KR102213282B1 - 화물 운반용 드론 - Google Patents
화물 운반용 드론 Download PDFInfo
- Publication number
- KR102213282B1 KR102213282B1 KR1020200070673A KR20200070673A KR102213282B1 KR 102213282 B1 KR102213282 B1 KR 102213282B1 KR 1020200070673 A KR1020200070673 A KR 1020200070673A KR 20200070673 A KR20200070673 A KR 20200070673A KR 102213282 B1 KR102213282 B1 KR 102213282B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- cargo
- drone
- rubber pad
- robot arm
- transporting
- Prior art date
Links
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 claims description 15
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 6
- 239000010410 layer Substances 0.000 claims description 6
- 239000011253 protective coating Substances 0.000 claims description 6
- 229920002635 polyurethane Polymers 0.000 claims description 5
- 239000004814 polyurethane Substances 0.000 claims description 5
- 102000008186 Collagen Human genes 0.000 claims description 4
- 108010035532 Collagen Proteins 0.000 claims description 4
- ZLMJMSJWJFRBEC-UHFFFAOYSA-N Potassium Chemical compound [K] ZLMJMSJWJFRBEC-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 229920001807 Urea-formaldehyde Polymers 0.000 claims description 4
- 229910000278 bentonite Inorganic materials 0.000 claims description 4
- 239000000440 bentonite Substances 0.000 claims description 4
- SVPXDRXYRYOSEX-UHFFFAOYSA-N bentoquatam Chemical compound O.O=[Si]=O.O=[Al]O[Al]=O SVPXDRXYRYOSEX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 229920001436 collagen Polymers 0.000 claims description 4
- RVTZCBVAJQQJTK-UHFFFAOYSA-N oxygen(2-);zirconium(4+) Chemical compound [O-2].[O-2].[Zr+4] RVTZCBVAJQQJTK-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 229910052700 potassium Inorganic materials 0.000 claims description 4
- 239000011591 potassium Substances 0.000 claims description 4
- 239000000843 powder Substances 0.000 claims description 4
- 229910001928 zirconium oxide Inorganic materials 0.000 claims description 4
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 claims description 3
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 3
- 229920002050 silicone resin Polymers 0.000 claims description 3
- UFTFJSFQGQCHQW-UHFFFAOYSA-N triformin Chemical compound O=COCC(OC=O)COC=O UFTFJSFQGQCHQW-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 239000011247 coating layer Substances 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000002845 discoloration Methods 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 230000003647 oxidation Effects 0.000 description 1
- 238000007254 oxidation reaction Methods 0.000 description 1
- XAEFZNCEHLXOMS-UHFFFAOYSA-M potassium benzoate Chemical compound [K+].[O-]C(=O)C1=CC=CC=C1 XAEFZNCEHLXOMS-UHFFFAOYSA-M 0.000 description 1
- 239000012266 salt solution Substances 0.000 description 1
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 1
- 150000003626 triacylglycerols Chemical class 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
- B25J18/025—Arms extensible telescopic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
- B64D1/02—Dropping, ejecting, or releasing articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C08—ORGANIC MACROMOLECULAR COMPOUNDS; THEIR PREPARATION OR CHEMICAL WORKING-UP; COMPOSITIONS BASED THEREON
- C08L—COMPOSITIONS OF MACROMOLECULAR COMPOUNDS
- C08L75/00—Compositions of polyureas or polyurethanes; Compositions of derivatives of such polymers
- C08L75/02—Polyureas
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C08—ORGANIC MACROMOLECULAR COMPOUNDS; THEIR PREPARATION OR CHEMICAL WORKING-UP; COMPOSITIONS BASED THEREON
- C08L—COMPOSITIONS OF MACROMOLECULAR COMPOUNDS
- C08L75/00—Compositions of polyureas or polyurethanes; Compositions of derivatives of such polymers
- C08L75/04—Polyurethanes
