KR102257277B1 - 양극 소작 기구 - Google Patents

양극 소작 기구 Download PDF

Info

Publication number
KR102257277B1
KR102257277B1 KR1020207013101A KR20207013101A KR102257277B1 KR 102257277 B1 KR102257277 B1 KR 102257277B1 KR 1020207013101 A KR1020207013101 A KR 1020207013101A KR 20207013101 A KR20207013101 A KR 20207013101A KR 102257277 B1 KR102257277 B1 KR 102257277B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cable
tool
path
cables
engagement
Prior art date
Application number
KR1020207013101A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200053637A (ko
Inventor
윌리엄 에이. 버뱅크
Original Assignee
인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 filed Critical 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
Publication of KR20200053637A publication Critical patent/KR20200053637A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102257277B1 publication Critical patent/KR102257277B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1442—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps
    • A61B18/1445—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps at the distal end of a shaft, e.g. forceps or scissors at the end of a rigid rod
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/08—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by means of electrically-heated probes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00477—Coupling
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2926—Details of heads or jaws
    • A61B2017/2945—Curved jaws
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00315—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for treatment of particular body parts
    • A61B2018/00345—Vascular system
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00315—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for treatment of particular body parts
    • A61B2018/00345—Vascular system
    • A61B2018/00404—Blood vessels other than those in or around the heart
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
    • A61B2018/00619—Welding
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B2018/1405—Electrodes having a specific shape
    • A61B2018/1425—Needle
    • A61B2018/1432—Needle curved
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Ophthalmology & Optometry (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

소작 기구는 기구의 집게부와의 활주식 전기적 연결을 제공하는 브러쉬-타입 접촉부를 포함한다. 분리를 제공하기 위해서 집게부는 절연 재료로 제조된 클레비스의 공동 내에 단부를 가질 수 있다. 비-전도성 구동 케이블은 집게부에 대한 케이블의 미끄러짐을 방지하거나 방해하는 고 마찰 경로를 사용하여 집게부에 부착될 수 있다.

