KR102219611B1 - 모듈형 관 청소 로봇 - Google Patents

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KR102219611B1
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Abstract

본 발명은 모듈형 관 청소 로봇에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 모듈형으로 구성된 브러쉬바디를 연결하여, 청소하고자 하는 배관의 내부환경에 맞게 브러쉬바디를 조합할 수 있어 사용의 편의성과 유지 보수의 편의성을 향상시킬 수 있는 모듈형 관 청소 로봇에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 전방브러쉬바디, 중간브러쉬바디 및 후방브러쉬바디에 결합할 수 있고, 결합홈을 구비하고 있어 결합홈에 브러쉬 또는 고무를 포함한 탄력부재를 장착할 수 있는 브러쉬프레임; 모터를 구비하고 있어 앞으로 전진할 수 있는 동력을 전달하는 전방브러쉬바디; 전방브러쉬의 후방에 결합되고, 브러쉬가 장착된 브러쉬프레임이 결합되는 하나이상의 중간브러쉬바디; 중간브러쉬바디의 후방에 결합되고, 브러쉬가 장착된 브러쉬프레임이 결합되며, 후방브러쉬바디; 브러쉬바디와 브러쉬바디 사이에 결합되어 브러쉬바디를 연결시키며, 실리콘을 포함한 탄성을 가지는 재질로 이루어져 구부러진 관의 내부에서도 전진하며 청소 가능하게 하는 브러쉬바디연결부를 포함하는 모듈형 관 청소로봇을 제공한다.

Description

모듈형 관 청소 로봇 {Modular tube cleaning robots}
본 발명은 모듈형 관 청소 로봇에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 모듈형으로 구성된 브러쉬바디를 연결하여, 청소하고자 하는 배관의 내부환경에 맞게 브러쉬바디를 조합할 수 있어 사용의 편의성과 유지 보수의 편의성을 향상시킬 수 있는 모듈형 관 청소 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 가정이나 업소의 하수배관은 오랜 시간동안의 반복 사용으로 오염물질에 의한 막힘이 발생하거나 적어도 하수의 흐름이 늦어져서 하수의 기능을 실질적으로 할 수 없게 되는 일이 발생한다.
특히 한꺼번에 다량의 오염물질이 배출되는 경우에는 하수배관의 막힘이 발생하게 되어 상당한 불편을 초래하게 되고, 일상생활이나 영업활동에 심각한 문제를 불러일으킨다.
이에 따라서 이러한 불편과 문제를 해소하기 위해서 다양한 간이 청소도구들이 개발되고 있다. 물론 전문가용 배관청소도구들도 있지만 이들은 고가이고 특히 사용자의 숙련을 필요로 하기 때문에 가정이나 업소의 일반인이 쉽게 사용할 수 있는 것이 아니다.
또한 가정용이나 업소용 배관청소도구들도 나와 있지만 이들은 실질적으로 배관청소효과를 발휘하기가 어렵다.
각종 설비에서, 액체나 기체와 같은 유체의 이동경로를 구성하는 배관의 종류는 매우 다양하다.
이러한 배관은 일정 시간이 지나면 그 내부를 흐르는 유체에 섞여있는 이물질이나 불순물들이 배관의 내벽에 달라붙고 퇴적되어, 점점 배관의 내경이 작아지고 그대로 방치할 경우에는 배관이 막히기도 한다.
이에 따라, 유체의 흐름이 저하되고 기능 이상을 유발하여 때로는 치명적인 사고를 일으키는 등 다양한 문제가 초래된다.
이와 같은 이유로, 주기적으로 배관을 점검하며 유지보수하고, 내부의 이물질을 제거하는 청소작업을 실시하여야 한다. 그래야만 배관의 내부에서 유체의 원활한 흐름을 보장할 수 있으며, 배관의 막힘으로 인해 발생하는 사고를 미리 예방할 수 있게 된다.
배관의 청소작업은, 다양한 배관의 크기 또는 종류만큼이나 청소방법도 다양하지만, 일반적으로 구경이 큰 배관은 사람이 직접 들어가 청소작업을 수행하기도 하고, 사람이 들어갈 수 없는 크기의 배관은 그 내부에 청소용 치공구를 삽입하여 사람이 내부를 들여다 보면서 이물질을 긁어내는 방식으로 진행된다.
