KR20160109285A - rear wheel Control Method for Vehicle in State of Emergency - Google Patents

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KR20160109285A
KR20160109285A KR1020150033406A KR20150033406A KR20160109285A KR 20160109285 A KR20160109285 A KR 20160109285A KR 1020150033406 A KR1020150033406 A KR 1020150033406A KR 20150033406 A KR20150033406 A KR 20150033406A KR 20160109285 A KR20160109285 A KR 20160109285A
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Abstract

According to the present invention, a rear wheel steering method for a vehicle in a state of emergency control comprises: (a) a step of determining an emergency control state of a vehicle; (b) a step of comparing a current speed of a vehicle with a predetermined reference speed when the vehicle is in the emergency control state in the step (a); (c) a step of determining a steering state of a vehicle; and (d) a step of steering a rear wheel of a vehicle with respect to a front wheel in an opposite phase in accordance with the comparison result in the step (b).

Description

비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법{rear wheel Control Method for Vehicle in State of Emergency}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rear wheel steering method for a vehicle,

본 발명은 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 상태를 판단하고, 후륜을 전륜에 대해 역상으로 조향하여 사고를 피할 수 있도록 하는 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rear wheel steering method of a vehicle according to an emergency control situation and more particularly to a rear wheel steering method of a vehicle according to an emergency control situation in which a state of a vehicle is judged and a rear wheel is reversely steered, To a rear wheel steering method.

최근에는 차량의 전륜뿐 아니라 후륜을 추가적으로 조향하여 차량의 선회반경 및 이동 방향을 변화시킬 수 있는 후륜조향시스템(Rear-Wheel Steering System, RWS)이 널리 사용되고 있다.In recent years, a rear-wheel steering system (RWS) has been widely used, which can additionally steer not only the front wheel but also the rear wheel of the vehicle to change the turning radius and the moving direction of the vehicle.

특히 상기 후륜조향시스템은 좁은 장소에서의 주차, 또는 급커브 상황 등 다양한 상황에서 유용하게 사용되고 있으며, 현재에도 이와 같은 후륜조향시스템을 이용하여 보다 다양한 상황에서의 차량 제어 방법이 연구되고 있다.Particularly, the rear wheel steering system is useful in various situations such as parking in a narrow place, a sudden curve, and the like. Currently, a vehicle control method in a variety of situations is being researched using such a rear wheel steering system.

그리고 일반적으로 차량의 선회 상황에서, 차량의 속도가 저속인 경우 후륜의 조향각을 전륜에 대해 역상으로 제어하게 되며, 고속인 경우네는 후륜의 조향각을 전륜에 대해 동상으로 제어하여 차량의 선회 안정성을 확보하고 있다.In general, when the vehicle speed is low, the steering angle of the rear wheel is controlled to be opposite to the front wheel in the turning state of the vehicle. In the case of high speed, the steering angle of the rear wheel is controlled to be in the same phase with respect to the front wheel, .

다만, 이와 같은 상황에서 전방에 타 차량 등 장애물이 나타나거나, 도로의 결빙 등에 의해 차량이 안정성을 잃어버리게 될 경우, 신속한 대처가 어렵다는 문제가 있다. 이에 따라 후륜 제어 상황에서 사고가 발생하는 경우에는 그 피해가 매우 커지게 된다.However, there is a problem that it is difficult to take prompt action when an obstacle such as another vehicle appears in the front in such a situation, or when the vehicle loses stability due to freezing of the road or the like. Accordingly, when an accident occurs in the rear wheel control situation, the damage becomes very large.

따라서 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구되고 있는 상황이다.Therefore, a method for solving the above problems is required.

한국공개특허 제10-2003-0016822호Korean Patent Publication No. 10-2003-0016822

본 발명에 따른 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법은 차량의 비상제어상황에서 긴급한 대처가 가능하도록 하여 사고를 방지하기 위한 목적을 가진다.The rear wheel steering method of a vehicle according to an emergency control situation according to the present invention has an object to prevent an accident by enabling urgent action in an emergency control situation of a vehicle.