Description

양극 소작 기구{BIPOLAR CAUTERY INSTRUMENT}
관련 출원 참조
본 특허 서류는 미국 특허출원 공개 No. US 20100011901 A1, 발명의 명칭 "단단한 표면 케이블 채널을 가진 4-케이블 리스트" 및 미국 특허출원 공개 No. US 20100011900 A1, 발명의 명칭 "4-케이블 리스트용 백엔드 메커니즘"과 관련되며, 이들을 참고로 포함한다.
최소 침습 의료 과정에서는 주로 로봇 제어식 수술 기구가 사용된다. 이러한 기구의 한 구조는 확장부의 원단부에서 리스트 메커니즘(wrist mechanism) 상에 장착된 겸자와 같은 도구 또는 작동체(effector), 절단 도구, 또는 소작 도구를 포함하며, 때로 확장부는 본원에서 기구의 메인 튜브라고도 언급된다. 의료 과정 동안 메인 튜브의 원단부와 작동체가 환자의 작은 절개부위나 원래 있는 구멍으로 삽입되고, 작동체가 환자 안의 작업 부위에 위치될 수 있다. 다음에, 작업 부위에서 원하는 과정을 수행할 때 리스트 메커니즘을 사용하여 작동체를 움직이고 작동시킬 수 있다. 기구의 메인 튜브를 통해 연장되는 케이블 또는 유사 구조가 리스트 메커니즘을 트랜스미션에 연결할 수 있으며, 때로 트랜스미션은 본원에서 백엔드 메커니즘(backend mechanism)이라고도 언급된다. 작동체와 리스트 메커니즘의 로봇 제어를 위해 백엔드 메커니즘은 모터에 의해 구동되고, 프로세싱 시스템을 사용하여 의사에게 사용자 인터페이스를 제공함으로써 기구를 제어할 수 있다.
리스트 메커니즘은 일반적으로 작동체의 움직임에 특정 자유도를 제공한다. 예를 들어, 겸자 또는 그 밖의 파지 도구에서, 리스트는 작동체의 피치(pitch), 편주(yaw), 및 그립(grip)을 변화시킬 수 있다. 리스트를 통해 더 높은 자유도도 실행될 수 있지만, 리스트에서 3의 자유도를 실행하고, 메인 튜브의 움직임을 통해서 횡전(roll) 또는 삽입/인출과 같은 다른 자유도를 실행함으로써 의료 과정을 수행하는데 필요한 동작을 제공하는 것이 일반적이다.
로봇 제어식 의료 기구에서 리스트 메커니즘의 종래 구조는 케이블을 사용하여 리스트 메커니즘의 캡스턴(capstan)을 터닝(turning)시키고, 이로써 리스트 메커니즘에서 캡스턴과 연결된 부분이 회전된다. 예를 들어, 리스트 메커니즘은 피치 축, 편주 축, 또는 그립 축 주위를 회전하는 용의 3개의 캡스턴을 포함할 수 있다. 각 캡스턴은, 한쪽에서는 케이블을 내보내고 다른 쪽에서는 같은 길이만큼 케이블을 끌어당기도록 캡스턴에 부착된 2개의 케이블을 사용하여 제어될 수 있다. 이 구조에서는 리스트 메커니즘에서부터 메인 튜브의 길이를 따라 뒤로 기구의 백엔드 메커니즘까지 연장된 총 6개의 케이블에 3의 자유도가 요구된다. 리스트 메커니즘의 전 동작 범위에서 케이블의 장력을 유지하고, 다른 회전 축에 대한 한 회전 축의 상호작용(또는 결합 효과)을 최소화하기 위해서는 케이블들의 경로가 리트스 메커니즘을 통해 주의 깊게 정해져야 하기 때문에 리스트 메커니즘의 효과적인 실행이 복잡해질 수 있다. 또한, 케이블 마찰을 줄이기 위해서 일반적으로 도르래가 필요한데, 도르래를 사용하면 기구 수명이 연장되고, 리스트 메커니즘의 케이블이나 다른 구조들에 과도한 힘을 가하지 않고 작동시키는 것이 가능하다. 소작 기구를 사용하려면 가동 작동체로 전기적인 힘을 보내야 하므로 소작 도구는 리스트를 가진 기구를 더욱 복잡하게 만든다. 예를 들어, 양극 소작 도구에는 반대 극성 전압의 전달, 컨덕터가 움직일 수 있는 공간, 및 효과적인 전기 전압 절연이 필요하다.
리스트 메커니즘은 소수의 케이블로 작동될 수 있는 것이 바람직하며, 그럼으로써 기구의 소형화가 용이해지고 비용이 감소된다. 제조 비용을 줄이기 위해서는 리스트 메커니즘의 부품 수를 줄이는 것이 바람직하다. 또한, 리스트 메커니즘은 소작 기구에 적합한 전기적 분리를 허용해야 하고, 효과적인 백엔드 메커니즘을 가져야 한다.
본 발명의 한 양태에 따라서, 최소 침습 의료 과정에 적합한 기구는 리스트 메커니즘에서부터 기구의 메인 튜브를 통해 백엔드 메커니즘까지 연장된 단지 4개의 케이블을 사용하여 작동체의 피치, 편주, 및 그립을 제어할 수 있는 리스트 메커니즘을 가진다. 본 발명의 다른 양태에 따라서, 백엔드 메커니즘이 4개의 케이블을 작동체의 피치, 편주, 및 그립을 집합적으로 제어하는 3개의 모터-구동 메커니즘에 연결한다. 한 구체예에서, 작동체는 작동체의 가동 부품과의 전기적 연결에 브러쉬 타입 또는 활주 방식 접촉부를 채용한 양극 소작 도구이다.
본 발명의 한 특정 구체예는 집게부(jaw), 컨덕터, 및 접촉부를 포함하는 소작 기구이다. 집게부는 회전 가능하게 장착되고, 전기 컨덕터 상의 접촉부가 집게부의 표면과 전기적으로 접촉되며, 집게부가 회전할 때 그 표면 위를 활주한다. 집게부의 회전은 집게부를 통과하는 고 마찰 경로를 따르는 비-전도성 케이블을 사용하여 제어될 수 있다.
본 발명의 또 다른 구체예는 로봇 제어 시스템에 설치될 수 있는 백엔드 메커니즘을 포함하는 의료 기구이다. 메인 튜브가 백엔드 메커니즘에서부터 연장되고, 절연 재료로 제조된 클레비스(clevis)가 메인 튜브의 원단부에 회전 가능하게 장착된다. 집게부가 클레비스의 핀(pin) 주위를 회전하도록 연결된다. 집게부에 전기적인 힘을 제공하기 위해서 메인 튜브를 통해 연장된 컨덕터의 단부에 있는 제 1 접촉부가 집게부 중 하나의 표면과 전기적으로 접촉되고, 집게부가 회전할 때 그 표면 위를 활주한다.
본 발명의 또 다른 구체예는 의료 기구의 작동체에 전기적 에너지를 인가하기 위한 방법이다. 상기 방법은 작동체의 전도성 구성요소의 표면에 대해 접촉부를 누르는 단계, 및 의료 과정 동안 이 구성요소를 움직이는 단계를 포함한다. 구성요소를 움직임으로써 제 1 접촉부가 제 1 표면 위를 활주하게 된다. 그러나, 상기 방법은 접촉부를 통해 구성요소에 전기적 신호를 적용할 수도 있다.
도 1은 본 발명의 한 구체예에 따른 의료 기구를 채용한 로봇 제어식 시스템을 도시한다.
도 2a, 2b 및 2c는 한 쌍의 클레비스와 클레비스에 일체화된 가이드 표면 위를 활주하는 4개의 구동 케이블을 사용하는 본 발명의 한 구체예에 따른 리스트 메커니즘을 도시한다.
도 3a 및 3b는 본 발명의 다른 구체예에 따른 고 마찰 경로를 사용하여 부착된 케이블을 가진 집게부를 도시한다.
도 4a는 본 발명의 한 구체예에 따른 리스트 메커니즘의 피치, 편주, 및 그립에 변화를 일으키는 4개의 구동 케이블의 움직임을 도시한다.
도 4b는 도 4a의 케이블 움직임을 사용하여 작동시켰을 때 도 2a, 2b 및 2c의 리스트 메커니즘의 피벗 축들을 나타낸 투시도를 도시한다.
도 5a 및 5b는 기어 및 레버를 사용하여 구동 케이블을 움직이는 본 발명의 한 구체예에 따른 백엔드 메커니즘의 분해도 및 단면도를 각각 도시한다.
도 6은 도르래, 캡스턴, 및 기어를 사용하여 구동 케이블을 움직이는 본 발명의 한 구체예에 따른 백엔드 메커니즘을 도시한다.
도 7a는 본 발명의 한 구체예에 따른 브러쉬 타입 접촉부를 사용하여 전기적으로 연결되는 양극 소작 기구의 리스트 메커니즘의 단면도이다.
도 7b는 본 발명의 한 구체예에 따른 양극 소작 기구에서 구동 케이블 및 전기 컨덕터용 가이드들의 한 배열을 도시한다.
상이한 도면들에서 사용된 동일한 참조 기호들은 유사한 또는 동일한 항목들을 표시한다.
본 발명의 한 양태에 따라서, 의료 기구용 리스트 메커니즘은 작동체(때로 본원에서 도구 또는 도구 부재라고도 언급됨)에 3의 자유도(피치, 편주 및 그립)를 제공하고, 단지 4개의 구동 케이블을 사용한다. 리스트 구조는 피치 제어를 위한 피벗 축을 한정하는 근위 클레비스, 및 편주와 그립 제어를 위한 피벗 축을 한정하는 원위 클레비스를 포함한다. 구동 케이블은 클레비스에 일체화된 가이드 채널의 표면 위를 활주하며, 이로써 도르래나 큰 케이블 랩 앵글이 필요치 않게 된다. 특히, 클레비스는 케이블의 반대되는 측면들을 감싸는 일체형 케이블-가이딩 표면을 포함할 수 있고, 케이블-가이딩 표면은 여러 방향으로 구부러질 수 있으며, 이로써 어떤 선행 기술의 리트스 구조에서 요구되었던 큰 케이블 랩 앵글에 대한 필요성이 없어진다. 케이블-가이딩 표면은, 케이블의 탈선을 피하고, 최소 침습 의료 과정 동안 리스트 메커니즘이 삽입되거나 제거될 수 있는 캐뉼라의 직경 속박 내에 케이블이 유지되도록 추가로 구부러지거나 구성될 수 있다. 이 리스트 메커니즘은 적은 수의 케이블이 필요하고 도르래의 공간 요구를 없앰으로써 리스트 메커니즘에 대해 임상적으로 유리한 더 적은 작업 체적이 허용된다는 점; 도르래와 같은 추가 부품에 대한 비용이 제거된다는 점; 그리고 더 큰 케이블 랩 앵글을 갖는 리스트 구조와 비교했을 때 마찰이 감소된다는 점에서 장점을 제공할 수 있다.
본 발명의 다른 양태에 따라서, 파지를 위해 기구의 집게부들을 함께 끌어당기는 케이블 부분은 더 강성일 수 있는데, 예를 들어 기구의 나머지 케이블보다 더 큰 직경을 가질 수 있다. 예를 들어, 4-케이블 리스트 구조에서, 4개의 케이블 중 2개는 나머지 케이블의 대응하는 부분보다 더 큰 부분을 가질 수 있다. 선택된 케이블의 더 큰 직경은 전체 기구의 크기를 확장하지 않고도 더 큰 파지력의 사용을 허용한다.
본 발명의 또 다른 양태에 따라서, 리스트 적용된 소작 기구는 브러쉬 또는 유사 활주 방식 접촉부를 사용하여 기구의 집게부와 전기적으로 연결될 수 있다. 양극 기구에서 전압의 전기적 분리를 제공하기 위해서 원위 클레비스가 전기적 절연 재료로 제조될 수 있고, 공통 피벗 축을 공유하는 반대 극성의 집게부들 사이에 격리판이 제공될 수 있다. 추가로, 비-전도성 부분을 가진 케이블이 고 마찰 경로를 사용하여 집게부에 부착될 수 있다. 고 마찰 경로를 사용함으로써 기구 조립체가 간단해질 수 있으며, 비-전도성 케이블 재료에 잘 부착되지 않는 크림프(crimp) 또는 유사 구조를 채용해야 할 필요성이 없어질 수 있다.
본 발명의 또 다른 양태에 따라서, 리스트 메커니즘의 4개 구동 케이블이 백엔드 메커니즘의 3개의 모터-구동 축에 연결된다. 백엔드 메커니즘과 리스트 메커니즘의 협력 작업에 의해 작동체의 피치, 편주, 및 그립의 로봇 제어가 달성된다. 백엔드 메커니즘의 한 구체예는 2개의 캡스턴을 사용하며, 각 캡스턴은 캡스턴 주위를 감싼 2개의 케이블을 가지고, 캡스턴의 회전에 의해서 한 케이블은 어떤 길이만큼 끌어 당겨지고 다른 케이블은 내보내 지며, 2의 로봇 모터-구동 자유도가 캡스턴을 구동시킨다. 한 세트의 도르래를 통해 케이블의 경로를 정함으로써 제 3의 자유도가 달성되고, 이 경우 도르래 세트는 제 3의 로봇 모터-구동 자유도에 비례하여 그룹으로서 움직이도록 구성된다. 도르래 그룹의 동작은 나머지 캡스턴으로부터 떨어져서 지배적으로 한 캡스턴을 향하며, 이것은 한 캡스턴 케이블 쌍은 연장하거나 내보내고, 나머지 케이블 쌍은 단축시키거나 끌어당기는 효과를 가진다.
백엔드 메커니즘의 다른 구체예는 각 레버의 단부에 부착된 둘 이상의 구동 케이블을 가진다. 기어 메커니즘이 케이블 부착점의 반대쪽 레버 단부를 움직이거나, 또는 레버의 각 피벗을 움직임으로써 케이블을 움직일 수 있다. 레버의 피벗들이 적절히 배열된 상태에서, 어떤 한 케이블의 동작은 나머지 케이블들 중 하나 이상의 반대쪽으로의 동일한 동작과 짝지어질 수 있으며, 케이블 연결은 기구가 로봇 제어 시스템으로부터 분리될 때 가능한 동작을 포함해서 모든 리스트 동작 동안 케이블 장력이 유지되도록 보장할 수 있다. 레버는 일반적으로 기구의 길이를 따라 케이블을 끌어당긴다. 이런 거의 선형 동작은 또한 케이블을 스트랜디드 케이블(stranded cable)보다 저렴한 단단한 막대 또는 튜브로 대체할 수 있게끔 한다.
도 1은 본 발명의 한 구체예에 따른 의료 기구를 사용할 수 있는 로봇 제어식 시스템(100)의 한 예를 도시한다. 시스템(100)은 로봇 암(130) 상의 도킹 포트에 각각 장착된 다수의 의료 기구(150)를 포함하며, Intuitive Surgical, Inc로부터 입수가능한 da Vinci® Surgical System이 시스템의 예이다. 기구(150)는 교체될 수 있고, 이로써 특정 의료 과정에 맞춰 암(130)에 장착되는 기구(150)를 선택하거나, 또는 필요한 임상 기능을 제공하기 위해 의료 과정 동안 기구(150)를 교환할 수 있다. 본 분야에 잘 알려진 대로, 기구(150)는 많은 기능을 수행할 수 있으며, 제한은 아니지만, 겸자 또는 그래스퍼, 니들 드라이버, 및 여러 상이한 모양과 크기의 가위들을 포함한다. 본 발명의 한 양태에 따라서, 기구(150)는 양극 소작 기구일 수 있다.
도킹 포트는 일반적으로 구동 모터를 포함하고, 이것이 기구(150)의 작동을 위한 기계적인 힘을 제공한다. 도킹 포트는 추가로 기구(150)와의 통신을 위한 전기적 인터페이스를 포함할 수 있으며, 이로써 예를 들어 도킹 포트에 있는 기구의 종류를 확인하고 그 기구의 매개변수들을 액세스할 수 있다. 또한, 전기적 인터페이스는 조직 임피던스 측정값과 같은 측정값을 전달할 수 있으며, 이로써 예를 들어 봉합 작업의 매개변수를 결정할 수 있다. 소작 또는 봉합 기구에 알맞은 제너레이터와 같은 고 전압 전기 시스템(도시하지 않음)이 전형적으로 별도의 커넥터를 통해 기구(150)에 연결될 수 있거나, 또는 달리 제어 시스템(100)의 빌트인 회로를 통해 제공될 수도 있다.
각 기구(150)는 일반적으로 트랜스미션 또는 백엔드 메커니즘(120), 백엔드 메커니즘(120)에서부터 연장된 메인 튜브(110, 때로 본원에서 샤프트라고도 언급됨), 및 메인 튜브(110)의 원단부에 있는 리스트 메커니즘(200)을 포함한다. 기구(150)의 리스트 메커니즘(200)에 연결되는 구동 케이블과 전기 컨덕터는 메인 튜브(110)를 통해 연장되어 백엔드 메커니즘(120)에 연결될 수 있다. 백엔드 메커니즘(120)은 전형적으로 제어 시스템(100)의 구동 모터에 의해 제공되는 모터-구동 축과 구동 케이블의 기계적 결합을 제공한다. 따라서, 제어 시스템(100)은 필요에 따라 구동 케이블의 움직임과 장력을 제어하여 리스트 메커니즘(200)을 위치시키고, 배향시키고, 작동시킬 수 있다. 시스템(100)의 프로세싱 시스템(140)은 암(130)의 조종을 가능하게 하는 사용자 인터페이스를 의사나 그 밖의 수술실 요원들에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 암(130)을 사용하여 의료 과정을 받고 있는 환자의 작은 절개부위로 캐뉼러를 통해서 의료 기구(150)의 끝을 삽입할 수 있고, 환자 안의 작업 부위에서 리스트 메커니즘(200)을 작동시킬 수 있다. 따라서, 리트스 메커니즘(200)과 메인 튜브(110)의 직경은 기구와 함께 사용되는 캐뉼러의 크기에 따라서 선택될 수 있다. 전형적인 구체예에서, 리스트 메커니즘(200)과 메인 튜브(110)는 어떤 기존 캐뉼러 시스템의 크기와 일치되는 약 5mm 또는 약 8mm의 직경이다.
메인 튜브(110)는 중공형이며, 백엔드 메커니즘(120)에서부터 리스트 메커니즘(200)까지 이어지는 구동 케이블과 전기 컨덕터를 둘 다 함유할 수 있다. 메인 튜브(110)는 강성이거나 유연할 수 있다. 유연한 메인 튜브(100)는, 예를 들어 원래 있는 내강이나 곡선 경로를 따라 내시경 또는 다른 가이드 또는 캐뉼러를 통해서 삽입할 때 사용된다. 그러나, 복강경 수술과 같은 흔한 종류의 많은 초기 침습적 의료 과정에서는 기구의 삽입과 제거에 직선 캐뉼러를 사용하므로 강성 메인 튜브(110)도 사용될 수 있다. 강성 메인 튜브(110)는 의료 과정 동안 리스트 메커니즘(200)의 사용에 더욱 단단한 기반을 제공할 수 있다. 또한, 강성 직선 메인 튜브(110)에서는 메인 튜브(110)를 통해 연장되는 구동 케이블 부분들을 잘 늘어나지 않는, 또는 더 저렴할 수 있는 막대 또는 튜브(예를 들어, 하이포튜브)와 같은 구조로 할 수 있다.
도 2a, 2b 및 2c는 본 발명의 한 구체예에 따른 리스트 메커니즘(200)의 3개의 도면을 나타낸다. 도 2a에 도시된 대로, 리스트 메커니즘(200)은 근위 클레비스(220), 원위 클레비스(230), 및 작동체(240)를 포함한다. 작동체(240)는 집게부(242 및 244)를 포함하며, 이들은 각각 원형 허브에 부착된 그립 부분을 가진다. 케이블(251, 252, 253 및 254)이 작동체(240)에 부착되고, 작동체(240), 원위 클레비스(230), 및 근위 클레비스(220)의 가이드 채널의 단단한 표면을 따라 연장되고, 거기서부터 메인 튜브(110)를 통해 백엔드 메커니즘(예를 들어, 도 1의 백엔드 메커니즘(120))까지 뒤로 연장된다. 적은 부품 수의 리스트 메커니즘(200)과 소수의 구동 케이블(251, 252, 253 및 254)이 채용되므로 리스트 메커니즘(200)과 메인 튜브(100)의 직경을 작게 할 수 있다. 추가로, 적은 부품 수는 일회용 도구, 즉 다음번 사용을 위해 멸균해야 하는 도구 대신에 한 번의 의료 과정 후 폐기되는 도구에서 리스트 메커니즘의 비용 효과적인 사용을 가능하게 한다.
도 2b의 리스트 메커니즘(200)의 부분 컷어웨이 도면은 근위 클레비스(220)가 메인 튜브(110) 쪽으로 연장되어 메인 튜브(110)에 부착되는 방식을 나타낸다. 근위 클레비스(220)의 핀(225)에 의해 원위 클레비스(230)가 근위 클레비스(220)에 부착되고, 원위 클레비스(230)는 핀(225)에 의해서 한정되는 피벗 축(본원에서 피치 축이라고도 언급된다) 주위를 회전할 수 있게 된다. 근위 클레비스(220)는 케이블(251, 252, 253 및 254)용 가이드 채널(222)을 포함하고, 가이드 채널(222)의 개구(224)가 케이블(251, 252, 253 및 254)의 동작 범위를 제공하여 근위 클레비스 (230)의 가이드 채널(232) 쪽으로 케이블(251, 252, 253 및 254)을 보낸다. 전형적인 구체예에서, 가이드 채널(222)의 개구(224)는 핀(225)과 평행한 방향으로는 좁아서 케이블(251, 252, 253 및 254)을 원위 클레비스(230)의 각 가이드 채널(232) 쪽으로 보내고, 핀(225)에 수직인 방향으로는 펼쳐져서 리스트 메커니즘(200)이 원위 클레비스(230)에 제공하는 피치 각 범위에 걸쳐 케이블 마찰이 낮게 유지된다. 유사하게, 근위 클레비스(220)에 가장 가까이 있는 가이드 채널(232)의 개구(234)는 피치 축과 핀(225)에 평행한 방향으로는 좁지만, 핀(225)에 수직인 방향으로는 펼쳐져서 피치 회전을 수용하고 케이블(251, 252, 253 및 254)이 끼는 것이 방지된다.
원위 클레비스(230)의 가이드 채널(232)이 핀(225) 주위의 반경을 한정하고, 핀(225) 주위를, 즉 피치 축 주위를 원위 클레비스(230)가 회전할 때 케이블(251, 252, 253 및 254)이 원위 클레비스(230) 상에서 작용한다. 케이블에 의해서 적용되는 토크의 모멘트 암이 리스트 메커니즘(200)의 피치 동작 전 범위에서 일정하도록 하기 위해서 가이드 채널(232)은 대략 원호 모양 표면을 가진다. 원위 클레비스(230)가 도 2c에 도시된 위치에 있을 때, 케이블(253)은 핀(225)의 피치 축 주위의 원호에 대(對)하는 하부 가이드 표면에 기대인 부분을 가지며, 피치 축과 가이드 채널(232)의 하부 표면상의 케이블(253)의 접촉 지점 간의 거리가 케이블(253)을 통해 적용되는 토크의 모멘트 암이다. 도 2c의 도면에서, 원위 클레비스(230)는 백엔드 메커니즘이 케이블(253)을 끌어당길 때 시계 방향으로 회전한다. 시계 방향 회전이 도시된 위치에서부터 계속될 경우, 케이블(253)은 표면에 남아서 원위 클레비스(230)가 그것의 동작 범위 한계에 도달할 때까지 일정한 모멘트 암에서 작용한다. 또한, 전체 동작을 통해서, 원위 클레비스(230)가 회전함에 따라 원호인 가이드 채널(232)의 표면은 끌어 당겨지고, 케이블은 동일한 길이만큼 내보내 져서 케이블 슬랙(slack)이 방지된다.
도 2c에서 원위 클레비스(230)의 단면은 가이드 채널(232)이 원위 클레비스 (230)를 통해 연장되어 케이블(251, 252, 253 및 254)을 작동체(240)의 집게부(242 및 244)에 일체화된 원형 가이드 채널(246, 때로 본원에서 구동부라고도 언급됨) 쪽으로 보내는 방식을 더 도시한다. 특히, 4개의 가이드 채널(232)은 원위 클레비스(230)를 통해 4개의 케이블(251, 252, 253 및 254)을 위한 터널을 만든다. 작동체(240)에 가장 가까이 있는 가이드 채널 (232)의 개구(236)는 케이블(251, 252, 253 및 254)을 집게부(242 및 244)의 각 가이드 채널(246) 쪽으로 보낸다.
원위 클레비스(230)의 핀(235)은 핀(225)에 수직이고, 집게부 전체 또는 각 집게부(242 및 244)인 작동체(240)의 피벗 축을 한정하며, 피벗 축은 본원에서 편주 축 또는 그립 축이라고도 언급된다(편주 축과 그립 축은 리스트 메커니즘(200)에서 일치한다). 집게부(242 및 244)의 가이드 채널(246)은 원형이며, 핀(235)에 중심이 있어서, 집게부(242 및 244)를 회전시킬 때나 집게부(242 및 244)의 파지력을 유지할 때 케이블(251, 252, 253 및 254)이 집게부(242 및 244)에 적용하는 토크의 모멘트 암이 된다. 집게부(242 및 244)의 작용은 집게부(242 및 244)의 작업 첨단부에 좌우되므로 본원에서 용어 파지는 일반적인 의미로 사용된다. 도 2a, 2b 및 2c에 도시된 구체예에서, 집게부(242 및 244)의 작업 첨단부는 파지를 위한 표면을 가지며, 예를 들어 겸자 또는 소작기 용도에 사용될 수 있다. 또는 달리, 집게부(242 및 244)를 닫는 "파지"는 절단 작용일 수 있으며, 이 경우 집게부(243 및 244)의 첨단부는 칼날이고, 서로 협동하여 가위처럼 절단한다. 이와 같이 파지는 작동체(240)의 성질에 따라서 상이한 기능을 수행할 수 있다.
리스트 메커니즘(200)을 통한 케이블(251, 252, 253 및 254)의 경로는 도르래를 채용하지 않는다. 도르래 대신에, 리스트 메커니즘(200)이 클레비스(220 및 230)와 일체화된 단단한 표면(즉, 가이드 채널(222 및 232)의 표면)을 사용하여 상기 설명된 대로 케이블(251, 252, 253 및 254)을 가이드한다. 어떤 지점들에서 가이드 표면은 케이블의 반대되는 측면들을 감싼다. 예를 들어, 도 2c에 도시된 대로 케이블(253)의 윗면과 바닥면이 케이블(253)의 곡률이 변하는 변곡점에서 가이드 표면(232)과 접촉한다. 또한, 단단한 가이드 표면은 구부러지며, 이로써 큰 케이블 랩 앵글에 대한 필요성이 없어지고, 고정된 케이블 반경 또는 모멘트 암이 유지된다. 일부 선행 기술의 리스트 메커니즘에서는 전 동작 범위에서 피벗 축 주위에 일정한 케이블 반경을 유지하기 위해서 큰 랩 앵글이 요구되었다. 추가로, 가이드 채널(222 및 232)의 표면은 케이블(251, 252, 253 및 254)을 보유하고(또는 탈선을 방지하고), 최소 침습 의료 과정 동안 리스트 메커니즘(200)이 통과하는 캐뉼러의 직경 속박 내에 케이블(251, 252, 253 및 254)을 유지하기 위한 모양을 가질 수 있다.
가이딩 케이블(251, 252, 253 및 254)은 큰 케이블 랩 앵글을 갖는 리스트 메커니즘과 비교했을 때 더 적은 마찰을 경험한다. 또한, 원위 클레비스(230) 및 다른 곳에 대한 케이블(251, 252, 253 및 254)의 마찰도 사용된 재료의 선택을 통해 감소될 수 있다. 특히, 원위 클레비스(230)는 케이블(251, 252, 253 및 254)의 재료에 대해 적은 마찰을 제공하는 플라스틱으로 제조될 수 있다. 추가로, 어떤 구체예에서, 케이블(251, 252, 253 및 254)은 마찰을 저하시키는 더 매끄러운 케이블 표면을 제공하도록 스웨지(swage)될 수 있는 스트랜디드 금속 케이블 부분을 포함한다. 감소된 케이블 마찰로 인해 임상적으로 허용되는 힘, 토크, 및 리스트 메커니즘(200) 동작의 정밀성과 충실성을 유지하는 동안 도르래가 필요하지 않게 된다. 도르래를 사용하지 않음으로써 리스트 메커니즘(200)에 대한 공간 요구가 감소되고, 이로써 리스트 메커니즘(200)은 임상적으로 유리한 더 작은 작업 체적을 가질 수 있게 된다. 또한, 도르래의 제거는 비용을 감소시킨다.
케이블(251, 및 252)은 작동체(240)의 집게부(242)에 부착되고, 케이블(253, 및 254)은 작동체(240)의 집게부(244)에 부착된다. 집게부(242)에 케이블(251 및 252)이 부착됨으로써 한 케이블(251 또는 252)은 어떤 길이만큼 끌어 당겨지고 다른 케이블(252 또는 251)은 동일한 길이만큼 내보내 져서, 집게부(242)가 핀(235) 주위를 회전하게 된다. 유사하게, 집게부(244)에 케이블(253 및 254)이 부착됨으로써 한 케이블(253 또는 254)은 어떤 길이만큼 끌어 당겨지고 다른 케이블(254 또는 253)은 동일한 길이만큼 내보내 져서, 집게부(244)가 핀(235) 주위를 회전하게 된다. 케이블(251, 252, 253 및 254)의 부착을 위해 여러 기술이 채용될 수 있다. 예를 들어, 전형적인 부착에서, 케이블(251 및 252)(또는 케이블(253 및 254))은 집게부(242)(또는 244)에서 가이드 채널(246)이 한정하는 핀(235) 주위의 원호 주변으로 연장된 케이블 루프의 반대되는 단부 부분들이며, 부착은 루프 위에서 매듭지어 묶거나 크림프로 고정하여 이루어질 수 있고, 가이드 채널(246)의 메칭 노치(도시하지 않음)에 설치될 수 있다. 그러나, 일부 케이블 재료, 예를 들어 비-전도성 케이블 재료에 크림프를 신뢰성 있게 부착하는 것은 어려울 수 있다. 크림프 사용을 피하기 위해서 케이블 루프를 집게부(242 또는 244)에서 고 마찰 경로를 통해 종결할 수 있으며, 이 경우 마찰에 의해서 케이블(251, 252, 253 및 254)이 집게부(242 또는 244)에 대해 미끄러지는 것이 방지된다.
도 3a는 케이블(251 및 252)과 마찬가지로 메인 튜브(110) 쪽으로 뒤로 연장된 부분을 가진 케이블 루프(250)에 부착된 집게부(242A)를 도시한다. 루프(250)는 집게부(242A)의 가이드 채널(246)의 원호를 따라 고 마찰 경로(248A, 때로 본원에서 결합부라고도 언급됨) 쪽으로 연장되고, 가이드 채널(246)의 다른 원호를 따라 다시 뒤로 연장된다. 경로(248A)는 실질적으로 가이드 채널(246)과 같은 평면에 있으며, 다수의 예리한 굴곡부를 포함한다. 경로(248A)의 굴곡부에서 집게부(242A)의 표면과 케이블 루프(250) 사이의 접촉에 의해 케이블(250)의 활주를 방지하거나 저지하는 마찰이 생기고, 각 굴곡부는 마찰력을 증가시켜 풀아웃(pull out)에 대항해 케이블 루프(250)가 보유되도록 작용한다. 케이블 루프(250)에는 크림프가 부착되지 않는다.
도 3b는 다른 방식의 고 마찰 경로(248B)를 이용하는 집게부(242B)를 도시하며, 여기서는 케이블 루프(250)가 집게부(242B)의 몇 개 구멍을 통해서 실처럼 빠져나간다. 케이블 루프(248B)의 굴곡부에서(케이블 루프(250)가 집게부(242B)를 통해 지나가는 위치를 포함해서) 케이블 루프(250)와 집게부(242B)의 접촉에 의해 케이블 루프(250)의 활주를 저지하거나 방지하는 마찰이 생긴다. 따라서, 케이블 루프(250)와 집게부(242B)의 부착에 크림프가 필요하지 않다. 고 마찰 경로(248B)를 사용한 리스트 메커니즘 조립체에서는 집게부(242B)의 구멍을 통해 케이블이 실처럼 빠져나가야 하며, 일단 빠져나간 후에는 케이블 루프(250)가 집게부(242B)에 단단히 보유되는데, 이것은 도 3b의 고 마찰 경로(248B)를 사용한 리스트 조립체를 도 3a의 고 마찰 경로(248A)를 이용한 리스트 조립체보다 더 간단하게 할 수 있다.
