KR102223363B1 - 선박 자동정박 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 360°회전형으로 안벽 주변환경을 스캐닝하는 라이다 센서(111)와, 전방 객체를 탐지하는 레이더 센서(112)와, 객체를 광학적으로 식별하는 카메라 센서(113)로 구성되는, 센서부(110), 센서부(110)로부터의 정보를 융합하여 안벽 주변환경의 3차원 공간정보를 실시간으로 생성하는 다중 센서융합 영상정보 생성부(120), 레이더 센서(112)와 연동하여 항구주변해역의 선박관련정보와 항해관련정보를 송수신하는 선박자동식별부(130), 항구의 파랑정보와 해무여부와 날씨의 정박환경정보를 수신하는 환경정보수신부(140), 선박자동식별부(130)로부터 제공되는 선체정보 및 운항정보와, 다중 센서융합 영상정보 생성부(120)로부터 제공되는 3차원 공간정보를 매칭하여 안벽에 인접한 타선박 및 해안시설물 사이의 3차원 공간정보 상의 정박공간(A)을 생성하고, 전자해도장치상에 정박경로(B)를 생성하는 정박정보 생성부(150), 및 환경정보수신부(140)로부터의 정박환경정보를 분석하여, 정박정보 생성부(150)에 의한 정박경로(B)를 추종하여 정박공간(A)에 정박하도록 정박속도 및 정박방향을 조정하는, 엔진 및 조타 제어부(160)를 포함하여, GPS 또는 외부장비 조력없이, 자제장치에 의해서만, 정박경로(B)를 따라 3차원 공간정보 상의 정박공간(A)에 자동으로 정박시키도록 하는, 선박 자동정박 시스템을 개시한다.

Description

선박 자동정박 시스템{SYSTEM FOR AUTOMATICALLY BERTHING SHIP AT PIER}
본 발명은 GPS와 외부장비의 조력없이, 자제의 라이다 센서와 레이더 센서에 의해서만, 3차원 공간정보 상의 정박공간 및 정박경로를 생성하고 정박경로를 따라 정박공간에 자동으로 정박시키도록 할 수 있는, 선박 자동정박 시스템에 관한 것이다.
최근, 조선산업의 무인선박분야에서 IT기술과의 융합을 통합하여서 무인 해운의 미래를 앞당기기 위한 자율무인운항 및 자동정박 시스템이 개발되고 있다.
한편, 이와 관련한 선행기술로서, 한국 등록특허공보 제10-2063735호가 개시되어 있는데, 종래의 선박의 자동 정박 장치 및 그 방법은, 부두에 설치되는 비콘 송신부와, 선박이 정박될 최종 위치 정보와, 진입 경로 정보를 선박으로 전송하고, 선박의 현재의 경로와, 외형 및 위치 정보를 보정하여 선박으로 재전송하는 무선 신호국과, 선박에 설치되어 비콘 송신부와 무선 신호국으로부터 신호를 전송받는 GPS 수신 모듈 및 GPS 수신 모듈로부터 보정된 최종 위치 및 진입 경로 정보에 따르도록 선박의 추진 방향 및 속도를 제어하는 접안통제장치로 구성되어, 자동으로 신속하고, 정확하게 정박이 이루어질 수 있도록 한다.
하지만, 선박 자체 장비 이외에, 무선 신호국이 필수적으로 구성되어야 하고, GPS 수신 모듈을 포함하여 GPS 신호 수신환경이 열악한 지역에서는 자동 정박을 수행할 수 없는 문제점이 있다.
이에, GPS와 외부장비의 조력없이, 선박 자체 장비로 정박공간 및 정박경로를 생성하고 정박경로를 따라 정박공간에 자동으로 정박시키도록 할 수 있는 기술이 요구된다.