본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The solution of the present invention is not limited to those mentioned above, and other solutions not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명에 따른 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법은, 차량의 비상제어상황을 판단하는 (a)단계, 상기 (a)단계에서 차량이 비상제어상황이라 판단된 경우, 차량의 현재 속도를 기 설정된 기준속도와 비교하는 (b)단계, 차량의 조향 상태를 판단하는 (c)단계 및 상기 (b)단계에서의 비교 결과에 따라 차량의 후륜을 전륜에 대해 역상으로 조향하는 (d)단계를 포함한다.A method of controlling a rear wheel of a vehicle according to an emergency control situation according to the present invention comprises the steps of: (a) judging an emergency control state of a vehicle; (b) determining a current speed of the vehicle (D) steering the rear wheels of the vehicle in a reverse phase with respect to the front wheels in accordance with (b) comparing the predetermined reference speed, (c) determining a steering condition of the vehicle, and .

그리고 상기 (b)단계에서 차량의 현재속도가 상기 기준속도 이하인 경우, 상기 (d)단계는, 역상으로 조향 중인 차량의 후륜 역상각을 보다 증가시키는 것으로 할 수 있다.If the current speed of the vehicle is equal to or lower than the reference speed in the step (b), the step (d) may further increase the reverse inversion of the vehicle being steered in the reverse phase.

또한 상기 (b)단계에서 차량의 현재속도가 상기 기준속도 초과인 경우, 상기 (d)단계는, 동상으로 조향 중인 차량의 후륜을 역상으로 조향하는 것으로 할 수 있다.If the current speed of the vehicle exceeds the reference speed in the step (b), the step (d) may steer the rear wheel of the vehicle being steered in the in-phase to a reverse phase.

그리고 상기 (d)단계 이후에는, 역상으로 조향 중인 차량의 후륜을 다시 동상으로 조향하는 (e)단계가 더 포함될 수 있다.And, after the step (d), the step (e) may further include the step of steering the rear wheel of the vehicle being steered in the reverse phase again to the same phase.

또한 상기 (a)단계에서, 상기 비상제어상황은, 차량의 회피 동작이 요구되는 제1상황과, 차량이 불안정 상태인 제2상황을 포함할 수 있다.In the step (a), the emergency control situation may include a first situation in which a vehicle avoiding operation is required and a second situation in which the vehicle is in an unstable state.

그리고 상기 (c)단계는, 차량의 전륜 조향 상태를 판단하는 (c-1)단계 및 차량의 전륜이 직진 상태인 경우, 상기 차량의 전륜을 좌측 및 우측 중 어느 일측으로 조향하는 (c-2)단계를 포함할 수 있다.(C-1) judging the front wheel steering state of the vehicle, and (c-2) steering the front wheel of the vehicle to either the left or right side when the front wheel of the vehicle is in the straight state, ) Step.

본 발명에 따른 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법은 다음과 같은 효과가 있다.The rear wheel steering method of the vehicle according to the emergency control situation according to the present invention has the following effects.

첫째, 후륜 조향 상태에서 비상제어상황이 발생하더라도 신속하게 위기 상황을 벗어날 수 있도록 하는 장점이 있다.First, there is an advantage that, even if an emergency control situation occurs in a rear wheel steering state, it can be quickly released from a crisis situation.

둘째, 차량의 선회 반경을 보다 크게 하는 방법을 사용하므로 동일 상황에서 사고의 위험을 최소화할 수 있는 장점이 있다.Second, since the method of increasing the turning radius of the vehicle is used, there is an advantage that the risk of accident can be minimized in the same situation.

