KR102206371B1 - Method for deciding and recovering motor lock of rear wheel steering apparatus - Google Patents
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Abstract
본 발명은 후륜 조향을 사용하는 차량에서 자체 요인이나 외부 요인으로 인해 후륜 조향 모터가 잠금(Lock) 상태가 된 경우 고장 여부를 판단하여 운전자에게 알리고 정상상태로 복귀하도록 제어하는 방법을 제공한다. 이를 위한 본 발명에 따른 후륜 조향 장치의 모터 잠김 판단 및 복구 방법은, (a)모터의 전류 소모량이 설정값 이상인지 여부를 판단하는 단계와; (b)모터의 전류 소모량이 설정값 이상일 경우 모터의 잠김 상태 여부를 판단하는 단계와; (c)모터가 잠김 상태일 경우 모터의 잠김 시간이 설정시간 이상인지 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다The present invention provides a method of determining whether a rear wheel steering motor is in a locked state due to its own factor or an external factor in a vehicle using rear wheel steering, informing the driver of a failure, and controlling to return to a normal state. For this purpose, a method for determining and restoring a motor lock of a rear wheel steering apparatus according to the present invention includes the steps of: (a) determining whether the current consumption of the motor is greater than or equal to a set value; (b) determining whether the motor is locked when the current consumption of the motor is greater than or equal to a set value; (c) when the motor is in a locked state, determining whether or not the locking time of the motor is greater than or equal to a set time;
Description
본 발명은 후륜 조향을 사용하는 차량에서 자체 요인이나 외부 요인으로 인해 후륜 조향 모터가 잠금(Lock) 상태가 된 경우 고장 여부를 판단하여 운전자에게 알리고 정상상태로 복귀하도록 제어하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of controlling to return to a normal state by determining whether a failure has occurred in a vehicle using rear wheel steering when a rear wheel steering motor is locked due to its own or external factors.
일반 자동차에 적용되는 조향장치는 대개 전륜(前輪)을 통해 조향이 이루어질 수 있도록 구성되어 있는데, 이 경우 고속 주행을 하면서 선회를 하면 원심력 즉, 선회하는 속도에 비례하고, 선회하는 반경에 반비례하는 크기의 힘이 선회 외측으로 작용함으로써, 운전자는 감속 또는 선회 반경을 크게 하여야만 한다.Steering devices applied to general automobiles are generally configured to be able to steer through the front wheels. In this case, when turning while driving at high speed, the size is proportional to the centrifugal force, that is, the turning speed, and inversely proportional to the turning radius. As the force of the turn acts outward, the driver must reduce the speed or increase the turning radius.
상기와 같이 선회 주행시 감속 또는 선회 반경을 크게 하는 것은 효과적인 주행이 되지 못하기 때문에 최근에는 선회 주행 성능을 향상시키기 위한 수단으로 전륜 이외에 후륜(後輪)에도 조향장치를 부설하는 기술이 개발되어 일부 차량에는 적용되고 있는 실정이다.As described above, deceleration or increasing the turning radius during turning is not effective, so recently, as a means to improve turning driving performance, a technology for attaching a steering device to the rear wheels as well as the front wheels has been developed. It is being applied to.
상기와 같은 후륜 조향 차량의 경우 기존의 전륜 조향에서 채용하던 볼 스크류(ball screw) 방식과 달리 리드 스크류(lead screw)를 이용한 조향 방법이 많이 사용되고 있다. In the case of a rear wheel steering vehicle as described above, a steering method using a lead screw is widely used, unlike a ball screw method employed in the conventional front wheel steering.
이와 같은 후륜 조향 차량은 전륜 조향 차량에서와 같은 컬럼(column) 및 조향 휠(steering wheel)이 없기 때문에 리드 스크류 및 모터를 이용하여 조향이 이루어지고, 이로 인해 모터 체적 축소를 이용한 부피 감소가 가능한 장점을 갖는다.Since such a rear-wheel steering vehicle does not have a column and a steering wheel as in a front-wheel steering vehicle, steering is performed using a lead screw and a motor, and thus the volume can be reduced by reducing the motor volume. Has.
즉, 조향 휠 없이 CAN(Controller Area Network) 통신(차량 내에서 호스트 컴퓨터 없이 마이크로 콘트롤러나 장치들이 서로 통신하기 위해 설계된 표준 통신 규격)과 같은 통신 방법을 이용해 제어한다.In other words, it is controlled using a communication method such as CAN (Controller Area Network) communication without a steering wheel (a standard communication standard designed to allow microcontrollers or devices to communicate with each other without a host computer in a vehicle).