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C09—DYES; PAINTS; POLISHES; NATURAL RESINS; ADHESIVES; COMPOSITIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; APPLICATIONS OF MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- C09D—COATING COMPOSITIONS, e.g. PAINTS, VARNISHES OR LACQUERS; FILLING PASTES; CHEMICAL PAINT OR INK REMOVERS; INKS; CORRECTING FLUIDS; WOODSTAINS; PASTES OR SOLIDS FOR COLOURING OR PRINTING; USE OF MATERIALS THEREFOR
- C09D183/00—Coating compositions based on macromolecular compounds obtained by reactions forming in the main chain of the macromolecule a linkage containing silicon, with or without sulfur, nitrogen, oxygen, or carbon only; Coating compositions based on derivatives of such polymers
- C09D183/04—Polysiloxanes
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C09—DYES; PAINTS; POLISHES; NATURAL RESINS; ADHESIVES; COMPOSITIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; APPLICATIONS OF MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- C09D—COATING COMPOSITIONS, e.g. PAINTS, VARNISHES OR LACQUERS; FILLING PASTES; CHEMICAL PAINT OR INK REMOVERS; INKS; CORRECTING FLUIDS; WOODSTAINS; PASTES OR SOLIDS FOR COLOURING OR PRINTING; USE OF MATERIALS THEREFOR
- C09D7/00—Features of coating compositions, not provided for in group C09D5/00; Processes for incorporating ingredients in coating compositions
- C09D7/40—Additives
- C09D7/60—Additives non-macromolecular
- C09D7/61—Additives non-macromolecular inorganic
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C09—DYES; PAINTS; POLISHES; NATURAL RESINS; ADHESIVES; COMPOSITIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; APPLICATIONS OF MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- C09D—COATING COMPOSITIONS, e.g. PAINTS, VARNISHES OR LACQUERS; FILLING PASTES; CHEMICAL PAINT OR INK REMOVERS; INKS; CORRECTING FLUIDS; WOODSTAINS; PASTES OR SOLIDS FOR COLOURING OR PRINTING; USE OF MATERIALS THEREFOR
- C09D7/00—Features of coating compositions, not provided for in group C09D5/00; Processes for incorporating ingredients in coating compositions
- C09D7/40—Additives
- C09D7/60—Additives non-macromolecular
- C09D7/63—Additives non-macromolecular organic
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
- F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
- F16F15/04—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means
-
- B64C2201/128—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/60—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Organic Chemistry (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Materials Engineering (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Polymers & Plastics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Medicinal Chemistry (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Inorganic Chemistry (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
본 발명은 화물 운반용 드론에 관한 것으로서, 로봇팔을 이용하여 화물의 안정적인 적재 및 짐벌시스템이 적용된 수평유지부에 의해 수평상태가 유지될 수 있게 되어 보다 안전한 화물 운반이 가능하게 된다.
이를 실현하기 위한 본 발명은, GPS(11)가 내장된 드론 본체(10)에는 비행을 위한 다수의 회전날개(20)가 구비된 드론에 있어서, 상기 드론에는 화물(100)의 운반을 위한 로봇팔(30) 및 수평상태 유지를 위한 수평유지부(40)가 구성되고; 상기 로봇팔(30)은 다양한 각도로 절첩이 가능하도록 다수의 관절부(31)가 구비된 것을 특징으로 한다.
이를 실현하기 위한 본 발명은, GPS(11)가 내장된 드론 본체(10)에는 비행을 위한 다수의 회전날개(20)가 구비된 드론에 있어서, 상기 드론에는 화물(100)의 운반을 위한 로봇팔(30) 및 수평상태 유지를 위한 수평유지부(40)가 구성되고; 상기 로봇팔(30)은 다양한 각도로 절첩이 가능하도록 다수의 관절부(31)가 구비된 것을 특징으로 한다.
Description
본 발명은 화물 운반용 드론에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 드론을 활용하여 다양한 종류의 화물을 효과적으로 운반할 수 있는 개선된 구조의 화물 운반용 드론에 관한 것이다.
드론은 무인항공기(unmaned aerial vehicle; UAV)를 총칭하는 것으로 조종사를 태우지 않고, 공기역학적 힘에 의해 부양하여 자율적으로 또는 원격조종으로 비행을 하며, 무기 또는 일반화물을 실을 수 있는 일회용 또는 재사용할 수 있는 동력 비행체라 알려져 있다.
이러한 드론의 종류에는 이륙과 착륙 방식에 따른 분류로 고정익을 갖는 활주 이착륙 비행체(비행기 방식)와 회전익을 갖는 승강 이착륙 비행체(헬리콥터 방식)로 대별된다.
