KR102264391B1 - Method of conrolling drone flight - Google Patents

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Abstract

본 발명은 드론조종장치를 원격제어하여 드론의 비행을 제어하는 드론제어PC의, 드론 비행제어 방법으로서, 상기 드론제어PC는, 상기 드론조종장치로 상기 드론의 자동비행을 위한 드론제어정보를 송신하고, 상기 드론조종장치로부터 드론비행정보를 수신하며, 상기 드론제어정보는 상기 드론의 비행경로정보를 포함하고, 상기 드론비행정보는 상기 드론의 현재위치정보를 포함하는, 드론 비행제어 방법에 관한 것이다.The present invention is a drone flight control method of a drone control PC that remotely controls a drone control device to control the flight of the drone, wherein the drone control PC transmits drone control information for automatic flight of the drone to the drone control device and receiving drone flight information from the drone control device, the drone control information includes flight path information of the drone, and the drone flight information includes current location information of the drone, drone flight control method related to will be.

Description

드론 비행제어방법{METHOD OF CONROLLING DRONE FLIGHT}Drone flight control method {METHOD OF CONROLLING DRONE FLIGHT}

본 발명은 자동 비행하는 드론의 비행을 제어하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling the flight of an autonomously flying drone.

드론이 점점 경량화되고, 드론 제어 기술이 고도화되면서 우리 일상 속에서도 드론을 자주 접할 수 있게 되었다. 드론은 감시정찰, 방송, 택배, 농업 등 다양한 응용 분야에서 활용되고 있고 향후 이용과 응용 범위가 급격히 확대될 전망이다As drones are becoming lighter and more advanced in drone control technology, drones can be frequently encountered in our daily lives. Drones are being used in various application fields such as surveillance and reconnaissance, broadcasting, courier service, and agriculture, and the use and application range are expected to expand rapidly in the future.

예를 들어, 드론은 사람의 접근이 어려운 특정 지역을 촬영함으로써 조사, 관리, 감시하기 위해 사용될 수 있다. 드론은 공중을 자유롭고 신속하게 이동하면서 드론에 탑재된 카메라나 센서를 통해 특정 지역에 대한 원격 감시를 할 수 있다. For example, drones can be used to investigate, manage and monitor specific areas that are difficult for humans to access. The drone can move freely and quickly in the air and remotely monitor a specific area through the camera or sensor mounted on the drone.

현장의 드론 조종은 조종장치가 드론과 통신하면서 드론을 조종하는 것이 일반적이다. 또한, 최근에는 원격지의 드론제어PC를 통해 현장의 드론 조종장치를 제어함으로써 현장에 있지 않고도 현장의 드론을 조종하는 기술이 등장하였다. In field drone control, it is common to control the drone while the controller communicates with the drone. In addition, recently, a technology for controlling a drone in the field without being in the field has emerged by controlling the drone control device in the field through a remote drone control PC.

원격지의 드론제어PC는 서버를 통해 드론조종장치에게 비행명령등을 송신하여 현장의 드론이 자동비행을 가능하게 한다. 이때 현장을 비행하는 드론의 비행위치가 서버를 통해 원격지의 드론제어PC에 전달됨으로써 원격지의 드론제어PC에서도 현장의 드론 비행상태를 모니터링 할 수 있다.The remote drone control PC transmits flight commands to the drone controller through the server, enabling the drone in the field to fly automatically. At this time, the flight position of the drone flying in the field is transmitted to the remote drone control PC through the server, so that the drone flight status of the field can be monitored from the remote drone control PC as well.

그런데 종래 이렇게 원격제어PC를 통하여 현장의 드론의 자동 비행을 조종시 현장을 비행하는 드론의 배터리 문제라든지, 자동 비행중인 드론이 특정 지형물이나 중장비 등의 외부장비에 부딪칠 위험 등이 존재하였다.However, conventionally, when the automatic flight of a drone in the field is controlled through a remote control PC in this way, there is a risk of a battery problem of a drone flying in the field or a risk that a drone in automatic flight will collide with external equipment such as specific terrain or heavy equipment.

이에, 본 발명의 발명자는 이러한 종래 원격제어를 통한 드론의 자동비행시 발생할 수 있는 문제점을 해결하기 위하여 오랫동안 연구하고 시행착오를 거친 끝에 본 발명을 완성하기에 이르렀다.Accordingly, the inventor of the present invention has completed the present invention after long research and trial and error in order to solve problems that may occur during automatic flight of a drone through the conventional remote control.

본 발명은 원격지에서 드론조종장치의 제어를 통해 드론의 자동 비행을 조종시 보다 면밀하고 보다 구체적이며 보다 정교하게 드론 비행을 제어할 수 있는 드론 비행제어방법을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a drone flight control method capable of controlling the drone flight more precisely, more specifically, and more precisely when controlling the automatic flight of the drone through the control of the drone control device at a remote location.

한편, 본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 것이다.On the other hand, other objects not specified in the present invention will be additionally considered within the range that can be easily inferred from the following detailed description and effects thereof.

본 발명의 일 측면에 따르면, 드론조종장치를 원격제어하여 드론의 비행을 제어하는 드론제어PC의, 드론 비행제어 방법으로서, 상기 드론제어PC는, 상기 드론조종장치로 상기 드론의 자동비행을 위한 드론제어정보를 송신하고, 상기 드론조종장치로부터 드론비행정보를 수신하며, 상기 드론제어정보는 상기 드론의 비행경로정보를 포함하고, 상기 드론비행정보는 상기 드론의 현재위치정보를 포함하는, 드론 비행제어 방법이 제공된다.According to one aspect of the present invention, there is provided a drone flight control method of a drone control PC for controlling the flight of a drone by remotely controlling a drone control device, wherein the drone control PC is configured to automatically fly the drone with the drone control device. Transmitting drone control information, receiving drone flight information from the drone control device, wherein the drone control information includes flight route information of the drone, and the drone flight information includes current location information of the drone. A flight control method is provided.

상기 제어정보는 상기 드론의 ID정보를 더 포함하고, 상기 드론비행정보는 상기 드론의 ID정보, 비행로그(log) 및 배터리정보를 더 포함할 수 있다.The control information may further include ID information of the drone, and the drone flight information may further include ID information of the drone, a flight log, and battery information.

상기 드론조종장치와 상기 드론제어PC는 VPN(Virtual Private Network) 서버로 서로 네트워크 연결될 수 있다.The drone control device and the drone control PC may be network-connected to each other through a VPN (Virtual Private Network) server.

상기 드론조종장치와 상기 드론제어PC는 동기화될 수 있다.The drone control device and the drone control PC may be synchronized.

