KR20220028841A - Method for detecting obstacle by vehicle in article transport system - Google Patents

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KR20220028841A
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이정석
이상희
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세메스 주식회사
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Abstract

The present invention provides an obstacle detecting method for a transport vehicle in an article transport system in a manufacturing factory. According to an embodiment of the present invention, the present invention provides a device and a method for setting an obstacle detection range of a vehicle to arrange a facility around a curved section in which the vehicle drives. According to the embodiment of the present invention, the obstacle detecting method for a transport vehicle in an article transport system in a manufacturing factory includes: a step of confirming an entry from a curved section entry mark detected at a first position to a first curved section; a step of setting the obstacle detection range of the transport vehicle as a first curve detection range corresponding to the first curved section; a step of confirming the entry to a second curved section at a second position which is a predetermined offset distance away from the first position; and a step of changing the obstacle detection range at the second curved section to a second curve detection range smaller than the first curve detection range. According to one embodiment of the present invention, a virtual node is set at the curved section in which the vehicle drives, and the obstacle detection range is changed to be narrow based on the virtual node. Therefore, the facility around the curved section is not recognized as an obstacle, and the facility is arranged at a position close to the curved section.

Description

제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 반송 차량의 장애물 탐지 방법{METHOD FOR DETECTING OBSTACLE BY VEHICLE IN ARTICLE TRANSPORT SYSTEM}Method for detecting obstacles in a transport vehicle in a goods transport system in a manufacturing plant

본 발명은 제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 반송 차량의 장애물 탐지 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 곡선 구간에서 가상의 노드를 기준으로 장애물 탐지 범위를 변경하는 반송 차량 및 반송 차량의 장애물 탐지 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for detecting an obstacle of a conveying vehicle in an article conveying system in a manufacturing plant, and more particularly, to a conveying vehicle and an obstacle detecting method of the conveying vehicle for changing an obstacle detection range based on a virtual node in a curved section .

반도체(또는 디스플레이) 제조 공정은 기판(예: 웨이퍼) 상에 반도체 소자를 제조하기 위한 공정으로서, 예를 들어 노광, 증착, 식각, 이온 주입, 세정, 패키징 등을 포함한다. 반도체 소자를 제조하기 위한 제조 공장의 하나 또는 그 이상의 층들의 클린룸들로 구성되며, 반도체 제조 공정을 수행하기 위한 제조 설비들이 각 층들에 배치된다.A semiconductor (or display) manufacturing process is a process for manufacturing a semiconductor device on a substrate (eg, a wafer), and includes, for example, exposure, deposition, etching, ion implantation, cleaning, packaging, and the like. It consists of clean rooms of one or more floors of a manufacturing plant for manufacturing a semiconductor device, and manufacturing facilities for performing a semiconductor manufacturing process are arranged on each floor.

반도체 제조 공정의 효율을 극대화하기 위하여, 각 반도체 제조 공정을 개선하는 방법뿐만 아니라 각 제조 설비들 간에 물품(예: 기판)을 신속하면서 효율적으로 반송하기 위한 기법이 도입되고 있다. 대표적으로, 반도체 제조 공장의 천정에 설치된 경로를 따라 물품을 반송하는 OHT(overhead hoist transport) 시스템이 적용되고 있다. 일반적으로 OHT 시스템은 주행 경로를 구성하는 레일, 레일을 따라 주행하며 물품을 반송하는 반송 차량을 포함한다. 또한, 반도체 제조 설비들 간의 반송 중 물품의 보관이 필요한 경우, 해당 물품을 저장하기 위한 저장 시스템이 구비될 수 있다. In order to maximize the efficiency of the semiconductor manufacturing process, not only a method of improving each semiconductor manufacturing process, but also a technique for rapidly and efficiently transporting articles (eg, a substrate) between manufacturing facilities has been introduced. Typically, an overhead hoist transport (OHT) system that transports goods along a path installed on the ceiling of a semiconductor manufacturing plant is being applied. In general, the OHT system includes a rail constituting a travel route, and a transport vehicle that travels along the rail and transports goods. In addition, when it is necessary to store an article during transport between semiconductor manufacturing facilities, a storage system for storing the article may be provided.

한편, 반송 차량은 직선 구간과 곡선 구간을 포함하여 다양한 구간을 주행할 수 있으며, 각 구간별로 장애물 탐지 범위를 다르게 설정한다. 곡선 구간에서의 장애물 탐지 범위는 차량의 이동 궤적을 고려하여 직선 구간에 비해 더 넓은 범위로 설정된다. 곡선 구간에 가까운 위치에 설비(예: 사이드 트랙 버퍼)를 배치하게 될 경우 해당 설비를 차량이 장애물로 인식할 수 있기 때문에, 해당 설비는 곡선 구간으로부터 충분히 이격되어 배치된다. 다만, 설비 배치 효율을 증대시키기 위하여 곡선 구간 근처에도 설비를 배치할 수 있는 방법이 요구되고 있다.On the other hand, the transport vehicle may travel in various sections including straight sections and curved sections, and the obstacle detection range is set differently for each section. The obstacle detection range in the curved section is set to be wider than in the straight section in consideration of the moving trajectory of the vehicle. If a facility (eg, a side track buffer) is placed near a curved section, the vehicle may recognize the facility as an obstacle, so the facility is disposed sufficiently far from the curved section. However, in order to increase the facility arrangement efficiency, a method capable of disposing facilities even near a curved section is required.

따라서, 본 발명의 실시예는 차량이 주행하는 곡선 구간 근처에 설비를 배치할 수 있도록 차량의 장애물 탐지 범위를 설정할 수 있는 장치 및 방법을 제공한다. Accordingly, an embodiment of the present invention provides an apparatus and method for setting an obstacle detection range of a vehicle so that a facility can be disposed near a curved section in which the vehicle travels.

본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다. The problems to be solved of the present invention are not limited to those mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 실시예에 따른 제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 반송 차량의 장애물 탐지 방법은, 제1 위치에서 검출된 곡선 구간 진입 마크로부터 제1 곡선 구간으로의 진입을 확인하는 단계와, 상기 반송 차량의 장애물 탐지 범위를 상기 제1 곡선 구간에 대응하는 제1 곡선 탐지 범위로 설정하는 단계와, 상기 제1 위치로부터 설정된 오프셋 거리만큼 이동한 제2 위치에서 제2 곡선 구간으로의 진입을 확인하는 단계와, 상기 제2 곡선 구간에서 상기 장애물 탐지 범위를 제1 곡선 탐지 범위보다 작은 제2 곡선 탐지 범위로 변경하는 단계를 포함한다.The method for detecting an obstacle of a transport vehicle in a system for transporting goods in a manufacturing plant according to an embodiment of the present invention includes the steps of: confirming entry into a first curved section from a curved section entry mark detected at a first position; Setting an obstacle detection range to a first curve detection range corresponding to the first curved section, and confirming entry into a second curved section from a second position moved by an offset distance set from the first position; , changing the obstacle detection range in the second curve section to a second curve detection range smaller than the first curve detection range.

