KR20170111219A - Control server for monitoring fire with unmanned aerial vehicle and method thereof - Google Patents

Control server for monitoring fire with unmanned aerial vehicle and method thereof Download PDF

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KR20170111219A
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이원재
이용태
권은정
박영수
이현우
조경섭
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한국전자통신연구원
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Abstract

본 발명은 무인 항공기의 비행 제어 서버 및 제어 방법에 관한 것으로, 본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 제어 서버가 수행하는 무인 항공기 제어 방법은, 기 설정된 지역을 감시하고 있는 제1 무인 항공기로부터 상기 지역의 화재 정보를 수신하는 단계, 상기 수신한 화재 정보를 기초로 하여, 화재 지역의 면적을 계산하는 단계, 상기 면적 계산 결과에 따라, 상기 화재 지역을 감시하는데 필요한 제2 무인 항공기의 수를 결정하는 단계, 상기 결정된 수만큼의 제2 무인 항공기를 상기 화재 지역에 할당하는 단계를 포함할 수 있다.The present invention relates to a flight control server and a control method for an unmanned airplane, and in accordance with various embodiments disclosed herein, an unmanned airplane control method performed by a control server includes a first unmanned airplane Calculating the area of the fire area on the basis of the received fire information, calculating the number of the second unmanned aerial vehicles required to monitor the fire area according to the area calculation result, And allocating the determined number of second UAVs to the fire area.

Description

화재 관찰을 위한 무인 항공기의 비행 제어 서버 및 제어 방법{CONTROL SERVER FOR MONITORING FIRE WITH UNMANNED AERIAL VEHICLE AND METHOD THEREOF}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a flight control server and a control method for an unmanned airplane for fire observation,

본 발명은 무인 항공기의 비행 제어 서버 및 제어 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 무인 항공기를 이용하여 화재 지역이나 화재 발생 가능 지역을 정찰하는 무인 항공기의 비행을 제어하는 서버 및 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a flight control server and a control method for an unmanned airplane, and more particularly, to a server and a control method for controlling a flight of an unmanned airplane that reconnaisses a fire area or a fire incapable area using an unmanned airplane.

무인 항공기(unmanned aerial vehicle: UAV)는 사람이 탑승하지 않는 비행체를 말한다. 지상에 무인 항공기를 원격으로 조종하는 조종사가 있는 경우, 무인 항공기는 조종사의 조종에 대응하여 동작할 수 있다. 조종사가 없는 경우에는 기 설정된 바에 따라 무인 항공기 스스로 동작하는 경우도 있다. 예를 들어, 무인 항공기의 사용자가 무인 항공기의 경유 지점들을 미리 설정해 놓을 경우, 무인 항공기가 경유 지점들을 통과하기 위해 스스로 비행 궤도를 조절할 수 있다. 또한 무인 항공기는 무인 항공기를 이용하는 목적에 따라 카메라, 센서 또는 통신장비 등을 탑재할 수 있다.
An unmanned aerial vehicle (UAV) is an aircraft that does not carry a person. If there is a pilot on the ground remotely piloting an unmanned airplane, the unmanned airplane may operate in response to pilot control. In the absence of a pilot, the unmanned aerial vehicle may operate on its own according to the predetermined conditions. For example, when a user of an unmanned airplane sets a point of passage of an unmanned airplane in advance, the unmanned airplane can adjust its own flight orbit to pass through the passing points. The unmanned airplane can also be equipped with a camera, a sensor, or a communication device according to the purpose of using the unmanned airplane.

본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 공개특허공보 제1999-013454호(1999.02.25)에 기재되어 있다.The background of the present invention is described in Korean Patent Laid-Open Publication No. 1999-013454 (Feb. 25, 1999).

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 화재 발생 등으로 인하여 지속적인 관찰이 필요한 지점이나 지역이 있을 때, 복수의 무인기를 활용하여 해당 지역을 지속적으로 관찰하도록 하는 무인 항공기의 비행 제어 장치 및 제어 방법을 제공할 수 있다.
According to various embodiments disclosed in this document, a flight control device and a control method of an unmanned aerial vehicle that continuously observe a region using a plurality of UAVs when there is a point or an area where continuous observation is required due to a fire or the like Can be provided.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 제어 서버가 수행하는 무인 항공기 제어 방법은, 기 설정된 지역을 감시하고 있는 제1 무인 항공기로부터 상기 지역의 화재 정보를 수신하는 단계, 상기 수신한 화재 정보를 기초로 하여, 화재 지역의 면적을 계산하는 단계, 상기 면적 계산 결과에 따라, 상기 화재 지역을 감시하는데 필요한 제2 무인 항공기의 수를 결정하는 단계, 상기 결정된 수만큼의 제2 무인 항공기를 상기 화재 지역에 할당하는 단계를 포함할 수 있다.According to various embodiments disclosed in this document, an unmanned aerial vehicle control method performed by a control server includes receiving fire information of the area from a first unmanned air vehicle monitoring a predetermined area, Determining a number of second unmanned aerial vehicles required to monitor the fire area in accordance with a result of the area calculation, determining the number of the second unmanned airplanes as many as the determined number To the region.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 제어 서버가 수행하는 무인 항공기 제어 방법은, 기 설정된 지역을 감시하고 있는 제1 무인 항공기가 존재하지 않을 경우, 상기 제어 서버에 기 등록된 복수의 무인 항공기들 중 상기 지역까지 도달하는데 소요되는 시간이 가장 적은 무인 항공기를 선택하는 단계 및 상기 선택된 무인 항공기에 상기 지역으로 이동하기 위한 이동 정보를 송신하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to various embodiments disclosed in this document, the control server performs an unmanned airplane control method, wherein when a first unmanned aerial vehicle that monitors a preset area is not present, a plurality of unmanned airplanes registered in the control server Selecting an unmanned aerial vehicle having the smallest amount of time to reach the area, and transmitting movement information to the selected unmanned aerial vehicle to the area.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 제어 서버가 수행하는 무인 항공기 제어 방법에서 수신한 화재 정보는, 제1 무인 항공기가 촬영한 화재 지역의 사진, 영상 또는 위치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.According to the various embodiments disclosed in this document, the fire information received by the control server in the unmanned airplane control method may include at least one of a photograph, an image, or a location of a fire area photographed by the first unmanned airplane .