상기 제어정보는 자동비행 중인 상기 드론을 일시적으로 수동제어하기 위한 수동비행정보를 포함하고, 상기 수동비행정보는 상기 드론의 비행정지, 비행계속 및 경로이탈 중 적어도 하나에 대한 명령을 포함할 수 있다.The control information may include manual flight information for temporarily manually controlling the drone in automatic flight, and the manual flight information may include a command for at least one of flight stop, flight continuation, and route deviation of the drone. .

상기 비행정지 명령은 상기 드론을 호버링(hovering)하기 위한 명령이고, 상기 비행계속 명령은 상기 비행정지된 상기 드론을 비행재개하기 위한 명령이고, 상기 경로이탈 명령은 상기 비행경로로부터 상기 드론을 이탈시키기 위한 명령일 수 있다.The flight stop command is a command for hovering the drone, the flight continuation command is a command for resuming flight of the stopped flying drone, and the route departure command is a command to separate the drone from the flight path. It can be a command for

상기 제어정보는 상기 드론에 장착된 카메라의 촬영정보를 포함할 수 있다.The control information may include shooting information of a camera mounted on the drone.

상기 촬영정보는, 상기 비행경로 상의 기설정된 지점에서의 상기 카메라의 상하각도, 좌우각도, 줌 레벨(zoom level) 중 적어도 하나를 제어하는 정보를 포함할 수 있다.The photographing information may include information for controlling at least one of an up-down angle, a left-right angle, and a zoom level of the camera at a preset point on the flight path.

상기 제어정보에 의해 제1 드론 및 제2 드론이 상기 비행경로 상에서 순차적으로제어되고, 상기 제1 드론이 상기 비행경로 상의 제1 지점에서 비행을 종료하여 복귀위치로 복귀한 경우, 상기 제2 드론의 비행을 제어하기 위한 상기 제어정보는, 상기 제2 드론이 상기 제1 지점에서 비행을 시작하라는 명령을 포함할 수 있다.When the first drone and the second drone are sequentially controlled on the flight path by the control information, and the first drone returns to the return position after terminating the flight at the first point on the flight path, the second drone The control information for controlling the flight of the second drone may include a command to start flying at the first point.

상기 제1 드론의 비행을 제어하기 위한 상기 제어정보는, 상기 제1 지점에서의 상기 제1 드론의 배터리잔량과, 상기 제1 지점에서 상기 복귀위치까지 최소 비행거리로 비행하기 위해 요구되는 배터리량의 차이가 기준값 이하인 경우, 상기 제1 드론이 상기 제1 지점에서 비행을 종료하라는 명령을 포함할 수 있다.The control information for controlling the flight of the first drone includes the remaining battery level of the first drone at the first point and the amount of battery required to fly with the minimum flight distance from the first point to the return position. When the difference between ' is equal to or less than the reference value, the first drone may include a command to end the flight at the first point.

본 발명에 따른 드론 비행제어방법을 이용하면 원격지에서 드론조종장치의 제어를 통해 드론의 자동 비행을 조종시 보다 면밀하고 보다 구체적이며 보다 정교하게 드론 비행을 제어할 수 있다.By using the drone flight control method according to the present invention, it is possible to control the drone flight more precisely, more specifically, and more precisely when controlling the automatic flight of the drone through the control of the drone control device at a remote location.

한편, 여기에서 명시적으로 언급되지 않은 효과라 하더라도, 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대되는 이하의 명세서에서 기재된 효과 및 그 잠정적인 효과는 본 발명의 명세서에 기재된 것과 같이 취급됨을 첨언한다.On the other hand, even if it is an effect not explicitly mentioned herein, it is added that the effects described in the following specification expected by the technical features of the present invention and their potential effects are treated as described in the specification of the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 드론 비행제어시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 비행제어 방법에서 비행경로 설정을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 비행제어 방법에서 자동비행 중인 드론의 수동제어를 나타내는 도면이다.
도 4 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 비행제어 방법에서 복수의 드론의 비행제어를 나타내는 도면이다.
첨부된 도면은 본 발명의 기술사상에 대한 이해를 위하여 참조로서 예시된 것임을 밝히며, 그것에 의해 본 발명의 권리범위가 제한되지는 아니한다.1 is a view showing a drone flight control system according to the present invention.
2 is a diagram illustrating flight path setting in a drone flight control method according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating manual control of a drone in automatic flight in the drone flight control method according to an embodiment of the present invention.
4 to 8 are diagrams illustrating flight control of a plurality of drones in a drone flight control method according to an embodiment of the present invention.
It is revealed that the accompanying drawings are exemplified by reference for understanding the technical idea of the present invention, and the scope of the present invention is not limited thereby.

본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기능에 대하여 이 분야의 기술자에게 자명한 사항으로서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. In the description of the present invention, if it is determined that the subject matter of the present invention may be unnecessarily obscured as it is obvious to those skilled in the art with respect to related known functions, the detailed description thereof will be omitted.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 본 발명에 따른 드론 비행제어 방법의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, an embodiment of a drone flight control method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and in the description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components are given the same reference numbers and overlapped therewith. A description will be omitted.

도 1은 본 발명에 따른 드론 비행제어시스템을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a drone flight control system according to the present invention.

도 1을 참조하면, 드론 비행제어시스템은, 드론(10), 드론조종장치(20), 드론제어PC(30)를 포함하고, VPN서버(100)를 더 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1 , the drone flight control system includes a drone 10 , a drone control device 20 , and a drone control PC 30 , and may further include a VPN server 100 .

드론(10)은 무인 비행체(무인기)로서 복수의 프로펠러를 구비할 수 있다. 드론(10)은 제어정보에 대한 신호를 수신하여 무선으로 제어될 수 있다. 드론(10)은 신호를 송수신하기 위한 통신모듈을 구비할 수 있다. 한편, 드론(10)은 배터리를 포함할 수 있고, 배터리는 충전이 가능할 수 있다. The drone 10 may include a plurality of propellers as an unmanned aerial vehicle (unmanned aerial vehicle). The drone 10 may be controlled wirelessly by receiving a signal for control information. The drone 10 may include a communication module for transmitting and receiving signals. Meanwhile, the drone 10 may include a battery, and the battery may be charged.

드론(10)은 비행하면서 비행지역을 촬영할 수 있도록 카메라를 구비할 수 있다. 드론(10)에 탑재된 카메라는 무선으로 제어될 수 있다. The drone 10 may be equipped with a camera so that the flight area can be photographed while flying. The camera mounted on the drone 10 may be controlled wirelessly.

