KR102270017B1

KR102270017B1 - Roll transfer device with improved alignment

Info

Publication number: KR102270017B1
Application number: KR1020190109374A
Authority: KR
Inventors: 이재환; 박종국; 박진규
Original assignee: (주)코윈테크
Priority date: 2019-09-04
Filing date: 2019-09-04
Publication date: 2021-06-28
Also published as: KR20210028381A

Abstract

본 발명은 위치 정렬 기능이 개선된 롤 이재 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 2차 전지 생산 공정에서 사용되는 필름이 권취된 롤(Roll)의 위치를 정렬하여 후속 공정으로 제공하기 위한 위치 정렬 기능이 개선된 롤 이재 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a roll transfer device having an improved position alignment function, and more particularly, a position alignment function for aligning the position of a roll on which a film used in a secondary battery production process is wound and providing it to a subsequent process It relates to this improved roll transfer device.

Description

Roll transfer device with improved alignment

일반적으로 2차전지는 화학에너지를 전기에너지로 변환하는 방전과 역방향인 충전과정을 통하여 반복 사용이 가능한 전지이며, 그 종류로는 니켈-카드뮴(Ni-Cd)전지, 니켈-수소(Ni-MH)전지, 리튬-금속 전지, 리튬-이온(Ni-Ion)전지 및 리튬-이온 폴리머 전지(Ni-Ion Polymer battery) 등이 있다.In general, secondary batteries are batteries that can be used repeatedly through a charging process in the opposite direction to a discharge that converts chemical energy into electrical energy, and the types include nickel-cadmium (Ni-Cd) batteries and nickel-hydrogen (Ni-MH) batteries. There are a battery, a lithium-metal battery, a lithium-ion (Ni-Ion) battery, and a lithium-ion polymer battery (Ni-Ion Polymer battery).

이러한 2차전지는 양극, 음극, 전해질, 분리막으로 구성되며, 서로 다른 양극 및 음극 소재의 전압차이를 이용하여 전기를 저장 및 발생시키는 것으로, 2차전지의 제조방법 중 일 예로 리튬 이온 이차 전지의 제조방법은, 제1세퍼레이터, 음극판, 제2세퍼레이터 및 양극판을 적층하고, 이들을 다수회 권취하여 전극 조립체를 구비하고, 전극 조립체를 케이스에 밀봉하고, 케이스에 전해핵을 주입하는 것으로 이루어진다.This secondary battery is composed of a positive electrode, a negative electrode, an electrolyte, and a separator, and stores and generates electricity by using the voltage difference between different positive and negative electrode materials. The method consists of stacking a first separator, a negative electrode plate, a second separator, and a positive electrode plate, winding them a plurality of times to provide an electrode assembly, sealing the electrode assembly in a case, and injecting electrolytic nuclei into the case.

이때, 세퍼레이터는 권취된 롤(roll) 형태로 구비되어 공급되는데, 이러한 세퍼레이터는 재료의 특성상 롤 직경을 크게 할 수 없어 권취 공정에서 롤을 자주 교체해야 한다.At this time, the separator is provided and supplied in the form of a wound roll (roll). Such a separator cannot increase the roll diameter due to the characteristics of the material, so the roll must be frequently replaced in the winding process.

종래에 롤을 교체하기 위해서는 세퍼레이터가 권취된 롤이 입고되면 이를 작업자가 해당 세퍼레이터의 종류에 따라 분류하고, 분류된 롤을 제조기기에 공급한다.Conventionally, in order to replace a roll, when a roll on which a separator is wound is received, an operator classifies it according to the type of the separator, and supplies the classified roll to a manufacturing device.

이때, 제조기기에 거치되는 롤은 위치 및 중심점(centering)을 정확하게 인식시켜야 생산되는 제품의 불량률을 줄일 수 있는데, 종래에는 이를 작업자가 롤을 직접 확인하면서 조절하기 때문에 이에 소요되는 시간이 필요하고, 해당 작업 중에는 제조기기를 정지시켜야 하므로 생산성이 저하되는 문제점이 있었다.At this time, the position and centering of the roll mounted on the manufacturing device can be accurately recognized to reduce the defective rate of the product. Conventionally, the time required for this is required because the operator adjusts it while checking the roll directly, There was a problem in that productivity was lowered because the manufacturing equipment had to be stopped during the operation.

또한, 롤을 작업자가 수작업으로 정렬하는 과정에서 롤의 정확한 위치에 매번 정렬할 수 없기 때문에 제조 공정 중 정렬 상태가 불량한 롤에 의한 제품의 불량률이 높아지는 문제점이 있다.In addition, in the process of manually aligning the rolls by the operator, since it is impossible to align the rolls at the correct position each time, there is a problem in that the defective rate of the product due to the poorly aligned roll during the manufacturing process increases.

따라서, 2차전지 제조기기에 연속적으로 재료를 공급하고, 공급된 재료의 위치를 정확하게 배치할 수 있는 기술이 요구되고 있다.Accordingly, there is a demand for a technique capable of continuously supplying a material to a secondary battery manufacturing device and accurately arranging the position of the supplied material.

