KR102227847B1 - 차량영상 앤티에일리어싱 방법 - Google Patents

차량영상 앤티에일리어싱 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 탑뷰 영상이 출력되는 단계, 상기 탑뷰 영상에서 대각선이 검출되는 단계, 상기 대각선의 부분에서 계단 영역의 모서리 픽셀이 검출되는 단계, 상기 계단 영역의 모서리 픽셀에서 다음 모서리 픽셀까지의 수평 거리가 산출되는 단계, 상기 대각선에서 상기 산출한 수평 거리 내의 상기 모서리 픽셀의 밝기값이 설정된 밝기값으로 하향되는 단계 및 상기 밝기값이 하향된 대각선이 상기 탑뷰 영상으로 출력되는 단계; 를 포함하는 차량영상 앤티에일리어싱 방법에 관한 것이다.

Description

차량영상 앤티에일리어싱 방법{Apparatus for anti-aliasing of vehicle video}
본 발명은 차량영상 앤티에일리어싱 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 탑뷰 영상에서 대각선을 검출하여 대각선 부분에서 모서리 픽셀을 검출하여 수평 거리에 따라 설정된 밝기값으로 조정하여 대각선을 앤티에일리어싱하는 차량영상 앤티에일리어싱 방법에 관한 것이다.
AVM(Around View Monitoring) 시스템은 차량의 주변을 촬영하여 차량을 위에서 본 모습인 탑뷰 영상을 구현하여 운전자에게 제공하는 영상 장치이다.
이러한 AVM 시스템은 최근에 사각지대 경보시스템이나 주차 지원 시스템과 연계되어 많은 차량에 적용되고 있는 실정이다.
그런데 탑뷰 영상은 픽셀을 기반으로 이미지가 구성된다. 이 픽셀이 정확한 선, 곡선과 면으로 구성된 모양을 근접하게 표시하는데 이때 픽셀의 개수가 정수가 아니면 정수로 근사화되는 과정에서 직선으로 표현 되어야 할 것이 계단이 지는 현상이 나타난다.
이에 실시간 탑뷰 영상에서 매 프레임마다 연산을 진행하면 계산량이 방대해지므로 실시간으로 계산되는 양이 방대해지므로 이를 해결하기 위한 연구가 진행 중이다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 탑뷰 영상에서 대각선을 검출하여 대각선 부분에서 모서리 픽셀을 검출하여 수평 거리에 따라 설정된 밝기값으로 조정하여 대각선을 앤티에일리어싱하는 차량영상 앤티에일리어싱 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량영상 앤티에일리어싱 방법은, 차량의 탑뷰 영상이 출력되는 단계, 상기 탑뷰 영상에서 대각선이 검출되는 단계, 상기 대각선의 부분에서 계단 영역의 모서리 픽셀이 검출되는 단계, 상기 계단 영역의 모서리 픽셀에서 다음 모서리 픽셀까지의 수평 거리가 산출되는 단계, 상기 대각선에서 상기 산출한 수평 거리 내의 상기 모서리 픽셀의 밝기값이 설정된 밝기값으로 하향되는 단계 및 상기 밝기값이 하향된 대각선이 상기 탑뷰 영상으로 출력되는 단계를 포함하고, 상기 모서리 픽셀을 구성하는 픽셀들의 밝기값은 상기 모서리 픽셀의 밝기 최대값, 상기 다음 모서리 픽셀의 밝기값, 상기 모서리 픽셀을 구성하는 상기 픽셀들의 순서, 및 상기 수평거리에 의해 정해진다.
상기 대각선 검출 단계에서 상기 탑뷰 영상의 화면 분할 경계 및 차량의 경계에서 상기 대각선이 검출된다.
상기 밝기값 하향 단계에서 상기 탑뷰 영상의 분할된 영역 의 밝기에 따라 상기 설정된 밝기값이 조정된다.
상기 분할 영역의 대각선 경계에서 상기 분할 영역을 구분하는 대각선의 에지에 설정된 밝기값이 조정된다.
상기 설정된 밝기값은 상기 분할된 영역 내의 픽셀의 밝기값을 고려하여 산출된다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 차량영상 앤티에일리어싱 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째,　탑뷰 영상에서 대각선을 검출하여 검출부분에서 앤티에일리어싱을 수행함으로써 실시간 수행시간을 단축하는 장점이 있다.
둘째,　분할 영역의 대각선 경계에서 분할 영역에 접하는 대각선 에지에 설정된 밝기값을 조정하여 자연스러운 탑뷰 영상을 획득하는 장점도 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 차량화면 앤티에일리어싱 장치의 흐름을 도시한 순서도이다.
도 2는 일실시례에 따른 차량화면 앤티에일리어싱 방법에서 앤티에일리어싱이 수행되는 탑뷰 영상을 도시한 것이다.
도 3은 도 2의 탑뷰 영상에서 대각선(A)부분을 확대한 대각선 확대도이다.
도 4는 일실시례에 따른 탑뷰 영상에서 화면 분할 대각선을 도시한 것이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 차량화면 앤티에일리어싱 방법의 작용을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 차량화면 앤티에일리어싱 방법의 흐름을 도시한 순서도이다.
일실시례에 따라 차량의 탑뷰 영상이 출력된다(S100). 탑뷰 영상은 AVM(Around View Monitoring) 시스템에 의해 출력된다. 탑뷰 영상은 차량의 주변에 설치된 복수의 카메라가 이용되어 생성된다. 차량의 탑뷰 영상은 픽셀기반의 영상처리 기법을 이용하여 나타내어진다.
탑뷰 영상에서 대각선이 검출된다(S110). 탑뷰 영상에서 대각선이 검출되는 단계에서 탑뷰 영상의 화면 분할 경계 및 차량의 경계에서 대각선이 검출된다. 탑뷰 영상의 화면 분할 경계 및 차량의 경계에서 검출된 대각선은 도 2에 도시하였다.