카메라를 탑재한 드론(10)은 비행지역을 감시하는 역할을 할 수 있다. 비행지역은 공사현장 등일 수 있고, 공사현장을 비행하는 드론(10)은 공사현장의 상태를 파악하는 역할을 할 수 있다. 또는 드론(10)은 빌딩, 댐과 같은 시설물의 외벽, 외관을 검사하는 역할을 할 수도 있다. 본 발명에서는 드론(10)의 역할에 대해서는 제한되지 않는다. The drone 10 equipped with a camera may serve to monitor the flight area. The flight area may be a construction site, etc., and the drone 10 flying over the construction site may serve to determine the state of the construction site. Alternatively, the drone 10 may serve to inspect the exterior walls and exteriors of facilities such as buildings and dams. In the present invention, the role of the drone 10 is not limited.

드론(10)이 주어진 역할을 수행하기 위하여, 드론(10)은 복수개로 구현될 수 있다. 복수의 드론(10) 각각은 무선 통신 모듈, 카메라를 구비할 수 있다. In order for the drone 10 to perform a given role, a plurality of drones 10 may be implemented. Each of the plurality of drones 10 may include a wireless communication module and a camera.

드론조종장치(20)는 드론(10)의 비행을 조종할 수 있는 장치로서, RC(radio controller) 조종기일 수 있고, 컴퓨터, 조종기, 휴대폰, 스마트기기의 어플리케이션으로 구현될 수 있다. 드론조종장치(20)는 드론(10)에 제어정보에 대한 신호를 무선으로 송신한다. 드론조종장치(20)는 신호를 송수신하는 통신모듈을 포함할 수 있다. 한편, 드론조종장치(20)는 드론(10)에 탑재된 카메라를 제어할 수 있다.The drone control device 20 is a device capable of controlling the flight of the drone 10 , and may be a radio controller (RC) controller, and may be implemented as an application of a computer, a controller, a mobile phone, or a smart device. The drone control device 20 wirelessly transmits a signal for control information to the drone 10 . The drone control device 20 may include a communication module for transmitting and receiving signals. Meanwhile, the drone control device 20 may control a camera mounted on the drone 10 .

드론조종장치(20)와 드론(10)은 특정 주파수의 신호를 송수신한다. 예를 들어, 27MHz 대, 40MHz 대, 70MHz 대, 2.4GHz 대의 주파수가 사용될 수 있으나, 제한되는 것은 아니다.The drone control device 20 and the drone 10 transmit and receive signals of a specific frequency. For example, a frequency of 27 MHz band, 40 MHz band, 70 MHz band, or 2.4 GHz band may be used, but is not limited thereto.

드론조종장치(20)는 신호를 송수신하기 위한 복수의 채널을 사용할 수 있다. 채널의 개수에 따라 조종 가능한 비행범위가 달라질 수 있다. 드론조종장치(20)는 드론(10)의 이륙(비행시작, 띄우기, 올리기), 착륙(비행종료, 내리기), 비행속도, 비행방향(전후상하좌우), 비행모드 등을 조종할 수 있다. 또한 드론조종장치(20)는 카메라의 각도, 줌 등을 제어할 수 있다.The drone control device 20 may use a plurality of channels for transmitting and receiving signals. Depending on the number of channels, the steerable flight range may vary. The drone control device 20 can control take-off (flight start, float, raise), landing (flight end, lowering), flight speed, flight direction (front and rear, up, down, left and right), flight mode, and the like of the drone 10 . In addition, the drone control device 20 may control the angle, zoom, etc. of the camera.

드론조종장치(20)에는 디스플레이가 구비되고, 디스플레이에는 드론(10)의 촬영영상이 표시될 수 있다.The drone control device 20 may be provided with a display, and a photographed image of the drone 10 may be displayed on the display.

드론제어PC(30)는 드론조종장치(20)를 원격으로 제어하는 PC로서, 드론제어PC(30)에 입력되는 명령이 드론조종장치(20)에 전송되고, 결과적으로 드론(10)이 제어될 수 있다. 드론제어PC(30)는 드론조종장치(20)와 통신하여 신호를 주고받을 수 있다.The drone control PC 30 is a PC that remotely controls the drone control device 20 , and a command input to the drone control PC 30 is transmitted to the drone control device 20 , and as a result, the drone 10 is controlled can be The drone control PC 30 may communicate with the drone control device 20 to send and receive signals.

상기 드론조종장치(20)와 상기 드론제어PC(30)는 VPN(Virtual Private Network) 서버로 서로 네트워크 연결될 수 있다. The drone control device 20 and the drone control PC 30 may be network-connected to each other through a VPN (Virtual Private Network) server.

VPN서버(100)는 운영체제(Operation System; OS), 즉 시스템을 기반으로 다양한 소프트웨어를 실행할 수 있다. 운영체제는 안드로이드 OS, iOS, 윈도우 모바일 OS, 바다 OS, 심비안 OS, 블랙베리 OS 등 모바일 컴퓨터 운영체제 및 윈도우 계열, 리눅스 계열, 유닉스 계열, MAC, AIX, HP-UX 등 컴퓨터 운영체제를 포함할 수 있다.The VPN server 100 may execute various software based on an operating system (OS), that is, the system. The operating system may include a mobile computer operating system such as Android OS, iOS, Windows Mobile OS, Bada OS, Symbian OS, and BlackBerry OS, and a computer operating system such as Windows, Linux, Unix, MAC, AIX, and HP-UX.

VPN서버(100)는 통신모듈을 포함하고, 근거리 통신모듈로 NFC(Near Field Communication), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), UWB(Ultra-wideband) 방식 등을 사용할 수 있고, 원거리 통신모듈로 3G, 4G, 5G, LTE, LTE-A, 와이브로(Wireless Broadband Internet), 와이파이(Wifi) 등을 사용할 수도 있으며, 유선통신으로 전력선통신(PLC), 기타 인터넷, SNS 등을 사용할 수도 있다.VPN server 100 includes a communication module, NFC (Near Field Communication), Bluetooth (Bluetooth), Zigbee (Zigbee), UWB (Ultra-wideband) method, etc. can be used as a short-distance communication module, and as a long-distance communication module 3G, 4G, 5G, LTE, LTE-A, WiBro (Wireless Broadband Internet), Wi-Fi, etc. can be used, and power line communication (PLC), other Internet, SNS, etc. can be used as wired communication.

VPN서버(100)는 드론제어PC(30)로부터 수신되는 제어정보, 그리고 드론조종장치(20)로부터 수신되는 드론비행정보를 저장할 수 있다. The VPN server 100 may store the control information received from the drone control PC 30 and the drone flight information received from the drone control device 20 .

저장매체로서, 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(이를테면, SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM), 롬(ROM) 중 적어도 하나의 타입의 저장 매체가 사용될 수 있다.As a storage medium, a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card micro type, a card type memory (eg, SD or XD memory, etc.), RAM (RAM) ) and at least one type of ROM may be used.