일 실시예에서, 상기 제2 곡선 탐지 범위의 장애물 탐지 각도는 상기 제1 곡선 탐지 범위의 장애물 탐지 각도보다 작도록 설정될 수 있다.In an embodiment, the obstacle detection angle of the second curve detection range may be set to be smaller than the obstacle detection angle of the first curve detection range.

일 실시예에서, 상기 제2 곡선 탐지 범위의 장애물 탐지 방향은 상기 제2 곡선 구간의 내측 방향을 향하도록 설정될 수 있다.In an embodiment, the obstacle detection direction of the second curve detection range may be set to face an inner direction of the second curved section.

일 실시예에서, 반송 차량의 장애물 탐지 방법은, 직선 구간으로의 진입을 지시하는 직선 구간 진입 마크를 검출하는 단계와, 상기 장애물 탐지 범위를 상기 직선 구간에 대응하는 직선 탐지 범위로 변경하는 단계를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the method for detecting an obstacle of a transport vehicle includes the steps of detecting a straight section entry mark instructing entry into a straight section, and changing the obstacle detection range to a straight line detection range corresponding to the straight section. may include more.

일 실시예에서, 상기 오프셋 거리는 상기 제2 곡선 구간 주변의 설비의 위치에 기반하여 결정될 수 있다. In an embodiment, the offset distance may be determined based on the location of the facility around the second curved section.

본 발명의 실시예에 따른 제조 공장 내 물품 반송 시스템의 반송 차량은, 상기 반송 차량의 이동을 위한 동력을 생성하는 구동부와, 상기 반송 차량 주변의 장애물을 탐지하는 장애물 탐지부와, 상기 반송 차량의 위치를 확인하기 위한 마크를 검출하는 위치 검출부와, 상기 반송 차량의 동작을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. 상기 제어부는, 제1 위치에서 상기 위치 검출부에 의해 검출된 곡선 구간 진입 마크로부터 제1 곡선 구간으로의 진입을 확인하고, 상기 위치 검출부의 장애물 탐지 범위를 상기 제1 곡선 구간에 대응하는 제1 곡선 탐지 범위로 설정하고, 상기 제1 위치로부터 설정된 오프셋 거리만큼 이동한 제2 위치에서 제2 곡선 구간으로의 진입을 확인하고, 상기 제2 곡선 구간에서 상기 장애물 탐지 범위를 제1 곡선 탐지 범위보다 작은 제2 곡선 탐지 범위로 변경할 수 있다.A transport vehicle of a product transport system in a manufacturing plant according to an embodiment of the present invention includes a driving unit for generating power for movement of the transport vehicle, an obstacle detector for detecting obstacles around the transport vehicle, and It may include a position detection unit for detecting a mark for confirming the position, and a control unit for controlling the operation of the transport vehicle. The control unit confirms the entry into the first curve section from the curve section entry mark detected by the position detection section at the first position, and sets the obstacle detection range of the position detection section to the first curve corresponding to the first curve section Set the detection range, confirm the entry into the second curved section from the second position moved by the offset distance set from the first position, and set the obstacle detection range in the second curved section to be smaller than the first curve detection range It can be changed to the second curve detection range.

본 발명의 실시예에 따르면, 차량이 주행하는 곡선 구간에서 가상의 노드를 설정하고 가상의 노드를 기준으로 장애물 탐지 범위를 좁게 변경함으로써 곡선 구간 근처에 있는 설비가 장애물로 인식되지 않도록 하고, 그리하여 곡선 구간의 가까운 위치에 설비를 배치할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by setting a virtual node in the curved section in which the vehicle travels and narrowly changing the obstacle detection range based on the virtual node, the facility near the curved section is not recognized as an obstacle, and thus the curve Equipment can be placed close to the section.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 제조 공장 내 물품 반송 시스템의 예를 도시한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량의 개략적인 기능적 블록도이다.
도 3 내지 도 6은 종래의 방법에 따른 차량이 곡선 구간을 주행할 때의 장애물 탐지 방법의 예를 도시한다.
도 7 내지 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 차량이 곡선 구간을 주행할 때의 장애물 탐지 방법의 예를 도시한다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 곡선 구간에서의 장애물 탐지 범위의 예를 도시한다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 물품 반송 시스템에서 반송 차량의 장애물 탐지 방법의 예를 도시한다.1 shows an example of an article conveyance system in a manufacturing plant.
2 is a schematic functional block diagram of a transport vehicle according to an embodiment of the present invention;
3 to 6 show an example of an obstacle detection method when a vehicle travels a curved section according to a conventional method.
7 to 11 show an example of an obstacle detection method when a vehicle travels a curved section according to an embodiment of the present invention.
12 shows an example of an obstacle detection range in a curved section according to an embodiment of the present invention.
13 shows an example of a method for detecting an obstacle of a transport vehicle in an article transport system according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement them. The present invention may be embodied in several different forms and is not limited to the embodiments described herein.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly explain the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals are assigned to the same or similar components throughout the specification.

또한, 여러 실시예들에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적인 실시예에서만 설명하고, 그 외의 다른 실시예에서는 대표적인 실시예와 다른 구성에 대해서만 설명하기로 한다.In addition, in various embodiments, components having the same configuration will be described using the same reference numerals only in the representative embodiment, and only configurations different from the representative embodiment will be described in other embodiments.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(또는 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결(또는 결합)"되어 있는 경우뿐만 아니라, 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결(또는 결합)"된 것도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is “connected (or coupled)” with another part, it is not only “directly connected (or coupled)” but also “indirectly connected (or connected)” with another member therebetween. combined)" is also included. In addition, when a part "includes" a certain component, this means that other components may be further included rather than excluding other components unless otherwise stated.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

도 1은 제조 공장 내 물품 반송 시스템의 예를 도시한다. 반도체 또는 디스플레이 제조 라인은 하나 또는 그 이상의 클린룸으로 구성되며, 각 클린룸에 제조 공정을 수행하기 위한 제조 설비(1)들이 설치될 수 있다. 일반적으로, 기판(예: 웨이퍼)에 복수의 제조 공정들이 반복 수행됨으로써 최종적으로 처리된 기판이 완성될 수 있는데, 특정 반도체 제조 설비(1)에서 제조 공정이 완료되면, 다음 제조 공정을 위한 설비로 기판이 반송된다. 여기서 기판은 복수개의 기판들을 수용할 수 있는 용기(예: front opening unified pod, FOUP)에 보관된 상태로 반송될 수 있다. 기판들을 수용한 용기는 반송 차량(예: overhead hoist transport, OHT)(20)에 의해 반송될 수 있다.1 shows an example of an article conveyance system in a manufacturing plant. A semiconductor or display manufacturing line consists of one or more clean rooms, and manufacturing facilities 1 for performing a manufacturing process may be installed in each clean room. In general, a finally processed substrate may be completed by repeatedly performing a plurality of manufacturing processes on a substrate (eg, a wafer). When the manufacturing process is completed in a specific semiconductor manufacturing facility 1, it is transferred to a facility for the next manufacturing process. The substrate is conveyed. Here, the substrate may be transported in a state stored in a container (eg, front opening unified pod, FOUP) capable of accommodating a plurality of substrates. The container accommodating the substrates may be transported by a transport vehicle (eg, overhead hoist transport, OHT) 20 .