그러나 이러한 청소가 가능한 개소는 전체 배관 중 극히 일부이고, 특히 배관이 좁고 그 길이가 매우 긴 경우에는 그 내부에 청소용 치공구를 삽입하거나 사람이 밖에서 들여다 보는 데에 많은 한계가 있다.
또한, 길이가 긴 배관을 부분적으로 분해하여 청소용 치공구를 삽입할 수도 있는데, 이와 같은 작업을 수행하기에는 공간이 매우 제한적일 뿐만 아니라, 정해진 시간 안에 분해, 청소, 조립 등의 작업을 완료하기가 어렵다.
따라서, 배관의 청소작업을 실시하는 것은 그 효율성에 문제가 따른다.
선행기술문헌 : KR등록특허공보 제10-1819279호(2018.01.17. 공고)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 모듈형으로 구성된 브러쉬바디를 연결하여, 청소하고자 하는 배관의 내부환경에 맞게 브러쉬바디를 조합할 수 있어 사용의 편의성과 유지 보수의 편의성을 향상시킬 수 있는 모듈형 관 청소로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위해 안출된 본 발명에 따른 모듈형 관 청소로봇은 전방브러쉬바디, 중간브러쉬바디 및 후방브러쉬바디에 결합할 수 있고, 결합홈을 구비하고 있어 결합홈에 브러쉬 또는 고무를 포함한 탄력부재를 장착할 수 있는 브러쉬프레임; 모터를 구비하고 있어 앞으로 전진할 수 있는 동력을 전달하는 전방브러쉬바디; 전방브러쉬의 후방에 결합되고, 브러쉬가 장착된 브러쉬프레임이 결합되는 하나이상의 중간브러쉬바디; 중간브러쉬바디의 후방에 결합되고, 브러쉬가 장착된 브러쉬프레임이 결합되며, 후방브러쉬바디; 브러쉬바디와 브러쉬바디 사이에 결합되어 브러쉬바디를 연결시키며, 실리콘을 포함한 탄성을 가지는 재질로 이루어져 구부러진 관의 내부에서도 전진하며 청소 가능하게 하는 브러쉬바디연결부를 포함한다.
또한, 전방브러쉬바디, 중간브러쉬바디 및 후방브러쉬바디에 결합할 수 있고, 결합홈을 구비하고 있어 결합홈에 브러쉬 또는 고무를 포함한 탄력부재를 장착할 수 있는 브러쉬프레임; 모터를 구비하고 있어 앞으로 전진할 수 있는 동력을 전달하는 전방브러쉬바디; 전방브러쉬의 후방에 결합되고, 브러쉬가 장착된 브러쉬프레임이 결합되는 하나이상의 중간브러쉬바디; 중간브러쉬바디의 후방에 결합되고, 브러쉬가 장착된 브러쉬프레임이 결합되며, 후방브러쉬바디; 브러쉬바디와 브러쉬바디 사이에 결합되어 브러쉬바디를 연결시키며, 실리콘을 포함한 탄성을 가지는 재질로 이루어져 구부러진 관의 내부에서도 전진하며 청소 가능하게 하는 브러쉬바디연결부; 고정걸쇠, 스프링을 포함한 탄성부재 및 볼트를 포함한 체결수단을 포함하며, 브러쉬프레임과 브러쉬바디를 결합할 수 있는 브러쉬프레임연결부를 포함한다.
또한, 전방브러쉬바디는 제어부, 촬영부, 렌즈가림막 및 장애물센서를 구비하고 있어, 장애물센서에 의하여 전방 장애물이 감지되는 경우, 제어부를 통하여 렌즈가림막을 동작시켜 촬영부렌즈를 가려 장애물로부터 촬영부를 보호할 수 있는 것을 더 포함한다.
또한, 전방브러쉬바디의 촬영부에서 촬영된 영상을 사용자모듈로 전송하고 사용자모듈의 제어신호를 송신할 수 있는 통신부; 및 디스플레이를 구비하여 전방브레쉬바디의 촬영부에서 촬영한 영상을 출력할 수 있고 원격으로 브러쉬바디의 동작을 제어할 수 있는 사용자모듈을 더 포함한다.