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 제어 서버가 수행하는 무인 항공기 제어 방법에서 화재 지역의 면적을 계산하는 단계는, 상기 제1 무인 항공기로부터 수신한 상기 화재 지역의 사진 또는 영상을 편집하는 단계, 상기 편집된 사진 또는 영상에서 화재가 발생한 영역을 추출하는 단계 및 상기 추출된 영역의 면적을 합산하는 단계를 포함할 수 있다.According to various embodiments disclosed herein, the step of calculating the area of the fire area in the control method of the unmanned airplane performed by the control server may include the step of editing the photograph or image of the fire area received from the first UAV, Extracting a fire area from the edited picture or image, and summing the areas of the extracted area.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 제어 서버가 수행하는 무인 항공기 제어 방법에서 화재 지역에 할당하는 단계는, 제어 서버에 기 등록된 복수의 무인 항공기들 각각의 화재 감시 성능을 판단하는 단계, 상기 판단된 화재 감시 성능을 기초로 하여, 상기 각각의 무인 항공기를 상기 화재 지역의 적어도 일부에 할당하는 단계를 포함할 수 있다.According to various embodiments disclosed herein, the step of assigning to the fire area in the control method of the unmanned airplane performed by the control server includes the steps of: determining the fire monitoring performance of each of the plurality of unmanned aircraft registered in the control server; And allocating each of the UAVs to at least a portion of the fire area based on the determined fire surveillance performance.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따른 제어 서버는, 무인 항공기 제어 방법을 수행하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 기 설정된 지역을 감시하고 있는 제1 무인 항공기로부터 상기 지역의 화재 정보를 수신하고, 상기 수신한 화재 정보를 기초로 하여, 화재 지역의 면적을 계산하고, 상기 면적 계산 결과에 따라, 상기 화재 지역을 감시하는데 필요한 제2 무인 항공기의 수를 결정하고, 상기 결정된 수만큼의 제2 무인 항공기를 상기 화재 지역에 할당하도록 하는 인스트럭션들을 수행할 수 있다.The control server according to various embodiments disclosed in this document includes a processor that performs an unmanned airplane control method, and the processor receives the fire information of the area from the first unmanned aerial vehicle monitoring the predetermined area Determines an area of the fire area based on the received fire information, determines the number of the second unmanned aerial vehicles required to monitor the fire area according to the area calculation result, And to assign the unmanned aircraft to the fire area.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따른 제어 서버의 프로세서는, 기 설정된 지역을 감시하고 있는 제1 무인 항공기가 존재하지 않을 경우, 상기 제어 서버에 기 등록된 복수의 무인 항공기들 중 상기 지역까지 도달하는데 소요되는 시간이 가장 적은 무인 항공기를 선택하고, 상기 선택된 무인 항공기에 상기 지역으로 이동하기 위한 이동 정보를 송신하도록 하는 인스트럭션들을 수행할 수 있다.The processor of the control server according to various embodiments disclosed in this document may be configured such that when there is no first unmanned aerial vehicle monitoring the preset area, To select an unmanned aerial vehicle that has the least time to travel to the selected unmanned airplane, and to transmit movement information for moving to the area.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따른 제어 서버에서 수신한 화재 정보는, 제1 무인 항공기가 촬영한 상기 화재 지역의 사진, 영상 또는 위치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The fire information received at the control server according to various embodiments disclosed herein may include at least one of a photo, an image, or a location of the fire area photographed by the first UAV.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따른 제어 서버에서 화재 지역의 면적을 계산하도록 하는 인스트럭션은, 제1 무인 항공기로부터 수신한 상기 화재 지역의 사진 또는 영상을 편집하고, 상기 편집된 사진 또는 영상에서 화재가 발생한 영역을 추출하고, 상기 추출된 영역의 면적을 합산하도록 하는 인스트럭션들을 포함할 수 있다.The instruction to calculate the area of the fire area in the control server according to the various embodiments disclosed herein may be configured to edit a photograph or image of the fire area received from the first unmanned aircraft, And to sum the area of the extracted area.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따른 제어 서버에서, 화재 지역에 할당하도록 하는 인스트럭션은, 상기 제어 서버에 기 등록된 복수의 무인 항공기들 각각의 화재 감시 성능을 판단하고, 상기 판단된 화재 감시 성능을 기초로 하여, 상기 각각의 무인 항공기를 상기 화재 지역의 적어도 일부에 할당하도록 하는 인스트럭션들을 수행할 수 있다.In the control server according to various embodiments disclosed herein, an instruction to allocate to a fire area may include: a fire detection capability of each of a plurality of unmanned aircraft registered in the control server; And to assign each of the unmanned aircraft to at least a portion of the fire area based on the location information.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따른 제어 서버가 수행하는 무인 항공기 제어 방법에 있어서, 화재 지역을 감시하고 있는 제1 무인 항공기로부터 상기 화재 지역의 화재 정보를 수신하는 단계, 상기 수신한 화재 정보를 기초로 하여, 상기 화재 지역의 면적 변화 량을 계산하는 단계, 상기 계산된 면적 변화 량을 기초로 하여, 상기 화재 지역을 감시하는데 필요한 제2 무인 항공기의 수를 조정하는 단계를 포함할 수 있다.There is provided a method for controlling an unmanned airplane performed by a control server according to various embodiments disclosed herein, the method comprising: receiving fire information of the fire area from a first unmanned air vehicle monitoring a fire area; Calculating an area change amount of the fire area on the basis of the calculated area change amount and adjusting the number of the second unmanned aerial vehicles necessary for monitoring the fire area based on the calculated area change amount.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따른 제어 서버가 수행하는 무인 항공기 제어 방법에 있어서, 면적 변화 량을 계산하는 단계는, 상기 제1 무인 항공기가 일정한 시간 간격으로 촬영한 복수의 화재 지역 사진 또는 영상을 이용하여 화재 지역의 면적이 확장되는 속도를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.In the method for controlling an unmanned airplane performed by a control server according to various embodiments disclosed herein, the step of calculating an area change amount may include calculating a plurality of fire area photographs or images captured by the first UAV, And calculating a speed at which the area of the fire area expands using the calculated value.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따른 제어 서버가 수행하는 무인 항공기 제어 방법에 있어서, 필요한 제2 무인 항공기의 수를 조정하는 단계는, 계산된 면적 변화 량이 양의 값을 나타내는 경우, 상기 화재 지역을 감시하는데 필요한 무인 항공기의 수를 상기 면적 변화 량과 대응되도록 증가 조정하는 단계, 상기 증가 조정된 수만큼의 무인 항공기를 상기 제어 서버에 기 등록된 복수의 무인 항공기들 중에서 선택하는 단계 및 상기 선택된 무인 항공기를 상기 화재 지역으로 이동시키기 위한 이동 정보를 상기 선택된 무인 항공기에 송신하는 단계를 포함할 수 있다.In the method for controlling an unmanned airplane performed by a control server according to various embodiments disclosed in this document, the step of adjusting the number of second unmanned aerial vehicles required may include: if the calculated area change amount indicates a positive value, Increasing the number of unmanned aircraft required to monitor the number of unmanned airplanes to correspond to the area change amount, selecting among the plurality of unmanned airplanes previously registered in the control server with the increased number of unmanned airplanes, And transmitting movement information for moving the unmanned airplane to the fire area to the selected unmanned airplane.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따른 제어 서버가 수행하는 무인 항공기 제어 방법에 있어서, 필요한 제2 무인 항공기의 수를 조정하는 단계는, 상기 계산된 면적 변화 량이 음의 값을 나타내는 경우, 상기 화재 지역을 감시하는데 필요한 무인 항공기의 수를 상기 면적 변화 량과 대응되도록 감소 조정하는 단계, 상기 감소 조정된 수만큼의 무인 항공기를 상기 화재 지역을 감시 중인 무인 항공기 중에서 선택하는 단계 및 상기 선택된 무인 항공기를 지상 기지로 복귀시키기 위한 복귀 정보를 상기 선택된 무인 항공기에 송신하는 단계를 더 포함할 수 있다.In the method for controlling an unmanned airplane performed by a control server according to various embodiments disclosed in this document, the step of adjusting the number of second unmanned aerial vehicles required may include: when the calculated area change amount indicates a negative value, Selecting a number of unmanned aircrafts from among the unmanned airplanes being monitored for the fire zone; and controlling the selected unmanned airplane from among the plurality of unmanned airplanes, And returning return information for returning to the ground base to the selected unmanned air vehicle.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따른 제어 서버에 있어서, 무인 항공기 제어 방법을 수행하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 화재 지역을 감시하고 있는 제1 무인 항공기로부터 상기 화재 지역의 화재 정보를 수신하고, 상기 수신한 화재 정보를 기초로 하여, 상기 화재 지역의 면적 변화 량을 계산하고, 상기 계산된 면적 변화 량을 기초로 하여, 상기 화재 지역을 감시하는데 필요한 제2 무인 항공기의 수를 조정하도록 하는 인스트럭션들을 수행할 수 있다.A control server according to various embodiments disclosed herein includes a processor for performing an unmanned aircraft control method, wherein the processor receives fire information of the fire area from a first unmanned aerial vehicle Calculates an area change amount of the fire area based on the received fire information, and adjusts the number of second unmanned air vehicles necessary for monitoring the fire area based on the calculated area change amount Quot; < / RTI >

