KR102215983B1 - rear wheel Control Method for Vehicle in State of Emergency - Google Patents
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Abstract
본 발명에 따른 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법은, 차량의 비상제어상황을 판단하는 (a)단계, 상기 (a)단계에서 차량이 비상제어상황이라 판단된 경우, 차량의 현재 속도를 기 설정된 기준속도와 비교하는 (b)단계, 차량의 조향 상태를 판단하는 (c)단계 및 상기 (b)단계에서의 비교 결과에 따라 차량의 후륜을 전륜에 대해 역상으로 조향하는 (d)단계를 포함한다.The rear wheel steering method of a vehicle according to an emergency control situation according to the present invention includes determining the emergency control situation of the vehicle in step (a), and when it is determined that the vehicle is in an emergency control situation in step (a), the current speed of the vehicle is adjusted. Step (b) of comparing with a preset reference speed, step (c) of determining the steering state of the vehicle, and step (d) of steering the rear wheels of the vehicle in reverse to the front wheels according to the comparison result in step (b). Includes.
Description
본 발명은 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 상태를 판단하고, 후륜을 전륜에 대해 역상으로 조향하여 사고를 피할 수 있도록 하는 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법에 관한 것이다.The present invention relates to a rear wheel steering method of a vehicle according to an emergency control situation, and more particularly, to a vehicle according to an emergency control situation to determine the state of the vehicle and to steer the rear wheel in reverse with respect to the front wheel to avoid an accident. It relates to a rear wheel steering method.
최근에는 차량의 전륜뿐 아니라 후륜을 추가적으로 조향하여 차량의 선회반경 및 이동 방향을 변화시킬 수 있는 후륜조향시스템(Rear-Wheel Steering System, RWS)이 널리 사용되고 있다.Recently, a rear-wheel steering system (RWS) that can change the turning radius and moving direction of the vehicle by additionally steering the rear wheel as well as the front wheel of the vehicle has been widely used.
특히 상기 후륜조향시스템은 좁은 장소에서의 주차, 또는 급커브 상황 등 다양한 상황에서 유용하게 사용되고 있으며, 현재에도 이와 같은 후륜조향시스템을 이용하여 보다 다양한 상황에서의 차량 제어 방법이 연구되고 있다.In particular, the rear wheel steering system is usefully used in various situations such as parking in a narrow place or a sharp curve situation, and a vehicle control method in more various situations is being studied using such a rear wheel steering system.
그리고 일반적으로 차량의 선회 상황에서, 차량의 속도가 저속인 경우 후륜의 조향각을 전륜에 대해 역상으로 제어하게 되며, 고속인 경우네는 후륜의 조향각을 전륜에 대해 동상으로 제어하여 차량의 선회 안정성을 확보하고 있다.In general, in the turning situation of the vehicle, when the vehicle speed is low, the steering angle of the rear wheel is controlled in a reverse phase with respect to the front wheel, and in the case of high speed, the steering angle of the rear wheel is controlled in phase with respect to the front wheel to improve the turning stability of the vehicle. Is secured.
다만, 이와 같은 상황에서 전방에 타 차량 등 장애물이 나타나거나, 도로의 결빙 등에 의해 차량이 안정성을 잃어버리게 될 경우, 신속한 대처가 어렵다는 문제가 있다. 이에 따라 후륜 제어 상황에서 사고가 발생하는 경우에는 그 피해가 매우 커지게 된다.However, in such a situation, if an obstacle such as another vehicle appears in front of the vehicle or the vehicle loses stability due to freezing of the road, there is a problem that it is difficult to respond quickly. Accordingly, when an accident occurs in a rear wheel control situation, the damage becomes very large.
따라서 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구되고 있는 상황이다.Therefore, a method for solving the above problems is required.