크림프를 사용하지 않는 집게부 부착은 크림프의 공간 요구 및 크림프 사용과 관련된 비용을 없앤다. 또, 크림프를 사용하지 않는 부착은 크림프 사용이 문제를 일으킬 수 있는 일부 케이블 재료(예를 들어, 비-금속성 케이블)에 유리하다. 하기 더 설명된 대로, 비-금속성 케이블은 소작 기구에서 전기 절연체로서 유용할 수 있다. 전기적 절연이 필요하지 않은 기구에서도 비-금속성 케이블은 리스트 메커니즘의 맞물리는 표면에 대해 감소된 마찰, 마모 및 미립자 발생을 제공할 수 있다.
상기 설명된 리스트 메커니즘(200)의 피치, 편주, 또는 그립의 변화에는 일반적으로 4개의 케이블(251, 252, 253 및 254)에 각각 적용되는 움직임 또는 작용이 필요하다. 도 4a는 리스트 메커니즘(200)의 단순화된 도면을 나타내며, 집게부 (242 및 244)의 피치, 편주, 및 그립을 변화시키는 과정을 도시한다. 도시된 과정은 일반적으로 어떤 바람직한 조합으로 한번에 또는 동시에 수행될 수 있으며, 이로써 메커니즘(200)의 피치, 편주, 및 그립이 변화될 수 있다. 도 4b는 리스트 메커니즘(200)을 더 상세히 나타낸 것으로서, 리스트 메커니즘(200)의 회전 축을 도시하며, 여기서는 도 4a와 동시에 설명된다.
피치 축 회전부, 즉 도 4b의 회전부(425)는 핀(225)에 의해 한정된 피치 축 주위에서 원위 클레비스(230)를 회전시킨다. 피치 축 주위를 시계 방향 회전할 경우, 백엔드 메커니즘(도시하지 않음)이 케이블(253 및 254)을 동일한 길이만큼 끌어당기고, 케이블(251 및 252)은 같은 길이만큼 내보낸다. 케이블(253 및 254)은 원위 클레비스(230)를 통해 케이블(253 및 254)의 가이드 채널에 의해 한정된 모멘트 암에서 원위 클레비스(230)에 힘을 적용한다. 유사하게, 피치 축 주위를 클레비스(230)가 반시계 방향으로 회전할 경우, 백엔드 메커니즘은 케이블(251 및 252)을 동일한 길이만큼 끌어당기고, 케이블(253 및 254)은 같은 길이만큼 내보낸다.
편주 회전부, 즉 도 4b의 회전부(435)는 동일한 각만큼 동일한 방향으로 회전하는 두 집게부(242 및 244)에 대응한다. 특히, 백엔드 메커니즘이 케이블(252)을 어떤 길이만큼 끌어당기고, 케이블(251)은 동일한 길이만큼 내보냄으로써 집게부(242)가 핀(235) 축 주위를 시계 방향으로 회전한다. 이 회전에서, 집게부(242)의 가이드 채널이 모멘트 암을 한정하고, 여기서 케이블(252)에 의해 집게부(242)에 힘이 적용되며, 결과의 토크가 집게부(242)을 시계 방향으로 회전시키는 한편, 케이블(251 및 252)은 원위 클레비스(230)의 가이드 채널의 단단한 표면 위를 활주하게 된다. 만일 동시에 백엔드 메커니즘이 케이블(254)을 어떤 길이만큼 끌어당기고 케이블(253)은 동일한 길이만큼 내보낸다면, 집게부(242)가 회전하는 각과 동일한 각만큼 집게부(244)가 시계 방향으로 회전할 것이다. 따라서, 집게부(242 및 244)는 서로에 대해 자신의 위치를 유지하며, 편주 각만큼 유닛으로서 회전한다. 백엔드 메커니즘이 케이블(251 및 253)을 동일한 길이만큼 끌어당기고, 케이블(252 및 254)은 같은 길이만큼 내보낼 때, 집게부(242 및 244)를 포함하는 작동체의 반시계 방향 회전도 유사하게 달성된다.
그립 회전부, 즉 도 4b의 회전부(445)는 동일한 양만큼 반대 방향으로 집게부(242 및 244)를 회전시킴으로써 달성된다. 집게부(242 및 244)의 그립을 열기 위해서 백엔드 메커니즘이 케이블(251 및 254)을 동일한 길이만큼 끌어당기고 케이블(252 및 253)은 같은 길이만큼 내보내서 집게부(242 및 244)를 서로로부터 멀리 반대 방향으로 회전시킨다. 집게부(242 및 244)의 그립을 닫기 위해서 백엔드 메커니즘은 케이블(252 및 253)을 동일한 길이만큼 끌어당기고 케이블(251 및 254)은 같은 길이만큼 내보내서 집게부(242 및 244)를 서로를 향해 반대 방향으로 회전시킨다. 집게부(242 및 244)의 정면이 접촉되면, 케이블(252 및 253)의 장력이 케이블(251 및 254)의 장력보다 더 크게 유지되어 파지력이 유지될 수 있다.
도 4a는 파지에 사용되는 더 높은 또는 유지된 장력을 수용하기 위해서 케이블(252 및 253)의 부분(452 및 453)이 각각 케이블(251 및 254)의 대응 부분보다 더 강성이거나 더 두껍게 제조될 수 있음을 도시한다. 이것은 케이블(252 또는 253)에 대응하는 케이블 루프의 단부를 더 무거운 금속과 융합시킴으로써 달성될 수 있다. 본 발명의 전형적인 구체예에서, 케이블(251, 252, 253 및 254)에서 케이블이 움직이는 동안 더 많이 구부러지는 부분은 스트랜디드 금속 케이블과 같은 유연한 재료로 제조될 수 있다. 어떤 구체예에서, 각 케이블의 상대적으로 직선인 부분(예를 들어, 메인 튜브를 통해 뒤로 연장되는 부분)은 비용 면과 잘 늘어나지 않는다는 점에서 이점을 갖는 하이포튜브 또는 유사 구조와 같은 덜 유연한 재료로 제조될 수 있고, 이러한 구체예에서 케이블(252 및 253)의 부분(452 및 453)에 더 큰 하이포튜브가 사용될 수 있다. 이와 같이, 4개의 구동 케이블(251, 252, 253 및 254)의 각각의 유효 강성이 임상 성능의 개선을 위해서 유리하게 제어될 수 있다. 특히, 집게부(242 및 244)를 닫는 구동 케이블(252 및 253)의 유효 강성은 집게부(242 및 244)를 여는 구동 케이블(251 및 252)의 강성보다 크다. 이런 배열은 케이블 슬랙을 최소화하여 리스트 메커니즘(200)의 동작 충실성을 개선한다. 재료, 직경 및 길이(예를 들어, 부분(452 및 453)의)를 제어하여 강성에 원하는 영향을 미칠 수 있다. 케이블(251 및 254)에 대형 구조가 사용되지 않으므로 비용과 공간이 절약된다.
도 5a는 리스트 메커니즘의 움직임을 제어하기 위해 기어와 레버를 지배적으로 채용한 본 발명의 구체예에 따른 백엔드 메커니즘의 일부분의 분해도를 도시한다. 백엔드 메커니즘(500)의 도시된 부분은 샤시(510), 3개의 구동 샤프트(512, 513 및 514), 3개의 톱니형 구성요소(520, 530 및 540) 및 2개의 레버(550 및 560)을 포함하고, 4개의 구동 케이블(571, 572, 573 및 574)과 결합된다. 구성요소들 (510, 520, 530, 540, 550 및 560)은 각 구성요소에서 요구되는 하중 및 허용력에 따라서 몰딩 또는 기계성형 플라스틱 또는 금속과 같은 어떤 적합한 내구성 재료로 제조될 수 있다. 하기 더 설명된 대로, 케이블(571, 572, 573 및 574)은 케이블(251, 252, 253 및 254)에 대응되고, 도 2a, 2b 및 2c를 참조하여 상기 설명된 종류의 리스트 메커니즘에 연결된다. 그러나, 백엔드 메커니즘(500)은 4개의 케이블과 3개의 모터-구동 축의 연결이 바람직한 어떤 기구에서 더 일반적으로 사용될 수 있다.
샤시(510)는 구동 샤프트(512, 513, 및 514)를 작동시키는 모터를 함유하는 로봇 제어 시스템과의 연결을 위해 선택되는 족문(footprint)을 가질 수 있다. 특히, 샤시(510)는 샤시(510)에 설치될 때 구동 샤프트(512, 513 및 514)가 da Vinci® Surgical System와 같은 로봇 제어 시스템과 맞물려 그에 의해 회전되도록 위치될 수 있는 모양을 가질 수 있다.
구동 샤프트(512)는 톱니형 구성요소(520)의 랙(rack) 부분과 맞물리는 피니언(pinion)으로서 작용한다. 톱니형 구성요소(520)는 케이블(572)에 부착되고, 직선으로 움직여 구동 샤프트(512)가 터닝함에 따라 케이블(572)을 어떤 길이만큼 끌어당기거나 내보낸다. 또한, 톱니형 구성요소(520)는 레버(550)와 접촉하는 조정 스크류(522)를 함유하는 암을 포함한다. 특히, 조정 스크류(522)는 케이블(571)이 레버(550)에 부착된 쪽과 반대되는 단부에서 레버(550)와 접촉된다. 레버(550)의 피벗 포인트 또는 지레 받침점은 하기 더 설명되는 락커 암(rocker arm)으로서 작용하는 톱니형 구성요소(540) 상에 있다. 작동시, 톱니형 구성요소(520)가 움직임에 따라, 조정 스크류(522)가 피벗 포인트 주위에서 레버(550)의 회전을 일으키거나 허용하며, 이로써 레버(550)는 케이블(571)을 끌어당기거나 내보내거나 할 수 있다. 케이블(571)과 레버(550)의 연결부와 레버(500) 상의 조정 스크류(522)의 접촉 지점은 레버(550)의 피벗 포인트로부터 등거리에 있을 수 있고, 이로써 톱니형 구성요소(520)가 케이블(572)을 어떤 길이만큼 끌어당길 때(또는 내보낼 때), 레버(550)는 케이블(571)을 동일한 길이만큼 내보내게 된다(또는 끌어당기게 된다). 조정 스크류(522)는 톱니형 구성요소(520)의 위치에 대한 레버(550)의 배향을 제어함으로써 케이블(571 및 572)의 장력을 조정할 수 있다.
유사하게, 구동 샤프트(513)는 톱니형 구성요소(530)의 랙 부분과 맞물리는 피니언으로서 작용한다. 톱니형 구성요소(530)는 구동 케이블(573)에 부착되고, 직선으로 움직여 구동 샤프트(513)가 터닝함에 따라 케이블(573)을 어떤 길이만큼 끌어당기거나 내보낸다. 또한, 톱니형 구성요소(520)는 케이블(574)이 레버(560)에 부착된 쪽과 반대되는 단부에서 레버(560)와 접촉하는 조정 스크류(532)를 함유하는 암을 포함한다. 레버(560)의 피벗 포인트 또는 지레 받침점은 톱니형 구성요소(540) 상에 있고, 레버(560)의 피벗 포인트로부터 케이블(574)의 연결부까지의 거리는 레버(560)의 피벗 포인트로부터 레버(560) 상의 조정 스크류(532)의 접촉 지점까지의 거리와 동일할 수 있다. 그 결과, 톱니형 구성요소(550)가 케이블 (573)을 어떤 길이만큼 끌어당길 때(또는 내보낼 때), 레버(560)는 케이블(574)을 동일한 길이만큼 내보내게 된다(또는 끌어당기게 된다). 조정 스크류(523)는 톱니형 구성요소(530)의 위치에 대한 레버(560)의 배향을 제어함으로써 케이블(573 및 574)의 장력을 조정할 수 있다.
상기 설명된 과정을 사용하여 리스트 메커니즘의 편주 각 또는 그립이 변화되도록 구동 샤프트(512 및 513)가 작동될 수 있다. 예를 들어, 케이블(571, 572, 573 및 574)이 각각 도 4a의 케이블(251, 252, 253 및 254)에 대응될 때, 동일한 방향 또는 반대 방향으로 동일한 속도로 구동 샤프트(512 및 513)를 터닝시키면 리스트 메커니즘(200)의 그립 또는 편주가 변화될 것이다.
구동 샤프트(514)는 톱니형 구성요소(540)의 내부 섹터 기어 부분과 맞물린다. 톱니형 구성요소(540)는 샤시(510)에 부착된 피벗을 가지며, 이로써 구동 샤프트(514)가 터닝함에 따라 톱니형 구성요소(540)가 피벗(542) 주위를 회전한다. 또한, 톱니형 구성요소(540)는 레버(550 및 560)의 피벗 포인트로서 작용하는 돌출부(도 5a에서는 보이지 않음)를 포함한다. 이들 돌출부는 피벗(542)으로부터 등거리에 위치될 수 있으며, 이로써 톱니형 구성요소(540)가 회전함에 따라 한 개의 피벗은 리스트 메커니즘에 더 가까워지고, 나머지 피벗은 동일한 거리만큼 리트스 메커니즘으로부터 멀어진다. 톱니형 구성요소(520 및 530)가 레버(550 및 560)의 배향을 유지하기 위해 적절한 속도와 방향으로 움직일 경우, 톱니형 구성요소(540)의 회전에 의해 케이블(571 및 572)이 동일한 길이만큼 끌어 당겨지고(또는 내보내 지고), 케이블(573 및 574)은 같은 길이만큼 내보내질 것이다(또는 끌어 당겨질 것이다). 이와 같이, 백엔드 메커니즘(500)을 사용하여 도 4a를 참조하여 상기 설명된 대로 피치 변화를 수행할 수 있으며, 이때 케이블(571, 572, 573 및 574)은 각각 케이블(251, 252, 253 및 254)에 대응되고, 피치 변화 과정은 3개 기어(512, 513 및 514) 전부의 조화된 회전을 필요로 한다. 이러한 조화된 회전은 로봇 제어 시스템의 소프트웨어에서 실행될 수 있다.
도 5b는 도 5a에 도시되지 않은 추가의 구성요소와 함께 조립된 백엔드 메커니즘(500)의 단면도를 도시한다. 도시된 대로, 백엔드 메커니즘(500)은 톱니형 구성요소(520, 530 및 540)와 각각 맞물리는 구동 샤프트(512, 513 및 514)를 포함하고, 백엔드 메커니즘(500)에 결합된 로봇 제어 시스템이 구동 샤프트(512, 513 및 514)를 회전시켜 리스트 메커니즘(도시하지 않음)의 피치, 편주, 및 그립을 제어할 수 있다. 케이블(571, 572, 573 및 574)은 메인 튜브(110)의 원단부에서 리스트 메커니즘(도시하지 않음)에서부터 메인 튜브(110)를 통해 백엔드 메커니즘(500) 쪽으로 연장된다.
메인 튜브(110)는 백엔드 메커니즘(500)에서 나선형 기어(580)에 부착되고, 이것은 개재된 나선형 기어(582)를 통해 구동 샤프트(511)에 결합된다. 제어 시스템에 의해 구동 샤프트(511)가 회전될 때, 나선형 기어(582 및 580)가 메인 튜브 (110)를 회전시키고, 이로써 메인 튜브(110)의 원단부에서 작동체의 롤 각이 변화된다.
또한, 도 5b는 회로판(590)을 도시하는데, 이것은 로봇 제어 시스템과의 전기적 연결을 위해서 백엔드 메커니즘(500)에 포함될 수 있다. 회로판(590)은 기구가 제어 시스템에 연결되었음을 나타내고 및/또는 기구의 적절한 작동을 위해 제어 시스템에 필요할 수 있는 중요한 매개변수들을 제공하는 인식 신호를 제어 시스템에 보내는 메모리 또는 다른 회로를 포함할 수 있다. 작동체의 전기적 구성요소와의 연결, 즉 소작 기구에 에너지를 인가하거나 센서 측정값을 중계하는 것은 회로판(590)에서 이루어질 수 있다. 그러나, 작동체에 에너지를 인가하기 위해서 별도의 전기적 연결이 바람직할 수도 있으며, 특히 고 전압이 필요할 때 그러하다.
또한, 도 5b에 도시된 대로 백엔드 메커니즘(500)은 백엔드 메커니즘(500)의 기계적 및 전기적 구성요소를 밀봉하는 커버(516)를 포함한다. 2개의 레버(518)를 사용하여 로봇 제어 시스템으로부터 백엔드 메커니즘(500)을 분리할 수 있다.
도 5a 및 5b의 어떤 톱니형 구성요소 대신에 도르래와 캡스턴이 백엔드 메커니즘에 사용될 수 있다. 도 6은 케이블, 도르래, 및 캡스턴을 채용한 본 발명의 한 구체예에 따른 백엔드 메커니즘(600)을 도시한다. 백엔드 메커니즘(600)은 샤시(610), 4개의 구동 샤프트(611, 612, 613 및 614), 한 쌍의 캡스턴(620 및 630), 제 1 쌍의 도르래(642)와 제 2 쌍의 도르래(643)가 장착되는 락커 암(640), 나선형 기어(580 및 582), 및 회로판(590)을 포함한다. 리스트 메커니즘(도시하지 않음)에 연결된 4개의 구동 케이블(671, 672, 673 및 674)은 메인 튜브(110)를 통해 백엔드 메커니즘(600) 쪽으로 연장된다. 케이블(671, 672, 673 및 674)은 각각 도 2a, 2b 및 2c의 리스트 메커니즘(200)에 연결된 케이블(251, 252, 253 및 254)에 대응된다. 그러나, 백엔드 메커니즘(600)은 4개의 케이블과 3개의 모터-구동 축의 연결이 바람직한 어떤 기구에서 더 일반적으로 사용될 수 있다.
샤시(610)의 모양은 일반적으로 로봇 제어 시스템 상의 장착에 대응하는 족문을 가지도록 선택된다. 따라서, 백엔드 메커니즘은 제어 시스템에 설치될 수 있고, 이로써 구동 샤프트(611, 612, 613 및 614)가 제어 시스템의 모터에 기계적으로 결합된다. 다음에, 제어 시스템이 소프트웨어에 의해서 선택될 수 있는 정확한 각만큼 구동 샤프트(611, 612, 613 및 614)를 회전시킬 수 있고, 이로써 원하는 기구 작동 또는 움직임이 달성된다.
케이블(671 및 672)이 메인 튜브(110)를 지나 하나 이상의 도르래(642) 둘레를 감고 캡스턴(620) 주변을 감싼다. 케이블(671 및 672)이 캡스턴(620) 주변을 감쌈으로써 캡스턴(620)이 터닝할 때 한 케이블(671 또는 672)은 어떤 길이만큼 끌어 당겨지고, 다른 케이블(672 또는 671)은 동일한 길이만큼 내보내 진다. 유사하게, 케이블(673 및 674)이 메인 튜브(110)를 지나 하나 이상의 도르래(643) 둘레를 감고 캡스턴(630) 주변을 감싸며, 이로써 캡스턴(630)이 터닝할 때 한 케이블(673 또는 674)은 어떤 길이만큼 끌어 당겨지고, 다른 케이블(674 또는 673)은 동일한 길이만큼 내보내 진다. 구동 샤프트(612 및 613)는 캡스턴(620 및 630)이 터닝될 수 있도록 각각 결합된다. 이와 같이, 제어 시스템은 상기 설명된 과정을 이용하여 구동 샤프트(612 및 613)를 터닝시켜 리스트 메커니즘의 편주 각 또는 그립을 변화시킬 수 있다. 예를 들어, 케이블(671, 672, 673 및 674)이 각각 도 4a의 케이블(251, 252, 253 및 254)에 대응될 때, 동일한 방향 또는 반대 방향으로 동일한 속도로 구동 샤프트(612 및 613)를 터닝시키면 리스트 메커니즘(200)의 그립 또는 편주가 변화될 것이다.
도르래(641 및 643)는 락커 암(640) 상에 장착된다. 락커 암(640)은 구동 샤프트(614)와 맞물리는 섹터 기어 부분을 가지며, 샤시(610)와 결합되어 구동 샤프트(614)가 터닝할 때 피벗 축 주위를 회전하거나 진동한다. 락커 암(640)의 섹터 기어 부분과 피벗은, 락커 암(640)의 회전에 의해 일차적으로 한 세트의 도르래 (642 또는 643)는 자신과 연계된 캡스턴(620 또는 630)을 향해 움직이고 다른 세트의 도르래(643 또는 642)는 자신과 연계된 캡스턴(630 또는 620)으로부터 멀리 움직이도록 설계된다. 이것은 한 쌍의 케이블(671과 672 또는 673과 674)을 어떤 길이만큼 끌어당기고, 다른 쌍의 케이블(673과 674 또는 671과 672)은 동일한 길이만큼 내보내는데 효과적이다. 이와 같이, 백엔드 메커니즘(600)은 간단히 구동 샤프트(614)의 회전을 통해 도 4a를 참조하여 상기 설명된 대로 리스트 메커니즘의 피치를 변화시킬 수 있으며, 이때 케이블(671, 672, 673 및 674)은 각각 케이블(251, 252, 253 및 254)에 대응된다.
백엔드 메커니즘(600)은 구동 샤프트(611)를 사용하여 메인 튜브(110)의 원단부에서 리스트 메커니즘의 롤 각을 제어함으로써 나선형 기어(582 및 580)를 터닝시킬 수 있다. 나선형 기어(580 및 581)는 상기 설명된 것과 동일한 방식으로 메인 튜브(110)와 결합되어 작동된다.
백엔드 메커니즘(600)의 케이블(671, 672, 673, 674)은 도르래(642 및 643)와 캡스턴(620 및 630) 주변을 감거나 감싸며, 캡스턴(620 및 630)이 회전할 때 구부러질 수 있어야 한다. 따라서, 백엔드 메커니즘(600)에서 케이블(671, 672, 673 및 674)의 부분들은 유연성을 필요로 하는데, 예를 들어 손상 없이 비교적 예리한 터닝부 주변에서 반복적으로 구부러질 수 있는 스트랜디드 금속 케이블일 수 있다. 따라서, 각 케이블(671, 672, 673 및 674)은 리스트 메커니즘의 스트랜디드 케이블 부분, 메인 튜브(110)의 직선 부분을 통해 연장되는 더 강성인 부분(예를 들어, 하이포튜브), 및 백엔드 메커니즘(600)의 제 2 스트랜디드 케이블 부분의 세 부분을 포함할 수 있다. 비교를 위해서, 도 5b의 백엔드 메커니즘(500)은 케이블(571, 572, 573 및 574)을 거의 선형 동작으로 움직이고, 도르래나 다른 예리한 굴곡부 주변에서 케이블(571, 572, 573 및 574)이 그다지 구부러질 필요가 없다. 따라서, 백엔드 메커니즘(500)의 케이블(571, 572, 573 및 574) 부분들은 하이포튜브와 같은 상대적으로 강성인 구조일 수 있다.
도 5b의 백엔드 메커니즘(500)과 마찬가지로 도 6의 백엔드 메커니즘(600)도 상기 설명된 대로 로봇 제어 시스템과의 인터페이스를 제공하는 회로를 가진 회로판(590)을 포함한다. 고 전압 연결부는 일반적으로 백엔드 메커니즘(500 또는 600)을 통해 이어질 수 있고, 메인 튜브(110)를 통해 작동체까지 이어질 수 있는 별도의 전기 연결부 및 와이어를 통해 만들어진다. 예를 들어, 본 발명의 한 구체예에서, 기구는 양극 소작 기구이고, 전기 와이어 또는 다른 전기 컨덕터(도시하지 않음)가 백엔드 메커니즘 상의 커넥터(도시하지 않음)를 통해 제너레이터에 연결되며, 거기서부터 구동 케이블을 사용하여 메인 튜브(110)를 통해 메인 튜브(110)의 원단부에 있는 리스트 메커니즘까지 이어진다. 리스트 메커니즘에서 소작을 위한 전기 에너지가 모터의 브러쉬와 매우 동일한 방식으로 작동체의 집게부와 맞물린 접촉부를 통해 전달될 수 있다.
도 7a는 소작 기구를 위한 리스트 메커니즘(700)의 단면도를 도시한다. 리스트 메커니즘(700)은 근위 클레비스(200), 근위 클레비스(220)를 통해 핀(225)에 회전 가능하게 부착된 원위 클레비스(230), 및 원위 클레비스(230)를 통해 핀(235)에 회전 가능하게 부착된 집게부(242 및 244)를 포함한다. 리스트 메커니즘(700)의 구동 케이블(도 7a에는 도시하지 않음)은 클레비스(220 및 230)의 가이드 채널을 따라 도 2a, 2b 및 2c를 참조하여 상기 설명된 대로 집게부(242 및 244)에 부착될 수 있고, 도 4a 및 4b를 참조하여 설명된 것과 동일한 방식으로 리스트 메커니즘(700)의 피치, 편주, 및 그립을 변화시킬 수 있다. 구동 케이블 또는 적어도 구동 케이블에서 집게부(242 또는 244)와 접촉하는 부분은 절연 재료로 제조되는 것이 바람직하다. 도 3a 및 3b를 참조하여 상기 언급된 대로, 집게부(242, 244)에 구동 케이블의 부착은 비-전도성 케이블에서 크림프 사용으로 인해 발생할 수 있는 곤란성을 피하기 위해 고 마찰 경로를 사용하여 이루어질 수 있다. 또한, 절연된 전기 와이어 또는 다른 컨덕터(772 및 774)가 근위 클레비스(220)와 원위 클레비스 (230)를 통해 공급되며, 이로써 와이어(772 및 774)의 단부가 각각 집게부(242 및 244)에 인접하게 된다. 도 7b는 근위 클레비스(220)의 말단도로서, 구동 케이블의 가이드 채널(222)이 원위 클레비스(220)의 바깥 가장자리 근처에 위치되어 근위 클레비스(220)의 중심 축 근처에 도관(722)을 위한 공간을 제공할 수 있는 방식을 도시한다. 이와 같이, 와이어(772 및 774)가 구동 케이블의 방해 없이 클레비스(220 및 230)를 통해 이어질 수 있다.
도 7a에 도시된 접촉부(782 및 784)는 와이어(772 및 774)의 단부에서 각 집게부(242 및 244)와 전기적으로 접촉되어 있다. 접촉부(782 및 784)는 집게부(242 및 244)가 원위 클레비스(230)에 조립될 때 집게부(242 및 244)와 우수한 전기적 접촉이 이루어지도록 압축된 경사형 또는 스프링형 금속으로 만들어질 수 있다. 도시된 구체예에서, 접촉부(782 및 784)는 각 집게부(242 및 244)의 근단부에서 일정한 반경의 원주와 맞물리고, 이로써 편주 각 또는 그립이 변화되는 동안 집게부 (242 또는 244)가 회전함에 따라 접촉부(782 및 784)가 원형 표면과 접촉을 유지하게 된다. 또는 달리, 양쪽 또는 한쪽 접촉부(782 및 784)가 그립 축에 수직인 집게부(242 또는 244)의 평평한 면 및 핀(235)과 맞물리도록 위치될 수 있다. 접촉부(782 및 784)의 이점은 와이어(772 및 774)에 부여되는 동작이 감소된다는 점이다. 특히, 와이어(772 및 774)는 피치 변화 동안에만 움직이고, 편주 또는 그립이 변화할 때는 움직이지 않는다. 직접(예를 들어, 납땜 또는 크림프 사용) 전기 접촉에서는 부착된 와이어가 피치, 편주, 또는 그립 변화 어느 경우에든 움직인다. 와이어(772 및 774) 움직임의 감소는 피로, 외부 물체와의 접촉, 꼬임, 또는 마모로 인한 와이어(772 및 774)의 손상 가능성을 감소시킨다.
접촉부(782 및 784)를 사용하여 집게부(242 및 244)에 반대 극성 전압의 전기 에너지를 인가함으로써 리스트 메커니즘(700)의 소작 기능을 활성화할 수 있다. 예를 들어, 의료 과정 동안 혈관을 봉합하는 경우, 리스트 메커니즘(700)을 조종하여 집게부(282 및 284)로 혈관을 파지해서 혈관을 닫아 봉합할 수 있다. 다음에, 컨덕터(772 및 774) 및 접촉부(782 및 784)가 집게부(282 및 284)에 반대 극성을 가진 고 주파 AC 신호로서 에너지를 인가할 수 있다. 전기 에너지가 집게부(242 및 244)에 인가되는 동안, 집게부(242 및 244)에서 파지된 조직을 통해 전류가 흐르며, 전기 신호의 지속 기간은 전류에 의해 조직이 소작되어 파지된 혈관이 봉합되는 정도로 선택될 수 있다. 또한, 소작기는 본 분야에 알려진 다른 방식으로도 사용될 수 있으며, 예를 들어 의료 과정 동안 조직을 절단하거나 파괴하기 위해 사용될 수 있다.
본 분야에 알려진 대로, 전기소작기에 알맞은 전력은 일반적으로 약 100 kHz 이상의 주파수를 가진 고 전압(예를 들어, 약 250 볼트 이상) AC 신호로부터 나온다. 의도치 않은 조직 손상을 피하기 위해서 각 전기 신호는 환자와의 어떤 의도치 않은 접촉으로부터 분리되어야 하고, 그에 상응하여 집게부(242 및 244) 이외의 다른 노출된 기구 부분과의 접촉과도 분리되어야 한다. 와이어(772 및 774)를 코팅함으로써 메인 튜브 및 근위 클레비스(220)로부터 신호를 절연하여 이들에는 전기 에너지가 인가되지 않도록 할 수 있다. 와이어(772 및 774)는 유연성을 가진 스트랜디드 형으로서, FEP와 같은 재료의 절연 코팅을 가진 것이 바람직하며, 이것은 비교적 높은 유전상수와 와이어(772 또는 774)가 움직일 때 낮은 마찰을 제공한다. 접촉부(782 및 784)가 놓이는 원위 클레비스(230)는 절연 세라믹 또는 플라스틱(예를 들어, Ultem)과 같은 절연 재료로 제조될 수 있다. 유사하게, 양쪽 집게부(242 및 244)와 접촉되는 핀(235)도 전압 누출을 피하고 집게부(242 및 244) 사이의 단락을 방지하기 위해 세라믹과 같은 절연 재료로 제조된다.
도 7a에 도시된 양극 소작 기구의 예에서, 집게부(242 및 244)은 절연 원위 클레비스(230)의 공동 내에 위치된다. 특히, 격리판(732)이 원위 클레비스에 일체화되어 반대 극성의 집게부(242 및 244) 사이에 전기적 분리를 제공한다. 공동은 집게부(242 및 244) 사이에 충분한 분리 거리를 제공할 수 있으며, 이로써 각 집게부(242 또는 244)의 밀폐 밀봉 또는 별도의 캡슐화(어떤 선행 기술의 소작 시스템에서 행해진)가 필요하지 않게 된다. 또한, 접촉부(782 및 784)와 같은 접촉부는 단극 소작기에도 사용될 수 있으며, 이 경우 양쪽 집게부(242 및 244)은 동일한 전압을 가지고, 집게부(242 및 244) 사이의 격리판이 단극 소작기에는 필요하지 않다.
상기 설명된 구체예들 대부분은 기구 부품의 수, 기구 복잡성, 사용된 재료 비용, 부품 제조 곤란성, 및 기구 조립 곤란성을 감소시킴으로써 최소 침습 수술 기구의 비용을 감소시킬 수 있다. 비용 감소는 명백한 이점이고, 또한 기존의 재사용하는 기구에 비해 비용 경쟁력 있는 일회용 기구(사례별)를 만드는 것도 가능하다. 일회용 기구는 병원에서 재처리/멸균 과정을 없앤다는 추가의 이점을 가지며, 구성요소들이 재처리에 알맞도록 설계되어 검증될 필요가 없기 때문에 기구의 제조 동안 비용이 더욱 절약될 수 있다.
또한, 부품 수를 줄이는 본 발명의 구체예는 더 소형 기구의 제조를 가능하게 할 수 있다. 이것은 리스트의 직경과 길이가 모두 줄어듦으로써 임상적 이점을 가진다. 따라서, 의료 과정에서 더 작은 절개부위를 사용할 수 있고, 리스트 조종을 더 정밀하게 제어할 수 있다. 예를 들어, 양극 엔도리스트(endowrist) 소작 기구가 5mm 직경으로 제작될 수 있는데, 이전에는 이러한 기구는 8mm 이상의 직경으로만 제작되었었다.
본 발명은 특정 구체예를 참조하여 설명되었지만, 이 설명은 본 발명을 적용한 예일 뿐이며, 제한으로서 여겨져서는 안 된다. 개시된 구체예의 특징들에 대한 다양한 개조 및 조합이 다음 청구항에 의해 한정되는 본 발명의 범위 내에 들어간다.