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따른 제어 서버에 있어서, 면적 변화 량을 계산하도록 하는 인스트럭션은, 제1 무인 항공기가 일정한 시간 간격으로 촬영한 복수의 화재 지역 사진 또는 영상을 이용하여 화재 지역의 면적이 확장되는 속도를 계산하도록 하는 인스트럭션을 수행할 수 있다.In the control server according to the various embodiments disclosed in this document, the instruction to calculate the area change amount may be calculated by using a plurality of fire area photographs or images photographed at a predetermined time interval by the first UAV, To < / RTI >

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따른 제어 서버에 있어서, 필요한 제2 무인 항공기의 수를 조정하도록 하는 인스트럭션은, 계산된 면적 변화 량이 양의 값을 나타내는 경우, 상기 화재 지역을 감시하는데 필요한 무인 항공기의 수를 상기 면적 변화 량과 대응되도록 증가 조정하고, 상기 증가 조정된 수만큼의 무인 항공기를 상기 제어 서버에 기 등록된 복수의 무인 항공기들 중에서 선택하고, 상기 선택된 무인 항공기를 상기 화재 지역으로 이동시키기 위한 이동 정보를 상기 선택된 무인 항공기에 송신하도록 하는 인스트럭션을 수행할 수 있다.In the control server according to the various embodiments disclosed in this document, the instruction to adjust the number of required second UAVs may be stored in the UAV when the calculated area change amount indicates a positive value, The number of the unmanned airplanes is increased and the number of the unmanned airplanes is selected from the plurality of unmanned airplanes previously registered in the control server, and the selected unmanned airplane is moved to the fire zone To the selected unmanned aerial vehicle.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따른 제어 서버에 있어서, 필요한 제2 무인 항공기의 수를 조정하도록 하는 인스트럭션은, 계산된 면적 변화 량이 음의 값을 나타내는 경우, 상기 화재 지역을 감시하는데 필요한 무인 항공기의 수를 상기 면적 변화 량과 대응되도록 감소 조정하고, 상기 감소 조정된 수만큼의 무인 항공기를 상기 화재 지역을 감시 중인 무인 항공기 중에서 선택하고, 상기 선택된 무인 항공기를 지상 기지로 복귀시키기 위한 복귀 정보를 상기 선택된 무인 항공기에 송신하도록 하는 인스트럭션들을 포함할 수 있다.In the control server according to the various embodiments disclosed in this document, the instruction to adjust the number of required second UAVs is a command for controlling the number of unmanned air vehicles The number of the unmanned airplanes is selected from among the unmanned airplanes monitoring the fire zone, and the return information for returning the selected unmanned airplane to the ground base To the selected unmanned aerial vehicle.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따른 기록 매체는, 상기한 무인 항공기 제어 방법들을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터에서 판독할 수 있다.
The recording medium according to various embodiments disclosed in this document can be read by a computer in which a program for executing the above-mentioned unmanned airplane control methods is recorded.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 화재 발생 등으로 인하여 지속적인 관찰이 필요한 지점이나 지역이 있을 때, 복수의 무인기를 활용함으로써 지속적으로 해당 지역을 관찰할 수 있다.According to various embodiments disclosed in this document, when there is a point or an area where continuous observation is required due to a fire or the like, a plurality of UAVs can be continuously utilized to observe the area.

본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 특정 지점이나 지역을 지속적으로 관찰함으로써 해당 지점이나 지역에서 긴급 상황이 발생한 경우 신속히 대응할 수 있다.
According to the various embodiments disclosed in this document, by constantly observing a specific point or area, it is possible to respond promptly when an emergency occurs at the point or area.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 서버와 무인 항공기 또는 지상 기지의 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 서버를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a relationship between a control server and an unmanned aerial vehicle or a ground base according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a control server according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a control method according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining a control method according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 서버와 무인 항공기 및 지상 기지의 관계를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a relationship between a control server, an unmanned airplane, and a ground base according to an embodiment of the present invention.

본 문서에 개시되는 일 실시예에 따른 제어 서버(100)는 적어도 하나의 무인 항공기(110) 또는 적어도 하나의 지상 기지(120)와 통신할 수 있다. 예를 들어, 제어 서버(100)는 이륙 대기 중인 무인 항공기(110)에 이륙을 지시하거나 비행 중인 무인 항공기(110)에 다른 지역으로 이동할 것을 지시할 수 있다. 제어 서버(100)는 지속적인 감시가 필요한 지역에 대한 정보를 무인 항공기(110)에 송신하여, 상기 무인 항공기(110)를 원하는 지역으로 이동시킬 수 있다. 상기 지속적인 감시가 필요한 지역에 대한 정보에는 목적지의 위치 또는 목적지까지의 이동 경로 등이 포함될 수 있다.The control server 100 according to an embodiment disclosed herein may communicate with at least one unmanned air vehicle 110 or at least one ground station 120. For example, the control server 100 may instruct the unmanned airplane 110 to take off from the takeoff waiting time, or instruct the unmanned airplane 110 in flight to move to another area. The control server 100 may transmit information about an area requiring continuous monitoring to the unmanned airplane 110 to move the unmanned airplane 110 to a desired area. The information on the area requiring continuous monitoring may include the location of the destination or a route to the destination.

무인 항공기(110)는 감시가 지속적으로 필요한 지역의 상공을 비행하며, 해당 지역의 변화를 감시할 수 있다. 예를 들어, 무인 항공기(110)는 감시 지역의 영상을 촬영하여 제어 서버(100)에 송신하거나, 감시 지역의 날씨 등의 정보를 제어 서버(100)에 송신할 수 있다. 무인 항공기(110)에는 적어도 하나의 센서가 구비될 수 있다. 예를 들면, 감시 지역을 영상으로 촬영하기 위한 광학 센서가 구비될 수 있다. 또한 감시 지역의 주변 환경에 대한 정보를 수집하기 위해 기압 센서, 마그네틱 센서, 온/습도 센서, 조도 센서 또는 UV(ultra violet) 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 무인 항공기의 상태 정보를 수집하기 위해 자이로 센서 또는 가속도 센서 등이 구비될 수 있다. 무인 항공기(110)는 통신부를 포함하여, 제어 서버(100) 또는 지상 기지(120)과 무선 또는 유선으로 정보를 주고받을 수 있다.The unmanned airplane (110) can fly over the area where surveillance is continuously needed and monitor the change in the area. For example, the UAV 110 may capture an image of the surveillance area and transmit it to the control server 100, or may transmit information such as the weather of the surveillance area to the control server 100. At least one sensor may be provided in the UAV 110. For example, an optical sensor for photographing the surveillance area can be provided. And may include at least one of an air pressure sensor, a magnetic sensor, an on / humidity sensor, an illuminance sensor, or an ultraviolet (UV) sensor for collecting information on the surrounding environment of the surveillance area. A gyro sensor or an acceleration sensor may be provided to collect status information of the UAV. The UAV 110 may communicate with the control server 100 or the ground station 120 wirelessly or by wire, including a communication unit.

지상 기지(120)에는 무인 항공기에 전원을 공급하기 위한 충전 설비가 구비될 수 있다. 비행을 마치고 복귀한 무인 항공기(110)는 지상 기지(120)에서 배터리를 충전하거나 정비를 받을 수 있다. 예를 들어, 제어 서버(100)는 지상 기지(120)에 위치한 적어도 하나의 무인 항공기(110)에 기 설정된 지역으로 출동할 것을 지시할 수 있다. 무인 항공기(110)는 제어 서버(100)로부터 수신한 기 설정된 지역의 위치 정보 또는 기 설정된 지역으로 이동하기 위한 경로 정보를 이용하여 비행 작업을 수행할 수 있다. 임무를 수행한 무인 항공기(110)는 제어 서버(100)로부터 복귀 명령을 수신하거나 무인 항공기(110)의 배터리 잔량 등을 고려하여 주변에 위치한 적어도 하나의 지상 기지(120)로 복귀할 수 있다. 복귀한 무인 항공기(110)는 지상 기지(120)에 구비된 충전 설비를 이용하여 자동으로 충전을 수행하거나 수동 충전이 필요함을 제어 서버(100) 또는 지상 기지(120)에 알릴 수 있다.The ground station 120 may be provided with a charging facility for supplying power to the unmanned aerial vehicle. After returning from the flight, the unmanned airplane 110 can charge the battery at the ground station 120 or receive maintenance. For example, the control server 100 may instruct at least one unmanned aircraft 110 located in the ground base 120 to travel to a predetermined area. The UAV 110 may perform flight operations using the location information of the predetermined area received from the control server 100 or the route information for moving to the predetermined area. The unmanned aerial vehicle 110 that has performed the mission may receive a return command from the control server 100 or return to at least one ground base 120 located in the vicinity of the unmanned air vehicle 110 in consideration of the battery remaining amount and the like. The returning unmanned aerial vehicle 110 can perform charging automatically using a charging facility provided in the ground base 120 or inform the control server 100 or the ground base 120 that manual charging is required.