본 발명에 따른 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법은 차량의 비상제어상황에서 긴급한 대처가 가능하도록 하여 사고를 방지하기 위한 목적을 가진다.The rear wheel steering method of a vehicle according to an emergency control situation according to the present invention has an object of preventing an accident by enabling an emergency response in an emergency control situation of a vehicle.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problem of the present invention is not limited to those mentioned above, and other problems that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
본 발명에 따른 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법은, 차량의 비상제어상황을 판단하는 (a)단계, 상기 (a)단계에서 차량이 비상제어상황이라 판단된 경우, 차량의 현재 속도를 기 설정된 기준속도와 비교하는 (b)단계, 차량의 조향 상태를 판단하는 (c)단계 및 상기 (b)단계에서의 비교 결과에 따라 차량의 후륜을 전륜에 대해 역상으로 조향하는 (d)단계를 포함한다.The rear wheel steering method of a vehicle according to an emergency control situation according to the present invention includes determining the emergency control situation of the vehicle in step (a), and when it is determined that the vehicle is in an emergency control situation in step (a), the current speed of the vehicle is adjusted. Step (b) of comparing with a preset reference speed, step (c) of determining the steering state of the vehicle, and step (d) of steering the rear wheels of the vehicle in reverse to the front wheels according to the comparison result in step (b). Includes.
그리고 상기 (b)단계에서 차량의 현재속도가 상기 기준속도 이하인 경우, 상기 (d)단계는, 역상으로 조향 중인 차량의 후륜 역상각을 보다 증가시키는 것으로 할 수 있다.In addition, when the current speed of the vehicle in step (b) is less than or equal to the reference speed, step (d) may further increase the inverse angle of the rear wheel of the vehicle being steered in reverse phase.
또한 상기 (b)단계에서 차량의 현재속도가 상기 기준속도 초과인 경우, 상기 (d)단계는, 동상으로 조향 중인 차량의 후륜을 역상으로 조향하는 것으로 할 수 있다.In addition, when the current speed of the vehicle in step (b) exceeds the reference speed, in step (d), the rear wheel of the vehicle being steered in frostbite may be steered in reverse.
그리고 상기 (d)단계 이후에는, 역상으로 조향 중인 차량의 후륜을 다시 동상으로 조향하는 (e)단계가 더 포함될 수 있다.In addition, after step (d), step (e) of steering the rear wheel of the vehicle being steered in reverse phase may be further included.
또한 상기 (a)단계에서, 상기 비상제어상황은, 차량의 회피 동작이 요구되는 제1상황과, 차량이 불안정 상태인 제2상황을 포함할 수 있다.In addition, in the step (a), the emergency control situation may include a first situation in which an evasion operation of the vehicle is requested and a second situation in which the vehicle is in an unstable state.
그리고 상기 (c)단계는, 차량의 전륜 조향 상태를 판단하는 (c-1)단계 및 차량의 전륜이 직진 상태인 경우, 상기 차량의 전륜을 좌측 및 우측 중 어느 일측으로 조향하는 (c-2)단계를 포함할 수 있다.In the step (c), step (c-1) of determining the steering state of the front wheels of the vehicle, and when the front wheels of the vehicle are in a straight-line state, steering the front wheels of the vehicle to one of the left and right sides (c-2) ) Step may be included.
본 발명에 따른 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법은 다음과 같은 효과가 있다.The rear wheel steering method of a vehicle according to an emergency control situation according to the present invention has the following effects.
첫째, 후륜 조향 상태에서 비상제어상황이 발생하더라도 신속하게 위기 상황을 벗어날 수 있도록 하는 장점이 있다.First, even if an emergency control situation occurs in the rear wheel steering state, there is an advantage in that it can quickly get out of a crisis situation.
둘째, 차량의 선회 반경을 보다 크게 하는 방법을 사용하므로 동일 상황에서 사고의 위험을 최소화할 수 있는 장점이 있다.Second, since a method of increasing the turning radius of the vehicle is used, there is an advantage of minimizing the risk of an accident in the same situation.
셋째, 차량의 현재 속도를 고려하여 적절한 대응을 수행할 수 있는 장점이 있다.Third, there is an advantage of being able to perform an appropriate response in consideration of the current speed of the vehicle.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법의 각 단계를 나타낸 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법에 있어서, 차량이 기준속도 이하인 상태로 선회하고 있는 상황을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법에 있어서, 차량의 후륜 역상각을 증가시켜 선회각을 증가시킨 모습을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법에 있어서, 차량이 기준속도 초과인 상태로 선회하고 있는 상황을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법에 있어서, 차량의 후륜을 역상으로 조향하여 선회하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법에 있어서, 차량의 후륜을 다시 동상으로 조향하여 불안정 상태를 벗어나는 모습을 나타낸 도면이다.