기술 발전에 힘입어 드론은 매우 다양하게 개발되고 있으며 군사용에서 저변 확대되어 민수용의 다양한 드론이 실용화되고 있다.
통상 드론은 원격 조정자에 의해 시계 내에서 취미용도로 확산되고 있으나 근래에는 GPS를 활용하여 이륙 중량이 크지 않은 화물, 서류, 책자 및 구급약품 등 다양한 화물을 원격지에 운반(배달)하는 개념이 실현되고 있다.
그러나 종래 드론은 화물 운반 과정에서 바람 등과 같은 외부요인에 의해 흔들림이 발생하게 되어 수평 유지에 어려움이 있고, 이로 인해 화물의 안전한 배송을 저해하는 문제점이 있었다.
또한, 화물을 드론에 적재하거나 운반 후 내려놓는 과정에서 인력을 필요로 하기 때문에 관리효율을 저해하는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기한 종래 기술에서의 문제점을 개선하기 위해 제안된 것으로서, 운반 과정에서 드론의 수평상태가 안정적으로 유지됨과 함께 로봇팔에 의한 화물의 적재작업이 용이하게 이루어질 수 있도록 하여 드론을 이용한 화물 운반효율을 향상시키도록 하는데 목적이 있다.
상기 목적을 이루기 위한 본 발명은, GPS가 내장된 드론 본체에는 비행을 위한 다수의 회전날개가 구비된 드론에 있어서, 상기 드론에는 화물의 운반을 위한 로봇팔 및 수평상태 유지를 위한 수평유지부가 구성되고, 상기 로봇팔은 다양한 각도로 절첩이 가능하도록 다수의 관절부가 구비된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 로봇팔은 길이의 가변 조절이 가능하도록 자바라형 또는 안테나형 구조를 이루는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 수평유지부에는 가속도 센서와 자이로 센서가 탑재된 것을 특징으로 한다.
이러한 본 발명의 드론은, 로봇팔을 이용하여 화물의 안정적인 적재 및 짐벌시스템이 적용된 수평유지부에 의해 수평상태가 유지될 수 있게 되어 보다 안전한 화물 운반이 가능한 효과를 나타낸다.
특히, 가속도센서와 자이로센서 탑재를 통하여 회전방향이나 기울어짐을 정밀하게 측정할 수 있게 되어 안정적인 수평 유지가 가능한 이점을 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 드론 평면 구조도.
도 2는 본 발명 드론의 측면 구조도.
도 3은 본 발명 드론의 블럭 구성도.
도 4는 본 발명 드론의 화물 운반 상태도.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 드론의 측면 구조도.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 드론의 측면 구조도.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시 예에서 주요부 상세 구조도.
도 8은 도 7의 A부 확대 단면도.
도 2는 본 발명 드론의 측면 구조도.
도 3은 본 발명 드론의 블럭 구성도.
도 4는 본 발명 드론의 화물 운반 상태도.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 드론의 측면 구조도.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 드론의 측면 구조도.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시 예에서 주요부 상세 구조도.
도 8은 도 7의 A부 확대 단면도.
이하, 본 발명의 구체적인 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 살펴보기로 한다.
본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시 예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이다.
따라서, 도면에서 표현한 구성요소의 형상 등은 더욱 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 구성은 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기술의 기능 및 구성에 관한 상세한 설명은 생략될 수 있다.
먼저, 본 발명의 일 실시 예에 따른 화물 운반용 드론의 구성을 도 1 내지 도 3을 통해 살펴보면 다음과 같다.
본 실시 예에서의 화물 운반용 드론은, 드론 본체(10) 내에 GPS(11)가 내장된 구조를 이루는 가운데 비행을 위한 다수의 회전날개(20)가 방사방향으로 구비되고, 드론 본체(10)에는 수평상태 유지를 위한 짐벌 시스템이 적용된 수평유지부(40)가 구성되며, 드론 본체(10) 하부에는 화물의 운반을 위해 집게부가 구비된 로봇팔(30)이 연결 구성된다.
이때, 상기 로봇팔(30)은 다양한 각도로 회전 및 꺽임 등과 같은 절첩 동작이 가능하도록 다수의 관절부(31)가 구성됨과 함께 일측에는 X링크가 연속적으로 연결된 구조를 이루어 자바라 형태로 길이의 가변 조절이 가능한 자바라 신축부(32)가 구성되었다. 상기 관절부(31) 및 로봇팔(30)에는 부위별 동작을 위한 다수의 서브모터(미도시)가 구성된다.