셋째, 차량의 현재 속도를 고려하여 적절한 대응을 수행할 수 있는 장점이 있다.Third, there is an advantage that an appropriate response can be performed in consideration of the current speed of the vehicle.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법의 각 단계를 나타낸 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법에 있어서, 차량이 기준속도 이하인 상태로 선회하고 있는 상황을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법에 있어서, 차량의 후륜 역상각을 증가시켜 선회각을 증가시킨 모습을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법에 있어서, 차량이 기준속도 초과인 상태로 선회하고 있는 상황을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법에 있어서, 차량의 후륜을 역상으로 조향하여 선회하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법에 있어서, 차량의 후륜을 다시 동상으로 조향하여 불안정 상태를 벗어나는 모습을 나타낸 도면이다.
도 7은 일반적인 차량의 선회 반경과, 차량의 후륜을 역상으로 제어한 상태의 선회 반경을 비교하여 나타낸 그래프이다.1 is a flowchart showing respective steps of a rear wheel steering method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a diagram showing a situation in which the vehicle is turning in a state in which the vehicle is at a reference speed or lower in the rear wheel steering method of the vehicle according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view showing a state in which the turning angle is increased by increasing the rear wheel depression angle of the vehicle in the rear wheel steering method of the vehicle according to the embodiment of the present invention.
4 is a diagram showing a state in which the vehicle is turning in a state of exceeding the reference speed in the rear wheel steering method of the vehicle according to the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram illustrating a rear wheel steering method of a vehicle according to an embodiment of the present invention in which a rear wheel of the vehicle is steered in a reverse phase.
6 is a view showing a state in which the rear wheel of the vehicle is steered back to the same phase and is out of the unstable state in the rear wheel steering method of the vehicle according to the embodiment of the present invention.
7 is a graph showing a comparison between a turning radius of a general vehicle and a turning radius of a rear wheel of the vehicle in a reverse-phase controlled state.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same designations and the same reference numerals are used for the same components, and further description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법의 각 단계를 나타낸 흐름도이다.1 is a flowchart showing respective steps of a rear wheel steering method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법은, 차량의 비상제어상황을 판단하는 (a)단계와, 상기 (a)단계에서 차량이 비상제어상황이라 판단된 경우, 차량의 현재 속도를 기 설정된 기준속도와 비교하는 (b)단계와, 차량의 조향 상태를 판단하는 (c)단계와, 상기 (b)단계에서의 비교 결과에 따라 차량의 후륜을 전륜에 대해 역상으로 조향하는 (d)단계를 포함한다.As shown in FIG. 1, a method for steering a rear wheel of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes: (a) determining an emergency control situation of a vehicle; (b) (B) comparing the current speed of the vehicle with a preset reference speed, (c) determining a steering condition of the vehicle, and (c) comparing the current speed of the vehicle with a predetermined reference speed, (D) steering in opposite phase with respect to the vehicle.

이때 상기 (b)단계에서 차량의 현재 속도가 상기 기준속도 이하인지 초과인지에 따라, 이후 (d)단계의 역상 제어를 다르게 수행할 수 있다.At this time, depending on whether the current speed of the vehicle is less than or equal to the reference speed in the step (b), the reverse phase control of step (d) may be performed differently.

구체적으로 차량의 현재속도가 상기 기준속도 이하인 경우, 상기 (d)단계는 역상으로 조향 중인 차량의 후륜 역상각을 보다 증가시키게 된다.More specifically, when the current speed of the vehicle is equal to or lower than the reference speed, the step (d) further increases the reverse inverse of the vehicle being steered in a reverse phase.

그리고 차량의 현재속도가 상기 기준속도 초과인 경우, 상기 (d)단계는 동상으로 조향 중인 차량의 후륜을 역상으로 조향하게 된다. 또한 이와 같은 상태에서 상기 (d)단계 이후에는, 역상으로 조향 중인 차량의 후륜을 다시 동상으로 조향하는 (e)단계가 더 포함된다.If the current speed of the vehicle is greater than the reference speed, the step (d) steers the rear wheel of the vehicle being steered in the in-phase to a reverse phase. In addition, after step (d), the step (e) further includes steering the rear wheels of the vehicle being steered in opposite phases again to the same phase.

한편 상기 (c)단계의 경우, 차량의 전륜 조향 상태가 직진인 경우, 세부적인 단계를 더 포함할 수 있다, 즉 상기 (c)단계는, 차량의 전륜 조향 상태를 판단하는 (c-1)단계와, 차량의 전륜이 직진 상태인 경우, 상기 차량의 전륜을 좌측 및 우측 중 어느 일측으로 조향하는 (c-2)단계를 포함할 수 있다.The step (c) may further include a detailed step when the front wheel steering state of the vehicle is a straight line, that is, the step (c) includes the steps of (c-1) And (c-2) steering the front wheel of the vehicle to either the left or right side when the front wheel of the vehicle is in a straight-ahead state.

이하에서는, 이들 각 단계에 대해 보다 자세히 설명하도록 한다.Hereinafter, each of these steps will be described in more detail.

먼저 (a)단계에서는, 차량의 비상제어상황을 판단하게 된다. 상기 비상제어상황이란, 차량의 회피 동작이 요구되는 제1상황과, 차량이 불안정 상태인 제2상황을 포함하는 개념이며, 이와 같은 판단 과정은 차량에 설치된 카메라, 레이더, 센서 등에 의해 취합된 정보를 통해 ECU에서 이루어질 수 있다.First, in the step (a), the emergency control situation of the vehicle is determined. The emergency control situation is a concept that includes a first situation in which a vehicle avoiding operation is required and a second situation in which the vehicle is in an unstable state. Such a determination process may be performed using information gathered by a camera, a radar, Lt; RTI ID = 0.0 > ECU.