그러나, 이와 같은 후륜 조향 장치는 리드 스크류의 특성상 과도한 조향 진행 시 한쪽으로 기계적인 끼임(Lock)이 발생될 수 있다.However, such a rear wheel steering device may cause mechanical lock on one side when excessive steering proceeds due to the characteristics of the lead screw.
이는 차량 내부의 자체 요인이나 혹은 외부 요인에 의해 발생될 수 있는데, 예를 들어, 후륜 조향 장치의 구동시 목표 조향 포지션(position)이 스탭(step) 형태로 입력되는 경우, 오버슛(Overshoot)으로 인해 리드 스크류가 목표 값보다 더 진행하게 되어 한쪽 끝에 박혀 잠길 수 있고, 조향 시스템 내부의 오류에 의해 잠김 상태가 될 수 있다.This may be caused by internal factors inside the vehicle or by external factors.For example, when the target steering position is input in the form of a step when driving the rear wheel steering device, it is overshoot. As a result, the lead screw may proceed further than the target value and may be locked at one end and may be locked due to an error inside the steering system.
또한, 외부 요인에 의해 잠기는 경우의 예를 들면, 후륜 조향 장치가 한쪽으로 제어(조향)된 상태에서 종료된 후(원상복귀 되지 않은 상태에서 종료), 조향 장치가 다시 온(ON) 되었을 때 타이어가 장애물에 의해 움직이지 못하는 경우가 있다. 이러한 경우 조향 초기 상태로 돌아오기 위하여 모터의 전류제어(토크제어)를 하게 되지만 외부 장애물로 인해 조향 초기 위치로 못 돌아올 수 있다. 이렇게 되면 모터에 인가되는 전류가 지속적으로 소모되어 전자제어유닛(ECU)에 과전류가 흐르게 되거나 모터가 과열되는 문제가 발생할 수 있다.In addition, in the case of locking due to external factors, for example, when the rear wheel steering system is terminated in a controlled (steered) state to one side (terminated without returning to its original state), when the steering system is turned on again, the tire May not be able to move due to obstacles. In this case, current control (torque control) of the motor is performed to return to the initial steering state, but it may not return to the initial steering position due to external obstacles. In this case, the current applied to the motor is continuously consumed, so that an overcurrent flows in the electronic control unit (ECU) or a problem that the motor is overheated may occur.
또 다른 외부 요인으로서, 후륜 조향 장치가 구동되는 중간에 이물질이 끼어들어 동작이 불가능하게 되거나, 또는 차량의 저속 주행시 노면과 타이어 사이의 마찰력이 커져서 조향 제어가 불가능해질 수 있다. 이와 같은 경우에도 지속적으로 전류제어 하기 위해 과전류를 발생시켜 전자제어유닛(ECU)이 과열로 인해 소손되거나 모터의 과열을 유발하는 문제를 야기하게 된다.As another external factor, a foreign substance may be caught in the middle of driving the rear wheel steering apparatus, making it impossible to operate, or when the vehicle is traveling at a low speed, the friction between the road surface and the tire may increase, making steering control impossible. Even in such a case, an overcurrent is generated in order to continuously control the current, resulting in a problem that the electronic control unit (ECU) is burned out due to overheating or causes overheating of the motor.
이와 같이, 후륜 조향 시스템 자체 요인이나 외부 요인에 의해 잠김(Lock) 발생 상황이 지속되면 초기 조향 위치로 돌아오도록 제어하기 위해 전류제어가 지속적으로 이루어지게 되어, 배터리 성능 저하를 유발하게 되고, 전자제어유닛(ECU) 및 모터 성능 저하 및 과열 발생을 유발하는 심각한 문제가 있었다.In this way, if the lock occurs due to the rear wheel steering system itself or external factors, current control is continuously performed to control the return to the initial steering position, causing battery performance degradation, and electronic control. There was a serious problem that caused the unit (ECU) and motor performance to deteriorate and overheat to occur.
이에, 본 발명은 상기한 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명에서 해결하고자 하는 기술적 과제는 차량의 후륜 조향 장치의 구동시 자체 요인 또는 외부 요인으로 인해 모터의 잠김(Lock) 상태가 지속되는 경우 이에 대한 고장 여부를 판단하여 운전자에게 알리고 정상상태로 복귀하도록 제어하는 방법을 제공하는 데에 목적이 있다.Accordingly, the present invention was conceived to solve the above problem, and the technical problem to be solved in the present invention is that the motor is locked due to its own factors or external factors when driving the rear wheel steering device of the vehicle. An object of the present invention is to provide a method of determining whether or not there is a failure in the case, notifying the driver, and controlling to return to a normal state.