상기 로봇팔(30), 관절부(31), 자바라 신축부(32)는 제어부(50)에 의한 동작 제어가 이루어지게 되는 것으로서, 내부 구동부(서브모터, 실린더 등)에 관련된 구체적인 상세 구성은 생략키로 한다.
또한, 상기 수평유지부(40)에는 회전 방향이나 기울어짐을 측정할 수 있도록 가속도 센서(41)와 자이로 센서(42)가 탑재되어 제어부(50)에 의한 회전날개(20) 제어가 이루어지도록 함이 바람직하다.
도면 중 미설명 부호 21은 각각의 회전날개(20)에 동력 공급을 위한 구동모터를 나타낸다.
이와 같은 구성을 이루는 본 발명 화물 운반용 드론의 동작에 따른 작용효과를 살펴보기로 한다.
본 실시 예에서의 드론은 관절부(31)에 의해 360도 회전이 가능한 로봇팔(30)을 이용한 화물(100)의 적재가 안정적으로 이루어진 상태에서 운반이 효율적으로 이루어질 수 있게 된다.
즉, 도 4에서와 같이 로봇팔(30)을 이용하여 화물(100)의 고정이 이루어짐과 함께 자바라 신축부(32)의 신축 동작에 따른 화물의 적재 및 운반이 용이하게 이루어질 수 있게 된다.
특히, 화물의 적재시 드론이 지상에 착륙하지 않고 일정 높이로 비행 상태에서 자바라 신축부(32)를 이용하여 로봇팔(30)을 최대한 하강시킨 상태에서 화물 적재가 이루어질 수 있게 되어 화물의 적재 시간을 단축시킬 수 있게 된다.
또한, 운반을 위한 비행 과정에서는 가속도 센서(41)와 자이로 센서(42)가 탑재된 수평유지부(40)에 의해 회전방향이나 기울어짐을 측정하게 되며, 제어부(50)에서는 구동모터(21) 제어를 통해 기울어짐을 신속하게 보정하는 비행 제어 동작에 의해 안정적인 수평상태가 유지되는 가운데 운반을 위한 비행이 이루어질 수 있게 된다.
따라서 본 발명의 드론은, 로봇팔을 이용하여 화물의 안정적인 적재 및 짐벌시스템이 적용된 수평유지부에 의해 비행 수평상태가 유지될 수 있게 되어 보다 안전한 화물 운반이 가능한 효과를 나타낸다.
한편, 도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 구성을 나타낸 것으로서, 로봇팔(30)의 안테나형 신축 동작을 위한 수단으로 안테나 신축부(33)가 구성된 것을 확인할 수 있다.
이러한 안테나 신축부(33)는 제어부(50)의 제어 신호에 의해 공압 또는 유압을 이용한 실린더식 신축 동작이 이루어질 수 있게 된다.
또한, 도 6 내지 도 8은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 구성을 나타낸 것으로서, 드론 본체(10)에는 화물(100)을 안정적으로 완충 지지하기 위한 고무패드(60)가 반구형의 단면 구조를 이루어 구성되며, 상기 고무패드(60)는 탄성스프링(70)에 의한 탄성 지지가 이루어지게 된다. 탄성스프링(70)은 일단이 드론 본체(10) 또는 수평유지부(40)의 저면에 고정되고 타단은 고무패드(60)에 고정됨으로써 화물의 운반 시 고무패드(60)에 탄성력을 부여하고, 고무패드(60)는 화물에 탄력적으로 접촉됨으로써 화물의 운반이 안정적으로 진행될 수 있다.
이때, 고무패드(60)에는 화물(100)과의 접촉에 따른 표면 손상 방지를 위한 보호 코팅층(61)이 코팅 형성되되, 상기 보호 코팅층(61)은 실리콘 수지, 벤토나이트, 폴리우레탄, 요소수지, 포타슘코코일하이드롤라이즈드콜라겐, 산화지르코늄 미분말, 트리글리세라이드, 알콕시실란의 혼합 조성을 이루도록 하였다.
