KR102237077B1 - 선저 청소 플랜트 - Google Patents

Abstract

본 발명은 해상에 부유되고, 전후방이 개구되어 선박이 출입할 수 있도록 형성되며, 내측에 청소공간이 형성되는 본체부, 본체부에 복수로 구비되어 청소공간 내로 들어오는 선박의 외면을 청소하는 청소부재 및 해저면에 수직하게 설치되고, 해상에 부유된 본체부를 승강 가능하게 고정하는 서포트부재를 포함하는 선저 청소 플랜트를 제공한다.

Description

선저 청소 플랜트{A PLANT FOR CLEANING SHIP HULL SURFACE}

본 발명은 선저 청소 플랜트에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 선체 외면의 청소를 자동화하여 빠른 시간 내 효과적으로 청소할 수 있는 선저 청소 플랜트에 관한 것이다.

일반적으로 선박은 선체 하부가 해수에 잠긴 상태에서 운용되므로 수중에 위치하는 저면이나 측면에 각종 오염물 등의 이물질이나, 물이끼, 따개비 등과 같은 각종 수중생물이 부착될 수 있다.

이처럼 선체에 부착되는 각종 이물질 및 수중생물은 선박의 외관을 해치는 것은 물론, 선박이 운항할 때 저항으로 작용하여 선박의 속력을 저하시키는 요인이 되어 선박의 연료 소모량을 크게 증가시키게 되며, 이에 따라 선체에 부착된 각종 이물질 및 수중생물을 주기적으로 청소하는 것이 매우 중요하다.

종래에 선체 외면 청소 작업은 통상 다이버가 직접 들어가 선체 외면에 붙은 이물질 및 수중생물을 청소하였는데, 작업환경이 열악하고 체력 소모가 심하여 선체 외면을 깨끗하게 청소하기에 어려움이 있고 시간이 많이 소요되며, 조류가 심한 곳에서는 청소가 불가능하다는 문제점이 있었다.

특히, 대형 선박의 경우 청소 작업량 증가에 따라 수중에서 머무르는 시간이 길어져 다이버에게 많은 위험이 따르고, 다이버의 시야에 의존하여 청소 작업을 수행함으로써 선박의 깊은 밑면은 청소 품질이 현저히 떨어지는 문제점이 있다.

또한, 선박을 육상으로 인양하여 청소하는 경우도 있으나 이는 대형 선박은 육상 인양이 불가능하며, 드라이 도크(dry dock)를 이용하는 경우 대형 시설로서 운용 비용이 크게 발생할 수 있고 배수 및 담수에도 많은 시간과 비용이 발생하는 문제가 있다.

또한, 최근에는 선체 외면에 붙은 채로 주행하며 브러시 등으로 청소 작업을 수행하는 선저 청소 로봇이 사용되고 있다.

그런데, 소규모의 선저 청소 로봇을 이용하여 선체 구석구석을, 특히 곡률이 심한 선수부와 선미부를 깨끗하게 청소하기에는 한계가 있고, 프로펠러 및 러더 등이 구비되는 선체의 선미부는 여전히 다이버가 직접 청소 작업을 수행해야 함으로써, 선저 청소 로봇을 이용하더라도 대형 선박을 청소하기에는 많은 시간과 어려움이 따르는 문제가 있었다.

등록특허 제10-1620459호(등록일: 2016.05.04) "무선 조종을 이용한 선박 수중 청소 로봇"

본 발명에서는 선저 청소 플랜트, 구체적으로는 선박이 본체부 내 청소공간으로 들어오면 선박을 이동시키며 복수의 청소부재를 통해 선체 전체에 걸쳐 청소를 수행함으로써, 작업시간을 단축하고 작업효율을 증대시킬 수 있는 선저 청소 플랜트를 제공하고자 한다.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 해상에 부유되고, 전후방이 개구되어 선박이 출입할 수 있도록 형성되며, 내측에 청소공간이 형성되는 본체부, 본체부에 복수로 구비되어 청소공간 내로 들어오는 선박의 외면을 청소하는 청소부재 및 해저면에 수직하게 설치되고, 해상에 부유된 본체부를 승강 가능하게 고정하는 서포트부재를 포함하는 선저 청소 플랜트를 제공한다.

또한, 본체부에 구비되며 내부로 해수를 주입하거나 외부로 배출하여 본체부가 해수면에 잠기는 정도를 조절하는 밸러스트부를 더 포함하고, 본체부는 서포트부재에 의해 해상에 부유된 상태로 고정되되, 선박이 이동하여 청소공간으로 진입하거나 청소공간에서 벗어날 때에는, 밸러스트부에 해수를 주입하여 본체부를 해수면에서 소정 깊이 하강시키고, 선박이 선체 청소를 위해 청소공간에 배치되면, 밸러스트부에서 해수를 배출하여 해수면에 잠긴 본체부를 소정 높이 상승시킴으로써 청소공간에 선박을 안착시키는 선저 청소 플랜트를 제공한다.

또한, 청소부재는, 선박의 선체 외면을 청소하기 위한 청소수단 및 본체부의 내측면에 구비되고 다관절로 이루어져 청소수단을 선체의 외면으로 이동시키도록 동작하는 구동아암을 포함하는 선저 청소 플랜트를 제공한다.

또한, 청소수단은, 일측에 개구부가 형성된 흡입케이스, 흡입케이스의 개구부에 회전 가능하게 설치되고, 선체의 외면을 청소하는 브러시, 브러시를 회전시키는 구동모터 및 흡입케이스에 연결되고, 선체 외면에서 떨어져나가는 부착물을 흡입하여 본체부 내에 구비된 처리시스템으로 유입시키는 흡입부재를 포함하는 선저 청소 플랜트를 제공한다.

또한, 청소수단은, 일측에 개구부가 형성된 흡입케이스, 흡입케이스의 개구부에 설치되는 회전부재, 회전부재를 회전시키는 구동모터 및 회전부재에 구비되고 회전부재를 따라 회전하면서 선체 외면에 고압수를 분사하는 복수의 고압 분사노즐을 포함하는 선저 청소 플랜트를 제공한다.