대한민국 등록특허 제10-0953135호Republic of Korea Patent Registration No. 10-0953135 대한민국 등록특허 제10-1956930호Republic of Korea Patent No. 10-1956930 대한민국 등록특허 제10-1895967호Republic of Korea Patent No. 10-1895967

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 2차 전지 생산 공정에서 사용되는 필름이 권취된 롤(Roll)의 위치를 정렬하여 후속 공정으로 제공하기 위한 위치 정렬 기능이 개선된 롤 이재 장치를 제공하는데 목적이 있다.The present invention has been proposed to solve the above problems, and the position alignment function is improved for aligning the position of the roll on which the film used in the secondary battery production process is wound and providing it to the subsequent process. The purpose is to provide a device.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은,In order to achieve the above object, the present invention,

지면으로부터 상방으로 배치되는 다수개의 레그를 포함한 메인프레임;a mainframe including a plurality of legs disposed upward from the ground;

상기 메인프레임의 상단을 상호 연결하는 어퍼프레임;an upper frame interconnecting the upper ends of the main frame;

상기 어퍼프레임의 하방에 배치되는 작업대;a workbench disposed below the upper frame;

상기 어퍼프레임에 한 쌍이 상호 대칭되게 배치되되, 상호 근접하거나 멀어지도록 각각이 수평 방향으로 이동 가능하게 배치되어 상기 작업대에 배치된 롤(roll)의 코어 양단에 각각 결합하는 롤 그립모듈;a pair of roll grip modules arranged symmetrically on the upper frame, each movably arranged in a horizontal direction so as to be close to or away from each other, respectively coupled to both ends of the core of a roll arranged on the work table;

상기 어퍼프레임에 배치된 구동수단과, 상기 구동수단으로부터 동력을 전달받아 상기 롤 그립모듈을 승강시키는 승강모듈;a driving means disposed on the upper frame, and a lifting module receiving power from the driving means to elevate the roll grip module;

상기 롤 그립모듈의 이동에 연동하여 상기 승강모듈의 위치를 조절하여 롤 그립모듈에 결합된 롤이 길이 방향 중심점을 유지한 상태에서 상기 승강모듈을 통해 상승 및 하강하도록 하는 롤 센터링모듈;을 포함한다.Includes; a roll centering module that adjusts the position of the elevating module in conjunction with the movement of the roll grip module so that the roll coupled to the roll grip module is raised and lowered through the elevating module while maintaining the longitudinal center point. .

상기 롤 센터링모듈은, 상기 어퍼프레임과 LM가이드를 통해 수평 방향으로 이동 가능하게 배치된 이동플레이트와, 상기 이동플레이트의 위치 이동을 제어하고 상기 이동플레이트의 이동 방향을 따라 양측으로 한 쌍의 로드가 구비된 이동실린더와, 상기 이동실린더의 로드의 단부가 각각 결합되고, 상기 어퍼프레임에 결합된 로드고정구와, 상기 이동플레이트의 이동을 안내하는 플레이트전송라인을 포함한다.The roll centering module includes a moving plate arranged to be movable in the horizontal direction through the upper frame and the LM guide, and a pair of rods to control the position movement of the moving plate and to both sides along the moving direction of the moving plate. It includes a movable cylinder provided, and an end of the rod of the movable cylinder is coupled to each other, a rod fixture coupled to the upper frame, and a plate transmission line for guiding the movement of the movable plate.

상기 승강모듈은, 상기 이동플레이트의 상면에 배치되는 수직구동수단과, 상기 수직구동수단의 구동축이 결합되며 내부에 다수의 기어가 배치되어 상기 구동축에서 전달된 구동력을 다방향으로 분배하는 분배기와, 상기 분배기와 회전축을 통해 연결되어 분배된 구동력을 전달 받는 승강몸체와, 일단이 상기 승강몸체의 내부에 삽입되어 상기 회전축과 맞물려 회전축의 회전 방향에 따라 상승 또는 하강하고, 상기 이동플레이트에 승강 가능하게 삽입되는 복수의 승강로드를 포함한다.The lifting module includes a vertical drive means disposed on the upper surface of the moving plate, a drive shaft of the vertical drive means coupled therein, a plurality of gears are disposed therein, and a distributor for distributing the driving force transmitted from the drive shaft in multiple directions; an elevating body connected through the distributor and the rotating shaft to receive the distributed driving force, and one end inserted into the elevating body and engaged with the rotating shaft to ascend or descend according to the rotational direction of the rotating shaft, and to be lifted on the movable plate It includes a plurality of lifting rods to be inserted.

상기 롤 그립모듈은, 편평한 플레이트 형태로 이루어지고 상기 어퍼프레임의 하방에서 승강 가능하게 배치되는 승강체와, 상기 승강체에 상호 대칭되게 배치되는 한 쌍의 그립암과, 상기 그립암을 수평 가이드에 이동 가능하게 결합시키는 수평가이드과, 상기 그립암의 선단부에 배치되어 롤의 코어 양단에 삽입되는 삽입돌부와, 상기 수평가이드의 이동을 안내하기 위한 전송라인과, 상기 수평가이드를 이동시키기 위한 수평구동수단 및 상기 한 쌍의 그립암에 각각 배치되어 그립암의 위치를 실시간으로 감지하는 복수개의 위치감지센서를 포함한다.The roll grip module includes an elevating body formed in the form of a flat plate and arranged to be elevated below the upper frame, a pair of grip arms symmetrically disposed on the elevating body, and the grip arm to a horizontal guide. A horizontal guide for movably coupling; an insertion protrusion disposed at the tip of the grip arm and inserted into both ends of the core of the roll; a transmission line for guiding the movement of the horizontal guide; and a horizontal driving means for moving the horizontal guide and a plurality of position detection sensors respectively disposed on the pair of grip arms to sense the positions of the grip arms in real time.