본 발명의 일 실시예에 따른 드론 비행제어시스템에 의한 드론(10) 비행제어방법은, 드론조종장치(20)를 원격제어하여 드론(10)의 비행을 제어하는 드론제어PC(30)의, 드론(10) 비행제어방법으로서, 상기 드론제어PC(30)는, 상기 드론조종장치(20)로 상기 드론(10)의 자동비행을 위한 드론제어정보(100)를 드론조종장치(20)로부터 드론비행정보를 수신할 수 있다.The drone 10 flight control method by the drone flight control system according to an embodiment of the present invention is a drone control PC 30 for controlling the flight of the drone 10 by remotely controlling the drone control device 20, As a drone 10 flight control method, the drone control PC 30 transmits drone control information 100 for automatic flight of the drone 10 to the drone control device 20 from the drone control device 20 . You can receive drone flight information.

상기 드론조종장치(20)와 상기 드론제어PC(30)는 서로 동기화될 수 있다. 즉, 드론제어PC(30)에서 제어정보가 VPN서버(100)를 경유하여 드론조종장치(20)로 송신되면, 상기 제어정보대로 상기 드론조종장치(20)가 구동될 수 있다. 이에 따르면, 비행지역(공사 현장 등)의 드론조종장치(20)를 직접 조종하지 않아도 드론제어PC(30)에 의해 드론(10)이 원격으로 조종될 수 있다. The drone control device 20 and the drone control PC 30 may be synchronized with each other. That is, when control information is transmitted from the drone control PC 30 to the drone control device 20 via the VPN server 100 , the drone control device 20 may be driven according to the control information. According to this, the drone 10 can be remotely controlled by the drone control PC 30 without directly controlling the drone control device 20 in the flight area (such as a construction site).

제어정보는 드론(10)을 제어하기 위한 정보이며, 드론(10)의 ID정보, 비행경로정보, 카메라 촬영정보를 포함할 수 있다. The control information is information for controlling the drone 10 , and may include ID information of the drone 10 , flight path information, and camera shooting information.

드론(10)의 ID정보는 드론(10)을 식별할 수 있는, 고유 식별번호, 고유 식별문자 등을 포함할 수있다. 드론(10)의 ID정보에 따라 해당하는 드론(10)에 비행경로정보, 카메라 촬영정보 등이 적용될 수 있다. The ID information of the drone 10 may include a unique identification number, a unique identification character, and the like, capable of identifying the drone 10 . Flight route information, camera shooting information, etc. may be applied to the corresponding drone 10 according to the ID information of the drone 10 .

드론(10)의 비행경로정보는 드론(10)의 자동비행을 위해 필요한 경로에 대한 정보이다. 구체적으로, 비행경로정보는 드론(10)의 비행시작지점, 도착지점, 경유지점, 비행방향, 비행고도 등을 포함할 수 있다. 또한, 제어정보 또는 비행경로정보는 드론(10)의 비행속도, 비행모드 등을 더 포함할 수 있다. The flight path information of the drone 10 is information on a path required for automatic flight of the drone 10 . Specifically, the flight path information may include a flight start point, an arrival point, a waypoint, a flight direction, a flight altitude, and the like of the drone 10 . In addition, the control information or flight path information may further include a flight speed of the drone 10, a flight mode, and the like.

이러한 제어정보가 드론제어PC(30)에서 입력되고 VPN서버(100)를 통해 드론조종장치(20)에 입력되면 드론조종장치(20)에 의해 드론(10)의 비행이 기설정된 비행경로에 따라 자동으로 이루어질 수 있다.When this control information is input from the drone control PC 30 and is input to the drone control device 20 through the VPN server 100, the flight of the drone 10 is performed by the drone control device 20 according to a preset flight path. This can be done automatically.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 비행제어 방법에서 비행경로 설정을 나타내는 도면이다.2 is a diagram illustrating flight path setting in a drone flight control method according to an embodiment of the present invention.

도 2에는 드론제어PC(30)의 화면이 도시되어 있다. 도 2는 예시적인 것으로서, 본 발명이 도면에 의해 제한되는 것은 아니다. 2 shows a screen of the drone control PC 30 . Figure 2 is illustrative, and the present invention is not limited by the drawings.

드론제어PC(30)는 드론(10)을 지정하고 해당 드론(10)의 자동비행을 위해 비행경로를 설정할 수 있다. 비행경로는 시작지점, 도착지점, 경유지점 등으로 설정될 수 있다. 또한, 비행경로는 지도 상에서 직접 그려지는 경로로 설정될 수 있다. 한편, 비행경로 설정 시, 경로를 저장하거나, 저장된 경로를 불러올 수 있다. 비행경로 설정이 완료되면, '자동비행 시작하기', '올려주기(띄우기)', '이륙' 등의 버튼을 통해 자동비행을 시작할 수 있다.The drone control PC 30 may designate the drone 10 and set a flight path for automatic flight of the drone 10 . A flight path may be set as a starting point, an arrival point, a stopover point, and the like. In addition, the flight route may be set as a route drawn directly on the map. Meanwhile, when setting the flight route, the route can be saved or the saved route can be called. When the flight path setting is completed, automatic flight can be started by pressing the buttons such as 'Start automatic flight', 'Raise (float)', and 'Take off'.

드론제어PC(30)는 비행경로 설정 외에, 드론정보 확인하기, 드론목록 보기, 비행지역 설정하기, 비행지역 확인하기 등을 제공할 수 있다. The drone control PC 30 may provide, in addition to setting a flight route, checking drone information, viewing a drone list, setting a flight area, checking a flight area, and the like.

한편, 드론제어PC(30)는 드론(10)을 지정하고 해당 드론(10)에 장착된 카메라의 촬영방법을 설정할 수 있다. 이 경우, 드론제어PC(30)가 송신하는 제어정보는 카메라 촬영정보를 더 포함할 수 있다. 카메라 촬영정보는 드론(10)의 비행경로 설정 시, 별도로 입력될 수 있는데, 도 2에서 보여지는 드론제어PC(30)에서 비행경로 설정 시, 카메라 각도/줌 레벨 버튼 등을 이용하여 이루어질 수 있다.Meanwhile, the drone control PC 30 may designate the drone 10 and set a shooting method of a camera mounted on the drone 10 . In this case, the control information transmitted by the drone control PC 30 may further include camera shooting information. The camera shooting information may be input separately when setting the flight path of the drone 10. When setting the flight path in the drone control PC 30 shown in FIG. 2, it can be done using a camera angle/zoom level button, etc. .

촬영정보는 비행경로 상의 기설정된 지점에서의 상기 카메라의 상하각도(tilt), 좌우각도(yaw), 줌 레벨(zoom level) 중 적어도 하나를 제어하는 정보를 포함할 수 있다. The photographing information may include information for controlling at least one of a vertical angle (tilt), a left-right angle (yaw), and a zoom level of the camera at a preset point on the flight path.

