KR102254073B1

KR102254073B1 - Roll Direct Docking Auto Guide Vehicle

Info

Publication number: KR102254073B1
Application number: KR1020200003814A
Authority: KR
Inventors: 이재환; 송민수; 홍용진; 장준영
Original assignee: (주)코윈테크
Priority date: 2020-01-10
Filing date: 2020-01-10
Publication date: 2021-05-20

Abstract

The present invention relates to a roll direct docking automatic guide vehicle, and more particularly, to a roll direct docking automatic guide vehicle comprising a body (10) and a mounting module (20). The roll direct docking automatic guide vehicle compensates for a horizontal change according to a change in a position of a roll body that occurs during chucking and unchucking in an automatic guide vehicle, which is an unmanned transportation means used in Roll to Roll equipment, is able to prevent a fall accident by preventing the roll body from tilting to one side by the weight of the roll body in a process of correcting the horizontal change, and is able to provide the roll body precisely to a preset position when provided to production equipment.

Description

Roll Direct Docking Auto Guide Vehicle

본 발명은 롤 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체에 관한 것으로, 보다 상세하게는 롤투롤(Roll to Roll) 장비에서 사용하는 무인운송수단인 자동 가이드 운송체에서 척킹 및 언척킹시 발생하는 롤 바디의 위치 변화에 따른 수평변화를 보정하고, 수평 변화를 보정하는 과정에서 롤 바디의 무게에 의해 일측으로 기울어지는 것을 방지하여 낙하사고를 예방할 수 있고, 생산설비로 제공시 기 설정된 위치로 정확하게 롤 바디를 제공할 수 있는 롤 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체에 관한 것이다.The present invention relates to a roll direct docking automatic guide vehicle, and more particularly, a position change of a roll body occurring during chucking and unchucking in an automatic guide vehicle, which is an unmanned transportation means used in a roll-to-roll equipment. In the process of correcting the horizontal change according to the change and correcting the horizontal change, it is possible to prevent a fall accident by preventing the roll body from tilting to one side, and to provide the roll body accurately to a preset position when provided to the production facility. It relates to a roll direct docking automatic guide vehicle that can be.

자동 가이드 운송체(AGV)는 반도체 생산설비, 2차 전지, 태양광 패널, 자동차 등의 생산설비에서 고하중의 부품 및 완제품을 지정된 장소에서 반입 및 반출하는데 사용하는 장비이다.The automatic guide vehicle (AGV) is an equipment used to carry in and take out high-load parts and finished products from designated places in production facilities such as semiconductor production facilities, secondary batteries, solar panels, and automobiles.

이러한 자동 가이드 운송체는 기 설정된 구간을 반복 이동하도록 설정되어 있고, 설정된 구간을 반복이동하면서 각각의 생산설비에서 요구되는 부품을 제공하거나 처리된 부품 또는 완제품을 다음 장소로 반출하는데 사용된다.Such an automatic guide vehicle is set to move repeatedly through a preset section, and is used to provide parts required by each production facility while repeatedly moving through a preset section or to take out processed parts or finished products to the next place.

일 예로 2차 전지를 생산하는 생산설비는, 양극, 음극, 전해질, 분리막으로 구성되며 서로 다른 양극 및 음극 소재의 전압차이를 이용하여 전기를 저장 발생시키는 2차 전지를 생산한다.For example, a production facility for producing a secondary battery is composed of a positive electrode, a negative electrode, an electrolyte, and a separator, and produces a secondary battery that stores and generates electricity by using a voltage difference between different positive and negative materials.

여기서 다양한 형태의 2차 전지의 생산 방법 중 리튬 이온 2차 전지의 제조방법은, 제2세퍼레이터, 음극판, 제2세퍼레이터 및 양극판을 적층하고, 이들을 다수회 권취하여 전극 조립체를 구비하고, 전극 조립체를 케이스에 삽입한 후 전해액을 주입하여 밀봉하여 이루어진다.Here, among the production methods of various types of secondary batteries, the method of manufacturing a lithium ion secondary battery includes stacking a second separator, a negative electrode plate, a second separator, and a positive electrode plate, winding them multiple times to provide an electrode assembly, and forming an electrode assembly. After inserting into the case, the electrolyte is injected and sealed.

이때, 세퍼레이터는 권취된 롤(Roll) 형태로 공급되는데, 이러한 세퍼레이터는 재료의 특성, 무게 등의 조건 때문에 롤의 직경을 크게 할 수 없어 생산 설비에서 롤을 자주 교체해야 한다.At this time, the separator is supplied in the form of a rolled roll, and such a separator cannot increase the diameter of the roll due to conditions such as material characteristics and weight, so that the roll must be frequently replaced in the production facility.

종래에 롤을 교체하는 방법으로는 세퍼레이터가 권취된 롤이 입고되면 이를 작업자가 해당 세퍼레이터의 종류에 따라 분류하고 분류된 롤을 생산설비에 공급한다.In the conventional method of replacing a roll, when a roll wound with a separator is received, an operator classifies it according to the type of the separator and supplies the sorted roll to the production facility.

생산설비로 공급된 롤은 롤의 위치 및 중심점(centering)을 정확하게 인식시켜야 생산되는 제품의 불량률을 낮출 수 있는데, 분류된 롤을 해당 생산설비로 이송할 때 롤의 자체 하중 때문에 자동 가이드 운송체를 사용하여 이송하게 되며 이때 자동 가이드 운송체에 탑재 및 반출되는 과정에서 롤의 위치와 중심점은 변경되기 때문에 생산설비로 롤을 장착할 때 별도의 확인 및 보정 작업이 필수로 요구된다.The rolls supplied to the production facility can reduce the defect rate of the product produced only when the position and centering of the rolls are accurately recognized.When the sorted rolls are transferred to the production facility, the automatic guide carrier is operated due to the roll's own load. In this case, the position and center of the roll are changed in the process of being loaded and taken out of the automatic guide carrier. Therefore, separate confirmation and correction work is required when mounting the roll to the production facility.

또한, 자동 가이드 운송체에 롤을 탑재하기 위한 탑재수단이 배치되어 롤의 위치가 변경되지 않은 상태에서 탑재 및 이송하도록 하고 있으나, 롤 자체의 하중이 무겁기 때문에 탑재 과정 및 이송 과정, 그리고 반출 과정에서 자동 가이드 운송체로 진동 또는 충격이 전달되기 때문에 롤을 탑재하는 수단의 위치가 변경되어 결국 작업자가 다시 확인해서 위치를 보정해야 하는 문제점이 있었다.In addition, a mounting means for mounting the roll on the automatic guide vehicle is arranged to load and transport the roll without changing its position. However, the load of the roll itself is heavy, so during the loading and transporting process, and during the carrying out process. Since the vibration or impact is transmitted to the automatic guide vehicle, the position of the means for mounting the roll is changed, and eventually the operator has to check again and correct the position.

이어서, 롤을 생산설비에 장착한 후 위치 및 중심점을 보정하는 경우 해당 생산설비를 정지시켜야 하므로 롤의 재장착에 소요되는 생산설비의 정지에 따라 생산성이 저하되는 문제점이 있었다.Subsequently, when the position and the center point are corrected after the roll is mounted on the production facility, the production facility must be stopped, so there is a problem in that productivity decreases due to the stop of the production facility required for remounting the roll.

그리고, 자동 가이드 운송체에 탑재된 롤이 탑재 과정 또는 이송 과정에서 어느 일측으로 치우치는 경우 롤이 자동 가이드 운송체에서 낙하하는 사고가 발생하고, 낙하한 롤에 의해 작업자가 다치는 사고가 발생하는 문제점이 있었다.In addition, when the roll mounted on the automatic guide vehicle is biased to either side during the loading or transfer process, an accident occurs in which the roll falls from the automatic guide vehicle, and an accident occurs in which the operator is injured by the fallen roll. there was.

대한민국 등록특허 제10-0886798호Korean Patent Registration No. 10-0886798 대한민국 공개특허 제10-2009-0004361호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2009-0004361 대한민국 등록특허 제10-0953135호Korean Patent Registration No. 10-0953135 대한민국 공개특허 제10-2013-0050993호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2013-0050993 대한민국 등록특허 제10-1453230호Korean Patent Registration No. 10-1453230

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 제안된 것으로, 롤을 지정된 위치에서 척킹한 후 지정된 위치로 이동 후 언척킹하는 자동 가이드 운송체를 제공하되, 롤의 하중에 의해 자동 가이드 운송체에 구비된 탑재모듈의 위치가 변경되는 것을 자체 보정할 수 있도록 하여 척킹 과정에서 설정된 롤의 위치 및 중심점이 변경되는 것을 방지할 수 있어 생산설비를 정지하지 않더라도 위치 및 중심점이 정렬된 롤을 생산설비로 제공할 수 있어 생산성을 높일 수 있는 롤 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체를 제공하는데 목적이 있다.The present invention has been proposed to solve the above problems, and provides an automatic guide carrier for chucking a roll at a specified position and then unchucking after moving to a specified position. By allowing self-correction of changes in the position of the mounting module, the position and center point of the set roll can be prevented from changing during the chucking process, so even if the production facility is not stopped, the roll with the aligned position and center point can be provided to the production facility. It is an object to provide a roll direct docking automatic guide carrier that can increase productivity.