도 7은 일반적인 차량의 선회 반경과, 차량의 후륜을 역상으로 제어한 상태의 선회 반경을 비교하여 나타낸 그래프이다.1 is a flow chart showing each step of a method for steering a rear wheel of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating a situation in which the vehicle is turning in a state below a reference speed in a method for steering a rear wheel of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is a view showing a state in which a turn angle is increased by increasing an inverse angle of a rear wheel of a vehicle in a method for steering a rear wheel of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a situation in which the vehicle is turning in a state exceeding a reference speed in a method for steering a rear wheel of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a view showing a state in which a rear wheel of a vehicle is steered and turned in a reverse phase in a method for steering a rear wheel of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a view showing a state in which the rear wheel of the vehicle is steered in frostbite again to escape from an unstable state in a method for steering a rear wheel of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
7 is a graph showing a comparison between a turning radius of a general vehicle and a turning radius in a state in which rear wheels of the vehicle are controlled in reverse.
이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention in which the object of the present invention can be realized in detail will be described with reference to the accompanying drawings. In the description of the present embodiment, the same name and the same reference numerals are used for the same configuration, and additional descriptions thereof will be omitted.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법의 각 단계를 나타낸 흐름도이다.1 is a flow chart showing each step of a method for steering a rear wheel of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법은, 차량의 비상제어상황을 판단하는 (a)단계와, 상기 (a)단계에서 차량이 비상제어상황이라 판단된 경우, 차량의 현재 속도를 기 설정된 기준속도와 비교하는 (b)단계와, 차량의 조향 상태를 판단하는 (c)단계와, 상기 (b)단계에서의 비교 결과에 따라 차량의 후륜을 전륜에 대해 역상으로 조향하는 (d)단계를 포함한다.As shown in Fig. 1, in the rear wheel steering method of a vehicle according to an embodiment of the present invention, in step (a) of determining an emergency control situation of the vehicle, and in step (a), it is determined that the vehicle is in an emergency control situation. In this case, step (b) comparing the current speed of the vehicle with a preset reference speed, step (c) determining the steering state of the vehicle, and the rear wheel of the vehicle are front wheels according to the comparison result in step (b). Including step (d) of steering in reverse phase for.
이때 상기 (b)단계에서 차량의 현재 속도가 상기 기준속도 이하인지 초과인지에 따라, 이후 (d)단계의 역상 제어를 다르게 수행할 수 있다.In this case, depending on whether the current speed of the vehicle in step (b) is less than or exceeds the reference speed, the reverse phase control in step (d) may be performed differently.
구체적으로 차량의 현재속도가 상기 기준속도 이하인 경우, 상기 (d)단계는 역상으로 조향 중인 차량의 후륜 역상각을 보다 증가시키게 된다.Specifically, when the current speed of the vehicle is less than the reference speed, the step (d) further increases the inverse angle of the rear wheel of the vehicle being steered in reverse.
그리고 차량의 현재속도가 상기 기준속도 초과인 경우, 상기 (d)단계는 동상으로 조향 중인 차량의 후륜을 역상으로 조향하게 된다. 또한 이와 같은 상태에서 상기 (d)단계 이후에는, 역상으로 조향 중인 차량의 후륜을 다시 동상으로 조향하는 (e)단계가 더 포함된다.And when the current speed of the vehicle exceeds the reference speed, step (d) is to steer the rear wheel of the vehicle being steered in a frostbite in reverse. In addition, after step (d) in such a state, step (e) of steering the rear wheel of the vehicle being steered in reverse phase is further included.
한편 상기 (c)단계의 경우, 차량의 전륜 조향 상태가 직진인 경우, 세부적인 단계를 더 포함할 수 있다, 즉 상기 (c)단계는, 차량의 전륜 조향 상태를 판단하는 (c-1)단계와, 차량의 전륜이 직진 상태인 경우, 상기 차량의 전륜을 좌측 및 우측 중 어느 일측으로 조향하는 (c-2)단계를 포함할 수 있다.Meanwhile, in the case of step (c), when the front wheel steering state of the vehicle is straight, a detailed step may be further included. That is, the step (c) includes (c-1) determining the front wheel steering state of the vehicle. The step and (c-2) may include steering the front wheel of the vehicle to either the left or the right when the front wheel of the vehicle is in a straight line state.
이하에서는, 이들 각 단계에 대해 보다 자세히 설명하도록 한다.Hereinafter, each of these steps will be described in more detail.