탑뷰 영상에서 대각선을 검출하는 것은 일실시례에 따른 에지 검출(edge detection) 방법이 이용될 수 있다. 탑뷰 영상에서 나열된 픽셀 값들을 미분하였을 때 인접 픽셀에 비하여 급격히 차이가 나는 에지 부분만이 값이 크게 나오게 되는데, 기울기의 크기를 보고 에지를 판별할 수 있다. 탑뷰 영상에서 대각선을 검출하기 위해 일실시례에 따른 로버트 크로스-그래디언트(Robert cross-gradient) 필터가 사용될 수 있다.
검출된 대각선의 부분에서 계단 영역의 모서리 픽셀이 검출된다(S120). 탑뷰 영상의 모든 부분을 실시간으로 앤티에일리어싱 처리하면, 실시간으로 방대한 양의 데이터를 처리해야 하므로 본 발명은 탑뷰 영상의 화면 분할 경계 및 차량의 경계에서 대각선이 검출되고, 대각선이 검출된 부분에서 앤티에일리어싱이 수행된다.
본 발명의 일실시례에 따른 차량 앤티에일리어싱 방법에서 계단 영역의 모서리 픽셀에서 다음 모서리 픽셀까지의 수평 거리가 산출된다(S130). 계단 영역의 모서리 픽셀에서 다음 모서리 픽셀까지의 수평거리를 산출하는 과정은 도 3의 대각선 확대도에서 설명한다.
대각선에서, 산출한 수평 거리 내의 모서리 픽셀의 밝기값이 설정된 밝기값으로 하향된다(S140). 즉, 산출한 수평 거리 내의 모서리 픽셀을 흑색과 백색의 경계부가 흑색과 백색의 중간값으로 채워진다.
밝기값이 하향되는 단계에서 탑뷰 영상의 분할된 영역의 밝기에 따라 설정된 밝기값이 조정된다. 분할 영역의 대각선 경계에서 상기 분할 영역에 접하는 대각선 에지에 설정된 밝기값이 조정된다.
설정된 밝기값은 분할된 영역 내의 픽셀의 밝기값을 고려하여 산출된다. 탑뷰 영상은 차량 모양의 형상에 전방,후방,좌측 및 우측 영상을 보여준다. 전방, 후방, 좌측 및 우측 영상의 밝기가 일정하지 않을 수 있으며, 본 발명의 일실시례에서는 이에 대한 처리를 위해 탑뷰 영상의 분할된 영역 즉 전방, 후방, 좌측 및 우측 영상의 밝기에 따라 대각선의 에지에 설정된 밝기값이 조정된다. 이에 대한 과정은 도 4에서 추후 설명한다.
밝기값이 하향된 대각선이 상기 탑뷰 영상으로 출력된다(S150).
도 2는 일실시례에 따른 차량화면 앤티에일리어싱 방법에서 앤티에일리어싱이 수행되는 탑뷰영상을 도시한 것이다. 탑뷰 영상의 영역을 나누는 대각선 경계선과 차량에 존재하는 경계선이 나타난다. 그리고 일실시례에 따른 대각선 경계선의 확대도(A)가 도시된다.
도 3은 도 2의 탑뷰 영상에서 대각선 A 부분을 확대한 대각선 확대도이다. 도 3(a)의 대각선 확대도에서 계단 영역의 모서리 픽셀(P)을 찾는다. 계단 영역의 경계부를 흑색과 백색의 중간 정도의 값으로 채워 넣기 위해 끝 부분의 픽셀을 검출한다. 그리고 일실시례에 따라 끝 부분의 픽셀은 30 내지 35 사이의 값으로 정할 수 있다.
도 3(b)의 대각선 확대도에서 대각선 계단 영역의 끝 부분의 픽셀에서 다음 모서리까지의 수평 거리를 산출한다. 여기서 수평 거리는 X 좌표의 변화량을 뜻한다. 일실시례에 따른 모서리 픽셀의 밝기최대값이 255, 모서리 픽셀의 밝기값이 30이고 수평 거리가 5일 때, 다음 픽셀의 값은 다음 (수학식 1)에 의해 산출된다.
Figure 112020097947721-pat00007
즉, 다음 픽셀의 밝기값은 (255 - 30) / 5 * 1로 산출되며, 그 다음 픽셀의 밝기값은 (255 - 30) / 5 * 2 로 산출된다. 일실시례에 따른 픽셀이 6개일 때 마지막 픽셀의 밝기값은 (255 - 30) / 5 * 5 로 산출된다.
픽셀이 검정색인 영역은 탑뷰 영상 입력을 전혀 받지 않는 영역일 수 있다. 픽셀이 백색인 영역은 탑뷰 영상 입력을 100% 받는 영역일 수 있으며, 이 때 탑뷰 영상은 정상으로 표현된다. 흑색 또는 백색이 아닐 때에는 백색과 비교하여 밝기 비율만큼 탑뷰 영상이 입력된다. 이는 탑뷰 영상에서 뿌옇게 표시될 수 있다.
대각선 경계부분에서 100% 입력이 아니라 뿌옇게 된 영상이 입력 될 때 탑뷰 영상과 경계선으로 정확히 나누어 지는 것보다 더 부드럽게 운전자의 눈에 인식될 수 있다.
도 4는 일실시례에 따른 탑뷰 영상에서 화면 분할 대각선을 도시한 것이다. 일실시례에 따라 도 4에서는 차량의 탑뷰 영상에서 차량의 전방, 좌측 및 우측이 밝고(B), 차량의 후방은 어두운(D) 상황을 기준으로 설명하기로 한다. 이 경우 탑뷰 영상은 전반적으로 밝기가 높기 때문에 전방, 좌측 및 우측의 경우 대각선 에지의 검정색이 덜 보여야 영상이 자연스러워지게 된다.
본 설정된 상황에서 차량 전방의 영역에 대한 좌측 및 우측의 영상의 밝기 비율만큼의 비율을 산출한다. 그리고 산출된 값을 위의 (수학식 1)에서 산출된 값에 합산한다. 즉 밝기를 증가시킨다. 일정 영역에 대한 다른 일정 영역의 영상의 밝기 비율은 (수학식 2)에 의해 산출된다.
Figure 112014099346279-pat00002
분할 영역의 대각선 경계에서 분할 영역을 구분하는 대각선의 밝은 쪽 에지(UBD)와 어두운 쪽 에지(BBD)가 존재한다. 밝은 부분 영역의 에지(B)에는 본 발명의 일실시례에 따른 (수학식 1)에 의해 산출된 값에 를 곱하여 준다. 어두운 부분 영역의 에지(D)에는 본 발명의 일실례에 따른 (수학식 1)에 의해 산출된 값에 ω를 나누어 준다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.
A : 경계 대각선 확대
P : 모서리 픽셀
B : 밝은 영역
D : 어두운 영역
UBD : 밝은 쪽의 에지
BBD : 어두운 쪽의 에지