상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 후륜 조향 장치의 모터 잠김 판단 및 복구 방법은, (a)모터의 전류 소모량이 설정값 이상인지 여부를 판단하는 단계와; (b)모터의 전류 소모량이 설정값 이상일 경우 모터의 잠김 상태 여부를 판단하는 단계와; (c)모터가 잠김 상태일 경우 모터의 잠김 시간이 설정시간 이상인지 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A motor lock determination and recovery method of a rear wheel steering apparatus according to the present invention for solving the above technical problem includes the steps of: (a) determining whether the current consumption of the motor is greater than or equal to a set value; (b) determining whether the motor is locked when the current consumption of the motor is greater than or equal to a set value; (c) when the motor is in a locked state, determining whether the locked time of the motor is greater than or equal to a set time; and characterized in that it comprises.
여기서, 상기 (a) 단계에서 모터의 전류 소모량의 기준이 되는 설정값은 모터에 인가되는 최대 토크전류의 백분율(%) 단위로 설정될 수 있다.Here, in step (a), a set value that is a reference of the current consumption of the motor may be set in a percentage (%) unit of the maximum torque current applied to the motor.
그리고, 상기 (a) 내지 (c) 단계는 모터의 전류 소모량 기준이 되는 특정 설정값으로 구분된 복수의 구간단위별로 동시적으로 판단 작업이 수행될 수 있다.In addition, in steps (a) to (c), the determination operation may be simultaneously performed for each of a plurality of section units divided by a specific set value that is a reference of the current consumption of the motor.
또한, 상기 (c) 단계에서 모터의 잠김 시간이 설정시간 이상일 경우, 후륜 조향 시스템의 고장상황으로 판단하여 운전자에게 경고하도록 구성할 수 있다.In addition, when the motor lock time in step (c) is greater than or equal to the set time, it may be determined as a fault condition of the rear wheel steering system and configured to warn the driver.
한편, 상기 (c) 단계에서 모터의 잠김 시간이 설정시간 이상일 경우, 차속이 설정속도 이상인지 여부를 판단하여, 차속이 설정속도 이상일 경우 운전자에게 후륜 조향 시스템의 고장상황을 알리고, 차속이 설정속도 이하일 경우에는 차속이 설정속도 이상으로 될 때까지 후륜 조향 제어를 종료하도록 구성할 수 있다.On the other hand, if the motor lock time in step (c) is longer than the set time, it is determined whether the vehicle speed is higher than the set speed, and if the vehicle speed is higher than the set speed, it notifies the driver of the fault condition of the rear wheel steering system, and the vehicle speed is the set speed. In the following cases, the rear wheel steering control may be terminated until the vehicle speed reaches a set speed or higher.
그리고, 상기 복수의 구간단위별 모터의 전류 소모량에 대한 설정값이 클수록 모터의 잠김 시간에 대한 설정시간은 작도록 설정될 수 있다.In addition, as the set value for the current consumption amount of the motor for each of the plurality of section units increases, the set time for the motor lock time may be set to be small.
상기한 구성을 갖는 본 발명에 의하면, 차량 후륜 조향 장치의 구동시 자체 요인 또는 외부 요인으로 인해 후륜 조향 시스템의 잠김(Lock) 상태가 지속되는 경우 이에 대한 고장 여부를 판단하여 운전자에게 알리고 정상상태로 복귀하도록 제어함으로써, 지속적인 과전류 인가로 인한 배터리의 성능 저하를 방지할 수 있고, 지속적인 과전류 인가에 따른 ECU의 소손 및 모터의 과열에 의한 성능저하를 미연에 방지할 수 있다. According to the present invention having the above-described configuration, when the rear wheel steering system is locked due to its own factors or external factors when the vehicle rear wheel steering system is driven, it is determined whether there is a failure, and the driver is notified and returned to the normal state. By controlling to return, it is possible to prevent deterioration of the battery performance due to continuous overcurrent application, and prevent burnout of the ECU due to continuous overcurrent application and deterioration of performance due to overheating of the motor.
도 1은 본 발명에 따른 후륜 조향 장치의 모터 잠김 판단 및 복구 방법을 순차적으로 보여주는 순서도.1 is a flow chart sequentially showing a method of determining and recovering a motor lock of a rear wheel steering apparatus according to the present invention.