반송 차량(20)은 천장에 설치된 레일(rail)(10)을 주행하며 이송작업 명령을 지령하는 상위 서버(차량 제어 장치)와 무선 통신 방식으로 인터페이스 된다. 차량 제어 장치는 통합 제어 시스템으로부터 작업 공정에 따른 이송에 관한 명령을 전달받으며, 통합 제어 시스템의 명령에 따라 반송 차량(20)에게 최단시간에 이송작업을 완료하기 위해 출발지에서 목적지까지의 최단 경로를 탐색하고 이송 작업을 수행하기에 적합한 최적의 위치에 있는 반송 차량(20)을 선정하여 이송명령을 지령한다. 차량 제어 장치의 이송명령에 따라 반송 차량(20)은 차량 제어 장치가 지령하는 임의의 포트(port)에서 목적지 포트(port)로 물류를 이송한다.The transport vehicle 20 runs on a rail 10 installed on the ceiling and interfaces with a higher-level server (vehicle control device) that instructs a transport operation command in a wireless communication manner. The vehicle control device receives a transfer command according to the work process from the integrated control system, and according to the command of the integrated control system, the shortest route from the origin to the destination to complete the transfer operation in the shortest time to the transport vehicle 20 It searches and selects the transport vehicle 20 in an optimal position suitable for carrying out the transport operation and commands a transport command. According to the transfer command of the vehicle control device, the transport vehicle 20 transfers the material from an arbitrary port commanded by the vehicle control device to a destination port.

도 1을 참고하면, 반도체 또는 디스플레이 제조 라인에는 공정을 수행하기 위한 제조 설비(1)들이 설치되고, 제조 설비(1)들 간에 물품을 반송하기 위한 반송 경로(예: 천정 레일)를 형성하는 레일(10)과 레일(10)을 주행하면서 제조 설비(1)들로 물품을 반송하는 복수의 반송 차량(20)이 제공될 수 있다. 이때, 물품 반송 차량(20)은 레일(10)을 따라 형성된 급전 유닛(예: 전원 공급 케이블)을 통해 구동 전원을 공급받을 수 있다.Referring to FIG. 1 , manufacturing facilities 1 for performing a process are installed in a semiconductor or display manufacturing line, and a rail forming a conveyance path (eg, a ceiling rail) for conveying goods between the manufacturing facilities 1 . A plurality of transport vehicles 20 may be provided for transporting articles to the manufacturing facilities 1 while traveling on the rail 10 and the rail 10 . In this case, the article transport vehicle 20 may receive driving power through a power supply unit (eg, a power supply cable) formed along the rail 10 .

반송 차량(20)이 제조 설비(1)들 사이에서 물품을 반송할 때, 물품은 곧바로 특정 제조 설비에서 다른 제조 설비로 반송될 수도 있고, 물품이 저장 장치에 저장된 이후 다른 제조 설비로 반송될 수 있다. 레일(10)의 일측에는 저장 장치(예: 물품 보관부(30))가 설치될 수 있다. 저장 장치는 용기 내 청정 환경을 유지하기 위하여 비활성 가스를 주입할 수 있는 랙 형태의 창고(스토커) 및 레일(10)의 측면에 인접하게 설치되어 물품을 보관하는 레일 측면 버퍼 또는 레일(10)의 하부 영역에 설치되어 물품을 보관하는 레일 하부 버퍼 또는 반송 차량의 유지 및 보수를 위한 유지보수용 리프터를 포함할 수 있다.When the transport vehicle 20 transports goods between the manufacturing facilities 1, the goods may be directly transferred from a specific manufacturing facility to another manufacturing facility, or may be transferred to another manufacturing facility after the goods are stored in a storage device. there is. A storage device (eg, the article storage unit 30 ) may be installed on one side of the rail 10 . The storage device is installed adjacent to the side of the rack-type warehouse (stocker) and the rail 10 into which inert gas can be injected to maintain a clean environment in the container, and the rail side buffer or rail 10 to store the goods. It may include a lower rail buffer installed in the lower area to store articles or a maintenance lifter for maintenance and repair of a transport vehicle.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량(20)의 개략적인 기능적 블록도이다. 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량(20)은 반송 차량의 주행을 제어하는 구동부(110)와, 반송 차량(20) 주변의 장애물을 탐지하는 장애물 탐지부(120)와, 반송 차량(20)의 위치를 확인하기 위한 마크를 검출하는 위치 검출부(130)와, 반송 차량(20)의 동작을 제어하는 제어부(140)를 포함한다. 2 is a schematic functional block diagram of a transport vehicle 20 according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2 , the transport vehicle 20 according to the embodiment of the present invention includes a driving unit 110 for controlling the driving of the transport vehicle, an obstacle detecting unit 120 for detecting obstacles around the transport vehicle 20 , and , a position detection unit 130 for detecting a mark for confirming the position of the transport vehicle 20 , and a control unit 140 for controlling an operation of the transport vehicle 20 .

구동부(110)는 반송 차량(20)의 주행을 제어한다. 구동부(110)는 반송 차량(20)의 구동을 위한 전기 에너지를 제공하는 전력 생성부와 반송 차량(20)의 주행을 위한 운동 에너지를 생성하는 구동원(예: 모터), 그리고 반송 차량(20)을 주행 또는 정지시키기 위한 모듈(예: 바퀴, 브레이크) 등을 포함할 수 있다.The driving unit 110 controls the driving of the transport vehicle 20 . The driving unit 110 includes a power generating unit that provides electric energy for driving the transport vehicle 20 , a driving source (eg, a motor) that generates kinetic energy for driving the transport vehicle 20 , and the transport vehicle 20 . may include a module (eg, a wheel, a brake) for driving or stopping the vehicle.

장애물 탐지부(120)는 반송 차량(20) 주변의 장애물을 탐지한다. 장애물 탐지부(120)는 특정 방향으로 장애물 탐지를 위한 신호를 송신하고 수신된 신호로부터 장애물의 존재 여부를 검출할 수 있다. 예를 들어, 장애물 탐지부(120)는 거리 센서, 라이다(Lidar), 레이더, 초음파 센서, 카메라 등으로 구현될 수 있다. 특히, 장애물 탐지부(120)는 장애물을 탐지하고자 하는 범위를 가변적으로 설정할 수 있다. 또한, 장애물 탐지부(120)는 고정된 범위에서 장애물 탐지를 수행하고, 제어부(140)가 장애물 탐지부(120)로부터 제공된 고정된 장애물 탐지 범위를 처리 또는 필터링함으로써 장애물 탐지 범위를 가변적으로 조절할 수 있다.The obstacle detector 120 detects obstacles around the transport vehicle 20 . The obstacle detector 120 may transmit a signal for detecting an obstacle in a specific direction and detect the presence of an obstacle from the received signal. For example, the obstacle detector 120 may be implemented as a distance sensor, lidar, radar, ultrasonic sensor, camera, or the like. In particular, the obstacle detection unit 120 may variably set a range in which an obstacle is to be detected. In addition, the obstacle detection unit 120 performs obstacle detection in a fixed range, and the control unit 140 processes or filters the fixed obstacle detection range provided from the obstacle detection unit 120 to variably adjust the obstacle detection range. there is.