Claims (23)

  1. 원위 단부 및 근위 단부를 포함하는 샤프트;
    상기 샤프트의 원위 단부에 연결되는 클레비스;
    상기 클레비스로부터 연장되는 케이블; 및
    상기 클레비스에 회전 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 도구;를 포함하고,
    상기 도구는 구동부 및 결합부를 포함하고,
    상기 도구의 구동부는 상기 회전 축을 중심으로 하는 모멘트 암을 한정하고,
    상기 케이블은 상기 도구에 상기 회전 축을 중심으로 토크를 가하기 위해 상기 도구의 구동부와 맞물리고,
    상기 케이블은 상기 도구의 결합부에 마찰 결합으로 연결되는 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  2. 제 1 항에 있어서,
    가이드 채널이 상기 도구의 구동부에 한정되고,
    상기 가이드 채널은 구동 표면을 포함하고,
    상기 케이블은 상기 도구에 상기 회전 축을 중심으로 토크를 가하기 위해 상기 가이드 채널 내에 연장되고 상기 구동 표면과 맞물리는 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 도구의 결합부는 상기 케이블이 결합 경로에 수용되는 결합 경로를 포함하는 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 결합 경로는 적어도 하나의 굴곡부를 포함하고,
    상기 케이블의 일부가 상기 굴곡부 내에 연장되고,
    상기 굴곡부는 상기 케이블과 상기 도구의 결합부 사이에 상기 마찰 결합을 제공하는 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 결합 경로는 구불구불한 경로를 포함하고,
    상기 케이블의 일부가 상기 구불구불한 경로 내에 연장되고,
    상기 구불구불한 경로는 상기 케이블과 상기 도구의 결합부 사이에 상기 마찰 결합을 제공하는 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 결합 경로는 상기 클레비스로부터 상기 도구로 연장되는 상기 케이블을 별도의 유지를 위한 구성 없이 결합하기 위한 형상 및 크기를 가지는 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 도구의 구동부의 적어도 일부가 중심 점이 상기 회전 축과 정렬되는 원형인 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 케이블은 비-전도성 재료로 형성되는 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 케이블은 비-금속성 재료로 형성되는 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 도구의 결합부는 결합 경로를 포함하고,
    상기 도구의 구동부는 상기 결합 경로와 연통되는 가이드 채널을 포함하고,
    상기 케이블은 상기 가이드 채널 내에 그리고 상기 결합 경로 내에 연장되는 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 마찰 결합은 상기 케이블이 상기 도구에 상기 토크를 가하기에 충분한 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 케이블은 상기 도구의 결합부에 상기 마찰 결합에 의해서만 연결되는 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 마찰 결합은 상기 케이블을 위한 구불구불한 경로로 이루어지는 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 도구의 구동부는 상기 케이블이 가이드 채널에 수용되는 가이드 채널을 포함하고,
    상기 가이드 채널은 상기 회전 축과 정렬되는 중심 점을 중심으로 하는 원형인 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  15. 제 1 항에 있어서,
    상기 케이블은 상기 도구의 결합부에 유지를 위한 구성이 없는 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  16. 원위 단부 및 근위 단부를 포함하는 샤프트;
    상기 샤프트의 원위 단부에 연결되는 클레비스;
    상기 클레비스에 회전 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 도구로서, 상기 도구는 구동부 및 결합부를 포함하는 도구; 및
    상기 샤프트를 따라 경로가 정해지고 상기 도구의 결합부에 연결되는 케이블;을 포함하고,
    상기 도구의 결합부는 상기 케이블을 상기 도구에 마찰 결합으로 연결하기 위한 수단을 포함하고,
    상기 도구의 구동부는 상기 회전 축을 중심으로 하는 모멘트 암을 한정하고,
    상기 케이블은 상기 도구에 상기 회전 축을 중심으로 토크를 가하기 위해 상기 연결하기 위한 수단과 맞물리는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 케이블을 상기 도구에 연결하기 위한 수단은 유지를 위한 구성이 없는 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  18. 제 16 항에 있어서,
    상기 케이블을 상기 도구에 연결하기 위한 수단은 상기 도구의 결합부에 의해 한정되는 결합 경로를 포함하고,
    상기 케이블의 일부가 상기 결합 경로 내에 연장되고,
    상기 결합 경로는 상기 케이블을 상기 도구에 연결하기 위한 상기 마찰 결합을 제공하기 형상 및 크기를 가지는 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  19. 제 16 항에 있어서,
    상기 케이블을 상기 도구에 연결하기 위한 수단은 상기 도구의 결합부에 의해 한정되는 결합 경로를 포함하고,
    상기 결합 경로는 하나 이상의 굴곡부를 포함하고,
    상기 케이블의 일부가 상기 하나 이상의 굴곡부 내에 연장되고,
    상기 하나 이상의 굴곡부는 상기 케이블을 상기 도구에 연결하기 위한 상기 마찰 결합을 제공하는 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  20. 제 16 항에 있어서,
    상기 케이블을 상기 도구에 연결하기 위한 수단은 상기 도구의 결합부에 의해 한정되는 결합 경로를 포함하고,
    상기 결합 경로는 구불구불한 경로를 포함하고,
    상기 케이블의 일부가 상기 구불구불한 경로 내에 연장되고,
    상기 구불구불한 경로는 상기 케이블을 상기 도구에 연결하기 위한 상기 마찰 결합을 제공하는 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  21. 제 16 항에 있어서,
    상기 케이블은 비-전도성 재료로 형성되는 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  22. 제 16 항에 있어서,
    상기 케이블은 비-금속성 재료로 형성되는 것을 특징으로 하는 의료 기구.
  23. 제 16 항에 있어서,
    상기 케이블은 상기 케이블을 상기 도구에 연결하기 위한 수단에 유지를 위한 구성이 없는 것을 특징으로 하는 의료 기구.
KR1020207013101A 2008-07-16 2009-07-15 양극 소작 기구 KR102257277B1 (ko)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/173,913 2008-07-16
US12/173,913 US8771270B2 (en) 2008-07-16 2008-07-16 Bipolar cautery instrument
PCT/US2009/050681 WO2010009223A2 (en) 2008-07-16 2009-07-15 Bipolar cautery instrument
KR1020197022184A KR102110472B1 (ko) 2008-07-16 2009-07-15 양극 소작 기구

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197022184A Division KR102110472B1 (ko) 2008-07-16 2009-07-15 양극 소작 기구

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200053637A KR20200053637A (ko) 2020-05-18
KR102257277B1 true KR102257277B1 (ko) 2021-05-28

Family

ID=40954369

Family Applications (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020117003357A KR101896053B1 (ko) 2008-07-16 2009-07-15 양극 소작 기구
KR1020197022184A KR102110472B1 (ko) 2008-07-16 2009-07-15 양극 소작 기구
KR1020187025311A KR102006471B1 (ko) 2008-07-16 2009-07-15 양극 소작 기구
KR1020207013101A KR102257277B1 (ko) 2008-07-16 2009-07-15 양극 소작 기구

Family Applications Before (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020117003357A KR101896053B1 (ko) 2008-07-16 2009-07-15 양극 소작 기구
KR1020197022184A KR102110472B1 (ko) 2008-07-16 2009-07-15 양극 소작 기구
KR1020187025311A KR102006471B1 (ko) 2008-07-16 2009-07-15 양극 소작 기구

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8771270B2 (ko)
EP (1) EP2341847B1 (ko)
KR (4) KR101896053B1 (ko)
CN (1) CN102143714B (ko)
WO (1) WO2010009223A2 (ko)