그리고 상기 (a)단계를 통해 차량이 비상제어상황이라 판단된 경우, (b)단계가 수행된다. 상기 (b)단계는 차량의 현재 속도를 기 설정된 기준속도와 비교하게 되며, 상기 기준속도를 설정에 따라 다양하게 이루어질 수 있다. 본 실시예에서 상기 기준속도는 차량의 저속 및 고속을 나누는 경계속도로 설정하였으며, 현재속도가 기준속도 이하인지, 또는 초과인지에 따라 이후 단계에서 후륜의 조향방법을 달리 수행할 수 있다.If it is determined in the step (a) that the vehicle is in the emergency control state, step (b) is performed. In the step (b), the current speed of the vehicle is compared with a predetermined reference speed, and the reference speed may be varied according to the setting. In the present embodiment, the reference speed is set to a boundary speed at which the low speed and the high speed of the vehicle are divided, and the steering method of the rear wheels may be performed at a later stage depending on whether the current speed is less than or equal to the reference speed.

다음으로, 차량의 조향 상태를 판단하는 (c)단계가 수행된다. 본 단계에서는 차량의 전륜 및 후륜의 조향 상태를 판단하게 되며, 구체적으로 전륜이 어느 방향으로 조향된 상태인지, 또한 후륜은 전륜에 대해 동상 또는 역상인지를 판단하게 된다.Next, step (c) for determining the steering condition of the vehicle is performed. In this step, the steering states of the front wheels and the rear wheels of the vehicle are judged. Specifically, it is judged in which direction the front wheels are steered and whether the rear wheels are in phase or inverse with respect to the front wheels.

일반적으로 차량의 속도가 상기 기준속도 이하인 경우, 즉 저속에서는 후륜이 전륜에 대해 역상을 가지게 되며, 차량의 속도가 상기 기준속도 초과인 경우, 즉 고속에서는 후륜이 전륜에 대해 동상을 가지게 된다. 따라서 이를 기준으로 하여 이후 단계에서 후륜의 조향을 수행할 수 있다.Generally, when the speed of the vehicle is equal to or lower than the reference speed, that is, when the speed of the vehicle is lower than the reference speed, that is, when the vehicle speed is higher than the reference speed, the rear wheels have a common phase with respect to the front wheels. Therefore, it is possible to perform the steering of the rear wheels at a later stage based on this.

그리고 본 단계에서 차량의 전륜이 직진 상태인 경우, 세부적인 단계를 더 포함할 수 있다. 구체적으로 차량의 전륜이 직진인 경우, 상기 차량의 전륜을 좌측 및 우측 중 어느 일측으로 조향하는 (c-2)단계가 더 포함된다.If the front wheel of the vehicle is in a straight state in this step, it may further include a detailed step. More specifically, the step (c-2) further comprises steering the front wheel of the vehicle to either the left or right side when the front wheel of the vehicle is straight ahead.

이는 차량이 직진 상태에서 전방에 타 차량 등 장애물이 나타났을 때 1차적으로 선회를 시도하여 충돌 회피 준비를 하기 위해서이며, 본 과정은 수동으로 이루어질 수도 있으나 자동 제어될 수도 있음은 물론이다.This is to prepare for avoiding collision by first attempting to turn when an obstacle such as another vehicle appears in a straight ahead state of the vehicle, and this process may be performed manually but may be automatically controlled.

다음으로, 상기 (b)단계에서의 비교 결과에 따라 차량의 후륜을 전륜에 대해 역상으로 조향하는 (d)단계가 수행된다. 본 단계에서는 전술한 바와 같이, 차량의 속도가 저속인지 또는 고속인지에 따라 조향방법을 다르게 수행하게 된다.Next, according to the result of the comparison in the step (b), the step (d) of steering the rear wheels of the vehicle in a reverse phase with respect to the front wheels is performed. In this step, as described above, the steering method is performed differently depending on whether the vehicle speed is low or high.