상기 수평구동수단은, 상기 승강체에 배치된 수평구동모터와, 상기 수평구동모터의 동력을 전달 받아 회전하는 한 쌍의 회전축과, 상기 한 쌍의 회전축의 마주보는 단부가 각각 결합하여 한 쌍의 회전축이 연동하여 회전하도록 하는 커플러와, 상기 회전축을 회전 가능하게 지지하는 복수개의 베어링을 포함한다.The horizontal driving means includes a horizontal driving motor disposed on the elevating body, a pair of rotating shafts rotating by receiving power from the horizontal driving motor, and opposite ends of the pair of rotating shafts respectively coupled to each other to form a pair of A coupler for allowing the rotation shaft to rotate in association with each other, and a plurality of bearings for rotatably supporting the rotation shaft.

상기와 같이 이루어진 본 발명은, 2차 전지 생산 공정에서 사용되는 필름이 권취된 롤(Roll)의 위치를 정렬하여 후속 공정으로 제공함으로써 2차 전지 생산 공정에서 요구하는 정렬된 위치로 롤을 공급할 수 있어 생산성을 향상시키고, 롤 정렬에 소요되는 시간 및 인력을 단축할 수 있는 장점이 있다.The present invention made as described above can supply the roll to the aligned position required in the secondary battery production process by aligning the position of the roll on which the film used in the secondary battery production process is wound and providing it to the subsequent process. This has the advantage of improving productivity and reducing the time and manpower required for roll alignment.

도 1은 본 발명에 따른 위치 정렬 기능이 개선된 롤 이재 장치를 도시한 예시도.
도 2는 본 발명에 따른 위치 정렬 기능이 개선된 롤 이재 장치를 평면에서 도시한 예시도.
도 3은 본 발명에 따른 위치 정렬 기능이 개선된 롤 이재 장치를 측면에서 도시한 예시도.
도 4는 본 발명을 구성하는 롤 그립모듈을 도시한 예시도.
도 5는 본 발명을 구성하는 롤 그립모듈의 동작 상태를 도시한 예시도.
도 6은 본 발명을 구성하는 승강모듈을 도시한 예시도.
도 7은 본 발명을 구성하는 승강모듈의 동작 상태를 도시한 예시도.1 is an exemplary view illustrating a roll transfer device having an improved position alignment function according to the present invention.
Figure 2 is an exemplary view showing an improved roll transfer device in a planar position alignment function according to the present invention.
Figure 3 is an exemplary view showing an improved position alignment function roll transfer device according to the present invention from the side.
4 is an exemplary view showing a roll grip module constituting the present invention.
5 is an exemplary view showing the operating state of the roll grip module constituting the present invention.
6 is an exemplary view showing a lifting module constituting the present invention.
7 is an exemplary view showing the operating state of the elevating module constituting the present invention.

이하, 상기 목적 외에 본 발명의 다른 목적 및 특징들은 첨부 도면을 참조한 실시 예에 대한 설명을 통하여 명백히 드러나게 될 것이다.Hereinafter, in addition to the above objects, other objects and features of the present invention will become apparent through the description of the embodiments with reference to the accompanying drawings.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 위치 정렬 기능이 개선된 롤 이재 장치의 바람직한 구현예를 설명한다.Hereinafter, a preferred embodiment of a roll transfer device having an improved position alignment function according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 위치 정렬 기능이 개선된 롤 이재 장치(1)는, 메인프레임(10)과, 상기 메인프레임(10)의 상단에 배치되는 어퍼프레임(20)과, 상기 메인프레임(10)과 어퍼프레임(20)에 의해 형성된 공간에 배치되는 작업대(30)와, 상기 작업대에 거치된 롤을 파지하는 롤 그립모듈(40)과, 상기 롤 그립모듈(40)을 승강시키기 위한 승강모듈(50)과, 상기 롤 그립모듈(40)의 이동시 승강모듈(50)의 위치를 이와 연동하여 이동시키고 롤 그립모듈(40)의 위치를 정렬하여 롤이 길이 방향 중심점을 유지한 상태로 상승 또는 하강하도록 하는 롤 센터링모듈(60)을 포함한 것으로, 상기와 같이 이루어진 위치 정렬 기능이 개선된 롤 이재 장치(1)는 작업대(30)로 이송된 롤을 롤 그립모듈(40)과 롤 센터링모듈(60)을 통해 위치 정렬한 후 AGV(자동 가이드 운송체:Automated Guided Vehicle)로 공급하여 후속 공정으로 제공함으로써 롤의 위치를 정렬하기 위한 인력 및 시간을 단축할 수 있고 일정한 위치로 정렬된 롤을 제공함으로써 생산성을 높일 수 있는 장점이 있다.The roll transfer device 1 having an improved position alignment function according to the present invention includes a main frame 10, an upper frame 20 disposed on the upper end of the main frame 10, and the main frame 10 and A work table 30 disposed in a space formed by the upper frame 20, a roll grip module 40 for gripping a roll mounted on the work table, and a lifting module 50 for elevating the roll grip module 40 ) and when the roll grip module 40 is moved, the position of the elevating module 50 is moved in conjunction with it, and the position of the roll grip module 40 is aligned so that the roll rises or descends while maintaining the longitudinal center point. The roll transfer device 1 with an improved position alignment function made as described above includes a roll centering module 60 to After aligning the position through the AGV (Automated Guided Vehicle) and supplying it to the subsequent process, the manpower and time for aligning the position of the roll can be shortened, and productivity by providing the roll aligned in a certain position It has the advantage of increasing