또한, 복수의 고압 분사노즐은, 수직으로 고압수를 분사하는 제1 고압 분사노즐 및 경사진 각도로 고압수를 분사하는 제2 고압 분사노즐을 포함하는 선저 청소 플랜트를 제공한다.

또한, 본체부의 내측면을 따라 청소부재를 이송하는 레일 형태의 이송부를 더 포함하는 선저 청소 플랜트를 제공한다.

또한, 청소공간 내로 들어오는 선박을 감속시키는 감속부재를 더 포함하고, 감속부재는, 청소공간을 사이에 두고 본체부의 양측에 구비되며, 로프가 권취된 윈치를 포함하여, 윈치의 로프를 선박에 연결하고 로프의 풀림속도를 조절하여 선박을 감속시키는 선저 청소 플랜트를 제공한다.

또한, 본체부의 내측면에 구비되며 복수의 롤러를 통해 청소공간에서 선박을 이동시키는 선체 이송부재를 더 포함하고, 선체 이송부재는, 복수의 롤러가 구비되는 롤러지지부, 복수의 롤러를 회전시키는 롤러구동부, 본체부에 구비되고 선박을 이동시키도록 롤러지지부를 선체 외면 쪽으로 밀착시키는 링크부재 및 링크부재를 동작시키는 실린더부재를 포함하는 선저 청소 플랜트를 제공한다.

또한, 본체부에 구비되며 청소공간에 배치된 선박의 평형수를 교체하는 평형수 교체부를 더 포함하고, 평형수 교체부는, 본체부의 내부에 구비되고 평형수를 살균 처리하는 평형수 처리부재, 선박에 구비된 밸러스트 탱크에 착탈 가능하게 구비되고, 밸러스트 탱크에 저장된 평형수를 평형수 처리부재로 유입시키는 유입호스, 밸러스트 탱크에 착탈 가능하게 구비되고, 평형수 처리부재를 통해 살균 처리된 평형수를 밸러스트 탱크로 유입시키는 배출호스 및 유입호스 및 배출호스가 장착되며 본체부의 측벽 상부에 이동 가능하게 설치되는 케이블체인을 포함하는 선저 청소 플랜트를 제공한다.

또한, 본체부에 구비되며 선체 외면의 청소 상태를 확인할 수 있는 관측부를 더 포함하고, 관측부는, 본체부의 내부에 형성된 이동통로 상에 구비되어, 청소공간에 배치되는 선박의 외면을 관측하도록 구비되는 관측창, 관측창의 주변에 구비되어 선박의 외면을 향하여 조명을 비추는 조명부 및 선체의 외면을 촬영하는 촬영부재를 포함하는 선저 청소 플랜트를 제공한다.

또한, 본체부는, 전력 생산을 위한 풍력 발전장치, 태양광 발전장치 및 파력 발전장치 중 적어도 하나를 포함하는 선저 청소 플랜트를 제공한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 선저 청소 플랜트는, 선박이 본체부 내 청소공간으로 들어오면 선박을 이동시키며 다관절로 이루어진 복수의 청소부재를 통해 선체의 선수, 중앙 및 선미의 청소를 수행할 수 있어, 선체 전체에 걸쳐 외면에 붙은 이물질 및 수중생물 등을 깨끗하게 제거할 수 있으며, 선체 청소가 자동으로 수행되기 때문에 작업시간을 단축하고 작업효율을 효과적으로 증대시킬 수 있다.

또한, 선체 외면의 청소 과정에서는 브러시 및 고압 분사노즐 등의 청소수단이 구비된 다관절 아암을 이용하여, 곡면으로 이루어진 선체 외면을 용이하게 청소할 수 있고, 선체에서 떨어져나가는 이물칠 및 수중생물을 흡입하여 본체부 내 처리시스템으로 유입시킴으로써 효과적으로 처리할 수 있다.

또한, 선박을 수용하는 본체부가 해상에서 고정된 상태로 승강 가능하게 구비됨으로써, 선박이 안정적으로 본체부 내의 청소공간으로 진입하여 안착될 수 있고, 선체 청소가 완료된 후에는 선박이 본체부에서 용이하게 벗어날 수 있다.

또한, 본체부에 풍력 발전장치, 태양광 발전장치 및 파력 발전장치 등의 다양한 발전장치를 구비하여 자체적으로 선저 청소 플랜트의 운용에 필요한 전력을 생산할 수 있다.

또한, 선박이 본체부의 청소공간에 들어오면 평형수 교체부를 이용하여 선박 내 평형수를 살균 처리하여 교체해줄 수 있다.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선저 청소 플랜트의 전체적인 구성을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선저 청소 플랜트를 이용하여 선체 외면을 청소하는 모습을 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소부재의 구성을 단면도로 도시한 것이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 선저 청소 플랜트 내에 선박을 안착시키는 과정을 도시한 것이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드부재, 감속부재 및 선체 이송부재가 구비된 본체부를 평면도로 도시한 것이다.
도 7은 도 6에 도시된 본체부를 측단면도로 도시한 것이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 선저 청소 플랜트에 구비된 밀폐부의 구성 및 동작을 도시한 것이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 선저 청소 플랜트에 구비된 관측부를 도시한 것이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 선저 청소 플랜트에 구비된 평형수 교체부를 도시한 것이다.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다.

도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략할 수 있고, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 사용할 수 있다.

본 발명의 실시예에서, “또는”, “적어도 하나” 등의 표현은 함께 나열된 단어들 중 하나를 나타내거나, 또는 둘 이상의 조합을 나타낼 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선저 청소 플랜트(10)의 전체적인 구성을 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선저 청소 플랜트(10)를 이용하여 선체 외면을 청소하는 모습을 도시한 것이다.

설명에 앞서, 도 1을 기준으로 본체부(100)의 좌측을 전방으로 하고, 본체부(100)의 우측을 후방으로 정의하여 설명한다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 선저 청소 플랜트(10)는, 본체부(100), 청소부재(200) 및 서포트부재(300)를 포함할 수 있다.

본체부(100)는 해상에 부유되고, 전후방이 개구되어 내측으로 선박(1)이 출입할 수 있도록 형성되며, 내측에 청소부재(200)가 구비된 청소공간(111)이 형성될 수 있다.

