KR102212897B1 - 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치 및 검사 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치 및 검사 장치에 관한 것으로, 흡착 패드를 이용해 블레이드 외면에 부착된 상태로 탐촉자를 세 축 방향으로 이동시키기 위한 세 개의 리니어 가이드와 대응하는 구동 모듈을 구비하고, 탐촉자가 블레이드의 외면을 접촉하는 압력에 따라 각 구동 모듈을 제어하여 압력을 조절하는 제어부를 포함하며, 이를 통해 블레이드의 검사를 위해 블레이드 외면에 접촉하는 탐촉자에 적정 압력이 유지되어 블레이드의 상태에 대한 검사 정확도가 개선되고 검사 시간을 단축할 수 있다.

Description

일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치 및 검사 장치 {Wind turbine blade inspection platform device and inspection device to maintain constant inspection pressure}

본 발명은 장치 검사 기술과 관련한 것으로, 더욱 상세하게는 풍력 발전기의 블레이드 상태를 검사하는 적정 압력을 유지하기 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치 및 검사 장치에 관한 것이다.

풍력 발전기는 바람이 가지는 운동에너지를 전기에너지로 변환하는 장치이다.

이러한 풍력 발전기는 바람에 의해 회전하는 블레이드와, 적절한 회전 속도를 유지하는 증속기 또는 감속기, 블레이드의 회전에 따라 전류를 발생하는 발전기 등을 포함한다.

그런데 이러한 블레이드는 곡률을 갖는 상판과 하판을 접합하여 제작되는데 그 접합 부분에 이상이 발생하는 등 제작 과정에 기능 이상이 발생할 수 있고, 풍력에 따라 회전하는 과정에서 손상될 수 있으며, 이는 풍력 발전기의 공기 역학적 성능을 떨어뜨리고 기능 이상을 일으키는 원인이 된다.

이에, 풍력 발전기 블레이드의 손상을 감지하는 검사 장치가 개발되고 있지만, 종래의 장치는 검사를 위한 스캐너의 압력을 유지하기 위해 스프링을 채용하거나 사용자의 동작에 따라 압력을 가하는 등 적정 압력 유지가 어렵고, 이에 따라 검사 신호의 유효성을 보장하지 못하는 문제가 있다.

이에 블레이드를 검사하는 스캐너가 검사에 적절한 압력으로 블레이드를 눌러주도록 압력을 가하여 블레이드의 상태에 대한 검사 정확도를 개선하는 방안이 요청된다.

한국등록특허 제10-1245778호 (2013년 03월 21일 공고)

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 풍력발전기의 블레이드에 부착된 상태로 블레이드의 이상 유무 등을 능동적으로 감지하되, 검사를 위해 접촉하는 부분에 적정 압력이 유지되도록 하여 검사 신호의 정확성을 개선할 수 있는 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치 및 검사 장치를 제공하기 위한 것이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치는, 블레이드의 외면을 따라 신장 형성된 제1 리니어 가이드, 제1 리니어 가이드와 결합하여 상기 블레이드의 외면에 흡착하는 흡착 패드, 제1 리니어 가이드를 따라 이동하는 제1 연결부, 제1 연결부를 제1 리니어 가이드를 따라 운동시키는 제1 구동 모듈, 제1 연결부와 결합되어 상기 블레이드의 외면을 따라 제1 리니어 가이드의 길이 방향과 수직 방향으로 신장 형성된 제2 리니어 가이드, 제2 리니어 가이드를 길이 방향으로 운동시키는 제2 구동 모듈, 제2 리니어 가이드의 끝단에 결합되어 상기 블레이드의 외면과 수직 방향으로 신장 형성된 제3 리니어 가이드, 일단은 상기 블레이드의 외면과 접촉하여 상기 블레이드의 상태를 검사하는 탐촉자와 결합되고 타단은 제3 리니어 가이드와 결합되어 제3 리니어 가이드를 따라 이동하는 제2 연결부, 제2 연결부를 제3 리니어 가이드를 따라 운동시키는 제3 구동 모듈, 상기 탐촉자와 상기 블레이드의 접촉에 따른 압력을 감지하는 압력 센서, 및 상기 압력 센서의 감지 결과에 따라 제1 구동 모듈, 제2 구동 모듈 및 제3 구동 모듈을 제어하여 상기 탐촉자가 상기 블레이드를 누르는 압력을 조절하는 제어부를 포함한다.

