KR102217233B1 - System and method for controlling transport vehicle - Google Patents

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KR102217233B1
KR102217233B1 KR1020190124046A KR20190124046A KR102217233B1 KR 102217233 B1 KR102217233 B1 KR 102217233B1 KR 1020190124046 A KR1020190124046 A KR 1020190124046A KR 20190124046 A KR20190124046 A KR 20190124046A KR 102217233 B1 KR102217233 B1 KR 102217233B1
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안승완
최민기
김재욱
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Abstract

A transport vehicle control system and a transport vehicle control method are disclosed. The transport vehicle control system according to the present invention comprises: a power reception part for receiving power from a power supply line disposed on a rail in a noncontact manner; a driving part for receiving voltage from the power reception part to drive such that the transport vehicle moves along the rail; and a driving control part for controlling the driving part based on a speed profile created to move the transport vehicle to a destination according to a movement command from a transport control server; and a voltage detection part for monitoring a supplied voltage to transfer the same to the driving control part, wherein the driving control part controls the driving part with the supplied voltage received from the voltage detection part on the basis of one of a reference speed profile and an adjusted speed profile, wherein in the adjusted speed profile, at least one of acceleration, a constant speed, and deceleration is adjusted to be smaller compared to the reference speed profile. The present invention enables a transport facility to be stably operated even in a case where a voltage supplied to the transport vehicle is unstable.

Description

반송차 제어 시스템 및 반송차 제어 방법 {SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING TRANSPORT VEHICLE} Carrier control system and carrier control method {SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING TRANSPORT VEHICLE}

본 발명은 반송차 제어 시스템 및 반송차 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a carrier vehicle control system and a carrier vehicle control method.

반송 설비에서 반송 대상 물품은 반송차에 의해 운반된다. 반도체 웨이퍼 반송 시스템을 예로 들면, 지상 또는 천정에 설치된 레일을 따라 이동하는 반송차가 복수 매의 반도체 웨이퍼가 수납된 FOUP(Front Opening Unified Pod) 등의 캐리어를 파지한 상태로 이동한다. 반송 설비는 복수 개의 반송차를 포함하며, 각 반송차는 반송 제어 서버의 이동 지령에 따라 목적지까지 무인으로 이동한다.In the conveying facility, the article to be conveyed is conveyed by a conveying vehicle. For example, in a semiconductor wafer transfer system, a carrier vehicle moving along a rail installed on the ground or on a ceiling moves while holding a carrier such as a front opening unified pod (FOUP) in which a plurality of semiconductor wafers are accommodated. The transport facility includes a plurality of transport vehicles, and each transport vehicle moves unattended to a destination according to a movement command from the transport control server.

각 반송차의 구동 제어부는 반송 제어 서버의 이동 지령을 수신한 후 목적지까지의 이동을 위한 가속, 등속, 감속 이동 구간을 포함하는 속도 프로파일을 작성하고, 해당 속도 프로파일에 따라 구동부(구동모터)를 구동 제어한다. 이때 구동 제어부는 빠른 반송을 위해 구동부의 정격 전압이 허용하는 범위 내에서 최대값으로 속도 프로파일을 작성한다. 즉, 출발 이후 가속 구간의 가속도, 등속 구간의 등속도, 목적지에 가까운 위치에서 목적지까지의 감속도는 정격 전압이 허용하는 최대치로 설정된다.After receiving the movement command from the transport control server, the driving control unit of each transport vehicle creates a speed profile including acceleration, constant speed, and deceleration movement sections for movement to the destination, and creates a driving unit (drive motor) according to the corresponding speed profile. Drive control. At this time, the drive control unit creates a speed profile with the maximum value within the range allowed by the rated voltage of the drive unit for fast transport. In other words, the acceleration in the acceleration section after departure, the constant velocity in the constant velocity section, and the deceleration rate from a position close to the destination to the destination are set to the maximum value allowed by the rated voltage.

한편, 반송차는 통상 레일에 부설된 급전선으로부터 무접점 방식으로 전력을 공급받아 구동되는데, 급전선으로 공급되는 전압이 불안정한 경우가 발생할 수 있다. 그러나 종래의 반송차 제어 시스템은 이러한 공급 전압 불안정에 대응할 수 있는 장치가 마련되어 있지 않다. 예를 들어 복수의 반송차가 정격 전압이 허용하는 최대치로 한꺼번에 구동되는 경우, 급전선으로부터 각 반송차의 구동에 필요한 만큼의 충분한 전력이 공급되지 못할 수 있다. 따라서 반송차의 구동을 공급 전압에 따라 적절히 제어하지 않으면 전체 반송 설비에 장애가 발생하거나 반송 설비가 예기치 않게 셧다운(Shut down)되는 문제를 야기할 수 있다.Meanwhile, the carrier vehicle is driven by receiving power in a non-contact manner from a feed line installed on a rail, but a voltage supplied to the feed line may be unstable. However, the conventional vehicle control system is not provided with a device capable of responding to such supply voltage instability. For example, when a plurality of carriers are driven at one time to the maximum value allowed by the rated voltage, sufficient power as required for driving each carrier may not be supplied from the feed line. Therefore, if the driving of the transport vehicle is not properly controlled according to the supply voltage, it may cause a problem in that the entire transport equipment is failed or the transport equipment is unexpectedly shut down.

KR 10-1188771 B1 (2012. 09. 28)KR 10-1188771 B1 (2012. 09. 28)

본 발명은 반송 설비에서 반송차로의 공급 전압이 불안정한 경우에도 반송 설비가 안정적으로 작동될 수 있도록 하는 반송차 제어 시스템 및 반송차 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a carrier vehicle control system and a carrier vehicle control method for stably operating a conveying facility even when a supply voltage from a conveying facility to a carrier is unstable.

본 발명의 목적은 전술한 바에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있다.The object of the present invention is not limited to the above, and other objects and advantages of the present invention that are not mentioned can be understood by the following description.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 반송차 제어 시스템은, 레일에 배치된 급전선으로부터 무접점 방식으로 전력을 공급받는 수전부, 수전부로부터 전압을 공급 받아 반송차가 레일을 따라 이동하도록 구동하는 구동부, 반송 제어 서버로부터의 이동 지령에 따라 반송차를 목적지까지 이동시키도록 작성된 속도 프로파일에 기초하여 구동부를 제어하는 구동제어부, 공급 전압을 모니터링하여 구동제어부로 전달하는 전압감지부를 포함하고, 구동제어부는, 전압감지부로부터 전달받은 공급 전압에 기초하여 기준 속도 프로파일 및 조정 속도 프로파일 중 어느 하나에 기초하여 구동부를 제어하며, 조정 속도 프로파일은 기준 속도 프로파일 대비 가속도, 등속도, 감속도 중 하나 이상이 더 작게 조정된 것을 특징으로 한다.A carrier vehicle control system according to an embodiment of the present invention for achieving the above object includes a power receiving unit receiving power in a contactless manner from a feed line arranged on a rail, and a carrier vehicle moving along the rail by receiving voltage from the receiving unit. A driving unit for driving to be performed, a driving control unit for controlling the driving unit based on a speed profile created to move the transport vehicle to a destination according to a movement command from the transport control server, and a voltage sensing unit for monitoring a supply voltage and transmitting it to the driving control unit. , The driving control unit controls the driving unit based on any one of a reference speed profile and an adjustment speed profile based on a supply voltage received from the voltage sensing unit, and the adjustment speed profile is among acceleration, constant speed, and deceleration compared to the reference speed profile. It is characterized in that at least one is adjusted to be smaller.