Families Citing this family (695)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10835307B2 (en) 2001-06-12 2020-11-17 Ethicon Llc Modular battery powered handheld surgical instrument containing elongated multi-layered shaft
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US7960935B2 (en) 2003-07-08 2011-06-14 The Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic devices with agent delivery components and related methods
US8182501B2 (en) 2004-02-27 2012-05-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic surgical shears and method for sealing a blood vessel using same
US11896225B2 (en) 2004-07-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a pan
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
WO2006042210A2 (en) 2004-10-08 2006-04-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic surgical instrument
US8496647B2 (en) 2007-12-18 2013-07-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Ribbed force sensor
US8465474B2 (en) 2009-05-19 2013-06-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cleaning of a surgical instrument force sensor
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US20070191713A1 (en) 2005-10-14 2007-08-16 Eichmann Stephen E Ultrasonic device for cutting and coagulating
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US8628518B2 (en) 2005-12-30 2014-01-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wireless force sensor on a distal portion of a surgical instrument and method
US7621930B2 (en) 2006-01-20 2009-11-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasound medical instrument having a medical ultrasonic blade
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US20110295295A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument having recording capabilities
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US9579088B2 (en) 2007-02-20 2017-02-28 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods, systems, and devices for surgical visualization and device manipulation
US8968332B2 (en) 2006-06-22 2015-03-03 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Magnetically coupleable robotic surgical devices and related methods
US8679096B2 (en) 2007-06-21 2014-03-25 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Multifunctional operational component for robotic devices
US8322455B2 (en) 2006-06-27 2012-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually driven surgical cutting and fastening instrument
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US11980366B2 (en) 2006-10-03 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument
US8632535B2 (en) 2007-01-10 2014-01-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interlock and surgical instrument including same
US8684253B2 (en) * 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US8827133B2 (en) 2007-01-11 2014-09-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling device having supports for a flexible drive mechanism
US7604151B2 (en) 2007-03-15 2009-10-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling systems and staple cartridges for deploying surgical staples with tissue compression features
US8057498B2 (en) 2007-11-30 2011-11-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic surgical instrument blades
US8142461B2 (en) 2007-03-22 2012-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments
US8911460B2 (en) 2007-03-22 2014-12-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic surgical instruments
US11857181B2 (en) 2007-06-04 2024-01-02 Cilag Gmbh International Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
US8343171B2 (en) 2007-07-12 2013-01-01 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods and systems of actuation in robotic devices
US8523889B2 (en) 2007-07-27 2013-09-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic end effectors with increased active length
US8882791B2 (en) 2007-07-27 2014-11-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic surgical instruments
US8808319B2 (en) 2007-07-27 2014-08-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments
US8430898B2 (en) 2007-07-31 2013-04-30 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic surgical instruments
US8512365B2 (en) 2007-07-31 2013-08-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments
US9044261B2 (en) 2007-07-31 2015-06-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Temperature controlled ultrasonic surgical instruments
CA2695615A1 (en) 2007-08-15 2009-02-19 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Medical inflation, attachment, and delivery devices and related methods
US8623027B2 (en) 2007-10-05 2014-01-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ergonomic surgical instruments
US10010339B2 (en) 2007-11-30 2018-07-03 Ethicon Llc Ultrasonic surgical blades
US8561473B2 (en) 2007-12-18 2013-10-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force sensor temperature compensation
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US11986183B2 (en) 2008-02-14 2024-05-21 Cilag Gmbh International Surgical cutting and fastening instrument comprising a plurality of sensors to measure an electrical parameter
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
BRPI0901282A2 (pt) 2008-02-14 2009-11-17 Ethicon Endo Surgery Inc instrumento cirúrgico de corte e fixação dotado de eletrodos de rf
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US9585657B2 (en) 2008-02-15 2017-03-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Actuator for releasing a layer of material from a surgical end effector
US9869339B2 (en) 2008-04-11 2018-01-16 Flexdex, Inc. End-effector jaw closure transmission systems for remote access tools
US10405936B2 (en) 2008-04-11 2019-09-10 The Regents Of The University Of Michigan Parallel kinematic mechanisms with decoupled rotational motions
US9204923B2 (en) 2008-07-16 2015-12-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical instrument electronically energized using drive cables
US9089360B2 (en) 2008-08-06 2015-07-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Devices and techniques for cutting and coagulating tissue
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US9339342B2 (en) 2008-09-30 2016-05-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface
US9259274B2 (en) 2008-09-30 2016-02-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Passive preload and capstan drive for surgical instruments
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US9700339B2 (en) 2009-05-20 2017-07-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Coupling arrangements and methods for attaching tools to ultrasonic surgical instruments
US8663220B2 (en) 2009-07-15 2014-03-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic surgical instruments
US10441345B2 (en) 2009-10-09 2019-10-15 Ethicon Llc Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices
USRE47996E1 (en) 2009-10-09 2020-05-19 Ethicon Llc Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices
US9168054B2 (en) 2009-10-09 2015-10-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices
US9050093B2 (en) 2009-10-09 2015-06-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices
US11090104B2 (en) 2009-10-09 2021-08-17 Cilag Gmbh International Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices
KR101924394B1 (ko) 2009-11-13 2018-12-03 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 독립적으로 회전하는 부재 내의 병렬 구동 샤프트들을 위한 모터 연접부
KR101859032B1 (ko) 2009-11-13 2018-05-18 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기
EP3381622B1 (en) 2009-11-13 2022-05-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical tool with a compact wrist
US9259275B2 (en) * 2009-11-13 2016-02-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wrist articulation by linked tension members
US9339341B2 (en) 2010-02-08 2016-05-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Direct pull surgical gripper
US8961547B2 (en) 2010-02-11 2015-02-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic surgical instruments with moving cutting implement
US8951272B2 (en) 2010-02-11 2015-02-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Seal arrangements for ultrasonically powered surgical instruments
US8469981B2 (en) 2010-02-11 2013-06-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Rotatable cutting implement arrangements for ultrasonic surgical instruments
US8486096B2 (en) 2010-02-11 2013-07-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Dual purpose surgical instrument for cutting and coagulating tissue
WO2011115311A1 (ko) * 2010-03-15 2011-09-22 주식회사 아덴 수술기구
US8795327B2 (en) 2010-07-22 2014-08-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electrosurgical instrument with separate closure and cutting members
US9192431B2 (en) 2010-07-23 2015-11-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electrosurgical cutting and sealing instrument
US8795269B2 (en) * 2010-07-26 2014-08-05 Covidien Lp Rotary tissue sealer and divider
US8783543B2 (en) 2010-07-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices
US11925354B2 (en) 2010-09-30 2024-03-12 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US9700317B2 (en) 2010-09-30 2017-07-11 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge comprising a releasable tissue thickness compensator
US8857694B2 (en) 2010-09-30 2014-10-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge loading assembly
US9241714B2 (en) 2011-04-29 2016-01-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator and method for making the same
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
US9320523B2 (en) 2012-03-28 2016-04-26 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprising tissue ingrowth features
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
KR101064825B1 (ko) * 2010-11-18 2011-09-14 정창욱 최소 침습 수술 기구
BR112013027794B1 (pt) 2011-04-29 2020-12-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de grampos
EP4275634A3 (en) 2011-06-10 2024-01-10 Board of Regents of the University of Nebraska Surgical end effector
CA2841459C (en) 2011-07-11 2020-07-28 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic surgical devices, systems, and related methods
US9259265B2 (en) 2011-07-22 2016-02-16 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instruments for tensioning tissue
US9317656B2 (en) 2011-11-23 2016-04-19 Abbott Diabetes Care Inc. Compatibility mechanisms for devices in a continuous analyte monitoring system and methods thereof
US9211159B2 (en) * 2011-12-02 2015-12-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical devices with intracorporeal elbow joint
WO2013106569A2 (en) 2012-01-10 2013-07-18 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods, systems, and devices for surgical access and insertion
WO2013119545A1 (en) 2012-02-10 2013-08-15 Ethicon-Endo Surgery, Inc. Robotically controlled surgical instrument
KR102105142B1 (ko) * 2012-02-15 2020-04-27 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 입력 장치의 오퍼레이터가 볼 수 있는 디스플레이 영역으로 기구가 진입할 때 기구의 제어를 입력 장치로 전환하는 방법
JP6105041B2 (ja) 2012-03-28 2017-03-29 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． 低圧環境を画定するカプセルを含む組織厚コンペンセーター
BR112014024102B1 (pt) 2012-03-28 2022-03-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de prendedores para um instrumento cirúrgico, e conjunto de atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico
US9439668B2 (en) 2012-04-09 2016-09-13 Ethicon Endo-Surgery, Llc Switch arrangements for ultrasonic surgical instruments
US9724118B2 (en) 2012-04-09 2017-08-08 Ethicon Endo-Surgery, Llc Techniques for cutting and coagulating tissue for ultrasonic surgical instruments
US9592069B2 (en) 2012-04-28 2017-03-14 Physcient, Inc. Methods and devices for soft tissue dissection
EP3597126A1 (en) 2012-04-28 2020-01-22 Physcient, Inc. Devices for soft tissue dissection
WO2014011238A2 (en) 2012-05-01 2014-01-16 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Single site robotic device and related systems and methods
US11871901B2 (en) 2012-05-20 2024-01-16 Cilag Gmbh International Method for situational awareness for surgical network or surgical network connected device capable of adjusting function based on a sensed situation or usage
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
JP6228196B2 (ja) 2012-06-22 2017-11-08 ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ ローカル制御ロボット手術デバイス
US9226751B2 (en) 2012-06-28 2016-01-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument system including replaceable end effectors
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
US20140005705A1 (en) 2012-06-29 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments with articulating shafts
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
US9282974B2 (en) 2012-06-28 2016-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Llc Empty clip cartridge lockout
US11278284B2 (en) 2012-06-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Rotary drive arrangements for surgical instruments
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
US9326788B2 (en) 2012-06-29 2016-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Llc Lockout mechanism for use with robotic electrosurgical device
US9198714B2 (en) 2012-06-29 2015-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Haptic feedback devices for surgical robot
US9393037B2 (en) 2012-06-29 2016-07-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instruments with articulating shafts
US9226767B2 (en) 2012-06-29 2016-01-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Closed feedback control for electrosurgical device
US9351754B2 (en) 2012-06-29 2016-05-31 Ethicon Endo-Surgery, Llc Ultrasonic surgical instruments with distally positioned jaw assemblies
US9408622B2 (en) 2012-06-29 2016-08-09 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instruments with articulating shafts
US9820768B2 (en) 2012-06-29 2017-11-21 Ethicon Llc Ultrasonic surgical instruments with control mechanisms
US20140005702A1 (en) 2012-06-29 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic surgical instruments with distally positioned transducers
US9770305B2 (en) 2012-08-08 2017-09-26 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic surgical devices, systems, and related methods
WO2014025399A1 (en) 2012-08-08 2014-02-13 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic surgical devices, systems, and related methods
WO2014052181A1 (en) 2012-09-28 2014-04-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Multi-function bi-polar forceps
US10201365B2 (en) * 2012-10-22 2019-02-12 Ethicon Llc Surgeon feedback sensing and display methods
US9095367B2 (en) 2012-10-22 2015-08-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Flexible harmonic waveguides/blades for surgical instruments
US20140135804A1 (en) 2012-11-15 2014-05-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic and electrosurgical devices
BR112015021082B1 (pt) 2013-03-01 2022-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
MX368026B (es) 2013-03-01 2019-09-12 Ethicon Endo Surgery Inc Instrumento quirúrgico articulable con vías conductoras para la comunicación de la señal.
US9402687B2 (en) * 2013-03-13 2016-08-02 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotic electrosurgical device with disposable shaft
US9888966B2 (en) 2013-03-14 2018-02-13 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods, systems, and devices relating to force control surgical systems
US9889568B2 (en) 2013-03-14 2018-02-13 Sri International Compact robotic wrist
WO2014160086A2 (en) 2013-03-14 2014-10-02 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods, systems, and devices relating to robotic surgical devices, end effectors, and controllers
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
US10226273B2 (en) 2013-03-14 2019-03-12 Ethicon Llc Mechanical fasteners for use with surgical energy devices
US9241728B2 (en) 2013-03-15 2016-01-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with multiple clamping mechanisms
EP3970604A1 (en) 2013-03-15 2022-03-23 Board of Regents of the University of Nebraska Robotic surgical devices and systems
CA2905968A1 (en) 2013-03-15 2014-09-25 Sri International Hyperdexterous surgical system
CN108113756B (zh) 2013-03-18 2021-07-30 直观外科手术操作公司 手术器械驱动元件，以及相关的设备、系统和方法
WO2014156219A1 (ja) * 2013-03-29 2014-10-02 オリンパス株式会社 高周波処置具
US10136887B2 (en) 2013-04-16 2018-11-27 Ethicon Llc Drive system decoupling arrangement for a surgical instrument
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
CN104139398B (zh) * 2013-05-10 2016-03-16 上海工程技术大学 可弯曲微型手腕
JP6479790B2 (ja) 2013-07-17 2019-03-06 ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ ロボット外科的デバイス、システムおよび関連する方法
US10076348B2 (en) 2013-08-15 2018-09-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rotary input for lever actuation
JP6513670B2 (ja) 2013-08-15 2019-05-15 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 器具減菌アダプタ駆動構成
WO2015023730A1 (en) 2013-08-15 2015-02-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Preloaded surgical instrument interface
CN105636543B (zh) 2013-08-15 2018-07-13 直观外科手术操作公司 器械无菌适配器驱动接口
US10932868B2 (en) 2013-08-15 2021-03-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Variable instrument preload mechanism controller
US10550918B2 (en) 2013-08-15 2020-02-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Lever actuated gimbal plate
US10016244B2 (en) 2013-08-15 2018-07-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic instrument driven element
US10624634B2 (en) 2013-08-23 2020-04-21 Ethicon Llc Firing trigger lockout arrangements for surgical instruments
JP6416260B2 (ja) 2013-08-23 2018-10-31 エシコン エルエルシー 動力付き外科用器具のための発射部材後退装置
US9814514B2 (en) 2013-09-13 2017-11-14 Ethicon Llc Electrosurgical (RF) medical instruments for cutting and coagulating tissue
CN103445856B (zh) * 2013-09-13 2016-06-08 安徽奥弗医疗设备科技股份有限公司 一种热凝切割刀的导线中间连接装置
US20150112336A1 (en) * 2013-10-20 2015-04-23 Kogent Surgical, LLC Bipolar forceps
US9265926B2 (en) 2013-11-08 2016-02-23 Ethicon Endo-Surgery, Llc Electrosurgical devices
US10220522B2 (en) 2013-12-12 2019-03-05 Covidien Lp Gear train assemblies for robotic surgical systems
GB2521228A (en) 2013-12-16 2015-06-17 Ethicon Endo Surgery Inc Medical device
GB2521229A (en) 2013-12-16 2015-06-17 Ethicon Endo Surgery Inc Medical device
US9795436B2 (en) 2014-01-07 2017-10-24 Ethicon Llc Harvesting energy from a surgical generator
JP6411745B2 (ja) * 2014-01-29 2018-10-24 オリンパス株式会社 医療機器
DE102014205006A1 (de) * 2014-03-18 2015-10-08 Richard Wolf Gmbh Endoskopisches Schaftinstrument
US9554854B2 (en) 2014-03-18 2017-01-31 Ethicon Endo-Surgery, Llc Detecting short circuits in electrosurgical medical devices
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
US9826977B2 (en) 2014-03-26 2017-11-28 Ethicon Llc Sterilization verification circuit
US10463421B2 (en) 2014-03-27 2019-11-05 Ethicon Llc Two stage trigger, clamp and cut bipolar vessel sealer
US10092310B2 (en) 2014-03-27 2018-10-09 Ethicon Llc Electrosurgical devices
US9737355B2 (en) 2014-03-31 2017-08-22 Ethicon Llc Controlling impedance rise in electrosurgical medical devices
US9913680B2 (en) 2014-04-15 2018-03-13 Ethicon Llc Software algorithms for electrosurgical instruments
CN106456176B (zh) 2014-04-16 2019-06-28 伊西康内外科有限责任公司 包括具有不同构型的延伸部的紧固件仓
US9801628B2 (en) 2014-09-26 2017-10-31 Ethicon Llc Surgical staple and driver arrangements for staple cartridges
US20150297225A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
BR112016023807B1 (pt) 2014-04-16 2022-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Conjunto de cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico
JP6612256B2 (ja) 2014-04-16 2019-11-27 エシコン エルエルシー 不均一な締結具を備える締結具カートリッジ
WO2015161249A1 (en) * 2014-04-18 2015-10-22 Physcient, Inc. Methods and devices for soft tissue dissection
US10500008B2 (en) 2014-04-22 2019-12-10 Bio-Medical Engineering (HK) Limited Surgical arm system with internally driven gear assemblies
US9827058B1 (en) 2016-11-01 2017-11-28 Bio-Medical Engineering (HK) Limited Surgical robotic devices and systems for use in performing minimally invasive and natural orifice transluminal endoscopic surgical actions
US10383651B2 (en) 2014-04-22 2019-08-20 Physcient, Inc. Instruments, devices, and related methods for soft tissue dissection
US9895200B2 (en) 2014-04-22 2018-02-20 Bio-Medical Engineering (HK) Limited Robotic devices and systems for performing single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures, and methods of configuring robotic devices and systems
CA2946595A1 (en) 2014-05-05 2015-11-12 Vicarious Surgical Inc. Virtual reality surgical device
US10285724B2 (en) 2014-07-31 2019-05-14 Ethicon Llc Actuation mechanisms and load adjustment assemblies for surgical instruments
US20160051274A1 (en) * 2014-08-20 2016-02-25 Brigham Young University Rolling joint jaw mechanism
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
US10016199B2 (en) 2014-09-05 2018-07-10 Ethicon Llc Polarity of hall magnet to identify cartridge type
WO2016040946A1 (en) 2014-09-12 2016-03-17 Board Of Regents Of University Of Nebraska Quick-release end effectors and related systems and methods
US10105142B2 (en) 2014-09-18 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler with plurality of cutting elements
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
CN107072732B (zh) * 2014-10-23 2019-07-05 柯惠Lp公司 用于机器人手术器械的驱动单元和齿条铺单
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US11504192B2 (en) 2014-10-30 2022-11-22 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
JP6608928B2 (ja) 2014-11-11 2019-11-20 ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ 小型の関節デザインを備えるロボットデバイスおよび関連するシステムおよび方法
US10639092B2 (en) 2014-12-08 2020-05-05 Ethicon Llc Electrode configurations for surgical instruments
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
US10245027B2 (en) 2014-12-18 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument with an anvil that is selectively movable about a discrete non-movable axis relative to a staple cartridge
RU2703684C2 (ru) 2014-12-18 2019-10-21 ЭТИКОН ЭНДО-СЕРДЖЕРИ, ЭлЭлСи Хирургический инструмент с упором, который выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно кассеты со скобами вокруг дискретной неподвижной оси
WO2016123139A2 (en) * 2015-01-26 2016-08-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rolling-contact joint mechanisms and methods
US10245095B2 (en) 2015-02-06 2019-04-02 Ethicon Llc Electrosurgical instrument with rotation and articulation mechanisms
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US10052044B2 (en) 2015-03-06 2018-08-21 Ethicon Llc Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures
US10321950B2 (en) 2015-03-17 2019-06-18 Ethicon Llc Managing tissue treatment
US10342602B2 (en) 2015-03-17 2019-07-09 Ethicon Llc Managing tissue treatment
US10595929B2 (en) 2015-03-24 2020-03-24 Ethicon Llc Surgical instruments with firing system overload protection mechanisms
US10433844B2 (en) 2015-03-31 2019-10-08 Ethicon Llc Surgical instrument with selectively disengageable threaded drive systems
US10753439B2 (en) 2015-04-03 2020-08-25 The Regents Of The University Of Michigan Tension management apparatus for cable-driven transmission
US10034684B2 (en) 2015-06-15 2018-07-31 Ethicon Llc Apparatus and method for dissecting and coagulating tissue
US11020140B2 (en) 2015-06-17 2021-06-01 Cilag Gmbh International Ultrasonic surgical blade for use with ultrasonic surgical instruments
FR3037841B1 (fr) * 2015-06-26 2017-08-18 Haption Bras articule motorise a cabestan a cable securise.
US10357303B2 (en) 2015-06-30 2019-07-23 Ethicon Llc Translatable outer tube for sealing using shielded lap chole dissector
US11129669B2 (en) 2015-06-30 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical system with user adaptable techniques based on tissue type
US10898256B2 (en) 2015-06-30 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical system with user adaptable techniques based on tissue impedance
US11051873B2 (en) 2015-06-30 2021-07-06 Cilag Gmbh International Surgical system with user adaptable techniques employing multiple energy modalities based on tissue parameters
US10034704B2 (en) 2015-06-30 2018-07-31 Ethicon Llc Surgical instrument with user adaptable algorithms
US11141213B2 (en) 2015-06-30 2021-10-12 Cilag Gmbh International Surgical instrument with user adaptable techniques
US10154852B2 (en) 2015-07-01 2018-12-18 Ethicon Llc Ultrasonic surgical blade with improved cutting and coagulation features
WO2017024081A1 (en) 2015-08-03 2017-02-09 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic surgical devices systems and related methods
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10751108B2 (en) 2015-09-30 2020-08-25 Ethicon Llc Protection techniques for generator for digitally generating electrosurgical and ultrasonic electrical signal waveforms
US10736633B2 (en) 2015-09-30 2020-08-11 Ethicon Llc Compressible adjunct with looping members
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
CN108712886B (zh) 2015-10-02 2021-06-04 弗莱克斯德克斯公司 提供无限制滚转的手柄机构
US11896255B2 (en) 2015-10-05 2024-02-13 Flexdex, Inc. End-effector jaw closure transmission systems for remote access tools
JP2018531694A (ja) * 2015-10-05 2018-11-01 フレックスデックス, インク.Flexdex, Inc. 円滑に関節屈曲するマルチクラスタジョイントを有する医療デバイス
US10595930B2 (en) 2015-10-16 2020-03-24 Ethicon Llc Electrode wiping surgical device
ITUB20154977A1 (it) 2015-10-16 2017-04-16 Medical Microinstruments S R L Strumento medicale e metodo di fabbricazione di detto strumento medicale
US9955986B2 (en) 2015-10-30 2018-05-01 Auris Surgical Robotics, Inc. Basket apparatus
US10639108B2 (en) 2015-10-30 2020-05-05 Auris Health, Inc. Process for percutaneous operations
US9949749B2 (en) 2015-10-30 2018-04-24 Auris Surgical Robotics, Inc. Object capture with a basket
GB201521809D0 (en) * 2015-12-10 2016-01-27 Cambridge Medical Robotics Ltd Symmetrically arranged surgical instrument articulation
US10179022B2 (en) 2015-12-30 2019-01-15 Ethicon Llc Jaw position impedance limiter for electrosurgical instrument
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US10575892B2 (en) 2015-12-31 2020-03-03 Ethicon Llc Adapter for electrical surgical instruments
CN105686862B (zh) * 2016-01-12 2017-11-28 芜湖赛宝信息产业技术研究院有限公司 一种高可靠性自动化医疗手术钳
US10716615B2 (en) 2016-01-15 2020-07-21 Ethicon Llc Modular battery powered handheld surgical instrument with curved end effectors having asymmetric engagement between jaw and blade
US10709469B2 (en) 2016-01-15 2020-07-14 Ethicon Llc Modular battery powered handheld surgical instrument with energy conservation techniques
US11129670B2 (en) 2016-01-15 2021-09-28 Cilag Gmbh International Modular battery powered handheld surgical instrument with selective application of energy based on button displacement, intensity, or local tissue characterization
US11229471B2 (en) 2016-01-15 2022-01-25 Cilag Gmbh International Modular battery powered handheld surgical instrument with selective application of energy based on tissue characterization
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
CN108882932B (zh) 2016-02-09 2021-07-23 伊西康有限责任公司 具有非对称关节运动构造的外科器械
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10555769B2 (en) 2016-02-22 2020-02-11 Ethicon Llc Flexible circuits for electrosurgical instrument
CN209548018U (zh) * 2016-02-25 2019-10-29 弗莱克斯德克斯公司 并联运动机构
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
US10433840B2 (en) 2016-04-18 2019-10-08 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a replaceable cartridge jaw
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
US10485607B2 (en) 2016-04-29 2019-11-26 Ethicon Llc Jaw structure with distal closure for electrosurgical instruments
US10646269B2 (en) 2016-04-29 2020-05-12 Ethicon Llc Non-linear jaw gap for electrosurgical instruments
US10702329B2 (en) 2016-04-29 2020-07-07 Ethicon Llc Jaw structure with distal post for electrosurgical instruments
US10456193B2 (en) 2016-05-03 2019-10-29 Ethicon Llc Medical device with a bilateral jaw configuration for nerve stimulation
CA3024623A1 (en) 2016-05-18 2017-11-23 Virtual Incision Corporation Robotic surgical devices, systems and related methods
CA3022071A1 (en) 2016-05-26 2017-11-30 Covidien Lp Robotic surgical assemblies
CN106037932B (zh) * 2016-06-20 2019-04-12 微创（上海）医疗机器人有限公司 手术器械及其手术机器人
US10149726B2 (en) 2016-07-01 2018-12-11 Ethicon Endo-Surgery, Llc Methods, systems, and devices for initializing a surgical tool
US10245064B2 (en) 2016-07-12 2019-04-02 Ethicon Llc Ultrasonic surgical instrument with piezoelectric central lumen transducer
US10893883B2 (en) 2016-07-13 2021-01-19 Ethicon Llc Ultrasonic assembly for use with ultrasonic surgical instruments
CN109414300B (zh) 2016-07-14 2021-11-09 直观外科手术操作公司 器械冲洗系统
WO2018013298A1 (en) 2016-07-14 2018-01-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Geared grip actuation for medical instruments
US11490978B2 (en) * 2016-07-14 2022-11-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instruments with electrically isolated components, related systems and methods
US11890070B2 (en) 2016-07-14 2024-02-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument release
EP4413942A3 (en) 2016-07-14 2024-10-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Multi-cable medical instrument
WO2018013316A1 (en) 2016-07-14 2018-01-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Geared roll drive for medical instrument
US10842522B2 (en) 2016-07-15 2020-11-24 Ethicon Llc Ultrasonic surgical instruments having offset blades
US10376305B2 (en) 2016-08-05 2019-08-13 Ethicon Llc Methods and systems for advanced harmonic energy
US10285723B2 (en) 2016-08-09 2019-05-14 Ethicon Llc Ultrasonic surgical blade with improved heel portion
USD847990S1 (en) 2016-08-16 2019-05-07 Ethicon Llc Surgical instrument
US10828056B2 (en) 2016-08-25 2020-11-10 Ethicon Llc Ultrasonic transducer to waveguide acoustic coupling, connections, and configurations
EP3503829A4 (en) 2016-08-25 2020-04-15 Board of Regents of the University of Nebraska QUICKLY RELEASABLE TOOL COUPLING AND RELATED SYSTEMS AND METHODS
US10952759B2 (en) 2016-08-25 2021-03-23 Ethicon Llc Tissue loading of a surgical instrument
US10702347B2 (en) 2016-08-30 2020-07-07 The Regents Of The University Of California Robotic device with compact joint design and an additional degree of freedom and related systems and methods
WO2018052806A1 (en) * 2016-09-15 2018-03-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical device drive system
US11020193B2 (en) 2016-09-15 2021-06-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical device drive system
SG11201805714YA (en) * 2016-11-01 2018-07-30 Bio Medical Eng Hk Ltd Surgical robotic devices and systems for use in performing minimally invasive and natural orifice transluminal endoscopic surgical actions
US11241290B2 (en) 2016-11-21 2022-02-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cable length conserving medical instrument
WO2018098319A1 (en) 2016-11-22 2018-05-31 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Improved gross positioning device and related systems and methods
US10603064B2 (en) 2016-11-28 2020-03-31 Ethicon Llc Ultrasonic transducer
CN110462259B (zh) 2016-11-29 2022-10-28 虚拟切割有限公司 具有用户存在检测的用户控制器及相关系统和方法
US11266430B2 (en) 2016-11-29 2022-03-08 Cilag Gmbh International End effector control and calibration
US10743948B2 (en) 2016-12-07 2020-08-18 Ethicon Llc Surgical tool wrists
WO2018112199A1 (en) 2016-12-14 2018-06-21 Virtual Incision Corporation Releasable attachment device for coupling to medical devices and related systems and methods
US10588631B2 (en) 2016-12-21 2020-03-17 Ethicon Llc Surgical instruments with positive jaw opening features
US11191539B2 (en) 2016-12-21 2021-12-07 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a manually-operable retraction system for use with a motorized surgical instrument system
JP6983893B2 (ja) 2016-12-21 2021-12-17 エシコン エルエルシーEthicon LLC 外科用エンドエフェクタ及び交換式ツールアセンブリのためのロックアウト構成
US20180168625A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments with smart staple cartridges
US10582928B2 (en) 2016-12-21 2020-03-10 Ethicon Llc Articulation lock arrangements for locking an end effector in an articulated position in response to actuation of a jaw closure system
US10610224B2 (en) 2016-12-21 2020-04-07 Ethicon Llc Lockout arrangements for surgical end effectors and replaceable tool assemblies
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
JP7086963B2 (ja) 2016-12-21 2022-06-20 エシコン エルエルシー エンドエフェクタロックアウト及び発射アセンブリロックアウトを備える外科用器具システム
US10675026B2 (en) 2016-12-21 2020-06-09 Ethicon Llc Methods of stapling tissue