구체적으로 특정 지역의 특정 사물에 대한 촬영을 드론(10)의 자동비행으로 수행하고자 할 경우 비행경로 설정 시 비행경로 상의 희망 지점(waypoint) 별로 희망하는 카메라의 상하각도, 좌우각도, 줌 레벨의 수치를 입력하면, 드론(10)의 카메라는 입력된 정보대로 제어될 수 있다.Specifically, when shooting a specific object in a specific area with automatic flight of the drone 10, the desired camera's vertical angle, left and right angle, and zoom level for each desired waypoint on the flight path when setting the flight path is input, the camera of the drone 10 may be controlled according to the input information.

여기서, 희망 지점은, 위도, 경도, 고도 중 어느 하나를 포함하는 위치 정보로 입력되고, 필요에 따라 희망 지점은 지도 상에서 직접 선택될 수 있다. 또한, 카메라의 상하각도, 좌우각도, 줌 레벨은 기설정된 숫자로 입력될 수 있다.Here, the desired point is input as location information including any one of latitude, longitude, and altitude, and if necessary, the desired point may be directly selected on the map. In addition, the vertical angle, the left and right angles, and the zoom level of the camera may be input as preset numbers.

예를 들어, 건물의 외관을 검사하는 드론(10)의 경우, 건물의 외벽을 따라 올라가는 경로와, 건물의 옥상을 따라 비행하는 경로에 있어서, 카메라의 각도가 달라질 수 있다. 또한, 공사 현장을 검사하는 드론(10)의 경우, 흙이 많이 쌓이는 지역을 촬영하는 지점에서는 줌 레벨 수치를 낮게 설정함으로써 실제 비행 시 해당 지점에서 줌 아웃할 수 있다.For example, in the case of the drone 10 that inspects the exterior of a building, the angle of the camera may be different in a path that goes up along the outer wall of the building and a path that flies along the roof of the building. In addition, in the case of the drone 10 inspecting a construction site, by setting a low zoom level value at a point where a lot of soil is photographed, it is possible to zoom out at the point during actual flight.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 비행제어 방법에서 자동비행 중인 드론의 수동제어를 나타내는 도면이다. 3 is a diagram illustrating manual control of a drone in automatic flight in the drone flight control method according to an embodiment of the present invention.

도 3에는 자동비행 중인 드론(10, 11, 12)을 도시한다. 도 3에서는 고유ID가 D2012, D2034, D2056인 드론(10, 11, 12) 세 개가 자동비행 중으로 나타나고 있다. 3 shows drones 10, 11, and 12 in automatic flight. In FIG. 3 , three drones 10, 11, and 12 with unique IDs D2012, D2034, and D2056 are shown in automatic flight.

드론제어PC(30)는 자동비행 중인 드론(10)에 대해, 드론 ID정보 확인, 비행로그 확인하기, 카메라 풋프린트(camera footprint) 보기, 드론위치 확인하기, 비행경로 수정하기, 비행경로 확인하기 등을 제공할 수 있다.The drone control PC 30 for the drone 10 in automatic flight, check drone ID information, check flight log, view camera footprint, check drone location, modify flight route, check flight route etc. can be provided.

한편, 제어정보는 자동비행 중인 드론(10)을 일시적으로 수동제어하기 위한 수동비행정보를 포함할 수 있다. 수동비행정보는 상기 드론(10)의 비행정지, 비행계속 및 경로이탈 중 적어도 하나에 대한 명령을 포함할 수 있다.Meanwhile, the control information may include manual flight information for temporarily manually controlling the drone 10 in automatic flight. The manual flight information may include a command for at least one of flight stop, flight continuation, and route departure of the drone 10 .

여기서, 상기 비행정지는 상기 드론(10)을 호버링(hovering)하기 위한 명령이고, 상기 비행계속은 상기 비행정지된 상기 드론(10)을 비행재개하기 위한 명령이고, 상기 경로이탈은 상기 비행경로로부터 상기 드론(10)을 이탈시키기 위한 명령일 수 있다. Here, the flight stop is a command for hovering the drone 10, the flight continuation is a command for resuming flight of the stopped flying drone 10, and the route departure is from the flight path. It may be a command for leaving the drone 10 .

비행정지 명령은 자동비행 중인 드론(10)에 대해 중장비 등 외부 장비와의 충돌이 우려되는 경우, 비행정지 버튼을 이용하여 비행을 정지시키는 명령으로서, 드론(10)을 제자리에서 비행하게 할 수 있다.The flight stop command is a command to stop the flight by using the flight stop button when there is a concern about a collision with external equipment such as heavy equipment for the drone 10 in automatic flight, and the drone 10 can fly in place. .

비행계속 명령은 호버링을 해제하기 위한 명령이며, 비행계속 명령에 의하면 제자리 비행하던 드론(10)은 기존의 비행경로로 계속 비행할 수 있다.The flight continuation command is a command for releasing hovering, and according to the flight continuation command, the drone 10 that has been flying in place can continue to fly in the existing flight path.

경로이탈 명령은 기설정된 비행경로를 벗어나야 돌발상황을 회피할 수 있는 경우에 드론(10)을 비행경로에서 이탈시키는 명령일 수 있다. 경로이탈 명령에 의하면 드론(10)은 비행경로를 벗어나며, 드론제어PC(30)에서 지정된 어느 한 위치로 이동할 수 있다. 이러한 경로이탈 명령은 드론제어PC(30)에서 '이탈하기' 또는 '클릭&이동' 버튼으로 입력될 수 있다. The route departure command may be a command to deviate the drone 10 from the flight route when an unexpected situation can be avoided only when it deviates from a preset flight route. According to the route departure command, the drone 10 deviates from the flight route and may move to any one location designated by the drone control PC 30 . This route departure command may be input as a 'leave' or 'click & move' button in the drone control PC 30 .

이러한 수동제어는 드론(10)의 긴급한 순간에 사용될 수 있으며, 제어정보에 비행경로정보 및 수동비행정보가 함께 입력될 때, 수동비행정보가 우선할 수 있다. 다만, 비행계속 명령과 같이 수동제어를 종료하는 명령에 의하면 드론(10)은 다시 자동비행하게 된다.Such manual control may be used at an urgent moment of the drone 10, and when flight route information and manual flight information are input together in the control information, the manual flight information may have priority. However, according to a command for terminating manual control, such as a flight continuation command, the drone 10 automatically flies again.