이때, 공급 전압은 수전부로부터 구동부로 공급되는 전압일 수 있고, 또는 급전선으로부터 수전부로 공급되는 전압일 수 있다.In this case, the supply voltage may be a voltage supplied from the power receiving unit to the driving unit, or may be a voltage supplied from the feed line to the receiving unit.

일 실시예에 있어서, 구동제어부는, 전압감지부로부터 전달받은 공급 전압을 기준 전압과 비교하여, 공급 전압이 기준 전압 이상인 경우 기준 속도 프로파일에 기초하여 구동부를 제어하고, 공급 전압이 기준 전압보다 작은 경우 조정 속도 프로파일에 기초하여 구동부를 제어할 수 있다.In one embodiment, the driving control unit compares the supply voltage received from the voltage sensing unit with the reference voltage, and when the supply voltage is greater than or equal to the reference voltage, controls the driving unit based on the reference speed profile, and the supply voltage is less than the reference voltage. If so, the driving unit can be controlled based on the adjustable speed profile.

이때, 구동제어부는, 전압감지부로부터 전달받은 공급 전압을 임계값과 비교하여 공급 전압이 임계값보다 작은 경우 반송차의 구동을 정지할 수 있다.In this case, the driving control unit may stop driving the carrier vehicle when the supply voltage is smaller than the threshold value by comparing the supply voltage received from the voltage sensing unit with a threshold value.

또한, 기준 전압은 구동부의 정격 전압일 수 있다.Also, the reference voltage may be the rated voltage of the driving unit.

또한, 공급 전압은, 전압감지부가 일정 기간 동안 측정한 전압의 평균값일 수 있다.Also, the supply voltage may be an average value of voltages measured by the voltage sensing unit for a predetermined period.

다른 일 실시예에 있어서, 구동제어부는, 전압감지부로부터 전달받은 공급 전압의 변화량을 기준 변화량과 비교하여, 공급 전압의 변화량이 기준 변화량 이하인 경우 기준 속도 프로파일에 기초하여 구동부를 제어하고, 공급 전압 변화량이 기준 변화량보다 큰 경우 조정 속도 프로파일에 기초하여 구동부를 제어할 수 있다.In another embodiment, the driving control unit compares the change amount of the supply voltage received from the voltage sensing unit with the reference change amount, and controls the driving unit based on the reference speed profile when the change amount of the supply voltage is less than the reference change amount, and When the change amount is greater than the reference change amount, the driving unit may be controlled based on the adjustment speed profile.

이때, 구동제어부는, 공급 전압 변화량이 임계값보다 큰 경우 반송차의 구동을 정지할 수 있다.In this case, the driving control unit may stop driving the carrier vehicle when the supply voltage change amount is greater than the threshold value.

본 발명의 다른 측면에 따른 반송차 제어 방법은, 레일에 배치된 급전선으로부터 무접점 방식으로 전력을 공급받는 수전부, 수전부로부터 전압을 공급 받아 반송차가 레일을 따라 이동하도록 구동하는 구동부, 반송 제어 서버로부터의 이동 지령에 따라 반송차를 목적지까지 이동시키도록 작성된 속도 프로파일에 기초하여 구동부를 제어하는 구동제어부, 공급 전압을 모니터링하여 구동제어부로 전달하는 전압감지부를 포함하는 반송차를 제어하는 방법으로서, 전압감지부가 공급 전압을 모니터링하여 구동제어부로 전달하는 단계, 구동제어부가 전압감지부로부터 전달받은 공급 전압에 기초하여 기준 속도 프로파일 및 조정 속도 프로파일 중 어느 하나를 작성하는 단계, 구동제어부가 상기 작성된 속도 프로파일을 기초로 구동부를 구동 제어하는 단계를 포함하고, 조정 속도 프로파일은 기준 속도 프로파일 대비 가속도, 등속도, 감속도 중 하나 이상이 더 작게 조정된 것을 특징으로 한다.A method of controlling a carrier vehicle according to another aspect of the present invention includes a power receiving unit receiving power in a contactless manner from a feed line disposed on a rail, a driving unit receiving voltage from the receiving unit and driving the carrier vehicle to move along the rail, and transport control. As a method for controlling a carrier vehicle comprising a drive control unit that controls a driving unit based on a speed profile created to move the transport vehicle to a destination according to a movement command from a server, and a voltage sensing unit that monitors the supply voltage and delivers it to the drive control unit. , The voltage sensing unit monitors the supply voltage and transmits it to the driving control unit, the driving control unit creates one of a reference speed profile and an adjustment speed profile based on the supply voltage received from the voltage sensing unit, and the driving control unit is prepared as described above. And controlling the drive unit based on the speed profile, wherein the adjusted speed profile is characterized in that at least one of acceleration, constant speed, and deceleration is adjusted to be smaller than the reference speed profile.

본 발명의 실시예에 의하면, 공급 전압을 상시 모니터링하여 공급 전압이 부족하거나 불안정한 경우 이에 맞추어 조정된 속도 프로파일을 작성함으로써, 공급 전압이 불안정한 경우에도 반송 설비가 안정적으로 작동될 수 있도록 하는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, by constantly monitoring the supply voltage and creating a speed profile adjusted accordingly when the supply voltage is insufficient or unstable, there is an effect of stably operating the transport facility even when the supply voltage is unstable. .

다만, 본 발명의 효과는 위에서 언급한 것들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects that are not mentioned may be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the following description.

