KR102262462B1 - 워킹 운동장치의 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 워킹 운동장치의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 실내에 설치되어 걷기와 동일한 궤적을 갖는 가이드레일을 따라서 발판부가 슬라이드 이동되도록 하는 운동장치를 제어하여 안전성 및 운동효과를 향상시킬 수 있도록 한 것이다.
특히, 고령자가 실내에서 유산소 운동 및 근력 강화와 균형감각 향상을 위한 운동장치를 제공함과 아울러 안전성을 확보하고 저장된 프로그램에 따라 구동부를 제어하고, 자동 또는 수동으로 워킹 운동이 가능해 조작편의성을 향상시킬 수 있도록 한 워킹 운동장치의 제어방법에 관한 것이다.
본 발명은 고령층에 적합한 운동 방법인 유산소 운동과 근력 강호, 균형감각 향상을 위한 운동장치의 제어방법을 제공하여 신체운동 지수 및 인지기능을 향상시키고, 사회적 비용절감 및 고령층의 건강한 삶의 질을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
특히, 본 발명의 워킹 운동장치의 제어방법은, 고령층이 실내에서 유산소 운동 및 근력 강화와 균형감각 향상을 위한 운동장치와 이를 보다 재미있게 사용할 수 있는 제어방법을 제공함과 아울러 안전성을 확보하고 저장된 프로그램에 따라 구동부를 제어하고, 자동 또는 수동으로 워킹 운동이 가능해 조작편의성을 향상시킬 수 있는 장점도 있다.
또, 본 발명은 폴딩 가능한 좌식의자와 워킹 운동을 보조하는 구동부재를 이용하여 보다 안전하게 운동장치를 사용할 수 있도록 하면서도, 다수의 센서를 이용해 고령층의 이상을 감지하여 안전성을 확보할 수 있는 장점도 있다.

Description

워킹 운동장치의 제어방법 {Control method of walking exercise device}

본 발명은 워킹 운동장치의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 실내에 설치되어 걷기와 동일한 궤적을 갖는 가이드레일을 따라서 발판부가 슬라이드 이동되도록 하는 운동장치를 제어하여 안전성 및 운동효과를 향상시킬 수 있도록 한 것이다.

특히, 고령자가 실내에서 유산소 운동 및 근력 강화와 균형감각 향상을 위한 운동장치를 제공함과 아울러 안전성을 확보하고 저장된 프로그램에 따라 구동부를 제어하고, 자동 또는 수동으로 워킹 운동이 가능해 조작편의성을 향상시킬 수 있도록 한 워킹 운동장치의 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 현대인들은 운동부족으로 고혈압, 당뇨, 심장질환 등 많은 성인병으로 시달리고 있으며, 이러한 성인병을 예방하기 위한 운동으로서 러닝(Running) 및 워킹(Walking) 운동이 권장되고 있다.

그러나, 상기 러닝 운동은 안전하면서도 쉽게 즐길 수 있는 유산소 운동이기는 하지만, 도심 공간에서는 러닝 공간의 부족 및 공기 오염 등으로 인해 대부분 헬스클럽을 이용하거나 고가의 러닝머신을 구입하여 이용할 수 밖에 없었다.

또, 워킹(걷기) 운동은 안전하면서도 간단하여 모두가 즐길 수 있는 유산소 운동으로, 특히 과체중인 사람이나 고령자, 심장병 환자를 위한 재활운동 프로그램으로도 많이 활용되고 있다.

그리고, 상기 워킹 운동은 앉아서 생활하는 시간이 많은 현대인들에게 심폐기능 향상과 함께 비만의 예방과 치료에도 효과가 있어 저가의 워킹 머신이 개발되어 시판되고 있는 실정이다.

그러나, 상기 종래의 워킹 머신은, 크게 러닝 머신의 구성에서 무한궤도의 벨트 속도를 저속으로 하여 그 상부에서 사용자가 걷도록 하는 장치가 대표적이며, 이는 고령자가 사용하는데 어려움이 있었다.

또, 자전거와 같이 패들을 구비한 실내싸이클, 손잡이와 패달이 유기적으로 연결되어 마치 스키를 타고 걷는 듯한 거동을 하는 싸이클런 및 계단을 오르는 효과를 제공하기 위한 스텝퍼 등이 제안된 바 있으며, 이들 유산소 운동기구는 대부분 사용자의 발을 이용하여 운동을 수행하며, 운동을 수행하는 속도와 시간을 이용하여 사용자의 현재속도, 운동시간 동안 사용자의 이동거리 또는 소모열량 등의 정보를 운동기구에 부착된 표시장치를 통하여 사용자에게 제공하는 기능이 포함된다.

하지만, 상기의 유산소 운동기구는 사용자의 신체하중을 발목, 무릎 등 관절 등에 직접 하중이 전달되어 근력, 연골 등이 저하된 고령자에게 부상을 일으키는 요인이 되었으며, 이로 인해 고령자가 운동기구를 사용하지 않게 되고 실외에서 워킹 운동을 하게 되어 주요원인이 되었다.

고령자의 워킹 운동은 장려되어야 하나 비,눈이 내리는 환경 및 동절기의 계절적 환경에서는 외부에서의 워킹 운동만으로도 건강상에 위험이 초래되었으며, 걷는 동작도 불규칙하여 유산소 운동 효과가 낮아 고령층의 건강한 삶의 질 향상을 저해하는 문제점이 있었다.

대한민국 등록특허공보 제10-0758764호 '워킹기구' (등록일자 2007.09.07.)

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명은 고령층에 적합한 운동 방법인 유산소 운동과 근력 강호, 균형감각 향상을 위한 운동장치를 제공하여 신체운동 지수 및 인지기능을 향상시키고, 사회적 비용절감 및 고령층의 건강한 삶의 질을 향상시킬 수 있는 워킹 운동장치의 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

또, 본 발명인 워킹 운동장치의 제어방법을 통해, 고령층의 신체에 부담을 주지 않으면서 운동효과를 향상시킬 수 있도록 걷는 운동궤적과 동일하게 가이드레일을 구성하고, 하중에 따라 일측이 회전하는 발판부가 상기 가이드레일을 따라 이동하도록 구성하여, 무릎 및 발목에 가해지는 하중을 분산하며, 구동부를 통한 자동 또는 수동으로 발판부를 작동시켜 사용 편의성과 운동효과를 향상시킬 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.