구체적으로, 본체부(100)는 해상에 부유되는 메인본체(110)와, 메인본체(110)의 전방 및 후방의 가장자리에 각각 구비되어, 청소공간(111) 내에 배치되는 선체의 형상에 대응하여 회동하는 복수의 회동프레임(121,122)을 포함할 수 있다.

여기서, 메인본체(110)는 내측의 청소공간(111)으로 들어오는 선박(1)에 대해 선체 측면 및 저면을 둘러쌀 수 있도록 단면이 "∪" 형태로 형성될 수 있다.

또한, 메인본체(110)의 내부에는 메인본체(110)가 해수면에 잠기는 정도를 조절할 수 있는 밸러스트부(미도시)가 구비될 수 있고, 이에 의해 메인본체(110)의 바닥이 소정 깊이 해수면에 잠기도록 배치되어 청소공간(111) 내 바닥 위로 선박(1)이 들어올 수 있다.

또한, 메인본체(110)의 청소공간(111) 내 양측벽과 바닥에는 선체 외면을 청소하기 위한 복수의 청소부재(200)가 구비될 수 있다.

또한, 메인본체(110)의 전방 양측에는 청소공간(111)으로 들어오는 선체의 형상에 대응하여 선체의 외면 쪽으로 회동 가능한 한 쌍의 제1 회동프레임(121)이 구비될 수 있고, 메인본체(110)의 후방 양측에도 선체의 외면 쪽으로 회동 가능한 한 쌍의 제2 회동프레임(122)이 구비될 수 있으며, 제1 및 제2 회동프레임(121,122)의 내측면에 청소부재(200)가 구비될 수 있다.

이에 따라, 본체부(100)의 청소공간(111)으로 선박(1)이 진입하는 경우, 메인본체(110) 전방의 입구쪽에 배치된 한 쌍의 제1 회동프레임(121)이 상호 벌어지도록 회동하여, 선박(1)이 청소공간(111)으로 용이하게 진입할 수 있고, 선박(1)이 청소공간(111) 내에 들어오면 한 쌍의 제1 회동프레임(121)이 상호 오므려지도록 회동하여, 내측면에 구비된 청소부재(200)가 선체의 외면에 용이하게 밀착될 수 있다.

더불어, 메인본체(110)의 후방에 구비된 한 쌍의 제2 회동프레임(122)도 내측면에 구비된 청소부재(200)가 선체의 외면에 밀착될 수 있도록 상호 오므려지도록 회동할 수 있고, 선체 청소가 완료된 후에는 한 쌍의 제2 회동프레임(122)이 상호 벌어지도록 회동하여, 선박(1)이 메인본체(110)의 개방된 후방을 통해 청소공간(111) 밖으로 빠져나갈 수 있다.

이에 의해, 메인본체(110)의 전방 양측과 후방 양측에서 각각 회동하는 제1 및 제2 회동프레임(121,122)을 통해 선체의 선수, 중앙 및 선미 형상에 대응하여 선체에 청소부재(200)를 밀착시켜 청소를 용이하게 수행할 수 있다.

또한, 본체부(100)에는 복수의 발전장치(131,132,133)가 구비될 수 있다.

구체적으로, 본 실시예에서 메인본체(110)의 양측 외벽에는 풍력 발전장치(131), 태양광 발전장치(132) 및 파력 발전장치(133)가 구비될 수 있다.

이때, 본체부(100)의 외벽 상부에는 풍력 발전장치(131)와 태양광 발전장치(132)가 구비될 수 있고, 해수면에 잠기는 외벽 하부에는 파력 발전장치(133)가 구비될 수 있으며, 이러한 복수의 발전장치(131,132,133)를 이용하여 선저 청소 플랜트(10)의 운용에 필요한 전력을 생산할 수 있다.

한편, 청소부재(200)는 본체부(100)에 복수로 구비되어 청소공간(111) 내로 들어오는 선박(1)의 선체 외면을 청소할 수 있다.

구체적으로, 청소부재(200)는 메인본체(110)의 바닥 및 양측벽과, 메인본체(110)의 전방 및 후방에 구비된 제1 및 제2 회동프레임(121,122)의 내측면에 구비될 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소부재(200)의 구성을 단면도로 도시한 것이다.

도 1 및 도 3을 참조하면, 청소부재(200)는 선체 외면을 청소하기 위한 청소수단(210)과, 청소공간(111) 내 본체부(100)의 내측면에 구비되고 청소수단(210)을 선체의 외면으로 이동시키도록 동작하는 구동아암(220)을 포함할 수 있다.

선체에서 수중에 위치하는 저면이나 측면에는 각종 오염물 등의 이물질이나, 물이끼, 따개비 등과 같은 각종 수중생물이 부착될 수 있는데, 청소수단(210)을 통해 이를 제거할 수 있다.

이때, 청소수단(210)은 회전하며 선체 외면을 청소하는 브러시(212)나, 고온 또는 상온의 물을 고압으로 분사하는 워터젯 방식의 고압 분사노즐(217,218) 등을 포함할 수 있다.

일 예로써, 본 실시예에서는 메인본체(110)의 바닥면과 내벽면에 구비되는 청소부재(200)에 브러시(212)가 구비되고, 제1 및 제2 회동프레임(121,122)에 구비된 청소부재(200)에는 고압 분사노즐(217,218)이 구비된 것을 보여주고 있다.

구체적으로, 도 3의 (a)를 참조하면, 브러시 방식의 청소수단(210a)은, 일측에 개구부가 형성된 흡입케이스(211)와, 흡입케이스(211)의 개구부에 회전 가능하게 설치되는 브러시(212)와, 브러시(212)를 회전시키는 구동모터(213)와, 흡입케이스(211)에 연결되는 흡입부재를 포함할 수 있다.

여기서, 흡입부재는 흡입케이스(211)에 연결되는 흡입호스(214)와, 흡입호스에 구비되는 흡입펌프(215)를 포함할 수 있다.