본 발명의 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치에 있어서, 상기 흡착 패드는, 상하 높이의 조절 가능하고 상기 블레이드의 외면 굴곡에 맞게 흡착면의 각도를 조절 가능한 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치에 있어서, 제2 연결부는, 상기 탐촉자를 다른 탐촉자로 교체 가능하도록 탈착식으로 결합하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치에 있어서, 상기 압력 센서는, 6축 힘-토크 센서인 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 장치는, 블레이드의 외면을 따라 신장 형성된 제1 리니어 가이드, 제1 리니어 가이드와 결합하여 상기 블레이드의 외면에 흡착하는 흡착 패드, 제1 리니어 가이드를 따라 이동하는 제1 연결부, 제1 연결부를 제1 리니어 가이드를 따라 운동시키는 제1 구동 모듈, 제1 연결부와 결합되어 상기 블레이드의 외면을 따라 제1 리니어 가이드의 길이 방향과 수직 방향으로 신장 형성된 제2 리니어 가이드, 제2 리니어 가이드를 길이 방향으로 운동시키는 제2 구동 모듈, 제2 리니어 가이드의 끝단에 결합되어 상기 블레이드의 외면과 수직 방향으로 신장 형성된 제3 리니어 가이드, 상기 블레이드의 외면과 접촉하여 상기 블레이드의 상태를 검사하는 탐촉자, 일단은 상기 탐촉자와 결합되고 타단은 제3 리니어 가이드와 결합되어 제3 리니어 가이드를 따라 이동하는 제2 연결부, 제2 연결부를 제3 리니어 가이드를 따라 운동시키는 제3 구동 모듈, 상기 탐촉자와 상기 블레이드의 접촉에 따른 압력을 감지하는 압력 센서, 및 상기 압력 센서의 감지 결과에 따라 제1 구동 모듈, 제2 구동 모듈 및 제3 구동 모듈을 제어하여 상기 탐촉자가 상기 블레이드를 누르는 압력을 조절하는 제어부를 포함한다.

본 발명의 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 장치에 있어서, 상기 흡착 패드는, 상하 높이의 조절 가능하고 상기 블레이드의 외면 굴곡에 맞게 흡착면의 각도를 조절 가능한 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 장치에 있어서, 제2 연결부는, 상기 탐촉자를 다른 탐촉자로 교체 가능하도록 탈착식으로 결합하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 장치에 있어서, 상기 압력 센서는, 6축 힘-토크 센서인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치 및 검사 장치에 따르면, 블레이드의 검사를 위해 접촉하는 탐촉자에 적정 압력이 유지되어 블레이드의 상태에 대한 검사 정확도가 개선되고 검사 시간을 단축할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 풍력 블레이드를 검사하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 풍력 블레이드 검사 장치가 검사 위치를 변경하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 블레이드 검사 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 블레이드 검사 장치의 모습을 나타낸 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 블레이드 검사 장치의 모습을 나타낸 정면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 블레이드 검사 장치의 모습을 나타낸 측면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 일정 검사 압력을 유지한 결과를 나타낸 도면이다.

하기의 설명에서는 본 발명의 실시예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.

이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

본 발명은 풍력 블레이드에 부착된 상태로 이상 여부를 검사하는 검사 장치에서 탐촉자에 일정 압력을 유지하여 검사 정확도를 개선하는 방안과 관련한 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 풍력 블레이드를 검사하는 모습을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 풍력 블레이드 검사 장치가 검사 위치를 변경하는 모습을 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 블레이드 검사 장치의 구성을 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 블레이드 검사 장치의 모습을 나타낸 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 블레이드 검사 장치의 모습을 나타낸 정면도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 블레이드 검사 장치의 모습을 나타낸 측면도이며, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 일정 검사 압력을 유지한 결과를 나타낸 도면이다.