상기한 바는 제어 서버(100), 무인 항공기(110) 및 지상 기지(120) 간의 관계를 쉽게 설명하기 위한 일 실시예이며, 사용자의 설정에 따라 제어 서버(100)는 적어도 하나의 지상 기지(120)에 구비될 수 있다.
The above is one embodiment for easily explaining the relationship between the control server 100, the UAV 110 and the ground base 120, and according to the setting of the user, the control server 100 controls the at least one ground base 120, respectively.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 서버를 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating a control server according to an embodiment of the present invention.

본 문서에 개시되는 일 실시예에 따른 제어 서버(200)는 기 설정된 지역을 감시하는 무인 항공기를 제어하기 위해 통신부(210), 제어부(220, 또는 프로세서), 지상 기지 저장부(230), 무인 항공기 저장부(240), 지리 정보 제공부(250) 또는 화재 정보 제공부(260) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제어 서버(200)는 하나 또는 그 이상의 서버들의 그룹을 포함할 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면, 제어 서버(200)에서 실행되는 동작들의 전부 또는 일부는 다른 하나 또는 복수의 무인 항공기(예: 도 1의 110) 또는 지상 기지(예: 도 1의 120)에서 실행될 수 있다. The control server 200 according to an embodiment of the present invention includes a communication unit 210, a control unit 220 or a processor, a ground base storage unit 230, an unmanned An aircraft storage unit 240, a geographic information providing unit 250, or a fire information providing unit 260. The control server 200 may include one or more groups of servers. According to various embodiments, all or a portion of the operations performed in the control server 200 may be performed in another or a plurality of unmanned aircraft (e.g., 110 in FIG. 1) or a land base (e.g., 120 in FIG. 1) .

일 실시예에 따른 제어 서버(200)의 통신부(210)는, 예를 들면, 제어 서버(200)와 무인 항공기(예: 도 1의 110) 간의 통신을 설정할 수 있다. 통신부(210)는 무선 통신 또는 유선 통신을 통해 네트워크에 연결되어 무인 항공기 또는 지상 기지(예: 도 1의 120)와 통신할 수 있다.The communication unit 210 of the control server 200 according to one embodiment can set up communication between the control server 200 and an unmanned airplane (e.g., 110 in FIG. 1). The communication unit 210 may be connected to a network via wireless communication or wired communication and may communicate with an unmanned aircraft or a ground base (e.g., 120 in FIG. 1).

무선 통신에는, 예를 들면, LTE(long-term evolution), CDMA(code division multiple access) 또는 GSM(Global System for Mobile Communications) 중 적어도 하나의 방법이 사용될 수 있다. 또한, 무선 통신은, 예를 들면, 근거리 통신을 포함할 수 있다. 근거리 통신은, 예를 들면, WiFi(wireless fidelity), 블루투스(Bluetooth) 또는 NFC(near field communication) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 무선 통신에는 GPS(Global Positioning System) 가 이용될 수도 있다. At least one of long-term evolution (LTE), code division multiple access (CDMA), or Global System for Mobile Communications (GSM) may be used for wireless communication. Further, the wireless communication may include, for example, local communication. The local area communication may include at least one of, for example, wireless fidelity (WiFi), Bluetooth, or near field communication (NFC). A GPS (Global Positioning System) may be used for wireless communication.

유선 통신은, 예를 들면, USB(universal serial bus), HDMI(high definition multimedia interface), RS-232(recommended standard232) 또는 POTS(plain old telephone service) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The wired communication may include at least one of, for example, a universal serial bus (USB), a high definition multimedia interface (HDMI), a recommended standard 232 (RS-232) or a plain old telephone service (POTS).

네트워크는 통신 네트워크, 예를 들면, 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN), 인터넷, 또는 전화 망(telephone network) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The network may include at least one of a communication network, e.g., a computer network (e.g., LAN or WAN), the Internet, or a telephone network.

일 실시예에 따른 제어 서버(200)의 제어부(220)는, 화재 감시가 필요한 지역을 비행 중인 무인 항공기를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어 서버(200)는 사용자 또는 시스템에 의해 화재 감시가 필요한 지역을 선택할 수 있다. 화재 감시가 필요한 지역이 선택되면, 제어 서버(200)는 상기 화재 감시가 필요한 지역에 대한 감시 면적 정보를 기초로 하여, 파견할 무인 항공기의 수를 계산할 수 있다. 또한 계산된 결과에 따라 화재 감시가 필요한 지역에 무인 항공기를 할당할 수 있다. 할당 작업은 무인 항공기의 성능(예를 들면, 무인 항공기에 장착된 광학 장비의 해상도, 촬영 가능 고도 또는 촬영 화각 등)을 고려하여, 상기 성능이 필요한 지역에 해당 무인 항공기를 우선적으로 할당하는 방법으로 이루어질 수 있다. The control unit 220 of the control server 200 according to an exemplary embodiment can control an unmanned aerial vehicle that is flying in an area requiring fire monitoring. For example, the control server 200 may select an area where a firewatch is required by the user or the system. If an area requiring fire monitoring is selected, the control server 200 can calculate the number of unmanned airplanes to dispatch based on the monitoring area information for the area requiring fire monitoring. In addition, unmanned aircraft can be assigned to areas where fire monitoring is required, based on the calculated results. The assignment operation is a method of preferentially allocating the corresponding unmanned airplane to an area requiring the performance in consideration of the performance of the unmanned airplane (for example, resolution of the optical equipment mounted on the unmanned airplane, photographable altitude, Lt; / RTI >

일 실시예에 따른 제어 서버(200)의 제어부(220, 또는 프로세서)는, 상기 제어 서버와 연결된 무인 항공기 또는 지상 기지로부터 수신한 정보를 기초로 하여, 무인 항공기의 동작을 제어하거나 지상 기지에 무인 항공기의 동작과 관련된 정보를 송신할 수 있다. 예를 들어, 감시 지역의 상공을 비행 중인 무인 항공기의 배터리 잔량과 상기 무인 항공기가 현재 위치한 지점에서 가장 가까운 지상 기지로 복귀하는데 필요한 배터리 량을 고려하여, 상기 무인 항공기에 대한 복귀 명령을 송신할 수 있다. 또한 비행 중인 무인 항공기에 대한 교대 필요성을 판단하는 작업, 현재 비행 중인 무인 항공기와 교대하기에 적합한 또 다른 무인 항공기를 선정하는 작업 또는 무인 항공기의 이륙 및 복귀를 지시하는 작업 등을 수행할 수 있다.The control unit 220 (or the processor) of the control server 200 according to an exemplary embodiment may control the operation of the unmanned airplane based on the information received from the unmanned airplane or the ground station connected to the control server, Information related to the operation of the aircraft can be transmitted. For example, it is possible to transmit a return command to the unmanned airplane in consideration of the battery remaining amount of the unmanned airplane flying over the surveillance area and the battery amount required to return to the nearest ground base at the point where the unmanned airplane is currently located have. In addition, it is possible to perform the task of judging the necessity of shift for the unmanned airplane in flight, the task of selecting another unmanned airplane suitable for alternating with the unmanned airplane currently in flight, or the operation for instructing the takeoff and return of the unmanned airplane.