다시 도 1을 참조하면, 드론제어PC(30)는 드론조종장치(20)로부터 드론비행정보를 수신받을 수 있다. 드론비행정보는 드론(10)의 현재위치정보를 포함할 수 있다. 또한, 드론비행정보는 드론(10)의 ID정보, 비행로그, 배터리정보를 더 포함할 수 있다.Referring back to FIG. 1 , the drone control PC 30 may receive drone flight information from the drone control device 20 . The drone flight information may include current location information of the drone 10 . In addition, the drone flight information may further include ID information, flight log, and battery information of the drone 10 .

드론(10)의 현재위치정보는 드론(10)에 장착된 GPS에 의해 획득될 수 있고, x-y-z 좌표로 표현될 수 있다. 드론(10)의 현재위치정보는 드론제어PC(30)로 출력될 수 있다. 도 3은 드론(10, 11, 12)의 현재위치정보에 따른 드론(10, 11, 12)의 위치를 지도 상에서 나타내고 있다. 또한, 도 3의 드론제어PC(30)에서 드론(10, 11, 12)의 현재위치정보는 드론위치 확인하기에서 수치로 출력될 수 있다.The current location information of the drone 10 may be obtained by a GPS mounted on the drone 10 and may be expressed in x-y-z coordinates. The current location information of the drone 10 may be output to the drone control PC 30 . 3 shows the positions of the drones 10, 11, and 12 according to the current position information of the drones 10, 11, and 12 on the map. In addition, in the drone control PC 30 of FIG. 3 , the current location information of the drones 10 , 11 , and 12 may be output as a numerical value in confirming the location of the drone.

드론(10)의 ID정보는 드론(10)을 식별할 수 있는, 고유 식별번호, 고유 식별문자 등을 포함할 수있다. 드론(10)의 ID정보에 따라 해당하는 드론(10)에 대한 비행로그, 배터리정보가 드론제어PC(30)로 출력될 수 있다. 도 3의 드론제어PC(30)에서 드론(10, 11, 12)의 ID정보는 드론정보 확인하기를 통해 출력될 수 있다.The ID information of the drone 10 may include a unique identification number, a unique identification character, and the like, capable of identifying the drone 10 . According to the ID information of the drone 10 , a flight log and battery information for the corresponding drone 10 may be output to the drone control PC 30 . In the drone control PC 30 of FIG. 3 , ID information of the drones 10 , 11 , and 12 may be output through checking drone information.

비행로그는 드론(10)의 비행기록을 의미하며, 비행시간에 대한 기록, 비행경로에 대한 기록 등을 포함할 수 있다. 도 3의 드론제어PC(30)에서 드론(10, 11, 12)의 비행로그는 비행로그 확인하기를 통해 출력될 수 있다.The flight log means the flight record of the drone 10, and may include a record of flight time, a record of a flight route, and the like. In the drone control PC 30 of FIG. 3 , the flight log of the drones 10 , 11 , and 12 may be output through checking the flight log.

배터리정보는 드론(10)에 장착된 배터리의 잔량정보를 의미하며, 배터리정보는 실시간으로 업데이트될 수 있다. 도 3의 드론제어PC(30)에서 드론(10, 11, 12)의 배터리정보는 드론정보 확인하기를 통해 출력될 수 있다.The battery information refers to information on the remaining amount of a battery installed in the drone 10 , and the battery information may be updated in real time. In the drone control PC 30 of FIG. 3 , battery information of the drones 10 , 11 , and 12 may be output through checking drone information.

드론제어PC(30)는 복수의 드론(D1, D2, D3)을 제어할 수 있다. 드론제어PC(30)는 복수의 드론(D1, D2, D3)을 독립적으로 제어할 수 있다. 즉, 드론제어PC(30)는 복수의 드론(D1, D2, D3)에 대해 독립적으로 비행경로 및 촬영방법을 설정할 수 있다.The drone control PC 30 may control the plurality of drones D1, D2, and D3. The drone control PC 30 may independently control the plurality of drones D1, D2, and D3. That is, the drone control PC 30 may independently set a flight route and a photographing method for the plurality of drones D1, D2, and D3.

또한, 드론제어PC(30)는 복수의 드론(D1, D2, D3)을 연계헤서 제어할 수 있다. 드론(D1, D2, D3)의 배터리는 한정적이므로 드론(D1, D2, D3)의 비행이 계속되면 배터리량은 소모된다. 드론(D1, D2, D3)의 배터리량에 비해 드론(D1, D2, D3)의 비행지역(F)이 큰 경우, 복수의 드론(D1, D2, D3)이 순차적으로 비행지역(F)을 비행할 수 있다. In addition, the drone control PC 30 may control the plurality of drones D1, D2, and D3 in connection. Since the batteries of the drones D1, D2, and D3 are limited, the battery amount is consumed when the drones D1, D2, and D3 continue to fly. When the flight area (F) of the drones (D1, D2, D3) is large compared to the battery capacity of the drones (D1, D2, D3), a plurality of drones (D1, D2, D3) sequentially control the flight area (F). can fly

이 경우, 복수의 드론(D1, D2, D3)의 비행경로가 모두 동일하게 설정되되, 복수의 드론(D1, D2, D3) 중 하나씩 순차적으로 비행하도록 설정될 수 있다. 즉, 제어정보에 의해 제1 드론(D1) 및 제2 드론(D2)이 상기 비행경로 상에서 순차적으로제어될 수 있다.In this case, the flight paths of the plurality of drones D1, D2, and D3 are all set to be the same, but one of the plurality of drones D1, D2, and D3 may be sequentially set to fly. That is, the first drone D1 and the second drone D2 may be sequentially controlled on the flight path by the control information.

제1 드론(D1)이 비행경로 상의 제1 지점에서 비행을 종료한 경우, 제2 드론(D2)의 비행을 제어하기 위한 제어정보는, 제2 드론(D2)이 제1 지점에서 비행을 시작하라는 명령을 포함할 수 있다.When the first drone D1 ends the flight at the first point on the flight path, the control information for controlling the flight of the second drone D2 is that the second drone D2 starts the flight at the first point It may contain a command to

또한, 제1 드론(D1)의 비행을 제어하기 위한 상기 제어정보는, 상기 제1 지점에서의 상기 제1 드론(D1)의 배터리잔량과, 상기 제1 지점에서 상기 복귀위치까지 최소 비행거리로 비행하기 위해 요구되는 배터리량의 차이가 기준값 이하인 경우, 상기 제1 드론(D1)이 상기 제1 지점에서 비행을 종료하라는 명령을 포함할 수 있다.In addition, the control information for controlling the flight of the first drone D1 includes the remaining battery capacity of the first drone D1 at the first point and the minimum flight distance from the first point to the return position. When the difference in the amount of batteries required to fly is less than or equal to the reference value, the first drone D1 may include a command to end the flight at the first point.

도 4 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 비행제어 방법에서 복수의 드론의 비행제어를 나타내는 도면이다.4 to 8 are diagrams illustrating flight control of a plurality of drones in a drone flight control method according to an embodiment of the present invention.