도 1 내지 도 7을 참조하면 본 실시예의 풍력 블레이드 검사 장치(100)는 도 1에 도시된 바와 같이 블레이드(1)에 부착된 상태로 블레이드(1)의 상태를 검사하는 역할을 한다. 이때 도 2에 도시된 바와 같이 검사 위치를 변경하면서 블레이드(1)에 대한 검사를 진행한다. 검사 장치(100)는 사람을 대신하여 블레이드(1)의 상태를 검사하고 감지 결과를 무선 통신을 통해 관리자의 장치 등에 전송하여 관리자가 블레이드(1)의 손상 여부를 파악할 수 있도록 하며, 이를 위한 통신 인터페이스를 포함할 수 있다.

이러한 검사 장치(100)는 제1 리니어 가이드(10), 제1 구동모듈(11), 제2 리니어 가이드(20), 제2 구동모듈(21), 제3 리니어 가이드(30), 제3 구동모듈(31), 탐촉자(40), 압력 센서(50), 흡착 패드(60), 제1 연결부(70), 제2 연결부(80) 및 제어부(90)를 포함하여 구성된다.

이때 탐촉자(40)를 제외한 제1 리니어 가이드(10), 제1 구동모듈(11), 제2 리니어 가이드(20), 제2 구동모듈(21), 제3 리니어 가이드(30), 제3 구동모듈(31), 압력 센서(50), 흡착 패드(60), 제1 연결부(70), 제2 연결부(80) 및 제어부(90)는, 다양한 기능의 탐촉자(40)를 결합하여 검사 작업을 수행하도록 지원하는 검사 플랫폼 장치를 구성하며, 탐촉자(40)는 이러한 플랫폼 장치에 탈착식으로 결합하여 다른 탐촉자로의 교체가 용이한 형태를 가진다.

제1 리니어 가이드(10)는 블레이드(1)의 외면이 위치하는 평면을 따라 블레이드(1)의 외면과 공간을 두고 x축 방향으로 신장되어 형성된다. 제1 리니어 가이드(10)는 제1 연결부(70)가 x축 방향으로 운동하도록 인도한다.

흡착 패드(60)는 제1 리니어 가이드(10)와 결합되고, 흡착력을 이용해 제1 리니어 가이드(10)를 블레이드(1)의 외면에 고정 부착하는 역할을 한다. 흡착 패드(60)는 상하 높이의 조절 가능하고 블레이드(1)의 외면 굴곡에 맞게 흡착면의 각도 조절이 가능하도록 구성되어, 블레이드(1)의 곡률에 따라 알맞은 흡착력을 형성할 수 있다.

제1 연결부(70)는 제1 리니어 가이드(10)를 따라 x축 방향으로 운동하며, 제1 리니어 가이드(10)와 제2 리니어 가이드(20) 사이를 연결하도록 결합된다. 제1 연결부(70)의 위치가 제1 리니어 가이드(10) 상에서 x축 방향으로 이동함에 따라 제2 리니어 가이드(20)의 x축 상의 위치가 변경된다.

제1 구동 모듈(11)은 제1 연결부(70)가 제1 리니어 가이드(10)를 따라 x축 방향으로 운동하기 위한 구동력을 제공하며, 이를 위한 모터 및 감속기를 포함한다.

제2 리니어 가이드(20)는 블레이드(1)의 외면이 위치하는 평면을 따라 블레이드(1)의 외면과 공간을 두고 x축과 수직인 y축 방향으로 신장되어 형성된다. 제2 리니어 가이드(20)는 제1 연결부(70)와 결합된 상태로 y축 방향으로 운동한다.

제2 구동 모듈(21)은 제1 연결부(70)와 결합된 제2 리니어 가이드(20)가 길이 방향을 따라 y축 방향으로 운동하기 위한 구동력을 제공하며, 이를 위한 모터 및 감속기를 포함한다.