그리고, 본 발명인 워킹 운동장치의 제어방법으로 사용자의 긴급상황에서는 사용자단말기 및 비상연락기기를 통해 이를 전달하여 고령자인 사용자의 안전을 확보할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 워킹 운동장치의 제어방법은,

(a) 워킹 운동장치(100)의 제어수단(11)에 전원이 인가되어 영상 또는 음향 중 적어도 하나가 ON되며, 사용자가 발판부(50)의 이동을 자동 또는 수동 작동되게 선택하는 운동모드 선택단계(S10);

(b) 발판부(50)의 운동모드를 선택하고 입식 또는 좌식 운동을 선택하는 운동자세 선택단계(S20);

(c) 제어수단(11)의 인가신호에 구동부재(13)가 작동되어 발판부(50)를 초기위치로 복귀 이동시키는 워킹 시작단계(S30);

(d) 발판부(50)에 사용자가 탑승하고, 센서부재의 전기신호를 제어수단(11)에 전달하여 저장된 안전데이터와 비교해 허용범위 이내에서 발판부(50)의 이동을 허가해 운동을 수행하는 워킹 운동단계(S40);

(f) 제어수단(11)에서 설정된 운동모드를 완료하여 발판부(50)가 초기위치로 복귀 이동하며 구동부재(13)를 정지시키는 워킹 종료단계(S50);

(g) 워킹 운동단계(S40)를 통한 사용자의 운동 결과를 산출해 제어수단(11)의 디스플레이로 표시하는 운동결과 표시단계(S60);를 포함해 구성된다.

또, 상기 (a) 운동모드 선택단계(S10)에는,

(a-1) 제어수단(11)에서 개인 또는 공용 운동장치 여부를 선택하고, 사용자의 등록 및 인증여부를 확인하며, 운동단계 및 상기 운동단계별 엔터테인먼트를 설정하는 사용자 준비단계(S11);가 더 포함되어 제어할 수 있다.

또한, 상기 (a) 운동모드 선택단계(S10)에는,

(a-2) 워킹 운동장치(100)가 정지된 상태에서 사용자가 발판부(50)를 이동시키는 패턴을 분석해 입식 또는 좌식 운동인지를 파악하는 반자동 운동모드단계(S12);가 더 포함되어 제어할 수 있다.

그리고, 상기 (a) 운동모드 선택단계(S10)에는,

(a-3) 오른발 들기, 왼발 들기 과정의 1단계와, 오른발 밀기, 왼발 밀기 과정의 2단계와, 60 내지 70 cm의 보폭을 갖는 정보걷기 과정의 3단계와, 80 내지 90cm의 보폭을 갖는 큰 걷기 과정의 4단계;로 구성된 운동단계가 제어수단에 구비되어, 각각의 단계별로 적어도 6분 내지 15분의 운동시간을 갖고, 각각의 단계 중에서 어느 하나를 선택하거나 순차적으로 단계별 이동되게 단계별 운동선택단계(S13)가 더 포함되게 구성하여 제어할 수 있다.

또, 상기 운동자세 선택단계(S20)는, 입식손잡이(31) 또는 좌식손잡이(36)의 심장박동센서(25)의 감지와, 동작감지카메라를 통한 자세감지 중 적어도 하나의 감지를 통해 자동 선택되게 구성하여 제어할 수 있다.

또한, 상기 (d) 워킹 운동단계(S40)에는,

(d-1) 입식 또는 좌식 운동에서 발판부(50)에 한발올리기, 양발올리기, 교차방식 여부를 감지하여, 영상 또는 음향 중 적어도 하나가 서포트하는 응원모드단계(S43);가 더 포함되게 구성하여 제어할 수 있다.

그리고, 상기 (d) 워킹 운동단계(S40)에는,

(d-2) 발판부(50)의 왕복 이동 속도를 수신하고, 상기 이동 속도를 기초로 워킹 비트를 계산하여 상기 워킹 비트에 대응하는 영상 및 음원을 현출하는 운동 가이드단계(S42);가 더 포함되게 구성하여 제어할 수 있다.

또, 상기 제어수단(11)에는,

IoT기반으로 외부기기와 통신을 수행하는 IoT통신부(90) 및 위치감지센서(21) 및 무게감지센서(23)와 동작감지카메라를 통해 사용자의 자세를 확인하는 이상감지부(91)를 구비하여,

(d) 워킹 운동단계에서,

(d-1) 상기 이상감지부(91)의 비상작동으로 발판부(50)를 긴급정지시키며, 상기 IoT통신부(90)를 통해 사용자단말기(92) 및 연계된 비상연락기기(93) 중 적어도 하나로 전송하는 비상 연락단계(S41);가 더 포함되게 구성하여 제어할 수 있다.

또한, (g) 운동결과 표시단계(S60)에는,

상기 운동모드 선택단계(S10)에서 선택된 자동 또는 수동 모드와, 워킹 운동단계에서 이동한 발판부(50)의 이동거리를 계산하여 사용자의 운동 결과를 산출해 제어수단(11)의 디스플레이에 운동량, 소모칼로리, 종합운동점수로 표시하도록 구성하여 제어할 수 있다.

그리고, (g) 운동결과 표시단계(S60)에는,

외부기기와 통신을 수행하는 IoT통신부(90)를 통해 워킹 운동장치의 사용자에 대한 사용일과 운동모드, 운동자세, 운동단계, 운동량, 종합운동점수를 사용자단말기 및 복지시설의 관리기기 중 적어도 하나로 전송하도록 구성하여 제어할 수 있다.

상기와 같은 해결수단에 의해, 본 발명은 고령층에 적합한 운동 방법인 유산소 운동과 근력 강호, 균형감각 향상을 위한 운동장치의 제어방법을 제공하여 신체운동 지수 및 인지기능을 향상시키고, 사회적 비용절감 및 고령층의 건강한 삶의 질을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.

특히, 본 발명의 워킹 운동장치의 제어방법은, 고령층이 실내에서 유산소 운동 및 근력 강화와 균형감각 향상을 위한 운동장치와 이를 보다 재미있게 사용할 수 있는 제어방법을 제공함과 아울러 안전성을 확보하고 저장된 프로그램에 따라 구동부를 제어하고, 자동 또는 수동으로 워킹 운동이 가능해 조작편의성을 향상시킬 수 있는 장점도 있다.