또한, 전방브러쉬바디의 브러쉬프레임연결부는 나선형으로 결합되어 있으며, 결합하는 브러쉬프레임의 브러쉬홀에는 고무를 포함한 탄성부재가 장착되어 전방브러쉬바디의 회전에 의하여 앞으로 전진할 수 있는것; 및 중간브러쉬바디의 브러쉬프레임연결부는 원형으로 결합되어 있고, 결합하는 브러쉬프레임의 브러쉬홀에는 브러쉬가 장착되어 전방브러쉬의 회전에 의하여 앞으로 전진하며 장착된 브러쉬에 의하여 관의 내부청소 할 수 있는 것을 더 포함한다.
또한, 중간브러쉬바디에 초음파세척장치를 포함한 보조세척장치가 부착되어 있어, 중간브러쉬바디에 결합된 브러쉬프레임에 장착되어 있는 브러쉬로 큰 이물질을 제거한후, 보조세척장치로 관의 벽면에 남은 미세 오염물질을 제거할 수 있는 것을 더 포함한다.
본 발명에 의하면 모듈형으로 구성된 브러쉬바디를 연결하여, 청소하고자 하는 배관의 내부환경에 맞게 브러쉬바디를 조합할 수 있어 사용의 편의성과 유지 보수의 편의성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모듈형 관 청소로봇을 도시한 사시도,
도 2는 브러쉬프레임에 고무를 포함한 탄력부재가 장착된 경우의 브러쉬프레임연결부 및 브러쉬프레임을 도시한 도면,
도 3은 브레쉬프레임에 브러쉬가 장착된 경우의 브러쉬프레임연결부 및 브러쉬프레임을 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모듈형 관 청소 로봇의 사용상태도를 도시한 도면,
도 5는 구부러진 배관내부에서의 동작을 나타내는 사용상태도를 도시한 도면,
도 6은 전방에 장애물 또는 이물질이 감지되는 경우 동작을 도시한 도면.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모듈형 관 청소로봇을 도시한 사시도, 도 2는 브러쉬프레임에 고무를 포함한 탄력부재가 장착된 경우의 브러쉬프레임연결부 및 브러쉬프레임을 도시한 도면, 도 3은 브레쉬프레임에 브러쉬가 장착된 경우의 브러쉬프레임연결부 및 브러쉬프레임을 도시한 도면, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모듈형 관 청소 로봇의 사용상태도를 도시한 도면, 도 5는 구부러진 배관내부에서의 동작을 나타내는 사용상태도를 도시한 도면, 도 6은 전방에 장애물 또는 이물질이 감지되는 경우 동작을 도시한 도면이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모듈형 관 청소 로봇은, 도 1 내지 도 6을 참조하면, 전방브러쉬바디(100), 중간브러쉬바디(200), 후방브러쉬바디(300), 브러쉬바디연결부(400), 브러쉬프레임(500), 브러쉬프레임연결부(600), 통신부(700), 사용자모듈(800)을 포함하여 이루어진다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모듈형 관 청소로봇의 구성 요소에 대해 상세하게 설명한다.
브러쉬프레임(500)은 전방브러쉬바디(100), 중간브러쉬바디(200) 및 후방브러쉬바디(300)의 브러쉬프레임결합부에 결합할 수 있고, 결합홈을 구비하고 있어 결합홈에 브러쉬 또는 고무를 포함한 탄력부재를 장착할 수 있다. 결합홈에 탈부착방식으로 브러쉬를 장착할 수 있어 관의 지름에 따라, 장착되는 브러쉬의 길이를 달리하여, 관의 지름에 맞는 브러쉬를 장착가능하다.
도 2를 참조하면, 브러쉬프레임(500)이 전방브러쉬바디(100)에 결합되는 경우, 결합홈(미도시)에 고무를 포함한 탄력부재를 장착하여 전방브러쉬바디(100)의 회전에 의하여 앞으로 전진할 수 있게 된다.