제3 리니어 가이드(30)는 제2 리니어 가이드(20)의 끝단에 결합되며, 블레이드(1)의 외면이 위치하는 평면과 수직한 방향인 z축 방향으로 신장되어 형성된다. 제3 리니어 가이드(30)는 제2 연결부(80)와 결합되어 제2 연결부(80)가 z축 방향으로 운동하도록 인도한다.

제2 연결부(80)는 일단이 탐촉자(40)와 결합되고 타단은 제3 리니어 가이드(30)와 결합되어, 제3 리니어 가이드(30)를 따라 z축 방향으로 운동한다. 제2 연결부(80)가 제3 리니어 가이드(30) 상에서 z축 방향으로 이동함에 따라 탐촉자(40)의 z축 상의 위치가 변경된다.

탐촉자(40)는 블레이드(1)의 외면과 접촉하여 블레이드(1)의 상태를 검사하는 역할을 하며, 제2 연결부(80)의 일단에 결합된다. 탐촉자(40)는 다른 탐촉자로 교체 가능하도록 탈착식으로 제2 연결부(80)의 일단에 결합할 수 있다. 탐촉자(40)는 블레이드(1)의 상태 검사를 위한 프루브(probe)와, 블레이드(1)와 프루브 사이에 위치하여 블레이드(1)의 표면과 직접 접촉하는 웨지(wedge)를 포함할 수 있다.

탐촉자(40)는 예를 들어 초음파 비파괴 검사(UT: Ultrasonic Testing), 방사선 비파괴 검사(RT: Radiographic Testing) 또는 육안 비파괴 검사(VT: Visual Testing) 등을 수행하여 블레이드(1)의 손상 여부 등을 검사할 수 있다.

초음파 비파괴 검사(UT)는 시험체의 내부 결함 검출에 주로 이용되며, 시험체에 초음파를 전달하고, 시험체 내부에 존재하는 불연속으로부터 반사된 초음파의 에너지량, 초음파의 진행시간 등을 스크린에 표시한 후, 분석하여 불연속의 위치 및 크기를 알아내는 검사방법이다. 초음파 비파괴 검사(UT)는 면상에 존재하는 결함의 검출 능력이 우수하다.

방사선 비파괴 검사(RT)는 시험체에 엑스레이(X-ray) 등의 방사선을 투과하여 필름에 그 상을 재생하는 방식으로 결함 유무를 판단한다. 방사선 비파괴 검사를 이용하면 시험체의 내부 결함을 검출할 수 있고, 그 결함의 형상 또한 알 수 있다.

육안 비파괴 검사(VT)는 재료, 제품 또는 구조물을 직접 또는 간접적으로 관찰하여 시험체에 결함이 있는지 알아내는 비파괴검사 방법이다.

압력 센서(50)는 탐촉자(40)와 블레이드(1)의 접촉에 따른 압력을 감지하는 역할을 한다. 압력 센서(50)는 탐촉자(40)와 블레이드(1)의 표면이 맞닿아 접촉 지점이 눌리면, 해당 압력에 의해 발생하는 전류나 전압 변화 등에 따라 압력을 감지하고 감지 결과를 제어부(90)로 전달한다. 압력 센서(50)는 6축 방향의 힘과 토크를 모두 측정할 수 있는 6축 힘-토크 센서일 수 있다.

제어부(90)는 제1 리니어 가이드(10), 제1 구동모듈(11), 제2 리니어 가이드(20), 제2 구동모듈(21), 제3 리니어 가이드(30), 제3 구동모듈(31), 탐촉자(40), 압력 센서(50), 흡착 패드(60), 제1 연결부(70) 및 제2 연결부(80)를 포함한 검사 장치(100)의 동작을 전반적으로 제어하는 역할을 하며, 이를 위한 연산 유닛, 프로그램 저장소, 메모리 등을 포함한다.

제어부(90)는, 압력 센서(50)에서 탐촉자(40)와 블레이드(1) 외면의 접촉에 따른 압력을 감지하면, 압력 센서(50)의 감지 결과에 따라 제1 구동 모듈(11), 제2 구동 모듈(21) 및 제3 구동 모듈(31)을 제어하여 탐촉자(40)가 블레이드(1)를 누르는 압력을 조절한다.