도 4 내지 도 8을 참조하면, 제1 드론(D1) 내지 제3 드론(D3)이 하나의 경로 상에서 순차적으로 제어되며, 각각의 드론(D1)은 단위경로를 비행한다.4 to 8 , the first drones D1 to D3 are sequentially controlled on one path, and each drone D1 flies on a unit path.

도 4를 참조하면, 제1 드론(D1)은 전체 비행경로의 시작지점(S1)에서 출발할 수 있다. 도 5를 참조하면, 제1 드론(D1)의 배터리는 소모되고 배터리 잔량이 충분하지 않으므로 제1 지점(S2)에서 제1 드론(D1)의 비행은 종료된다. 제1 드론(D1)은 전체 비행경로의 시작지점(S1)으로 복귀하며, 이하, 이 지점을 복귀위치이라 한다. Referring to FIG. 4 , the first drone D1 may depart from the starting point S1 of the entire flight path. Referring to FIG. 5 , since the battery of the first drone D1 is consumed and the remaining battery power is insufficient, the flight of the first drone D1 is terminated at a first point S2 . The first drone D1 returns to the starting point S1 of the entire flight path, and this point is hereinafter referred to as a return position.

도 6을 참조하면, 제2 드론(D2)은 제1 드론(D1)이 비행종료한 지점인 제1 지점(S2)에서 비행을 시작한다. 도 7을 참조하면, 제2 드론(D2)의 배터리는 소모되고 배터리 잔량이 충분하지 않으므로 제2지점(S3)에서 제2 드론(D2)의 비행은 종료된다. 제2 드론(D2)은 제2 지점(S3)에서 복귀위치로 복귀한다. 도 8을 참조하면, 제3 드론(D3)은 제2 드론(D2)이 비행종료한 지점인 제2 지점(S3)에서 비행을 시작한다. 제3 드론(D3)은 전체 비행경로의 도착지점(S4)까지 비행한 후 비행을 종료할 수 있다. 제3 드론(D3)은 도착지점(S4)에서 복귀위치로 복귀한다.Referring to FIG. 6 , the second drone D2 starts flying at a first point S2 where the first drone D1 has finished flying. Referring to FIG. 7 , since the battery of the second drone D2 is consumed and the remaining battery power is insufficient, the flight of the second drone D2 is terminated at the second point S3 . The second drone D2 returns to the return position at the second point S3. Referring to FIG. 8 , the third drone D3 starts flying at the second point S3 , which is the point where the second drone D2 has finished flying. The third drone D3 may end the flight after flying to the destination point S4 of the entire flight path. The third drone D3 returns to the return position from the arrival point S4.

여기서, 전체경로 S1~S4 중에서 제1 드론(D1)의 단위경로는 S1~S2가 되고, 제2 드론(D2)의 단위경로는 S2~S3이 되고, 제3 드론(D3)의 단위경로는 S3~S4가 된다. Here, among the entire routes S1 to S4, the unit path of the first drone D1 is S1 to S2, the unit path of the second drone D2 is S2 to S3, and the unit path of the third drone D3 is It becomes S3~S4.

다만, 각 드론(D1)의 단위경로는 처음부터 설정되지 않고, 비행하는 드론(D1)의 배터리 잔량에 따라 결정될 수 있다. However, the unit route of each drone D1 is not set from the beginning, and may be determined according to the remaining battery power of the flying drone D1.

도 5에서, 제1 지점(S2)은 제1 드론(D1)의 배터리잔량과, 복귀위치(S1)까지 최소 비행거리(d1)로 비행하기 위해 요구되는 배터리량의 차이가 기준값 이하가 되는 지점이다. 제1 드론(D1)은 제1 지점(S2)에서 최소 비행거리(d1)에 따라 복귀위치까지 이동한다.In FIG. 5 , a first point S2 is a point at which the difference between the battery level of the first drone D1 and the amount of battery required to fly with the minimum flight distance d1 to the return position S1 is less than or equal to the reference value. to be. The first drone D1 moves from the first point S2 to the return position according to the minimum flight distance d1.

도 7에서, 제2 지점(S3)은 제2 드론(D2)의 배터리잔량과, 복귀위치(S1)까지 최소 비행거리(d2)로 비행하기 위해 요구되는 배터리량의 차이가 기준값 이하가 되는 지점이다. 제2 드론(D2)은 제2 지점(S3)에서 최소 비행거리(d2)에 따라 복귀위치까지 이동한다.In FIG. 7 , the second point S3 is the point at which the difference between the battery level of the second drone D2 and the amount of battery required to fly with the minimum flight distance d2 to the return position S1 is less than or equal to the reference value. to be. The second drone D2 moves from the second point S3 to the return position according to the minimum flight distance d2.

이러한 방식에 의하면 복수의 드론이 순차적으로 비행함에 있어, 전체 비행경로 어느 한 지점도 빠지지 않고, 배터리 소모량은 최소화될 수 있다. 드론 비행지역이 대형부지인 경우, 배터리 용량 한계 문제로 1회 비행으로 전체 활영이 불가능할 수 있는데, 상술한 방식에 의하면 사용자가 각각의 드론에 대해 매번 별도의 비행경로를 설정해주어야 하는 불편함이 없어진다.According to this method, when a plurality of drones sequentially fly, no one point in the entire flight path is omitted, and battery consumption can be minimized. If the drone flight area is a large site, it may not be possible to fly the entire flight in one flight due to the battery capacity limitation. According to the above method, the user has to set a separate flight route for each drone. .

본 발명의 보호범위가 이상에서 명시적으로 설명한 실시예의 기재와 표현에 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 자명한 변경이나 치환으로 말미암아 본 발명의 보호범위가 제한될 수도 없음을 다시 한 번 첨언한다.The protection scope of the present invention is not limited to the description and expression of the embodiments explicitly described above. In addition, it is added once again that the protection scope of the present invention cannot be limited due to obvious changes or substitutions in the technical field to which the present invention pertains.