제어부(220)는, 예를 들면, 운영 체제 또는 응용 프로그램을 구동하여 제어부(220)에 연결된 다수의 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소들을 제어할 수 있고, 각종 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 제어부(220)는, 예를 들면, SoC(system on chip) 로 구현될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제어부(220)는 GPU(graphic processing unit) 및/또는 이미지 신호 프로세서(image signal processor)를 더 포함할 수 있다. 제어부(220) 는 다른 구성요소들(예: 통신부) 중 적어도 하나로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리에 로드(load)하여 처리하고, 다양한 데이터를 비휘발성 메모리에 저장(store)할 수 있다.The control unit 220 may control a plurality of hardware or software components connected to the control unit 220 by driving an operating system or an application program, for example, and may perform various data processing and calculations. The control unit 220 may be implemented as a system on chip (SoC), for example. According to one embodiment, the control unit 220 may further include a graphics processing unit (GPU) and / or an image signal processor. The control unit 220 may load and process commands or data received from at least one of the other components (e.g., communication unit) in the volatile memory, and store various data in the nonvolatile memory.

일 실시예에 따른 제어 서버(200)의 지상 기지 저장부(230)는, 적어도 하나의 지상 기지에 대한 정보를 저장할 수 있다. 상기 지상 기지에 대한 정보에는 지상 기지의 식별정보(ID), 지상 기지 별 위치, 해당 지상 기지에 착륙 가능한 무인 항공기의 종류, 무인 항공기의 배터리를 충전하는데 이용되는 충전 설비의 개수 및 성능, 현재 지상 기지에서 충전 중이거나 이륙 대기 중인 무인 항공기의 대수 및 종류 등에 대한 정보가 포함될 수 있다. 제어 서버(200)는 지상 기지로부터 상기 지상 기지에 대한 정보를 실시간으로 수신하여 정보를 갱신할 수 있다.The ground base storage unit 230 of the control server 200 according to an embodiment may store information on at least one ground base. The information about the ground base includes information on the ground base (ID), the location of the ground base, the type of unmanned airplane capable of landing on the ground base, the number and performance of the charging facilities used to charge the battery of the unmanned air vehicle, And information such as the number and type of unmanned aerial vehicles being recharged at the base or waiting for takeoff. The control server 200 can receive information on the terrestrial base from the terrestrial base in real time and update the information.

일 실시예에 따른 제어 서버(200)의 무인 항공기 저장부(240)는, 적어도 하나의 무인 항공기에 대한 정보를 저장할 수 있다. 상기 무인 항공기에 대한 정보에는 무인 항공기의 식별정보(ID), 현재 위치, 속도, 방풍성능, 방수성능, 배터리 완전 충전 상태에서 체공 가능 시간, 배터리 잔량, 현재 배터리 상태에서의 체공 가능 시간, 기준 거리만큼 이동하는데 필요한 배터리의 양, 무인 항공기에 장착된 센서의 종류 등에 대한 정보가 포함될 수 있다. 무인 항공기들 각각은 주기적 또는 실시간으로 현재 위치 또는 현재 배터리 상태 등 무인 항공기에 대한 정보를 제어 서버(200)에 보고할 수 있다.The unmanned aerial vehicle storage unit 240 of the control server 200 according to an exemplary embodiment may store information on at least one unmanned aerial vehicle. The information about the unmanned airplane includes ID information of the unmanned airplane, current position, speed, windproof performance, waterproof performance, available time in battery fully charged state, battery remaining capacity, The amount of the battery needed to travel, the type of sensor mounted on the unmanned aerial vehicle, and the like. Each of the unmanned airplanes can report information about the unmanned airplane to the control server 200, such as the current position or current battery status, periodically or in real time.

일 실시예에 따른 제어 서버(200)의 지리 정보부(250)는, 무인 항공기를 통해 감시가 필요한 적어도 하나의 지역에 대한 지리 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 무인 항공기가 감시 중인 지역의 고도를 포함한 지도 정보 또는 화재 발생시 연소될 수 있는 산림 지역에 대한 정보 등이 상기 적어도 하나의 지역에 대한 지리 정보에 포함될 수 있다.The geographical information unit 250 of the control server 200 according to an exemplary embodiment may store geographical information on at least one area that needs to be monitored through an unmanned aerial vehicle. For example, geographic information about the at least one area may include map information including the altitude of the area under surveillance by the unmanned aerial vehicle, or information about the forest area that can be burned in the event of a fire.

일 실시예에 따른 제어 서버(200)의 화재 정보부(260)는, 적어도 하나의 지역에 대한 화재 발생 여부 또는 화재 발생 이력과 관련된 정보들을 저장할 수 있다. 예를 들어, 화재가 진행 중인 지역, 연소가 끝난 지역, 무인 항공기를 통한 감시 동작을 수행하기 위해 분할된 지역, 각 분할 지역별로 할당된 무인 항공기, 화재 진행 상황, 무인 항공기가 화재 지역을 감시한 결과에 대한 정보들 중 적어도 하나의 정보가 화재 정보부에 저장될 수 있다.
The fire information unit 260 of the control server 200 according to an exemplary embodiment may store information related to a fire occurrence or a fire occurrence history for at least one area. For example, if a fire is in progress, a burned area, a divided area to perform surveillance operations through an unmanned aerial vehicle, an unmanned aerial vehicle assigned to each subdivision, fire progress, At least one piece of information on the result may be stored in the fire information section.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining a control method according to an embodiment of the present invention.

310 단계에서, 제어 서버는 기 설정된 지역을 감시하고 있는 무인 항공기로부터, 기 설정된 지역의 화재 정보를 수신할 수 있다. 기 설정된 지역을 감시 중인 무인 항공기는 상기 무인 항공기에 구비된 적어도 하나의 센서를 이용하여 감시 중인 지역에 대한 화재 발생 여부를 감지할 수 있다. 예를 들어, 무인 항공기에 구비된 광학 센서를 통해 상기 감시 지역에서 이전에 감지되지 않던 붉은 색이 감지될 경우 화재가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 또는 무인 항공기에 구비된 온도 센서 또는 연기 감지 센서 등을 이용하여 화재 발생 여부를 감지할 수도 있다.In step 310, the control server may receive the fire information of the predetermined area from the unmanned airplane that is monitoring the predetermined area. The unmanned airplane monitoring the predetermined area can detect the occurrence of fire in the monitored area by using at least one sensor provided in the unmanned airplane. For example, if a red color that has not been detected previously is detected in the surveillance area through an optical sensor provided in the UAV, it can be determined that a fire has occurred. Or a temperature sensor or a smoke detection sensor provided in the unmanned airplane may be used to detect the occurrence of a fire.

320 단계에서, 제어 서버는 무인 항공기로부터 수신한 화재 정보를 기초로 하여 화재가 발생한 지역의 면적을 계산할 수 있다. 화재가 발생한 지역의 면적을 계산하는 방법에는, 예를 들면, 무인 항공기에 구비된 광학 장비를 통해 촬영된 상기 화재 발생 지역의 사진 또는 영상이 이용될 수 있다. 제어 서버는 면적 계산이 용이하도록, 무인 항공기로부터 수신한 화재 지역의 사진을 보정할 수 있다. 제어 서버는 보정된 사진 또는 이미지와 지리 정보부(예: 도 2의 250)에 저장된 상기 화재 지역의 지도를 비교하는 과정을 통해 상기 화재 지역에 대한 면적을 산출할 수 있다.In step 320, the control server can calculate the area of the fire area based on the fire information received from the unmanned airplane. As a method of calculating the area of the fire area, for example, a photograph or an image of the fire occurrence area photographed through the optical equipment provided in the unmanned airplane can be used. The control server can correct the photograph of the fire area received from the unmanned airplane, so that the area calculation is easy. The control server can calculate the area for the fire area by comparing the corrected photograph or image with the map of the fire area stored in the geographical information part (e.g., 250 in FIG. 2).