이러한 구성의 브러시 방식의 청소수단(210)은, 구동모터(213)를 통해 브러시(212)를 회전시켜 선체 외면에 붙은 이물질 및 수중생물 등의 부착물을 벗겨낼 수 있고, 이와 동시에 흡입펌프(215)를 동작시켜 선체 외면에서 떨어져나가는 부착물을 흡입케이스(211) 및 흡입호스(214)를 통하여 흡입할 수 있다.

이때, 흡입된 이물질 및 수중생물은 본체부(100) 내에 구비된 처리시스템(미도시)으로 유입시켜 처리할 수 있다.

또한, 도 3의 (b)를 참조하면, 워터젯 방식의 청소수단(210b)은, 일측에 개구부가 형성된 흡입케이스(211)와, 흡입케이스(211)의 개구부에 설치되는 회전부재(216)와, 회전부재(216)를 회전시키는 구동모터(미도시)와, 회전부재(216)에 구비되고 흡입케이스(211)의 개구부를 통하여 외측으로 고압수를 분사하는 복수의 고압 분사노즐(217,218)을 포함할 수 있다.

여기서, 복수의 고압 분사노즐(217,218)은, 수직으로 고압수를 분사하는 제1 고압 분사노즐(217)과, 경사진 각도로 고압수를 분사하는 제2 고압 분사노즐(218)을 포함할 수 있고, 일 예로써, 회전부재(216)의 중앙 부분에 복수의 제2 고압 분사노즐(218)이 구비되고, 나머지 부분에 제1 고압 분사노즐(217)이 구비될 수 있다.

또한, 청소수단(210b)의 흡입케이스(211)에는 부착물을 회수하기 위한 흡입호스(214) 등의 흡입부재가 연결될 수 있다

이러한 구성의 워터젯 방식의 청소수단(210b)은, 구동모터(미도시)를 통해 회전부재(216)를 회전시키는 동시에, 복수의 제1 및 제2 고압 분사노즐(217,218)을 통해 고압수를 분사하여 선체 외면에 붙은 부착물을 제거할 수 있고, 선체 외면에서 떨어져나가는 부착물은 흡입케이스(211) 및 흡입호스(214)를 통하여 회수될 수 있다.

이때, 회전부재(216)에 의해 고속으로 회전되며 선체 외면을 향하여 수직으로 고압수를 분사하는 복수의 제1 고압 분사노즐(217)과, 선체 외면을 향하여 경사진 각도로 고압수를 분사하는 복수의 제2 고압 분사노즐(218)을 통해, 선체 외면에 붙은 부착물을 보다 효과적으로 제거할 수 있다.

특히, 회전하면서 경사진 각도로 고압수를 분사하여 선체 외면의 청소를 수행하는 경우, 선체 손상을 최소화할 수 있고, 부착생물들을 용이하게 제거할 수 있다.

구동아암(220)는 로봇팔 형태의 다관절의 아암를 구비하고, 관절을 동작시키는 구동부를 통해 청소수단(210)을 선체 외면 쪽으로 이동시킬 수 있다.

일 예로써, 구동아암(220)은, 끝단에 청소수단(210)에 구비되고 4축 내지 6축의 다관절 아암으로 이루어지며, 아암을 회동시키도록 관절을 동작시키는 구동부(미도시)를 포함할 수 있다.

이에 의해, 구동부(미도시)가 다관절의 아암을 동작시켜 아암 끝단에 구비된 청소수단(210)이 향하는 방향을 조절할 수 있고, 더불어 청소수단(210)을 선체 외면으로 이동시킬 수 있다.

이러한 다관절 구조의 구동아암(220)은 선수/선미의 형상, 추진기 및 러더 등에 대응하여 청소수단(210)을 이동시킬 수 있어, 청소수단(210)을 통해 선체 외면의 구석구석을 용이하게 청소할 수 있다.

더불어, 구동아암(220) 또는 청소수단(210)에는 선체 외면과의 간격을 감지하는 센서부재(미도시)가 구비될 수 있고, 센서부재(미도시)의 감지신호에 따라 다관절의 아암을 동작시켜 선체 외면과 적절한 간격을 유지하며 청소수단(210)을 통해 선체 외면의 청소를 수행할 수 있다.

또한, 본체부(100)의 내측면에는 청소부재(200)를 내측면을 따라 이송할 수 있는 레일 형태의 이송부(230)가 구비될 수 있다.

이때, 이송부(230)는 메인본체(110)의 바닥면 및 내벽면과 회동프레임(121,122)의 내측면에 각각 구비될 수 있고, 청소부재(200) 즉, 청소수단(210)이 구비된 구동아암(220)을 레일 방향으로 이송할 수 있다.

일 예로써, 메인본체(110)의 바닥면에 구비되는 이송부(230)는 청소부재(200)를 좌우 폭방향으로 이송할 수 있고, 메인본체(110)의 내벽면에 구비되는 이송부(230)는 청소부재(200)를 상하 방향으로 이동시킬 수 있으며, 회동프레임(121,122)의 내측면에 구비되는 이송부(230)는 청소부재(200)를 회동프레임(121,122)의 길이 방향으로 이동시킬 수 있다.

이에 따라, 청소부재(200)를 이용하여 선체의 외면을 청소할 때에는, 본체부(100)에 구비된 이송부(230)를 통해 선체의 청소하고자 하는 위치로 구동아암(220)을 이송할 수 있고, 구동아암(220)의 관절을 동작시켜 청소수단(210)을 선체 외면으로 이동시킴으로써 선체 청소를 수행할 수 있다.

한편, 서포트부재(300)는 해저면에 수직하게 설치되어 해상에 부유된 본체부(100)를 승강 가능하게 고정할 수 있다.

일 예로써, 서포트부재(300)는 기둥 형태로 형성된 복수의 서포트가 해저면에 수직하게 설치되는데, 각각의 서포트는 해상에 부유된 본체부(100)의 네 코너 부분을 관통하도록 설치될 수 있다.

이에 따라, 본체부(100)는 해상에 부유된 상태로 서포트부재(300)에 의해 위치가 고정될 수 있고, 본체부(100)의 내부에 구비된 밸러스트부(미도시)에 해수를 주입하거나 배출하여 본체부(100)가 해수면에 잠기는 정도를 조절할 수 있다.