일 예로 보호 코팅층(61)의 조성 비율은, 실리콘 수지 20~40중량%, 벤토나이트 10~30중량%, 폴리우레탄 10~30중량%, 요소수지 10~20중량%, 포타슘코코일하이드롤라이즈드콜라겐 1~10중량%, 산화지르코늄 미분말 1~10중량%, 트리글리세라이드 1~5중량%, 알콕시실란 1~3중량%의 비율로 이루어짐이 바람직하다.
이와 같은 구성을 이루게 되면, 화물(100)의 적재 및 운반 과정에서 고무패드(60)에 의한 안정적인 완충 지지상태가 유지될 수 있게 된다.
즉, 탄성스프링(70)의 탄성 작용이 전달되는 고무패드(60)가 일정 탄성 가압력으로 화물(100)을 가압 지지하게 되어 운반 과정에서 흔들림 발생이 방지되는 가운데 안전한 운반이 이루어질 수 있게 된다.
특히, 고무패드(60)에는 보호 코팅층(61)이 형성되어 있기 때문에 화물(100)과의 접촉 및 마찰에 따른 고무패드(60)의 표면 크랙 등과 같은 손상 발생이 방지될 수 있게 되는데, 혼합 성분을 이루는 벤토나이트는 코팅층의 내구성을 강화하고, 폴리우레탄은 완충기능을 향상시키며, 요소수지는 코팅층의 결합력을 향상시켜서 탈락 현상을 방지할 수 있게 된다.
또한, 포타슘코코일하이드롤라이즈드콜라겐은 칼륨염 수용액으로서 폴리우레탄의 활성화에 따른 경화현상을 방지하게 되고, 산화지르코늄 미분말은 코팅층의 산화에 따른 표면 변색을 방지하며, 트리글리세라이드 및 알콕시실란은 코팅층의 표면 윤활성 및 광택성을 향상시키는 기능을 수행하게 된다.
그리고 상기에서 본 발명의 특정한 실시 예가 설명 및 도시되었지만 본 발명의 화물 운반용 드론 구조가 당업자에 의해 다양하게 변형되어 실시될 수 있음은 자명한 일이다.
예를 들면, 상기 실시 예에서는 로봇팔이 2개로 구성된 형태가 설명 및 도시되었으나, 이러한 로봇팔의 갯수는 필요에 따라서 1개 또는 3개 이상 다수개로 구성될 수 있게 된다.
따라서 이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 기술적 사상이나 범위로부터 개별적으로 이해되어져서는 안되며, 이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 첨부된 특허청구범위 내에 포함된다 해야 할 것이다.
10 : 드론 본체 11 : GPS
20 : 회전날개 21 : 구동모터
30 : 로봇팔 31 : 관절부
32 : 자바라 신축부 33 : 안테나 신축부
40 : 수평유지부 41 : 가속도 센서
42 : 자이로 센서 50 : 제어부
100 : 화물
20 : 회전날개 21 : 구동모터
30 : 로봇팔 31 : 관절부
32 : 자바라 신축부 33 : 안테나 신축부
40 : 수평유지부 41 : 가속도 센서
42 : 자이로 센서 50 : 제어부
100 : 화물
Claims (5)
- GPS(11)가 내장된 드론 본체(10)에 비행을 위한 다수의 회전날개(20)가 구비된 드론에 있어서,
상기 드론에는 화물(100)의 운반을 위한 로봇팔(30) 및 수평상태 유지를 위한 수평유지부(40)가 구성되고;
상기 로봇팔(30)은 다양한 각도로 절첩이 가능하도록 다수의 관절부(31) 및 화물의 운반을 위한 집게부를 구비하며,
상기 드론 본체(10)에는 화물(100)을 안정적으로 완충 지지하기 위한 고무패드(60)가 구성되되, 상기 고무패드(60)는 반구형의 단면 구조를 이루며,
일단은 상기 수평유지부(40)에 고정되고 타단은 상기 고무패드(60)에 고정되는 탄성스프링(70)을 구비하여 고무패드(60)가 탄성 지지되도록 하고,
상기 로봇팔(30)은 길이의 가변 조절이 가능하도록 자바라 신축부(32) 또는 안테나 신축부(33)가 구성되며,
상기 수평유지부(40)에는 가속도 센서(41)와 자이로 센서(42)가 탑재되고,
상기 고무패드(60)에는 화물(100)과의 접촉에 따른 표면 손상 방지를 위한 보호 코팅층(61)이 코팅 형성되되, 상기 보호 코팅층(61)은 실리콘 수지 20~40중량%, 벤토나이트 10~30중량%, 폴리우레탄 10~30중량%, 요소수지 10~20중량%, 포타슘코코일하이드롤라이즈드콜라겐 1~10중량%, 산화지르코늄 미분말 1~10중량%, 트리글리세라이드 1~5중량%, 알콕시실란 1~3중량%의 비율로 혼합 조성을 이루는 것을 특징으로 하는 화물 운반용 드론. - 삭제
- 삭제
- 삭제
- 삭제
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200070673A KR102213282B1 (ko) | 2020-06-11 | 2020-06-11 | 화물 운반용 드론 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200070673A KR102213282B1 (ko) | 2020-06-11 | 2020-06-11 | 화물 운반용 드론 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102213282B1 true KR102213282B1 (ko) | 2021-02-08 |
Family
ID=74560064