또, 본 발명은 폴딩가능한 좌식의자와 워킹 운동을 보조하는 구동부재를 이용하여 보다 안전하게 운동장치를 사용할 수 있도록 하면서도, 다수의 센서 및 동작감지 카메라를 이용해 고령층의 이상을 감지하여 안전성을 확보할 수 있는 장점도 있다.

또한, 본 발명은 고령자가 실내에서 유산소 운동 및 근력 강화와 균형감각을 향상시켜 낙상 및 치매를 예방하고, 이로 인한 사회적 비용 및 개인 의료비를 절감시키고, 고령층의 만족도를 향상시킬 수 있는 장점도 있다.

그리고, 본 발명은 운동장치에 저장된 프로그램에 따라 제어되어 자동 또는 수동으로 워킹 운동이 가능해 조작편의성을 향상시킬 수 있으며, 운동 중 발생할 수 있는 비상상황에도 대응할 수 있어 노인복지환경을 향상시킬 수 있는 장점도 있다.

도 1은 본 발명에 나타난 워킹 운동장치의 전체구성을 도시한 사시도.
도 2는 본 발명에 나타난 워킹 운동장치의 발판부 구성을 도시한 정면도.
도 3은 본 발명인 워킹 운동장치의 제어방법에 대한 블록도.
도 4는 본 발명인 워킹 운동장치의 제어방법에 대한 실시예를 나타내는 순서도.
도 5는 본 발명에 나타난 제어수단의 실시 예를 도시한 순서도.
도 6은 본 발명에 나타난 이상감지 상태에서 IoT기반으로 동작되는 실시예를 설명하는 블록도.

본 발명의 구성인 워킹 운동장치의 제어방법에 대한 예는 다양하게 적용할 수 있으며, 이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 가장 바람직한 실시 예에 대해 설명하기로 한다.

먼저, 본 발명인 워킹 운동장치(100)를 간략히 설명하면, 도 1에서와 같이 바닥면에 지지된 베이스프레임(10)의 상부에서 양측이 상향되게 만곡진 가이드레일(20)이 결합되고, 상기 가이드레일(20)의 상부와 하부에 지지되는 롤러지지부(51)를 구비한 발판부(50)가 상기 가이드레일(20)을 따라 슬라이드 이동되게 구성한다.

즉, 워킹 운동장치(100)는 걷기와 동일한 궤적을 갖는 가이드레일(20)을 따라서 발판부(50)가 슬라이드 이동되도록 구성하여 고령자가 실내에서 유산소 운동 및 근력 강화와 균형감각 향상을 위해 실내에서 워킹 운동을 수행할 수 있도록 하면서도 안전성을 확보하고 저장된 프로그램에 따라 발판부(50)가 제어되어 자동 또는 수동으로 워킹 운동이 가능해 고령층의 조작편의성과 운동효과를 향상시킬 수 있도록 한다.

이를 위해, 상기 워킹 운동장치(100)를 구성하는 베이스프레임(10)에는, 디스플레이를 갖는 제어수단(11)이 양측 가이드레일(20) 사이에서 입식손잡이(31)를 갖는 지주대(30)에 설치되는데, 상기 제어수단(11)에는 구동부재(13)의 동작을 제어하거나 스마트기기와의 연동을 위한 다수의 작동버튼 및 구동부재(13)를 긴급 정지시키기 위한 물리적인 비상정지버튼이 구비된다.

또한, 디스플레이를 이용한 TV, 영화시청이 가능하고 스마트기기 등과 연동해 음악 및 책자 이용이 가능하도록 구성하여 워킹 운동장치의 사용 편의성을 향상시킬 수 있도록 한다.

특히, 고령층이 선호하는 트로트 등의 영상 및 음악을 배경 영상 및 음악으로 설정하고, 음원의 비트에 따라 운동이 가이드 되도록 할 수 있다. 한편, 음원의 비트에 따른 가이드를 영상 또는 효과음으로 현출하고 사용자 운동 속도 및 비트(새로운 걸음을 내딛는 순간을 하나의 비트로 가정)가 음원의 비트와 일치하는지 여부를 모니터링하고, 일치 여부에 따른 정보를 점수화하여 운동결과의 예시로서 제공할 수 있다. 상기 음원의 비트와 일치하는지 여부는 영상 및 효과음으로 제공할 수 있다.

또, 상기 워킹 운동장치(100)는 지주대(30)가 베이스프레임(10)의 전방에 구비되어 사용자가 입식손잡이(31)를 잡고 서서 워킹 운동을 수행하도록 함과 아울러 상기 베이스프레임(10)의 후방에 좌식손잡이(36)를 갖는 좌식의자(35)가 후측으로 폴딩가능하게 더 조립된다.

따라서, 고령층인 사용자의 건강여부에 맞춰 발판부(50)에 발이 놓여지도록 한 상태에서, 상기 지주대(30)의 입식손잡이(31)를 잡고 서서 운동하거나 또는 좌식의자(35)에 앉아 좌식손잡이(36)를 잡고 워킹 운동을 할 수 있도록 하고, 상기 입식손잡이(31) 및 좌식손잡이(36)에 구비된 심장박동센서(25)의 신호를 이용해 사용자의 운동량 및 심박수 등을 제어수단(11)에 저장된 안전데이터와 비교해 이상 신호전송 및 구동부재(13)를 비상 정지시켜 사용자의 안전성을 확보할 수 있게 한다.

여기에서, 상기 좌식의자(35)에 앉아 좌식손잡이(36)를 잡고 워킹운동을 하는 경우에 다리가 교차되는 방식 즉, 한쪽 다리만 올리고 내리는 방식, 양쪽 다리를 올리고 내리는 방식 등 다양한 워킹 운동이 가능하다.

또 도 2에서와 같이 발판부(50)는, 걷기와 동일한 궤적을 갖는 가이드레일(20)을 따라서 슬라이드 이동되도록 구성하는데, 상기 발판부(50)는 구동부재(13)의 동력을 이용해 회전하는 동력전달벨트(16)에 연결되어 있어 구동부재(13)의 회전방향에 따라 발판부(50)가 가이드레일(20)을 따라서 왕복 이동한다.