또한, 다른 예로써, 서포트부재(300)에 잭업장치(미도시)를 구비하여, 잭업장치(미도시)를 통해 본체부(100)를 서포트부재(300)를 따라 승강시키도록 구성될 수도 있다.

도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 선저 청소 플랜트(10) 내에 선박(1)을 안착시키는 과정을 도시한 것이다.

도 4를 참조하면, 선체 청소를 위해 선박(1)이 선저 청소 플랜트(10)의 본체부(100)로 진입하는 경우, 본체부(100)의 밸러스트부(미도시)에 해수를 주입하여 본체부(100)의 바닥이 소정 깊이 해수면에 잠기도록 하강시킴으로써, 본체부(100)의 청소공간(111) 내 바닥 위로 선박(1)이 들어올 수 있다.

이때, 본체부(100)는 서포트부재(300)에 의해 해상에서의 위치가 고정되기 때문에 선박(1)이 안정적으로 본체부(100)의 청소공간(111)으로 진입할 수 있다.

또한, 도 5를 참조하면, 선박(1)이 본체부(100)의 청소공간(111) 내로 들어오면, 본체부(100)의 밸러스트부(미도시)에서 해수를 배출하여 해수면에 잠긴 본체부(100)를 소정 높이 상승시킴으로써, 본체부(100)의 청소공간(111)에 선박(1)이 안착될 수 있다.

또한, 선체 청소가 완료된 후에는 본체부(100)의 밸러스트부(미도시)에 해수를 주입하여 본체부(100)를 소정 깊이 하강시킴으로써, 선박(1)이 본체부(100)에서 벗어날 수 있다.

이와 같이, 본 실시예에 따른 선저 청소 플랜트(10)는, 선박(1)을 수용하는 본체부(100)가 해상에서 고정된 상태로 승강 가능하게 구비됨으로써, 선박(1)이 안정적으로 본체부(100) 내의 청소공간(111)에 안착될 수 있고, 선체 청소가 완료된 후에는 선박(1)이 본체부(100)에서 용이하게 벗어날 수 있다.

한편, 본 실시예에 따른 선저 청소 플랜트(10)는, 본체부(100)에 구비되어 청소공간(111) 내로 들어오는 선박(1)을 가이드하는 가이드부재(410)와, 청소공간(111) 내로 들어오는 선박(1)을 감속시키는 감속부재(420)와, 청소공간(111)에 배치된 선박(1)을 이동시키는 선체 이송부재(430)를 더 포함할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드부재(410), 감속부재(420) 및 선체 이송부재(430)가 구비된 본체부(100)를 평면도로 도시한 것이고, 도 7은 도 6에 도시된 본체부(100)를 측단면도로 도시한 것이다.

도 1, 도 6 및 도 7을 참조하면, 가이드부재(410)는 본체부(100)의 내측벽에 댐퍼 역할을 하도록 구비되어 청소공간(111) 내로 들어오는 선박(1)을 가이드할 수 있다.

이와 같은 가이드부재(410)는 메인본체(110)의 전방과 후방의 양쪽 내측벽에 롤러 형태로 구비되어, 본체부(100) 내 청소공간(111)으로 들어오거나 청소공간(111)에서 나가는 선체의 외면을 지지하며 가이드함으로써 선체가 본체부(100)의 벽면에 충돌하는 것을 방지할 수 있다.

또한, 감속부재(420)는 본체부(100)의 양측 벽에 각각 로프가 권취된 윈치로 구비될 수 있다.

일 예로써, 예인선(미도시)을 통해 선박(1)을 견인하여 해당 선박(1)을 본체부(100)의 청소공간(111)으로 이동시키는 경우, 선박(1)이 청소공간(111)에 배치되도록 감속시킬 필요가 있는데, 본체부(100)의 양측 벽에 각각 구비된 윈치의 로프를 선박(1)에 연결하고, 윈치에 권취된 로프의 풀림속도를 조절하여 선박(1)을 감속시킬 수 있다.

또한, 선체 이송부재(430)는 메인본체(110)의 바닥면과 양측 내벽면에 구비될 수 있으며, 복수의 롤러를 통해 본체부(100)의 청소공간(111)으로 들어오는 선박(1)을 정위치에 고정하고, 동시에 청소부재(200)를 통해 선체의 선수, 중앙 및 선미 순으로 청소 작업을 진행할 수 있도록 청소공간(111)에서 선박(1)을 이동시킬 수 있다.

구체적으로, 선체 이송부재(430)는 복수의 롤러가 구비되는 롤러지지부(431)와, 복수의 롤러를 회전시키는 롤러구동부(미도시)와, 본체부(100)에 구비되고 롤러지지부(431)를 선체 외면 쪽으로 밀착시키는 링크부재(432)와, 링크부재(432)를 동작시키는 실린더부재(433)를 포함할 수 있다.

여기서, 롤러지지부(431)에 구비되는 복수의 롤러는 완충 성능과 마찰력을 갖는 재질로 형성될 수 있다.

이와 같은 선체 이송부재(430)는 선박(1)이 본체부(100)의 청소공간(111)으로 들어오게 되면, 실린더부재(433)를 통해 링크부재(432)를 동작시켜 복수의 롤러가 구비된 롤러지지부(431)를 선체 외면에 밀착시킬 수 있으며, 롤러구동부(미도시)를 통해 복수의 롤러를 회전시켜 선박(1)을 청소공간(111)에서 이동시킬 수 있다.

이때, 선체 이송부재(430)는 메인본체(110)의 바닥면과 양측 내벽면에서 동시에 동작하여 선체의 저면 및 양측면에 밀착될 수 있고, 이를 통해 선박(1)을 고정한 상태로 복수의 롤러를 회전시켜 선박(1)을 청소공간(111)에서 용이하게 이동시킬 수 있다.

또한, 선체 이송부재(430)는 선박(1)이 본체부(100)의 청소공간(111)으로 들어올 때, 선체의 외면에 밀착되는 복수의 롤러를 회전시켜 선박(1)을 감속시키는 역할도 할 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 선저 청소 플랜트(10)에 구비된 밀폐부(510)의 구성 및 동작을 도시한 것이다.

