러한 보행 보조 로봇에 대한 종래의 예가 도 10에 개시되어 있다.

종래의 보행 보조 로봇(100)은 좌석(101)과 신체 하중 지지 시스템(108)에 보행 훈련자의 신체가 지지되고, 이러한 신체 하중 지지 시스템(108)은 지지 부재(103)에서 지지되고 있다.

또한, 높이 조절 장치(102)를 통하여, 보행 훈련자의 체격에 따라 상기 신체 하중 지지 시스템(108)의 높이를 조절할 수 있도록 하고 있으며, 보행 보조 로봇(100)의 하부에 위치하는 속도 제어부(107)는 컨베이어(106)의 속도를 제어하고, 또한, 컨베이어(106)에 연결되는 힌지부(105)를 통해 트레드밀(104)의 속도를 제어하고 있다.

그러나, 종래의 보행 보조 로봇(100)은 보행 속도를 제어할 수는 있으나, 보행 보조 로봇(100) 자체만의 제어 방식으로 트레드밀(104)의 속도를 제어할 뿐이며, 보행 훈련자의 보행 의도에 대해서는 전혀 고려하고 있지 않다.

따라서, 보행 훈련자의 생체 신호로부터 직접적인 보행 의도를 알아내어 로봇에 적용할 수 있도록 만드는 기술이 필요하며, 특히, 보행 재활 훈련 로봇의 경우에는 필수적이라고 할 수 있다.

보행 재활 훈련 로봇은 주로 뇌졸중 후 편마비 환자들에게 임상적으로 사용되고 있는데, 보행 훈련을 통하여 손상된 보행과 관련된 뇌기능을 복원하는 것이 목적이다. 따라서, 새로운 직관적인 인간-로봇 인터페이스 프로토콜이 필요한 것이 아니라 뇌에서 보행에 관련된 지령을 하지 근육으로 내려 보내는 것을 알아내어 그 지령에 맞추어서 로봇을 제어하는 것이 보행 재활 훈련의 재활 효과를 높일 수 있다.

또한, 이를 통하여 재활훈련을 마친 경우, 보행 훈련자들이 로봇을 착용하지 않고서도 독립적으로 정상인에 가깝게 보행함으로써 이들을 돌보기 위한 사회적 비용을 줄이는데 기여할 수 있는 보행 보조 로봇의 개발이 필요하다.

미국특허공보 8,623,098호

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 보행 훈련자가 보행하기 위하여 각 관절의 운동 의도를 인식하는 것이 아니라, 비침습적인 표면 근전도 신호를 이용하여 보행 속도 의도를 인식하여 보행 보조 로봇의 보행 속도를 제어하고자 한다.

또한, 본 발명은 보행 훈련자의 보행 속도 의도와 보행 보조 로봇의 안정적인 보행 궤적과 상충되는 문제를 해결할 수 있는 보행 보조 로봇과 보행 보조 로봇의 보행 속도를 제어하는 방법을 제공하고자 한다.

전술한 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 보행 훈련자의 하체 보행을 위한 보행 보조 로봇으로서, 상기 보행 훈련자의 관절에 위치되는 관절각 신호 측정부; 상기 보행 훈련자의 발목 관절 신전 관련 근육에 위치되는 근전도 신호 측정부; 상기 보행 훈련자의 발바닥에 위치되는 족저압 신호 측정부; 및 상기 관절각 신호 측정부, 상기 근전도 신호 측정부 및 상기 족저압 신호 측정부로부터 측정된 신호들을 인식하고 처리하여 상기 보행 훈련자의 보행 속도 의도를 인식하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 보행 훈련자의 보행 속도 의도로부터 상기 보행 보조 로봇의 보행 속도를 제어하는 보행 보조 로봇을 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 제어부는 상기 관절각 신호와 상기 족저압 신호를 신호 처리부, 상기 근전도 신호로부터 파형 길이를 계산하는 파형 길이 계산부, 상기 보행 훈련자의 보행 입각기 구간을 판정하는 입각기 판정부를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명에서 보행 훈련자의 보행 속도 의도는 보행 입각기가 끝나는 시점마다 반복적으로 인식될 수 있으며, 근전도 신호 측정부는 보행 훈련자의 발목 관절 신전 관련 근육중 비장근, 비복근 및 장비골근 중 하나 이상의 위치에 배치될 수 있다.