330 단계에서 제어 서버는, 상기 면적 계산 결과에 따라 상기 화재 지역을 감시하는데 필요한 무인 항공기의 수를 결정할 수 있다. 단위 면적을 감시하는데 필요한 무인 항공기의 수는 사용자 또는 시스템 상으로 미리 설정될 수 있다. 제어 서버는 단위 면적당 필요한 무인 항공기 수에 기초하여, 상기 면적 계산 결과에 대응하는 무인 항공기 수를 결정할 수 있다.In step 330, the control server may determine the number of unmanned air vehicles required to monitor the fire zone according to the area calculation result. The number of unmanned aerial vehicles required to monitor the unit area can be preset on the user or system. The control server can determine the number of unmanned aerial vehicles corresponding to the area calculation result based on the required number of unmanned aerial vehicles per unit area.

340 단계에서, 제어 서버는 상기 결정된 수만큼의 무인 항공기를 상기 화재 지역에 할당할 수 있다. 보다 구체적으로, 제어 서버는 상기 결정된 수만큼의 무인 항공기에 이륙 명령과 관련된 정보를 송신할 수 있다. 상기 이륙 명령과 관련된 정보에는 화재 지역으로 이동하는데 사용되는 위치 정보 또는 경로 정보 등이 포함될 수 있다.
In step 340, the control server may assign the determined number of unmanned aircraft to the fire area. More specifically, the control server may transmit information related to the takeoff command to the determined number of unmanned aircraft. The information related to the take-off command may include location information or route information used for moving to the fire area.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining a control method according to an embodiment of the present invention.

본 문서에 개시되는 일 실시예에 따르면, 화재가 발생한 지역의 면적은 변화될 수 있다. 이를 위해, 제어 서버는 화재가 발생한 지역의 면적 변화량을 고려하여 무인 항공기를 화재 지역에 추가로 투입하거나 지상 기지로 복귀 시킬 수 있다.According to one embodiment disclosed in this document, the area of the area where a fire occurs can be changed. For this purpose, the control server can add the unmanned airplane to the fire area or return it to the ground base considering the area change of the fire area.

400 단계에서, 제어 서버는 화재 지역을 감시하고 있는 무인 항공기로부터 상기 화재 지역의 화재 정보를 수신할 수 있다. 화재 정보에는 화재 지역 위치, 화재 지역을 비행 중인 무인 항공기의 수 또는 화재 지역에 대한 이미지 데이터 등이 포함될 수 있다.In operation 400, the control server may receive the fire information of the fire area from the unmanned airplane that is monitoring the fire area. The fire information may include location of the fire area, number of unmanned aerial vehicles in the fire area, or image data of the fire area.

410 단계에서, 제어 서버는 앞서 수신한 화재 정보를 기초로 하여 화재 지역의 면적이 변화되었는지 판단할 수 있다. 제어 서버는 화재 정보를 일정한 시간 간격으로 무인 항공기에 요청할 수 있다. 또는 무인 항공기는 일정 시간 간격으로 화재 정보를 제어 서버로 송신할 수 있다. 제어 서버는 일정 간격으로 수신되는 화재 정보를 통해 화재가 발생한 지역의 면적이 변화 되었는지 판단할 수 있다. 만약 화재가 발생한 지역의 면적이 변화되지 않은 것으로 판단되면, 제어 서버는 상기와 같은 판단 과정을 반복하며 화재 지역에 대한 정보를 수집할 수 있다.In step 410, the control server can determine whether the area of the fire area has changed based on the previously received fire information. The control server can request fire information from the unmanned aircraft at regular time intervals. Or the unmanned airplane can transmit fire information to the control server at predetermined time intervals. The control server can determine whether the area of the fire area has changed through the fire information received at regular intervals. If it is determined that the area of the fire area is not changed, the control server repeats the above-described determination process and collects information on the fire area.

만약 화재 지역의 면적이 변화된 것으로 판단될 경우, 420 단계에서, 제어 서버는 수신한 화재 정보를 기초로 하여 상기 화재 지역의 면적 변화 량을 계산할 수 있다. 면적 변화 량은 단위 시간 동안 변화된 화재 지역의 면적 크기를 의미하는 것으로 정의할 수 있다. If it is determined that the area of the fire area has been changed, the control server may calculate the area change amount of the fire area based on the received fire information. The area change amount can be defined as the area size of the fire area changed during the unit time.

430 단계에서, 제어 서버는 화재 지역의 면적 변화 량이 양의 값을 가지는지 아니면 음의 값을 가지는지 판단할 수 있다. 만약 면적 변화 량이 양의 값을 가지는 경우, 상기 지역의 화재 발생 범위가 늘어난 것으로 판단할 수 있다. 면적 변화 량 값을 이용하면 화재가 번지는 속도까지 파악할 수 있다. In step 430, the control server can determine whether the area change amount of the fire area has a positive value or a negative value. If the area change amount has a positive value, it can be judged that the fire occurrence range of the area has increased. By using the area change amount, it is possible to grasp the speed at which the fire is spread.

면적 변화 량이 양의 값을 가지는 경우, 440 단계에서, 제어 서버는 화재 지역을 감시하는데 필요한 무인 항공기의 수를 증가 조정할 수 있다. 이와 더불어, 화재가 주변 지역으로 번지는 속도를 고려함으로써, 현재 측정된 화재 발생 면적에서 필요한 무인 항공기의 수보다 많은 수의 무인 항공기를 미리 파견할 수 있다.If the amount of area change has a positive value, then in step 440, the control server may increase or decrease the number of unmanned aerial vehicles required to monitor the fire area. In addition, considering the speed at which the fire spreads to the surrounding area, it is possible to dispatch a larger number of unmanned aircraft than the number of unmanned aircraft required at the currently measured fire area.

450 단계에서, 제어 서버는 증가 조정된 수만큼의 무인 항공기를 제어 서버에 기 등록된 복수의 무인 항공기들 중에서 선택할 수 있다. 상기 화재 지역의 날씨 또는 위치 등을 고려하여, 상기 화재 지역에 파견하기에 가장 적합한 무인 항공기를 선택할 수 있다. 예를 들어, 상기 화재 지역에 비가 내리고 있을 경우, 방수 성능이 뛰어난 무인 항공기가 방수 성능이 없는 무인 항공기에 비해 우선하여 파견될 수 있다.In step 450, the control server may select from among a plurality of unmanned aircraft registered in advance in the control server as many as the number of the unmanned aircraft. Considering the weather or the location of the fire area, it is possible to select the most suitable unmanned airplane to dispatch to the fire area. For example, in case of rain in the fire area, a waterproof water-proof aircraft can be dispatched in preference to an unmanned air vehicle having no waterproof capability.

460 단계에서, 제어 서버는 선택된 무인 항공기를 상기 화재 지역으로 이동시키기 위하여, 상기 화재 지역으로 이동하는 방법 등이 포함된 이동 정보를 상기 선택된 무인 항공기에 송신할 수 있다. In step 460, the control server may transmit to the selected unmanned airplane the movement information including a method of moving the selected unmanned airplane to the fire area, a method of moving to the fire area, and the like.

면적 변화 량이 음의 값을 가지는 경우, 470 단계에서, 제어 서버는 화재 지역을 감시하는데 필요한 무인 항공기의 수를 감소 조정할 수 있다. 면적 변화 량이 음의 값일 경우, 화재 면적이 줄어들고 있는 것으로 판단할 수 있다. 이에 따라 화재 지역을 감시하는데 필요한 무인 항공기의 수가 감소될 수 있다.If the area change amount has a negative value, the control server can reduce and adjust the number of unmanned air vehicles required to monitor the fire area in step 470. If the area change amount is a negative value, it can be judged that the fire area is decreasing. As a result, the number of unmanned aerial vehicles required to monitor the fire area can be reduced.