위치 검출부(130)는 반송 차량(20)의 현재 위치를 나타내는 마크를 인식하여 반송 차량(20)의 현재 위치에 대한 정보를 제공할 수 있다. 현재 위치를 나타내는 마크는 레일(10) 상에 일정 간격으로 배치되거나, 레일(10)의 주요 지점(예: 분기 지점, 커브 지점, 설비 배치 지점)에 배치될 수 있다. 현재 위치를 나타내는 마크는 바코드 또는 QR 코드로 구현될 수 있다. 위치 검출부(130)는 해당 마크를 인식하여 마크로부터 도출된 위치 정보를 제어부(140)로 전달하고, 제어부(140)는 위치 검출부(130)로부터 제공된 위치 정보를 해석하여 반송 차량(20)의 현재 위치를 인식할 수 있다.The position detector 130 may recognize a mark indicating the current position of the transport vehicle 20 and provide information on the current position of the transport vehicle 20 . The marks indicating the current location may be disposed on the rail 10 at regular intervals or may be disposed at major points (eg, branch points, curve points, and facility placement points) of the rail 10 . The mark indicating the current location may be implemented as a barcode or QR code. The position detection unit 130 recognizes the mark and transmits the position information derived from the mark to the control unit 140 , and the control unit 140 interprets the position information provided from the position detection unit 130 to determine the current status of the transport vehicle 20 . location can be recognized.

제어부(140)는 반송 차량(20)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(140)는 반송 차량(20)의 각 모듈과 연결되어 각 모듈의 동작을 제어하거나, 반송 차량(20)의 동작과 관련된 신호를 처리할 수 있다. 제어부(140)는 하나 또는 그 이상의 프로세서 또는 프로세싱 회로들, 그리고 프로세서에 의해 처리될 데이터를 저장하는 메모리를 포함할 수 있다.The controller 140 may control the overall operation of the transport vehicle 20 . The controller 140 may be connected to each module of the transport vehicle 20 to control the operation of each module or process a signal related to the operation of the transport vehicle 20 . The controller 140 may include one or more processors or processing circuits, and a memory for storing data to be processed by the processor.

도 3 내지 도 6은 종래의 방법에 따른 반송 차량(20)이 곡선 구간을 주행할 때의 장애물 탐지 방법의 예를 도시한다. 도 3은 종래의 방법에 따른 반송 차량(20)이 곡선 구간을 통과할 때의 장애물 탐지를 위한 흐름도를 나타내며, 도 4 내지 도 6은 반송 차량(20)이 곡선 구간을 통과할 때 장애물 탐지 범위를 나타낸다.3 to 6 show an example of an obstacle detection method when the transport vehicle 20 travels on a curved section according to a conventional method. 3 is a flowchart for detecting obstacles when the transport vehicle 20 passes through a curved section according to a conventional method, and FIGS. 4 to 6 are obstacle detection ranges when the transport vehicle 20 passes through a curved section. indicates

도 3을 참고하면, 반송 차량(20)은 직선 구간을 주행하면서 직선 구간에 대응하는 직선 탐지 범위(SR)에서 장애물 탐지를 수행한다(S305). 예를 들어, 도 4와 같이 반송 차량(20)은 장애물 탐지 범위를 직선 탐지 범위(SR)로 설정한 상태에서 직선 구간(A)의 레일(10)을 주행한다. Referring to FIG. 3 , the transport vehicle 20 performs obstacle detection in a straight line detection range SR corresponding to the straight section while driving in a straight section ( S305 ). For example, as shown in FIG. 4 , the transport vehicle 20 travels on the rail 10 in the straight section A in a state where the obstacle detection range is set to the straight line detection range SR.

이후, 반송 차량(20)이 곡선 구간 진입 위치(CP)에서 곡선 구간 진입 마크(BCD1)를 검출하고(S310), 곡선 구간(B)의 레일(10)을 주행하면서 곡선 탐지 범위(CR1)로 장애물 탐지 범위를 설정할 수 있다(S315). 예를 들어, 도 5와 같이 반송 차량(20)이 곡선 구간 진입 위치(CP)에서 곡선 구간 진입 마크(BCD1)를 검출하면 곡선 구간(B)에 진입함을 인식하고, 곡선 탐지 범위(CR1)로 장애물 탐지 범위를 설정한 상태로 주행할 수 있다. 일반적으로 곡선 탐지 범위(CR1)는 직선 탐지 범위(SR) 보다 그 범위가 넓은 것이며, 곡선 탐지 범위(CR1)에서 장애물로 인식되지 않도록 설비(30)(예: 사이드 트랙 버퍼)는 곡선 구간(B)으로부터 일정 거리(D) 이상 이격되도록 배치된다. Thereafter, the transport vehicle 20 detects the curve section entry mark BCD1 at the curve section entry position CP (S310), and moves to the curve detection range CR1 while driving the rail 10 of the curve section B. An obstacle detection range may be set (S315). For example, as shown in FIG. 5 , when the transport vehicle 20 detects the curve section entry mark BCD1 at the curve section entry position CP, it recognizes that it enters the curved section B, and the curve detection range CR1. You can drive with the obstacle detection range set. In general, the curve detection range (CR1) is wider than the straight line detection range (SR). ) and is disposed to be spaced apart from each other by a certain distance (D) or more.

반송 차량(20)은 곡선 구간(B)을 주행하면서 장애물이 탐지되는지 여부를 확인한다(S320). 장애물이 탐지되면 반송 차량(20)은 정차하고, 해당 장애물이 제거된 이후 주행을 계속할 수 있다(S325).The transport vehicle 20 checks whether an obstacle is detected while driving the curved section B ( S320 ). When an obstacle is detected, the transport vehicle 20 may stop and continue driving after the obstacle is removed ( S325 ).

반송 차량(20)은 곡선 구간(B)을 끝단 위치에서 직선 구간 진입 마크(BCD2)를 검출하고(S330), 직선 구간(A)을 주행하면서 장애물 탐지 범위를 직선 탐지 범위(SR)로 설정할 수 있다(S335). 예를 들어, 도 6과 같이 반송 차량(20)은 직선 구간 시작 지점(SP)에서 직선 구간 진입 마크(BCD2)를 인식한다. 직선 구간(A)에 진입하면 반송 차량(20)은 장애물 탐지 범위를 직선 탐지 범위(SR)로 설정한 상태로 주행한다. The transport vehicle 20 detects the straight section entry mark (BCD2) at the end position of the curved section (B) (S330), and sets the obstacle detection range to the straight line detection range (SR) while driving the straight section (A). There is (S335). For example, as shown in FIG. 6 , the transport vehicle 20 recognizes the straight section entry mark BCD2 at the straight section starting point SP. When entering the straight line section A, the transport vehicle 20 travels in a state in which the obstacle detection range is set to the straight line detection range SR.