먼저 (a)단계에서는, 차량의 비상제어상황을 판단하게 된다. 상기 비상제어상황이란, 차량의 회피 동작이 요구되는 제1상황과, 차량이 불안정 상태인 제2상황을 포함하는 개념이며, 이와 같은 판단 과정은 차량에 설치된 카메라, 레이더, 센서 등에 의해 취합된 정보를 통해 ECU에서 이루어질 수 있다.First, in step (a), the emergency control situation of the vehicle is determined. The emergency control situation is a concept including a first situation in which an evasion operation of the vehicle is required and a second situation in which the vehicle is in an unstable state, and such a determination process includes information collected by cameras, radars, sensors, etc. installed in the vehicle. This can be done in the ECU via
그리고 상기 (a)단계를 통해 차량이 비상제어상황이라 판단된 경우, (b)단계가 수행된다. 상기 (b)단계는 차량의 현재 속도를 기 설정된 기준속도와 비교하게 되며, 상기 기준속도를 설정에 따라 다양하게 이루어질 수 있다. 본 실시예에서 상기 기준속도는 차량의 저속 및 고속을 나누는 경계속도로 설정하였으며, 현재속도가 기준속도 이하인지, 또는 초과인지에 따라 이후 단계에서 후륜의 조향방법을 달리 수행할 수 있다.And when it is determined that the vehicle is in an emergency control condition through the step (a), step (b) is performed. In step (b), the current speed of the vehicle is compared with a preset reference speed, and the reference speed may be variously performed according to the setting. In the present embodiment, the reference speed is set as a boundary speed dividing the low and high speed of the vehicle, and depending on whether the current speed is less than or exceeds the reference speed, the steering method of the rear wheel may be differently performed in a later step.
다음으로, 차량의 조향 상태를 판단하는 (c)단계가 수행된다. 본 단계에서는 차량의 전륜 및 후륜의 조향 상태를 판단하게 되며, 구체적으로 전륜이 어느 방향으로 조향된 상태인지, 또한 후륜은 전륜에 대해 동상 또는 역상인지를 판단하게 된다.Next, step (c) of determining the steering state of the vehicle is performed. In this step, the steering state of the front and rear wheels of the vehicle is determined. Specifically, it is determined in which direction the front wheels are steered, and whether the rear wheels are in phase or inverse with respect to the front wheels.
일반적으로 차량의 속도가 상기 기준속도 이하인 경우, 즉 저속에서는 후륜이 전륜에 대해 역상을 가지게 되며, 차량의 속도가 상기 기준속도 초과인 경우, 즉 고속에서는 후륜이 전륜에 대해 동상을 가지게 된다. 따라서 이를 기준으로 하여 이후 단계에서 후륜의 조향을 수행할 수 있다.In general, when the speed of the vehicle is less than the reference speed, that is, at low speed, the rear wheels have an inverse phase with respect to the front wheels, and when the speed of the vehicle exceeds the reference speed, that is, at high speed, the rear wheels have frostbite with respect to the front wheels. Therefore, the rear wheel can be steered in a later step based on this.
그리고 본 단계에서 차량의 전륜이 직진 상태인 경우, 세부적인 단계를 더 포함할 수 있다. 구체적으로 차량의 전륜이 직진인 경우, 상기 차량의 전륜을 좌측 및 우측 중 어느 일측으로 조향하는 (c-2)단계가 더 포함된다.In this step, when the front wheel of the vehicle is in a straight-line state, a detailed step may be further included. Specifically, when the front wheel of the vehicle is straight, the step (c-2) of steering the front wheel of the vehicle to either one of the left and the right side is further included.
이는 차량이 직진 상태에서 전방에 타 차량 등 장애물이 나타났을 때 1차적으로 선회를 시도하여 충돌 회피 준비를 하기 위해서이며, 본 과정은 수동으로 이루어질 수도 있으나 자동 제어될 수도 있음은 물론이다.This is to prepare for collision avoidance by first attempting to turn when an obstacle, such as another vehicle, appears in the front while the vehicle is going straight, and this process may be performed manually but may be automatically controlled.
다음으로, 상기 (b)단계에서의 비교 결과에 따라 차량의 후륜을 전륜에 대해 역상으로 조향하는 (d)단계가 수행된다. 본 단계에서는 전술한 바와 같이, 차량의 속도가 저속인지 또는 고속인지에 따라 조향방법을 다르게 수행하게 된다.Next, step (d) of steering the rear wheels of the vehicle in reverse with respect to the front wheels is performed according to the comparison result in step (b). In this step, as described above, the steering method is performed differently depending on whether the vehicle speed is low or high.