이를 위해 첨부된 도면을 참조하여 좀 더 상세히 살펴보면, 상기 메인프레임(10)은 지면으로부터 상방으로 배치되는 다수개의 레그(11)를 포함하고, 후술하는 어퍼프레임(20)과의 결합력을 높이기 위한 다수개의 보강대(12)가 더 구비된다.To this end, referring to the accompanying drawings in more detail, the main frame 10 includes a plurality of legs 11 disposed upward from the ground, and a plurality of for increasing the coupling force with the upper frame 20 to be described later. Dog reinforcement 12 is further provided.

이러한 메인프레임(10)은 상기 어퍼프레임(20)과, 롤 그립모듈(40), 승강모듈(50)의 하중을 지지할 수 있도록 구성된 것으로, 다수개의 레그(11)가 상호 간격을 두고 배치되며 상기 보강대(12)를 통해 상방에서 전달되는 하중을 어퍼프레임(20)과 함께 분산하여 지지한다.The main frame 10 is configured to support the load of the upper frame 20, the roll grip module 40, and the elevating module 50, and a plurality of legs 11 are disposed at a distance from each other, The load transmitted from above through the reinforcing bar 12 is distributed and supported together with the upper frame 20 .

상기 어퍼프레임(20)은 상기 레그(11)의 상단을 연결하는 것으로, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 편평한 플레이트와 상기 플레이트의 테두리에 배치되는 다수개의 각관을 조립하여 형성할 수 있다.The upper frame 20 connects the upper ends of the legs 11 and may be formed by assembling a flat plate and a plurality of square tubes disposed on the rim of the plate as shown in FIGS. 1 and 2 .

상기 작업대(30)는 상기 어퍼프레임(20)의 하부에 배치되어 세퍼레이터가 권취된 형태로 이루어진 롤이 인입되고, 인입된 롤의 위치를 후술하는 롤 그립모듈(40)을 통해 위치가 정렬된 후 승강모듈(50)을 통해 AGV(80)로 이송되기 전까지 대기하는 것이다.The work table 30 is disposed under the upper frame 20, and a roll formed in a shape in which a separator is wound is drawn in, and the position of the introduced roll is aligned through a roll grip module 40 which will be described later. It waits until it is transferred to the AGV 80 through the elevating module 50 .

이를 위해 작업대(30)는 지면으로부터 상방에 롤이 배치되도록 전체적으로 사각테이블의 형태로 이루어지고 상면에 상호 이격된 위치에 배치된 한 쌍의 안치편(31)가 구비된다.To this end, the workbench 30 is formed in the form of a rectangular table as a whole so that the roll is disposed above the ground from the ground, and a pair of seating pieces 31 are provided on the upper surface at positions spaced apart from each other.

상기 안치편(31)는 인입된 롤이 대기하는 것으로, 바람직하게는 롤(R)을 구성하는 코어(Ra)의 단부가 안치되도록 상방이 개구된 형태의 안치홈이 형성된다.The seating piece 31 is for the incoming roll to stand by, and preferably, a seating groove having an upper opening is formed so that the end of the core Ra constituting the roll R is seated.

상기 롤 그립모듈(40)은, 작업대(30)로 인입된 롤을 파지하여 AGV(80)로 전송하기 위한 것으로, 상기 어퍼프레임(20)에 한 쌍이 상호 대칭되게 배치되되, 상호 근접하거나 멀어지도록 각각이 수평 방향으로 이동 가능하게 배치되어 상기 작업대(30)에 배치된 롤(roll)의 코어 양단에 각각 결합한다.The roll grip module 40 is to grip the roll drawn into the work table 30 and transmit it to the AGV 80 , and a pair of them are arranged symmetrically on the upper frame 20 , so as to be close to or farther away from each other. Each is arranged to be movable in the horizontal direction and coupled to both ends of the core of a roll arranged on the work table 30 .