도 4 내지 도 6에 도시된 것과 같이, 곡선 구간(B)에서 설비(30)가 장애물로 인식되는 것을 회피하기 위하여 설비(30)는 곡선 구간(B)으로부터 일정 거리(D) 이상 이격되도록 배치된다. 그러나, 제조 공장 내 공간 효율을 증대시키기 위하여 곡선 구간(B)에 인접한 공간에도 설비(30)를 배치할 필요성이 있다. 그리하여, 본 발명의 실시예는 곡선 구간(B)의 근처에도 설비(30)를 배치할 수 있도록 곡선 구간(B)에 가상의 노드를 설정하고 가상의 노드를 기준으로 장애물 탐지 범위를 좁은 범위로 변경함으로써 곡선 구간(B)의 근처에 배치된 설비(30)가 장애물로 인식되지 않도록 할 수 있다. 4 to 6, in order to avoid the facility 30 from being recognized as an obstacle in the curved section (B), the facility 30 is arranged to be spaced apart from the curved section (B) by a certain distance (D) or more do. However, in order to increase the space efficiency in the manufacturing plant, there is a need to dispose the equipment 30 also in the space adjacent to the curved section (B). Thus, in the embodiment of the present invention, a virtual node is set in the curved section (B) so that the facility 30 can be placed even in the vicinity of the curved section (B), and the obstacle detection range is narrowed based on the virtual node. By changing it, it is possible to prevent the facility 30 disposed in the vicinity of the curved section B from being recognized as an obstacle.

도 7 내지 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량(20)이 곡선 구간을 주행할 때의 장애물 탐지 방법의 예를 도시한다. 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량(20)이 곡선 구간을 통과할 때의 장애물 탐지를 위한 흐름도를 나타내며, 도 8 내지 도 11은 반송 차량(20)이 곡선 구간을 통과할 때 장애물 탐지 범위를 나타낸다.7 to 11 show an example of an obstacle detection method when the transport vehicle 20 travels on a curved section according to an embodiment of the present invention. 7 is a flowchart for detecting obstacles when the transport vehicle 20 passes through a curved section according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 8 to 11 are obstacles when the transport vehicle 20 passes through a curved section. Indicates the detection range.

도 7을 참고하면, 반송 차량(20)은 직선 구간(A)을 주행하면서 직선 구간에 대응하는 직선 탐지 범위(SR)에서 장애물 탐지를 수행한다(S705). 예를 들어, 도 8과 같이 반송 차량(20)은 장애물 탐지 범위를 직선 탐지 범위(SR)로 설정한 상태에서 직선 구간(A)의 레일(10)을 주행한다. Referring to FIG. 7 , the transport vehicle 20 performs obstacle detection in the straight line detection range SR corresponding to the straight line section while driving in the straight section A ( S705 ). For example, as shown in FIG. 8 , the transport vehicle 20 travels on the rail 10 in the straight section A in a state where the obstacle detection range is set to the straight line detection range SR.

이후, 반송 차량(20)은 제1 위치(CP1)에서 검출된 곡선 구간 진입 마크(BCD1)로부터 제1 곡선 구간(B1)으로의 진입을 확인한다(S710). 이후 반송 차량(20)은 제1 곡선 구간(B1)의 레일(10)을 주행하면서 제1 곡선 탐지 범위(CR1)로 장애물 탐지 범위를 설정할 수 있다(S715). 예를 들어, 도 9와 같이 반송 차량(20)이 제1 위치(CP1)에서 곡선 구간 진입 마크(BCD1)를 검출하면 제1 곡선 구간(B1)에 진입함을 인식하고, 제1 곡선 탐지 범위(CR1)로 장애물 탐지 범위를 설정한 상태로 주행할 수 있다. 제1 곡선 탐지 범위(CR1)는 직선 탐지 범위(SR) 보다 넓을 수 있다.Thereafter, the transport vehicle 20 confirms the entry into the first curved section B1 from the curved section entry mark BCD1 detected at the first position CP1 ( S710 ). Thereafter, the transport vehicle 20 may set the obstacle detection range as the first curve detection range CR1 while driving the rail 10 of the first curved section B1 ( S715 ). For example, when the transport vehicle 20 detects the curved section entry mark BCD1 at the first position CP1 as shown in FIG. 9 , it recognizes that it enters the first curved section B1, and the first curve detection range You can drive with the obstacle detection range set with (CR1). The first curve detection range CR1 may be wider than the straight line detection range SR.

반송 차량(20)은 제1 곡선 구간(B1)을 주행하면서 설정된 오프셋 거리에 도달하는지 여부를 확인하고(S720), 오프셋 거리에 도달하지 않으면 장애물을 탐지하면서 주행한다(S725). 장애물이 탐지되면 정지하여 장애물이 제거된 후 주행을 지속하고(S730), 장애물이 탐지되지 않으면 오프셋 거리에 도달할 때까지 주행한다(S725).The transport vehicle 20 checks whether or not a set offset distance is reached while driving the first curved section B1 ( S720 ). If the offset distance is not reached, the transport vehicle 20 travels while detecting an obstacle ( S725 ). When an obstacle is detected, it stops and continues to travel after the obstacle is removed (S730), and if no obstacle is detected, it travels until an offset distance is reached (S725).

반송 차량(20)은 제1 위치(CP1)로부터 설정된 오프셋 거리만큼 이동한 제2 위치(CP2)에서 제2 곡선 구간(B2)으로의 진입을 확인하고, 제2 곡선 구간(B2)에서 장애물 탐지 범위를 제1 곡선 탐지 범위(CR1) 보다 작은 제2 곡선 탐지 범위(CR2)로 변경한다(S735). 예를 들어, 도 10과 같이 반송 차량(20)은 제1 위치(CP1)로부터 오프셋 거리만큼 이동한 지점을 가상의 노드로 설정하고, 가상의 노드의 위치인 제2 위치(CP1)부터 장애물 탐지 범위를 제2 곡선 탐지 범위(CR2)로 설정하여 주행한다. The transport vehicle 20 confirms the entry into the second curved section B2 from the second position CP2 moved by the offset distance set from the first position CP1, and detects an obstacle in the second curved section B2. The range is changed to a second curve detection range CR2 smaller than the first curve detection range CR1 (S735). For example, as shown in FIG. 10 , the transport vehicle 20 sets a point moved by an offset distance from the first position CP1 as a virtual node, and detects obstacles from the second position CP1, which is the position of the virtual node. Set the range to the second curve detection range CR2 and drive.