10, 11, 12, D1, D2, D3: 드론
20: 드론조종장치
30: 드론제어PC
100: VPN서버10, 11, 12, D1, D2, D3: Drone
20: drone control system
30: drone control PC
100: VPN server

Claims (10)

드론조종장치를 원격제어하여 드론의 비행을 제어하는 드론제어PC의, 드론 비행제어 방법으로서,
상기 드론제어PC는, 상기 드론조종장치로 상기 드론의 자동비행을 위한 드론제어정보를 송신하고, 상기 드론조종장치로부터 드론비행정보를 수신하며,
상기 드론제어정보는 상기 드론의 비행경로정보를 포함하고,
상기 드론비행정보는 상기 드론의 현재위치정보를 포함하고,
상기 드론은 제1 드론 및 제2 드론을 포함하고,
상기 비행경로정보는, 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론에 동일하게 설정되는 전체비행경로를 포함하고,
상기 드론제어정보에 의해, 상기 전체비행경로 상에서 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론이 순차적으로 비행하도록 제어되되,
상기 제1 드론은 상기 전체비행경로의 시작지점에서 시작하여 상기 전체비행경로를 따라 비행하다가 상기 전체비행경로 상의 제1 지점에서 비행을 종료하여 복귀위치까지 최단경로로 복귀하고,
상기 제1 지점은, 상기 제1 드론이 상기 복귀위치까지 최단경로로 복귀하기 위해 요구되는 배터리량과, 배터리잔량의 차이가 기준값 이하인 지점으로 결정되고,
상기 제2 드론은, 상기 시작지점에서 상기 제1 지점까지 최단경로로 비행한 후, 상기 전체비행경로 중 상기 제1 지점 이후부터의 경로를 따라 비행하는,
드론 비행제어 방법.As a drone flight control method of a drone control PC that controls the flight of the drone by remotely controlling the drone control device,
The drone control PC transmits drone control information for automatic flight of the drone to the drone control device, and receives drone flight information from the drone control device,
The drone control information includes flight path information of the drone,
The drone flight information includes current location information of the drone,
The drone includes a first drone and a second drone,
The flight path information includes an entire flight path set identically to the first drone and the second drone,
Controlled so that the first drone and the second drone sequentially fly on the entire flight path by the drone control information,
The first drone starts at the starting point of the entire flight path and flies along the entire flight path, ends the flight at the first point on the entire flight path, and returns to the shortest path to the return position,
The first point is determined as a point where the difference between the battery amount required for the first drone to return to the shortest route to the return position and the remaining battery amount is less than or equal to a reference value,
The second drone flies along the shortest path from the starting point to the first point, and then flies along the path from the first point and thereafter among the entire flight path,
How to control drone flight. 제1항에 있어서,
상기 제어정보는 상기 드론의 ID정보를 더 포함하고,
상기 드론비행정보는 상기 드론의 ID정보, 비행로그(log) 및 배터리정보를 더 포함하는,
드론 비행제어 방법.According to claim 1,
The control information further includes ID information of the drone,
The drone flight information further comprises the ID information of the drone, flight log (log) and battery information,
How to control drone flight. 제1항에 있어서,
상기 드론조종장치와 상기 드론제어PC는 VPN(Virtual Private Network) 서버로 서로 네트워크 연결되는,
드론 비행제어 방법.According to claim 1,
The drone control device and the drone control PC are network-connected to each other through a VPN (Virtual Private Network) server,
How to control drone flight. 제3항에 있어서,
상기 드론조종장치와 상기 드론제어PC는 동기화되는,
드론 비행제어 방법. 4. The method of claim 3,
The drone control device and the drone control PC are synchronized,
How to control drone flight. 제1항에 있어서,
상기 제어정보는 자동비행 중인 상기 드론을 일시적으로 수동제어하기 위한 수동비행정보를 포함하고,
상기 수동비행정보는 상기 드론의 비행정지, 비행계속 및 경로이탈 중 적어도 하나에 대한 명령을 포함하는,
드론 비행제어 방법.According to claim 1,
The control information includes manual flight information for temporarily manually controlling the drone in automatic flight,
The manual flight information includes a command for at least one of flight stop, flight continuation, and route deviation of the drone,
How to control drone flight. 제5항에 있어서,
상기 비행정지 명령은 상기 드론을 호버링(hovering)하기 위한 명령이고,
상기 비행계속 명령은 상기 비행정지된 상기 드론을 비행재개하기 위한 명령이고,
상기 경로이탈 명령은 상기 비행경로로부터 상기 드론을 이탈시키기 위한 명령인,
드론 비행제어 방법.6. The method of claim 5,
The flight stop command is a command for hovering the drone,
The flight continuation command is a command for resuming flight of the stopped drone,
The departure command is a command for deviating the drone from the flight path,
How to control drone flight. 제1항에 있어서,
상기 제어정보는 상기 드론에 장착된 카메라의 촬영정보를 포함하는 것을 특징으로 하는,
드론 비행제어 방법.According to claim 1,
The control information is characterized in that it includes shooting information of a camera mounted on the drone,
How to control drone flight. 제7항에 있어서,
상기 촬영정보는,
상기 비행경로 상의 기설정된 지점에서의 상기 카메라의 상하각도, 좌우각도, 줌 레벨(zoom level) 중 적어도 하나를 제어하는 정보를 포함하는,
드론 비행제어 방법.8. The method of claim 7,
The shooting information is
Containing information for controlling at least one of an up-down angle, a left-right angle, and a zoom level of the camera at a preset point on the flight path,
How to control drone flight. 제1항에 있어서,
상기 드론은 제3 드론을 더 포함하고,
상기 전체비행경로는 상기 제3 드론에도 동일하게 설정되고,
상기 제어정보에 의해, 상기 전체비행경로 상에서 상기 제1 드론, 상기 제2 드론 및 제3 드론이 순차적으로 비행하도록 제어되되,
상기 제2 드론은 상기 전체비행경로 상의 제2 지점에서 비행을 종료하여 상기 복귀위치까지 최단경로로 복귀하고,
상기 제2 지점은, 상기 제2 드론이 상기 복귀위치까지 최단경로로 복귀하기 위해 요구되는 배터리량과, 배터리잔량의 차이가 기준값 이하인 지점으로 결정되고,
상기 제3 드론은, 상기 시작지점에서 상기 제2 지점까지 최단경로로 비행한 후, 상기 전체비행경로 중 상기 제2 지점 이후부터의 경로를 따라 비행하는,
드론 비행제어 방법.According to claim 1,
The drone further comprises a third drone,
The entire flight path is set the same for the third drone,
Controlled so that the first drone, the second drone, and the third drone fly sequentially on the entire flight path by the control information,
The second drone returns to the shortest path to the return position by terminating the flight at the second point on the entire flight path,
The second point is determined as a point at which the difference between the battery amount required for the second drone to return to the shortest route to the return position and the remaining battery amount is less than or equal to a reference value,
The third drone flies along the shortest path from the starting point to the second point, and then flies along the path from the second point and thereafter among the entire flight path,
How to control drone flight. 제9항에 있어서,
상기 제3 드론은 상기 전체비행경로의 도착지점에서 비행을 종료한 후, 상기 복귀위치로 최단거리로 복귀하는,
드론 비행제어 방법. 10. The method of claim 9,
The third drone returns to the return position with the shortest distance after terminating the flight at the arrival point of the entire flight path,
How to control drone flight.
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