한국 등록특허공보 제10-2063735호 (선박의 자동 정박 장치 및 그 방법, 2020.01.09) 한국 등록특허공보 제10-1635142호 (선박자동식별장치를 활용한 항만운영 스케쥴링 방법, 2016.06.30)
본 발명의 사상이 이루고자 하는 기술적 과제는, GPS와 외부장비의 조력없이, 자제의 라이다 센서와 레이더 센서에 의해서만, 3차원 공간정보 상의 정박공간 및 정박경로를 생성하고 정박경로를 따라 정박공간에 자동으로 정박시키도록 할 수 있는, 선박 자동정박 시스템을 제공하는 데 있다.
전술한 목적을 달성하고자, 본 발명은, 선박 선체의 중앙 상단에 형성되며, 360°회전하여 일정 시야로 방위각 확보하여 레이저펄스를 송수신하여서 정박하는 항구의 안벽 주변환경을 스캐닝하는 라이다 센서와, 밀리미터파 범위의 전자파를 송수신하여 전방 객체를 탐지하고 객체의 상대속도를 측정하고, 해수면으로부터의 반사파 분석을 통한 파고정보를 산출하는 레이더 센서와, 상기 라이다 센서에 의해 스캐닝된 안벽 주변환경의 이미지를 인식하여 타선박과 정박시설과 안벽과 부표와 부유물에 해당하는 객체를 광학적으로 식별하는 카메라 센서로 구성되는, 센서부; 상기 라이다 센서와 상기 레이더 센서와 상기 카메라 센서로부터의 정보를 융합하여 안벽 주변환경의 3차원 공간정보를 실시간으로 생성하는, 다중 센서융합 영상정보 생성부; 상기 레이더 센서와 연동하여서, 항구주변해역의 선박관련정보와 항해관련정보를 송수신하는 선박자동식별부; 항구의 파랑정보와 해무여부와 날씨의 정박환경정보를 수신하는 환경정보수신부; 상기 선박자동식별부로부터 제공되는 본선 및 타선박의 선체정보 및 운항정보와, 다중 센서융합 영상정보 생성부로부터 제공되는 3차원 공간정보를 매칭하여 본선 주변해역의 타선박 및 해안시설물을 트래킹하면서 안벽에 대한 본선의 위치, 거리, 방위 및 항속을 분석하고, 안벽에 인접한 타선박 및 해안시설물 사이의 3차원 공간정보 상의 정박공간을 생성하고, 타선박 및 해안시설물과의 충돌을 회피하면서 안벽에 정박하도록 전자해도장치상에 정박경로를 생성하는 정박정보 생성부; 및 상기 환경정보수신부로부터의 정박환경정보를 분석하여, 상기 정박정보 생성부에 의한 정박경로를 추종하여 정박공간에 정박하도록 엔진의 RPM을 제어하여 정박속도를 조절하고 조타를 제어하여 정박방향을 조정하는, 엔진 및 조타 제어부;를 포함하여, 정박경로를 따라 3차원 공간정보 상의 정박공간에 자동으로 정박시키도록 하는, 선박 자동정박 시스템을 제공한다.
여기서, 상기 다중 센서융합 영상정보 생성부로부터 3차원 공간정보와 상기 정박정보 생성부로부터 정박공간 및 정박경로를 수신하고, 항구 안벽에 설치된 파노라마 카메라로부터 촬영된 안벽 주변영상을 수신하여 선박의 정박상황을 관제하는 원격관제운용부를 더 포함하고, 상기 원격관제운용부는, 정박상황에 대한 영상정보 상에 정박공간 및 정박경로 정보를 중첩시켜 디스플레이하여 관제하며, 정박공간 및 정박경로와 정박상황을 관제하여 정박허용여부를 정박하고자 하는 선박의 통신장치로 통보하고, 정박공간 및 정박경로의 이탈여부를 식별하도록 할 수 있다.
또한, 상기 정박정보 생성부에 의해 생성된 정박공간은, 상기 선박자동식별부에 의한 본선과 타선박의 선박관련정보의 선체길이 및 폭 재원을 고려하여, 정박영역, 및 정박영역 전후의 여유공간인 접안접근영역과 접안이탈영역으로 구분되어 생성되고, 상기 엔진 및 조타 제어부는, 안벽접근시 상기 접안접근영역으로 접근하면서 상기 정박영역에 정박하도록 엔진 및 조타를 제어하고, 안벽이탈시, 상기 정박영역으로부터 상기 접안이탈영역을 통해 이탈하도록 엔진 및 조타를 제어하도록 하여, 안벽 또는 정박공간 전후에 정박된 타선박과의 충돌을 회피하도록 할 수 있다.