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020200070673A KR102213282B1 (ko) | 2020-06-11 | 2020-06-11 | 화물 운반용 드론 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102213282B1 (ko) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20210107646A1 (en) * | 2018-06-05 | 2021-04-15 | Flirtey Holdings, Inc. | Passive safety system |
| CN112977830A (zh) * | 2021-03-20 | 2021-06-18 | 浙江安防职业技术学院 | 一种无人机及其运输方法 |
| CN113352337A (zh) * | 2021-06-16 | 2021-09-07 | 井冈山大学 | 一种用于无人机的多功能自动机械手 |
| KR102383281B1 (ko) * | 2021-07-29 | 2022-04-08 | (주)신성엔지니어링 | 초음파 관로 조사장치 및 제어방법 |
| KR102511743B1 (ko) * | 2022-03-28 | 2023-03-21 | 주식회사 우성디앤씨 | 건설용 드론 및 이를 이용한 구조물 관리방법 |
| KR20230046713A (ko) * | 2021-09-30 | 2023-04-06 | 김성진 | 농약 및 입자 살포가 가능한 드론 |
| KR20230172675A (ko) * | 2022-06-15 | 2023-12-26 | 충남대학교산학협력단 | 신축 구동유닛 및 이를 포함하는 드론 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101755199B1 (ko) | 2017-03-24 | 2017-07-11 | 김빛누리 | 연근해 양식장 관리용 드론 |
| KR101965228B1 (ko) | 2017-12-12 | 2019-04-03 | 경희대학교 산학협력단 | 안전삼각대 설치용 드론 및 이를 이용한 안전삼각대 설치방법 |
| US20200031472A1 (en) * | 2018-07-27 | 2020-01-30 | The Boeing Company | Payload engagement systems and related methods |
| US20200148349A1 (en) * | 2018-11-13 | 2020-05-14 | Aurora Flight Sciences Corporation | Systems and Methods for Aerial Package Pickup and Delivery |
| KR102100437B1 (ko) | 2018-10-17 | 2020-05-15 | 주식회사 아르고스다인 | 기체부에 빈 공간으로 형성된 물품 탑재부에 배송품을 탑재하는 물류용 드론 및 배송품 적재 시스템 |
| US20200172241A1 (en) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | International Business Machines Corporation | Method and system for delivering goods and retrieving reusable totes for drone delivery |
-
2020
- 2020-06-11 KR KR1020200070673A patent/KR102213282B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101755199B1 (ko) | 2017-03-24 | 2017-07-11 | 김빛누리 | 연근해 양식장 관리용 드론 |
| KR101965228B1 (ko) | 2017-12-12 | 2019-04-03 | 경희대학교 산학협력단 | 안전삼각대 설치용 드론 및 이를 이용한 안전삼각대 설치방법 |
| US20200031472A1 (en) * | 2018-07-27 | 2020-01-30 | The Boeing Company | Payload engagement systems and related methods |
| KR102100437B1 (ko) | 2018-10-17 | 2020-05-15 | 주식회사 아르고스다인 | 기체부에 빈 공간으로 형성된 물품 탑재부에 배송품을 탑재하는 물류용 드론 및 배송품 적재 시스템 |
| US20200148349A1 (en) * | 2018-11-13 | 2020-05-14 | Aurora Flight Sciences Corporation | Systems and Methods for Aerial Package Pickup and Delivery |
| US20200172241A1 (en) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | International Business Machines Corporation | Method and system for delivering goods and retrieving reusable totes for drone delivery |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20210107646A1 (en) * | 2018-06-05 | 2021-04-15 | Flirtey Holdings, Inc. | Passive safety system |