본 발명은 후륜 조향 시스템이 적용된 차량에 있어서, 후륜 조향 시스템 자체의 요인이나 혹은 외부의 요인으로 인해 후륜 조향 모터가 잠기게(lock) 된 경우, 이에 대한 판단을 하고 고장 여부를 진단하여 운전자에게 통보함과 동시에 정상상태로 복귀하도록 제어하는 방법을 제공한다.In the present invention, in a vehicle to which the rear wheel steering system is applied, when the rear wheel steering motor is locked due to a factor of the rear wheel steering system itself or an external factor, a determination is made and a failure is diagnosed to notify the driver. At the same time, it provides a control method to return to the normal state.
이하, 본 발명의 바람직한 일실시 예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 후륜 조향 장치의 모터 잠김 판단 및 복구 방법을 순차적으로 보여주는 순서도이다.1 is a flowchart sequentially showing a method of determining and recovering a motor lock of a rear wheel steering apparatus according to the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 후륜 조향 장치의 모터 잠김 판단 및 복구 방법은, 전자제어유닛(ECU)의 준비상태 및 배터리의 전압을 점검하는 단계(S110)와, 모터의 전류 소모량이 설정값 이상인지 여부를 판단하는 단계(S120)와, 모터의 잠김 시간이 설정시간 이상인지 여부를 판단하는 단계(S130)와, 모터의 잠김 시간이 설정시간 이상일 경우 후륜 조향 시스템의 고장상황으로 판단하는 단계(S140)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a method for determining and restoring a motor lock of a rear wheel steering apparatus according to the present invention includes the step of checking the ready state of the electronic control unit (ECU) and the voltage of the battery (S110), and setting the current consumption of the motor. Determining whether the value is greater than or equal to the value (S120), the step of determining whether the motor lock time is greater than or equal to the set time (S130), and if the motor lock time is greater than the set time, it is determined as a fault condition of the rear wheel steering system. It includes step S140.
구체적으로, 첫 번째 단계인 S110 단계에서는 차량 내의 전자제어유닛(ECU)의 준비상태가 완료되었는지 여부를 판단하고, 아울러 배터리의 전압을 점검하여 배터리의 전압이 정상적으로 모터에 인가되는지의 여부를 판단하게 된다.Specifically, in step S110, the first step, it is determined whether the ready state of the electronic control unit (ECU) in the vehicle is completed, and also, by checking the voltage of the battery, it is determined whether the voltage of the battery is normally applied to the motor. do.
상기 S110 단계로부터 전자제어유닛(ECU)의 준비상태 및 배터리의 전압이 정상적으로 들어온 것으로 확인되면, 다음으로 모터의 전류 소모량이 설정값 이상인지 여부를 판단하게 된다.(S120)If it is confirmed from the step S110 that the electronic control unit (ECU) is ready and the voltage of the battery is normally supplied, it is then determined whether the current consumption of the motor is greater than or equal to the set value (S120).
즉, 상기 S120 단계에서는 모터에 흐르는 전류값을 측정하고, 모터에 흐르는 전류가 설정값 이상인지 여부를 판단하게 되는데, 이때, 상기 모터의 전류 소모량의 비교 기준이 되는 설정값은 모터에 인가되는 최대 토크(torque) 전류의 백분율(%)로 산정될 수 있다.That is, in step S120, a current value flowing through the motor is measured, and it is determined whether or not the current flowing through the motor is greater than or equal to a set value. In this case, the set value, which is a reference for comparing the current consumption of the motor, is the maximum applied to the motor. It can be calculated as a percentage (%) of torque current.
아울러, 상기 모터의 전류 소모량에 대한 비교기준이 되는 설정값은 복수의 구간별로 백분율(%) 값을 달리 적용하여 복수의 구간단위마다 모터의 전류 소모량과 설정값의 크기를 각각 동시적으로 비교 및 판단하게 된다. In addition, the set value that is the comparison criterion for the current consumption of the motor is a percentage (%) value for each of a plurality of sections, and the current consumption of the motor and the size of the set value are simultaneously compared and Judge.
예컨대, 도 1에서와 같이, 모터에 흐르는 전류가 최대 토크 전류의 90%, 60%, 30%, 10% 이상이 되는지의 여부를 각각 판단(S120-1, S120-2, S120-3, S120-4)하도록 구성할 수 있다. 이때, 상기 S120-1, S120-2, S120-3, S120-4 단계는 동시에 이루어지도록 한다.For example, as shown in Fig. 1, it is determined whether or not the current flowing through the motor is 90%, 60%, 30%, 10% or more of the maximum torque current (S120-1, S120-2, S120-3, S120 -4) can be configured. At this time, the steps S120-1, S120-2, S120-3, and S120-4 are performed simultaneously.