도 1은 반송차를 구비한 반송 설비의 예시적인 평면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 반송차의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송차 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 도 3의 S13 단계 및 S14 단계에서 작성한 속도 프로파일을 예시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 반송차 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.1 is an exemplary plan view of a conveying facility with a conveying vehicle.
2 is a block diagram for explaining the configuration of a carrier vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart showing a method for controlling a carrier vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a speed profile created in steps S13 and S14 of FIG. 3.
5 is a flowchart showing a method for controlling a carrier vehicle according to another embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다. 이하의 설명은 구체적인 실시예를 포함하지만, 본 발명이 설명된 실시예에 의해 한정되거나 제한되는 것은 아니다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following description includes specific examples, but the present invention is not limited or limited by the described examples. In describing the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known technology may obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

도 1은 반송 설비의 예시적인 평면도이다. 도 1을 참조하면, 반송 설비는 레일(R) 및 반송차(V)를 포함한다. 반송차(V)는 레일(R)을 따라 이동하면서 반송 대상 물품을 이송한다. 반송 대상 물품은 캐리어 내에 수납된 반도체 웨이퍼일 수 있다. 레일(R)은 천정에 설치될 수 있으며, 이 경우 반송차(V)는 OHT(Overhead Hoist Transport)일 수 있다.1 is an exemplary plan view of a conveying facility. Referring to FIG. 1, a conveyance facility includes a rail R and a conveyance vehicle V. The transport vehicle V transports the object to be transported while moving along the rail R. The article to be conveyed may be a semiconductor wafer housed in a carrier. The rail (R) may be installed on the ceiling, in this case, the transport vehicle (V) may be OHT (Overhead Hoist Transport).

레일(R)은 직선 경로와 곡선 경로를 포함하고, 물품을 처리하기 위한 처리 장치(P)에 물품을 전달할 수 있도록 배치될 수 있다. 처리 장치(P)는 반도체 웨이퍼에 소정의 공정을 수행하기 위한 공정 처리 장치일 수 있다. 반송차(V)는 레일(R)을 따라 이동하여 반도체 웨이퍼가 수납된 캐리어를 처리 장치(P)에 전달하거나, 처리가 완료된 반도체 웨이퍼가 수납된 캐리어를 처리 장치(P)로부터 전달받아 반송할 수 있다. 도 1에는 도시하지 않았으나, 반송 설비는 물품을 적재하여 보관하기 위한 스토커 등의 적재 장치를 더 포함할 수 있다. 반송차(V)는 물품을 적재 장치로 반송하거나, 적재 장치로부터 물품을 인출하여 다른 장소로 반송할 수 있다.The rail R includes a straight path and a curved path, and may be arranged to deliver the article to the processing device P for processing the article. The processing device P may be a processing device for performing a predetermined process on a semiconductor wafer. The transport vehicle (V) moves along the rail (R) and transfers the carrier containing the semiconductor wafer to the processing unit (P), or receives and transports the carrier containing the processed semiconductor wafer from the processing unit (P). I can. Although not shown in FIG. 1, the transport facility may further include a loading device such as a stocker for loading and storing articles. The transport vehicle V can convey an article to a loading device, or can take out an article from the loading device and convey it to another place.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 반송차의 구성을 설명하기 위한 블록도이다. 도 2를 참조하면, 반송차(V)는 수전부(22), 구동부(24), 구동제어부(26) 및 전압감지부(30)를 포함할 수 있다.2 is a block diagram for explaining the configuration of a carrier vehicle according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, the carrier vehicle V may include a power receiving unit 22, a driving unit 24, a driving control unit 26, and a voltage sensing unit 30.

수전부(22)는 레일(R)에 배치된 급전선(12)으로부터 전력을 공급받기 위한 구성이다. 반송 설비에는 급전선(12)으로 전력을 공급하는 송전부(14)가 구비되며, 수전부(22)는 급전선(12)으로부터 무접점 방식으로 전력을 공급받을 수 있다. 송전부(14)는 교류 전원일 수 있으며, 이에 따라 급전선(12)에는 교류 전류가 흐를 수 있다. 급전선(12)은 반송 설비 내의 레일(R) 전체 또는 일부에 배치될 수 있고, 레일(R)에 설치된 홈에 삽입하는 방식으로 배치될 수 있다.The power receiving unit 22 is a configuration for receiving electric power from the power supply line 12 disposed on the rail R. The transfer facility is provided with a power transmission unit 14 for supplying power to the feed line 12, and the power reception unit 22 may receive power from the feed line 12 in a contactless manner. The power transmission unit 14 may be an AC power source, and accordingly, an AC current may flow through the power supply line 12. The feed line 12 may be disposed on all or part of the rail R in the conveying facility, and may be disposed in a manner that is inserted into a groove installed in the rail R.

수전부(22)는 픽업 코일과 정류기를 포함할 수 있다. 픽업 코일은 급전선(12)에 흐르는 교류 전류에 의해 발생되는 자속의 변동에 따라 전자 유도 현상에 의해 전압을 발생시킬 수 있다. 자속의 변동에 효율적으로 반응할 수 있도록 수전부(22)는 급전선(12)에 가까운 위치에 배치될 수 있다. 예를 들어, 반송차(V)의 레일(R)에 대향하는 면에 배치될 수 있다. 픽업 코일에 의해 발생된 전압은 교류이므로, 정류기가 이를 직류 전압으로 변환하여 구동부(24)에 전달할 수 있다. The power receiving unit 22 may include a pickup coil and a rectifier. The pickup coil may generate a voltage by an electromagnetic induction phenomenon according to a fluctuation in magnetic flux generated by an AC current flowing through the feed line 12. The power receiving unit 22 may be disposed at a position close to the power supply line 12 so as to efficiently respond to fluctuations in magnetic flux. For example, it may be disposed on a surface of the transport vehicle V facing the rail R. Since the voltage generated by the pickup coil is alternating current, the rectifier may convert it to a direct current voltage and transmit it to the driving unit 24.

구동부(24)는 반송차(V)의 차륜을 작동시켜 반송차(V)가 레일(R)을 따라 이동하도록 하기 위한 구성으로, 구동모터를 포함할 수 있다.The drive unit 24 is configured to operate the wheels of the transport vehicle V so that the transport vehicle V moves along the rail R, and may include a drive motor.

구동제어부(26)는 반송 제어 서버(40)로부터의 이동 지령에 따라 구동부(24)를 구동 제어하기 위한 구성이다. 구동제어부(26)는 이동 지령에 포함된 이동 정보에 따라 속도 프로파일을 작성하여 구동부(24)를 구동 제어할 수 있다. 이동 정보는 목적지 정보를 포함할 수 있다. 이때 속도 프로파일에는 가속도, 등속도, 감속도 정보가 포함될 수 있다. The drive control unit 26 is a configuration for driving control of the drive unit 24 in accordance with a movement command from the transport control server 40. The driving control unit 26 may drive and control the driving unit 24 by creating a speed profile according to movement information included in the movement command. The movement information may include destination information. In this case, the velocity profile may include acceleration, constant velocity, and deceleration information.