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
CN110087565A (zh) 2016-12-21 2019-08-02 爱惜康有限责任公司 外科缝合系统
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US10758298B2 (en) 2017-01-20 2020-09-01 Ethicon Llc Articulating electrosurgical tools
US10357321B2 (en) 2017-02-24 2019-07-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Splayed cable guide for a medical instrument
US11076926B2 (en) 2017-03-21 2021-08-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Manual release for medical device drive system
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
GB2563631B (en) * 2017-06-21 2021-11-24 Cmr Surgical Ltd Powering an electrocautery surgical instrument
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
US10639037B2 (en) 2017-06-28 2020-05-05 Ethicon Llc Surgical instrument with axially movable closure member
EP4070740A1 (en) 2017-06-28 2022-10-12 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
US11058424B2 (en) 2017-06-28 2021-07-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an offset articulation joint
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US10820920B2 (en) 2017-07-05 2020-11-03 Ethicon Llc Reusable ultrasonic medical devices and methods of their use
US20200205846A1 (en) * 2017-07-17 2020-07-02 Medrobotics Corporation Surgical tools
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US11974742B2 (en) 2017-08-03 2024-05-07 Cilag Gmbh International Surgical system comprising an articulation bailout
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
US10898219B2 (en) 2017-08-29 2021-01-26 Ethicon Llc Electrically-powered surgical systems for cutting and welding solid organs
US11172928B2 (en) 2017-08-29 2021-11-16 Cilag Gmbh International Endocutter control system
US10470758B2 (en) 2017-08-29 2019-11-12 Ethicon Llc Suturing device
US10485527B2 (en) 2017-08-29 2019-11-26 Ethicon Llc Control system for clip applier
US11504126B2 (en) 2017-08-29 2022-11-22 Cilag Gmbh International Control system for clip applier
US10912581B2 (en) 2017-08-29 2021-02-09 Ethicon Llc Electrically-powered surgical systems with articulation-compensated ultrasonic energy delivery
US10912567B2 (en) 2017-08-29 2021-02-09 Ethicon Llc Circular stapler
US10905417B2 (en) 2017-08-29 2021-02-02 Ethicon Llc Circular stapler
US10548601B2 (en) 2017-08-29 2020-02-04 Ethicon Llc Control system for clip applier
US11013528B2 (en) 2017-08-29 2021-05-25 Ethicon Llc Electrically-powered surgical systems providing fine clamping control during energy delivery
US10888370B2 (en) 2017-08-29 2021-01-12 Ethicon Llc Methods, systems, and devices for controlling electrosurgical tools
US10905493B2 (en) 2017-08-29 2021-02-02 Ethicon Llc Methods, systems, and devices for controlling electrosurgical tools
US10881403B2 (en) 2017-08-29 2021-01-05 Ethicon Llc Endocutter control system
WO2019043522A2 (en) 2017-08-29 2019-03-07 Ethicon Llc METHODS, SYSTEMS AND DEVICES FOR CONTROLLING ELECTROSURGERY INSTRUMENTS
US10675082B2 (en) 2017-08-29 2020-06-09 Ethicon Llc Control of surgical field irrigation by electrosurgical tool
US10905421B2 (en) 2017-08-29 2021-02-02 Ethicon Llc Electrically-powered surgical box staplers
US10932808B2 (en) 2017-08-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods, systems, and devices for controlling electrosurgical tools
US10856928B2 (en) 2017-08-29 2020-12-08 Ethicon Llc Electrically-powered surgical systems
US10835310B2 (en) 2017-08-29 2020-11-17 Ethicon Llc Electrically-powered surgical systems
US10925682B2 (en) 2017-08-29 2021-02-23 Ethicon Llc Electrically-powered surgical systems employing variable compression during treatment
US11160602B2 (en) 2017-08-29 2021-11-02 Cilag Gmbh International Control of surgical field irrigation
CN111132629B (zh) 2017-09-06 2024-04-16 柯惠Lp公司 手术机器人的边界缩放
CN111417333B (zh) 2017-09-27 2023-08-29 虚拟切割有限公司 具有跟踪相机技术的机器人手术设备及相关系统和方法
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
US11364067B2 (en) * 2017-10-06 2022-06-21 Cilag Gmbh International Electrical isolation of electrosurgical instruments
CN107550541B (zh) * 2017-10-16 2020-06-02 吉林大学 一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械
US10624709B2 (en) * 2017-10-26 2020-04-21 Ethicon Llc Robotic surgical tool with manual release lever
US11925373B2 (en) 2017-10-30 2024-03-12 Cilag Gmbh International Surgical suturing instrument comprising a non-circular needle
US11229436B2 (en) 2017-10-30 2022-01-25 Cilag Gmbh International Surgical system comprising a surgical tool and a surgical hub
US11564756B2 (en) 2017-10-30 2023-01-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11317919B2 (en) 2017-10-30 2022-05-03 Cilag Gmbh International Clip applier comprising a clip crimping system
US11406390B2 (en) 2017-10-30 2022-08-09 Cilag Gmbh International Clip applier comprising interchangeable clip reloads
US11291510B2 (en) 2017-10-30 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11311342B2 (en) 2017-10-30 2022-04-26 Cilag Gmbh International Method for communicating with surgical instrument systems
US11510741B2 (en) 2017-10-30 2022-11-29 Cilag Gmbh International Method for producing a surgical instrument comprising a smart electrical system
US11911045B2 (en) 2017-10-30 2024-02-27 Cllag GmbH International Method for operating a powered articulating multi-clip applier
US11801098B2 (en) 2017-10-30 2023-10-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
KR102415597B1 (ko) 2017-11-14 2022-07-05 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 분할 브리지 회로 힘 센서
US10675107B2 (en) 2017-11-15 2020-06-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument end effector with integral FBG
CN107789062A (zh) * 2017-12-11 2018-03-13 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司 一种用于微创手术的双极钳结构
CN118203426A (zh) 2017-12-14 2024-06-18 直观外科手术操作公司 具有张力带的医疗工具
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
US11364027B2 (en) 2017-12-21 2022-06-21 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising speed control
US11109866B2 (en) 2017-12-28 2021-09-07 Cilag Gmbh International Method for circular stapler control algorithm adjustment based on situational awareness
US11132462B2 (en) 2017-12-28 2021-09-28 Cilag Gmbh International Data stripping method to interrogate patient records and create anonymized record
US11559307B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method of robotic hub communication, detection, and control
US11540855B2 (en) 2017-12-28 2023-01-03 Cilag Gmbh International Controlling activation of an ultrasonic surgical instrument according to the presence of tissue
US11419630B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Surgical system distributed processing
US11304745B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and display
US11571234B2 (en) 2017-12-28 2023-02-07 Cilag Gmbh International Temperature control of ultrasonic end effector and control system therefor
US11786251B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction
US11678881B2 (en) 2017-12-28 2023-06-20 Cilag Gmbh International Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms
US11100631B2 (en) 2017-12-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Use of laser light and red-green-blue coloration to determine properties of back scattered light
US11423007B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Adjustment of device control programs based on stratified contextual data in addition to the data
US11026751B2 (en) 2017-12-28 2021-06-08 Cilag Gmbh International Display of alignment of staple cartridge to prior linear staple line
US11464535B2 (en) 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Detection of end effector emersion in liquid
US11903601B2 (en) 2017-12-28 2024-02-20 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a plurality of drive systems
US10849697B2 (en) 2017-12-28 2020-12-01 Ethicon Llc Cloud interface for coupled surgical devices
US10695081B2 (en) 2017-12-28 2020-06-30 Ethicon Llc Controlling a surgical instrument according to sensed closure parameters
US11273001B2 (en) 2017-12-28 2022-03-15 Cilag Gmbh International Surgical hub and modular device response adjustment based on situational awareness
US11308075B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical network, instrument, and cloud responses based on validation of received dataset and authentication of its source and integrity
US11304763B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Image capturing of the areas outside the abdomen to improve placement and control of a surgical device in use
US11464559B2 (en) 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Estimating state of ultrasonic end effector and control system therefor
US12096916B2 (en) 2017-12-28 2024-09-24 Cilag Gmbh International Method of sensing particulate from smoke evacuated from a patient, adjusting the pump speed based on the sensed information, and communicating the functional parameters of the system to the hub
US11389164B2 (en) 2017-12-28 2022-07-19 Cilag Gmbh International Method of using reinforced flexible circuits with multiple sensors to optimize performance of radio frequency devices
US10892899B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Self describing data packets generated at an issuing instrument
US11304720B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Activation of energy devices
US11257589B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Real-time analysis of comprehensive cost of all instrumentation used in surgery utilizing data fluidity to track instruments through stocking and in-house processes
US11147607B2 (en) 2017-12-28 2021-10-19 Cilag Gmbh International Bipolar combination device that automatically adjusts pressure based on energy modality
US11969142B2 (en) 2017-12-28 2024-04-30 Cilag Gmbh International Method of compressing tissue within a stapling device and simultaneously displaying the location of the tissue within the jaws
US11324557B2 (en) 2017-12-28 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a sensing array
US11069012B2 (en) 2017-12-28 2021-07-20 Cilag Gmbh International Interactive surgical systems with condition handling of devices and data capabilities
US10932872B2 (en) 2017-12-28 2021-03-02 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for linking of local usage trends with the resource acquisition behaviors of larger data set
US11559308B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method for smart energy device infrastructure
US11317937B2 (en) 2018-03-08 2022-05-03 Cilag Gmbh International Determining the state of an ultrasonic end effector
US20190201113A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Controls for robot-assisted surgical platforms
US11576677B2 (en) 2017-12-28 2023-02-14 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, display, and cloud analytics
US11446052B2 (en) 2017-12-28 2022-09-20 Cilag Gmbh International Variation of radio frequency and ultrasonic power level in cooperation with varying clamp arm pressure to achieve predefined heat flux or power applied to tissue
US11304699B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction
US11424027B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Method for operating surgical instrument systems
US11284936B2 (en) 2017-12-28 2022-03-29 Cilag Gmbh International Surgical instrument having a flexible electrode
US12062442B2 (en) 2017-12-28 2024-08-13 Cilag Gmbh International Method for operating surgical instrument systems
US11589888B2 (en) 2017-12-28 2023-02-28 Cilag Gmbh International Method for controlling smart energy devices
US10987178B2 (en) 2017-12-28 2021-04-27 Ethicon Llc Surgical hub control arrangements
US11096693B2 (en) 2017-12-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Adjustment of staple height of at least one row of staples based on the sensed tissue thickness or force in closing
US11832899B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical systems with autonomously adjustable control programs
US11896443B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Control of a surgical system through a surgical barrier
US11844579B2 (en) 2017-12-28 2023-12-19 Cilag Gmbh International Adjustments based on airborne particle properties
US11311306B2 (en) 2017-12-28 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical systems for detecting end effector tissue distribution irregularities
US10943454B2 (en) 2017-12-28 2021-03-09 Ethicon Llc Detection and escalation of security responses of surgical instruments to increasing severity threats
US11058498B2 (en) 2017-12-28 2021-07-13 Cilag Gmbh International Cooperative surgical actions for robot-assisted surgical platforms
US11202570B2 (en) 2017-12-28 2021-12-21 Cilag Gmbh International Communication hub and storage device for storing parameters and status of a surgical device to be shared with cloud based analytics systems
US11076921B2 (en) 2017-12-28 2021-08-03 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical hubs
US11432885B2 (en) 2017-12-28 2022-09-06 Cilag Gmbh International Sensing arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11179208B2 (en) 2017-12-28 2021-11-23 Cilag Gmbh International Cloud-based medical analytics for security and authentication trends and reactive measures
US11744604B2 (en) 2017-12-28 2023-09-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a hardware-only control circuit
US10758310B2 (en) 2017-12-28 2020-09-01 Ethicon Llc Wireless pairing of a surgical device with another device within a sterile surgical field based on the usage and situational awareness of devices
US11896322B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Sensing the patient position and contact utilizing the mono-polar return pad electrode to provide situational awareness to the hub
US11419667B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Ultrasonic energy device which varies pressure applied by clamp arm to provide threshold control pressure at a cut progression location
US10944728B2 (en) 2017-12-28 2021-03-09 Ethicon Llc Interactive surgical systems with encrypted communication capabilities
US11786245B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical systems with prioritized data transmission capabilities
US11179175B2 (en) 2017-12-28 2021-11-23 Cilag Gmbh International Controlling an ultrasonic surgical instrument according to tissue location
US11410259B2 (en) 2017-12-28 2022-08-09 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical devices
US11998193B2 (en) 2017-12-28 2024-06-04 Cilag Gmbh International Method for usage of the shroud as an aspect of sensing or controlling a powered surgical device, and a control algorithm to adjust its default operation
US11529187B2 (en) 2017-12-28 2022-12-20 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensor arrangements
US10892995B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US11633237B2 (en) 2017-12-28 2023-04-25 Cilag Gmbh International Usage and technique analysis of surgeon / staff performance against a baseline to optimize device utilization and performance for both current and future procedures
US20190201039A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Situational awareness of electrosurgical systems
US11278281B2 (en) 2017-12-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Interactive surgical system
US11166772B2 (en) 2017-12-28 2021-11-09 Cilag Gmbh International Surgical hub coordination of control and communication of operating room devices
US11056244B2 (en) 2017-12-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Automated data scaling, alignment, and organizing based on predefined parameters within surgical networks
US11666331B2 (en) 2017-12-28 2023-06-06 Cilag Gmbh International Systems for detecting proximity of surgical end effector to cancerous tissue
US20190206569A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Method of cloud based data analytics for use with the hub
US12127729B2 (en) 2017-12-28 2024-10-29 Cilag Gmbh International Method for smoke evacuation for surgical hub
US11659023B2 (en) 2017-12-28 2023-05-23 Cilag Gmbh International Method of hub communication
US11291495B2 (en) 2017-12-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Interruption of energy due to inadvertent capacitive coupling
US11864728B2 (en) 2017-12-28 2024-01-09 Cilag Gmbh International Characterization of tissue irregularities through the use of mono-chromatic light refractivity
US11234756B2 (en) 2017-12-28 2022-02-01 Cilag Gmbh International Powered surgical tool with predefined adjustable control algorithm for controlling end effector parameter
US11051876B2 (en) 2017-12-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Surgical evacuation flow paths
US11266468B2 (en) 2017-12-28 2022-03-08 Cilag Gmbh International Cooperative utilization of data derived from secondary sources by intelligent surgical hubs
US11832840B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument having a flexible circuit
US11160605B2 (en) 2017-12-28 2021-11-02 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and motor control
US11364075B2 (en) 2017-12-28 2022-06-21 Cilag Gmbh International Radio frequency energy device for delivering combined electrical signals
US11969216B2 (en) 2017-12-28 2024-04-30 Cilag Gmbh International Surgical network recommendations from real time analysis of procedure variables against a baseline highlighting differences from the optimal solution
US10966791B2 (en) 2017-12-28 2021-04-06 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for medical facility segmented individualization of instrument function
US11045591B2 (en) 2017-12-28 2021-06-29 Cilag Gmbh International Dual in-series large and small droplet filters
US20190201146A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Safety systems for smart powered surgical stapling
US11602393B2 (en) 2017-12-28 2023-03-14 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and generator control
US11376002B2 (en) 2017-12-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument cartridge sensor assemblies
US11253315B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Increasing radio frequency to create pad-less monopolar loop
US11818052B2 (en) 2017-12-28 2023-11-14 Cilag Gmbh International Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US20190201087A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Smoke evacuation system including a segmented control circuit for interactive surgical platform
US11937769B2 (en) 2017-12-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, storage and display
US11857152B2 (en) 2017-12-28 2024-01-02 Cilag Gmbh International Surgical hub spatial awareness to determine devices in operating theater
AU2018394076B2 (en) 2017-12-29 2020-11-05 Endoquest Robotics, Inc. End effector and end effector drive apparatus
US11013564B2 (en) 2018-01-05 2021-05-25 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Single-arm robotic device with compact joint design and related systems and methods
US11497567B2 (en) 2018-02-08 2022-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Jointed control platform
US11118661B2 (en) 2018-02-12 2021-09-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument transmission converting roll to linear actuation
US10856942B2 (en) 2018-03-02 2020-12-08 Ethicon Llc System and method for closed-loop surgical tool homing
EP3761897A4 (en) 2018-03-07 2021-11-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. LOW-FRICTION, LOW-PRESSURE MEDICAL TOOLS WITH EASY-TO-ASSEMBLE COMPONENTS
US12082900B2 (en) 2018-03-07 2024-09-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Low-friction, small profile medical tools having easy-to-assemble components
US11992286B2 (en) 2018-03-07 2024-05-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Low-friction medical tools having roller-assisted tension members
US11344326B2 (en) 2018-03-08 2022-05-31 Cilag Gmbh International Smart blade technology to control blade instability
US11986233B2 (en) 2018-03-08 2024-05-21 Cilag Gmbh International Adjustment of complex impedance to compensate for lost power in an articulating ultrasonic device
US11259830B2 (en) 2018-03-08 2022-03-01 Cilag Gmbh International Methods for controlling temperature in ultrasonic device
US11160601B2 (en) * 2018-03-13 2021-11-02 Cilag Gmbh International Supplying electrical energy to electrosurgical instruments
US11096688B2 (en) 2018-03-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Rotary driven firing members with different anvil and channel engagement features
US11278280B2 (en) 2018-03-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw closure lockout
US11207067B2 (en) 2018-03-28 2021-12-28 Cilag Gmbh International Surgical stapling device with separate rotary driven closure and firing systems and firing member that engages both jaws while firing
US11090047B2 (en) 2018-03-28 2021-08-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an adaptive control system
US11406382B2 (en) 2018-03-28 2022-08-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a lockout key configured to lift a firing member
US10973520B2 (en) 2018-03-28 2021-04-13 Ethicon Llc Surgical staple cartridge with firing member driven camming assembly that has an onboard tissue cutting feature
US11259806B2 (en) 2018-03-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with features for blocking advancement of a camming assembly of an incompatible cartridge installed therein
US11471156B2 (en) 2018-03-28 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved rotary driven closure systems
US11219453B2 (en) 2018-03-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with cartridge compatible closure and firing lockout arrangements
AU2019242611A1 (en) 2018-03-29 2020-08-20 Covidien Lp Robotic surgical systems and instrument drive assemblies
EP3773302A4 (en) 2018-04-10 2022-01-05 Intuitive Surgical Operations, Inc. ARTICULATED MEDICAL DEVICES WITH FLEXIBLE WIRE GUIDANCE
US11980504B2 (en) 2018-05-25 2024-05-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Fiber Bragg grating end effector force sensor
WO2020005854A1 (en) 2018-06-28 2020-01-02 Auris Health, Inc. Medical systems incorporating pulley sharing
US11612447B2 (en) 2018-07-19 2023-03-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical devices having three tool members
US12029507B2 (en) 2018-07-26 2024-07-09 Covidien Lp Surgical robotic systems
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US11576738B2 (en) 2018-10-08 2023-02-14 Auris Health, Inc. Systems and instruments for tissue sealing
WO2020102780A1 (en) 2018-11-15 2020-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cable drive limited slip capstan and shaft
WO2020102778A1 (en) 2018-11-15 2020-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Strain sensor with contoured deflection surface
EP3886721B1 (en) * 2018-11-30 2023-11-15 iEMIS (HK) Limited Robotic arm system with gear-driven end-effector assembly
WO2020146348A1 (en) 2019-01-07 2020-07-16 Virtual Incision Corporation Robotically assisted surgical system and related devices and methods
US11517309B2 (en) 2019-02-19 2022-12-06 Cilag Gmbh International Staple cartridge retainer with retractable authentication key
US11369377B2 (en) 2019-02-19 2022-06-28 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with cartridge based retainer configured to unlock a firing lockout
US11464511B2 (en) 2019-02-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridges with movable authentication key arrangements
US11317915B2 (en) 2019-02-19 2022-05-03 Cilag Gmbh International Universal cartridge based key feature that unlocks multiple lockout arrangements in different surgical staplers
US11357503B2 (en) 2019-02-19 2022-06-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge retainers with frangible retention features and methods of using same
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
EP3744278B1 (de) 2019-05-27 2024-08-14 Erbe Elektromedizin GmbH Elektrochirurgisches instrument und verfahren zu dessen herstellung
CN110251165B (zh) * 2019-06-05 2020-07-31 赵宗凯 手持腔镜器械
USD952144S1 (en) 2019-06-25 2022-05-17 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge retainer with firing system authentication key
USD964564S1 (en) 2019-06-25 2022-09-20 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge retainer with a closure system authentication key
USD950728S1 (en) 2019-06-25 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge
US11369386B2 (en) 2019-06-27 2022-06-28 Auris Health, Inc. Systems and methods for a medical clip applier
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11853835B2 (en) 2019-06-28 2023-12-26 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11350938B2 (en) 2019-06-28 2022-06-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an aligned rfid sensor
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11361176B2 (en) 2019-06-28 2022-06-14 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for compatibility detection
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11246678B2 (en) 2019-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having a frangible RFID tag
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11259803B2 (en) 2019-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information encryption protocol
US12004740B2 (en) 2019-06-28 2024-06-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information decryption protocol
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
WO2020263949A1 (en) 2019-06-28 2020-12-30 Auris Health, Inc. Medical instruments including wrists with hybrid redirect surfaces
US11896330B2 (en) 2019-08-15 2024-02-13 Auris Health, Inc. Robotic medical system having multiple medical instruments
CN114930139B (zh) 2019-09-17 2024-06-04 直观外科手术操作公司 应变量规的对称修整
EP4034349A1 (en) 2019-09-26 2022-08-03 Auris Health, Inc. Systems and methods for collision detection and avoidance
US11737845B2 (en) 2019-09-30 2023-08-29 Auris Inc. Medical instrument with a capstan
US11737835B2 (en) 2019-10-29 2023-08-29 Auris Health, Inc. Braid-reinforced insulation sheath
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11931033B2 (en) 2019-12-19 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a latch lockout
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11234698B2 (en) 2019-12-19 2022-02-01 Cilag Gmbh International Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
US12035913B2 (en) 2019-12-19 2024-07-16 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a deployable knife
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11304696B2 (en) 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11944366B2 (en) 2019-12-30 2024-04-02 Cilag Gmbh International Asymmetric segmented ultrasonic support pad for cooperative engagement with a movable RF electrode
US12053224B2 (en) 2019-12-30 2024-08-06 Cilag Gmbh International Variation in electrode parameters and deflectable electrode to modify energy density and tissue interaction
US12076006B2 (en) 2019-12-30 2024-09-03 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an orientation detection system
US11937863B2 (en) 2019-12-30 2024-03-26 Cilag Gmbh International Deflectable electrode with variable compression bias along the length of the deflectable electrode
US11696776B2 (en) 2019-12-30 2023-07-11 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instrument
US11812957B2 (en) 2019-12-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a signal interference resolution system
US11779387B2 (en) 2019-12-30 2023-10-10 Cilag Gmbh International Clamp arm jaw to minimize tissue sticking and improve tissue control
US11452525B2 (en) 2019-12-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an adjustment system
US12023086B2 (en) 2019-12-30 2024-07-02 Cilag Gmbh International Electrosurgical instrument for delivering blended energy modalities to tissue
US11950797B2 (en) 2019-12-30 2024-04-09 Cilag Gmbh International Deflectable electrode with higher distal bias relative to proximal bias
US20210196363A1 (en) 2019-12-30 2021-07-01 Ethicon Llc Electrosurgical instrument with electrodes operable in bipolar and monopolar modes
US11684412B2 (en) 2019-12-30 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument with rotatable and articulatable surgical end effector
US11786291B2 (en) 2019-12-30 2023-10-17 Cilag Gmbh International Deflectable support of RF energy electrode with respect to opposing ultrasonic blade
US11660089B2 (en) 2019-12-30 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensing system
US11974801B2 (en) 2019-12-30 2024-05-07 Cilag Gmbh International Electrosurgical instrument with flexible wiring assemblies
US11779329B2 (en) 2019-12-30 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a flex circuit including a sensor system
US11911063B2 (en) 2019-12-30 2024-02-27 Cilag Gmbh International Techniques for detecting ultrasonic blade to electrode contact and reducing power to ultrasonic blade
US11986234B2 (en) 2019-12-30 2024-05-21 Cilag Gmbh International Surgical system communication pathways
US12064109B2 (en) 2019-12-30 2024-08-20 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a feedback control circuit
US20210196362A1 (en) 2019-12-30 2021-07-01 Ethicon Llc Electrosurgical end effectors with thermally insulative and thermally conductive portions
US12114912B2 (en) 2019-12-30 2024-10-15 Cilag Gmbh International Non-biased deflectable electrode to minimize contact between ultrasonic blade and electrode
US12082808B2 (en) 2019-12-30 2024-09-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a control system responsive to software configurations
US11986201B2 (en) 2019-12-30 2024-05-21 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
JP2023508718A (ja) 2019-12-31 2023-03-03 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 高度バスケット駆動モード
WO2021137104A1 (en) 2019-12-31 2021-07-08 Auris Health, Inc. Dynamic pulley system
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
WO2021247719A1 (en) 2020-06-02 2021-12-09 Flexdex, Inc. Surgical tool and assembly
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
CN115802975A (zh) 2020-06-29 2023-03-14 奥瑞斯健康公司 用于检测连杆与外部对象之间的接触的系统和方法
US11931901B2 (en) 2020-06-30 2024-03-19 Auris Health, Inc. Robotic medical system with collision proximity indicators
US11357586B2 (en) 2020-06-30 2022-06-14 Auris Health, Inc. Systems and methods for saturated robotic movement
US11857182B2 (en) 2020-07-28 2024-01-02 Cilag Gmbh International Surgical instruments with combination function articulation joint arrangements
US20220071724A1 (en) * 2020-09-08 2022-03-10 Covidien Lp Articulation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
WO2022054214A1 (ja) * 2020-09-10 2022-03-17 リバーフィールド株式会社 鉗子装置
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
US12053175B2 (en) 2020-10-29 2024-08-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a stowed closure actuator stop
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US20220192732A1 (en) 2020-12-21 2022-06-23 Ethicon Llc Seal for surgical instrument
US12035993B2 (en) * 2021-01-21 2024-07-16 Cilag Gmbh International Multi-function actuation and articulation end effectors
US12035984B2 (en) 2021-01-21 2024-07-16 Cilag Gmbh International End effectors for surgical tools with split clevis articulable wrists
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US12108951B2 (en) 2021-02-26 2024-10-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a sensing array and a temperature control system
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11980362B2 (en) 2021-02-26 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising a power transfer coil
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US12102323B2 (en) 2021-03-24 2024-10-01 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising a floatable component
US11826047B2 (en) 2021-05-28 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising jaw mounts
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US11957337B2 (en) 2021-10-18 2024-04-16 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces
US11980363B2 (en) 2021-10-18 2024-05-14 Cilag Gmbh International Row-to-row staple array variations
US12089841B2 (en) 2021-10-28 2024-09-17 Cilag CmbH International Staple cartridge identification systems
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040162557A1 (en) 1998-10-23 2004-08-19 Tetzlaff Philip M. Vessel sealing instrument
US20070123855A1 (en) 2000-12-29 2007-05-31 Intuitive Surgical Inc. Bipolar cauterizing instrument
US20080046122A1 (en) 2003-06-30 2008-02-21 Intuitive Surgical, Inc. Maximum torque driving of robotic surgical tools in robotic surgical systems