선저 청소 플랜트(10)의 청소공간(111)에 선박(1)이 배치되면, 본체부(100)에 구비된 복수의 청소부재(200)를 이용하여 선체 외면의 청소를 수행할 수 있는데, 특히 선박(1)에서 굴곡지게 형성되고 프로펠러 및 러더 등이 구비된 선미 부분에는 상대적으로 이물질 및 수중생물 등의 부착물이 많이 부착됨으로써 구석구석을 깨끗하게 청소할 필요가 있다.

이에 따라, 본 실시예에서는 본체부(100)에 밀폐부(510)와 회수부(520)를 구비하여, 밀폐부(510)를 통해 선체의 선미쪽 공간을 밀폐시켜 청소하고, 회수부(520)를 통해 선미에서 떨어져나가는 부착물을 회수할 수 있다.

구체적으로, 도 8을 참조하면, 밀폐부(510)는 청소공간(111) 내 본체부(100) 양측벽에 각각 승강 가능하게 구비되는 한 쌍의 승강수단(511)과, 청소공간(111)을 가로질러 한 쌍의 승강수단(511)에 연결되는 탄성로프(512)와, 하단이 본체부(100)의 바닥면에 부착되고 상단은 탄성로프(512)에 부착되는 천막 등의 밀폐시트(513)를 포함할 수 있다.

이와 같은 구성의 밀폐부(510)는, 선박(1)이 본체부(100)의 청소공간(111)에 배치되면, 본체부(100) 양측벽에서 하측에 구비된 한 쌍의 승강수단(511)이 벽면을 따라 상승하여 탄성로프(512)를 통해 선체의 선미 쪽 저면과 측면을 감쌀 수 있고, 탄성로프(512)에 연결된 밀폐시트(513)가 펴지면서 선체의 선미쪽 공간을 분리하도록 밀폐시킬 수 있다.

이때, 본체부(100)의 전방에 구비된 한 쌍의 제1 회동프레임(121, 도1 참조) 또한 상호 닫혀지게 동작하여 선체의 선미쪽 공간이 완전히 밀폐될 수 있다.

또한, 선체의 선미 쪽 공간이 밀폐되면 본체부(100)에 구비된 복수의 청소부재(200)를 통해 선체의 선미 부분을 구석구석 청소할 수 있으며, 청소 과정 중에 선체에서 떨어져나가는 부착물은 밀폐된 공간에서 본체부(100)에 구비된 회수부(520)를 통해 흡입되어 회수될 수 있다.

여기서, 회수부(520)는 본체부(100)의 바닥면에 흡입구 형태로 구비될 수 있고, 흡입펌프(미도시)를 이용하여 흡입구를 통해 부착물을 본체부(100) 내로 흡입시킬 수 있다.

또한, 일 예로써, 부착물 회수를 용이하게 하기 위해 흡입구 주변에는 본체부(100)의 바닥면에 가라앉은 부착물을 흡입구로 밀어 넣을 수 있는 보조 청소부재(미도시)가 구비될 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 선저 청소 플랜트(10)는 청소 시뮬레이션을 통해 선체 청소를 최적화할 수 있는 시뮬레이션 시스템(미도시)이 구비될 수 있다.

구체적으로, 시뮬레이션 시스템(미도시)에는 청소 대상이 되는 다양한 선박(1)의 모델링 정보가 입력될 수 있고, 입력된 정보를 바탕으로 복수의 청소부재(200)의 다관절 아암을 동작시켜 선체의 선수/중앙/선미에 대해 청소하는 시뮬레이션을 수행할 수 있다.

더불어, 선박(1)을 청소하는 과정에서는 예인선 또는 선체 이송부재(430)를 통해 청소공간(111) 내에 배치된 선박(1)을 이송시키며 선체 청소를 수행할 수 있는데, 이때 시뮬레이션을 통해 최적화된 선박의 이송 속도를 산출할 수 있다.

또한, 시뮬레이션을 통해 축적된 빅데이터(big data)를 이용하여 기계학습을 수행할 수 있으며, 이를 통해 최적의 속도로 선박(1)을 이송시키면서 청소부재(200)를 통해 선체의 선수/중앙/선미를 청소하는 작업 계획을 수립할 수 있다.

또한, 현장에서 선저 청소 플랜트(10)를 이용한 선체의 청소 작업 중에 변수(기상 상태, 입력된 선체 모델링과 실제 선체의 차이 등)가 발생하는 경우, 변수를 반영하여 시뮬레이션 시스템(미도시)의 데이터를 수정할 수 있고, 더불어 청소 작업 종료 후, 청소 결과를 분석하여 시뮬레이션 시스템(미도시)의 데이터를 지속적으로 업데이트할 수 있다.

한편, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 선저 청소 플랜트(10)에 구비된 관측부(600)를 도시한 것이다.

도 9를 참조하면, 본체부(100)의 좌우 양측벽과 바닥부 내부에는 각각 작업자가 이동할 수 있는 이동통로(p)가 형성될 수 있고, 이동통로(p) 상에는 작업자가 선체 외면의 청소상태를 관측할 수 있는 관측부(600)가 구비될 수 있다.

여기서, 관측부(600)는 청소공간(111)에 배치된 선체의 외면을 관측할 수 있는 투명의 관측창(610)과, 관측창(610)의 주변에 구비되어 선체의 외면을 향하여 조명을 비추는 조명부(620)와, 선체의 외면을 촬영할 수 있는 촬영부재(미도시)를 포함할 수 있다.

구체적으로, 본체부(100)의 좌측벽, 우측벽 및 바닥부에는 청소공간(111)을 향하는 내벽면에 복수의 관측창(610), 조명부(620) 및 촬영부재(미도시)가 구비될 수 있고, 작업자는 이동통로(p)를 따라 이동하며 관측창(610)을 통해 선체의 측면과 저면의 청소상태를 확인할 수 있다.

또한, 촬영부재(미도시)를 통해 촬영된 촬영 영상을 확인함으로써 선체의 청소상태를 확인할 수 있다.

한편, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 선저 청소 플랜트(10)에 구비된 평형수 교체부(700)를 도시한 것이다.