또한 본 발명은 롤을 척킹, 언척킹 하는 과정 또는 이송하는 과정에서 롤의 무게 중심이 일측으로 쏠려 롤이 자동 가이드 운송체로부터 낙하하는 것을 방지하여 낙하에 의한 사고, 수습에 소요되는 시간 등을 절약하여 생산성을 높이고, 작업자의 안전을 높일 수 있는 롤 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체를 제공하는데 목적이 있다.In addition, the present invention prevents the roll from falling from the automatic guide carrier due to the center of gravity of the roll being shifted to one side during the process of chucking, unchucking or transferring the roll, thereby saving accidents caused by falling and time required for handling. It is an object of the present invention to provide a roll direct docking automatic guide vehicle that can increase productivity and increase worker safety.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, In order to achieve the above object, the present invention,

중심에 코어를 가지는 롤 바디를 탑재하여 반송하는 것으로,It is conveyed by mounting a roll body having a core in the center.

이동용 캐스터가 구비된 바디;A body provided with casters for movement;

상기 롤 바디의 길이 방향 양측에 각각 배치되어 상기 코어를 지지하는 한 쌍의 포크와, 상기 포크 사이에 배치되어 상기 포크에 탑재된 롤 바디의 하방에서 지지하는 탑재플레이트와, 상기 포크와 탑재플레이트를 보호하되 상기 탑재플레이트의 대칭되는 한 쌍의 측면이 이동 가능하게 삽입되는 장공이 형성된 프레임과, 상기 포크를 수평 방향으로 이동시켜 위치를 보정하기 위한 위치보정유닛을 포함한 탑재모듈;A pair of forks disposed on both sides of the roll body in the longitudinal direction to support the core, a mounting plate disposed between the forks and supported under the roll body mounted on the fork, and the fork and the mounting plate. A mounting module including a frame formed with a long hole into which a pair of symmetrical side surfaces of the mounting plate are movably inserted, and a position correction unit for correcting a position by moving the fork in a horizontal direction;

상기 탑재모듈을 승강시키는 리프트모듈;A lift module for lifting the mounting module;

상기 탑재모듈의 수평을 보정하기 위한 수평모듈;A horizontal module for correcting the horizontality of the mounting module;

상기 탑재모듈을 상기 롤 바디를 인입하거나 인출하는 위치로 이동시키는 이동모듈; 및A moving module for moving the mounting module to a position in which the roll body is inserted or withdrawn; And

상기 이동모듈에 배치되어 상기 수평모듈을 통해 탑재모듈의 수평을 보정할 때 탑재된 롤 바디의 하중에 의한 탑재모듈의 기울어짐을 방지하기 위한 플로팅모듈을 포함한다.It is disposed on the moving module and includes a floating module for preventing the mounting module from tilting due to a load of the mounted roll body when correcting the horizontality of the mounting module through the horizontal module.

또한, 상기 플로팅모듈은, 상기 이동모듈에 이동 가능하게 배치된 플로팅플레이트와, 상기 플로팅플레이트의 상면에 다수개가 상호 이격된 위치에 배치되고, 상기 탑재플레이트의 외면과 맞닿는 지지블럭과, 상기 지지블럭에 형성된 요입홈에 각각 배치되는 다수개의 마그네틱체로 이루어진 것을 특징으로 한다.In addition, the floating module includes a floating plate movably disposed on the moving module, a plurality of the floating plates disposed at mutually spaced positions on the upper surface of the floating plate, and a support block contacting the outer surface of the mounting plate, and the support block It characterized in that it consists of a plurality of magnetic bodies each disposed in the concave groove formed in.

또한, 상기 수평모듈은, 상기 리프트모듈을 하방에서 지지하는 수평모듈플레이트와, 상기 바디와 상기 수평모듈플레이트를 회전 가능하게 결합하는 힌지와, 상기 수평모듈플레이트의 하방에 배치되며 길이 방향을 따라 이동용 바텀 레일이 배치된 지지판과, 상기 수평모듈플레이트의 저면에 배치되되 상기 이동용 바텀 레일과 마주보도록 배치되는 이동용 탑 레일과, 상기 이동용 바텀 레일과 이동용 탑 레일에 각각 이동 가능하게 배치되는 한 쌍의 이동용 블록과, 상기 한 쌍의 이동용 블록을 연동하여 이동하도록 상호 연결하되, 수평모듈플레이트의 각도 변화에 따라 기울어질 때 이동용 탑 레일에 배치된 이동용 블록의 각도가 조절된 상태에서 이동 가능하게 배치되도록 지지하는 조인트 및 인가된 전원 및 신호에 따라 동작하면서 상기 조인트에 동력을 제공하는 동력수단을 포함한다.In addition, the horizontal module includes a horizontal module plate supporting the lift module from below, a hinge rotatably coupling the body and the horizontal module plate, and is disposed below the horizontal module plate and is for movement along the length direction. A support plate on which a bottom rail is disposed, a moving top rail disposed on the bottom surface of the horizontal module plate and disposed to face the moving bottom rail, and a pair of moving units disposed to be movable on the moving bottom rail and the moving top rail, respectively. Blocks and the pair of moving blocks are interconnected so as to move in conjunction with each other, but supported so that the angle of the moving block disposed on the moving top rail is adjusted when the horizontal module plate is inclined according to the angle change of the horizontal module plate so as to be movable And a power means for providing power to the joint while operating according to the applied power and signal.

또한, 상기 위치보정유닛은, 상기 탑재플레이트에 배치되되 상기 한 쌍의 포크가 각각 이동 가능하게 결합하는 한 쌍의 포크 이동용 LM가이드와, 상기 한 쌍의 포크에 각각 형성되되 상기 포크의 바닥면을 절개하여 형성되고 상호 마주보도록 형성된 절개홈과, 상기 절개홈의 개구된 일단에 배치되며 고정블럭과, 상기 고정블럭에 결합되는 고정체와, 일단이 상기 고정체의 출입하도록 삽입되고 타단은 상기 절개홈의 일면에 맞닿도록 배치된 이동봉과, 상기 고정체에 배치되어 상기 이동봉을 포크측으로 밀어내는 탄성력을 제공하는 탄성체를 포함한다.In addition, the position correction unit, a pair of fork movement LM guides that are disposed on the mounting plate and to which the pair of forks are movably coupled to each other, and each of the pair of forks is formed on the bottom surface of the fork. An incision groove formed by cutting and formed to face each other, a fixing block and a fixing body coupled to the fixing block and disposed at an opened one end of the cutting groove, and one end inserted to enter and exit the fixing body, and the other end is the incision And a moving rod disposed so as to contact one surface of the groove, and an elastic body disposed on the fixed body to provide an elastic force for pushing the moving rod toward the fork side.

또한, 상기 탑재모듈에는, 상기 포크에 척킹된 롤 바디의 위치를 감지하기 위한 센싱유닛이 더 구비되되, 상기 센싱유닛은, 상기 포크에 상호 이격 배치된 복수개의 위치감지센서와, 상기 포크에 배치되어 롤 바디의 유무(有無)를 감지하는 척킹감지센서 및 상기 탑재플레이트에서 상기 포크)의 위치를 감지하기 위하여 각각의 포크에 대해서 한 쌍이 마주보도록 배치된 포크위치감지센서를 포함한다.In addition, the mounting module is further provided with a sensing unit for detecting the position of the roll body chucked on the fork, the sensing unit, a plurality of position sensing sensors disposed spaced apart from each other on the fork, and disposed on the fork And a chucking detection sensor for detecting the presence or absence of a roll body, and a fork position detection sensor arranged such that a pair of each fork faces each other in order to detect the position of the fork in the mounting plate.

또한, 상기 리프트모듈은, 승강구동수단과, 상기 승강구동수단과 결합된 제1동력분배기와, 상기 제1동력분배기에서 전달된 동력을 통해 회전하는 제1동력전달봉과, 상기 제1동력전달봉으로부터 동력을 전달 받아 이를 분산하도록 내부에 다수 개의 기어가 맞물려 배치된 제2동력분배기와, 상기 제2동력분배기의 출력측에 결합되어 동력을 전달 받는 제2동력전달봉과, 상기 제2동력전달봉을 통해 전달된 동력을 통해 회전하면서 승강로드를 승강시키는 승강유닛을 포함한다.In addition, the lift module includes a lift driving means, a first power distributor coupled with the lift drive means, a first power transmission rod rotating through power transmitted from the first power distributor, and the first power transmission rod A second power distributor in which a plurality of gears are interlocked to disperse power received from and distributed, a second power transmission rod coupled to the output side of the second power distributor to receive power, and the second power transmission rod. It includes a lifting unit for lifting the lifting rod while rotating through the power transmitted through.

또한, 상기 이동모듈은, 편평한 플레이트 형태로 이루어진 지지플레이트와, 상기 지지플레이트의 일측에 배치되며 인가된 전원 및 신호에 의해 구동하는 이동용구동수단과, 상기 이동용구동수단의 구동에 의해 회전하는 스크류와, 상기 플로팅플레이트에 결합되며 상기 스크류가 맞물리는 너트블럭과, 상기 스크류를 사이에 두고 배치된 한 쌍의 가이드 레일과, 상기 플로팅플레이트에 결합되여 상기 가이드 레일에 이동 가능하게 배치되는 한 쌍의 가이드블록과, 일단은 상기 지지플레이트에 결합되고, 타단은 상기 플로팅플레이트에 결합되는 한 쌍의 전송라인을 포함한다.In addition, the moving module includes a support plate in the form of a flat plate, a moving drive means disposed on one side of the support plate and driven by an applied power source and a signal, and a screw rotating by driving the moving drive means. , A nut block coupled to the floating plate and interlocking with the screw, a pair of guide rails disposed with the screw interposed therebetween, and a pair of guides coupled to the floating plate so as to be movable on the guide rail A block, and one end is coupled to the support plate, the other end includes a pair of transmission lines coupled to the floating plate.