먼저, 차량의 속도가 저속인 경우에서의 조향방법을 설명하도록 한다.First, a steering method when the vehicle speed is low will be described.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법에 있어서, 차량(10)이 기준속도 이하인 상태로 선회하고 있는 상황을 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법에 있어서, 차량(10)의 후륜(14) 역상각을 증가시켜 선회각을 증가시킨 모습을 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a view showing a situation in which the
도 2와 같이 차량(10) 운행 중 비상제어상황이 발생한 경우, 차량(10)의 후륜제어를 수행하게 된다. 본 실시예에서는 차량(10)이 기준속도 이하인 상태이며, 차량(10)의 전방에 타 차량(T)이 감지된 것으로 하였다.As shown in FIG. 2, when an emergency control situation occurs while the
이때 차량(10)이 일측으로 선회를 수행하고 있던 상태인 경우, 후륜(14)은 전륜(12)에 대해 θ1의 역상각을 가지는 상태일 것이다. 따라서 이와 같은 상태에서 비상제어상황이 발생한 경우, 상기 (d)단계는 도 3과 같이 차량(10)의 후륜(14) 역상각을 θ2로 보다 증가시키고, 선회각을 증가시키게 된다.At this time, when the
따라서 차량(10)은 신속하게 궤도를 이탈하여 충돌 상황을 벗어날 수 있다.Therefore, the
다음으로는, 차량(10)의 속도가 고속인 경우에서의 조향방법을 설명하도록 한다.Next, a steering method in the case where the speed of the
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법에 있어서, 차량(10)이 기준속도 초과인 상태로 선회하고 있는 상황을 나타낸 도면이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(10)의 후륜조향방법에 있어서, 차량(10)의 후륜(14)을 역상으로 조향하여 선회하는 모습을 나타낸 도면이다. 그리고 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(10)의 후륜조향방법에 있어서, 차량(10)의 후륜(14)을 다시 동상으로 조향하여 불안정 상태를 벗어나는 모습을 나타낸 도면이다.4 is a view showing a situation in which the
도 4와 같이 차량(10) 운행 중 비상제어상황이 발생한 경우, 차량(10)의 후륜제어를 수행하게 된다. 본 실시예에서는 차량(10)이 기준속도 초과인 상태이며, 저속 상황과 마찬가지로 차량(10)의 전방에 타 차량(T)이 감지된 것으로 하였다.As shown in FIG. 4, when an emergency control situation occurs while the
이때 차량(10)이 일측으로 선회를 수행하고 있던 상태인 경우, 후륜(14)은 전륜(12)과 동상으로 조향되는 상태를 가진다. 따라서 이와 같은 상태에서 비상제어상황이 발생한 경우, 상기 (d)단계는 도 5과 같이 차량(10)의 후륜(14)을 전륜(12)과 역상으로 조향하고, 선회각을 급격하게 증가시키게 된다.At this time, when the
따라서 차량(10)은 신속하게 궤도를 이탈하여 충돌 상황을 벗어날 수 있다.Therefore, the
다만, 이와 같은 경우 차량(10)의 급선회에 따라 차체가 불안정한 상태가 될 수 있으며, 이에 따라 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 (d)단계 이후 역상으로 조향 중인 차량(10)의 후륜(14)을 다시 동상으로 조향하는 (e)단계가 더 수행된다.However, in this case, the vehicle body may become unstable due to the sudden turn of the
이에 따라 차량(10)은 다시 자세를 회복하게 되며, 안정적인 주행 상태로 재돌입할 수 있다.Accordingly, the
이상과 같이, 본 발명은 비상제어상황에서 차량의 후륜을 전륜에 대해 역상으로 제어하여 사고를 미연에 방지할 수 있는 장점이 있다.As described above, the present invention has the advantage of preventing accidents in advance by controlling the rear wheels of the vehicle in reverse phase with respect to the front wheels in an emergency control situation.
도 7은 일반적인 차량의 선회 반경과, 차량의 후륜을 역상으로 제어한 상태의 선회 반경을 비교하여 나타낸 그래프이다.7 is a graph showing a comparison between a turning radius of a general vehicle and a turning radius in a state in which rear wheels of the vehicle are controlled in reverse.