반송차(V)로 안정적인 전압이 공급되는 경우, 구동제어부(26)는 기준 속도 프로파일을 작성한다. 기준 속도 프로파일에 포함되는 가속도, 등속도, 감속도는 기준값(기준가속도, 기준등속도, 기준감속도)으로 설정될 수 있다. 여기서 기준값은 구동부(24)의 정격 전압이 허용하는 최대치일 수 있다. 즉, 기준값은 반송차(V)가 이동 지령을 최대한 빠른 시간 내에 수행할 수 있도록 설정될 수 있다. 기준값은 반송 제어 서버(40)의 이동 지령을 전송 받은 구동제어부(26)가 이동 정보를 참조하여 실시간으로 산출할 수 있다. 또는 구동제어부(26) 내에 구비된 비휘발성 메모리 등의 기억수단에 저장된 값을 읽어 내어 속도 프로파일 작성에 사용할 수 있다.When a stable voltage is supplied to the carrier vehicle V, the driving control unit 26 creates a reference speed profile. Acceleration, constant velocity, and deceleration included in the reference velocity profile may be set as reference values (reference acceleration, reference constant velocity, reference deceleration). Here, the reference value may be a maximum value allowed by the rated voltage of the driving unit 24. That is, the reference value may be set so that the carrier vehicle V can perform the movement command as quickly as possible. The reference value may be calculated in real time by the driving control unit 26, which has received the movement command from the transport control server 40, with reference to the movement information. Alternatively, a value stored in a storage means such as a nonvolatile memory provided in the drive control unit 26 may be read and used to create a speed profile.

한편, 급전선(12)으로의 공급 전압이 불안정한 경우 수전부(22)가 구동부(24)로 제공하는 공급 전압도 불안정할 수 있다. 이러한 상황에서 기준값을 이용하여 속도 프로파일을 작성하는 경우, 구동부가 정상적으로 동작하지 않을 수 있다. 반송 설비 내에서는 복수의 반송차들이 동시에 구동되므로, 경우에 따라서는 전체 반송 설비에 장애가 발생하거나 반송 설비가 예기치 않게 셧다운될 수 있다.On the other hand, when the supply voltage to the power supply line 12 is unstable, the supply voltage provided by the power receiving unit 22 to the driving unit 24 may also be unstable. In this situation, when the speed profile is created using the reference value, the driving unit may not operate normally. Since a plurality of transport vehicles are driven at the same time in the transport facility, in some cases, a failure may occur in the entire transport facility or the transport facility may unexpectedly shut down.

본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위해 반송차(V)에 전압감지부(30)가 구비되어 공급 전압을 모니터링하고, 모니터링 결과를 구동제어부(26)로 전달할 수 있다. 전압감지부(30)는 수전부(22)에서 구동부(24)로 공급되는 전압을 감지할 수 있다. 구동제어부(26)는 전압감지부(30)로부터 전달받은 공급 전압이 기준전압 이상인 경우, 기준값을 이용하여 작성된 기준 속도 프로파일을 구동부(24)로 전송할 수 있다. 여기서 기준전압은 구동부의 정격전압일 수 있다.In the present invention, in order to solve this problem, a voltage sensing unit 30 is provided in the carrier vehicle V to monitor the supply voltage and transmit the monitoring result to the driving control unit 26. The voltage sensing unit 30 may sense a voltage supplied from the power receiving unit 22 to the driving unit 24. When the supply voltage received from the voltage sensing unit 30 is equal to or greater than the reference voltage, the driving control unit 26 may transmit a reference speed profile created using the reference value to the driving unit 24. Here, the reference voltage may be the rated voltage of the driving unit.

이와는 달리, 전압감지부(30)로부터 전달받은 공급 전압이 기준전압보다 작은 경우, 구동제어부(26)는 속도 프로파일을 조정하여 조정 속도 프로파일을 작성한 후 구동부(24)로 전송할 수 있다. 여기서 조정 속도 프로파일은 가속도, 등속도, 감속도 중 하나 이상이 기준값보다 작게 조정된 조정값을 이용하여 작성된 속도 프로파일일 수 있다.On the contrary, when the supply voltage received from the voltage sensing unit 30 is less than the reference voltage, the driving control unit 26 may adjust the speed profile to create an adjusted speed profile and then transmit it to the driving unit 24. Here, the adjusted speed profile may be a speed profile created using an adjustment value in which at least one of acceleration, constant speed, and deceleration is adjusted to be smaller than a reference value.

한편, 전압감지부(30)는 급전선(12)에서 수전부(22)로 공급되는 공급 전압을 감지할 수도 있다. 급전선(12)으로 공급되는 전압이 불안정한 경우, 수전부(22)의 픽업 코일이 급전선(12)으로부터 공급받는 전압도 불안정해지므로, 이를 모니터링하여 구동제어부(26)가 조정 속도 프로파일을 구동부(24)로 전달하도록 제어할 수 있다. 이 경우도 구동제어부(26)는 전압감지부(30)로부터 전달받은 공급 전압이 기준전압 이상인 경우, 기준값을 이용하여 작성된 기준 속도 프로파일을 구동부(24)로 전송할 수 있다. 여기서 기준전압은 반송차의 정격전압일 수 있다. 또한, 전압감지부(30)로부터 전달받은 공급 전압이 기준전압보다 작은 경우, 구동제어부(26)는 기준값보다 작게 조정된 조정값을 이용하여 작성된 조정 속도 프로파일을 구동부(24)로 전송할 수 있다.Meanwhile, the voltage sensing unit 30 may sense a supply voltage supplied from the power supply line 12 to the power receiving unit 22. When the voltage supplied to the power supply line 12 is unstable, the voltage supplied by the pickup coil of the power receiving unit 22 is also unstable, and thus the driving control unit 26 monitors this and adjusts the speed profile to the driving unit 24 Can be controlled to deliver to ). In this case as well, when the supply voltage received from the voltage sensing unit 30 is greater than or equal to the reference voltage, the driving control unit 26 may transmit a reference speed profile created using the reference value to the driving unit 24. Here, the reference voltage may be the rated voltage of the carrier vehicle. In addition, when the supply voltage received from the voltage sensing unit 30 is smaller than the reference voltage, the driving control unit 26 may transmit an adjustment speed profile created by using the adjustment value adjusted smaller than the reference value to the driving unit 24.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송차 제어 방법을 나타내는 흐름도이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 반송차 제어 방법은, 구동제어부(26)가 반송 제어 서버(40)로부터 이송 지령을 전송받아 구동부(24)를 구동 제어 함에 있어서 먼저 전압감지부(30)가 공급 전압을 모니터링하여 구동제어부(26)로 전달하는 단계를 수행한다(S11). 이때 전압감지부(30)가 모니터링하는 공급 전압은 수전부(22)로부터 구동부(24)로 공급되는 전압일 수 있고, 또는 급전선(12)에서 수전부(22)로 공급되는 전압일 수도 있다.3 is a flowchart showing a method for controlling a carrier vehicle according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, in the method of controlling a carrier vehicle according to an embodiment of the present invention, in the driving control unit 26 receiving a transfer command from the transfer control server 40 and controlling the driving unit 24, voltage detection is performed first. The unit 30 monitors the supply voltage and transmits it to the driving control unit 26 (S11). In this case, the supply voltage monitored by the voltage sensing unit 30 may be a voltage supplied from the power receiving unit 22 to the driving unit 24, or may be a voltage supplied from the power supply line 12 to the power receiving unit 22.