상기와 같이 이루어진 본 발명은, 롤의 하중에 의해 자동 가이드 운송체에 구비된 탑재모듈의 위치가 변경되는 것을 자체 보정할 수 있도록 하여 척킹 과정에서 설정된 롤의 위치 및 중심점이 변경되는 것을 방지할 수 있어 생산설비를 정지하지 않더라도 위치 및 중심점이 정렬된 롤을 생산설비로 제공할 수 있어 생산성을 높일 수 있는 효과가 있다.The present invention made as described above can prevent the position and center point of the roll set during the chucking process from being changed by making it possible to self-correct that the position of the mounting module provided in the automatic guide vehicle is changed by the load of the roll. Therefore, even if the production facility is not stopped, the rolls in which the positions and center points are aligned can be provided to the production facility, thereby increasing productivity.

또한 본 발명은 롤을 척킹, 언척킹 하는 과정 또는 이송하는 과정에서 롤의 무게 중심이 일측으로 쏠려 롤이 자동 가이드 운송체로부터 낙하하는 것을 방지하여 낙하에 의한 사고, 수습에 소요되는 시간 등을 절약하여 생산성을 높이고, 작업자의 안전을 높일 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention prevents the roll from falling from the automatic guide carrier due to the center of gravity of the roll being shifted to one side during the process of chucking, unchucking or transferring the roll, thereby saving accidents caused by falling and time required for handling. By doing this, there is an effect of increasing productivity and increasing the safety of workers.

도 1은 본 발명에 따른 롤 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체를 도시한 예시도.
도 2는 본 발명에 따른 롤 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체를 다른 각도에서 도시한 예시도.
도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 탑재모듈을 도시한 예시도.
도 5, 도 6a 및 도 6b는 본 발명에 따른 리프트모듈을 도시한 예시도.
도 7 및 도 8은 본 발명에 따른 수평모듈을 도시한 예시도.
도 9 및 도 10은 본 발명에 따른 이동모듈을 도시한 예시도.
도 11 및 도 12는 본 발명에 따른 플로팅 모듈을 도시한 예시도.
도 13 및 도 14는 본 발명에 따른 위치보정유닛을 도시한 예시도.
도 15는 본 발명에 따른 수평모듈을 도시한 또 다른 예시도.1 is an exemplary view showing a roll direct docking automatic guide vehicle according to the present invention.
Figure 2 is an exemplary view showing a roll direct docking automatic guide vehicle according to the present invention from a different angle.
3 and 4 are exemplary views showing a mounting module according to the present invention.
5, 6a and 6b are exemplary views showing a lift module according to the present invention.
7 and 8 are exemplary views showing a horizontal module according to the present invention.
9 and 10 are exemplary views showing a moving module according to the present invention.
11 and 12 are exemplary views showing a floating module according to the present invention.
13 and 14 are exemplary views showing a position correction unit according to the present invention.
15 is another exemplary view showing a horizontal module according to the present invention.

이하, 상기 목적 외에 본 발명의 다른 목적 및 특징들은 첨부 도면을 참조한 실시 예에 대한 설명을 통하여 명백히 드러나게 될 것이다.Hereinafter, in addition to the above objects, other objects and features of the present invention will be clearly revealed through the description of the embodiments with reference to the accompanying drawings.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein including technical or scientific terms have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. Does not.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 롤 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체의 바람직한 구현예를 설명하도록 한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the roll direct docking automatic guide vehicle according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

먼저, 본 발명에 따른 롤 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체(1)는, 중심에 코어를 가지는 롤 바디를 탑재하여 반송하는 것으로, 이동용 캐스터(11)가 구비된 바디(10)와, 상기 롤 바디의 길이 방향 양측에 각각 배치되어 상기 코어를 지지하는 한 쌍의 포크(21)와, 상기 포크(21) 사이에 배치되어 상기 포크(21)에 탑재된 롤 바디의 하방에서 지지하는 탑재플레이트(22)와, 상기 포크(21)를 수평 방향으로 이동시켜 위치를 보정하기 위한 위치보정유닛(70)을 포함한 탑재모듈(20)과, 상기 탑재모듈(20)을 승강시키는 리프트모듈(30)과, 상기 탑재모듈(20)의 수평을 보정하기 위한 수평모듈(40)과, 상기 탑재모듈(20)을 상기 롤 바디를 인입하거나 인출하는 위치로 이동시키는 이동모듈(50) 및 상기 이동모듈(50)에 배치되어 상기 수평모듈(40)을 통해 탑재모듈(20)의 수평을 보정할 때 탑재된 롤 바디의 하중에 의한 탑재모듈(20)의 기울어짐을 방지하기 위한 플로팅모듈(60)을 포함한 것으로, 상기 위치보정유닛(70)을 통해 포크(21)의 위치를 보정하고, 상기 수평모듈(40)을 통해 탑재모듈(20)의 수평을 보정하고, 상기 플로팅모듈(60)을 통해 탑재모듈(20)이 척킹된 롤 바디의 하중에 의해 일측으로 기울어지는 것을 방지함으로서 척킹된 롤 바디의 위치 및 중심점이 변화되는 것을 방지할 수 있고 나아가 롤 바디가 외부로 낙하하는 것을 방지할 수 있는 것이다.First, the roll direct docking automatic guide carrier 1 according to the present invention is transported by mounting a roll body having a core in the center, and a body 10 provided with a caster 11 for movement, and the roll body A pair of forks 21 disposed on both sides in the longitudinal direction to support the core, and a mounting plate 22 disposed between the forks 21 and supported under the roll body mounted on the fork 21 Wow, a mounting module 20 including a position correction unit 70 for correcting a position by moving the fork 21 in a horizontal direction, a lift module 30 for lifting the mounting module 20, and the The horizontal module 40 for correcting the horizontality of the mounting module 20, and the moving module 50 and the moving module 50 moving the mounting module 20 to a position in which the roll body is inserted or withdrawn. It includes a floating module 60 for preventing tilting of the mounting module 20 due to the load of the roll body mounted when the mounting module 20 is horizontally corrected through the horizontal module 40, the The position of the fork 21 is corrected through the position correction unit 70, the horizontality of the mounting module 20 is corrected through the horizontal module 40, and the mounting module 20 through the floating module 60 By preventing the chucked roll body from tilting to one side by the load, it is possible to prevent the position and the center point of the chucked roll body from being changed, and further prevent the roll body from falling to the outside.

이를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 살펴보면, 먼저 상기 바디(10)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 하부에 다수개의 이동용 캐스터(11)가 구비되고 내부에 제어모듈, 상기 이동용 캐스터를 구동하기 위한 구동모듈 등이 배치되는 함체 형태로 이루어지며 외면에 동작을 제어하기 위한 제어패널 및 동작 상태를 표시하기 위한 디스플레이, 그리고 각종 알림음 또는 경고음을 외부로 제공하기 위한 스피커 등이 구비될 수 있다.Looking at this in detail with reference to the accompanying drawings, first, the body 10 is provided with a plurality of moving casters 11 at the bottom as shown in Figs. A control panel for controlling an operation, a display for displaying an operation state, and a speaker for providing various notification sounds or warning sounds to the outside may be provided on an outer surface of the case in which the driving module for the driving module is disposed.

상기 탑재모듈(20)은 상기 바디(10)의 상측에 배치되어 롤 바디(10)를 척킹하는 것으로, 도 1 내지 4에 도시된 바와 같이, 상기 롤 바디(10)의 길이 방향 양측에 각각 배치되어 롤 바디의 중심에 배치된 코어를 지지하는 한 쌍의 포크(21)와, 상기 한 쌍의 포크(21) 사이에 배치되되 편평한 플레이트 형태로 이루어져 상기 포크(21)에 척킹된 롤 바디의 외면이 맞닿고 이를 지지하는 탑재플레이트(22)와, 상기 포크(21)와 탑재플레이트(22)를 보호하되 상기 탑재플레이트(22)의 대칭되는 한 쌍의 측면이 이동 가능하게 삽입되는 장공(231)이 형성된 프레임(23)과, 상기 포크(21)가 척킹 또는 바디의 이동 과정에서 기 설정된 위치에서 이동하는 경우 원위치로 보귀시키기 위한 위치보정유닛(70)을 포함한다.The mounting module 20 is disposed on the upper side of the body 10 to chuck the roll body 10, and as shown in Figs. 1 to 4, the mounting module 20 is disposed on both sides of the roll body 10 in the longitudinal direction, respectively. A pair of forks 21 supporting the core disposed in the center of the roll body, and the outer surface of the roll body chucked to the fork 21 made in a flat plate shape and disposed between the pair of forks 21 The mounting plate 22 abuts and supports the mounting plate 22, and a long hole 231 which protects the fork 21 and the mounting plate 22, but into which a pair of symmetrical side surfaces of the mounting plate 22 are movably inserted. The formed frame 23 and a position correction unit 70 for returning to the original position when the fork 21 moves from a preset position during chucking or movement of the body.

상기 포크(21)는 척킹되는 롤 바디(R)를 하방에서 지지하도록 수직하게 형성되고 상단부에 롤 바디의 코어(Rc)가 안치되는 안치홈(212)이 형성된 수직부(211)와, 상기 수직부(211)의 하단부에서 수평 방향으로 절곡 형성되되 상기 탑재플레이트(22)측을 향하도록 절곡된 수평부(213)를 포함하고, 이때 상기 안치홈(212)에는 안치되는 코어(Rc)의 외주면을 손상시키지 않고 척킹시 발생하는 진동 및 롤 바디의 하중 압력을 분산하여 지지하기 위한 패드(214)가 더 구비된다.The fork 21 is formed vertically so as to support the chucked roll body R from below, and a vertical portion 211 formed with a receiving groove 212 in which the core Rc of the roll body is placed at the upper end, and the vertical The outer circumferential surface of the core (Rc) which is bent in a horizontal direction at the lower end of the part 211 and is bent toward the mounting plate 22, and at this time, the inner circumferential surface of the core Rc placed in the receiving groove 212 A pad 214 for distributing and supporting the vibration generated during chucking and the load pressure of the roll body is further provided without damaging the device.