먼저, 차량의 속도가 저속인 경우에서의 조향방법을 설명하도록 한다.First, a steering method in a case where the vehicle speed is low will be described.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법에 있어서, 차량(10)이 기준속도 이하인 상태로 선회하고 있는 상황을 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법에 있어서, 차량(10)의 후륜(14) 역상각을 증가시켜 선회각을 증가시킨 모습을 나타낸 도면이다.2 is a view showing a state in which the vehicle 10 is turning in a state where the vehicle 10 is at a reference speed or lower in a rear wheel steering method of a vehicle according to an embodiment of the present invention, In which the turning angle is increased by increasing the inverse depression angle of the rear wheel (14) of the vehicle (10).

도 2와 같이 차량(10) 운행 중 비상제어상황이 발생한 경우, 차량(10)의 후륜제어를 수행하게 된다. 본 실시예에서는 차량(10)이 기준속도 이하인 상태이며, 차량(10)의 전방에 타 차량(T)이 감지된 것으로 하였다.As shown in FIG. 2, when an emergency control situation occurs while the vehicle 10 is running, the rear wheel control of the vehicle 10 is performed. In the present embodiment, it is assumed that the vehicle 10 is at a reference speed or lower and the other vehicle T is detected in front of the vehicle 10. [

이때 차량(10)이 일측으로 선회를 수행하고 있던 상태인 경우, 후륜(14)은 전륜(12)에 대해 θ1의 역상각을 가지는 상태일 것이다. 따라서 이와 같은 상태에서 비상제어상황이 발생한 경우, 상기 (d)단계는 도 3과 같이 차량(10)의 후륜(14) 역상각을 θ2로 보다 증가시키고, 선회각을 증가시키게 된다.At this time, when the vehicle 10 is in a state of turning to one side, the rear wheel 14 may have an inverted angle of? 1 with respect to the front wheel 12. Accordingly, when the emergency control situation occurs in this state, the step (d) further increases the inverse depression angle of the rear wheel 14 of the vehicle 10 by? 2 as shown in FIG. 3, and increases the turning angle.

따라서 차량(10)은 신속하게 궤도를 이탈하여 충돌 상황을 벗어날 수 있다.Thus, the vehicle 10 can quickly leave the orbit and escape the collision situation.

다음으로는, 차량(10)의 속도가 고속인 경우에서의 조향방법을 설명하도록 한다.Next, the steering method in the case where the speed of the vehicle 10 is high will be described.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향방법에 있어서, 차량(10)이 기준속도 초과인 상태로 선회하고 있는 상황을 나타낸 도면이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(10)의 후륜조향방법에 있어서, 차량(10)의 후륜(14)을 역상으로 조향하여 선회하는 모습을 나타낸 도면이다. 그리고 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(10)의 후륜조향방법에 있어서, 차량(10)의 후륜(14)을 다시 동상으로 조향하여 불안정 상태를 벗어나는 모습을 나타낸 도면이다.4 is a view showing a state in which the vehicle 10 is turning in a state where the vehicle 10 is over the reference speed in the rear wheel steering method of the vehicle according to the embodiment of the present invention, In a rear wheel steering method of a vehicle 10, a rear wheel 14 of a vehicle 10 is steered in a reverse phase to turn. 6 is a view showing a state in which the rear wheel 14 of the vehicle 10 is steered in the same phase again to depart from the unstable state in the rear wheel steering method of the vehicle 10 according to the embodiment of the present invention.

도 4와 같이 차량(10) 운행 중 비상제어상황이 발생한 경우, 차량(10)의 후륜제어를 수행하게 된다. 본 실시예에서는 차량(10)이 기준속도 초과인 상태이며, 저속 상황과 마찬가지로 차량(10)의 전방에 타 차량(T)이 감지된 것으로 하였다.As shown in FIG. 4, when an emergency control situation occurs while the vehicle 10 is running, the rear wheel control of the vehicle 10 is performed. In the present embodiment, it is assumed that the vehicle 10 is in the state of exceeding the reference speed and the other vehicle T is detected in front of the vehicle 10 as in the low-speed state.

이때 차량(10)이 일측으로 선회를 수행하고 있던 상태인 경우, 후륜(14)은 전륜(12)과 동상으로 조향되는 상태를 가진다. 따라서 이와 같은 상태에서 비상제어상황이 발생한 경우, 상기 (d)단계는 도 5과 같이 차량(10)의 후륜(14)을 전륜(12)과 역상으로 조향하고, 선회각을 급격하게 증가시키게 된다.At this time, when the vehicle 10 is in a state of turning to one side, the rear wheel 14 is steered in the same phase as the front wheel 12. Therefore, if the emergency control situation occurs in this state, the step (d) steers the rear wheel 14 of the vehicle 10 in a reverse direction to the front wheel 12 as shown in FIG. 5, and rapidly increases the turning angle .