이를 좀 더 상세히 살펴보면 상기 롤 그립모듈(40)은, 편평한 플레이트 형태로 이루어지고 상기 어퍼프레임(20)의 하방에서 승강 가능하게 배치되는 승강체(41)와, 상기 승강체(41)에 상호 대칭되게 배치되는 한 쌍의 그립암(42)과, 상기 그립암(42)을 승강체(41)에 이동 가능하게 결합시키는 수평가이드(43)와, 상기 그립암(42)의 선단부에 배치되어 롤의 코어 양단에 삽입되는 삽입돌부(44)와, 상기 수평가이드(43)의 이동을 안내하기 위한 전송라인(45)과, 상기 수평가이드(43)을 이동시키기 위한 수평구동수단(46) 및 상기 한 쌍의 그립암(42)에 각각 배치되어 그립암(42)의 위치를 실시간으로 감지하는 복수개의 위치감지센서(47)를 포함한다.Looking at this in more detail, the roll grip module 40 has a flat plate shape and is symmetrical to the elevating body 41 and the elevating body 41 arranged to be elevated below the upper frame 20 . A pair of grip arms 42 arranged so as to be able to move, a horizontal guide 43 for movably coupling the grip arms 42 to the elevating body 41 , and a roll disposed at the distal end of the grip arm 42 . Insertion protrusions 44 inserted into both ends of the core, a transmission line 45 for guiding the movement of the horizontal guide 43, a horizontal driving means 46 for moving the horizontal guide 43, and the A plurality of position detection sensors 47 are respectively disposed on the pair of grip arms 42 to sense the positions of the grip arms 42 in real time.

상기 승강체(41)는 편평한 플레이트 형태로 이루어져 어퍼프레임(20)의 하방에 배치되어 작업대(30)를 향해 하강하거나 어퍼프레임(20)을 향해 상승 가능하도록 배치된다.The elevating body 41 is formed in the form of a flat plate and is disposed below the upper frame 20 to descend toward the work table 30 or to ascend toward the upper frame 20 .

상기 승강체(41)의 상승 또는 하강은 후술하는 승강모듈(50)을 통해 구현되는 것으로 이는 후술하는 승강모듈(50)의 설명에서 상세히 살펴보도록 한다.The lifting or lowering of the elevating body 41 is implemented through the elevating module 50 to be described later, which will be described in detail in the description of the elevating module 50 to be described later.

상기 그립암(42)은 상기 승강체(41)에서 상호 근접하거나 멀어지도록 수평 방향으로 이동 가능하게 한 쌍이 배치되는 것으로, 승강체(41)와 수평가이드(43)를 통해 이동 가능하게 결합하고, 상기 수평가이드(43)의 이동은 수평구동수단(46)의 동작에 의해 제어된다.A pair of the grip arms 42 are arranged to be movable in the horizontal direction so as to be close to or farther from the lifting body 41, and are movably coupled to the lifting body 41 and the horizontal guide 43 through a movably, The movement of the horizontal guide (43) is controlled by the operation of the horizontal driving means (46).

상기 수평가이드(43)는 상기 그립암(42)의 단부에 결합되어 그립암을 승강체(41)에서 수평 방향으로 이동 가능하게 지지하는 것으로, 상기 그립암(42)이 결합하는 수평편(431)과 후술하는 수평구동수단(46)의 회전축(462)이 맞물리게 결합하도록 내주면을 따라 나사산이 형성된 관체(432)를 포함한다.The horizontal guide 43 is coupled to the end of the grip arm 42 to movably support the grip arm in the elevating body 41 in the horizontal direction, and the horizontal piece 431 to which the grip arm 42 is coupled. ) and a tubular body 432 having a thread formed along the inner circumferential surface so that the rotation shaft 462 of the horizontal driving means 46 to be described later engages and engages.

상기 삽입돌부(44)는 상기 그립암(42)의 일측 선단부에 배치되어 안치편(31)에 안치된 롤의 코어 길이 방향 양단에 각각 삽입되는 것으로, 원형 또는 다각형의 외면을 가지고 길이 방향으로 연장 형성되며 일단이 상기 그립암(42)의 일측 선단부에 분리 가능하게 결합되어 롤의 종류 또는 코어의 직경에 따라서 변경 가능하도록 구성된다.The insertion protrusion 44 is disposed at the tip of one side of the grip arm 42 and is respectively inserted into both ends in the longitudinal direction of the core of the roll placed on the seating piece 31, and has a circular or polygonal outer surface and extends in the longitudinal direction. It is formed and one end is detachably coupled to one end of the grip arm 42 so that it can be changed according to the type of roll or the diameter of the core.

상기 전송라인(45)은 상기 수평가이드(43)의 이동을 안내하기 위한 것으로, 보다 정확하게는 수평가이드(43)가 수평구동수단(46)을 통해 이동할 때 위치 이탈을 방지하고 일정 거리 이상 이동하는 것을 제한한다.The transmission line 45 is for guiding the movement of the horizontal guide 43, and more precisely, when the horizontal guide 43 moves through the horizontal driving means 46, it prevents positional deviation and moves over a certain distance. limit what

상기 수평구동수단(46)은 상기 승강체(41)의 일측에 배치되어 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하면서 상기 수평가이드(43)의 위치를 제어한다. 이러한 수평구동수단(46)은 상기 승강체(41)에 배치된 수평구동모터(461)와, 상기 수평구동모터(461)의 동력을 전달 받아 회전하는 한 쌍의 회전축(462)과, 상기 한 쌍의 회전축(462)의 마주보는 단부가 각각 결합하여 한 쌍의 회전축이 연동하여 회전하도록 하는 커플러(463)와, 상기 회전축(462)을 회전 가능하게 지지하는 복수개의 베어링(464)을 포함한다.The horizontal driving means 46 is disposed on one side of the elevating body 41 and operates by the applied power and signal to control the position of the horizontal guide 43 . The horizontal driving means 46 includes a horizontal driving motor 461 disposed on the elevating body 41, a pair of rotating shafts 462 rotating by receiving power from the horizontal driving motor 461, and the one It includes a coupler 463 in which opposite ends of the pair of rotation shafts 462 are coupled to each other so that the pair of rotation shafts rotate in conjunction with each other, and a plurality of bearings 464 for rotatably supporting the rotation shaft 462. .