Claims (5)

  1. 차량의 탑뷰 영상이 출력되는 단계;
    상기 탑뷰 영상에서 대각선이 검출되는 단계;
    상기 대각선의 부분에서 계단 영역의 모서리 픽셀이 검출되는 단계;
    상기 계단 영역의 모서리 픽셀에서 다음 모서리 픽셀까지의 수평 거리가 산출되는 단계;
    상기 대각선에서 상기 산출한 수평 거리 내의 상기 모서리 픽셀의 밝기값이 설정된 밝기값으로 하향되는 단계; 및
    상기 밝기값이 하향된 대각선이 상기 탑뷰 영상으로 출력되는 단계를 포함하고,
    상기 모서리 픽셀을 구성하는 픽셀들의 밝기값은 상기 모서리 픽셀의 밝기 최대값, 상기 다음 모서리 픽셀의 밝기값, 상기 모서리 픽셀을 구성하는 상기 픽셀들의 순서, 및 상기 수평거리에 의해 정해지는
    차량영상 앤티에일리어싱 방법.
  2. 제 1 항에 있어서
    상기 대각선 검출 단계에서 상기 탑뷰 영상의 화면 분할 경계 및 차량의 경계에서 상기 대각선이 검출되는 차량영상 앤티에일리어싱 방법.
  3. 제 1 항에 있어서
    상기 밝기값 하향 단계에서 상기 탑뷰 영상의 분할된 영역 의 밝기에 따라 상기 설정된 밝기값이 조정되는 차량영상 앤티에일리어싱 방법.
  4. 제 3 항에 있어서
    상기 분할 영역의 대각선 경계에서 상기 분할 영역을 구분하는 대각선의 에지에 설정된 밝기값이 조정되는 차량영상 앤티에일리어싱 방법.
  5. 제 4 항에 있어서
    상기 설정된 밝기값은 상기 분할된 영역 내의 픽셀의 밝기값을 고려하여 산출되는 차량영상 앤티에일리어싱 방법.
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