| CN112977830A (zh) * | 2021-03-20 | 2021-06-18 | 浙江安防职业技术学院 | 一种无人机及其运输方法 |
| CN113352337A (zh) * | 2021-06-16 | 2021-09-07 | 井冈山大学 | 一种用于无人机的多功能自动机械手 |
| KR102383281B1 (ko) * | 2021-07-29 | 2022-04-08 | (주)신성엔지니어링 | 초음파 관로 조사장치 및 제어방법 |
| KR20230046713A (ko) * | 2021-09-30 | 2023-04-06 | 김성진 | 농약 및 입자 살포가 가능한 드론 |
| KR102586702B1 (ko) * | 2021-09-30 | 2023-10-06 | 김성진 | 농약 및 입자 살포가 가능한 드론 |
| KR102511743B1 (ko) * | 2022-03-28 | 2023-03-21 | 주식회사 우성디앤씨 | 건설용 드론 및 이를 이용한 구조물 관리방법 |
| KR20230172675A (ko) * | 2022-06-15 | 2023-12-26 | 충남대학교산학협력단 | 신축 구동유닛 및 이를 포함하는 드론 |
| KR102657456B1 (ko) * | 2022-06-15 | 2024-04-15 | 충남대학교산학협력단 | 신축 구동유닛 및 이를 포함하는 드론 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102213282B1 (ko) | 화물 운반용 드론 | |
| US11591083B2 (en) | Spherical VTOL aerial vehicle | |
| US10481616B2 (en) | Vertical takeoff and landing (VTOL) unmanned aerial vehicle (UAV) | |
| US10773802B2 (en) | Tilt-rotor vertical takeoff and landing aircraft | |
| US10099778B2 (en) | Unmanned aerial vehicle | |
| JP6480003B2 (ja) | 無人航空機用調節可能な着陸装置組立体 | |
| KR101262968B1 (ko) | 구형 탑재부를 구비한 무인항공기 및 무인항공기 탑재를 위한 무인지상차량을 포함하는 무인 항공 장치 | |
| EP3604124B1 (en) | Combination flight and ground apparatus for a vehicle | |
| US10287013B2 (en) | Vertical takeoff and landing (VTOL) unmanned aerial vehicle (UAV) | |
| EP1919774B1 (en) | Methods and apparatus for airborne systems | |
| US11447235B2 (en) | Unmanned aerial vehicle | |
| KR101827308B1 (ko) | 틸트로터 기반의 멀티콥터형 스마트 드론 | |
| US11014664B2 (en) | Vertical take off and landing (VTOL) aircraft with vectored thrust having continuously variable pitch attitude in hover | |
| JP6178949B1 (ja) | 無人航空機 | |
| US20170274984A1 (en) | Coaxially aligned propellers of an aerial vehicle | |
| US11939083B2 (en) | Self-leveling launch and recovery platform for aerial vehicle and method of maintaining a level platform during launch and recovery | |
| CN109305355B (zh) | 用于飞行器的螺旋桨装置 | |
| US20180222583A1 (en) | UAV Booster Aircraft for Takeoff and Climb Assist | |
| JP2021518310A (ja) | 航空機用の構造物および構造物を含む航空機 | |
| KR102548185B1 (ko) | 스러스터 안정화를 갖는 현수식 항공기 시스템 | |
| CN111819511A (zh) | 飞行机器人 | |
| US6244537B1 (en) | Apparatus for operating a wing in three modes and system of use | |
| US20220048617A1 (en) | Aerial vehicle | |
| US20210024207A1 (en) | Rotary wing aerial vehicle | |
| CN105730677A (zh) | 一种飞行器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| AMND | Amendment | ||
| X091 | Application refused [patent] | ||
| AMND | Amendment | ||
| X701 | Decision to grant (after re-examination) | ||
| GRNT | Written decision to grant |