KR102206617B1 - 인텔리전트 피그 및 이를 이용한 배관 검사 방법 - Google Patents

인텔리전트 피그 및 이를 이용한 배관 검사 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그는, 배관 내부를 유체유동방향으로 구동하는 동체부, 상기 동체부 외주면에 배치되고, 상기 배관 내로 유동하는 이송 유체의 압력으로 상기 동체부가 상기 배관 내부를 따라 진행하도록 하는 하나 이상의 구동컵 및 상기 배관과 접촉하지 않고 상기 배관과의 거리를 측정함으로써 배관의 결함을 탐지하는 센서부를 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그는 한 번의 ILI(In-Line Inspection) 수행으로 배관의 축방향 용접부에 기계적 결함을 찾아, 선제적으로 중요 결함 유무 판단을 가능하게 하여 빠르게 문제 배관에 대한 대처를 하여 배관의 수명을 크게 향상시킬 수 있다.

Description

인텔리전트 피그 및 이를 이용한 배관 검사 방법{INTELLIGENT PIG AND PIPE INSPECTION METHOD USING THE SAME}
본 발명은 인텔리전트 피그(Intelligent pig)에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 거리측정센서를 이용하여 배관의 결함을 탐지하는 피그에 관한 것이다.
일반적으로, 피그(pig)는 배관 내에 삽입되고 배관을 따라 유동하는 이송 유체의 압력을 받아 배관 내부로 진행하게 되는데, 배관의 결함, 세척, 다른 이상의 분석을 실시할 수 있도록 설계되어 있다.
예컨대, 배관의 부식으로 인해 발생하는 가스 사고를 사전에 방지하기 위해서는 배관의 부식 상태를 주기적으로 점검하고 교체해야 하며, 배관의 부식 상태를 가장 확실하게 점검하는 방법으로는 인텔리전트 피그(intelligent pig)를 이용하여 배관을 검사하는 것이다.
인텔리전트 피그는 앞서 기술된 바와 같이 배관 내에 유체(가스, 오일, 물 등)의 흐름을 이용하여 피그를 진행시키면서 배관의 상태를 파악하기 위해 개발된 장비를 지칭하는 용어로서, 비파괴 검사장비 및 컴퓨터 등을 연계시켜 배관의 모든 상태를 파악할 수 있다. 기존의 인텔리전트 피그는 기능적으로 크게 지오메트리 피그(geometry pig)와 자기누설 피그(magnetic flux leakage pig)로 구분되어 있었으며, 지오메트리 피그는 배관의 찌그러짐, 관 두께 변화, 곡률반경 등을 측정하고 있으며, 자기누설 피그는 배관의 부식, 외부 손상 등으로 야기된 금속 손실을 측정하였다.
기존의 인텔리전트 피그는 기계적 결함을 지오메트리 피그로 검출하고, 배관의 두께 감소는 자기누설 피그로 검출하여 배관의 축방향 용접부위의 결함 여부를 알아낼 수 있었다. 즉, 축방향 용접부위와 기계적 결함은 별개의 ILI(In-Line Inspection) 수행한 후 결과 데이터를 결합해야 축방향 용접부위에 존재하는 기계적 결함을 알아낼 수 있었다. 지오메트리 피그와 자기누설 피그의 ILI 수행 데이터 분석까지 고려하면, 축방향 용접부위의 결함 확인까지 긴 시간이 걸리는 문제가 있었다.
또한, 지오메트리 피그나 자기누설 피그의 센서의 경우, 피그 본체를 둘러싸도록 배치되는데, 피그 본체 원주방향에서 센서가 위치하지 않은 부분으로 배관의 축방향 용접부위가 위치하게 되는 경우에는 축방향 용접부위의 결함을 측정할 수 없게 되는 문제가 있었다.
또한, 지오메트리 피그는 기계적 결함 측정을 위해 캘리퍼가 배관 내에 접촉하게 되어 배관에 손상을 입힐 수 있었다.
JP 1994-66776 A
본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그는 한 번의 ILI 수행으로 배관의 축방향 용접부에 기계적 결함을 찾아내도록 한다.