도 10을 참조하면, 본 실시예에 따른 선저 청소 플랜트(10)는 본체부(100)의 측벽에 평형수 교체부(700)가 구비될 수 있으며, 선박(1)이 본체부(100)의 청소공간(111)에 들어오면 평형수 교체부(700)를 이용하여 선박(1) 내 평형수를 살균 처리하여 교체해줄 수 있다.

즉, 선박(1)으로부터 배출되는 평형수에 포함되어 있는 수중생물 또는 미생물 등을 사멸 또는 살균처리 함으로써 타 지역으로부터 외래종 유입을 용이하게 차단할 수 있다.

구체적으로, 평형수 교체부(700)는, 본체부(100)의 내부에 구비되고 평형수를 살균 처리하는 평형수 처리부재(710)와, 평형수 처리부재(710)와 연결되고 선박(1)에 착탈 가능하게 구비되는 유입호스(721) 및 배출호스(722)를 포함하는 호스부재(720)와, 호스부재(720)가 장착되며 본체부(100)의 측벽 상부에 이동 가능하게 설치되는 케이블체인(730)을 포함할 수 있다.

여기서, 케이블체인(730)의 끝단에는 유입호스(721)의 주입구와 배출호스(722)의 배출구가 배치된 도킹부(731)가 구비될 수 있고, 본체부(100)의 측벽 상부를 따라 케이블체인(730)을 이동시켜 도킹부(731)를 선박(1)에 구비된 밸러스트 탱크(미도시)에 연결할 수 있다.

이와 같은 구성의 평형수 교체부(700)를 이용함에 있어서는, 본체부(100)의 측벽 상부에 설치된 케이블체인(730)의 도킹부(731)를 선박(1)에 구비된 밸러스트 탱크(미도시)에 도킹시켜, 본체부(100) 내의 평형수 처리부재(710)와 연결된 유입호스(721)와 배출호스(722)를 선박(1)의 밸러스트 탱크(미도시)에 연결할 수 있다.

이때, 케이블체인(730)의 도킹부(731)가 도킹된 상태에서 선박(1)이 이동하더라도 케이블체인(730)이 따라 이동함으로써 도킹된 상태를 유지할 수 있다.

또한, 선박(1)의 밸러스트 탱크(미도시)와 연결된 유입호스(721)를 통해 밸러스트 탱크(미도시)로부터 평형수를 회수할 수 있고, 회수된 평형수는 본체부(100) 내의 평형수 처리부재(710)로 유입되어 살균 처리될 수 있다.

이어서, 살균 처리된 평형수는 배출호스(722)를 통해 선박(1)의 밸러스트 탱크(미도시)로 유입시킬 수 있으며, 이러한 과정을 연속하여 선박(1) 내 밸러스트 탱크(미도시)에 저장되는 평형수를 살균 처리할 수 있다.

또한, 이와 같은 선박(1) 내 평형수의 살균 처리 과정은 앞서 설명한 바와 같은 선체 외면의 청소 과정과 함께 동시에 수행될 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 선저 청소 플랜트(10)는, 선박(1)이 본체부(100) 내 청소공간(111)으로 들어오면 선박(1)을 이동시키며 다관절로 이루어진 복수의 청소부재(200)를 통해 선체의 선수, 중앙 및 선미의 청소를 수행할 수 있어, 선체 전체에 걸쳐 외면에 붙은 이물질 및 수중생물 등을 깨끗하게 제거할 수 있으며, 선체 청소가 자동으로 수행되기 때문에 작업시간을 단축하고 작업효율을 효과적으로 증대시킬 수 있다.

또한, 선체 외면의 청소 과정에서는 브러시(212) 및 고압 분사노즐(217,218) 등의 청소수단(210)이 구비된 다관절 아암을 이용하여, 곡면으로 이루어진 선체 외면을 용이하게 청소할 수 있고, 선체에서 떨어져나가는 이물칠 및 수중생물을 흡입하여 본체부(100) 내 처리시스템(미도시)으로 유입시킴으로써 효과적으로 처리할 수 있다.

또한, 선박(1)을 수용하는 본체부(100)가 해상에서 고정된 상태로 승강 가능하게 구비됨으로써, 선박(1)이 안정적으로 본체부(100) 내의 청소공간(111)으로 진입하여 안착될 수 있고, 선체 청소가 완료된 후에는 선박(1)이 본체부(100)에서 용이하게 벗어날 수 있다.

또한, 본체부(100)에 풍력 발전장치(131), 태양광 발전장치(132) 및 파력 발전장치(133) 등의 다양한 발전장치를 구비하여 자체적으로 선저 청소 플랜트(10)의 운용에 필요한 전력을 생산할 수 있다.

또한, 선박(1)이 본체부(100)의 청소공간(111)에 들어오면 평형수 교체부(700)를 이용하여 선박(1) 내 평형수를 살균 처리하여 교체해줄 수 있다.

본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다.

따라서 본 발명의 범위는 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

10 : 선저 청소 플랜트 100 : 본체부
110 : 메인본체 111 : 청소공간
121 : 제1 회동프레임 122 : 제2 회동프레임
131 : 풍력 발전장치 132 : 태양광 발전장치
133 : 파력 발전장치 200 : 청소부재
210 : 청소수단 212 : 브러시
217,218 : 고압 분사노즐 220 : 구동아암
230 : 이송부 300 : 서포트부재
410 : 가이드부재 420 : 감속부재
430 : 선체 이송부재 510 : 밀폐부
520 : 회수부 600 : 관측부
700 : 평형수 교체부

Claims (12)