또한, 본 발명의 족저압 신호 측정부는 보행 훈련자의 좌우 발바닥의 전족부 내측, 전족부 외측 및 후족부 중 하나 이상의 위치에 배치될 수 있으며, 관절각 신호 측정부는 보행 훈련자의 좌우 무릎 관절 또는 발복 관절에 배치될 수 있다.

또한, 본 발명의 제어부는 보행 훈련자의 보행 주기 중 입각기의 상기 근전도 신호의 파형 길이의 최대값을 이용하여, 보행 훈련자의 보행 주기 중 유각기의 보행 속도 의도를 추정할 수 있다.

또한, 본 발명은 전술한 보행 보조 로봇을 이용하여 보행 보조 로봇의 보행 속도를 제어하는 방법으로서, 상기 관절각 신호 측정부로부터 관절 각도 신호를 측정하는 단계; 상기 근전도 신호 측정부로부터 근전도 신호를 측정하는 단계; 상기 족저압 신호 측정부로부터 족저압 신호를 측정하는 단계; 상기 관절 각도 신호, 상기 근전도 신호 및 상기 족저압 신호 중 하나 이상을 1차 신호 처리하는 단계; 상기 1차 신호 처리된 상기 근전도 신호로부터 파형 길이를 계산하는 단계; 상기 1차 신호 처리된 상기 관절 각도 신호 및 상기 족저압 신호로부터 입각기를 판단하는 단계; 상기 파형 길이 및 상기 입각기로부터 보행 속도 의도를 인식하는 단계; 상기 보행 속도 의도로부터 상기 보행 보조 로봇의 보행 궤적을 생성하는 단계; 및 상기 보행 보조 로봇의 보행 궤적으로부터 상기 보행 보조 로봇의 보행 속도를 제어하는 보행 보조 로봇의 보행 속도 제어 방법을 제공할 수 있다.

본 발명을 통해, 보행 훈련자의 보행 속도 의도와 이를 이용한 보행 보조 로봇의 보행 속도 제어 방법은 보행 재활 훈련 로봇 및 근련 증강 로봇에서 인간-로봇 인터페이스(Human Robot Interface)에 적용되어 로봇 착용자의 의도대로 로봇이 보행 속도를 바꾸는데 사용될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 보행 보조 로봇을 개략적으로 나타낸 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시 형태에 따른 보행 보조 로봇의 제어 방법을 개략적으로 나타낸 블록 다이어그램이다.
도 3은 보행시 보행 훈련자의 표면 근전도와 파형 길이, 보행 훈련자의 우측발의 전족부 내측과 후족부의 족저압을 나타내는 그래프이다.
도 4는 보행 훈련자의 실제 보행 속도와 본 발명의 실시 형태에 따른 보행 속도 의도를 비교하기 위한 그래프이다.
도 5는 보행 훈련자의 실제 보행 속도와 본 발명의 실시 형태에 따른 보행 속도 의도를 비교하기 위한 다른 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 훈련자의 근전도 신호, 보행 속도 의도 및 보행 보조 로봇의 보행 속도를 비교하기 위한 그래프이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 보행 보조 로봇을 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 보행 보조 로봇의 제어 방법을 개략적으로 나타낸 블록 다이어그램이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 보행 훈련자의 근전도 신호, 관절 각도 신호 및 보행 속도 의도를 비교하기 위한 그래프이다.
도 10은 종래 기술에 따른 보행 보조 로봇의 개략적인 측면도이다.

이하, 첨부된 도면을 기준으로 본 발명의 바람직한 실시 형태를 통하여, 본 발명에 따른 보행 보조 로봇 및 보행 보조 로봇의 보행 속도 제어 방법을 설명하기로 한다.

설명에 앞서, 여러 실시 형태에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성 요소에 대해서는 동일 도면 부호를 사용하여 대표적으로 일 실시 형태에서 설명하고, 그 외의 실시 형태에서는 다른 구성 요소에 대해서만 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 보조 로봇을 개략적으로 나타낸 측면도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 보조 로봇(10)에 보행 훈련자가 정자세로 기립한다.