또한, 인텔리전트 피그에 거리측정센서를 결합함으로써 배관에 직접적인 마찰을 일으키지 않고서 배관의 결함 여부를 측정할 수 있게 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그는, 배관 내부를 유체유동방향으로 구동하는 동체부, 상기 동체부 외주면에 배치되고, 상기 배관 내로 유동하는 이송 유체의 압력으로 상기 동체부가 상기 배관 내부를 따라 진행하도록 하는 하나 이상의 구동컵 및 상기 배관과 접촉하지 않고 상기 배관과의 거리를 측정함으로써 배관의 결함을 탐지하는 센서부를 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그에서, 상기 센서부는, 상기 동체부의 유체유동방향 후단에 형성되어, 상기 피그를 기준으로 유체유동방향에 반대되는 방향의 상기 배관 내주면과의 거리를 측정하는 제1 센서부를 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그에서, 상기 센서부는, 상기 동체부의 유체유동방향 전단에 형성되어, 상기 피그를 기준으로 유체유동방향의 상기 배관 내주면과의 거리를 측정하는 제2 센서부를 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그에서, 상기 제1 센서부는, 상기 배관의 내주면을 360도로 회전하며 상기 배관의 내면에 레이저를 송출하고 상기 내면에 반사되는 레이저를 수신하는 제1 라이다센서 및 상기 제1 라이다센서에서 송출되는 레이저의 발사 각도를 조절하는 제1 송출각도조절장치를 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그에서, 상기 동체부의 후단으로부터 상기 제1 라이다센서 및 상기 제1 송출각도조절장치의 이격거리를 조절하는 제1 거리조절장치를 더 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그에서, 상기 센서부로부터 수신된 데이터를 저장하고 상기 센서부를 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그를 이용한 배관 검사 방법은, 인텔리전트 피그가 유체유동방향으로 배관의, 직선 구간을 주행하는 직선구간 주행단계, 상기 피그가 배관의 곡선 구간에 진입하는지 여부를 상기 피그의 제어부가 판단하는 단계, 상기 피그가 배관의 곡선 구간에 진입한 경우, 상기 제어부가 상기 피그의 동체부 유체유동방향 후단에 배치된 제1 센서부와 상기 피그 후단 간의 이격거리를 조절하는 제1 거리조절장치를 작동시켜, 상기 제1 센서부를 상기 피그 후단으로부터 일정거리 이격시키는 단계, 상기 제1 센서부에서 송출되는 레이저의 각도를 상기 배관 내면과 상기 레이저가 수직을 이루도록 조절하는 단계를 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그는 한 번의 ILI(In-Line Inspection) 수행으로 배관의 축방향 용접부에 기계적 결함을 찾아, 선제적으로 중요 결함 유무 판단을 가능하게 하여 빠르게 문제 배관에 대한 대처를 하여 배관의 수명을 크게 향상시킬 수 있다.
또한, 인텔리전트 피그에 거리 측정 센서를 결합하고 배관 원주 360도 모든 부분에 대한 배관 내면의 거리 측정을 함으로써, 배관 축방향 용접부위에 존재하는 기계적 결함을 탐지할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그의 사시도;
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그의 주행 모습 도면;
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그의 단면도;
도 4은 본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그의 배관 곡선 구간 주행도;
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그의 변형 단면도; 및
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그를 이용한 배관 검사 방법의 순서도;이다.
본 발명의 일실시예의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, "상면", "하면", "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 이하, 본 발명의 일실시예를 설명함에 있어서, 본 발명의 일실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 관련된 공지 기술에 대한 상세한 설명은 생략한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 일실시예를 상세히 설명하기로 하며, 동일한 참조부호는 동일한 부재를 가리킨다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그(1)의 사시도이고, 도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그(1)의 배관(P) 내를 주행하는 모습을 나타낸 도면이다.
본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그(1)는, 배관(P) 내부를 유체유동방향(D)으로 구동하는 동체부(10), 상기 동체부(10) 외주면에 배치되고, 상기 배관 내(P)로 유동하는 이송 유체의 압력으로 상기 동체부(10)가 상기 배관(P) 내부를 따라 진행하도록 하는 하나 이상의 구동컵(20) 및 상기 배관(P)과 접촉하지 않고 상기 배관(P)과의 거리를 측정함으로써 배관(P)의 결함을 탐지하는 센서부(30)를 포함한다.