이어서, 상기 S120 단계로부터 모터에 흐르는 전류가 설정값(최대 토크 전류의 90%, 60%, 30%, 10%) 이상으로 판단될 경우, 다음으로 모터의 잠김 상태 여부를 판단하게 된다.Subsequently, when it is determined from step S120 that the current flowing through the motor is greater than or equal to the set value (90%, 60%, 30%, 10% of the maximum torque current), it is determined whether the motor is locked.
즉, 배터리로부터 모터에 전류가 지속적으로 인가되고 있는 중임에도 불구하고 모터의 회전이 이루어지지 않고 있는지 그렇지 아닌지의 여부를 판단하게 된다.That is, it is determined whether or not the motor is not rotating even though current is being continuously applied from the battery to the motor.
이때, 만일 모터가 회전되지 않은 잠김 상태에 있는 경우에는 그 시점부터 모터의 잠김 시간을 카운트(count)하게 되고, 모터가 잠겨 있지 않은 정상 상태일 경우에는 후륜 조향 장치의 모터 잠김 판단 및 복구와 관련된 제어 알고리즘을 종료하게 된다. At this time, if the motor is in a locked state in which the motor is not rotated, the motor lock time is counted from that point. If the motor is in a normal state, it is related to the determination and restoration of the motor lock of the rear wheel steering system. The control algorithm ends.
여기서, 모터의 잠김 상태에 여부에 대한 판단은 모터 측에 설치된 위치센서(position sensor)를 통해 가능하게 구현될 수 있다.Here, determination of whether the motor is in a locked state may be implemented through a position sensor installed on the motor side.
만일, 모터가 잠겨 있는 상태로 판단된 경우에는 그 시점부터 모터의 잠김 시간을 카운트하여 모터의 잠김 시간이 설정시간을 초과하는지 아닌지의 여부를 판단하게 된다.(S130)If it is determined that the motor is locked, the lock time of the motor is counted from that point to determine whether the lock time of the motor exceeds the set time (S130).
그리고, 상기 모터의 잠김 시간을 판단하는 데에 있어 그 기준이 되는 설정시간은 위의 S120 단계에서와 마찬가지로 복수의 구간별로 설정시간 값을 달리 적용하여 복수의 구간단위마다 모터의 잠김 시간과 설정시간 값의 크기를 각각 동시적으로 비교 및 판단하게 된다.And, in determining the locking time of the motor, the set time, which is the reference, is similar to step S120 above, by applying different set time values for each of the plurality of sections, and the locking time and setting time of the motor for each of the plurality of section units. Each value size is compared and judged simultaneously.
이때, 구간단위별 모터의 전류 소모량에 대한 설정값(최대 토크 전류의 백분율 값)이 높게 설정될수록 모터의 잠김 시간 판단이 되는 설정시간은 작게 설정된다. In this case, as the set value (percentage value of the maximum torque current) for the current consumption of the motor for each section is set higher, the set time for determining the lock time of the motor is set smaller.
예컨대, 도 1에 도시된 것과 같이, 모터의 전류 소모량에 대한 설정값이 최대 토크 전류의 90%, 60%, 30%, 10% 로 설정된 각 구간별로 모터의 잠김 시간이 3초, 7초, 10초, 15초 이상이 되는지의 여부를 각각 판단하게 된다.(S130-1, S130-2, S130-3, S130-4)For example, as shown in Figure 1, the set value for the current consumption of the motor is set to 90%, 60%, 30%, 10% of the maximum torque current, the locking time of the motor for each section is 3 seconds, 7 seconds, It is determined whether it is 10 seconds or more than 15 seconds (S130-1, S130-2, S130-3, S130-4).
이때, 상기 S130-1, S130-2, S130-3, S130-4 단계는 동시적으로 이루어지게 된다. At this time, the steps S130-1, S130-2, S130-3, and S130-4 are performed simultaneously.