구동제어부(26)는 전압감지부(30)로부터 전달받은 공급 전압을 기준 전압과 비교하는 단계를 수행한다(S12). 여기서 기준 전압은 구동부(24)의 정격 전압 또는 반송차(V)의 정격 전압일 수 있다. 구체적으로는, 공급 전압이 수전부(22)로부터 구동부(24)로 공급되는 전압인 경우 기준 전압은 구동부(24)의 정격 전압일 수 있다. 또한 공급 전압이 급전선(12)으로부터 수전부(22)로 공급되는 전압인 경우 기준 전압은 반송차(V)의 정격 전압일 수 있다. 기준 전압은 반드시 구동부(24) 또는 반송차(V)의 정격 전압으로 한정되지 않는다. 가령 기준 전압은 구동부(24) 또는 반송차(V)의 정격 전압보다 큰 값으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 기준 전압은 정격 전압보다 약 15% 큰 값으로 설정될 수 있다.The driving control unit 26 performs a step of comparing the supply voltage received from the voltage sensing unit 30 with the reference voltage (S12). Here, the reference voltage may be the rated voltage of the driving unit 24 or the rated voltage of the carrier vehicle V. Specifically, when the supply voltage is a voltage supplied from the power receiving unit 22 to the driving unit 24, the reference voltage may be the rated voltage of the driving unit 24. In addition, when the supply voltage is a voltage supplied from the power supply line 12 to the power reception unit 22, the reference voltage may be the rated voltage of the carrier vehicle V. The reference voltage is not necessarily limited to the rated voltage of the drive unit 24 or the carrier vehicle V. For example, the reference voltage may be set to a value greater than the rated voltage of the driving unit 24 or the carrier vehicle V. For example, the reference voltage may be set to a value that is about 15% larger than the rated voltage.

S12 단계에서 비교한 결과, 공급 전압이 기준 전압 이상인 경우에는 공급 전압이 안정적인 경우이므로 기준값을 이용하여 기준 속도 프로파일을 작성한다(S13). 여기서 기준값은 정격 전압이 허용하는 최대치일 수 있다. 즉, 기준값은 반송차(V)가 이동 지령을 최대한 빠른 시간 내에 수행할 수 있도록 설정될 수 있다. 기준값은 구동제어부(26)가 실시간으로 산출할 수 있고, 또는 구동제어부(26) 내에 구비된 기억수단에 저장된 값일 수 있다.As a result of comparison in step S12, when the supply voltage is greater than or equal to the reference voltage, the supply voltage is stable, and thus a reference speed profile is created using the reference value (S13). Here, the reference value may be the maximum value allowed by the rated voltage. That is, the reference value may be set so that the carrier vehicle V can perform the movement command as quickly as possible. The reference value may be calculated in real time by the driving control unit 26 or may be a value stored in a storage means provided in the driving control unit 26.

S12 단계에서 비교한 결과, 공급 전압이 기준 전압보다 작은 경우에는 조정값을 이용하여 조정 속도 프로파일을 작성하는 단계를 수행한다(S14). 여기서 조정값은 기준값보다 작게 조정된 값일 수 있다.As a result of the comparison in step S12, when the supply voltage is less than the reference voltage, a step of creating an adjustment speed profile using the adjustment value is performed (S14). Here, the adjustment value may be a value adjusted smaller than the reference value.

이때 공급 전압과 기준 전압의 차이에 따라 조정값을 다르게 설정할 수 있다. 즉, 공급 전압이 기준 전압의 90% 수준인 경우, 조정값은 기준값의 90%로 설정할 수 있다. 또한 공급 전압이 기준 전압의 80% 수준인 경우, 조정값은 기준값의 80%로 설정할 수 있다. 이처럼 공급 전압과 기준 전압의 차이에 연동하는 조정 팩터를 기준값에 곱한 값으로 조정값을 결정할 수 있다. 이때 조정 팩터는 미리 결정하여 기억수단에 저장해둘 수 있다. In this case, the adjustment value may be set differently according to the difference between the supply voltage and the reference voltage. That is, when the supply voltage is at the level of 90% of the reference voltage, the adjustment value may be set to 90% of the reference value. Also, when the supply voltage is at the level of 80% of the reference voltage, the adjustment value can be set to 80% of the reference value. In this way, the adjustment value can be determined by multiplying the reference value by the adjustment factor linked to the difference between the supply voltage and the reference voltage. At this time, the adjustment factor can be determined in advance and stored in the storage means.

또는 공급 전압에 따른 조정값을 미리 테이블로 작성하여 기억수단에 저장해 둘 수 있다. 이 경우 구동제어부(26)는 전압감지부(30)로부터 전달받은 공급 전압값에 대응하는 조정값을 테이블에서 읽어내어 조정 속도 프로파일 작성에 참조할 수 있다. 공급 전압값이 테이블에 기록되어 있지 않은 경우에는, 테이블에 포함된 공급 전압값 중 전압감지부로부터 전달받은 공급 전압값에 인접한 값들에 기초한 보간(interpolation)을 이용하여 조정값을 산출할 수 있다.Alternatively, the adjustment value according to the supply voltage can be prepared in a table in advance and stored in the storage means. In this case, the driving control unit 26 may read an adjustment value corresponding to the supply voltage value received from the voltage detection unit 30 from the table and refer to the adjustment speed profile creation. When the supply voltage value is not recorded in the table, the adjustment value may be calculated by using interpolation based on values adjacent to the supply voltage value received from the voltage sensing unit among the supply voltage values included in the table.