또한, 상기 정박정보 생성부는, 타선박과의 거리와 운항방향과 방위와 항속, 및 본선의 위치와 운항방향과 항속을 상호 비교하여 특정시간이내 특정영역내에서의 충돌가능성을 판단하여 충돌위험도를 산출하여 상기 충돌위험도에 따라 본선과 타선박과의 상대적인 회피경로를 생성하고, 회피경로를 따라 상기 엔진 및 조타 제어부에 의해 엔진 및 조타를 제어하여 충돌을 회피하도록 할 수 있다.
상기 원격관제운용부는, 상기 정박정보 생성부로부터의 타선박과의 거리와 운항방향과 방위와 항속, 및 본선의 위치와 운항방향과 항속을 상호 비교하여 특정시간이내 특정영역내에서의 충돌가능성을 판단하여 충돌위험도를 산출하여 상기 전자해도장치로부터 제공된 해도정보를 기반으로 상기 충돌위험도에 따라 충돌가능정보를 본선 및 타선박으로 제공할 수 있다.
본 발명에 의하면, GPS와 외부장비의 조력없이, 자제의 라이다 센서와 레이더 센서에 의해서만, 3차원 공간정보 상의 정박공간 및 정박경로를 생성하고 정박경로를 따라 정박공간에 자동으로 정박시키도록 할 수 있는 효과가 있다.
또한, 해수면 상태에 맞춰 정박경로를 오차범위 내에서 이탈하지 않도록 본선의 정박공간으로의 접안속도 및 정박방향으로 제어할 수 있는 효과가 있다.
더 나아가, 타선박과의 충돌가능성이 있는 경우 정박경로를 수정하여 회피경로를 생성하여 타선박 및 해안시설물과의 충돌을 회피하면서 안벽에 안정적으로 정박하도록 할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 선박 자동정박 시스템의 개략적인 구성도를 각각 도시한 것이다.
도 2는 도 1의 선박 자동정박 시스템을 구현한 선박을 예시한 것이다.
도 3은 도 1의 선박 자동정박 시스템에 의한 정박과정을 예시한 것이다.
도 4는 도 1의 선박 자동정박 시스템에 의한 충돌회피과정을 예시한 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조로 전술한 특징을 갖는 본 발명의 실시예를 더욱 상세히 설명하고자 한다.
본 발명의 실시예에 의한 선박 자동정박 시스템은, 전체적으로, 360°회전형으로 안벽 주변환경을 스캐닝하는 라이다 센서(111)와, 전방 객체를 탐지하는 레이더 센서(112)와, 객체를 광학적으로 식별하는 카메라 센서(113)로 구성되는, 센서부(110), 센서부(110)로부터의 정보를 융합하여 안벽 주변환경의 3차원 공간정보를 실시간으로 생성하는 다중 센서융합 영상정보 생성부(120), 레이더 센서(112)와 연동하여 항구주변해역의 선박관련정보와 항해관련정보를 송수신하는 선박자동식별부(130), 항구의 파랑정보와 해무여부와 날씨의 정박환경정보를 수신하는 환경정보수신부(140), 선박자동식별부(130)로부터 제공되는 선체정보 및 운항정보와, 다중 센서융합 영상정보 생성부(120)로부터 제공되는 3차원 공간정보를 매칭하여 안벽에 인접한 타선박 및 해안시설물 사이의 3차원 공간정보 상의 정박공간(A)을 생성하고, 전자해도장치상에 정박경로(B)를 생성하는 정박정보 생성부(150), 및 환경정보수신부(140)로부터의 정박환경정보를 분석하여, 정박정보 생성부(150)에 의한 정박경로(B)를 추종하여 정박공간(A)에 정박하도록 정박속도 및 정박방향을 조정하는, 엔진 및 조타 제어부(160)를 포함하여, GPS 또는 외부장비 조력없이, 자제장치에 의해서만, 정박경로(B)를 따라 3차원 공간정보 상의 정박공간(A)에 자동으로 정박시키도록 하는 것을 요지로 한다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여, 전술한 구성의 선박 자동정박 시스템을 구체적으로 상술하면 다음과 같다.