여기서 상기 패드(214)는 고무, 우레탄, 실리콘 등과 같이 탄성 복원력을 가지는 연질의 소재로 이루어져 상기 포크(21)의 안치홈(212)에 분리 가능하게 결합되어 마모시 교체할 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다.Here, the pad 214 is made of a soft material having an elastic restoring force such as rubber, urethane, silicone, etc., and is removably coupled to the receiving groove 212 of the fork 21 to be configured to be replaced when worn. Do.

그리고, 상기 탑재모듈(20)은 상기 포크(21)와 탑재플레이트(22)가 배치되는 프레임(23)이 더 구비된다.In addition, the mounting module 20 further includes a frame 23 on which the fork 21 and the mounting plate 22 are disposed.

여기서 상기 프레임(23)에는 상기 탑재플레이트(22)의 측면이 삽입되어 이동 가능하게 배치되는 장공(231)이 더 형성되는데, 상기 탑재플레이트(22)는 롤 바디의 외주면이 맞닿을 때 발생하는 진동, 충격 또는 바디의 이동 중 발생하는 진동, 충격에 의해 하거나 후술하는 수평모듈(40)을 통해 수평이 보정되는 과정에서 상기 장공(231)에 삽입된 상태에서 이동한다.Here, the frame 23 further includes a long hole 231 in which the side surface of the mounting plate 22 is inserted and movably disposed, and the mounting plate 22 is a vibration generated when the outer circumferential surface of the roll body abuts. , It moves while being inserted into the long hole 231 in the process of correcting the horizontal through the horizontal module 40 to be described later or by the impact or vibration generated during the movement of the body.

한편 상기 탑재모듈(20)에는 상기 포크(21)에 척킹된 롤 바디의 위치 및 상기 탑재플레이트(22)의 위치를 감지하기 위한 센싱유닛(24)이 더 구비되되, 상기 센싱유닛(24)은, 상기 포크(21)에 상호 이격 배치된 복수개의 위치감지센서(241)와, 상기 포크(21)에 배치되어 롤 바디의 유무(有無)를 감지하는 척킹감지센서(242) 및 상기 탑재플레이트(22)에서 상기 포크)의 위치를 감지하기 위하여 각각의 포크(21)에 대해서 한 쌍이 마주보도록 배치된 포크위치감지센서(243)를 포함한다.On the other hand, the mounting module 20 is further provided with a sensing unit 24 for detecting the position of the roll body chucked by the fork 21 and the position of the mounting plate 22, the sensing unit 24 , A plurality of position detection sensors 241 disposed on the fork 21 spaced apart from each other, a chucking detection sensor 242 disposed on the fork 21 to detect the presence or absence of a roll body, and the mounting plate ( In 22), in order to detect the position of the fork), it includes a fork position detecting sensor 243 arranged so that a pair of each fork 21 faces each other.

여기서 상기 위치감지센서(241), 척킹감지센서(242) 및 포크위치감지센서(243)는 레이저를 활용하여 롤 바디 또는 탑재플레이트의 위치를 감지하거나 롤 바디의 유무(有無)를 감지하나 레이저를 활용하는 센서에 한정되지 않음은 물론이다.Here, the position sensor 241, the chucking sensor 242, and the fork position sensor 243 use a laser to detect the position of the roll body or the mounting plate or detect the presence or absence of the roll body. Of course, it is not limited to the sensor to be used.

한편, 상기 위치보정유닛(70)은 상기 포크(21)의 위치를 기 설정된 위치가 되도록 보정하는 것으로, 도 3, 도 4, 도 13 및 도 14에 도시된 바와 같이, 이는 상기 포크(21)에 롤 바디가 척킹될 때 발생하는 진동 또는 충격, 그리고 바디의 이동에 의해 탑재모듈의 포크(21)가 이동하는 경우 이동한 포크(21)를 기 설정된 원위치로 이동시키는 것이다.On the other hand, the position correction unit 70 is to correct the position of the fork 21 to be a preset position, as shown in Figs. 3, 4, 13 and 14, which is the fork 21 When the fork 21 of the mounting module is moved by vibration or shock generated when the roll body is chucked, and the movement of the body, the moved fork 21 is moved to a preset original position.

이를 위해 상기 위치보정유닛(70)은, 상기 프레임(23)에 구비된 바닥판(232)에 배치되되 상기 한 쌍의 포크(21)가 각각 이동 가능하게 결합하는 한 쌍의 포크 이동용 LM가이드(71)와, 상기 한 쌍의 포크(21)에 각각 형성되되 상기 포크(21)의 수평부(213) 절개하여 형성되고 상호 마주보도록 형성된 절개홈(72)과, 상기 절개홈(72)의 개구된 일단에 배치되며 고정블럭(73)과, 상기 고정블럭(73)에 결합되는 고정체(74)와, 일단이 상기 고정체(74)의 출입하도록 삽입되고 타단은 상기 절개홈(72)의 일면에 맞닿도록 배치된 이동봉(75)과, 상기 고정체(74)에 배치되어 상기 이동봉(75)을 포크(21)측으로 밀어내는 탄성력을 제공하는 탄성체(76)를 포함한다.To this end, the position correction unit 70 is disposed on the bottom plate 232 provided on the frame 23, and the pair of fork movement LM guides ( 71), a cut groove 72 formed by cutting the horizontal portion 213 of the fork 21 and formed by cutting the horizontal portion 213 of the fork 21, respectively, and an opening of the cut groove 72 It is disposed at one end of the fixing block 73, the fixing body 74 coupled to the fixing block 73, and one end is inserted to enter and exit the fixing body 74, and the other end of the incision groove 72 It includes a moving rod 75 disposed so as to contact one surface, and an elastic body 76 disposed on the fixed body 74 to provide an elastic force to push the moving rod 75 toward the fork 21.

상기 한 쌍의 포크 이동용 LM가이드(71)는 상기 프레임(23)에 구비된 한 쌍의 바닥판(232) 각각에서 한 쌍씩, 즉 모두 2쌍이 배치되는 포크 이동용 LM레일(711)과, 상기 포크(21)의 수평부(213)에 구비되고 상기 포크 이동용 LM레일(711)에 이동 가능하게 배치되는 포크 이동용 LM블록(712)으로 이루어진다.The pair of fork movement LM guides 71 include a pair of each of the pair of bottom plates 232 provided in the frame 23, that is, two pairs of fork movement LM rails 711, and the fork It consists of an LM block for fork movement 712 provided in the horizontal portion 213 of (21) and disposed to be movable on the LM rail 711 for fork movement.

상기 절개홈(72)은 상기 포크(21)의 수평부(213)에 절개 형성된 것으로, 도면 중 도시된 바와 같이 수평부(213)의 폭 방향 중앙에서 상기 한 쌍의 포크(21)가 마주보는 방향의 일단에서 각각의 수직부(211)를 향하도록 절개 형성된다.The incision groove 72 is formed in a cut in the horizontal portion 213 of the fork 21, and the pair of forks 21 face each other at the center of the horizontal portion 213 in the width direction as shown in the drawing. The incision is formed so as to face each vertical portion 211 at one end of the direction.

또한 상기 절개홈(72)은 각각의 포크에 1개가 구비된 것을 도시하였으나, 각각의 포크에 한 쌍이 포크의 폭 방향 중앙을 기준으로 양측으로 대칭되게 형성될 수 있다.In addition, although it is shown that one cutout groove 72 is provided in each fork, a pair of each fork may be formed to be symmetrical to both sides with respect to the center in the width direction of the fork.

상기 고정블럭(73)은 상기 절개홈(72)의 개구된 일단측에 배치되며, 상기 바닥판(232)에 볼트를 통해 결합된다.The fixing block 73 is disposed at one end of the cut groove 72 and is coupled to the bottom plate 232 through bolts.

그리고, 중앙에는 고정체(74)가 결합하기 위한 결합용 구멍이 형성되는데, 여기서 고정체(74)가 외주면에 결합용 나사산이 형성된 형태일 경우 상기 고정블럭(73)에 형성된 결합용 구멍의 내주면에는 고정체(74)의 외주면에 형성된 결합용 나사산이 치결합하는 대응 나사산이 형성된다.And, in the center there is formed a coupling hole for coupling the fixture 74, where the inner circumferential surface of the coupling hole formed in the fixing block 73 when the fixing body 74 has a coupling thread formed on the outer circumferential surface A corresponding thread is formed in which the coupling thread formed on the outer circumferential surface of the fixture 74 is toothed.

물론 상기 고정블럭(73)과 고정체(74)는 볼트와 너트와 같은 결합수단을 통해서 결합이 가능한 것으로, 고정체(74)를 고정블럭에 고정하는 것이면 다양하게 변경될 수 있다.Of course, the fixing block 73 and the fixing body 74 can be coupled through a coupling means such as a bolt and a nut, and can be variously changed as long as the fixing body 74 is fixed to the fixing block.

상기 고정체(74)는 내부에 탄성체(76)가 배치되는 공간이 형성되고, 일단이 개구되며 상기 고정블럭(73)에 고정 결합된다.The fixing body 74 has a space in which the elastic body 76 is disposed, one end is opened, and is fixedly coupled to the fixing block 73.