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5396900A (en) 1991-04-04 1995-03-14 Symbiosis Corporation Endoscopic end effectors constructed from a combination of conductive and non-conductive materials and useful for selective endoscopic cautery
US5295990A (en) 1992-09-11 1994-03-22 Levin John M Tissue sampling and removal device
CA2121194A1 (en) 1993-05-06 1994-11-07 Corbett Stone Bipolar electrosurgical instruments
US5624398A (en) 1996-02-08 1997-04-29 Symbiosis Corporation Endoscopic robotic surgical tools and methods
US6331181B1 (en) 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US6491691B1 (en) 1999-10-08 2002-12-10 Intuitive Surgical, Inc. Minimally invasive surgical hook apparatus and method for using same
JP4287354B2 (ja) * 2004-10-25 2009-07-01 株式会社日立製作所 手術器具
CA2664167A1 (en) 2006-10-06 2008-04-17 Tyco Healthcare Group Lp Endoscopic vessel sealer and divider having a flexible articulating shaft
WO2008097655A1 (en) * 2007-02-08 2008-08-14 Bovie Medical Modular electrosurgical adaptors and multi function active shafts for use in electrosurgigal instruments
US9186221B2 (en) 2008-07-16 2015-11-17 Intuitive Surgical Operations Inc. Backend mechanism for four-cable wrist
US8821480B2 (en) 2008-07-16 2014-09-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Four-cable wrist with solid surface cable channels