이때, 상기 발판부(50)는 구동부재(13)의 동력에 의해 자동으로 왕복이동되게 하여 고령자의 워킹 운동 시에 이를 보조하도록 하는 것이 바람직하며, 구동부재(13)가 정지된 상태에서 고령자의 근력으로 워킹 운동하는 수동모드를 갖도록 하는 것도 가능하다.

또, 상기 수동모드에서도 발판부(50)는 동력전달벨트(16) 및 구동부재의 동력축과 연결되어 있어 상기 동력축의 토크제어로 수동모드에 사용되는 근력수치를 조절할 수 있어 운동효과를 향상시키고 사용자가 수동으로 직접 워킹 운동을 하여 안전성을 확보할 수 있다.

또한, 상기 구동부재(13)에는 모터축의 작동을 감지하는 센서(미 도시)가 구비되어 상기 모터축과 연결된 동력전달벨트(16) 및 발판부(50)의 위치감지 및 속도를 감지할 수 있도록 하며, 가이드레일(20)에도 상기 발판부(50)의 이동을 감지하는 위치감지센서(21)가 보조적으로 구비되는 것도 본 발명에 포함된다.

여기에, 상기 가이드레일(20)은, 보행시 발의 궤적과 유사 및 동일하게 최하단 중심점인 원점을 기준으로 전방의 곡률(曲率, curvature)이 후방의 곡률보다 비교적 작게 형성되어 후방으로 갈수록 완만하게 형성되므로 발판부(50)를 전방 및 후방으로 이동시키면서 워킹 운동을 수행할 수 있다.

상기 발판부(50)는, 크게 가이드레일(20)의 상부와 하부에 위치하여 지지되는 상부받침롤러(52a)와, 하부받침롤러(52b)를 구비한 롤러지지부(51)가 발받침판(53)에 고정 설치되고, 상기 발받침판(53)의 상부에는 사용자의 발이 놓여지는 발수납함(56)이 스프링고정바(54)에 구비된 완충스프링(55)으로 지지되게 구성한다.

또, 롤러지지부(51)의 상면에 조립되는 발받침판(53)에는, 복수개의 완충스프링(55)을 갖는 스프링고정바(54)가 양측에 구비되는데, 상기 스프링고정바(54) 사이에서 함체 형상의 발수납함(56)이 위치해 상기 완충스프링(55)과 조립되도록 구성한다.

이때, 상기 스프링고정바(54)는 발받침판(53)에 고정된 구성을 갖거나 또는 일체형상을 갖고 전방 일단이 발받침판(53)에 회전가능하게 조립되고, 다른 일단은 발받침판(53)에 구비된 완충실린더(57)의 로드바와 연결되게 구성하여, 가이드레일(20)을 따라서 발판부(50)가 왕복 이동하면서도 발수납함(56)과 발이 수평하게 유지되도록 구성한다.

상기와 같이 구성된 워킹 운동장치(100)의 제어방법에 대한 실시예를 도 3 내지 도 6을 참조해 설명하면 다음과 같다.

먼저 (a) 운동모드 선택단계(S10)는, 워킹 운동장치(100)에 포함된 제어수단(11)에 대해 사용자가 전원공급을 인가하여 제어수단(11)에 포함된 프로그램 및 이와 관련된 각종 데이터가 저장된 메모리가 실행되도록 하며(과정 S100), 영상 또는 음향 중 적어도 하나가 ON(과정 S150)되어 사용자에게 전원인가상태를 인지시키도록 하고, 상기 워킹 운동장치(100)에 포함된 각종 센서부재와 전기적으로 연결된다. 여기에서 상기 전원인가상태를 인지할 수 있도록 하는 영상 또는 음향은 사용자가 지정한 영상 또는 음악이 재생되도록 할 수 있다.

또, 상기 제어수단(11)에 포함된 프로그램의 실행으로 디스플레이를 통해 사용자가 발판부(50)의 이동을 자동운동 또는 수동운동 중에서 어느 하나를 선택하도록 하는데(과정 S200), 사용자는 본인의 체력 및 컨디션 등을 따라서 상기 자동 또는 수동운동을 자유로이 선택할 수 있다.

여기에서, 상기 (a) 운동모드 선택단계(S10)에는, 제어수단의 프로그램 실행으로 내부 메모리에 사용자를 등록 및 저장된 사용자와 운동 프로그램을 사용자가 선택할 수 있는 (a-1) 사용자 준비단계(S11)가 더 포함된다.

상기 (a-1) 사용자 준비단계(S11)는, 제어수단(11)에서 워킹 운동장치(100)의 개인 또는 공용 운동장치 여부를 선택하고(과정 S101), 개인 운동장치인 경우 일회의 사용자 등록(과정 S102)으로 차후에 워킹 운동장치 사용시 즉시 운동단계 설정(과정 S104)으로 넘어가며, 공용 운동장치인 경우에는 복수의 사용이 가능하므로 사용자 등록 및 사용자 인증(과정 S103)을 통해 운동단계 설정(과정 S104)으로 넘어가도록 구성한다.

이때, 상기 사용자 등록에는 사용자의 신체 정보를 입력할 수 있는데, 구체적으로 사용자의 걸음 보폭, 걸음 속도, 안정기 심박수 또는 최대 심박수(HRmax)를 입력할 수 있다.

또, 사용자는 (a) 운동모드 선택단계(S10)에서 사용자의 나이, 성별, 키 및 체중과 같은 사용자의 신체정보를 입력하고, (a-3) 단계별 운동선택단계(S13)가 더 포함되게 입력할 수 있는데, 제어수단(11)의 디스플레이를 터치스크린으로 구현될 수 있으며, 사용자가 제어수단의 저장부에 명령을 입력하거나 등록하기 위한 수단이면 그 종류는 한정하지 않는다. 사용자의 등록 및 인증여부를 확인하며, 운동단계 및 상기 운동단계별 엔터테인먼트를 선택 및 실행, 저장, 취소 등을 제어한다.