도 4는 도 3의 S13 단계 및 S14 단계에서 작성한 속도 프로파일을 예시한 도면이다. 도 4를 참조하면 프로파일 A는 기준값을 이용하여 작성한 기준 속도 프로파일이며, 프로파일 B는 조정값을 이용하여 작성한 조정 속도 프로파일이다. 기준 속도 프로파일(A)에 의해 구동 제어를 하는 경우, 구동부(24) 또는 반송차(V)의 정격 전압 등 기준값에 기초하여 상대적으로 큰 가속도, 등속도, 감속도 값을 이용하여 작성된 속도 프로파일에 따라 구동 제어되므로 반송차의 빠른 이동이 가능하다. 반면, 조정 속도 프로파일(B)에 의해 구동 제어를 하는 경우, 가속도, 등속도, 감속도를 일정 범위 낮춘 조정된 속도 프로파일에 따라 구동 제어를 하므로 좀더 시간은 소요되지만 불안정한 공급 전압 환경에서도 안정적인 반송이 가능하다.4 is a diagram illustrating a speed profile created in steps S13 and S14 of FIG. 3. Referring to FIG. 4, profile A is a reference speed profile created using a reference value, and profile B is an adjusted speed profile created using an adjustment value. In the case of driving control by the reference speed profile (A), the speed profile created using relatively large acceleration, constant speed, and deceleration values based on reference values such as the rated voltage of the drive unit 24 or the carrier vehicle V Because it is driven and controlled accordingly, fast movement of the carrier vehicle is possible. On the other hand, in the case of driving control by the adjusted speed profile (B), it takes a little more time, but stable conveyance is possible even in an unstable supply voltage environment as the drive is controlled according to the adjusted speed profile by lowering the acceleration, constant speed, and deceleration by a certain range. It is possible.

도 4에서는 가속도, 등속도, 감속도가 모두 조정되는 것으로 도시하였으나, 가속도, 등속도, 감속도 중 일부만 조정하여 조정 속도 프로파일이 작성될 수도 있다. 즉, 도 3의 S14 단계는 가속도, 등속도, 감속도 중 어느 하나 이상이 조정되는 단계로 이해되어야 한다. 예를 들어, 가속도와 등속도는 조정값을 이용하고, 등속도는 기준값을 이용하여 조정 속도 프로파일이 작성될 수도 있다. 또는 등속도는 조정값을 이용하고, 가속도 및 감속도는 기준값을 이용하여 조정 속도 프로파일이 작성될 수도 있다.4 shows that acceleration, constant speed, and deceleration are all adjusted, but only a part of acceleration, constant speed, and deceleration may be adjusted to create an adjusted speed profile. That is, step S14 of FIG. 3 should be understood as a step in which at least one of acceleration, constant speed, and deceleration is adjusted. For example, an adjustment velocity profile may be created using an adjustment value for acceleration and a constant velocity, and a reference value for a constant velocity. Alternatively, an adjustment speed profile may be created using an adjustment value for constant speed and a reference value for acceleration and deceleration.

S13 단계 또는 S14 단계에서 속도 프로파일이 작성되면, 이를 기초로 구동부를 구동 제어한다(S15). When the speed profile is created in step S13 or S14, the driving unit is controlled based on this (S15).

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 반송차 제어 방법을 나타내는 흐름도이다. 도 5의 제어 방법은 도 4의 제어 방법과 비교하여 S24 단계와 S27 단계가 추가된 것을 특징으로 한다.5 is a flowchart showing a method for controlling a carrier vehicle according to another embodiment of the present invention. The control method of FIG. 5 is characterized in that steps S24 and S27 are added compared to the control method of FIG. 4.

도 5를 참조하면, 전압감지부(30)가 공급 전압을 모니터링하여 구동제어부(26)로 전달하고(S21), 구동제어부(26)는 공급 전압과 기준 전압을 비교하며(S22), 공급 전압이 기준 전압 이상인 경우 기준값을 이용하여 기준 속도 프로파일을 작성하고(S23) 이에 따라 구동부를 구동 제어한다(S26). 이상의 단계들은 도 4의 반송차 제어 방법과 동일하다.Referring to FIG. 5, the voltage sensing unit 30 monitors the supply voltage and transmits it to the driving control unit 26 (S21), and the driving control unit 26 compares the supply voltage and the reference voltage (S22), and When the voltage is greater than or equal to the reference voltage, a reference speed profile is created using the reference value (S23), and the driving unit is controlled accordingly (S26). The above steps are the same as the carrier vehicle control method of FIG. 4.

한편 S22 단계에서 공급 전압이 기준 전압보다 작은 경우, 구동제어부(26)는 공급 전압이 기 저장된 임계값보다 큰 지 판단한다(S24). 임계값은 공급 전압의 불안정성이 커서 반송 설비의 정비가 필요하거나 속도 프로파일을 조정하는 것에 의해서도 안정적인 구동이 어렵다고 판단되는 값으로 미리 결정해 둘 수 있다. Meanwhile, if the supply voltage is less than the reference voltage in step S22, the driving control unit 26 determines whether the supply voltage is greater than a pre-stored threshold (S24). The threshold value may be determined in advance as a value that is judged to be difficult to drive stable even by adjusting the speed profile or requiring maintenance of the transport facility due to the high instability of the supply voltage.

S24 단계의 판단 결과 공급 전압이 임계값보다 큰 경우에는 조정값을 이용하여 조정 속도 프로파일을 작성하고(S25) 이에 따라 구동부를 구동 제어하며(S26), 이러한 단계들은 도 4의 S14, S15 단계와 동일하다.As a result of the determination in step S24, when the supply voltage is greater than the threshold value, an adjustment speed profile is created using the adjustment value (S25), and the driving unit is controlled accordingly (S26), and these steps are the steps S14 and S15 of FIG. same.

그러나 S24 단계의 판단 결과 공급 전압이 임계값 이하인 경우에는, 속도 프로파일 조정에 의해서도 안정적인 구동이 어려울 수 있으므로 반송차(V)를 정지시킬 수 있다(S27). 반송차(V) 정지 후에는 알람을 발생시켜 작업자로 하여금 반송 설비의 정비 등 적절한 조치가 이루어지도록 할 수 있다.However, as a result of the determination in step S24, when the supply voltage is less than the threshold value, stable driving may be difficult even by adjusting the speed profile, and thus the carrier vehicle V may be stopped (S27). After the transport vehicle (V) is stopped, an alarm can be generated so that the operator can take appropriate measures such as maintenance of the transport facility.

이상의 실시예들에서는 속도 프로파일 조정을 위한 조건으로 공급 전압과 기준 전압을 비교하는 예를 설명하였으나, 여기서 공급 전압은 일정 기간 동안 측정된 전압의 평균값일 수 있다. 일정 기간 동안의 평균값을 사용함으로써 일시적인 전압 불안정에 의해 반송 설비를 정지시키거나 불필요하게 속도 프로파일을 조정하게 되는 문제를 억제할 수 있다.In the above embodiments, an example of comparing the supply voltage and the reference voltage as a condition for adjusting the speed profile has been described, but the supply voltage may be an average value of voltages measured over a predetermined period. By using the average value over a certain period of time, it is possible to suppress the problem of stopping the conveyance equipment due to temporary voltage instability or unnecessarily adjusting the speed profile.