상기와 같이 이루어진 수평구동수단(46)은 수평구동모터(461)가 동작하면서 회전축(462)이 회전하면서 수평가이드(43)를 이동시킨다.The horizontal drive means 46 made as described above moves the horizontal guide 43 while the rotation shaft 462 rotates while the horizontal drive motor 461 operates.

한편, 상기 수평구동수단(46)은 롤 그립모듈(40)의 그립암(42)을 롤 코어에서 분리할 때 상기 수평구동모터(461)가 동작하는 것으로, AGV(80)로 롤을 이동시킨 후 그립암(42)을 롤 코어로부터 분리할 때 동작하는 것이 바람직하며, 보다 바람직하게는 작업대(30)의 안치편에 안치된 롤 코어에 결합하는 단계와 상기 그립암(42)을 롤 코어로부터 분리하는 단계 모두에서 동작하여 전체 공정을 자동화로 구현할 수 있는 것이다.On the other hand, the horizontal drive means 46 operates the horizontal drive motor 461 when the grip arm 42 of the roll grip module 40 is separated from the roll core, which moves the roll to the AGV 80 . Preferably, the operation is performed when the grip arm 42 is separated from the roll core, and more preferably, the step of coupling the grip arm 42 to the roll core placed on the seating piece of the work table 30 and the grip arm 42 from the roll core By operating in all stages of separation, the entire process can be implemented as automation.

상기 승강모듈(50)은 상기 승강체(41)를 상승 또는 하강시키기 위한 것으로, 상기 롤 센터링모듈(60)을 구성하는 이동플레이트(61)에 배치되는 수직구동수단(51)과, 상기 수직구동수단(51)의 구동축(512)이 결합되며 내부에 다수의 기어가 배치되어 상기 구동축(512)에서 전달된 구동력을 다방향으로 분배하는 분배기(52)와, 상기 분배기(52)와 분배회전축(54)을 통해 연결되어 분배된 구동력을 전달 받는 승강몸체(53)와, 일단이 상기 승강몸체(53)의 내부에 삽입되어 상기 분배회전축(54)과 맞물려 회전축의 회전 방향에 따라 상승 또는 하강하고, 상기 이동플레이트(61)에 승강 가능하게 삽입되는 복수의 승강로드(55)를 포함한다.The elevating module 50 is for elevating or lowering the elevating body 41, and includes a vertical drive means 51 disposed on a moving plate 61 constituting the roll centering module 60, and the vertical drive The drive shaft 512 of the means 51 is coupled and a plurality of gears are disposed therein a distributor 52 for distributing the driving force transmitted from the drive shaft 512 in multiple directions, the distributor 52 and the distribution rotation shaft ( 54) connected through the elevating body 53 and receiving the distributed driving force, and one end is inserted into the elevating body 53 and engaged with the distribution rotating shaft 54 to rise or fall according to the rotational direction of the rotating shaft, , It includes a plurality of lifting rods 55 that are inserted into the movable plate 61 to be lifted.

상기 수직구동수단(51)은 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하는 것으로, 이러한 수직구동수단(51)은 공지의 모터로 구성될 수 있다.The vertical driving means 51 is operated by the applied power and signal, and the vertical driving means 51 may be composed of a known motor.

상기 분배기(52)는 상기 수직구동수단(51)의 구동축(512)이 결합되고, 구동축(512)으로부터 전달된 구동력을 다방향으로 분배하기 위하여 내부에 다수개의 기어가 상호 맞물리도록 배치된다. 이러한 분배기의 내부구조는 공지의 것이므로 상세한 도시 및 설명은 생략하도록 한다. 한편, 상기 분배기(52)는 상기 구동축(512)이 결합되는 주분배기(521)와 상기 주분배기(521)와 동력전달축(523)을 통해 연결된 부분배기(522)로 이루어질 수 있다.In the distributor 52, the driving shaft 512 of the vertical driving means 51 is coupled, and a plurality of gears are intermeshed therein to distribute the driving force transmitted from the driving shaft 512 in multiple directions. Since the internal structure of such a distributor is known, detailed illustration and description will be omitted. Meanwhile, the distributor 52 may include a main distributor 521 to which the drive shaft 512 is coupled, and a partial exhaust 522 connected to the main distributor 521 and a power transmission shaft 523 .

상기 승강몸체(53)는 다수개가 상호 이격된 위치에 배치되며 상기 분배기로부터 공급된 동력을 전달받고, 전달받은 동력에 의해 회전하는 기어(도면 중 미도시됨)가 내부에 배치된다.A plurality of the elevating body 53 is disposed at positions spaced apart from each other, receives the power supplied from the distributor, and a gear (not shown in the drawing) that rotates by the received power is disposed therein.

상기 승강로드(55)는 상기 승강몸체(53)에 각각 배치되되 상기 기어와 맞물려 승강하도록 외주면에 나사산이 형성되고, 말단부가 상기 승강체(41)에 고정 결합된다.The elevating rod 55 is disposed on the elevating body 53 , and threads are formed on the outer circumferential surface to engage and elevate in engagement with the gear, and the distal end thereof is fixedly coupled to the elevating body 41 .