구체적으로, 보행 보조 로봇(10)의 하부에는 트레드 밀(14)이 배치되어, 제어부(30)로부터의 신호를 통해 상기 트레드 밀(14)의 구동 속도가 변경될 수 있다.

또한, 보행 훈련자의 무릎 관절 또는 발목 관절에 관절각 신호 측정부(11)가 배치되고, 보행 훈련자의 발목 관절의 신전과 관련된 근육의 위치에 근전도 신호 측정부(12)가 배치되며, 보행 훈련자의 발바닥의 위치에 족저압 신호 측정부(13)가 배치된다.

관절각 신호 측정부(11), 근전도 신호 측정부(12) 및 족저압 신호 측정부(13)에서 측정된 신호는 제어부(30)에 전달되어, 후술할 바와 같은 신호 처리를 통해 보행 훈련자의 보행 속도 의도를 인식하게 된다.

도 2는 본 발명의 실시 형태에 따른 보행 보조 로봇의 관절각 신호 측정부(11), 근전도 신호 측정부(12) 및 족저압 신호 측정부(13)에서 측정된 신호들을 제어부(30)에서 처리하는 방법을 개략적으로 나타낸 블록 다이어그램이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 보행 훈련자로봇 탑승자로부터 관절각도 신호(

), 족저압 신호(

) 및 근전도 신호(

)를 측정한다.

상기 근전도 신호는 좌우 발바닥 굴근 중에서 발목 관절 신전에 관여된 근육인 비장근, 비복근, 장비골근 중 하나 이상의 근육으로부터 측정한다. 예를 들어, 좌우 다리의 2, 4 또는 6개의 근육이 될 수 있다.

상기 족저압 신호는 좌우 발바닥 전족부 내측과 전족부 외측, 후족부 등 3~4개의 지점에 부착한 압력 센서에서 측정한다. 예를 들어, 좌우 발바닥의 6 또는 8개의 지점이 될 수 있다.

상기 관절 각도 신호는 로봇의 좌우 무릎 관절이나 발목 관절에 부착한 엔코더에서 측정한다. 예를 들어, 좌우 다리의 2 또는 4개의 관절이 될 수 있다.

여기서, 관절 각도 신호와 족저압 신호는 모두 측정할 수도 있고, 하나만 측정하는 것도 가능하다.

이렇게 측정된 신호들은 각 신호의 특성에 맞는 신호처리(대역통과필터(band-pass filter) 또는 저역통과필터(low-pass filter) 등)를 하는 신호 처리부를 거쳐, 신호 처리된 근전도 신호(

)는 파형길이 계산부에 입력되어 아래의 식(1)과 같은 방법으로 파형 길이(

)를 계산하는데 사용된다.

한편, 신호 처리된 족저압 신호(

)와 관절각도 신호(

)는 보행 단계(gait phase) 중 입각기 구간을 판정하는 제어부(30)의 입각기 판정기에 입력된다.

입각기 판정기는 신호 처리된 족저압 신호와 신호 처리된 관절 각도 신호 또는 두 신호 중 하나를 사용하여 각 다리의 입각기 시작 시점(

)과 끝나는 시점(

)을 알아낸다.

그러면 입각기 구간 최대값 검출부에서 입각기 기간 중에 파형 길이 최대값(

)을 아래의 식(2)와 같이 찾아내어 보행 속도 의도 인식부에서 식(3)과 같이 보행 속도 의도(

)를 인식한다. 여기서, 함수

는 파형길이 최대값과 보행 속도 의도 사이에 비례관계를 정의할 수 있는 함수로 1차 함수 또는 다차 함수, 비선형 함수가 될 수 있다.

보행 속도 의도는 보행 중 매 입각기 끝나는 시점마다 인식되어 로봇 보행궤적 실시간 생성부와 트레드 밀(14)의 속도 제어부에 입력되어 실시간으로 로봇의 보행 궤적(

)을 생성하여 트레드 밀(14)의 속도와 보행 보조 로봇(10)의 보행 속도를 제어할 수 있다.

도 3은 보행시 보행 훈련자의 표면 근전도와 파형 길이, 보행 훈련자의 우측발의 전족부 내측과 후족부의 족저압을 나타내는 그래프이다.