이러한 고정체(74)는 도시된 바와 같이 외주면에 결합용 나사산이 형성되어 상기 고정블럭(73)과 결합되며 동시에 일단이 개구되고 내부가 빈 관체 형태로 이루어질 수 있다.As shown in the figure, the fixing body 74 may have a coupling thread formed on the outer circumferential surface thereof to be combined with the fixing block 73 and at the same time have an open end and an empty inside of the tube body.

상기 이동봉(75)은 길이 방향으로 연장 형성되며 상기 절개홈(72)에 배치되되 일단은 절개홈(72)의 일면에 맞닿도록 배치되고 타단은 상기 고정체(74)에 출입 가능하도록 결합된다.The movable rod 75 is formed extending in the longitudinal direction and is disposed in the cut groove 72, but has one end disposed so as to contact one surface of the cut groove 72, and the other end is coupled to allow access to the fixture 74.

여기서 상기 절개홈(72)의 일면에 맞닿도록 배치되는 일면은 절개홈(72)과의 마찰에 의한 손상을 방지하고 이동 후 원위치로 복귀하는 시간을 단축하고, 마찰력을 흡수하고 소음을 방지할 수 있도록 고무, 우레탄, 실리콘 등과 같은 탄성복원력을 가진 연질의 소재로 이루어진 캡(751)이 더 결합될 수 있다.Here, the one surface disposed so as to contact one surface of the cut groove 72 prevents damage due to friction with the cut groove 72, shortens the time to return to the original position after movement, absorbs friction, and prevents noise. A cap 751 made of a soft material having an elastic restoring force such as rubber, urethane, and silicone may be further combined.

상기 탄성체(76)는 상기 고정체(74)의 내부에 배치되어 상기 이동봉(75)을 포크(21)측으로 밀어내는 탄성력을 제공하는 것으로, 스프링 또는 탄성복원력을 가진 고무 또는 실리콘을 소재로 하여 형성된 블록체 중 어느 하나로 이루어질 수 있다.The elastic body 76 is disposed inside the fixed body 74 to provide an elastic force to push the moving rod 75 toward the fork 21, and is formed of a spring or rubber or silicon having an elastic restoring force. It can be made of any one of the block bodies.

상기 리프트모듈(30)은, 상기 탑재모듈(20)을 상승 또는 하강시키기 위한 것으로, 도 1, 도 2, 도 5, 도 6a 및 도 6b에 도시된 바와 같이, 승강구동수단(31)과, 상기 승강구동수단(31)과 결합된 제1동력분배기(32)와, 상기 제1동력분배기(32)에서 전달된 동력을 통해 회전하는 제1동력전달봉(33)과, 상기 제1동력전달봉(33)으로부터 동력을 전달 받아 이를 분산하도록 내부에 다수 개의 기어가 맞물려 배치된 제2동력분배기(34)와, 상기 제2동력분배기(34)의 출력측에 결합되어 동력을 전달 받는 제2동력전달봉(35)과, 상기 제2동력전달봉(35)을 통해 전달된 동력을 통해 회전하면서 승강로드(37)를 승강시키는 승강유닛(36)을 포함한다.The lift module 30 is for raising or lowering the mounting module 20, and as shown in FIGS. 1, 2, 5, 6A and 6B, an elevating driving means 31 and, A first power distributor 32 coupled with the lifting drive means 31, a first power transmission rod 33 rotating through the power transmitted from the first power distributor 32, and the first power transmission A second power distributor 34 in which a plurality of gears are interlocked to disperse the power received from the rod 33, and a second power that is coupled to the output side of the second power distributor 34 to receive power. It includes a transmission rod 35, and a lifting unit 36 for lifting the lifting rod 37 while rotating through the power transmitted through the second power transmission rod 35.

상기 승강구동수단(31)은 인가된 전원 및 제어신호를 통해 구동하는 것으로, 여기서 전원은 외부로부터 전달 받거나 이동성을 향상시키기 위하여 상기 바디에 내장된 배터리로부터 공급받을 수 있고, 제어신호는 바디에 구비된 제어패널로부터 제어신호를 인가받는다.The elevating driving means 31 is driven by an applied power source and a control signal, where power may be transmitted from the outside or supplied from a battery built in the body to improve mobility, and a control signal is provided in the body. The control signal is applied from the control panel.

이러한 승강구동수단(31)의 동작 관계 및 구조는 공지의 것이므로 상세한 설명은 생략하도록 한다.Since the operation relationship and structure of the elevating driving means 31 is known, a detailed description thereof will be omitted.

상기 제1동력분배기(32)는 상기 승강구동수단(31)에 맞물려 동력을 전달 받는 것으로, 도면 중 도시된 바와 같이 상기 승강구동수단(31)의 출력측에 맞물려 결합되고 내부에 입력된 동력을 복수의 방향으로 분산하기 위하여 다수개의 기어가 맞물려 배치된 형태로 이루어진다. 여기서 상기 제1동력분배기(32)의 내부 구조 및 동작관계의 도시는 생략하도록 한다.The first power distributor 32 is engaged with the lift drive means 31 to receive power, and is engaged with the output side of the lift drive means 31 as shown in the drawing, and is coupled to the output side of the lift drive means 31 and receives a plurality of power input therein. In order to disperse in the direction of, a plurality of gears are interlocked and arranged. Here, the illustration of the internal structure and operation relationship of the first power distributor 32 will be omitted.

상기 제1동력전달봉(33)은 상기 제1동력분배기(32)의 출력측에 결합되는 것으로, 도면 중 도시된 바와 같이 길이 방향으로 연장된 봉 형태로 이루어지고 일단이 상기 제1동력분배기(32)의 출력측에 결합되어 동력을 전달 받고 타단은 제2동력분배기(34)의 입력측에 결합된다.The first power transmission rod 33 is coupled to the output side of the first power distributor 32, has a rod shape extending in the longitudinal direction as shown in the drawing, and has one end of the first power distributor 32 ) Is coupled to the output side to receive power, and the other end is coupled to the input side of the second power distributor 34.

여기서 상기 제1동력전달봉(33)은 상기 제1동력분배기(32)의 출력측 개수에 상응하는 개수가 구비되며, 상기 제2동력분배기(34)의 입력측에 결합하는 타단부에는 제2동력분배기(34)의 입력축과의 결합을 위한 플러그(38)가 더 구비되는 것이 바람직하나 상기 플러그(38)를 제거한 상태로 직접 연결되는 것도 가능한 것으로 도시된 형태에 한정되지 않음은 물론이다.Here, the first power transmission rod 33 is provided with a number corresponding to the number of the output side of the first power distributor 32, and a second power distributor at the other end coupled to the input side of the second power distributor 34 It is preferable that a plug 38 for coupling with the input shaft of 34 is further provided, but it is also possible to directly connect with the plug 38 removed, and is not limited to the illustrated form.

상기 제2동력분배기(34)는 제1동력전달봉(33)을 통해 전달된 동력을 승강유닛(36)으로 전달하기 위한 것으로, 본 발명에서 리프트모듈(30)에는 도 5에 도시된 바와 같이 일측에 한 쌍씩 모두 두 쌍의 승강유닛(36)이 배치되기 때문에 하나의 제2동력분배기(34)에서 한 쌍의 승강유닛(36)으로 동력을 전달할 수 있도록 구성된다.The second power distributor 34 is for transmitting the power transmitted through the first power transmission rod 33 to the lifting unit 36, and the lift module 30 in the present invention includes as shown in FIG. Since two pairs of lifting units 36 are disposed on one side, each pair is configured to transmit power from one second power distributor 34 to a pair of lifting units 36.

즉, 하나의 승강구동수단(31)에서 생성된 동력을 4개의 승강유닛(36)으로 전달하기 위하여 제1동력분배기(32), 제1동력전달봉(33), 제2동력분배기(34) 및 제2동력전달봉(35)의 순서로 동력이 전달되어 승강유닛(36)에 구비된 승강로드(37)를 상승 또는 하강시킨다.That is, the first power distributor 32, the first power transmission rod 33, and the second power distributor 34 in order to transmit the power generated by one lift driving means 31 to the four lift units 36. And power is transmitted in the order of the second power transmission rod 35 to raise or lower the lifting rod 37 provided in the lifting unit 36.

상기 승강유닛(36)은 내부에 다수개의 기어가 맞물리도록 배치되어 제2동력전달봉(35)을 통해 전달된 동력을 통해 승강로드(37)를 상승 또는 하강시키는 것으로, 도면 중 도시된 바와 같이 수평 방향으로 전달된 동력을 수직 방향으로 제공하기 위한 웜기어(worm gear)가 내부에 배치되는 것이 바람직하다.The elevating unit 36 is arranged to engage a plurality of gears therein to raise or lower the elevating rod 37 through the power transmitted through the second power transmission rod 35, as shown in the drawing. It is preferable that a worm gear for providing the power transmitted in the horizontal direction in the vertical direction is disposed therein.

이어서 상기 승강유닛(36)에 배치되어 전달된 동력을 통해 상승 또는 하강하는 승강로드(37)는 상단부에 결합용원판(371)이 구비되어 후술하는 이동모듈(50)의 지지플레이트(51)와 결합한다.Subsequently, the lifting rod 37, which is arranged on the lifting unit 36 and that rises or descends through the transmitted power, is provided with a coupling disk 371 at the upper end, and the support plate 51 of the moving module 50, which will be described later, Combine.