상기 롤 센터링모듈(60)은, 상기 롤 그립모듈(40)과 연동하여 상기 승강모듈(50)의 위치를 조절하여 상기 롤 그립모듈(40)에 결합된 롤이 길이 방향 중심점을 유지한 상태에서 상기 승강모듈(50)을 통해 상승 및 하강하도록 하는 것이다.The roll centering module 60 controls the position of the elevating module 50 in conjunction with the roll grip module 40 so that the roll coupled to the roll grip module 40 maintains the longitudinal center point. It is to ascend and descend through the elevating module 50 .

이를 위해 롤 센터링모듈(60)은, 상기 어퍼프레임(20)과 LM가이드(62)를 통해 수평 방향으로 이동 가능하게 배치된 이동플레이트(61)와, 상기 이동플레이트(61)의 위치 이동을 제어하고 상기 이동플레이트(61)의 이동 방향을 따라 양측으로 한 쌍의 로드(631)가 구비된 이동실린더(63)와, 상기 이동실린더(63)의 로드(631)의 단부가 각각 결합되고, 상기 어퍼프레임(20)에 결합된 로드고정구(64)와, 상기 이동플레이트(61)의 이동을 안내하는 플레이트전송라인(65)을 포함한다.To this end, the roll centering module 60 controls the movement of the upper frame 20 and the LM guide 62 through the movable plate 61 and the movable plate 61 arranged to be movable in the horizontal direction. and a moving cylinder 63 provided with a pair of rods 631 on both sides along the moving direction of the moving plate 61, and an end of the rod 631 of the moving cylinder 63 are coupled, respectively, and the It includes a rod fixture 64 coupled to the upper frame 20 , and a plate transmission line 65 guiding the movement of the movable plate 61 .

상기 이동플레이트(61)는 편평한 판재 형태로 이루어지고 LM가이드(62)를 통해 상기 어퍼프레임(20)의 상면에서 수평 방향으로 이동 가능하게 배치된다.The moving plate 61 is made of a flat plate shape and is arranged to be movable in the horizontal direction on the upper surface of the upper frame 20 through the LM guide 62 .

상기 이동실린더(63)는 상기 이동플레이트(61)의 위치 이동을 제어하기 위한 것으로, 이동플레이트(61)의 이동 방향을 따라 양측으로 배치된 한 쌍의 로드(631)가 구비되고, 상기 이동플레이트(61)의 저면에 결합된다.The moving cylinder 63 is for controlling the positional movement of the moving plate 61, and a pair of rods 631 disposed on both sides along the moving direction of the moving plate 61 are provided, and the moving plate 61 is provided. (61) is coupled to the bottom surface.

상기 로드고정구(64)는 이동실린더(63)에 구비된 로드(631)의 단부가 각각 결합되고 어퍼프레임(20)에 결합되는 것으로, 보다 정확하게는 로드(631)의 선단부가 결합되어 로드가 동작 중 수평성을 유지할 수 있도록 한다.The rod fixture 64 is coupled to the end of the rod 631 provided in the moving cylinder 63 and coupled to the upper frame 20, more precisely, the front end of the rod 631 is coupled to operate the rod. to keep it horizontal.

상기 플레이트전송라인(65)은 일단은 상기 어퍼프레임(20)에 고정되고 타단은 상기 이동플레이트(61)에 결합되어 이동플레이트(61)의 이동을 안내한다. 이러한 플레이트전송라인(65)은 상기 이동실린더(63)와 함께 이동플레이트(61)의 위치 이동을 제어한다.One end of the plate transfer line 65 is fixed to the upper frame 20 and the other end is coupled to the moving plate 61 to guide the movement of the moving plate 61 . The plate transfer line 65 controls the positional movement of the moving plate 61 together with the moving cylinder 63 .

상기와 같이 이루어진 롤 센터링모듈(60)은 그립암(42)이 롤 코어에 결합하는 단계에서는, 작업자가 그립암을 직접 이동시켜 롤 코어에 그립암(42)의 선단부에 배치되는 삽입돌부(44)를 삽입시키는데 이때 상기 이동플레이트(61)는 그립암(42)의 이동과 함께 이동한다. 이때 상기 이동실린더(63)의 로드(631)는 자유 이동이 가능한 상태로 배치되어 이동플레이트(61)의 이동을 제한하지 않는다. 이후 승강모듈(50)을 구동시켜 승강체(41)를 상승시키는 단계에는 상기 이동실린더(63)에 전원을 인가하여 로드(631)가 위치 고정된 상태에서 승강체(41)를 상승시키고, 다음으로 상기 이동실린더(63)와 플레이트전송라인(65)이 동작하면서 상기 이동플레이트(61)의 위치를 기 저장된 위치로 복귀시킴으로써 그립암(42)에 결합된 롤의 위치를 정렬할 수 있는 것이다.In the roll centering module 60 made as described above, when the grip arm 42 is coupled to the roll core, the operator directly moves the grip arm to insert the protrusion 44 disposed at the tip of the grip arm 42 to the roll core. ), at this time, the moving plate 61 moves together with the movement of the grip arm 42 . At this time, the rod 631 of the movable cylinder 63 is disposed in a state where it can freely move, so that the movement of the movable plate 61 is not restricted. After that, in the step of driving the elevator module 50 to raise the elevator body 41, power is applied to the movable cylinder 63 to raise the elevator body 41 while the rod 631 is fixed in position, and then As a result, the position of the roll coupled to the grip arm 42 can be aligned by returning the position of the moving plate 61 to a pre-stored position while the moving cylinder 63 and the plate transfer line 65 operate.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.As described above, the present invention has been described with specific matters such as specific components and limited embodiments and drawings, but these are provided to help a more general understanding of the present invention, and the present invention is not limited to the above embodiments. , various modifications and variations are possible from these descriptions by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains.