우선, 센서부(110)는, 선박 선체의 중앙 상단에 형성되며, 360°회전하여 일정 시야로 방위각 확보하여 레이저펄스를 송수신하여서 정박하는 항구의 안벽 주변환경을 스캐닝하는 라이다 센서(111)와, 밀리미터파 범위의 전자파를 송수신하여 전방 객체를 탐지하고 객체의 상대속도를 측정하고, 해수면으로부터의 반사파 분석을 통한 파고정보를 산출하는 레이더 센서(112)와, 라이다 센서(111)에 의해 스캐닝된 안벽 주변환경의 이미지를 인식하여 타선박과 정박시설과 안벽과 부표와 부유물에 해당하는 객체를 식별하는 카메라 센서(113)와, 라이다 센서(111)와 레이더 센서(112)로 구성된다.
즉, 라이다(LiDAR) 센서(111)는 단일 애버런치(avalanche) 광 다이오드에 의해 레이저펄스를 방출시켜 객체로부터 반사된 레이저펄스의 ToF(Time of Flight)를 연산하여 정박하고자는 항구의 안벽 주변환경, 예컨대, 안벽과 정박시설과 타선박과 부표와 부유물을 80m 전후의 측정범위와 2m의 해상도로 스캐닝할 수 있다.
한편, 라이다 센서(111)는, 기계적으로 회전하여 스캔하는 메커니컬 스캐너(mechanical scanner), MEMS(Micro Electro Mechanical System) 스캐너, 광위상배열(Optical Phased Array) 스캐너 또는 360°주변환경을 동시에 스캐닝하는 플래시(flash) 라이다일 수 있다.
또한, 레이더 센서(112)는 FPGA(Field Programmable Gate Array) 기반 밀리미터(mm) 범위 내에 있는 파장을 사용하는 신호인 단파장 전자파를 사용하여 항구 주변해역의 비, 안개, 먼지 또는 눈과 같은 환경 조건에 영향을 받지 않고 77GHz 레이더 센서일 수 있고, 해면반사파의 반사파 신호정보로부터 파고정보를 산출할 수 있다.
또한, 카메라 센서(113)는 스테레오 카메라로 구성될 수 있고, 안벽 주변환경의 다양한 이미지를 특정 색상과 크기와 형태로 인식하여 타선박과 정박시설과 안벽과 부표와 부유물에 해당하는 객체를 식별하도록 하여, 라이다 센서(111) 및 레이더 센서(112)에 의해 스캐닝된 객체를 특정하여 광학적으로 인식하도록 할 수 있다.
다음, 다중 센서융합 영상정보 생성부(120)는 라이다 센서(111)와 레이더 센서(112)와 카메라 센서(113)로부터의 정보를 융합하여 3차원 공간정보 모니터링 소프트웨어에 의해 3차원 모델링하여 안벽 주변환경의 3차원 공간정보를 실시간으로 생성한다.
다음, 선박자동식별부(130)는 레이더 센서(112)와 연동하여서, 항구주변해역의 선박관련정보와 항해관련정보를 송수신한다.
예컨대, 선박자동식별부(130)는 선박자동식별시스템(AIS;Automatic Identification System)으로서, 레이더 센서(112)와 연동하여서, 선박간 또는 선박과 육해상 관제소간에, 선박명과 선박종류와 선박제원의 선박관련정보, 위치정보와 운항항속과 운항방향의 항해관련정보, 및 보안관련정보 또는 안전관련정보를 실시간으로 송수신한다.
다음, 환경정보수신부(140)는 원격관제운용부 또는 기상청서버(미도시)와 위성통신 네트워크를 통해 항구 주변해역의 파랑정보와 해무여부와 날씨의 정박환경정보를 실시간 수신한다.