제어부(90)는 압력 센서(50)에서 감지한 압력에 따라 각 축방향의 과도한 압력이나 미흡한 압력을 계산한다.

그리고 제어부(90)는 제1 구동 모듈(11)을 제어하여 제1 연결부(70)를 제1 리니어 가이드(10)를 따라 x축 방향으로 이동시키며, 이에 따라 제1 연결부(70)와 연결된 제2 리니어 가이드(20), 제2 리니어 가이드(20)와 연결된 제3 리니어 가이드(30), 제3 리니어 가이드(30)와 연결된 제2 연결부(80), 제2 연결부(80)와 연결된 탐촉자(40)의 x축 방향 위치가 변경되어 압력이 조절된다.

또한 제어부(90)는 제2 구동 모듈(21)을 제어하여 제1 연결부(70)와 결합된 제2 리니어 가이드(20)를 길이 방향인 y축 방향으로 이동시키며, 제2 리니어 가이드(20)와 연결된 제3 리니어 가이드(30), 제3 리니어 가이드(30)와 연결된 제2 연결부(80), 제2 연결부(80)와 연결된 탐촉자(40)의 y축 방향 위치가 변경되어 압력이 조절된다.

더하여 제어부(90)는 제3 구동 모듈(31)을 제어하여 제2 연결부(80)를 제3 리니어 가이드(30)를 따라 z축 방향으로 이동시키며, 이에 따라 제2 연결부(80)와 연결된 탐촉자(40)의 z축 방향 위치가 변경되어 압력이 조절된다.

제어부(90)는 제1 구동 모듈(11), 제2 구동 모듈(21) 및 제3 구동 모듈(31)을 제어하여 탐촉자(40)의 접촉 압력을 조절하는 도중에 압력 센서(50)의 감지 결과를 이용해 압력의 변화를 피드백받고, 피드백된 정보를 참조하여 제1 구동 모듈(11), 제2 구동 모듈(21) 및 제3 구동 모듈(31)을 다시 제어하여 탐촉자(40)의 접촉 압력을 재조절할 수 있으며, 이를 통해 탐촉자(40)의 접촉 압력을 정밀하게 조정하는 것이 가능하다.

이때 제어부(90)는 제1 구동 모듈(11), 제2 구동 모듈(21) 및 제3 구동 모듈(31)을 제어하여 탐촉자(40)의 접촉 위치를 이동시키면서 블레이드(1)의 각 위치의 상태를 검사할 수 있으며, 이때 이동에 따른 접촉 압력 변화에 대응하여 적절한 검사 압력을 유지할 수 있다.

도 7에 도시된 그래프에서, 좌측의 그래프는 탐촉자(40)의 위치 이동에 따른 검사 압력을 나타내고, 우측 상단의 그래프는 외란(disturbance)에 따른 압력의 오류량을 나타내며, 우측 하단의 그래프는 탐촉자(40)의 위치 이동에 따른 수직 방향 변화량을 나타낸다.

이때 블레이드(1) 외면을 따라 탐촉자(40)의 위치가 변경되면, 외면의 굴곡에 의해 이동에 따른 접촉 압력의 외란이 발생하고 있으며, 이에 대응하여 제어부(90)가 탐촉자(40)의 접촉 압력을 적절히 조정함으로써 일정 압력을 유지하는 것을 확인할 수 있다.

한편, 본 명세서와 도면에 개시된 실시예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다. 또한, 본 명세서와 도면에서 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다.