그리고, 상기 S130 단계의 판단 결과, 모터의 잠김 시간이 설정시간(3초, 7초, 10초, 15초) 이상으로 판단될 경우에는, 후륜 조향 장치에 이상(고장)이 있는 고장상황으로 판단하게 된다.(S140)And, as a result of the determination in step S130, if it is determined that the locking time of the motor is more than the set time (3 seconds, 7 seconds, 10 seconds, 15 seconds), it is determined as a fault condition in which there is an abnormality (breakdown) in the rear wheel steering system. (S140)
이와 같이 후륜 조향 장치의 동작에 오류가 있는 것으로 판단될 경우에는 상기 고장상황을 경고음, 경고등, 경고 메시지 등과 같은 여러 형태로 운전자에게 인지시켜 운전자가 후속조치를 취할 수 있도록 경고할 수 있다.When it is determined that there is an error in the operation of the rear wheel steering system as described above, the failure situation may be recognized to the driver in various forms such as a warning sound, a warning light, and a warning message, so that the driver may take follow-up measures.
반대로, 상기 S130 단계에서 모터의 잠김 시간이 설정시간(3초, 7초, 10초, 15초) 보다 작다고 판단된 경우에는 상기 S110 단계로 다시 복귀시켜 S120 및 S130 단계의 과정을 반복적으로 수행하도록 한다.Conversely, if it is determined that the locking time of the motor is less than the set time (3 seconds, 7 seconds, 10 seconds, 15 seconds) in step S130, the process of steps S120 and S130 is repeatedly performed by returning to step S110. do.
한편, 상술한 S110 내지 S140 단계에 의한 후륜 조향 장치의 오류 판단은 차량이 속도를 전혀 고려하지 않은 것이다. Meanwhile, the error determination of the rear wheel steering apparatus according to the above-described steps S110 to S140 is that the vehicle does not consider the speed at all.
후륜 조향 장치에 있어서 모터의 잠김(Lock) 현상은 차량 외부요인이나 차량의 자체요인 등 여러 상황에서 발생될 수 있는데, 예를 들어, 차량이 정차된 상태에서 바퀴가 외부 구조물에 의해 구속되거나 타이어와 노면과의 마찰력에 의해 바퀴가 구속되는 등의 외부요인에 의해 모터의 잠김 현상이 발생될 수 있고, 또는 후륜 조향 장치 내에서 리드스크류가 어느 한쪽으로 과도하게 진행되어 한쪽에 끼임 현상이 발생하거나 또는 후륜 조향 장치 내에 이물질 등이 끼게 되는 차량 자체요인에 의해 모터의 잠김 현상이 발생될 수 있다.In the rear wheel steering system, the motor lock may occur in various situations, such as a vehicle external factor or a vehicle's own factor. For example, when the vehicle is stopped, the wheel is restrained by an external structure or The motor may be locked due to external factors such as the wheel being constrained by the frictional force with the road surface, or the lead screw may excessively proceed to either side of the rear wheel steering system, causing a jamming phenomenon on one side, or The motor may be locked due to the vehicle's own factors in which foreign substances or the like are trapped in the rear wheel steering system.
따라서, 상기와 같은 모든 상황을 반영하기 위해서는 차량의 주행 속도가 반영된 모터의 잠김 판단이 필요하다. Therefore, in order to reflect all the above situations, it is necessary to determine the lock of the motor reflecting the driving speed of the vehicle.
만일, 후륜 조향 장치에 대한 고장 판단이 후륜 조향이 개시되는 시점의 차속(예컨대, 3㎞/h) 이하에서 발생한다면, 이는 차량의 정차 중인 상태에서 모터의 잠김(lock)이 발생한 것으로 간주할 수 있다.If the failure determination of the rear wheel steering system occurs below the vehicle speed (e.g., 3 km/h) at the time the rear wheel steering is started, it can be considered that the motor is locked while the vehicle is stopped. have.
즉, 차량이 정차된 상태에서 차량 외부요인이나 차량 자체요인에 의해 모터의 잠김이 발생될 수 있으며, 특히, 이러한 상황은 여러 가지의 잠김 요인 중에서 차량이 정차 중인 상태에서 타이어와 노면과의 마찰력이 과다하여 구동이 불가능한 상황이 큰 경우이다.That is, when the vehicle is stopped, the motor may be locked by an external factor or a vehicle's own factor.In particular, this situation is caused by the friction between the tire and the road surface while the vehicle is stopped among various locking factors. This is the case in a large situation where driving is impossible due to excessive.
이때, 만약 차량의 정차 중에 이와 같은 상황이 지속된다면 전자제어유닛(ECU)에서 조향 장치 내의 모터에 지속적으로 큰 전류를 인가할 것이기 때문에 전류가 과다하게 흘러 전자제어유닛(ECU)이 과열로 인해 손상되고, 이로 인해 차량 전체의 에너지 효율에 악영향을 끼치게 될 것이다.At this time, if such a situation persists while the vehicle is stopped, the electronic control unit (ECU) will continuously apply a large current to the motor in the steering device, so excessive current flows and the electronic control unit (ECU) is damaged due to overheating. This will negatively affect the energy efficiency of the vehicle as a whole.