다음, 정박정보 생성부(150)는, 선박자동식별부(130)로부터 제공되는 본선 및 주변해역의 타선박의 선체정보 및 운항정보와, 다중 센서융합 영상정보 생성부(120)로부터 제공되는 3차원 공간정보를 매칭하여 본선 주변해역의 타선박 및 해안시설물을 지속적으로 트래킹하면서 안벽에 대한 본선의 위치, 거리, 방위 및 항속을 분석하고, 안벽에 인접하거나 정박한 타선박 및 해안시설물 사이의 3차원 공간정보 상의 정박공간(A)을 생성하고, 타선박 및 해안시설물과의 충돌을 회피하면서 안벽에 정박하도록 전자해도장치(ECDIS;Electronic Chart Display and Information System)상에 정박경로(B)를 생성한다.
즉, 정박정보 생성부(150)는 본선 및 타선박의 선종과 선폭과 선체길이의 재원정보를 포함하는 선체정보 및 운항속도와 운항경로를 포함하는 운항정보와, 다중 센서융합 영상정보 생성부(120)로부터 제공되는 3차원 공간정보를 매칭하여, 본선이 정박하고자 하는 안벽의 정박공간(A)을 생성하고, 타선박 및 해안시설물과의 충돌을 회피하도록 회피경로(C)를 생성하여서, 충돌가능성이 없는 경우에는 정박경로(B)를 따라 정박공간(A)에 정박하도록 하고, 충돌가능성이 있는 경우에는 회피경로(C)를 따라 정박공간(A)에 정박하도록 할 수 있다.
한편, 도 3을 참고하면, 정박정보 생성부(150)에 의해 생성된 정박공간(A)은, 선박자동식별부(130)에 의한 본선 및 타선박의 선박관련정보의 선체길이 및 폭 재원을 고려하여, 정박영역(A1), 및 정박영역(A1)에 안벽 및 타선박과의 충돌없이 안정적으로 접근하거나 이탈하도록 정박영역(A1) 전후의 여유공간인 접안접근영역(A2)과 접안이탈영역(A3)으로 구분되어 생성되고, 엔진 및 조타 제어부(160)는, 안벽접근시 접안접근영역(A2)으로 접근하면서 정박영역(A1)에 정박하도록 엔진 및 조타를 제어하고, 안벽이탈시, 정박영역(A1)으로부터 접안이탈영역(A3)을 통해 이탈하도록 엔진 및 조타를 제어하도록 하여, 안벽 또는 정박공간(A) 전후에 정박된 타선박과의 충돌을 회피하도록 할 수 있다.
또한, 도 4를 참고하면, 정박정보 생성부(150)는, 타선박과의 거리와 운항방향과 방위와 항속, 및 본선의 위치와 운항방향과 항속을 상호 비교하고, 특정시간이내 특정영역(D)내에서의 충돌가능성을 판단하여 충돌위험도를 산출하여 충돌위험도에 따라 본선과 타선박과의 상대적인 회피경로(C)를 생성하고, 회피경로(C)를 따라 엔진 및 조타 제어부(160)에 의해 엔진 및 조타를 제어하여 충돌을 회피하면서 정박공간(A)으로 접근하도록 할 수 있다.
다음, 엔진 및 조타 제어부(160)는 환경정보수신부(140)로부터의 정박환경정보를 분석하여, 정박정보 생성부(150)에 의한 정박경로(B)를 추종하여 정박공간(A)에 정박하도록 엔진의 RPM을 제어하여 정박속도를 조절하고 조타를 제어하여 정박방향을 조정한다.
예컨대, 엔진 및 조타 제어부(160)는 파랑정보와 해무여부와 강우 및 강설의 날씨정보에 따른 해수면 상태에 맞춰 정박경로(B)를 오차범위 내에서 이탈하지 않도록 본선의 정박공간(A)으로의 접안속도 및 정박방향으로 제어할 수 있다.