상기 (a-3) 단계별 운동선택단계(S13)는, 고령층의 운동은 30분 이상 지속적인 운동하는 가능하면서도, 부하를 최소화해 부상을 방지할 수 있도록, 오른발 들기, 왼발 들기 과정의 1단계와, 오른발 밀기, 왼발 밀기 과정의 2단계와, 60 내지 70 cm의 보폭을 갖는 정보걷기 과정의 3단계와, 80 내지 90cm의 보폭을 갖는 큰 걷기 과정의 4단계;로 구성하여, 유산소운동과 근력강화, 균형감각을 향상시킬 수 있도록 한다.(과정 S104)

또, 상기 운동단계는 각각의 단계별로 적어도 6분 내지 15분의 운동시간을 갖고, 각각의 단계 중에서 어느 하나를 선택하거나 순차적으로 단계별 이동되게 구성하여 제어할 수 있도록 한다.

그리고, 운동단계 설정(과정 S104)이후에는 설정된 운동단계별 시간에 맞춰 엔터테인먼트를 설정(과정 S105)하도록 함으로서, 워킹 운동 시의 지루함을 방지하고 30분 이상 지속적인 운동이 가능하도록 한다.

상기 엔터테인먼트(entertainment)에는, IoT(Internet of Things, 사물인터넷) 통신부를 이용하여 테이터통신을 수행하여 TV, 영화, 인터넷 동영상, 음악 등을 디스플레이 및 스피커를 통해 사용자가 시청하면서 운동하도록 하고, 운동방법 및 운동장치의 사용방법 등도 안내될 수 있도록 한다.

그리고, 상기 (a) 운동모드 선택단계(S10)에서 상기 운동모드를 선택하지 않고 발판부(50)를 이동시키는 동작 패턴으로 사용자가 입식 또는 좌식 상태의 운동을 선택하는 반자동 운동모드단계(S12)도 본 발명에 포함된다.

(a-2) 반자동 운동모드단계(S12)는, 워킹 운동장치(100)가 정지된 상태에서 사용자가 발판부(50)를 이동시키는 동작 패턴을 위치감지센서(21)에서 분석해 입식 또는 좌식 운동인지를 파악하는 단계이며, 상기 위치감지센서 뿐만 아니라 무게감지센서(23)와 동작감지카메라 등의 센서부재 등을 이용해 발판부의 이동으로 입식 또는 좌식 운동을 반자동으로 파악하는 것도 본 발명에 포함된다.

또한, 상기 제어수단(11)에는, 발판부(50)의 왕복 이동 속도를 수신하고, 상기 이동 속도를 기초로 워킹 비트를 계산하는데, 상기 워킹 비트는 사용자의 시간당 걸음 수에 기초한 비트 수이면 분당 비트수를 의미하는 bpm(beat per minute)를 사용하여, 상기 워킹 비트에 대응하는 음원을 재생하도록 구성함으로서, 사용자가 워킹 운동에 대한 지루함을 방지하고 운동효율을 향상시킬 수 있도록 한다.

(b) 운동자세 선택단계(S20)는, 사용자가 발판부(50)를 구동부재(13)에 의해 발판부(50)가 자동으로 왕복 이동되게 작동시키거나, 발판부(50)를 사용자가 수동 왕복 이동시키도록 하는 운동모드선택(과정 S200)과, 사용자가 발판부(50)에 서서 지주대(30)의 입식손잡이(31)를 잡고 운동하는 입식 운동을 하거나 또는 좌식의자(35)를 조립해 착석한 상태에서 좌식손잡이(36)를 잡고 운동하는 좌식 운동을 선택(과정 S300)하는 단계이다.

또, 상기 운동자세 선택단계(S20)는, 입식손잡이(31) 또는 좌식손잡이(36)의 심장박동센서(25)의 감지와, 동작감지카메라를 통한 자세감지 중 적어도 하나의 감지를 통해 자동 선택되게 구성하여 제어할 수도 있다.

(c) 워킹 시작단계(S30)는, 상기 운동자세 선택단계 이후의 발판부(50)를 초 기위치로 복귀 이동시켜 고령층인 사용자가 보다 용이하게 발판부(50)에 다리를 올려 놓을 수 있도록 하는 단계이다.

상기 워킹 시작단계(S30)의 일 실시예로, 사용자가 자동운동(과정 S200)을 선택한 다음에 입식 운동 또는 좌식 운동을 선택하게 되면, 제어수단(11)의 인가신호에 구동부재(13)가 작동되어(과정 S311), 상기 구동부재의 동력전달벨트와 연결된 발판부(50)가 가이드레일(20)의 중앙인 초기위치로 복귀 이동(과정 S312)되어, 사용자가 안정적으로 발판부(50)에 올라갈 수 있다.

(d) 워킹 운동단계(S40)는, 발판부(50)에 사용자가 탑승하고, 센서부재의 전기신호를 제어수단(11)에 전달하여 저장된 안전데이터와 비교해 허용범위 이내에서 발판부(50)의 이동을 허가해 운동을 수행하는 단계이다.

즉, 상기 발판부(50)에 사용자가 탑승하게 되면 이상감지부(91)가 상기 발판부 또는 레일 등에 구비된 무게감지센서(23)와 제어수단(11) 내에 포함된 동작감지카메라 등에서 제공하는 전기신호를 제어수단에 전달하여, 사용자 등록(과정 S102, 과정 S103)과정에서 입력된 사용자의 신체 정보를 기준으로 비교하여 허용범위 이내에서 발판부(50)의 이동을 허가(과정 S313)하며, 허용범위 이하인 경우에는 발판부는 초기위치로 복귀하거나 또는 고정된 상태를 유지한다(과정 S312).

이를 이용하여, 이상감지부(91)는 고령층인 사용자의 워킹 운동 과정에서 균형을 상실해 어느 하나의 발판부에서 허용범위 이하로 단시간내에 측정되는 경우, 사용자가 카메라에서 사라지는 경우 등의 이상이 감지되는 경우 구동부재의 작동을 즉시 정지시켜 안전사고를 방지할 수 있도록 한다.

이를 위해, 상기 제어수단(11)에는, IoT기반으로 외부기기와 통신을 수행하는 IoT통신부(90) 및 위치감지센서(21) 및 무게감지센서(23)와 동작감지카메라를 통해 사용자의 자세를 확인하는 이상감지부(91)를 구비하여, (d) 워킹 운동단계에서, 이상 발생 시에 (d-1) 비상 연락단계(S41)로 상기 이상 발생을 연락한다.