또한 본 발명의 변형예로서, 공급 전압의 변화량을 모니터링하여 변화량이 기준 변화량보다 큰 경우 속도 프로파일을 조정하거나 구동을 정지하도록 제어할 수 있다. 여기서 공급 전압의 변화량은 전압감지부(30)가 모니터링하는 공급 전압을 시간으로 미분한 값의 절대값으로 정의할 수 있다. 공급 전압의 변화량이 미리 정해진 기준 변화량보다 큰 경우 공급 전압이 불안정한 것으로 보고 속도 프로파일을 조정할 수 있다. 또한 공급 전압의 변화량이 임계값보다도 큰 경우에는 공급 전압의 불안정성이 심각한 것으로 판단하여 반송차의 구동을 정지할 수 있다. 공급 전압의 평균값은 기준 전압 이상이지만 그 변화가 심할 경우 반송차의 안정적인 주행이 어려울 수 있는데, 공급 전압 대신 그 변화량을 모니터링하여 반송차 구동 제어에 반영함으로써 보다 안정적인 구동 제어가 가능할 수 있다.In addition, as a modified example of the present invention, a change amount of the supply voltage may be monitored and the speed profile may be adjusted or the driving may be controlled to stop when the change amount is greater than the reference change amount. Here, the amount of change in the supply voltage may be defined as an absolute value of a value obtained by differentiating the supply voltage monitored by the voltage sensing unit 30 by time. If the supply voltage variation is greater than the predetermined reference variation, the supply voltage is considered to be unstable and the speed profile can be adjusted. In addition, when the amount of change in the supply voltage is larger than the threshold value, it is determined that the instability of the supply voltage is serious and the driving of the carrier vehicle can be stopped. The average value of the supply voltage is more than the reference voltage, but if the change is severe, stable driving of the carrier vehicle may be difficult. By monitoring the amount of change instead of the supply voltage and reflecting it in the carrier vehicle driving control, more stable driving control may be possible.

이상 한정된 실시예 및 도면을 참조하여 설명하였으나, 이는 실시예일뿐이며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 다양한 변형 실시가 가능하다는 점은 통상의 기술자에게 자명할 것이다. 각 실시예들은 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 실시될 수 있다. 따라서, 본 발명의 보호범위는 특허청구범위의 기재 및 그 균등 범위에 의해 정해져야 한다.Although described with reference to the above limited embodiments and drawings, these are only examples, and it will be apparent to those skilled in the art that various modifications can be implemented within the scope of the technical idea of the present invention. Each of the embodiments may be implemented by selectively combining all or some of them. Therefore, the scope of protection of the present invention should be determined by the description of the claims and their equivalent range.

V: 반송차
R: 레일
P: 처리 장치
12: 급전선
14; 송전부
22: 수전부
24: 구동부
26: 구동제어부
30: 전압감지부
40: 반송 제어 서버V: transport vehicle
R: rail
P: processing unit
12: feeder
14; Transmission
22: faucet
24: drive unit
26: drive control unit
30: voltage sensing unit
40: return control server

Claims (17)