본 발명에서는 이와 같은 특수한 상황을 고려하여 차량의 속도를 고려한 모터의 잠김 상태 판단을 수행하게 된다.In the present invention, in consideration of such a special situation, the motor is locked in consideration of the vehicle speed.
즉, 도 1에서와 같이, 모터의 잠김으로 인한 후륜 조향 장치의 고장상황으로판별(S140)된 이후에는, 현재 시점의 차속을 검출하고 차속이 설정속도(후륜 조향이 개시되는 시점의 속도, 예컨대, 3㎞/h) 이상인지 여부를 판단하게 된다(S160).That is, as shown in FIG. 1, after it is determined as a fault condition of the rear wheel steering apparatus due to the lock of the motor (S140), the vehicle speed at the current time is detected and the vehicle speed is set to the set speed (the speed at which the rear wheel steering is started, for example, , 3km/h) or more is determined (S160).
이때, 차량의 속도가 설정속도(3㎞/h) 이상인 것으로 판단되면, 운전자에게 경고 메시지를 보내 후륜 조향 장치의 고장상황을 통보하도록 하고(S170), 차량 속도가 설정속도(3㎞/h) 이하로 판단될 경우에는 모터로의 전류공급을 차단하는 한편 차량 속도가 후륜 조향이 개시되는 설정속도 이상으로 될 때까지 후륜 조향 장치의 제어를 종료(S180)함으로써, 전류 과다 소모를 방지할 수 있다.At this time, if it is determined that the vehicle speed is higher than the set speed (3 km/h), a warning message is sent to the driver to notify the failure of the rear wheel steering system (S170), and the vehicle speed is set to the set speed (3 km/h). If it is determined as follows, the current supply to the motor is cut off and the control of the rear wheel steering device is terminated (S180) until the vehicle speed becomes higher than the set speed at which the rear wheel steering is started, thereby preventing excessive current consumption. .
여기서, 차속이 일정속도(3㎞/h) 이상인 경우에서 후륜 조향 장치의 고장상황이 발생한 경우에는, 차량이 주행 중에 모터의 잠김 현상이 발생한 것이기 때문에, 이러한 경우는 후륜 조향 장치의 중간 부분에 이물질이 끼거나 외부 요인에 의해 모터가 잠겼을 가능성이 큰 상황이다. Here, when the vehicle speed is higher than a certain speed (3 km/h) and a fault condition of the rear wheel steering device occurs, the motor is locked while the vehicle is running. In this case, foreign matter in the middle part of the rear wheel steering device There is a high possibility that the motor is locked due to a pinch or external factors.
이는 후륜 조향 장치의 정비가 필요한 부분이기 때문에 운전자에게 별도의 경고 메시지(Warning message)를 띄어 후륜 조향 장치의 정비가 필요한 상황임을 운전자에게 알리도록 한다.Since this is a part that requires maintenance of the rear wheel steering system, a separate warning message is displayed to the driver to inform the driver that maintenance of the rear wheel steering system is necessary.
이때, 상기 경고 메시지는 경고음이나 경고등과 같은 다양한 형태의 방식이 적용될 수 있다.In this case, the warning message may be applied in various forms such as a warning sound or a warning light.
상기와 같은 본 발명의 제어방법을 사용하게 되면, 차량의 자체 요인이나 외부 요인으로 인하여 후륜 조향 시스템의 잠김 상태가 지속되는 경우, 이에 대한 고장 여부를 신속하게 판단하여 운전자에게 알리는 동시에 정상상태로 복귀하도록 제어할 수 있다.When the control method of the present invention as described above is used, when the locked state of the rear wheel steering system is maintained due to the vehicle's own or external factors, it is quickly determined whether there is a failure and notified to the driver and returns to the normal state at the same time. Can be controlled to do.
이에 따라, 후륜 조향 모터에 지속적인 과전류 인가로 인해 배터리의 성능이 저하되는 것을 방지할 수 있고, 지속적인 과전류 인가에 따른 ECU의 소손 및 모터의 과열에 의한 성능저하를 미연에 방지할 수 있다. Accordingly, it is possible to prevent the performance of the battery from deteriorating due to the continuous application of overcurrent to the rear wheel steering motor, and it is possible to prevent burnout of the ECU due to continuous overcurrent application and deterioration of performance due to overheating of the motor.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이같은 특정 실시 예에만 한정되지 않으며, 해당분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 특허청구범위 내에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경이 가능할 것이다.