1. 해상에 부유되고, 전후방이 개구되어 선박이 출입할 수 있도록 형성되며, 내측에 청소공간이 형성되는 본체부;
   상기 본체부에 복수로 구비되어 상기 청소공간 내로 들어오는 선박의 외면을 청소하는 청소부재;
   해저면에 수직하게 설치되고, 상기 해상에 부유된 본체부를 승강 가능하게 고정하는 서포트부재; 및
   상기 본체부의 내측면에 구비되어, 회전 구동하는 복수의 롤러 및 구동부를 통해, 상기 청소공간의 정위치에 정렬된 선박을 상기 청소공간의 길이방향을 따라 강제 이동시키는 선체 이송부재를 포함하고,
   상기 본체부는,
   내측에 상기 청소부재가 구비된 상기 청소공간이 형성되는 메인본체;
   내측면에 상기 청소부재가 구비되고, 상기 메인본체 전방 양측에서 각각 좌우로 회동 가능하게 구비되어, 상기 청소공간 내에 배치되는 선박의 선미부 형상에 대응하여 상기 선미부를 감싸도록 회동하는 한 쌍의 제1 회동프레임; 및
   내측면에 상기 청소부재가 구비되고, 상기 메인본체 후방 양측에서 각각 좌우로 회동 가능하게 구비되어, 상기 청소공간 내에 배치되는 선박의 선수부 형상에 대응하여 상기 선수부를 감싸도록 회동하는 한 쌍의 제2 회동프레임을 포함하여,
   상기 제1 회동프레임과 제2 회동프레임에 구비된 상기 청소부재를 각각 대응하는 상기 선수부와 선미부에 밀착시켜 청소를 수행하는 선저 청소 플랜트.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 본체부의 내측면에 구비되고, 선박의 선미 부분을 별도로 청소하도록 상기 청소공간에서 선박의 선미가 배치되는 공간을 구획하여 밀폐하는 밀폐부 더 포함하고,
   상기 본체부는,
   선박의 선미 청소 시, 상기 밀폐부가 상기 청소공간에서 선박의 선미가 배치되는 공간을 구획하여 밀폐하면, 상기 메인본체에서 선미가 배치되는 쪽에 구비된 상기 한 쌍의 제1 회동프레임을 회동시켜 상기 청소공간을 폐쇄하는 선저 청소 플랜트.
   
3. 제 1항에 있어서,
   상기 청소부재는,
   선박의 선체 외면을 청소하기 위한 청소수단; 및
   상기 본체부의 내측면에 구비되고 다관절로 이루어져 상기 청소수단을 선체의 외면으로 이동시키도록 동작하는 구동아암을 포함하는 선저 청소 플랜트.
   
4. 제 3항에 있어서,
   상기 청소수단은,
   일측에 개구부가 형성된 흡입케이스;
   상기 흡입케이스의 개구부에 회전 가능하게 설치되고, 선체의 외면을 청소하는 브러시;
   상기 브러시를 회전시키는 구동모터; 및
   상기 흡입케이스에 연결되고, 선체 외면에서 떨어져나가는 부착물을 흡입하여 상기 본체부 내에 구비된 처리시스템으로 유입시키는 흡입부재를 포함하는 선저 청소 플랜트.
   
5. 제 3항에 있어서,
   상기 청소수단은,
   일측에 개구부가 형성된 흡입케이스;
   상기 흡입케이스의 개구부에 설치되는 회전부재;
   상기 회전부재를 회전시키는 구동모터; 및
   상기 회전부재에 구비되고 상기 회전부재를 따라 회전하면서 선체 외면에 고압수를 분사하는 복수의 고압 분사노즐을 포함하는 선저 청소 플랜트.
   
6. 제 5항에 있어서,
   상기 복수의 고압 분사노즐은,
   수직으로 고압수를 분사하는 제1 고압 분사노즐; 및
   경사진 각도로 고압수를 분사하는 제2 고압 분사노즐을 포함하는 선저 청소 플랜트.
   
7. 제 1항에 있어서,
   상기 본체부의 내측면을 따라 상기 청소부재를 이송하는 레일 형태의 이송부를 더 포함하는 선저 청소 플랜트.
   
8. 제 1항에 있어서,
   상기 청소공간 내로 들어오는 선박을 감속시키는 감속부재를 더 포함하고,
   상기 감속부재는,
   상기 청소공간을 사이에 두고 상기 본체부의 양측에 구비되며, 로프가 권취된 윈치를 포함하여, 상기 윈치의 로프를 선박에 연결하고 상기 로프의 풀림속도를 조절하여 선박을 감속시키는 선저 청소 플랜트.
   
9. 제 1항에 있어서,
   상기 선체 이송부재는,
   복수의 롤러가 구비되는 롤러지지부;
   상기 복수의 롤러를 회전시키는 롤러구동부;
   상기 본체부에 구비되고 선박을 이동시키도록 상기 롤러지지부를 선체 외면 쪽으로 밀착시키는 링크부재; 및
   상기 링크부재를 동작시키는 실린더부재를 포함하는 선저 청소 플랜트.
   
10. 제 1항에 있어서,
    상기 본체부에 구비되며 상기 청소공간에 배치된 선박의 평형수를 교체하는 평형수 교체부를 더 포함하고,
    상기 평형수 교체부는,
    상기 본체부의 내부에 구비되고 평형수를 살균 처리하는 평형수 처리부재;
    선박에 구비된 밸러스트 탱크에 착탈 가능하게 구비되고, 상기 밸러스트 탱크에 저장된 평형수를 상기 평형수 처리부재로 유입시키는 유입호스;
    상기 밸러스트 탱크에 착탈 가능하게 구비되고, 상기 평형수 처리부재를 통해 살균 처리된 평형수를 상기 밸러스트 탱크로 유입시키는 배출호스; 및
    상기 유입호스 및 배출호스가 장착되며 상기 본체부의 측벽 상부에 이동 가능하게 설치되는 케이블체인을 포함하는 선저 청소 플랜트.
    
11. 제 1항에 있어서,
    상기 본체부에 구비되며 선체 외면의 청소 상태를 확인할 수 있는 관측부를 더 포함하고,
    상기 관측부는,
    상기 본체부의 내부에 형성된 이동통로 상에 구비되어, 상기 청소공간에 배치되는 선박의 외면을 관측하도록 구비되는 관측창;
    상기 관측창의 주변에 구비되어 상기 선박의 외면을 향하여 조명을 비추는 조명부; 및
    선체의 외면을 촬영하는 촬영부재를 포함하는 선저 청소 플랜트.
    
12. 제 1항에 있어서,
    상기 본체부는,
    전력 생산을 위한 풍력 발전장치, 태양광 발전장치 및 파력 발전장치 중 적어도 하나를 포함하는 선저 청소 플랜트.

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