도 1을 보면, 본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그(1)는 동체부(10), 구동컵(20), 센서부(30)를 포함한다. 동체부(10)는 배관(P) 내부를 유체유동방향(D)으로 구동한다. 동체부(10)는 피그(1)의 본체를 구성하고 동체부에 제어부(40) 등의 구성이 결합될 수 있으며, 피그(1)의 중심을 이루는 구성이다. 동체부(10)의 외주면에는 구동컵(20)이 결합된다. 구동컵(20)은 이송 유체의 압력으로 동체부(10)를 배관(P) 내부에서 유체유동방향(D)으로 진행하게 한다. 구동컵(20)은 배관(P) 내주면과 접촉하는 깔대기 형상으로 제작되며, 동체부(10)의 전면부와 후면부에 각각 형성될 수 있다.
센서부(30)는 배관(P)의 결함을 측정하기 위한 구성으로서, 본 발명의 일실시예에 따른 센서부(30)는 배관(P)과 직접적인 마찰을 일으키지 않고 배관(P)의 결함을 탐지한다. 배관(P)에 결함이 생긴 경우에는 배관(P)의 표면이 움푹 패이거나 매끈하지 않게 형성되게 되어 센서부(30)와 배관(P) 간의 거리가 달라지므로, 센서부(30)는 배관(P) 내주면과 센서부(30) 사이의 거리를 측정하며, 배관(P)의 내주면을 360도 전체를 측정할 때 거리가 일정하지 않고 달라지는 부분을 배관(P)의 결함이 있는 부분이라고 탐지할 수 있다. 센서부(30)에는 비접촉 거리 측정 센서가 사용될 수 있으며, 그 중에서 라이다 센서가 사용될 수 있다. 센서부(30)는 도 2a를 보면 배관의 전면을 탐지하기 위해 배관 내면 360도 모두의 거리를 측정하는 거리 측정센서를 활용하게 된다. 이러한 거리측정센서는 2D 삼각 측량 센서 방식에 고속 회전 모터를 회전시켜 배관 내면과 센서 간의 거리를 읽어내는 방식이거나, 레이저 라인 프로파일러를 배관 벽면에 투사하고 카메라를 이용하여 삼각 측량을 통해 거리를 측정하는 방식일 수 있다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그(1)의 배관(P) 내를 주행하는 모습을 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그(1)의 단면도이다.
본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그(1)에서, 상기 센서부(30)는, 상기 동체부(10)의 유체유동방향(D) 후단에 형성되어, 상기 피그(1)를 기준으로 유체유동방향(D)에 반대되는 방향의 상기 배관(P) 내주면과의 거리를 측정하는 제1 센서부(31)를 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그(1)에서, 상기 센서부(30)는, 상기 동체부(10)의 유체유동방향(D) 전단에 형성되어, 상기 피그(1)를 기준으로 유체유동방향(D)의 상기 배관(P) 내주면과의 거리를 측정하는 제2 센서부(32)를 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그(1)의 센서부(30)는 제1 센서부(31)와 제2 센서부(32)를 포함한다. 도 2a를 보면, 제1 센서부(31)는 동체부(10)의 유체유동방향(D) 후단에 형성되는데, 그 이유는 피그(1)의 구동컵(20) 등에 의해 배관(P) 내의 이물질이나 장애물이 제거된 상태에서 배관(P)의 내주면을 탐지하는 것이 센서 효율을 높일 수 있기 때문이다. 그러나 도 2b를 보면, 동체부(10) 유체유동방향(D) 전단에 센서가 부착될 수 없는 것은 아니며, 제2 센서부(32)와 같이 동체부(10) 유체유동방향(D) 전단에 형성되어 제1 센서부(31)와 함께 이중으로 배관(P)의 결함을 검사할 수 있다. 또는, 제1 센서부(31)를 제외하고 제2 센서부(32)만을 배치시킴으로써, 동체부(10) 유체유동방향(D) 전단에만 센서부(30)를 배치하도록 할 수 있다. 도 3의 단면도를 보면, 본 발명의 센서부(30)에서 배관의 내면 간의 거리측정을 하기 위한 거리측정각(θ)을 일정하게 유지하게 된다. 특히, 제1 센서부(31)에서는 피그(1) 하단에 거리측정계(50)가 달려있는 다리부가 형성되어 있기 때문에, 센서부에서 송출되는 레이저 등이 다리부에 방해를 받을 수가 있다. 따라서 제1 센서부(31)에서는 다리부를 피해 배관(P)의 내면과의 거리를 측정하기 위해 거리측정각(θ)이 예각으로 형성될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 배관(P)의 곡선 구간을 주행하는 예시도이고, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 피그(1)의 단면도이다.