도 3에 있어서, X축 단위는 초(sec)이고, Y축 단위는 전압(volt)이다. 입각기에서의 비장근 표면 근전도 파형 길이 최대값이 보행 속도가 빨라짐에 따라 증가하고 있음을 알 수 있다.

보행 속도와 비교하기 위하여 식(3)에서 함수

를 단순히 1차 정비례 함수로 아래의 식(4)와 같이 정의하여 보행 속도를 인식하여 실제 보행속도와 비교하면 도 4와 같다.

따라서, 적절하게 게인(

)을 선정함으로써 보행 훈련자의 속도 의도를 인식할 수 있으며, 게인의 크기를 조절함으로써 보행 보조 로봇이 보조할 힘을 크게 하거나 작게 할 수 있으며, 게인(

)를

의 함수로 비선형적으로 선정하여 파형 길이 최대값에 따라 변경하여 좀 더 정확한 보행 속도 의도를 인식할 수 있다.

예를 들어, 도 5를 살펴보면, 뇌졸중 후 편마비 환자(남성 63세 좌측 마비 발병후 15년 만성기 환자)가 평지 가속 보행을 했을 때의 실제 보행 속도와 비장근의 근전도 파형 길이에 식(4)의 게인(

)를 곱한 결과도 도 5와 같이 보행 속도 의도를 건측 근전도 뿐만 아니라 환측 근전도로도 인식할 수 있다는 것을 알 수 있다. 따라서, 본 발명의 제어 방법이 충분히 뇌졸중 후 편마비 환자에게도 적용하여 보행 속도 의도를 인식할 수 있음을 알 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시 형태를 검증하기 위해 트레드 밀(14) 기반의 외골격형 보행 재활 로봇에 적용한 결과를 나타낸 그래프이다.

30대 초반 비장애인 남성이 보행 보조 로봇에 도 6과 같이 탑승하고 자신의 의도대로 보행을 한 결과이다. 도 6에서 우측 다리의 비장근, 비복근, 장비골근의 근전도 파형길이에 식(4)의 게인(

)를 곱한 결과와, 식(4)로부터 인식한 보행 속도 의도를 보여주고 있다.

도 6에 있어서, 보행 속도 의도가 2Km/h를 넘지 않는 이유는 탑승자의 안전을 위하여 소프트웨어적으로 보행 보조 로봇의 보행 속도를 2Km/h로 제한하였기 때문이다. 도 6에서 본 발명의 일 실시 형태를 이용하여 탑승자의 의도대로 보행 보조 로봇이 보행하고 있음을 확인할 수 있다. 따라서, 본 발명의 일 실시 형태의 제어 방법으로 근전도 신호만으로 보행 속도 의도를 인식하고 그 결과대로 보행 보조 로봇이 보행하고 있음을 알 수 있다.

또한, 정지 상태에서 발바닥 굴근 중 발목 관절의 신전에 관련된 근육의 표면 근전도의 파형 길이가 특정값 이상이 되면 반대 발을 앞으로 내밀면서 보행을 출발하려는 의도로 인식하였고, 보행 중 입각기에서의 파형 길이 최대값이 특정값 이하로 되면 보행을 멈추려는 의도로 인식하였다. 따라서, 보행 훈련자의 보행 출발과 멈춤의 의도도 인식할 수 있다.

도 7은 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 보행 보조 로봇을 개략적으로 나타낸 사시도로서, 전술한 실시 형태와는 달리 트레드 밀(14)을 생략하고 지상 보행 재활 훈련용으로서 외골격 보행 보조 로봇(20)에 적용한 것이다.

이러한 본 발명의 다른 실시 형태는 도 8에 나타난 바와 같이 제어가 이루어지며, 보행 훈련자의 근전도 신호, 관절 각도 신호 및 보행 속도 의도는 도 9에 도시하였다.

이러한 본 발명의 다른 실시 형태의 구체적인 작동 방법이나 제어 방법은 트레드 밀(14)을 생략한 것을 제외하고는 전술한 실시 형태와 동일하므로, 자세한 설명은 생략하기로 한다.