즉, 상기 승강유닛(36)은 이동모듈(50)의 지지플레이트(51)를 상승 또는 하강시킴으로서 이동모듈(50)에 결합된 탑재모듈(20)을 상승 또는 하강시킬 수 있다.That is, the lifting unit 36 may raise or lower the mounting module 20 coupled to the moving module 50 by lifting or lowering the support plate 51 of the moving module 50.

여기서 상기 승강유닛(36)을 지지플레이트(51)에 결합하여 이를 상승 또는 하강시키는 것은, 탑재플레이트(22)에 비해 상대적으로 넓은 면적을 가진 지지플레이트(51)를 상승 또는 하강시킴으로서 승강시 흔들리는 것을 최소화하고 또한 승강로드(37) 사이의 간격을 넓게 배치하여 각각의 승강로드(37)가 롤 바디의 테두리 바깥쪽에서 승강시키는 힘을 형성하기 때문에 승강 중 롤 바디가 자체 하중에 의해 일측으로 기울어지는 것을 방지할 수 있는 것이다.Herein, the lifting or lowering of the lifting unit 36 by combining the lifting unit 36 to the support plate 51 prevents shaking during lifting by lifting or lowering the support plate 51 having a relatively large area compared to the mounting plate 22. It minimizes and also arranges a wide spacing between the lifting rods 37 so that each lifting rod 37 creates a force that lifts and descends from the outside of the rim of the roll body, so that the roll body is inclined to one side by its own load during lifting. It can be prevented.

이는 상대적으로 좁은 면적을 가진 탑재플레이트(22)를 승강시킬 때 상호간의 간격이 좁은 승강로드가 롤 바디의 테두리 안쪽에서만 힘이 작용함으로써 롤 바디가 흔들릴 수 있는 문제를 개선한 것이다.This is to improve the problem that when lifting the mounting plate 22 having a relatively small area, the lifting rods having a narrow gap between the lifting rods act only inside the rim of the roll body, thereby causing the roll body to shake.

상기 수평모듈(40)은 상기 탑재모듈(20)의 수평을 보정하기 위한 것으로, 도 7, 도 8 및 도 15에 도시된 바와 같이, 상기 리프트모듈(30)을 하방에서 지지하는 수평모듈플레이트(41)와, 상기 바디(10)와 상기 수평모듈플레이트(41)를 회전 가능하게 결합하는 힌지(42)와, 상기 수평모듈플레이트(41)의 하방에 배치되며 길이 방향을 따라 이동용 바텀 레일(431)이 배치된 지지판(43)과, 상기 수평모듈플레이트(41)의 저면에 배치되되 상기 이동용 바텀 레일(431)과 마주보도록 배치되는 이동용 탑 레일(44)과, 상기 이동용 바텀 레일(431)과 이동용 탑 레일(44)에 각각 이동 가능하게 배치되는 한 쌍의 이동용 블록(45)과, 상기 한 쌍의 이동용 블록(45)을 연동하여 이동하도록 상호 연결하되, 수평모듈플레이트(41)의 각도 변화에 따라 기울어질 때 이동용 탑 레일(44)에 배치된 이동용 블록(45)의 각도가 조절된 상태에서 이동 가능하게 배치되도록 지지하는 조인트(46) 및 인가된 전원 및 신호에 따라 동작하면서 상기 조인트(46)에 동력을 제공하는 동력수단(47)을 포함한다.The horizontal module 40 is for correcting the horizontality of the mounting module 20, and as shown in Figs. 7, 8 and 15, a horizontal module plate supporting the lift module 30 from below ( 41), a hinge 42 that rotatably couples the body 10 and the horizontal module plate 41, and a bottom rail 431 for movement along the length direction and disposed below the horizontal module plate 41 ) Is disposed on the bottom surface of the horizontal module plate 41, the moving top rail 44 disposed to face the moving bottom rail 431, and the moving bottom rail 431 A pair of moving blocks 45, which are respectively movable on the moving top rail 44, and the pair of moving blocks 45 are interconnected to move, but the angle of the horizontal module plate 41 is changed. When inclined according to the joint 46 that supports the moving block 45 disposed on the moving top rail 44 so that the moving block 45 is disposed to be movable while the angle is adjusted, and the joint 46 while operating according to the applied power and signals ( It includes a power means (47) for providing power to 46).

상기 수평모듈플레이트(41)는 상기 리프트모듈(30)을 하방에서 지지하는 것으로, 편평한 플레이트 형태로 이루어져 상면에 상기 리프트모듈(30)의 일부 구성이 배치되고, 상기 승강유닛(36)에 배치된 승강로드(37)의 일부가 수평모듈플레이트(41)를 관통하여 하방에 배치된다.The horizontal module plate 41 supports the lift module 30 from below, has a flat plate shape, and a part of the lift module 30 is disposed on the upper surface, and is disposed on the lifting unit 36. A part of the lifting rod 37 passes through the horizontal module plate 41 and is disposed below.

그리고 수평모듈플레이트(41)의 저면에는 하방으로 돌출된 복수 개의 플랜지(411)가 구비된다.In addition, a plurality of flanges 411 protruding downward are provided on the bottom of the horizontal module plate 41.

상기 플랜지(411)는 수평모듈플레이트(41)의 저면에서 한 쌍이 상호 대칭되도록 배치되고, 각각에는 힌지(42)가 결합하는 결합공이 형성된다.A pair of the flanges 411 are arranged to be symmetrical to each other on the bottom surface of the horizontal module plate 41, and a coupling hole to which the hinge 42 is coupled is formed in each of the flanges 411.

상기 힌지(42)는 상기 바디(10)와 상기 수평모듈플레이트(41)를 결합하되, 상기 수평모듈플레이트(41)를 회전 가능하게 지지한다.The hinge 42 couples the body 10 and the horizontal module plate 41, and supports the horizontal module plate 41 so as to be rotatable.

여기서 상기 힌지(42)는 바디(10)에 구비된 힌지브라켓에 배치되고, 회전축이 상기 수평모듈플레이트(41)의 플랜지(411)에 형성된 결합공에 결합된다.Here, the hinge 42 is disposed on a hinge bracket provided in the body 10, and a rotation shaft is coupled to a coupling hole formed in the flange 411 of the horizontal module plate 41.

상기 지지판(43)은 상기 수평모듈플레이트(41)의 하방에서 수평모듈플레이트의 길이 방향을 따라 배치되며 상면에 이동용 바텀 레일(431)이 배치된 것으로, 이동용 바텀 레일(431)의 수평도를 유지하기 위하여 직선 형태의 판재로 이루어진다.The support plate 43 is disposed in the longitudinal direction of the horizontal module plate under the horizontal module plate 41, and a moving bottom rail 431 is disposed on the upper surface, and maintains the horizontality of the moving bottom rail 431 To do this, it is made of a straight plate.

상기 이동용 탑 레일(44)은 상기 수평모듈플레이트(41)의 저면에서 상기 이동용 바텀 레일(431)을 마주보도록 배치된다.The movable top rail 44 is disposed to face the movable bottom rail 431 at the bottom of the horizontal module plate 41.

상기 한 쌍의 이동용 블록(45)은 상기 이동용 바텀 레일(431)과 이동용 탑 레일(44)에 각각 이동 가능하게 배치되며 조인트(46)를 통해 한 쌍의 이동용 블록(45)이 연동하여 이동하도록 결합된다.The pair of movable blocks 45 are arranged to be movable, respectively, on the movable bottom rail 431 and the movable top rail 44, and the pair of movable blocks 45 are interlocked to move through the joint 46. Are combined.

상기 조인트(46)는 한 쌍의 이동용 블록(45)을 연결하여 이들이 연동하여 이동하도록 하되, 수평모듈플레이트(41)의 각도 변화에 따라 기울어질 때 이동용 탑 레일(44)에 배치된 이동용 블록(45)의 각도가 조절된 상태에서 이동 가능하게 배치되도록 지지한다.The joint 46 connects a pair of moving blocks 45 so that they move together, but when the joint 46 is inclined according to the angle change of the horizontal module plate 41, a moving block disposed on the moving top rail 44 ( 45) is supported so that it can be arranged to be movable while the angle is adjusted.

이를 위해 상기 조인트(46)는 한 쌍의 이동용 블록(45)에 각각 결합하고 중앙에 각도 조절이 자유로운 유니버셜 조인트가 배치된 형태로 구성될 수 있으나 이에 한정되지 않음은 물론이다.To this end, the joints 46 may be configured in a form in which a universal joint that is coupled to a pair of moving blocks 45 and freely angled at the center is disposed, but is not limited thereto.

상기 동력수단(47)은 인가된 전원 및 신호에 따라 동작하면서 상기 조인트(46)에 동력을 제공하는 것으로, 몸체에 출입하는 로드를 포함한 실린더로 이루어지는 것이 바람직하나, 모터와 모터축에 결합된 스크류 등 다양한 변형예가 가능하다.The power means 47 is to provide power to the joint 46 while operating according to the applied power and signals, and is preferably made of a cylinder including a rod entering and leaving the body, but a screw coupled to the motor and the motor shaft Etc. Various modifications are possible.

상기와 같이 이루어진 수평모듈(40)은 롤 바디가 탑재모듈에 척킹된 후 롤 바디의 하중에 의하여 탑재모듈이 수평도가 변경되는 경우 이를 보정하는 것으로, 바디 또는 탑재모듈에 구비된 센서 또는 수평모듈플레이트(41)의 각도 변화를 감지하는 각도감지센서(미도시됨)를 통해 감지된 감지값을 통해 동력수단(47)을 구동시켜 기울어진 상기 이동용 블록(45)을 이동시켜 수평모듈플레이트(41)의 수평도를 조절한다.The horizontal module 40 made as described above corrects when the horizontality of the mounting module is changed by the load of the roll body after the roll body is chucked to the mounting module, and a sensor or horizontal module provided in the body or the mounting module The horizontal module plate 41 by moving the inclined moving block 45 by driving the power means 47 through a detection value sensed through an angle detection sensor (not shown) that detects a change in the angle of the plate 41. Adjust the horizontal degree of ).