전방브러쉬바디(100)는 모터와 결합하고 있어, 모터축의 회전에 의하여 전방브러쉬바디(100)가 회전을 하면서, 브러쉬프레임(500)에 장착된 탄력부재에 의하여 앞으로 전진할 수 있고, 전방브러쉬바디(100)의 후방에 결합되어 있는 중간브러쉬바디(200) 및 후방브러쉬바디(300)에 앞으로 이동하는 동력을 전달할 수 있다.
도 1을 참조하면 전방브러쉬바디(100)는 제어부(110), 촬영부(120), 렌즈가림막(130) 및 장애물센서(140)를 포함하여 구성된다.
제어부(110)는 설정모듈을 구비하고 있어 렌즈가림막(130)이 동작하는 장애물의 거리를 설정할 수 있으며, 장애물센서(140)에 의하여 장애물이 설정된 거리 이내에 위치하는 것으로 감지되면 렌즈가림막(130)을 동작시킬 수 있다.
촬영부(120)는 사진 및 영상을 촬영할 수 있는 카메라 및 LED를 포함한 광원으로 구성되고, 장애물센서(140)는 초음파거리감지센서, 적외선센서를 포함한 장애물을 감지할 수 있는 센서로 구성된다.
도 6을 참조하면, 전방브러쉬바디(100)가 광원으로 빛을 비추며 관 내부를 촬영하면서 전진하던중, 장애물센서(140)에 의하여 설정된 거리 이내에 전방 장애물 및 이물질이 감지되는 경우, 제어부(110)가 장애물센서(140)로부터 장애물감지신호를 전송받아 제어부(110)를 통하여 렌즈가림막(130)을 동작시켜 렌즈가림막(130)으로 촬영부렌즈를 가려 장애물 또는 이물질로부터 촬영부를 보호할 수 있다.
중간브러쉬바디(200)는 전방브러쉬바디(100)의 후방에 하나이상이 결합될 수 있고, 브러쉬가 장착된 브러쉬프레임(500)이 결합된다.
관 내부의 상태에 따라 결합되는 중간브러쉬바디(200)의 개수를 결정하여 결합시킬 수 있다.
중간브러쉬바디(200)는 내부에 모터를 포함한 동력장치를 구비하지 않고, 결합된 브러쉬프레임(500)에 장착된 브러쉬에 의해 관 내부를 청소할 수 있으며, 바디의 내부가 비어있는 형태로 경량으로 제조될 수 있어, 전방브러쉬바디(100)가 앞으로 나아감에 따라 연결된 중간브러쉬바디(200)가 함께 전진할 수 있게 된다.
전방브러쉬바디(100)의 브러쉬프레임결합부는 나선형으로 형성될 수 있으며, 브러쉬프레임결합부에는 브러쉬프레임연결부를 이용하여 브러쉬프레임이 결합될 수 있다. 전방브러쉬바디의 브러쉬프레임결합부에 결합하는 브러쉬프레임(500)의 브러쉬홀에는 고무를 포함한 탄성부재가 장착되어 모터에 의한 전방브러쉬바디(100)의 회전에 의하여 앞으로 전진할 수 있다.
중간브러쉬바디(200)의 브러쉬프레임결합부는 원형으로 형성될 수 있고, 브러쉬프레임결합부에는 브러쉬프레임연결부를 이용하여 브러쉬프레임이 결합될 수 있다. 중간브러쉬바디의 브러쉬프레임결합부에 결합하는 브러쉬프레임(500)의 브러쉬홀에는 브러쉬가 장착되어 전방브러쉬(100)의 회전에 의하여 앞으로 전진하며 장착된 브러쉬(210)에 의하여 관의 내부청소 할 수 있다.
중간브러쉬바디(200)에 초음파세척장치를 포함한 보조세척장치(220)가 부착되어 있어, 중간브러쉬바디(200)에 결합된 브러쉬프레임(500)에 장착되어 있는 브러쉬(210)로 큰 이물질을 제거한후, 보조세척장치(220)로 관의 벽면에 남은 미세 오염물질을 제거할 수 있다.
후방브러쉬바디(300)는 중간브러쉬바디(200)의 후방에 결합되고, 브러쉬가 장착된 브러쉬프레임(500)이 결합되며, 후방브러쉬바디(300)의 후방에는 카메라가 구비된 촬영부와 LED를 포함한 광원이 구비되어 있어 청소후의 관의 상태를 사용자모듈을 통하여 확인가능하다.