따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the described embodiments, and not only the claims to be described later, but also all those with equivalent or equivalent modifications to the claims will be said to belong to the scope of the spirit of the present invention. .

1 : 위치 정렬 기능이 개선된 롤 이재 장치
10 : 메인프레임
20 : 어퍼프레임
30 : 작업대
40 : 롤 그립모듈
41 : 승강체 42 : 그립암
43 : 수평가이드 44 : 삽입돌부
45 : 전송라인 46 : 수평구동수단
47 : 위치감지센서
50 : 승강모듈
51 : 수직구동수단 52 : 분배기
53 : 승강몸체 54 : 분배회전축
55 : 승강로드
60 : 롤 센터링모듈
61 : 이동플레이트 62 : LM가이드
63 : 이동실린더 64 : 로드고정구
65 : 플레이트전송라인1: Roll transfer device with improved positioning function
10 : mainframe
20: upper frame
30: workbench
40: roll grip module
41: elevating body 42: grip arm
43: horizontal guide 44: insertion protrusion
45: transmission line 46: horizontal driving means
47: position sensor
50: elevating module
51: vertical drive means 52: distributor
53: lifting body 54: distribution rotation shaft
55: elevating rod
60: roll centering module
61: moving plate 62: LM guide
63: moving cylinder 64: rod fixture
65: plate transmission line

Claims

a mainframe 10 including a plurality of legs 11 disposed upward from the ground;
an upper frame 20 interconnecting the upper ends of the main frame 10;
a workbench 30 disposed below the upper frame 20;
A pair is arranged symmetrically on the upper frame 20, each of which is arranged movably in the horizontal direction so as to be close to or farther away from each other and coupled to both ends of the core of the roll arranged on the work table 30, respectively. grip module 40;
a vertical driving means (51) disposed on the upper frame (20), and a lifting module (50) for receiving power from the vertical driving means (51) to elevate the roll grip module (40); and
The roll coupled to the roll grip module 40 is raised through the elevating module 50 while maintaining the longitudinal center point by adjusting the position of the elevating module 50 in conjunction with the roll grip module 40 . and a roll centering module 60 to descend,
The roll centering module 60,
a movable plate 61 arranged to be movable in the horizontal direction through the upper frame 20 and the LM guide 62;
A pair of rods 631 are provided on both sides to control the positional movement of the moving plate 61 and along the moving direction of the moving plate 61, and a moving cylinder coupled to the bottom surface of the moving plate 61 ( 63) and
Ends of the rods 631 of the movable cylinder 63 are respectively coupled, and a rod fixture 64 coupled to the upper frame 20,
A roll transfer device with an improved positioning function, characterized in that it includes a plate transfer line (65) for guiding the movement of the moving plate (61).

delete

The method according to claim 1, wherein the elevating module (50),
a vertical driving means 51 disposed on the upper surface of the moving plate 61;
A distributor 52 to which the drive shaft 512 of the vertical drive means 51 is coupled and a plurality of gears are disposed therein to distribute the driving force transmitted from the drive shaft 512 in multiple directions;
an elevating body 53 connected through the distributor 52 and the rotating shaft 462 to receive the distributed driving force;
A plurality of lifting rods 55 having one end inserted into the elevating body 53, engaging with the rotating shaft 462, ascending or descending according to the rotational direction of the rotating shaft, and being elevatingly inserted into the movable plate 61. A roll transfer device with an improved position alignment function, characterized in that it includes a.

The method according to claim 1, The roll grip module (40),
An elevating body 41 made in the form of a flat plate and arranged to be elevated below the upper frame 20;
a pair of grip arms 42 disposed symmetrically to each other on the elevating body 41;
a horizontal guide 43 for movably coupling the grip arm 42 to the elevating body 41;
an insertion protrusion 44 disposed at the tip of the grip arm 42 and inserted into both ends of the core of the roll;
A transmission line 45 for guiding the movement of the horizontal guide 43 and
a horizontal driving means 46 for moving the horizontal guide 43; and
and a plurality of position detection sensors (47) respectively disposed on the pair of grip arms (42) to sense the positions of the grip arms (42) in real time.

The method according to claim 4, The horizontal driving means (46),
a horizontal driving motor 461 disposed on the elevating body 41;
A pair of rotating shafts 462 that rotate by receiving the power of the horizontal drive motor 461,
A coupler 463 in which opposite ends of the pair of rotation shafts 462 are coupled to each other so that the pair of rotation shafts rotate in conjunction with each other;
A roll transfer device with an improved alignment function, characterized in that it includes a plurality of bearings (464) for rotatably supporting the rotating shaft (462).