상기 이동모듈(50)은, 롤 바디를 인입하거나 인출, 즉 척킹 하거나 언척킹하기 위하여 탑재모듈(20)의 위치를 이동시키는 것으로, 도 1, 도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이, 편평한 플레이트 형태로 이루어진 지지플레이트(51)와, 상기 지지플레이트(51)의 일측에 배치되며 인가된 전원 및 신호에 의해 구동하는 이동용구동수단(52)과, 상기 이동용구동수단(52)의 구동에 의해 회전하는 스크류(53)와, 상기 플로팅플레이트(61)에 결합되며 상기 스크류(53)가 맞물리는 너트블럭(54)과, 상기 스크류(53)를 사이에 두고 배치된 한 쌍의 가이드 레일(55)과, 상기 플로팅플레이트(61)에 결합되여 상기 가이드 레일(55)에 이동 가능하게 배치되는 한 쌍의 가이드블록(56)과, 일단은 상기 지지플레이트(51)에 결합되고, 타단은 상기 플로팅플레이트(61)에 결합되는 한 쌍의 전송라인(57)을 포함한다.The moving module 50 is to move the position of the mounting module 20 in order to insert or withdraw the roll body, that is, chucking or unchucking, and as shown in Figs. 1, 9 and 10, a flat plate A support plate 51 formed in a shape, and a movement driving means 52 disposed on one side of the support plate 51 and driven by an applied power and signal, and rotation by driving the movement driving means 52 The screw 53 is coupled to the floating plate 61 and the nut block 54 is engaged with the screw 53, and a pair of guide rails 55 disposed with the screw 53 interposed therebetween. And, a pair of guide blocks 56 coupled to the floating plate 61 and arranged to be movable on the guide rail 55, one end is coupled to the support plate 51, the other end is the floating plate It includes a pair of transmission lines 57 coupled to (61).

상기 지지플레이트(51)는 편평한 플레이트 형태로 이루어져 상기 탑재모듈(20)의 하방에 배치된다.The support plate 51 has a flat plate shape and is disposed under the mounting module 20.

상기 이동용구동수단(52)은 상기 지지플레이트(51)의 일측에 배치되며 인가된 전원 및 신호에 의해 구동하는 것으로, 양방향으로 회전할 수 있는 양방향 모터로 이루어지는 것이 바람직하다.The moving drive means 52 is disposed on one side of the support plate 51 and is driven by an applied power source and a signal, and is preferably made of a two-way motor capable of rotating in both directions.

상기 스크류(53)는 상기 이동용구동수단(52)에 결합되어 이동용구동수단(52)의 구동에 따라 회전방향 및 회전속도가 조절되는 것으로, 도시된 바와 같이 길이 방향으로 연장되며 상기 지지플레이트(51)의 상측에 배치된다.The screw 53 is coupled to the moving drive means 52 to adjust the rotational direction and the rotational speed according to the drive of the moving drive means 52, and extends in the longitudinal direction as shown, and the support plate 51 ) Is placed on the upper side.

상기 너트블럭(54)은 후술하는 플로팅모듈(60)을 구성하는 플로팅플레이트(61)의 저면에 결합되어 상기 스크류(53)가 맞물린다.The nut block 54 is coupled to the bottom surface of the floating plate 61 constituting the floating module 60 to be described later, so that the screw 53 is engaged.

즉, 상기 스크류(53)가 이동용구동수단(52)에 의해 회전하면 스크류(53)와 맞물린 너트블럭(54)이 스크류(53)의 길이 방향을 따라 이동하고, 너트블럭(54)이 결합된 플로팅플레이트(61)가 함께 이동한다.That is, when the screw 53 is rotated by the moving drive means 52, the nut block 54 engaged with the screw 53 moves along the longitudinal direction of the screw 53, and the nut block 54 is coupled. The floating plate 61 moves together.

여기서 플로팅플레이트(61)와 탑재모듈(20)의 결합관계는 이하의 플로팅모듈(60)의 설명에서 상세히 살펴보도록 한다.Here, the coupling relationship between the floating plate 61 and the mounting module 20 will be described in detail in the description of the floating module 60 below.

상기 가이드 레일(55)은 상기 지지플레이트(51)의 상면에 배치되되 상기 스크류(53)를 사이에 두고 한 쌍이 배치되며, 상기 스크류(53)의 길이 방향을 따라 배치된다.The guide rail 55 is disposed on the upper surface of the support plate 51 and a pair is disposed with the screw 53 interposed therebetween, and is disposed along the longitudinal direction of the screw 53.

그리고 상기 한 쌍의 가이드블록(56)은 상기 가이드 레일(55)에 이동 가능하게 배치되되 상기 플로팅플레이트(61)에 결합되어 상기 플로팅플레이트(61)가 스크류(53)의 동작에 따라 이동할 때 수평도를 유지하면서 이동할 수 있도록 안내한다.And the pair of guide blocks 56 are disposed to be movable on the guide rail 55, but are coupled to the floating plate 61 so that the floating plate 61 moves horizontally according to the operation of the screw 53. Guide them to move while maintaining the degree.

상기 전송라인(57)은 길이 방향으로 연장된 것으로, 일단은 지지플레이트(51)에 결합되고 타단은 플로팅플레이트(61)에 결합되어 플로팅플레이트(61)가 이동 시 상기 가이드 레일(55) 및 가이드블록(56)과 함께 이동 안정성을 향상시키고 수평도를 유지할 수 있도록 한다.The transmission line 57 extends in the longitudinal direction, one end is coupled to the support plate 51 and the other end is coupled to the floating plate 61, so that the guide rail 55 and the guide when the floating plate 61 moves. Together with the block 56, it is possible to improve movement stability and maintain horizontality.

이러한 전송라인(57)은 목적물을 직선 방향으로 이동시키기 위해 다양한 자동화 설비에서 사용되고 있는 것으로, 상세한 도시 및 동작 관계에 대한 설명은 생략하도록 한다.The transmission line 57 is used in various automated facilities to move the object in a linear direction, and a detailed illustration and description of the operation relationship will be omitted.

상기와 같이 이루어진 이동모듈(50)은 이동용구동수단(52)을 구동시켜 플로팅플레이트(61)를 이동시킴으로서 플로팅플레이트(61)와 결합된 탑재모듈(20)을 이동시키고, 이때 가이드 레일과 이에 이동 가능하게 결합된 가이드블럭 및 전송라인을 통해 플로팅플레이트의 수평도를 유지하면서 안정적인 이동을 할 수 있도록 한다.The moving module 50 made as above moves the floating plate 61 by driving the moving driving means 52 to move the mounting module 20 coupled with the floating plate 61, and at this time, the guide rail and the moving module are moved. It enables stable movement while maintaining the horizontality of the floating plate through the guide block and transmission line combined as possible.

상기 플로팅모듈(60)은, 상기 이동모듈(50)에 배치되어 상기 수평모듈(40)을 통해 탑재모듈(20)의 수평을 보정할 때 탑재된 롤 바디의 하중에 의한 탑재모듈(20)의 기울어짐을 방지하기 위한 것으로, 도 9 내지 도 12에 도시된 바와 같이, 상기 이동모듈(50)에 이동 가능하게 배치된 플로팅플레이트(61)와, 상기 플로팅플레이트(61)의 상면에 다수개가 상호 이격된 위치에 배치되고, 상기 탑재플레이트(22)의 외면과 맞닿는 지지블럭(62)과, 상기 지지블럭(62)에 형성된 요입홈(63)에 각각 배치되는 다수개의 마그네틱체(64)를 포함한다.The floating module 60 is disposed on the moving module 50 to correct the horizontality of the mounting module 20 through the horizontal module 40. To prevent inclination, as shown in FIGS. 9 to 12, a floating plate 61 disposed to be movable on the moving module 50, and a plurality of the floating plate 61 on the upper surface of the floating plate 61 are spaced apart from each other. And a plurality of magnetic bodies 64 that are disposed at the position and are disposed in each of the support blocks 62 in contact with the outer surface of the mounting plate 22, and the concave grooves 63 formed in the support blocks 62. .

상기 플로팅플레이트(61)는 상기 탑재모듈(20)의 하방에 배치되되 상기 탑재모듈(20)의 길이 및 폭에 상응하는 길이와 폭을 가지도록 형성된다.The floating plate 61 is disposed below the mounting module 20 and is formed to have a length and width corresponding to the length and width of the mounting module 20.

그리고, 상술한 바와 같이 플로팅플레이트(61)의 저면에는 스크류(53)가 맞물리는 너트블럭(54)과 가이드 레일(55)에 이동 가능하게 배치되는 가이드블록(56)이 배치된다.Further, as described above, a nut block 54 to which the screw 53 is engaged and a guide block 56 movably disposed on the guide rail 55 are disposed on the bottom surface of the floating plate 61.