레일에 배치된 급전선으로부터 무접점 방식으로 전력을 공급받는 수전부;
상기 수전부로부터 전압을 공급 받아 반송차가 레일을 따라 이동하도록 구동하는 구동부;
반송 제어 서버로부터의 이동 지령에 따라 반송차를 목적지까지 이동시키도록 작성된 속도 프로파일에 기초하여 구동부를 제어하는 구동제어부;
공급 전압을 모니터링하여 구동제어부로 전달하는 전압감지부;
를 포함하고,
상기 구동제어부는, 상기 전압감지부로부터 전달받은 공급 전압에 기초하여 기준 속도 프로파일 및 조정 속도 프로파일 중 어느 하나에 기초하여 구동부를 제어하며,
상기 조정 속도 프로파일은 기준 속도 프로파일 대비 가속도, 등속도, 감속도 중 하나 이상이 더 작게 조정된 것을 특징으로 하는 반송차 제어 시스템.A power receiving unit receiving power in a contactless manner from a power supply line disposed on the rail;
A driving unit that receives a voltage from the power receiving unit and drives a carrier vehicle to move along a rail;
A drive control unit that controls the drive unit based on a speed profile created to move the transport vehicle to a destination according to a movement command from the transport control server;
A voltage sensing unit that monitors the supply voltage and transmits it to the driving control unit;
Including,
The driving control unit controls the driving unit based on any one of a reference speed profile and an adjustment speed profile based on a supply voltage received from the voltage sensing unit,
The adjusted speed profile is a carrier vehicle control system, characterized in that at least one of acceleration, constant speed, and deceleration is adjusted to be smaller than the reference speed profile. 제1항에 있어서,
상기 공급 전압은 상기 수전부로부터 상기 구동부로 공급되는 전압인 것을 특징으로 하는 반송차 제어 시스템.The method of claim 1,
The supply voltage is a carrier vehicle control system, characterized in that the voltage supplied from the power receiving unit to the driving unit. 제1항에 있어서,
상기 공급 전압은 상기 급전선으로부터 상기 수전부로 공급되는 전압인 것을 특징으로 하는 반송차 제어 시스템.The method of claim 1,
The supply voltage is a carrier vehicle control system, characterized in that the voltage supplied from the feed line to the power receiving unit. 제1항에 있어서,
상기 구동제어부는, 상기 전압감지부로부터 전달받은 공급 전압을 기준 전압과 비교하여, 공급 전압이 기준 전압 이상인 경우 기준 속도 프로파일에 기초하여 구동부를 제어하고, 공급 전압이 기준 전압보다 작은 경우 조정 속도 프로파일에 기초하여 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 반송차 제어 시스템.The method of claim 1,
The driving control unit compares the supply voltage received from the voltage detection unit with a reference voltage, and controls the driving unit based on a reference speed profile when the supply voltage is greater than or equal to the reference voltage, and adjusts the speed profile when the supply voltage is less than the reference voltage. A carrier vehicle control system, characterized in that to control the driving unit based on. 제4항에 있어서,
상기 구동제어부는, 상기 전압감지부로부터 전달받은 공급 전압을 임계값과 비교하여 공급 전압이 임계값보다 작은 경우 반송차의 구동을 정지하는 것을 특징으로 하는 반송차 제어 시스템.The method of claim 4,
The driving control unit compares the supply voltage received from the voltage sensing unit with a threshold value, and stops driving the vehicle when the supply voltage is less than the threshold value. 제4항에 있어서,
상기 기준 전압은 상기 구동부의 정격 전압인 것을 특징으로 하는 반송차 제어 시스템.The method of claim 4,
The reference voltage is a carrier vehicle control system, characterized in that the rated voltage of the driving unit. 제4항에 있어서,
상기 공급 전압은, 상기 전압감지부가 일정 기간 동안 측정한 전압의 평균값인 것을 특징으로 하는 반송차 제어 시스템.The method of claim 4,
The supply voltage is a carrier vehicle control system, characterized in that the average value of the voltage measured for a predetermined period of time by the voltage sensing unit. 제1항에 있어서,
상기 구동제어부는, 상기 전압감지부로부터 전달받은 공급 전압의 변화량을 기준 변화량과 비교하여, 공급 전압의 변화량이 기준 변화량 이하인 경우 기준 속도 프로파일에 기초하여 구동부를 제어하고, 공급 전압 변화량이 기준 변화량보다 큰 경우 조정 속도 프로파일에 기초하여 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 반송차 제어 시스템.The method of claim 1,
The driving control unit compares the change amount of the supply voltage received from the voltage sensing unit with the reference change amount, and controls the driving unit based on the reference speed profile when the change amount of the supply voltage is less than the reference change amount, and the supply voltage change amount is greater than the reference change amount. In a large case, a vehicle control system for controlling a driving unit based on an adjustment speed profile. 제8항에 있어서,
상기 구동제어부는, 상기 공급 전압 변화량이 임계값보다 큰 경우 반송차의 구동을 정지하는 것을 특징으로 하는 반송차 제어 시스템.The method of claim 8,
The driving control unit, when the supply voltage change amount is greater than a threshold value, to stop the driving of the carrier vehicle control system. 레일에 배치된 급전선으로부터 무접점 방식으로 전력을 공급받는 수전부, 상기 수전부로부터 전압을 공급 받아 반송차가 레일을 따라 이동하도록 구동하는 구동부, 반송 제어 서버로부터의 이동 지령에 따라 반송차를 목적지까지 이동시키도록 작성된 속도 프로파일에 기초하여 구동부를 제어하는 구동제어부, 공급 전압을 모니터링하여 구동제어부로 전달하는 전압감지부를 포함하는 반송차를 제어하는 방법에 있어서,
전압감지부가 공급 전압을 모니터링하여 구동제어부로 전달하는 단계;
구동제어부가 전압감지부로부터 전달받은 공급 전압에 기초하여 기준 속도 프로파일 및 조정 속도 프로파일 중 어느 하나를 작성하는 단계;
구동제어부가 상기 작성된 속도 프로파일을 기초로 구동부를 구동 제어하는 단계;
를 포함하고,
상기 조정 속도 프로파일은 기준 속도 프로파일 대비 가속도, 등속도, 감속도 중 하나 이상이 더 작게 조정된 것을 특징으로 하는 반송차 제어 방법.A power receiving unit that receives power in a contactless manner from a feed line arranged on the rail, a driving unit that drives the transport vehicle to move along the rail by receiving a voltage from the power receiving unit, and the transport vehicle to the destination according to a movement command from the transport control server. In the method of controlling a carrier vehicle comprising a driving control unit for controlling a driving unit based on a speed profile created to be moved, and a voltage sensing unit for monitoring a supply voltage and transmitting it to the driving control unit,
Monitoring the supply voltage by a voltage sensing unit and transmitting it to the driving control unit;
Creating any one of a reference speed profile and an adjustment speed profile based on the supply voltage received from the voltage sensing unit by the driving control unit;
Controlling a driving unit based on the created speed profile by a driving control unit;
Including,
The adjustment speed profile is a carrier vehicle control method, characterized in that at least one of acceleration, constant speed, and deceleration is adjusted to be smaller than the reference speed profile. 제10항에 있어서,
상기 공급 전압은 수전부로부터 구동부로 공급되는 전압인 것을 특징으로 하는 반송차 제어 방법.The method of claim 10,
The supply voltage is a carrier vehicle control method, characterized in that the voltage supplied from the power receiving unit to the driving unit. 제10항에 있어서,
상기 공급 전압은 급전선으로부터 수전부로 공급되는 전압인 것을 특징으로 하는 반송차 제어 방법.The method of claim 10,
The supply voltage is a carrier vehicle control method, characterized in that the voltage supplied from the power supply line to the power receiving unit. 제10항에 있어서,
상기 구동제어부는, 상기 전압감지부로부터 전달받은 공급 전압을 기준 전압과 비교하여, 공급 전압이 기준 전압 이상인 경우 기준 속도 프로파일에 기초하여 구동부를 제어하고, 공급 전압이 기준 전압보다 작은 경우 조정 속도 프로파일에 기초하여 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 반송차 제어 방법.The method of claim 10,
The driving control unit compares the supply voltage received from the voltage detection unit with a reference voltage, and controls the driving unit based on a reference speed profile when the supply voltage is greater than or equal to the reference voltage, and adjusts the speed profile when the supply voltage is less than the reference voltage. Carrying vehicle control method, characterized in that to control the driving unit based on. 제13항에 있어서,
상기 구동제어부는, 상기 전압감지부로부터 전달받은 공급 전압을 임계값과 비교하여 공급 전압이 임계값보다 작은 경우 반송차의 구동을 정지하는 것을 특징으로 하는 반송차 제어 방법.The method of claim 13,
The driving control unit compares the supply voltage received from the voltage sensing unit with a threshold value, and stops driving the vehicle when the supply voltage is less than the threshold value. 제13항에 있어서,
상기 공급 전압은, 상기 전압감지부가 일정 기간 동안 측정한 전압의 평균값인 것을 특징으로 하는 반송차 제어 방법.The method of claim 13,
The supply voltage is a carrier vehicle control method, characterized in that the average value of the voltage measured for a predetermined period of time by the voltage sensing unit. 제10항에 있어서,
상기 구동제어부는, 상기 전압감지부로부터 전달받은 공급 전압의 변화량을 기준 변화량과 비교하여, 공급 전압의 변화량이 기준 변화량 이하인 경우 기준 속도 프로파일에 기초하여 구동부를 제어하고, 공급 전압 변화량이 기준 변화량보다 큰 경우 조정 속도 프로파일에 기초하여 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 반송차 제어 방법.The method of claim 10,
The driving control unit compares the change amount of the supply voltage received from the voltage sensing unit with the reference change amount, and controls the driving unit based on the reference speed profile when the change amount of the supply voltage is less than the reference change amount, and the supply voltage change amount is greater than the reference change amount. In a large case, the method of controlling a carrier vehicle, comprising controlling the driving unit based on the adjustment speed profile. 제16항에 있어서,
상기 구동제어부는, 상기 공급 전압 변화량이 임계값보다 큰 경우 반송차의 구동을 정지하는 것을 특징으로 하는 반송차 제어 방법.The method of claim 16,
The driving control unit, when the supply voltage change amount is greater than a threshold value, stopping driving of the carrier vehicle.
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