본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그(1)에서, 상기 제1 센서부(31)는, 상기 배관(P)의 내주면을 360도로 회전하며 상기 배관(P)의 내면에 레이저를 송출하고 상기 내면에 반사되는 레이저를 수신하는 제1 라이다센서(31a) 및 상기 제1 라이다센서(31a)에서 송출되는 레이저의 발사 각도를 조절하는 제1 송출각도조절장치(31b)를 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그(1)에서, 상기 동체부(10)의 후단으로부터 상기 제1 라이다센서(31a) 및 상기 제1 송출각도조절장치(31b)의 이격거리를 조절하는 제1 거리조절장치(31c)를 더 포함한다.
도 4를 보면, 본 발명의 피그(1)가 배관(P)의 곡선 구간을 주행할 때에는 곡선 구간의 안쪽 구간에는 제1 센서부(31)가 탐지하지 못하는 영역(미탐지구역;M)이 발생된다. 이러한 상황이 발생되는 이유는 제1 센서부(31)에서 배관(P) 내면으로 송출되는 거리측정각(θ)이 작은 각으로 형성되기 때문이다.
도 5를 보면, 본 발명의 제1 센서부(31)는 제1 라이다센서(31a), 제1 송출각도조절장치(31b), 제1 거리조절장치(31c)를 포함한다. 제1 라이다센서(31a)는 송출부와 수신부를 포함할 수 있으며, 송출부는 배관(P) 내면에 레이저를 송출하고, 수신부는 송출된 레이저가 배관(P) 내면에서 반사된 반사레이저를 수신한다. 제1 라이다센서(31a)는 TOF(Time Of Flight) 방식으로 배관(P)의 내면과 라이다 센서 간의 거리를 측정하게 되어, 배관(P) 내면의 형상을 측정함으로써 배관(P) 내주면의 결함을 탐지할 수 있다.
제1 송출각도조절장치(31b)는 도 4에 대한 설명에서 보았듯이 배관(P)의 곡선 주행에서 발생될 수 있는 미탐지구역(M)을 탐지하기 위해 구성된다. 제1 송출각도조절장치(31b)는 제1 라이다센서(31a)의 송출부의 각도를 조절함으로써 거리측정각(θ)을 90도까지 형성시킬 수 있다. 거리측정각(θ)이 90도로 형성되면 도 4와 같은 미탐구구역(M)이 발생되지 않기 때문에, 피그(1)는 배관(P) 곡선 구간에서도 모든 배관(P) 내주면의 결함을 탐지할 수 있다.
제1 거리조절장치(31c)는 제1 센서부(31)를 피그(1)의 후면부로부터 이격시키도록 한다. 제1 거리조절장치(31c)가 형성되어 있는 이유는, 제1 송출각도조절장치(31b)가 거리측정각(θ)을 90도로 변경시키는 경우, 제1 라이다센서(31a)의 송출부에서 송출되는 레이저가 거리측정계(50)의 다리부라는 장애물에 걸려 배관(P)의 전면을 탐지할 수 없기 때문이다. 따라서 제1 거리조절장치(31c)는 피그(1)의 후면부에서 거리측정계(50)가 이격된 거리보다 더 제1 센서부(31)를 피그(1) 후면부에서 이격시킴으로써, 거리측정각(θ)이 90도로 변경되었을 때 센서부에서 배관(P) 전면에 대한 센싱이 가능하도록 한다. 다시 피그(1)가 배관(P)의 직선 구간을 주행하는 경우에는, 제1 거리조절장치(31c)가 제1 센서부(31)를 원래의 위치(피그(1) 후단)으로 이동시키도록 한다. 이는 피그(1)의 동체부(10)에서 이격되는 구조적 특성상 제1 거리조절장치(31c)와 제1 센서부(31)의 구조적 안정성이 떨이지기 때문에, 피그(1)의 직선 주행시에는 제1 센서부(31)가 피그(1)로부터 이격되지 않도록 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그(1)에서, 상기 센서부(30)로부터 수신된 데이터를 저장하고 상기 센서부(30)를 제어하는 제어부(40)를 포함한다.