상기 지지블럭(62)은 상기 플로팅플레이트(61)의 상면에 다수개가 상호 이격된 위치에 배치되어 탑재플레이트(22)의 외면과 맞닿는 것으로, 여기서 상기 지지블럭(62)은 탑재플레이트(22)의 저면에 끼움 결합되는 형태로 결합되는 것이 바람직하며, 이를 위해 상기 탑재플레이트(22)의 저면에는 지지블럭(62)이 삽입되는 삽입부가 형성된다.A plurality of the support blocks 62 are disposed on the upper surface of the floating plate 61 at a mutually spaced position to contact the outer surface of the mounting plate 22, wherein the support block 62 is It is preferable to be coupled in a form that is fitted to the bottom surface, and for this purpose, an insertion portion into which the support block 62 is inserted is formed on the bottom surface of the mounting plate 22.

그리고, 상기 다수 개의 지지블럭(62)에는 각각이 탑재플레이트(22)와 접하는 면에 요입홈(63)이 형성된다.In addition, in the plurality of support blocks 62, a concave groove 63 is formed on a surface of each of which is in contact with the mounting plate 22.

이어서 상기 마그네틱체(64)가 상기 요입홈(63)에 배치되어 인가된 전원 및 신호에 의해 동작하면서 자력(磁力)을 형성하고, 형성된 자력이 탑재플레이트(22)에 작용하면서 탑재플레이트(22)의 위치를 고정함으로써 탑재플레이트가 롤 바디의 하중에 의해 위치 이탈하는 것을 방지한다.Subsequently, the magnetic body 64 is disposed in the concave groove 63 to form a magnetic force while operating by the applied power and signal, and the formed magnetic force acts on the mounting plate 22 and the mounting plate 22 By fixing the position of the mounting plate, it prevents the mounting plate from being displaced by the load of the roll body.

즉, 상기 플로팅모듈(60)은 수평모듈(40)을 통해 탑재모듈(20)의 수평을 보정하는 과정에서 탑재모듈이 기울어지면서 롤 바디의 하중에 의해 탑재플레이트가 위치 이탈할 수 있는데, 상기 마그네틱체(64)를 통해 형성된 자력에 의해 탑재플레이트(22)가 플로팅플레이트(61)에 결합됨으로써 탑재플레이트의 위치 이탈을 방지할 수 있는 것이다.That is, in the process of correcting the horizontality of the mounting module 20 through the horizontal module 40, the floating module 60 may be inclined and the mounting plate may be displaced by the load of the roll body. The mounting plate 22 is coupled to the floating plate 61 by the magnetic force formed through the sieve 64, so that the displacement of the mounting plate can be prevented.

그리고, 롤 바디가 탑재모듈에 척킹될 때, 롤 바디를 척킹한 후 이동하는 과정에서도 상기 탑재플레이트(22)와 플로팅플레이트(61)가 자력에 의해 결합된 상태에서 척팅 또는 이동함으로써 탑재플레이트의 위치 이탈을 방지할 수 있고, 롤 바디를 탑재모듈로부터 언척킹할 때 상기 마그네틱체로 인가된 전원을 차단하여 자력을 제거함으로써 언척킹시 발생할 수 있는 롤 바디의 위치 변경을 방지한다.And, when the roll body is chucked to the mounting module, the position of the mounting plate by chucking or moving while the mounting plate 22 and the floating plate 61 are coupled by magnetic force even in the process of moving after chucking the roll body. Separation can be prevented, and when the roll body is unchucked from the mounting module, power applied to the magnetic body is removed to remove magnetic force, thereby preventing a position change of the roll body that may occur during unchucking.

따라서, 롤 바디의 척킹 및 언척킹시에 롤 바디의 설정된 위치를 유지할 수 있고 이를 통해 생산설비로 인입되는 과정에서 롤 바디의 위치가 변경되지 않아 생산설비를 정지시키지 않아도 롤 바디를 정확한 위치로 공급할 수 있어 생산성을 향상시킬 수 있는 것이다.Therefore, it is possible to maintain the set position of the roll body during chucking and unchucking of the roll body, and through this, the position of the roll body does not change during the process of being introduced into the production facility. It can improve productivity.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.As described above, in the present invention, specific matters such as specific components, etc., and limited embodiments and drawings have been described, but this is provided only to help a more general understanding of the present invention, and the present invention is not limited to the above embodiments. , If a person of ordinary skill in the field to which the present invention belongs, various modifications and variations are possible from these descriptions.

따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention is limited to the described embodiments and should not be determined, and all things that are equivalent or equivalent to the claims as well as the claims to be described later fall within the scope of the spirit of the present invention. .

1 : 롤 다이렉트 도킹 자동 가이드 운송체
10 : 바디
20 : 탑재모듈
30 : 리프트모듈
40 : 수평모듈
50 : 이동모듈
60 : 플로팅모듈
70 : 위치보정유닛1: Roll direct docking automatic guide carrier
10: body
20: mounted module
30: lift module
40: horizontal module
50: moving module
60: floating module
70: position correction unit

Claims

It is conveyed by mounting a roll body having a core in the center.
Body 10 provided with casters 11 for movement;
A pair of forks 21 disposed on both sides of the roll body in the longitudinal direction to support the core, and a mounting that is disposed between the forks 21 and supported under the roll body mounted on the fork 21 A frame 23 having a plate 22 and a long hole 231 that protects the fork 21 and the mounting plate 22, but into which a pair of symmetrical side surfaces of the mounting plate 22 are movably inserted, and , A mounting module 20 including a position correction unit 70 for correcting a position by moving the fork 21 in a horizontal direction;
A lift module 30 for lifting the mounting module 20;
A horizontal module 40 for correcting the horizontality of the mounting module 20;
A moving module 50 for moving the mounting module 20 to a position in which the roll body is inserted or withdrawn; And
A floating module disposed on the moving module 50 to prevent the mounting module 20 from tilting due to the load of the mounted roll body when the horizontal module 40 corrects the horizontality of the mounting module 20 ( 60) roll direct docking automatic guide vehicle, characterized in that it comprises.

The method according to claim 1, wherein the floating module 60,
A floating plate 61 disposed to be movable in the moving module 50,
A plurality of support blocks 62 are disposed on the upper surface of the floating plate 61 at spaced apart positions, and abutting the outer surface of the mounting plate 22,
Roll direct docking automatic guide carrier, characterized in that consisting of a plurality of magnetic bodies (64) each disposed in the concave groove (63) formed in the support block (62).

The method according to claim 1, wherein the horizontal module 40,
A horizontal module plate 41 supporting the lift module 30 from below,
A hinge 42 rotatably coupling the body 10 and the horizontal module plate 41,
A support plate 43 disposed below the horizontal module plate 41 and on which a bottom rail 431 for movement is disposed along the length direction,
A movable top rail 44 disposed on the bottom of the horizontal module plate 41 and disposed to face the movable bottom rail 431,
A pair of movable blocks 45 disposed to be movable, respectively, on the movable bottom rail 431 and the movable top rail 44,
The pair of moving blocks 45 are interconnected so as to move in conjunction with each other, but when the moving top rail 44 is inclined according to the angle change of the horizontal module plate 41, the moving top rail 44 is disposed for movement. A joint 46 supporting the block 45 so as to be movably disposed in a state where the angle is adjusted, and
Roll direct docking automatic guide vehicle, characterized in that it comprises a power means (47) for providing power to the joint (46) while operating in accordance with the applied power and signal.

The method according to claim 1, wherein the position correction unit (70),
A pair of fork movement LM guides 71 which are disposed on the mounting plate 22 and to which the pair of forks 21 are movably coupled, respectively,
A cut-out groove 72 formed in each of the pair of forks 21 by cutting the bottom surface of the fork 21 and facing each other,
It is disposed at the open end of the incision groove 72 and the fixing block 73,
A fixture 74 coupled to the fixing block 73,
One end is inserted so as to enter and exit the fixture 74 and the other end is a moving rod 75 disposed so as to contact one surface of the incision groove 72,
Roll direct docking automatic guide carrier, characterized in that it comprises an elastic body (76) disposed on the fixed body (74) to provide an elastic force to push the moving rod (75) toward the fork (21).

The method according to claim 1, wherein the mounting module 20,
A sensing unit 24 for detecting the position of the roll body chucked on the fork 21 is further provided,
The sensing unit 24,
A plurality of position sensing sensors 241 disposed to be spaced apart from each other on the fork 21,
A chucking detection sensor 242 disposed on the fork 21 to detect the presence or absence of a roll body, and
And a fork position detection sensor (243) arranged so that a pair of each fork (21) faces each other in order to detect the position of the fork on the mounting plate (22).

The method according to claim 1, wherein the lift module 30,
Elevating drive means (31),
A first power distributor 32 coupled with the lift driving means 31,
A first power transmission rod 33 rotating through the power transmitted from the first power distributor 32,
A second power distributor 34 in which a plurality of gears are interlocked and arranged so as to receive power from the first power transmission rod 33 and disperse it,
A second power transmission rod 35 coupled to the output side of the second power distributor 34 to receive power,
Roll direct docking automatic guide vehicle, characterized in that it comprises a lifting unit (36) for lifting the lifting rod (37) while rotating through the power transmitted through the second power transmission rod (35).

The method according to claim 2, wherein the moving module 50,
A support plate 51 made in the form of a flat plate,
A moving driving means 52 disposed on one side of the support plate 51 and driven by an applied power source and a signal,
A screw 53 that rotates by the drive of the moving drive means 52,
A nut block 54 which is coupled to the floating plate 61 and to which the screw 53 is engaged,
A pair of guide rails 55 disposed with the screw 53 interposed therebetween,
A pair of guide blocks 56 coupled to the floating plate 61 and arranged to be movable on the guide rail 55,
One end is coupled to the support plate (51), the other end is a roll direct docking automatic guide vehicle, characterized in that it comprises a pair of transmission lines (57) coupled to the floating plate (61).