브러쉬바디연결부(400)는 전방브러쉬바디(100)와 중간브러쉬바디(200), 중간브러쉬바디(200)와 중간브러쉬바디(200), 중간브러쉬바디(200)와 후방브러쉬바디(300) 사이에 결합되어 브러쉬바디를 연결시키며, 실리콘 또는 고무을 포함한 탄성을 가지는 재질로 이루어져 구부러진 관의 내부에서도 전진하며 청소 가능하게 한다.
브러쉬프레임연결부(600)는 고정걸쇠(610), 스프링을 포함한 탄성부재(620) 및 볼트를 포함한 체결수단(630)을 포함하며, 브러쉬프레임연결부(600)을 이용하여 브러쉬프레임(500)을 전방브러쉬바디(100), 중간브러쉬바디(200) 및 후방브러쉬바디(300)와 결합할 수 있다.
브러쉬프레임연결부(600)에 구비된 스프링을 포함한 탄성부재(620)를 이용하여 브러쉬프레임(500)에 장착된 브러쉬 또는 고무를 포함한 탄력부재가 관의 지름에 맞추어 고정되게 한다.
통신부(700)는 전방브러쉬바디(100) 및 후방브러쉬바디(300)의 촬영부에서 촬영된 영상을 사용자모듈(800)로 전송하고 사용자모듈(800)의 제어신호를 송신할 수 있다.
또한, 통신이 불가능한 경우를 대비하여 별도의 저장장치가 구비될 수도 있다.
사용자모듈(800)은 디스플레이를 구비하여 전방브레쉬바디(100)의 촬영부에서 촬영한 영상을 출력할 수 있고 원격으로 전방브러쉬바디(100)의 동작을 제어할 수 있다.
이하, 본 발명에 따른 모듈형 관 청소로봇의 동작방법에 대하여 상세하게 설명한다.
먼저, 전방브러쉬바디(100)에 결합된 브러쉬프레임(500)을 배관의 직경에 맞게 사용자가 브러쉬프레임연결부(600)에 구비된 스프링에 압력을 가하여 브러쉬프레임(500)을 관의 직경에 맞추고 배관 내부상태에 따라 전방브러쉬바디(100)에 결합될 중간브러쉬바디(200)의 갯수 및 브러쉬프레임(500)에 결합될 브러쉬의 길이를 결정하여 중간브러쉬바디(200)에 결합 후, 중간브러쉬바디(200)를 전방브러쉬바디(100)의 후방에 결합시키고, 후방브러쉬바디(300)를 최후방에 위치한 중간브러쉬바디(200)의 후방에 결합시킨다.
전방브러쉬바디(100)와 결합된 모터를 동작시켜 전방브러쉬바디(100), 중간브러쉬바디(200) 및 후방브러쉬바디(300)가 배관의 내부를 따라 전진하게 한다.
전방브러쉬바디(100)는 모터에 의하여 회전하며, 나선형으로 형성된 브러쉬프레임(500)에 장착된 고무를 포함한 탄성체가 전방브러쉬바디(100)와 함께 회전하며 전진하고, 전방브러쉬바디(100)의 후방에 결합된 중간브러쉬바디(200)의 브러쉬프레임(500)에 장착된 브러쉬에 의하여 배관의 내부의 큰 이물질이 우선적으로 제거되고 중간브러쉬바디(200)에 부착된 초음파세척기를 포함한 보조세척장치(220)로 배관의 미세 오염물이 제거된다.
전방브러쉬바디(100)의 전방에는 촬영부(120)가 구비되어 있어 배관의 오염상태를 디스플레이를 포함한 사용자모듈(800)에서 확인할 수 있고, 장애물센서(140)로 전방에 장애물 또는 이물질이 감지되는 경우 촬영부(120)의 렌즈가림막(130)이 닫혀 카메라를 보호할 수 있다.
각 브러쉬바디는 실리콘을 포함한 탄력을 가진 재질로 이루어진 브러쉬바디연결부(400)로 연결되어 있어 휘어진 배관에 대해서도 청소가 가능하다.