여기서 제2 곡선 탐지 범위(CR2)의 장애물 탐지 각도는 제1 곡선 탐지 범위(CR1)의 장애물 탐지 각도보다 작을 수 있다. 즉, 제2 곡선 탐지 범위(CR2)의 면적은 제1 곡선 탐지 범위(CR1)의 면적 보다 작을 수 있다. 뿐만 아니라, 제2 곡선 탐지 범위(CR2)의 장애물 탐지 거리는 제1 곡선 탐지 범위(CR1)의 장애물 탐지 거리 보다 작을 수 있다. 예를 들어, 제1 곡선 탐지 범위(CR1)와 제2 곡선 탐지 범위(CR2)는 도 12와 같이 설정될 수 있다. 도 12에 도시된 것과 같이, 장애물 탐지 범위는 3개의 구간으로 구분될 수 있다. 예를 들어, 장애물 탐지 범위는 인접 범위(R), 중간 범위(O), 먼 범위(Y)로 구분될 수 있다. 장애물이 인접 범위(R)에서 검출되면 반송 차량(20)은 정지하고, 중간 범위(O)에서 장애물이 검출되면 반송 차량(20)은 감속하고, 먼 범위(Y)에서 장애물이 검출되면 반송 차량(20)은 가속되지 않도록 설정될 수 있다.Here, the obstacle detection angle of the second curve detection range CR2 may be smaller than the obstacle detection angle of the first curve detection range CR1 . That is, the area of the second curve detection range CR2 may be smaller than the area of the first curve detection range CR1 . In addition, the obstacle detection distance of the second curve detection range CR2 may be smaller than the obstacle detection distance of the first curve detection range CR1 . For example, the first curve detection range CR1 and the second curve detection range CR2 may be set as shown in FIG. 12 . 12 , the obstacle detection range may be divided into three sections. For example, the obstacle detection range may be divided into an adjacent range (R), an intermediate range (O), and a far range (Y). When an obstacle is detected in the adjacent range R, the transport vehicle 20 stops, when an obstacle is detected in the intermediate range O, the transport vehicle 20 decelerates, and when an obstacle is detected in the far range Y, the transport vehicle 20 (20) can be set not to accelerate.

또한, 제2 곡선 탐지 범위(CR2)의 장애물 탐지 방향은 제2 곡선 구간(B2)의 내측 방향을 향하도록 설정될 수 있다. 즉, 제2 곡선 탐지 범위(CR2)의 장애물 탐지 방향은 반송 차량(20)이 곡선 주행할 때 레일(10)이 휘는 방향을 향하도록 설정될 수 있다. 예를 들어, 제1 곡선 탐지 범위(CR1)와 제2 곡선 탐지 범위(CR2)는 도 12와 같이 설정될 수 있다. In addition, the obstacle detection direction of the second curve detection range CR2 may be set to face an inner direction of the second curved section B2 . That is, the obstacle detection direction of the second curve detection range CR2 may be set to face the direction in which the rail 10 bends when the transport vehicle 20 curves. For example, the first curve detection range CR1 and the second curve detection range CR2 may be set as shown in FIG. 12 .

본 발명의 실시예에 따르면, 오프셋 거리는 제2 곡선 구간 주변의 설비(30)의 위치에 기반하여 설정될 수 있다. 예를 들어, 물품 반송 시스템의 초기 설정 또는 정비 과정에서 반송 차량(20)의 장애물 탐지 범위에 설비(30)가 검출되어 설비(30)가 장애물로 인식되면, 곡선 구간(B) 주변에 설치된 설비(30)가 장애물로 인식되지 않도록 가상의 노드(오프셋 거리)를 변경할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the offset distance may be set based on the location of the facility 30 around the second curved section. For example, when the equipment 30 is detected in the obstacle detection range of the transport vehicle 20 and the equipment 30 is recognized as an obstacle in the initial setting or maintenance process of the goods transport system, the equipment installed around the curved section B The virtual node (offset distance) may be changed so that 30 is not recognized as an obstacle.

반송 차량(20)은 제2 곡선 구간(B2)을 주행하면서 제2 곡선 탐지 범위에서 장애물이 탐지되는지 여부를 확인하고(S740), 장애물이 탐지되면 정지 및 장애물이 제거될 때까지 대기하고 장애물이 제거되면 주행을 재개한다(S745). 이후, 반송 차량(20)은 직선 구간(A)으로의 진입을 지시하는 직선 구간 진입 마크(BCD2)를 검출하고(S750), 장애물 탐지 범위를 직선 구간(A)에 대응하는 직선 탐지 범위(SR)로 변경하여 주행한다(S755).The transport vehicle 20 checks whether an obstacle is detected in the second curve detection range while driving the second curved section B2 ( S740 ), and when an obstacle is detected, it stops and waits until the obstacle is removed, and the obstacle is detected. When it is removed, driving is resumed (S745). Thereafter, the transport vehicle 20 detects the straight section entry mark BCD2 instructing the entry into the straight section A ( S750 ), and sets the obstacle detection range to the straight line detection range SR corresponding to the straight section A ) and drive (S755).

반송 차량(20)은 곡선 구간(B)을 끝단 위치에서 직선 구간 진입 마크(BCD2)를 검출하고(S330), 직선 구간(A)을 주행하면서 장애물 탐지 범위를 직선 탐지 범위(SR)로 설정할 수 있다(S335). 예를 들어, 도 11과 같이 반송 차량(20)은 직선 구간 시작 지점(SP)에서 직선 구간 진입 마크(BCD2)를 인식한다. 직선 구간(A)에 진입하면 반송 차량(20)은 장애물 탐지 범위를 직선 탐지 범위(SR)로 설정한 상태로 주행한다. The transport vehicle 20 detects the straight section entry mark (BCD2) at the end position of the curved section (B) (S330), and sets the obstacle detection range to the straight line detection range (SR) while driving the straight section (A). There is (S335). For example, as shown in FIG. 11 , the transport vehicle 20 recognizes the straight section entry mark BCD2 at the straight section starting point SP. When entering the straight line section A, the transport vehicle 20 travels in a state in which the obstacle detection range is set to the straight line detection range SR.

도 13은 본 발명의 실시예에 따른 물품 반송 시스템에서 반송 차량(20)의 장애물 탐지를 위한 흐름도의 예를 도시한다. 도 13의 동작은 반송 차량(20)의 제어부(140)에 의해 수행될 수 있다.13 shows an example of a flowchart for detecting an obstacle of the transport vehicle 20 in the article transport system according to the embodiment of the present invention. The operation of FIG. 13 may be performed by the controller 140 of the transport vehicle 20 .

본 발명의 실시예에 따르면, 반송 차량(20)은 제1 위치(CP1)에서 검출된 곡선 구간 진입 마크(BCD1)로부터 제1 곡선 구간(B1)으로의 진입을 확인한다(S1305). 예를 들어, 도 8과 같이 반송 차량(20)은 장애물 탐지 범위를 직선 탐지 범위(SR)로 설정한 상태에서 직선 구간(A)의 레일(10)을 주행하고, 도 9와 같이 반송 차량(20)이 제1 위치(CP1)에서 곡선 구간 진입 마크(BCD1)를 검출하면 제1 곡선 구간(B1)에 진입함을 인식할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, the transport vehicle 20 confirms the entry into the first curved section B1 from the curved section entry mark BCD1 detected at the first position CP1 ( S1305 ). For example, as shown in FIG. 8 , the transport vehicle 20 travels on the rail 10 in the straight section A in a state where the obstacle detection range is set to the straight line detection range SR, and as shown in FIG. 9 , the transport vehicle 20 ( When 20) detects the curve section entry mark BCD1 at the first position CP1, it can be recognized that the first curve section B1 is entered.