(d-1) 비상 연락단계(S41)는, 상기 이상감지부(91)의 비상작동으로 발판부(50)를 긴급정지시키며, 상기 IoT통신부(90)를 통해 사용자단말기(92) 및 연계된 비상연락기기(93) 중 적어도 하나로 전송하는 단계이다.

또, 상기 이상감지부(91)는 입식손잡이(31) 또는 좌식손잡이(36)에 구비된 심장박동센서(25)를 통해 사용자의 심박수를 체크하여 심박수의 허용범위 내에서 발판부의 이동을 허가하고, 허용범위 이상 또는 이하인 경우 구동부재의 작동을 즉시 정지시켜 안전사고를 방지하는 구성도 포함한다.

또한, 이상감지부(91)는, 자동선택시 구동부재의 작동을 감지하거나 또는 수동선택시 가이드레일(20)에 포함된 위치감지센서(21)를 통해 사용자의 걸음 보폭, 걸음 속도를 체크하여 허용범위의 속도내에서 발판부의 이동을 허가하고, 허용범위 이상인 경우 구동부재의 작동을 즉시 정지시키거나 구동축에 부하를 크게 증가시켜 발판부의 이동을 정지해 안전사고를 방지하는 것도 바람직하다.

그리고, 상기와 같이 워킹 운동 과정에서 이상감지부(91)에 이상상황이 체크되는 경우에는 도 6에서와 같이 제어수단(11)에서 IoT기반으로 동작되는 IoT통신부(90)에서 사용자단말기(92) 및 비상연락기기(93)에 이상상황을 통보하도록 한다.

상기 IoT통신부(90)는, 제어수단(11)에 구성되어 IoT기반으로 외부기기와 통신을 수행하는 것으로, 통신방식 및 구체적인 구성에 대해서는 당업자의 요구에 따라 다양하게 적용할 수 있으므로 특정한 것에 한정하지는 않는다.

이상감지부(91)는, 제어수단(11)에 구성되어 상기 위치감지센서(21) 및 무게감지센서(23), 심장박동센서(25), 동작감지카메라 등을 통해 사용자의 자세를 확인할 수 있는데, 예를 들어 상기 센서에 카메라 등이 포함되는 경우 카메라로 촬영된 영상을 영상 처리하며 사용자의 상태를 확인하는 것도 가능하다.

따라서, 상기 이상감지부(91)를 통해 사용자의 상태를 확인하여 구급차 등의 비상상황이 필요할 경우 상기 IoT통신부(90)를 통해 사용자단말기(92) 및 연계된 비상연락기기(93) 중 적어도 하나로 전송할 수 있다.

이때, 다수의 IoT기기들이 센서네트워크 기반으로 통신을 수행하는 경우, IoT통신부(90)로부터 워킹 운동장치의 상태정보를 수신한 다른 IoT기기가 해당 상태정보를 사용자단말기(92)로 전송할 수도 있다. 여기서, 다른 IoT기기는 센서네트워크 기반에서 싱크노드(Sink node)의 역할을 수행할 수 있다.

이에, 사용자단말기(92)로 전송된 워킹 운동장치의 운동정보 또는 비상상황을 확인할 수 있으며, 음악 및 영화 등을 검색하여 연결하거나 새로 구매하여 제어수단(11)을 통해 플레이함으로서, 사용자가 워킹 운동장치의 사용편의와 운동의 지속성이 증가하게 도와줄 수 있다.

또, (d) 워킹 운동단계(S40)에는, 발판부(50)에 사용자가 운동하는 단계를 감지하여 영상 또는 음향 중 적어도 하나가 서포트하는 응원모드단계(S43);가 더 포함된다.

응원모드단계(S43)는, 사용자가 발판부(50)를 이용해 운동하는 한발올리기, 양발올리기, 교차방식 여부를 감지하여, 영상 또는 음향 중 적어도 하나가 서포트하는데, 고령층이 선호하는 트로트 등의 영상 및 음악을 배경 영상 및 음악으로 설정하고, 음원의 비트에 따라 운동이 가이드 되도록 할 수 있다.

그리고, 상기 (d) 워킹 운동단계(S40)에서의 워킹 비트에 대응하는 비트를 갖는 영상 및 음원을 현출시켜 운동효율을 향상시키는 운동 가이드단계(S42);가 더 포함된다.

상기 운동 가이드단계(S42)는, 발판부(50)의 왕복 이동 속도를 수신하고, 상기 이동 속도를 기초로 워킹 비트를 계산하여 상기 워킹 비트에 대응하는 영상 및 음원을 현출할 수 있으며, 음원의 비트에 따른 가이드를 영상 또는 효과음으로 현출하고 사용자가 운동 속도 및 워킹 비트가 음원의 비트와 일치하는지 여부를 모니터링하고, 일치 여부에 따른 정보를 점수화하여 운동결과의 예시로서 제공할 수 있는데, 상기 음원의 비트와 일치 하는지 여부는 영상 및 효과음으로 제공해 워킹 운동의 재미와 함께 지속성을 향상시키도록 한다.

상기 가이드레일(20)에는, 발판부(50)의 이동을 감지하는 위치감지센서(21)가 구비되어, 전방 또는 후방으로 과도하게 발판부(50)가 이동하는 것을 제한 할 수 있고, 상기 구동부재와 가이드레일 중 어느하나의 위치감지센서(21)에서 전송된 전기신호를 제어수단(11)에서 비교하여 발판부(50)의 이동속도를 제어할 수 있도록 한다. 이와 같은 위치감지센서(21)은 가이드레일(20) 상에서 발판부(50)의 위치를 인식할 수 있는 다양한 구조와 방식이 고려될 수 있다. 일 실시예로는 가이드레일(20)을 따라 일정 간격으로 복수 개의 접촉 센서 또는 비접촉 센서(적외선 감응 센서)가 마련되는 것을 고려할 수 있으며, 상기 센세를 통하여 발판부(50)의 위치를 인식한다.