1: 블레이드 10: 제1 리니어 가이드
11: 제1 구동 모듈 20: 제2 리니어 가이드
21: 제2 구동 모듈 30: 제3 리니어 가이드
31: 제3 구동 모듈 40: 탐촉자
50: 압력 센서 60: 흡착 패드
70: 제1 연결부 80: 제2 연결부
100: 검사 장치

Claims (8)

1. 블레이드의 외면을 따라 신장 형성된 제1 리니어 가이드;
   제1 리니어 가이드와 결합하여 상기 블레이드의 외면에 흡착하는 흡착 패드;
   제1 리니어 가이드를 따라 이동하는 제1 연결부;
   제1 연결부를 제1 리니어 가이드를 따라 운동시키는 제1 구동 모듈;
   제1 연결부와 결합되어 상기 블레이드의 외면을 따라 제1 리니어 가이드의 길이 방향과 수직 방향으로 신장 형성된 제2 리니어 가이드;
   제2 리니어 가이드를 길이 방향으로 운동시키는 제2 구동 모듈;
   제2 리니어 가이드의 끝단에 결합되어 상기 블레이드의 외면과 수직 방향으로 신장 형성된 제3 리니어 가이드;
   일단은 상기 블레이드의 외면과 접촉하여 상기 블레이드의 상태를 검사하는 탐촉자와 결합되고 타단은 제3 리니어 가이드와 결합되어 제3 리니어 가이드를 따라 이동하는 제2 연결부;
   제2 연결부를 제3 리니어 가이드를 따라 운동시키는 제3 구동 모듈;
   상기 탐촉자와 상기 블레이드의 접촉에 따른 압력을 감지하는 압력 센서; 및
   상기 압력 센서의 감지 결과에 따라 제1 구동 모듈, 제2 구동 모듈 및 제3 구동 모듈을 제어하여 상기 탐촉자가 상기 블레이드를 누르는 압력을 조절하는 제어부;
   를 포함하는 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 흡착 패드는,
   상하 높이의 조절 가능하고 상기 블레이드의 외면 굴곡에 맞게 흡착면의 각도를 조절 가능한 것을 특징으로 하는 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치.
3. 제1항에 있어서,
   제2 연결부는,
   상기 탐촉자를 다른 탐촉자로 교체 가능하도록 탈착식으로 결합하는 것을 특징으로 하는 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 압력 센서는,
   6축 힘-토크 센서인 것을 특징으로 하는 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치.
5. 블레이드의 외면을 따라 신장 형성된 제1 리니어 가이드;
   제1 리니어 가이드와 결합하여 상기 블레이드의 외면에 흡착하는 흡착 패드;
   제1 리니어 가이드를 따라 이동하는 제1 연결부;
   제1 연결부를 제1 리니어 가이드를 따라 운동시키는 제1 구동 모듈;
   제1 연결부와 결합되어 상기 블레이드의 외면을 따라 제1 리니어 가이드의 길이 방향과 수직 방향으로 신장 형성된 제2 리니어 가이드;
   제2 리니어 가이드를 길이 방향으로 운동시키는 제2 구동 모듈;
   제2 리니어 가이드의 끝단에 결합되어 상기 블레이드의 외면과 수직 방향으로 신장 형성된 제3 리니어 가이드;
   상기 블레이드의 외면과 접촉하여 상기 블레이드의 상태를 검사하는 탐촉자;
   일단은 상기 탐촉자와 결합되고 타단은 제3 리니어 가이드와 결합되어 제3 리니어 가이드를 따라 이동하는 제2 연결부;
   제2 연결부를 제3 리니어 가이드를 따라 운동시키는 제3 구동 모듈;
   상기 탐촉자와 상기 블레이드의 접촉에 따른 압력을 감지하는 압력 센서; 및
   상기 압력 센서의 감지 결과에 따라 제1 구동 모듈, 제2 구동 모듈 및 제3 구동 모듈을 제어하여 상기 탐촉자가 상기 블레이드를 누르는 압력을 조절하는 제어부;
   를 포함하는 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 흡착 패드는,
   상하 높이의 조절 가능하고 상기 블레이드의 외면 굴곡에 맞게 흡착면의 각도를 조절 가능한 것을 특징으로 하는 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 장치.
7. 제5항에 있어서,
   제2 연결부는,
   상기 탐촉자를 다른 탐촉자로 교체 가능하도록 탈착식으로 결합하는 것을 특징으로 하는 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 장치.
8. 제5항에 있어서,
   상기 압력 센서는,
   6축 힘-토크 센서인 것을 특징으로 하는 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 장치.

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