후방브러쉬바디(300)에는 카메라가 구비된 촬영부가 있어 청소가 완료된 배관의 상태를 확인 가능하며, 오염물질이 남아 있다고 판단되면 전방브러쉬바디(100)의 모터를 역회전시켜 후진하게하여 다시 반복하여 청소작업을 실시할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 - 전방브러쉬바디 110 - 제어부
120 - 촬영부 130 - 렌즈가림막
140 - 장애물센서 200 - 중간브러쉬바디
210 - 브러쉬 220 - 보조세척장치
300 - 후방브러쉬바디 400 - 브러쉬바디연결부
500 - 브러쉬프레임 600 - 브러쉬프레임연결부
610 - 고정걸쇠 620 - 탄성부재
630 - 체결수단 700 - 통신부
800 - 사용자모듈

Claims (6)

  1. 전방브러쉬바디, 중간브러쉬바디 및 후방브러쉬바디에 결합할 수 있고, 결합홈을 구비하고 있어 결합홈에 브러쉬 또는 고무를 포함한 탄력부재를 장착할 수 있는 브러쉬프레임;
    모터를 구비하고 있어 앞으로 전진할 수 있는 동력을 전달하는 전방브러쉬바디;
    전방브러쉬의 후방에 결합되고, 브러쉬가 장착된 브러쉬프레임이 결합되는 하나이상의 중간브러쉬바디;
    중간브러쉬바디의 후방에 결합되고, 브러쉬가 장착된 브러쉬프레임이 결합되며, 카메라가 구비된 촬영부와 LED를 포함한 광원이 구비되어 있어 청소 후의 관의 상태를 사용자모듈을 통하여 확인할 수 있는 후방브러쉬바디;
    브러쉬바디와 브러쉬바디 사이에 결합되어 브러쉬바디를 연결시키며, 실리콘을 포함한 탄성을 가지는 재질로 이루어져 구부러진 관의 내부에서도 전진하며 청소 가능하게 하는 브러쉬바디연결부;
    고정걸쇠, 스프링을 포함한 탄성부재 및 볼트를 포함한 체결수단을 포함하며, 브러쉬프레임과 브러쉬바디를 결합할 수 있는 브러쉬프레임연결부;
    를 포함하고,
    전방브러쉬바디는 제어부, 촬영부, 렌즈가림막 및 장애물센서를 구비하고 있어, 장애물센서에 의하여 전방 장애물이 감지되는 경우, 제어부를 통하여 렌즈가림막을 동작시켜 촬영부렌즈를 가려 장애물로부터 촬영부를 보호할 수 있는 것;
    을 포함하며,
    전방브러쉬바디의 촬영부에서 촬영된 영상을 사용자모듈로 전송하고 사용자모듈의 제어신호를 송신할 수 있는 통신부; 및
    디스플레이를 구비하여 전방브레쉬바디의 촬영부에서 촬영한 영상을 출력할 수 있고 원격으로 브러쉬바디의 동작을 제어할 수 있는 사용자모듈
    을 포함하고,
    전방브러쉬바디의 브러쉬프레임결합부는 나선형으로 형성될 수 있으며, 결합하는 브러쉬프레임의 브러쉬홀에는 고무를 포함한 탄성부재가 장착되어 전방브러쉬바디의 회전에 의하여 앞으로 전진할 수 있는것; 및
    중간브러쉬바디의 브러쉬프레임결합부는 원형으로 형성될 수 있고, 결합하는 브러쉬프레임의 브러쉬홀에는 브러쉬가 장착되어 전방브러쉬의 회전에 의하여 앞으로 전진하며 장착된 브러쉬에 의하여 관의 내부청소 할 수 있는 것
    을 포함하며,
    중간브러쉬바디에 초음파세척장치를 포함한 보조세척장치가 부착되어 있어, 중간브러쉬바디에 결합된 브러쉬프레임에 장착되어 있는 브러쉬로 큰 이물질을 제거한후, 보조세척장치로 관의 벽면에 남은 미세 오염물질을 제거할 수 있는 것
    을 포함하는 모듈형 관 청소 로봇.

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