In the above, preferred embodiments of the present invention have been described, but the scope of the present invention is not limited to such specific embodiments, and those of ordinary skill in the relevant field may appropriately change within the scope described within the scope of the claims of the present invention. This will be possible.
S110 : ECU 준비상태 및 배터리 전압이 정상인지 판단
S120 : 모터의 전류 소모량이 설정값 이상인지 판단
S130 : 모터의 잠김시간이 설정시간 이상인지 판단
S140 : 조향장치 고장 판별
S150 : 조향장치의 고장 여부 판단
S160 : 차속이 설정속도 이상인지 판단
S170 : 운전자에게 경고 메시지 알림S110: Determine whether the ECU is ready and the battery voltage is normal
S120: Determine whether the current consumption of the motor is more than the set value
S130: Determine whether the motor lock time is longer than the set time
S140: Steering device failure determination
S150: Determine whether the steering system is broken
S160: Determine whether the vehicle speed is higher than the set speed
S170: Alert the driver with a warning message
Claims (6)
(b) 모터의 전류 소모량이 설정값 이상일 경우 모터의 잠김 상태 여부를 판단하는 단계와;
(c) 모터가 잠김 상태일 경우 모터의 잠김 시간이 설정시간 이상인지 여부를 판단하는 단계;
를 포함하고,
상기 (a) 내지 (c) 단계는 모터의 전류 소모량 기준이 되는 특정 설정값으로 구분된 복수의 구간단위별로 동시적으로 판단 작업이 수행되는 것을 특징으로 하는 후륜 조향 장치의 모터 잠김 판단 및 복구 방법.
(a) determining whether the current consumption of the motor is greater than or equal to a set value;
(b) determining whether the motor is locked when the current consumption of the motor is greater than or equal to a set value;
(c) when the motor is in a locked state, determining whether the locked time of the motor is greater than or equal to a set time;
Including,
In the steps (a) to (c), the determination operation is performed simultaneously for each of a plurality of section units divided by a specific set value that is a criterion of the current consumption of the motor. .
상기 (a) 단계에서 모터의 전류 소모량의 기준이 되는 설정값은 모터에 인가되는 최대 토크전류의 백분율(%) 단위로 설정되는 것을 특징으로 하는 후륜 조향 장치의 모터 잠김 판단 및 복구 방법.
The method of claim 1,
A method for determining and restoring a motor lockout of a rear wheel steering apparatus, characterized in that the set value serving as a reference for the current consumption of the motor in step (a) is set in a percentage (%) unit of the maximum torque current applied to the motor.
상기 (c) 단계에서 모터의 잠김 시간이 설정시간 이상일 경우, 후륜 조향 시스템의 고장상황으로 판단하여 운전자에게 경고하는 것을 특징으로 하는 후륜 조향 장치의 모터 잠김 판단 및 복구 방법.
The method of claim 1,
When the motor lock time in step (c) is greater than or equal to the set time, it is determined as a failure condition of the rear wheel steering system and a warning is given to the driver.
상기 (c) 단계에서 모터의 잠김 시간이 설정시간 이상일 경우, 차속이 설정속도 이상인지 여부를 판단하여, 차속이 설정속도 이상일 경우 운전자에게 후륜 조향 시스템의 고장상황을 알리고, 차속이 설정속도 이하일 경우에는 차속이 설정속도 이상으로 될 때까지 후륜 조향 제어를 종료하는 것을 특징으로 하는 후륜 조향 장치의 모터 잠김 판단 및 복구 방법.
The method of claim 1,
If the motor lock time in step (c) is longer than the set time, it is determined whether the vehicle speed is higher than the set speed, and if the vehicle speed is higher than the set speed, the driver is notified of a fault condition of the rear wheel steering system, and if the vehicle speed is less than the set speed In the method of determining and restoring a motor lock of a rear wheel steering apparatus, the rear wheel steering control is terminated until the vehicle speed becomes equal to or higher than the set speed.
상기 구간단위별 모터의 전류 소모량에 대한 설정값이 클수록 모터의 잠김 시간에 대한 설정시간은 작게 설정되는 것을 특징으로 하는 후륜 조향 장치의 모터 잠김 판단 및 복구 방법.
The method of claim 1,
The motor lock determination and recovery method of a rear wheel steering apparatus, characterized in that as the set value for the current consumption of the motor for each section is larger, the set time for the motor lock time is set to be smaller.
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