한편, 원격관제운용부(미도시)는 항만관제센터에 설치되어 다중 센서융합 영상정보 생성부(120)로부터의 3차원 공간정보와 정박정보 생성부(150)로부터의 정박공간(A) 및 정박경로(B)를 수신하고, 항구 안벽에 설치된 파노라마 카메라(미도시)로부터 촬영된 안벽 주변영상을 수신하여서, 선박의 정박상황을 관제한다.
즉, 원격관제운용부는, 정박상황에 대한 영상정보 상에 정박공간(A) 및 정박경로(B) 정보를 중첩시켜 디스플레이하여 실제 안벽주변영상과 가상의 정박공간(A) 및 정박경로(B)를 동시에 관제하도록 하고, 정박공간(A) 및 정박경로(B)와 정박상황을 관제하여 정박허용여부를 정박하고자 하는 선박의 통신장치(미도시)로 통보하고, 선박의 정박공간(A) 및 정박경로(B)의 이탈여부를 식별하도록 하고, 이탈시 경고정보를 선박의 통신장치로 통보할 수 있다.
또한, 원격관제운용부는, 정박정보 생성부(150)로부터의 타선박과의 거리와 운항방향과 방위와 항속, 및 본선의 위치와 운항방향과 항속을 상호 비교하고, 특정시간이내 특정영역(D)내에서의 충돌가능성을 판단하여 충돌위험도를 산출하여 전자해도장치로부터 제공된 해도정보를 기반으로 충돌위험도에 따라 충돌가능정보를 본선 및 타선박으로 제공하여 해상충돌사고를 미연에 방지하도록 할 수도 있다.
따라서, 전술한 바와 같은 선박 자동정박 시스템의 구성에 의해서, GPS와 외부장비의 조력없이, 자제의 라이다 센서와 레이더 센서에 의해서만, 3차원 공간정보 상의 정박공간 및 정박경로를 생성하고 정박경로를 따라 정박공간에 자동으로 정박시키도록 할 수 있으며, 해수면 상태에 맞춰 정박경로를 오차범위내에서 이탈하지 않도록 본선의 정박공간으로의 접안속도 및 정박방향으로 제어할 수 있고, 타선박과의 충돌가능성이 있는 경우 정박경로를 수정하여 회피경로를 생성하여 타선박 및 해안시설물과의 충돌을 회피하면서 안벽에 안정적으로 정박하도록 할 수 있다.
본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
110 : 센서부 111 : 라이다 센서
112 : 레이더 센서 113 : 카메라 센서
120 : 다중 센서융합 영상정보 생성부
130 : 선박자동식별부 140 : 환경정보수신부
150 : 정박정보 생성부 160 : 엔진 및 조타 제어부
A : 정박공간 A1 : 정박영역
A2 : 접안접근영 A3 : 접안이탈영역
B : 정박경로 C : 회피경로

Claims (5)

  1. 선박 선체의 중앙 상단에 형성되며, 360°회전하여 일정 시야로 방위각 확보하여 레이저펄스를 송수신하여서 정박하는 항구의 안벽 주변환경을 스캐닝하는 라이다 센서와, 밀리미터파 범위의 전자파를 송수신하여 전방 객체를 탐지하고 객체의 상대속도를 측정하고, 해수면으로부터의 반사파 분석을 통한 파고정보를 산출하는 레이더 센서와, 상기 라이다 센서에 의해 스캐닝된 안벽 주변환경의 이미지를 인식하여 타선박과 정박시설과 안벽과 부표와 부유물에 해당하는 객체를 광학적으로 식별하는 카메라 센서로 구성되는, 센서부; 상기 라이다 센서와 상기 레이더 센서와 상기 카메라 센서로부터의 정보를 융합하여 안벽 주변환경의 3차원 공간정보를 실시간으로 생성하는, 다중 센서융합 영상정보 생성부; 상기 레이더 센서와 연동하여서, 항구주변해역의 선박관련정보와 항해관련정보를 송수신하는 선박자동식별부; 항구의 파랑정보와 해무여부와 날씨의 정박환경정보를 수신하는 환경정보수신부; 상기 선박자동식별부로부터 제공되는 본선 및 타선박의 선체정보 