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040162557A1 (en) 1998-10-23 2004-08-19 Tetzlaff Philip M. Vessel sealing instrument
US20070123855A1 (en) 2000-12-29 2007-05-31 Intuitive Surgical Inc. Bipolar cauterizing instrument
US20080046122A1 (en) 2003-06-30 2008-02-21 Intuitive Surgical, Inc. Maximum torque driving of robotic surgical tools in robotic surgical systems

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190091385A (ko) 2019-08-05
KR101896053B1 (ko) 2018-09-06
CN102143714A (zh) 2011-08-03
EP2341847A2 (en) 2011-07-13
EP2341847B1 (en) 2013-10-23
US8771270B2 (en) 2014-07-08
KR102110472B1 (ko) 2020-05-13
KR20110052626A (ko) 2011-05-18
KR20180100461A (ko) 2018-09-10
KR102006471B1 (ko) 2019-08-01
KR20200053637A (ko) 2020-05-18
WO2010009223A3 (en) 2010-03-11
WO2010009223A2 (en) 2010-01-21
US20100016853A1 (en) 2010-01-21
CN102143714B (zh) 2014-03-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102257277B1 (ko) 양극 소작 기구
KR101623806B1 (ko) 4-케이블 리스트용 백엔드 메커니즘
US20220022943A1 (en) Medical instrument electrically energized using drive cables
US8821480B2 (en) Four-cable wrist with solid surface cable channels
US6551315B2 (en) Methods and apparatus for the treatment of gastric ulcers
CN111836595A (zh) 向电外科器械供应电能
US20130053844A1 (en) Treatment instrument for endoscope
EP4025113A1 (en) Cable and wire routing in a mechanical arm of a surgical apparatus
US20240148397A1 (en) End tool of surgical instrument, and electrocauterization surgical instrument comprising same
JP2024532350A (ja) 手術用インストルメントのエンドツールおよびそれを備えた電気焼灼手術用インストルメント
CN115702818A (zh) 远侧旋转的医疗装置

Legal Events

Date Code Title Description
A107 Divisional application of patent
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right