이와 같이, 본 발명이 속하는 기술 분야의 종사자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

그러므로, 지금까지 전술한 실시 형태는 모든 면에서 예시적인 것으로서, 본 발명을 상기 실시 형태들에 한정하기 위한 것이 아님을 이해하여야만 하고, 본 발명의 범위는 전술한 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 균등한 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

본 발명을 보행 재활 로봇과 의도 반영이 가능한 하지 재활 의료 기기에 적용하여 근전도 기반의 보행 속도 의도 검출 기술을 구현하고, 이를 기존의 바텀-업(bottom-up) 재활 기법에 탑-다운(down) 재활 기법을 추가한 재활 치료가 가능해지며, 이를 뇌졸증 환자에게 적용하여 환자의 의도에 따른 보행 속도 조절이 가능한 재활 치료를 구현할 수 있다.

또한, 본 발명을 보행 보조 로봇에 적용하여 근전도 기반의 보행 속도를 검출하는 기술을 구현할 수 있고, 이를 통해, 사용자의 보행 속도 의도를 인지하여 보행 보조 로봇을 사용자 의도대로 움직여 보행을 보조할 수 있다.

10 보행 보조 로봇 11 관절각 측정부
12 근전도 측정부 13 족저압 측정부
14 트레드 밀 30 제어부
20 외골격 보행 보조 로봇
21 관절각 측정부 22 근전도 측정부
23 족저압 측정부 30 제어부

Claims

보행 훈련자의 하체 보행을 위한 보행 보조 로봇으로서,
상기 보행 훈련자의 관절에 위치되는 관절각 신호 측정부;
상기 보행 훈련자의 발목 관절 신전 관련 근육에 위치되는 근전도 신호 측정부;
상기 보행 훈련자의 발바닥에 위치되는 족저압 신호 측정부; 및
상기 보행 훈련자의 보행 속도 의도를 인식하여, 상기 보행 보조 로봇의 보행 속도를 제어부를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 관절각 신호와 상기 족저압 신호를 처리하는 신호 처리부와,
상기 근전도 신호로부터 파형 길이를 계산하는 파형 길이 계산부,
처리된 상기 관절각 신호와 상기 족저압 신호 중 하나의 신호로부터 상기 보행 훈련자의 보행 단계 중 보행 입각기 구간을 판정하는 입각기 판정부를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 보행 입각기 구간 중 상기 근전도 신호의 파형 길이의 최대값을 검출하여, 상기 보행 훈련자의 보행 단계 중 보행 유각기의 보행 속도 의도를 인식하며,
상기 보행 훈련자의 보행 속도 의도는, 상기 보행 입각기가 끝나는 시점마다 반복적으로 인식되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.
삭제
삭제
제 1 항에 있어서,
상기 근전도 신호 측정부는 보행 훈련자의 발목 관절 신전 관련 근육중 비장근, 비복근 및 장비골근 중 하나 이상의 위치에 배치되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 족저압 신호 측정부는 보행 훈련자의 좌우 발바닥의 전족부 내측, 전족부 외측 및 후족부 중 하나 이상의 위치에 배치되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 관절각 신호 측정부는 보행 훈련자의 좌우 무릎 관절 또는 발복 관절에 배치되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.
삭제
제 1 항에 기재된 보행 보조 로봇을 이용하여 보행 보조 로봇의 보행 속도를 제어하는 방법으로서,
상기 관절각 신호 측정부로부터 관절 각도 신호를 측정하는 단계;
상기 근전도 신호 측정부로부터 근전도 신호를 측정하는 단계;
상기 족저압 신호 측정부로부터 족저압 신호를 측정하는 단계;
상기 관절 각도 신호, 상기 근전도 신호 및 상기 족저압 신호 중 하나 이상을 1차 신호 처리하는 단계;
상기 1차 신호 처리된 상기 근전도 신호로부터 파형 길이를 계산하는 단계;
상기 1차 신호 처리된 상기 관절 각도 신호와 상기 족저압 신호 중 하나의 신호로부터 입각기 구간을 판단하는 단계;
상기 파형 길이의 최대값 및 상기 입각기 구간으로부터 보행 유각기의 보행 속도 의도를 인식하는 단계;
상기 보행 속도 의도로부터 상기 보행 보조 로봇의 보행 궤적을 생성하는 단계; 및
상기 보행 보조 로봇의 보행 궤적으로부터 상기 보행 보조 로봇의 보행 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇의 보행 속도 제어 방법.