제어부(40)는 피그(1)의 동작을 제어하는 보편적인 역할을 한다. 본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그(1)는, 배관(P)의 내부를 진행하는 거리를 측정하는 거리측정계, 및 가속도와 기울기를 측정하여 피그의 자세와 위치를 측정하는 관성측정장치(Inertial Measurement Unit, IMU)를 더 포함할 수 있고, 피그의 위치를 외부로 전달하기 위하여 전자기장 신호를 송출하는 트랜스미터를 더 포함할 수 있다. 이러한 구성으로부터 획득된 정보를 제어부(40)가 수집하여 각 구성에 대한 명령을 내리게 된다.
관성측정장치와 트랜스미터에 대해 보다 자세히 설명하자면, 관성측정장치는 피그(1)의 움직임에 따른 관성을 측정할 수 있다. 관성측정장치는 피그(1)의 동체부(10) 내부에 위치할 수 있다. 관성측정장치는 다양한 방식의 자이로스코프(Gyroscope)와 가속도계(Acceleration sensor)를 포함할 수 있다. 관성측정장치는 피그(1)의 기울기, 가속도, 속도를 측정할 수 있고, 이를 이용하여 피그의 자세와 위치를 산출할 수 있으며, 이러한 데이터를 제어부(40)에 제공한다. 배관(P)은 금속 재질로 형성되어서 GPS를 사용할 수 없으므로 피그(1)의 관성측정장치를 이용하여 기울기, 속도, 가속도, 위치를 측정할 수 있다. 트랜스미터는 피그(1)의 위치를 배관(P) 외부에 전달하기 위한 전자기성 신호 송출 장치로서, 피그(1) 동체부(10) 전방에 위치할 수 있다. 트랜트미터가 금속 재질의 배관(P) 내부에서 배관(P) 외부를 향해 전자기장 신호를 송출하면, 지상에 있는 작업자는 트랜스미터 수신기를 이용하여 전자기장 신호를 수신하고, 배관(P)의 특정 지점을 피그(1)가 통과하였는지 여부를 알 수 있다.
제어부(40)는 피그(1)가 배관(P) 내부를 통과하면서 측정하는 모든 데이터를 저장할 수 있다. 제어부(40)는 피그(1)의 각 구성을 제어할 수 있으며, 프로세서 및 메모리를 포함할 수 있다. 제어부(40)는 동체부(10) 내부에 위치할 수 있다.
또한, 본 발명의 피그(1)는 카메라부(미도시)를 포함할 수 있으며, 피그(1)의 전면에 배치된 카메라부에서 측정된 영상을 통해, 제어부(40)는 피그(1)가 직선 주행을 하는지 곡선 주행을 하는지 판단하여 제1 센서부(31)의 각 구성을 동작시킬 수 있다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그(1)를 이용한 배관 검사 방법에 대한 순서도이다.
본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그(1)를 이용한 배관 검사 방법은, 인텔리전트 피그(1)가 유체유동방향(D)으로 배관(P)의, 직선 구간을 주행하는 직선구간 주행단계(S10), 상기 피그(1)가 배관(P)의 곡선 구간에 진입하는지 여부를 상기 피그(1)의 제어부(40)가 판단하는 단계(S20), 상기 피그(1)가 배관(P)의 곡선 구간에 진입한 경우, 상기 제어부(40)가 상기 피그(1)의 동체부(10) 유체유동방향(D) 후단에 배치된 제1 센서부(31)와 상기 피그(1) 후단 간의 이격거리를 조절하는 제1 거리조절장치(31c)를 작동시켜, 상기 제1 센서부(31)를 상기 피그(1) 후단으로부터 일정거리 이격시키는 단계(S30), 상기 제1 센서부(31)에서 송출되는 레이저의 각도를 상기 배관(P) 내면과 상기 레이저가 수직을 이루도록 조절하는 단계(S40)를 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따른 인텔리전트 피그(1)를 이용한 배관 검사 방법은, 도 4와 관련하여 설명하였듯이 미탐지구역(M)을 발생시키지 않도록 하는 배관 검사 방법에 관한 것이다. 먼저, 피그(1)의 배관(P) 검사가 시작되고 배관(P)의 직선구간 주행단계(S10)가 시작된다. 이후 피그(1)의 카메라부와 제어부(40)를 통해 피그(1)가 배관(P)의 곡선 구간에 진입하였는지 판단(S20)한다. 