이후 반송 차량(20)은 반송 차량(20)의 장애물 탐지 범위를 제1 곡선 구간(B1)에 대응하는 제1 곡선 탐지 범위(CR1)로 설정한다(S1310). 예를 들어, 도 9와 같이 반송 차량(20)이 제1 위치(CP1)에서 곡선 구간 진입 마크(BCD1)를 검출하면 제1 곡선 구간(B1)에 진입함을 인식하고, 제1 곡선 탐지 범위(CR1)로 장애물 탐지 범위를 설정한 상태로 주행할 수 있다.Thereafter, the transport vehicle 20 sets the obstacle detection range of the transport vehicle 20 to the first curve detection range CR1 corresponding to the first curved section B1 ( S1310 ). For example, when the transport vehicle 20 detects the curved section entry mark BCD1 at the first position CP1 as shown in FIG. 9 , it recognizes that it enters the first curved section B1, and the first curve detection range You can drive with the obstacle detection range set with (CR1).

반송 차량(20)은 제1 위치(CP1)로부터 설정된 오프셋 거리만큼 이동한 제2 위치(CP2)에서 제2 곡선 구간(B2)으로의 진입을 확인한다(S1315). 그리고 반소 차량(20)은 제2 곡선 구간(B2)에서 장애물 탐지 범위를 제1 곡선 탐지 범위(CR1)보다 작은 제2 곡선 탐지 범위(CR2)로 변경한다(S1320). 예를 들어, 도 10과 같이 반송 차량(20)은 제1 위치(CP1)로부터 오프셋 거리만큼 이동한 지점을 가상의 노드로 설정하고, 가상의 노드의 위치인 제2 위치(CP1)부터 장애물 탐지 범위를 제2 곡선 탐지 범위(CR2)로 설정하여 주행한다.The transport vehicle 20 confirms entry into the second curved section B2 from the second position CP2 moved by the offset distance set from the first position CP1 ( S1315 ). And the vanso vehicle 20 changes the obstacle detection range in the second curved section B2 to a second curve detection range CR2 smaller than the first curve detection range CR1 ( S1320 ). For example, as shown in FIG. 10 , the transport vehicle 20 sets a point moved by an offset distance from the first position CP1 as a virtual node, and detects obstacles from the second position CP1, which is the position of the virtual node. Set the range to the second curve detection range CR2 and drive.

본 발명의 실시예에 따르면, 상기 제2 곡선 탐지 범위(CR2)의 장애물 탐지 각도는 제1 곡선 탐지 범위(CR1)의 장애물 탐지 각도보다 작을 수 있다. 또한, 제2 곡선 탐지 범위(CR2)의 장애물 탐지 방향은 제2 곡선 구간(B2)의 내측 방향을 향하도록 설정될 수 있다. 예를 들어, 제1 곡선 탐지 범위(CR1)와 제2 곡선 탐지 범위(CR2)는 도 12와 같이 설정될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the obstacle detection angle of the second curve detection range CR2 may be smaller than the obstacle detection angle of the first curve detection range CR1. In addition, the obstacle detection direction of the second curve detection range CR2 may be set to face an inner direction of the second curved section B2 . For example, the first curve detection range CR1 and the second curve detection range CR2 may be set as shown in FIG. 12 .

본 발명의 실시예에 따르면, 반송 차량(20)은 직선 구간(A)으로의 진입을 지시하는 직선 구간 진입 마크(BCD2)를 검출하고, 장애물 탐지 범위를 직선 구간(A)에 대응하는 직선 탐지 범위(SR)로 변경할 수 있다. 예를 들어, 도 11과 같이 반송 차량(20)은 직선 구간 시작 지점(SP)에서 직선 구간 진입 마크(BCD2)를 인식한다. 직선 구간(A)에 진입하면 반송 차량(20)은 장애물 탐지 범위를 직선 탐지 범위(SR)로 설정한 상태로 주행한다.According to the embodiment of the present invention, the transport vehicle 20 detects the straight section entry mark BCD2 instructing the entry into the straight section A, and detects a straight line corresponding to the obstacle detection range for the straight section A It can be changed by range (SR). For example, as shown in FIG. 11 , the transport vehicle 20 recognizes the straight section entry mark BCD2 at the straight section starting point SP. When entering the straight line section A, the transport vehicle 20 travels in a state in which the obstacle detection range is set to the straight line detection range SR.

본 발명의 실시예에 따르면, 오프셋 거리는 제2 곡선 구간 주변의 설비(30)의 위치에 기반하여 설정될 수 있다. 예를 들어, 물품 반송 시스템의 초기 설정 또는 정비 과정에서 반송 차량(20)의 장애물 탐지 범위에 설비(30)가 검출되어 설비(30)가 장애물로 인식되면, 곡선 구간(B) 주변에 설치된 설비(30)가 장애물로 인식되지 않도록 가상의 노드(오프셋 거리)를 변경할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the offset distance may be set based on the location of the facility 30 around the second curved section. For example, when the equipment 30 is detected in the obstacle detection range of the transport vehicle 20 and the equipment 30 is recognized as an obstacle in the initial setting or maintenance process of the goods transport system, the equipment installed around the curved section B The virtual node (offset distance) may be changed so that 30 is not recognized as an obstacle.

또한, 본 발명이 적용되는 처리 방법은 컴퓨터로 실행되는 프로그램의 형태로 생산될 수 있으며, 컴퓨터가 판독할 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있다. 본 발명에 따른 데이터 구조를 가지는 멀티미디어 데이터도 또한 컴퓨터가 판독할 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있다. 상기 컴퓨터가 판독할 수 있는 기록 매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 저장 장치 및 분산 저장 장치를 포함한다. 상기 컴퓨터가 판독할 수 있는 기록 매체는, 예를 들어, 블루레이 디스크(BD), 범용 직렬 버스(USB), ROM, PROM, EPROM, EEPROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크 및 광학적 데이터 저장 장치를 포함할 수 있다. 또한, 상기 컴퓨터가 판독할 수 있는 기록 매체는 반송파(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현된 미디어를 포함한다. 또한, 인코딩 방법으로 생성된 비트스트림이 컴퓨터가 판독할 수 있는 기록 매체에 저장되거나 유무선 통신 네트워크를 통해 전송될 수 있다.In addition, the processing method to which the present invention is applied may be produced in the form of a program executed by a computer, and may be stored in a computer-readable recording medium. Multimedia data having a data structure according to the present invention may also be stored in a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes all types of storage devices and distributed storage devices in which computer-readable data is stored. The computer-readable recording medium is, for example, Blu-ray Disc (BD), Universal Serial Bus (USB), ROM, PROM, EPROM, EEPROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, and optical It may include a data storage device. In addition, the computer-readable recording medium includes a medium implemented in the form of a carrier wave (eg, transmission through the Internet). In addition, the bitstream generated by the encoding method may be stored in a computer-readable recording medium or transmitted through a wired/wireless communication network.

또한, 본 발명의 실시예는 프로그램 코드에 의한 컴퓨터 프로그램 제품으로 구현될 수 있고, 상기 프로그램 코드는 본 발명의 실시예에 의해 컴퓨터에서 수행될 수 있다. 상기 프로그램 코드는 컴퓨터에 의해 판독가능한 캐리어 상에 저장될 수 있다. Also, an embodiment of the present invention may be implemented as a computer program product using program codes, and the program code may be executed in a computer according to an embodiment of the present invention. The program code may be stored on a carrier readable by a computer.