본 그래프에서, 외측 원은 일반적인 차량의 선회 반경을 나타낸 것이며, 내측 원은 본 발명에 따라 후륜을 전륜에 대해 역상으로 제어한 상태의 선회 반경을 나타낸 것이다.In this graph, the outer circle represents the turning radius of a general vehicle, and the inner circle represents the turning radius in a state in which the rear wheels are controlled in reverse with respect to the front wheels according to the present invention.
도시된 바와 같이, 후륜을 전륜에 대해 역상으로 제어한 상태의 선회 반경은 일반적인 차량의 선회 반경보다 줄어든 것을 확인할 수 있으며, 이에 따라 차량이 궤도를 보다 빠르게 이탈할 수 있도록 하여 비상 상황으로부터 빠져 나올 수 있도록 할 수 있다.
As shown, it can be seen that the turning radius in a state in which the rear wheels are controlled in reverse to the front wheels is smaller than that of a general vehicle, and accordingly, the vehicle can get out of the track more quickly and escape from an emergency situation. Can be.
본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시 예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The embodiments described in the present specification and the accompanying drawings are merely illustrative of some of the technical ideas included in the present invention. Accordingly, it is obvious that the embodiments disclosed in the present specification are not intended to limit the technical idea of the present disclosure, but to describe the technical idea, and thus the scope of the technical idea of the present disclosure is not limited by these embodiments. Modification examples and specific embodiments that can be easily inferred by those skilled in the art within the scope of the technical idea included in the specification and drawings of the present invention should be interpreted as being included in the scope of the present invention.
10: 차량 12: 전륜
14: 후륜 T: 타 차량10: vehicle 12: front wheel
14: rear wheel T: other vehicle
Claims (6)
상기 (a)단계에서 차량이 비상제어상황이라 판단된 경우, 차량의 현재 속도를 기 설정된 기준속도와 비교하는 (b)단계;
차량의 조향 상태를 판단하는 (c)단계; 및
상기 (b)단계에서의 비교 결과에 따라 차량의 후륜을 전륜에 대해 역상으로 조향하는 (d)단계;
를 포함하고,
상기 (b)단계에서 차량의 현재속도가 상기 기준속도 이하인 경우,
상기 (d)단계는,
역상으로 조향 중인 차량의 후륜 역상각을 보다 증가시키는 것으로 하고,
상기 (b)단계에서 차량의 현재속도가 상기 기준속도 초과인 경우,
상기 (d)단계는,
동상으로 조향 중인 차량의 후륜을 역상으로 조향하는 것으로 하되, 상기 (d)단계 이후에는,
역상으로 조향 중인 차량의 후륜을 다시 동상으로 조향하는 (e)단계가 더 포함되는 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법.(A) determining the emergency control situation of the vehicle;
(B) comparing the current speed of the vehicle with a preset reference speed when it is determined that the vehicle is in an emergency control situation in step (a);
(C) determining a steering state of the vehicle; And
Step (d) steering the rear wheels of the vehicle in reverse phase with respect to the front wheels according to the comparison result in step (b);
Including,
When the current speed of the vehicle in step (b) is less than the reference speed,
The step (d),
It is assumed that the inverse angle of the rear wheel of the vehicle being steered in reverse is further increased,
When the current speed of the vehicle in step (b) exceeds the reference speed,
The step (d),
It is assumed that the rear wheel of the vehicle being steered in frostbite is steered in reverse, but after step (d) above,
A method for steering a rear wheel of a vehicle according to an emergency control situation, further comprising the step (e) of steering the rear wheel of the vehicle being steered in reverse phase to a frostbite.
상기 (a)단계에서,
상기 비상제어상황은, 차량의 회피 동작이 요구되는 제1상황과, 차량이 불안정 상태인 제2상황을 포함하는 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법.The method of claim 1,
In step (a),
The emergency control situation includes a first situation in which an evasion operation of the vehicle is required and a second situation in which the vehicle is in an unstable state.
상기 (c)단계는,
차량의 전륜 조향 상태를 판단하는 (c-1)단계; 및
차량의 전륜이 직진 상태인 경우, 상기 차량의 전륜을 좌측 및 우측 중 어느 일측으로 조향하는 (c-2)단계;
를 포함하는 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법.The method of claim 1,
Step (c),
(C-1) determining a front wheel steering state of the vehicle; And
(C-2) steering the front wheel of the vehicle to any one of left and right when the front wheel of the vehicle is in a straight forward state;
Rear wheel steering method of the vehicle according to the emergency control situation comprising a.
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