상기 제어수단(11)은, 상기 센서로부터 발판부(50)의 이동 속도를 수신하거나, 센서로부터 수신된 위치 및 시간 정보를 통하여 이동 속도를 계산하고, 상기 이동 속도를 기초로 워킹 비트를 계산하고, 상기 워킹 비트에 대응하는 영상 및 음원을 현출할 수 있다. 다른 한편으로는 모터축의 작동을 감지하는 센서를 통하여 간접적으로 발판부의 이동 속도 및 워킹 비트를 유추할 수도 있다.

음원의 비트에 따른 가이드를 영상 또는 효과음으로 현출하고 사용자가 운동 속도 및 워킹 비트가 음원의 비트와 일치하는지 여부를 모니터링하고, 일치 여부에 따른 정보를 점수화하여 운동결과의 예시로서 제공할 수 있다. 상기 음원의 비트와 일치 하는지 여부는 영상 및 효과음으로 제공해 워킹 운동의 재미와 함께 지속성을 향상시킬 수 있다. 보다 구체적으로, 음원의 비트는 그 길이에 따라 장, 중, 단 등복수 개로 나누어 질 수 있으며, 실제 사용자가 해당 비트의 길이에 따라 발판부를 이동시켰는지 여부에 대한 발판 이동량과 워킹 비트를 모니터링하고 그에 따른 발판부의 이동량 및 워킹 비트가 음원의 비트와 일치하는지 여부에 대한 점수화를 제공할 수 있다. 점수화의 기준은 비트의 길이에 기반한 장, 중, 단의 디스플레이 안내에 따른 발판부의 이동량이 적절한지, 즉 비교적 비트의 길이가 긴 '장'의 경우 발판의 이동 거리가 상대적으로 큰 것을 의미하며, 비교적 비트의 길이가 짧은 '단'의 경우 발판의 이동 거리가 상대적으로 짧은 것을 의미한다. 이와 같은 상대적인 이동 거리는 미리 세팅되거나 사용자의 운동 수준을 고려하여 결정될 수 있다. 또한, 비트의 길이와 이동거리의 비교 뿐만 아니라, 음원의 비트의 워킹 비트의 실시간 일치 여부도 판단할 수 있으며, 이 역시 점수화에 반영된다. 운동 가이드 단계는 이와 같은 운동 점수화 단계를 포함하는 것이다.

(f) 워킹 종료단계(S50)는, 상기 운동단계 설정(과정 S104)에서 선택된 단계를 사용자가 운동진행 중인지 또는 운동완료되었는지를 비교(과정 S314)하여, 운동진행중인 상태에서는 발판부의 이동이 허가되고, 운동완료된 경우에는 발판부(50)가 초기위치로 복귀되면서 구동부재를 정지(과정 S315)시킨다.

(g) 운동결과 표시단계(S60)는, 상기 워킹 운동단계(S40)를 통한 사용자의 운동 결과를 산출해 제어수단(11)의 디스플레이로 표시하는 단계이며, 상기 운동모드 선택단계(S10)에서 선택된 자동 또는 수동 모드와, 워킹 운동단계에서 이동한 발판부(50)의 이동거리를 계산하여 사용자의 운동 결과를 산출해 제어수단(11)의 디스플레이에 운동량, 소모칼로리, 종합운동점수로 출력표시(과정 S316)하도록 구성한다.

또, 상기 운동결과 표시단계(S60)에는, 사용자의 운동 결과에 대해서 외부기기와 통신을 수행하는 IoT통신부(90)를 통해 워킹 운동장치의 사용자에 대한 사용일과 운동모드, 운동자세, 운동단계, 운동량, 종합운동점수를 사용자단말기(92) 및 복지시설 등의 메인서버 등에 전송해 운동목표 달성률, 날짜별 운동량 등이 저장됨과 아울러 시각적으로 인지하여 운동효율을 향상시키고, 복지시설의 정보교류를 통해 사용자의 건강 정보를 확인하도록 한다. 또한, 상술한 운동 점수화 결과를 포함한 정보를 제공할 수도 있다.

그리고 본 발명의 실시예로,

(c) 워킹 시작단계(S30)에서 사용자가 발판부(50)를 수동으로 왕복 이동되게 선택(과정 S200)하고 이후 사용자의 입식운동 또는 좌식운동을 선택(과정 S400)하게 되면, 구동부재의 작동이 정지(과정 S411)되는데, 상기 구동부재의 구동모터가 정지된 상태에서도 구동축과 동력전달벨트의 회전 이동은 가능하여 상기 동력전달벨트와 연결된 발판부(50)를 가이드레일(20)의 중앙인 초기위치로 이동(과정 S412)시킬 수 있고, 사용자가 안정적으로 발판부(50)에 올라갈 수 있다.

이때, 상기 발판부(50)와 연결된 동력전달벨트와 구동축은 모터의 정지상태에서도 회전이 가능하며, 상기 구동축에 대한 회전 토크를 조절하여 사용자의 근력으로 발판부(50)를 밀어 워킹 운동을 수행할 수 있도록 함으로써 운동효과를 향상시키게 하는 것도 본 발명에 포함된다.

그리고, 상기 발판부(50)에 사용자가 탑승하게 되면 이상감지부(91)가 상기 발판부에 포함된 무게감지센서(23)의 전기신호를 제어수단에 전달하여, 사용자 등록(과정 S102,S103)과정에서 입력된 사용자의 신체 정보를 기준으로 비교하여 허용범위 이내에서 발판부(50)의 이동을 허가(과정 S413)하며, 허용범위 이하인 경우에는 발판부는 초기위치로 복귀하거나 또는 고정된 상태를 유지한다(과정 S412).

이를 이용하여, 이상감지부(91)를 통해 고령층인 사용자의 워킹 운동 과정에서의 안전상태를 체크하며, 상기 이상감지부(91)의 작동으로 연락하는 구성은 전술된 내용이므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.

또, 수동 워킹운동이 상기 운동단계 설정(과정 S104)에서 선택된 단계를 운동수행 중 인지 또는 운동완료 되었는지를 비교(과정 S414)하여, 운동중인 상태에서는 발판부의 이동이 허가되고, 운동이 완료된 경우에는 발판부(50)를 초기위치로 복귀되게 하며, 운동단계에서의 워킹 비트에 대응하는 음원을 재생해 워킹운동의 재미가 향상되게 하는 구성도 전술된 바와 같다. 다만, 수동 워킹운동이므로 구동축에 대한 회전 토크를 최소화하거나 보다 용이하게 회전시킬 수 있도록 조절한다.