본 발명의 실시예에 따른 비-일시적 컴퓨터-판독 가능한 매체(non-transitory computer-readable medium)는 하나 또는 그 이상의 프로세서들에 의해 실행되는 하나 또는 그 이상의 명령어들을 저장한다. 상술한 본 발명의 실시예에 따른 액적(D)의 검사하기 위한 방법을 수행하기 위한 명령어들이 비-일시적 컴퓨터-판독 가능한 매체에 저장될 수 있다.A non-transitory computer-readable medium according to an embodiment of the present invention stores one or more instructions executed by one or more processors. Instructions for performing the method for inspecting the droplet D according to the embodiment of the present invention described above may be stored in a non-transitory computer-readable medium.

본 실시예 및 본 명세서에 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 명확하게 나타내고 있는 것에 불과하며, 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형예와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것이 자명하다고 할 것이다.This embodiment and the drawings attached to this specification merely clearly show a part of the technical idea included in the present invention, and those skilled in the art can easily infer within the scope of the technical idea included in the specification and drawings of the present invention. It will be apparent that all possible modifications and specific embodiments are included in the scope of the present invention.

따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the described embodiments, and not only the claims to be described later, but also all of the claims and equivalents or equivalent modifications will be said to belong to the scope of the spirit of the present invention. .

Claims (10)

제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 반송 차량의 장애물 탐지 방법에 있어서,
제1 위치에서 검출된 곡선 구간 진입 마크로부터 제1 곡선 구간으로의 진입을 확인하고,
상기 반송 차량의 장애물 탐지 범위를 상기 제1 곡선 구간에 대응하는 제1 곡선 탐지 범위로 설정하는 단계;
상기 제1 위치로부터 설정된 오프셋 거리만큼 이동한 제2 위치에서 제2 곡선 구간으로의 진입을 확인하는 단계; 및
상기 제2 곡선 구간에서 상기 장애물 탐지 범위를 제1 곡선 탐지 범위보다 작은 제2 곡선 탐지 범위로 변경하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 탐지 방법.
A method for detecting an obstacle of a transport vehicle in a product transport system in a manufacturing plant, the method comprising:
Confirm the entry into the first curve section from the curve section entry mark detected at the first position,
setting an obstacle detection range of the transport vehicle to a first curve detection range corresponding to the first curved section;
confirming entry into a second curved section from a second position moved by a set offset distance from the first position; and
and changing the obstacle detection range to a second curve detection range smaller than the first curve detection range in the second curved section.
 제1항에 있어서,
상기 제2 곡선 탐지 범위의 장애물 탐지 각도는 상기 제1 곡선 탐지 범위의 장애물 탐지 각도보다 작은 것을 특징으로 하는 장애물 탐지 방법.
The method of claim 1,
The obstacle detection method, characterized in that the obstacle detection angle of the second curved detection range is smaller than the obstacle detection angle of the first curved detection range.
 제1항에 있어서,
상기 제2 곡선 탐지 범위의 장애물 탐지 방향은 상기 제2 곡선 구간의 내측 방향을 향하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 장애물 탐지 방법.
The method of claim 1,
The obstacle detection method of the second curve detection range, characterized in that the obstacle detection direction is set to face the inner direction of the second curved section.
 제1항에 있어서,
직선 구간으로의 진입을 지시하는 직선 구간 진입 마크를 검출하는 단계; 및
상기 장애물 탐지 범위를 상기 직선 구간에 대응하는 직선 탐지 범위로 변경하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 탐지 방법.
The method of claim 1,
detecting a straight section entry mark indicating entry into the straight section; and
The obstacle detection method further comprising changing the obstacle detection range to a straight line detection range corresponding to the straight line section.
 제1항에 있어서,
상기 오프셋 거리는 상기 제2 곡선 구간 주변의 설비의 위치에 기반하여 결정되는 것을 특징으로 하는 장애물 탐지 방법.
The method of claim 1,
The offset distance is an obstacle detection method, characterized in that determined based on the location of the facility around the second curved section.
 제조 공장 내 물품 반송 시스템의 반송 차량에 있어서,
상기 반송 차량의 이동을 위한 동력을 생성하는 구동부;
상기 반송 차량 주변의 장애물을 탐지하는 장애물 탐지부;
상기 반송 차량의 위치를 확인하기 위한 마크를 검출하는 위치 검출부; 및
상기 반송 차량의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
제1 위치에서 상기 위치 검출부에 의해 검출된 곡선 구간 진입 마크로부터 제1 곡선 구간으로의 진입을 확인하고,
상기 위치 검출부의 장애물 탐지 범위를 상기 제1 곡선 구간에 대응하는 제1 곡선 탐지 범위로 설정하고,
상기 제1 위치로부터 설정된 오프셋 거리만큼 이동한 제2 위치에서 제2 곡선 구간으로의 진입을 확인하고,
상기 제2 곡선 구간에서 상기 장애물 탐지 범위를 제1 곡선 탐지 범위보다 작은 제2 곡선 탐지 범위로 변경하는 것을 특징으로 하는 반송 차량.
A transport vehicle of an article transport system in a manufacturing plant, the transport vehicle comprising:
a driving unit generating power for moving the transport vehicle;
an obstacle detector for detecting obstacles around the transport vehicle;
a position detection unit that detects a mark for confirming the position of the transported vehicle; and
Including; a control unit for controlling the operation of the transport vehicle;
The control unit is
Confirming the entry into the first curved section from the curve section entry mark detected by the position detection unit at the first position,
Setting the obstacle detection range of the position detection unit to a first curve detection range corresponding to the first curved section,
Confirm the entry into the second curved section from the second position moved by the offset distance set from the first position,
and changing the obstacle detection range to a second curve detection range smaller than the first curve detection range in the second curved section.
 제6항에 있어서,
상기 제2 곡선 탐지 범위의 장애물 탐지 각도는 상기 제1 곡선 탐지 범위의 장애물 탐지 각도보다 작은 것을 특징으로 하는 반송 차량.
7. The method of claim 6,
An obstacle detection angle in the second curved detection range is smaller than an obstacle detection angle in the first curved detection range.
 제6항에 있어서,
상기 제2 곡선 탐지 범위의 장애물 탐지 방향은 상기 제2 곡선 구간의 내측 방향을 향하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 반송 차량.
7. The method of claim 6,
An obstacle detection direction of the second curve detection range is set to face an inner direction of the second curved section.
 제6항에 있어서,
상기 위치 검출부는 직선 구간으로의 진입을 지시하는 직선 구간 진입 마크를 검출하고,
상기 제어부는 상기 장애물 탐지 범위를 상기 직선 구간에 대응하는 직선 탐지 범위로 변경하는 것을 특징으로 하는 반송 차량.
7. The method of claim 6,
The position detection unit detects a straight section entry mark instructing the entry into the straight section,
and the control unit changes the obstacle detection range to a straight line detection range corresponding to the straight line section.
 제6항에 있어서,
상기 오프셋 거리는 상기 제2 곡선 구간 주변의 설비의 위치에 기반하여 결정되는 것을 특징으로 하는 반송 차량.7. The method of claim 6,
The carrier vehicle, characterized in that the offset distance is determined based on the location of the equipment around the second curved section.
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