480 단계에서, 제어 서버는 감소 조정된 수만큼의 무인 항공기를 화재 지역을 감시 중인 무인 항공기 중에서 선택할 수 있다.In step 480, the control server may select as many unmanned aircraft as the reduced number of unmanned aircraft monitoring the fire area.

490 단계에서, 앞서 선택된 무인 항공기를 지상 기지로 복귀시키기 위하여, 복귀와 관련된 복귀 정보를 상기 선택된 무인 항공기에 송신할 수 있다.
In step 490, in order to return the selected unmanned aircraft to the ground base, return information related to the return may be transmitted to the selected unmanned aircraft.

본 발명의 실시 예에 따른 방법들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. The methods according to embodiments of the present invention may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be those specially designed and configured for the present invention or may be available to those skilled in the art of computer software.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.While the invention has been shown and described with reference to certain preferred embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. This is possible.

그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined by the equivalents of the claims, as well as the claims.

Claims (19)

제어 서버가 수행하는 무인 항공기 제어 방법에 있어서,
기 설정된 지역을 감시하고 있는 제1 무인 항공기로부터 상기 지역의 화재 정보를 수신하는 단계;
상기 수신한 화재 정보를 기초로 하여, 화재 지역의 면적을 계산하는 단계;
상기 면적 계산 결과에 따라, 상기 화재 지역을 감시하는데 필요한 제2 무인 항공기의 수를 결정하는 단계; 및
상기 결정된 수만큼의 제2 무인 항공기를 상기 화재 지역에 할당하는 단계
를 포함하는 무인 항공기 제어 방법.
A control method for an unmanned aerial vehicle,
Receiving fire information of the area from a first unmanned air vehicle monitoring a predetermined area;
Calculating an area of a fire area based on the received fire information;
Determining the number of second unmanned aerial vehicles required to monitor the fire area according to the area calculation result; And
Assigning the determined number of second UAVs to the fire zone
And a control unit for controlling the unmanned aircraft.
제1항에 있어서,
상기 기 설정된 지역을 감시하고 있는 제1 무인 항공기가 존재하지 않을 경우, 상기 제어 서버에 기 등록된 복수의 무인 항공기들 중 상기 지역까지 도달하는데 소요되는 시간이 가장 적은 무인 항공기를 선택하는 단계; 및
상기 선택된 무인 항공기에 상기 지역으로 이동하기 위한 이동 정보를 송신하는 단계
를 더 포함하는 무인 항공기 제어 방법.
The method according to claim 1,
Selecting an unmanned airplane having the smallest time required to reach the area among a plurality of unmanned airplanes previously registered in the control server when the first unmanned airplane monitoring the preset area does not exist; And
Transmitting movement information for moving to the area to the selected unmanned aerial vehicle
Further comprising the steps of:
제1항에 있어서,
상기 수신한 화재 정보는,
상기 제1 무인 항공기가 촬영한 상기 화재 지역의 사진, 영상 또는 위치 중 적어도 하나를 포함하는 무인 항공기 제어 방법.
The method according to claim 1,
The received fire information may include,
And a photo, image, or location of the fire area taken by the first unmanned aerial vehicle.
제1항에 있어서,
상기 화재 지역의 면적을 계산하는 단계는,
상기 제1 무인 항공기로부터 수신한 상기 화재 지역의 사진 또는 영상을 편집하는 단계;
상기 편집된 사진 또는 영상에서 화재가 발생한 영역을 추출하는 단계; 및
상기 추출된 영역의 면적을 합산하는 단계
를 포함하는 무인 항공기 제어 방법.
The method according to claim 1,
The step of calculating the area of the fire zone comprises:
Editing a photo or image of the fire area received from the first UAV;
Extracting a fire area from the edited photo or image; And
Summing the areas of the extracted regions
And a control unit for controlling the unmanned aircraft.
제1항에 있어서,
상기 화재 지역에 할당하는 단계는,
상기 제어 서버에 기 등록된 복수의 무인 항공기들 각각의 화재 감시 성능을 판단하는 단계;
상기 판단된 화재 감시 성능을 기초로 하여, 상기 각각의 무인 항공기를 상기 화재 지역의 적어도 일부에 할당하는 단계
를 포함하는 무인 항공기 제어 방법.
The method according to claim 1,
Wherein assigning to the fire area comprises:
Determining a fire monitoring performance of each of the plurality of unmanned aircraft registered in the control server;
Assigning each said unmanned aircraft to at least a portion of said fire area based on said determined fire surveillance capability
And a control unit for controlling the unmanned aircraft.
제어 서버에 있어서,
무인 항공기 제어 방법을 수행하는 프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는,
기 설정된 지역을 감시하고 있는 제1 무인 항공기로부터 상기 지역의 화재 정보를 수신하고,
상기 수신한 화재 정보를 기초로 하여, 화재 지역의 면적을 계산하고,
상기 면적 계산 결과에 따라, 상기 화재 지역을 감시하는데 필요한 제2 무인 항공기의 수를 결정하고,
상기 결정된 수만큼의 제2 무인 항공기를 상기 화재 지역에 할당하도록 하는 인스트럭션들을 수행하는 제어 서버.
In the control server,
A processor for performing an unmanned aircraft control method,
The processor comprising:
Receiving fire information of the area from the first unmanned aerial vehicle monitoring the predetermined area,
Calculates an area of the fire area based on the received fire information,
Determines the number of the second unmanned aerial vehicles necessary for monitoring the fire area according to the area calculation result,
And to assign the determined number of second UAVs to the fire zone.
제6항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 기 설정된 지역을 감시하고 있는 제1 무인 항공기가 존재하지 않을 경우, 상기 제어 서버에 기 등록된 복수의 무인 항공기들 중 상기 지역까지 도달하는데 소요되는 시간이 가장 적은 무인 항공기를 선택하고,
상기 선택된 무인 항공기에 상기 지역으로 이동하기 위한 이동 정보를 송신하도록 하는 인스트럭션들을 수행하는 제어 서버.
The method according to claim 6,
The processor comprising:
When the first unmanned aerial vehicle monitoring the preset area is not present, selects an unmanned airplane having the smallest time to reach the area among the plurality of unmanned airplanes previously registered in the control server,
And to transmit the movement information for moving to the area to the selected unmanned aerial vehicle.
제6항에 있어서,
상기 수신한 화재 정보는,
상기 제1 무인 항공기가 촬영한 상기 화재 지역의 사진, 영상 또는 위치 중 적어도 하나를 포함하는 제어 서버.
The method according to claim 6,
The received fire information may include,
Wherein the control server comprises at least one of a photo, an image, or a location of the fire area taken by the first unmanned aerial vehicle.
제6항에 있어서,
상기 화재 지역의 면적을 계산하도록 하는 인스트럭션은,
상기 제1 무인 항공기로부터 수신한 상기 화재 지역의 사진 또는 영상을 편집하고,
상기 편집된 사진 또는 영상에서 화재가 발생한 영역을 추출하고,
상기 추출된 영역의 면적을 합산하도록 하는 인스트럭션들을 수행하는 제어 서버.
The method according to claim 6,
The instruction to calculate the area of the fire area comprises:
Editing the photo or image of the fire area received from the first UAV,
Extracts a fire area from the edited picture or image,
And to sum the area of the extracted region.
제6항에 있어서,
상기 화재 지역에 할당하도록 하는 인스트럭션은,
상기 제어 서버에 기 등록된 복수의 무인 항공기들 각각의 화재 감시 성능을 판단하고,
상기 판단된 화재 감시 성능을 기초로 하여, 상기 각각의 무인 항공기를 상기 화재 지역의 적어도 일부에 할당하도록 하는 인스트럭션들을 수행하는 제어 서버.
The method according to claim 6,
The instructions to be assigned to the fire zone include:
Judging the fire monitoring performance of each of the plurality of unmanned aircraft registered in the control server,
And to assign, based on the determined fire monitoring capability, each of the unmanned aircraft to at least a portion of the fire area.
제어 서버가 수행하는 무인 항공기 제어 방법에 있어서,
화재 지역을 감시하고 있는 제1 무인 항공기로부터 상기 화재 지역의 화재 정보를 수신하는 단계;
상기 수신한 화재 정보를 기초로 하여, 상기 화재 지역의 면적 변화 량을 계산하는 단계; 및
상기 계산된 면적 변화 량을 기초로 하여, 상기 화재 지역을 감시하는데 필요한 제2 무인 항공기의 수를 조정하는 단계;
를 포함하는 무인 항공기 제어 방법.
A control method for an unmanned aerial vehicle,
Receiving fire information of the fire area from a first unmanned air vehicle monitoring a fire area;
Calculating an area change amount of the fire area based on the received fire information; And
Adjusting the number of second unmanned aerial vehicles required to monitor the fire area based on the calculated area change amount;
And a control unit for controlling the unmanned aircraft.
제11항에 있어서,
상기 면적 변화 량을 계산하는 단계는,
상기 제1 무인 항공기가 일정한 시간 간격으로 촬영한 복수의 화재 지역 사진 또는 영상을 이용하여 화재 지역의 면적이 확장되는 속도를 계산하는 단계
를 포함하는 무인 항공기 제어 방법.
12. The method of claim 11,
The step of calculating the area change amount includes:
Calculating a speed at which the area of the fire area is expanded using a plurality of fire area photographs or images taken by the first UAV at regular time intervals
And a control unit for controlling the unmanned aircraft.
제11항에 있어서,
상기 필요한 제2 무인 항공기의 수를 조정하는 단계는,
상기 계산된 면적 변화 량이 양의 값을 나타내는 경우, 상기 화재 지역을 감시하는데 필요한 무인 항공기의 수를 상기 면적 변화 량과 대응되도록 증가 조정하는 단계;
상기 증가 조정된 수만큼의 무인 항공기를 상기 제어 서버에 기 등록된 복수의 무인 항공기들 중에서 선택하는 단계; 및
상기 선택된 무인 항공기를 상기 화재 지역으로 이동시키기 위한 이동 정보를 상기 선택된 무인 항공기에 송신하는 단계
를 포함하는 무인 항공기 제어 방법.
12. The method of claim 11,
Wherein the step of adjusting the number of the required second UAVs comprises:
Increasing the number of unmanned air vehicles required to monitor the fire area to correspond to the area change amount when the calculated area change amount indicates a positive value;
Selecting among the plurality of unmanned airplanes registered in the control server as many as the number of the unmanned airplanes; And
Transmitting movement information for moving the selected unmanned aircraft to the fire area to the selected unmanned aircraft
And a control unit for controlling the unmanned aircraft.
제11항에 있어서,
상기 필요한 제2 무인 항공기의 수를 조정하는 단계는,
상기 계산된 면적 변화 량이 음의 값을 나타내는 경우, 상기 화재 지역을 감시하는데 필요한 무인 항공기의 수를 상기 면적 변화 량과 대응되도록 감소 조정하는 단계;
상기 감소 조정된 수만큼의 무인 항공기를 상기 화재 지역을 감시 중인 무인 항공기 중에서 선택하는 단계; 및
상기 선택된 무인 항공기를 지상 기지로 복귀시키기 위한 복귀 정보를 상기 선택된 무인 항공기에 송신하는 단계
를 더 포함하는 무인 항공기 제어 방법.
12. The method of claim 11,
Wherein the step of adjusting the number of the required second UAVs comprises:
Reducing the number of unmanned aerial vehicles necessary for monitoring the fire area to correspond to the area change amount when the calculated area change amount indicates a negative value;
Selecting a number of the reduced number of unmanned air vehicles among the unmanned air vehicles monitoring the fire area; And
Transmitting the return information for returning the selected unmanned airplane to the ground base to the selected unmanned airplane
Further comprising the steps of:
제어 서버에 있어서,
무인 항공기 제어 방법을 수행하는 프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는,
화재 지역을 감시하고 있는 제1 무인 항공기로부터 상기 화재 지역의 화재 정보를 수신하고,
상기 수신한 화재 정보를 기초로 하여, 상기 화재 지역의 면적 변화 량을 계산하고,
상기 계산된 면적 변화 량을 기초로 하여, 상기 화재 지역을 감시하는데 필요한 제2 무인 항공기의 수를 조정하도록 하는 인스트럭션들을 수행하는 제어 서버.
In the control server,
A processor for performing an unmanned aircraft control method,
The processor comprising:
Receiving fire information of the fire area from a first unmanned air vehicle monitoring a fire area,
Calculates an area change amount of the fire area based on the received fire information,
And adjusts the number of second unmanned aerial vehicles required to monitor the fire area based on the calculated area change amount.
제15항에 있어서,
상기 면적 변화 량을 계산하도록 하는 인스트럭션은,
상기 제1 무인 항공기가 일정한 시간 간격으로 촬영한 복수의 화재 지역 사진 또는 영상을 이용하여 화재 지역의 면적이 확장되는 속도를 계산하도록 하는 인스트럭션을 수행하는 제어 서버.
16. The method of claim 15,
The instruction to calculate the area change amount includes:
Wherein the controller performs an instruction to calculate a speed at which the area of the fire area expands using a plurality of fire area photographs or images taken by the first unmanned aerial vehicle at regular time intervals.
제15항에 있어서,
상기 필요한 제2 무인 항공기의 수를 조정하도록 하는 인스트럭션은,
상기 계산된 면적 변화 량이 양의 값을 나타내는 경우, 상기 화재 지역을 감시하는데 필요한 무인 항공기의 수를 상기 면적 변화 량과 대응되도록 증가 조정하고,
상기 증가 조정된 수만큼의 무인 항공기를 상기 제어 서버에 기 등록된 복수의 무인 항공기들 중에서 선택하고,
상기 선택된 무인 항공기를 상기 화재 지역으로 이동시키기 위한 이동 정보를 상기 선택된 무인 항공기에 송신하도록 하는 인스트럭션을 수행하는 제어 서버.
16. The method of claim 15,
The instruction to adjust the number of the required second unmanned aerial vehicles,
When the calculated area change amount indicates a positive value, increases the number of unmanned air vehicles necessary for monitoring the fire area to correspond to the area change amount,
Wherein the control server selects among the plurality of unmanned airplanes registered in the control server,
And to transmit the movement information for moving the selected unmanned airplane to the fire area to the selected unmanned airplane.
제15항에 있어서,
상기 필요한 제2 무인 항공기의 수를 조정하도록 하는 인스트럭션은,
상기 계산된 면적 변화 량이 음의 값을 나타내는 경우, 상기 화재 지역을 감시하는데 필요한 무인 항공기의 수를 상기 면적 변화 량과 대응되도록 감소 조정하고,
상기 감소 조정된 수만큼의 무인 항공기를 상기 화재 지역을 감시 중인 무인 항공기 중에서 선택하고,
상기 선택된 무인 항공기를 지상 기지로 복귀시키기 위한 복귀 정보를 상기 선택된 무인 항공기에 송신하도록 하는 인스트럭션들을 포함하는 제어 서버.
16. The method of claim 15,
The instruction to adjust the number of the required second unmanned aerial vehicles,
When the calculated area change amount indicates a negative value, the number of unmanned air vehicles necessary for monitoring the fire area is adjusted so as to correspond to the area change amount,
The number of unmanned aircrafts corresponding to the reduced number of the unmanned airplanes is selected from unmanned aerial vehicles monitoring the fire zone,
And transmit the return information for returning the selected unmanned aircraft to the ground base to the selected unmanned aircraft.
제1항 내지 제5항 및 제11항 내지 제14항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체.
A computer-readable recording medium on which a program for executing the method of any one of claims 1 to 5 and 11 to 14 is recorded.
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