및 운항정보와, 다중 센서융합 영상정보 생성부로부터 제공되는 3차원 공간정보를 매칭하여 본선 주변해역의 타선박 및 해안시설물을 트래킹하면서 안벽에 대한 본선의 위치, 거리, 방위 및 항속을 분석하고 안벽에 인접한 타선박 및 해안시설물 사이의 3차원 공간정보 상의 정박공간을 생성하고, 타선박 및 해안시설물과의 충돌을 회피하면서 안벽에 정박하도록 전자해도장치상에 정박경로를 생성하는 정박정보 생성부; 및 상기 환경정보수신부로부터의 정박환경정보를 분석하여, 상기 정박정보 생성부에 의한 정박경로를 추종하여 정박공간에 정박하도록 엔진의 RPM을 제어하여 정박속도를 조절하고 조타를 제어하여 정박방향을 조정하는, 엔진 및 조타 제어부;를 포함하여, 정박경로를 따라 3차원 공간정보 상의 정박공간에 자동으로 정박시키도록 하고,
    상기 다중 센서융합 영상정보 생성부로부터 3차원 공간정보와 상기 정박정보 생성부로부터 정박공간 및 정박경로를 수신하고, 항구 안벽에 설치된 파노라마 카메라로부터 촬영된 안벽 주변영상을 수신하여 선박의 정박상황을 관제하는 원격관제운용부를 더 포함하고, 상기 원격관제운용부는, 정박상황에 대한 영상정보 상에 정박공간 및 정박경로 정보를 중첩시켜 디스플레이하여 관제하며, 정박공간 및 정박경로와 정박상황을 관제하여 정박허용여부를 정박하고자 하는 선박의 통신장치로 통보하고, 정박공간 및 정박경로의 이탈여부를 식별하도록 하며,
    상기 정박정보 생성부에 의해 생성된 정박공간은, 상기 선박자동식별부에 의한 본선과 타선박의 선박관련정보의 선체길이 및 폭 재원을 고려하여, 정박영역, 및 정박영역 전후의 여유공간인 접안접근영역과 접안이탈영역으로 구분되어 생성되고, 상기 엔진 및 조타 제어부는, 안벽접근시 상기 접안접근영역으로 접근하면서 상기 정박영역에 정박하도록 엔진 및 조타를 제어하고, 안벽이탈시, 상기 정박영역으로부터 상기 접안이탈영역을 통해 이탈하도록 엔진 및 조타를 제어하도록 하여, 안벽 또는 정박공간 전후에 정박된 타선박과의 충돌을 회피하도록 하며,
    상기 엔진 및 조타 제어부는 파랑정보와 해무여부와 강우 및 강설의 날씨정보에 따른 해수면 상태에 맞춰 정박경로를 오차범위 내에서 이탈하지 않도록 본선의 정박공간으로의 접안속도 및 정박방향으로 제어하는,
    선박 자동정박 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 정박정보 생성부는, 타선박과의 거리와 운항방향과 방위와 항속, 및 본선의 위치와 운항방향과 항속을 상호 비교하여 특정시간이내 특정영역내에서의 충돌가능성을 판단하여 충돌위험도를 산출하여 상기 충돌위험도에 따라 본선과 타선박과의 상대적인 회피경로를 생성하고, 회피경로를 따라 상기 엔진 및 조타 제어부에 의해 엔진 및 조타를 제어하여 충돌을 회피하도록 하는 것을 특징으로 하는, 선박 자동정박 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 원격관제운용부는, 상기 정박정보 생성부로부터의 타선박과의 거리와 운항방향과 방위와 항속, 및 본선의 위치와 운항방향과 항속을 상호 비교하여 특정시간이내 특정영역내에서의 충돌가능성을 판단하여 충돌위험도를 산출하여 상기 전자해도장치로부터 제공된 해도정보를 기반으로 상기 충돌위험도에 따라 충돌가능정보를 본선 및 타선박으로 제공하는 것을 특징으로 하는, 선박 자동정박 시스템.
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