그리고, 상기 사용자의 운동 결과를 산출해 제어수단의 디스플레이로 운동량, 소모칼로리, 종합운동점수 등을 출력 표시(과정 S416)하거나, 사용자단말기(92) 및 복지시설 등의 메인서버에 전달하여 운동목표 달성률, 날짜별 운동량 등이 저장됨과 아울러 시각적으로 인지하여 운동효율을 향상시키고, 복지시설의 정보교류를 통해 사용자의 건강 정보를 확인하도록 구성한다.

이러한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 본 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 한다.

10 : 베이스프레임 11 : 제어수단
13 : 구동부재 16 : 동력전달벨트
20 : 가이드레일 21 : 위치감지센서
23 : 무게감지센서 25 : 심장박동센서
30 : 지주대 35 : 좌식의자
50 : 발판부 90 : IoT통신부
91 : 이상감지부 100 : 워킹 운동장치

Claims (10)

1. (a) 워킹 운동장치의 제어수단에 전원이 인가되어 영상 또는 음향 중 적어도 하나가 ON되며, 사용자가 발판부의 이동을 자동 또는 수동 작동되게 선택하는 운동모드 선택단계;
   (b) 발판부의 운동모드를 선택하고 입식 또는 좌식 운동을 선택하는 운동자세 선택단계;
   (c) 제어수단의 인가신호에 구동부가 작동되어 발판부를 초기위치로 복귀 이동시키는 워킹 시작단계;
   (d) 발판부에 사용자가 탑승하고, 센서부재의 전기신호를 제어수단에 전달하여 저장된 안전데이터와 비교해 허용범위 이내에서 발판부의 이동을 허가해 운동을 수행하는 워킹 운동단계;
   (f) 제어수단에서 설정된 운동모드를 완료하여 발판부가 초기위치로 복귀 이동하며 구동부를 정지시키는 워킹 종료단계;
   (g) 워킹 운동단계를 통한 사용자의 운동 결과를 산출해 제어수단의 디스플레이로 표시하는 운동결과 표시단계;를 포함해 구성된 것을 특징으로 하는 워킹 운동장치의 제어방법.
   
2. 제 1항에 있어서,
   (a) 모드 선택단계에는,
   (a-1) 제어수단에서 개인 또는 공용 운동장치 여부를 선택하고, 사용자의 등록 및 인증여부를 확인하며, 운동단계 및 운동단계별 엔터테인먼트를 설정하는 사용자 준비단계;가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 워킹 운동장치의 제어방법.
   
3. 제 1항에 있어서,
   (a) 운동모드 선택단계에는,
   (a-2) 워킹 운동장치가 정지된 상태에서 사용자가 발판부를 이동시키는 패턴을 분석해 입식 또는 좌식 운동인지를 파악하는 반자동 운동모드 단계;가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 워킹 운동장치의 제어방법.
   
4. 제 1항에 있어서,
   (a) 운동모드 선택단계에는,
   (a-3) 오른발 들기, 왼발 들기 과정의 1단계와, 오른발 밀기, 왼발 밀기 과정의 2단계와, 60 내지 70 cm의 보폭을 갖는 정보걷기 과정의 3단계와, 80 내지 90cm의 보폭을 갖는 큰 걷기 과정의 4단계;로 구성된 운동단계가 제어수단에 구비되어, 각각의 단계별로 적어도 6분 내지 15분의 운동시간을 갖고, 각각의 단계 중에서 어느 하나를 선택하거나 순차적으로 단계별 이동되게 단계별 운동선택단계가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 워킹 운동장치의 제어방법
   
5. 제 1항에 있어서,
   상기 운동자세 선택단계는,
   입식손잡이 또는 좌식손잡이의 심장박동센서의 감지와, 동작감지카메라를 통한 자세감지 중 적어도 하나의 감지를 통해 자동 선택되게 구성한 것을 특징으로 하는 워킹 운동장치의 제어방법.
   
6. 제 1항에 있어서,
   (d) 워킹 운동단계에는,
   (d-3) 입식 또는 좌식 운동에서 발판부에 한발올리기, 양발올리기, 교차방식 여부를 감지하여, 영상 또는 음향 중 적어도 하나가 서포트하는 응원모드단계;가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 워킹 운동장치의 제어방법.
   
7. 제 1항에 있어서,
   (d) 워킹 운동단계에는,
   (d-2) 발판부의 왕복 이동 속도를 수신하고, 상기 이동 속도를 기초로 워킹 비트를 계산하여 상기 워킹 비트에 대응하는 영상 및 음원을 현출하는 운동 가이드단계;가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 워킹 운동장치의 제어방법.
   
8. 제 1항에 있어서,
   상기 제어수단에는,
   IoT기반으로 외부기기와 통신을 수행하는 IoT통신부 및 위치감지센서 및 무게감지센서와 동작감지카메라를 통해 사용자의 자세를 확인하는 이상감지부를 구비하여,
   (d) 워킹 운동단계에서,
   (d-1) 상기 이상감지부의 비상작동으로 발판부를 긴급정지시키며, 상기 IoT통신부를 통해 사용자 단말기 및 연계된 비상연락기기 중 적어도 하나로 전송하는 비상 연락단계;가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 워킹 운동장치의 제어방법.
   
9. 제 1항에 있어서,
   (g) 운동결과 표시단계에는,
   상기 운동모드 선택단계에서 선택된 자동 또는 수동 모드와, 워킹 운동단계에서 이동한 발판부의 이동거리를 계산하여 사용자의 운동 결과를 산출해 제어수단의 디스플레이에 운동량, 소모칼로리, 종합운동점수로 표시하도록 구성된 것을 특징으로 하는 워킹 운동장치의 제어방법.
   
10. 제 9항에 있어서,
    (g) 운동결과 표시단계에는,
    외부기기와 통신을 수행하는 IoT통신부를 통해 워킹 운동장치의 사용자에 대한 사용일과 운동모드, 운동자세, 운동단계, 운동량, 종합운동점수를 사용자단말기 및 복지시설의 관리기기 중 적어도 하나로 전송하도록 구성한 것을 특징으로 하는 워킹 운동장치의 제어방법.
    
    

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