제어부(40)는 관성측정장치를 통해서도 피그(1)가 배관(P)의 곡선 구간에 진입하였는지 판단할 수 있다. 피그(1)가 배관(P)의 곡선 구간에 진입한 경우, 제어부(40)는 제1 센서부(31)와 동체부(10) 후단 간의 거리를 이격시키도록 제1 거리조절장치(31c)를 작동시킨다. 이러서 제1 센서부(31)와 피그(1) 후단이 일정거리로 이격(S30)된다. 또한, 제어부(40)는 제1 센서부(31)의 제1 송출각도조절장치(31b)를 통해 제1 센서부(31)에서 송출되는 레이저의 각도를 배관(P) 내면과 레이저가 수직을 이루도록 조절(S40)한다. 즉, 이러한 S40 단계의 각도 조절은 거리측정각(θ)을 90도로 형성시키는 것으로 만족될 수 있다. 이후 피그(1)가 배관(P)의 직선구간에 다시 진입하는지 여부를 제어부(40)가 판단(S50)하여, 피그(1)가 직선구간에 다시 진입하는 경우에는 직선구간 주행단계(S10)부터 다시 시작하게 된다.
이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다고 할 것이다.
본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.
P : 배관
D : 유체유동방향
1 : 인텔리전트 피그
10 : 동체부
20 : 구동컵
30 : 센서부
31 : 제1 센서부
31a : 제1 라이다센서
31b : 제1 송출각도조절장치
31c : 제1 거리조절장치
32 : 제2 센서부
40 : 제어부
50 : 거리측정계

Claims (7)

  1. 배관 내부를 유체유동방향으로 구동하는 동체부;
    상기 동체부 외주면에 배치되고, 상기 배관 내로 유동하는 이송 유체의 압력으로 상기 동체부가 상기 배관 내부를 따라 진행하도록 하는 하나 이상의 구동컵; 및
    상기 배관과 접촉하지 않고 상기 배관과의 거리를 측정함으로써 배관의 결함을 탐지하는 제1 센서부;를 포함하고,
    상기 제1 센서부는,
    상기 배관의 내주면을 360도로 회전하며 상기 배관의 내면에 레이저를 송출하고 상기 내면에 반사되는 레이저를 수신하는 제1 라이다센서 및 상기 제1 라이다센서에서 송출되는 레이저의 발사 각도를 조절하는 제1 송출각도조절장치;를 포함하며,
    상기 동체부의 후단으로부터 상기 제1 라이다센서 및 상기 제1 송출각도조절장치의 이격거리를 조절하는 제1 거리조절장치를 더 포함하는, 인텔리전트 피그.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 센서부는,
    상기 동체부의 유체유동방향 후단에 형성되어, 상기 피그를 기준으로 유체유동방향에 반대되는 방향의 상기 배관 내주면과의 거리를 측정하는, 인텔리전트 피그.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 동체부의 유체유동방향 전단에 형성되어, 상기 피그를 기준으로 유체유동방향의 상기 배관 내주면과의 거리를 측정하는 제2 센서부를 포함하는, 인텔리전트 피그.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 센서부로부터 수신된 데이터를 저장하고 상기 제1 센서부를 제어하는 제어부;를 포함하는, 인텔리전트 피그.
  7. 인텔리전트 피그가 유체유동방향으로 배관의 직선 구간을 주행하는 직선구간 주행단계;
    상기 피그가 배관의 곡선 구간에 진입하는지 여부를 상기 피그의 제어부가 판단하는 단계;
    상기 피그가 배관의 곡선 구간에 진입한 경우, 상기 제어부가 상기 피그의 동체부 유체유동방향 후단에 배치된 제1 센서부와 상기 피그 후단 간의 이격거리를 조절하는 제1 거리조절장치를 작동시켜, 상기 제1 센서부를 상기 피그 후단으로부터 일정거리 이격시키는 단계;
    상기 제1 센서부에서 송출되는 레이저의 각도를 상기 배관 내면과 상기 레이저가 수직을 이루도록 조절하는 단계;를 포함하는, 인텔리전트 피그를 이용한 배관 검사 방법.
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