따라서 차량(10)은 신속하게 궤도를 이탈하여 충돌 상황을 벗어날 수 있다.Thus, the vehicle 10 can quickly leave the orbit and escape the collision situation.

다만, 이와 같은 경우 차량(10)의 급선회에 따라 차체가 불안정한 상태가 될 수 있으며, 이에 따라 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 (d)단계 이후 역상으로 조향 중인 차량(10)의 후륜(14)을 다시 동상으로 조향하는 (e)단계가 더 수행된다.6, after the step (d), the rear wheels 14 of the vehicle 10, which is steered in the reverse phase, may be in an unstable state, (E) is further performed.

이에 따라 차량(10)은 다시 자세를 회복하게 되며, 안정적인 주행 상태로 재돌입할 수 있다.Thus, the vehicle 10 is restored to the posture again, and can re-enter the stable running state.

이상과 같이, 본 발명은 비상제어상황에서 차량의 후륜을 전륜에 대해 역상으로 제어하여 사고를 미연에 방지할 수 있는 장점이 있다.As described above, the present invention is advantageous in that an accident can be prevented in advance by controlling the rear wheel of the vehicle in a reverse phase with respect to the front wheels in an emergency control situation.

도 7은 일반적인 차량의 선회 반경과, 차량의 후륜을 역상으로 제어한 상태의 선회 반경을 비교하여 나타낸 그래프이다.7 is a graph showing a comparison between a turning radius of a general vehicle and a turning radius of a rear wheel of the vehicle in a reverse-phase controlled state.

본 그래프에서, 외측 원은 일반적인 차량의 선회 반경을 나타낸 것이며, 내측 원은 본 발명에 따라 후륜을 전륜에 대해 역상으로 제어한 상태의 선회 반경을 나타낸 것이다.In this graph, the outer circle represents a turning radius of a general vehicle, and the inner circle represents a turning radius in a state where the rear wheels are controlled in a reverse phase with respect to the front wheels according to the present invention.

도시된 바와 같이, 후륜을 전륜에 대해 역상으로 제어한 상태의 선회 반경은 일반적인 차량의 선회 반경보다 줄어든 것을 확인할 수 있으며, 이에 따라 차량이 궤도를 보다 빠르게 이탈할 수 있도록 하여 비상 상황으로부터 빠져 나올 수 있도록 할 수 있다.
As shown in the figure, it can be seen that the turning radius of the rear wheel in a state in which the rear wheel is controlled in a reverse phase with respect to the front wheel is smaller than the turning radius of a general vehicle, thereby allowing the vehicle to depart the orbit more quickly, .

본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시 예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The embodiments and the accompanying drawings described in the present specification are merely illustrative of some of the technical ideas included in the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed herein are for the purpose of describing rather than limiting the technical spirit of the present invention, and it is apparent that the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. It will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

10: 차량 12: 전륜
14: 후륜 T: 타 차량10: vehicle 12: front wheel
14: rear wheel T: other vehicle

Claims (6)

차량의 비상제어상황을 판단하는 (a)단계;
상기 (a)단계에서 차량이 비상제어상황이라 판단된 경우, 차량의 현재 속도를 기 설정된 기준속도와 비교하는 (b)단계;
차량의 조향 상태를 판단하는 (c)단계; 및
상기 (b)단계에서의 비교 결과에 따라 차량의 후륜을 전륜에 대해 역상으로 조향하는 (d)단계;
를 포함하는 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법.(A) determining an emergency control situation of the vehicle;
(B) comparing the current speed of the vehicle with a predetermined reference speed when it is determined in the step (a) that the vehicle is in an emergency control situation;
(C) determining a steering state of the vehicle; And
(D) steering the rear wheels of the vehicle in a reverse phase with respect to the front wheels in accordance with the result of the comparison in the step (b);
Wherein the emergency steering control is performed based on the emergency control state. 제1항에 있어서,
상기 (b)단계에서 차량의 현재속도가 상기 기준속도 이하인 경우,
상기 (d)단계는,
역상으로 조향 중인 차량의 후륜 역상각을 보다 증가시키는 것으로 하는 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법.The method according to claim 1,
If the current speed of the vehicle is equal to or lower than the reference speed in the step (b)
The step (d)
Wherein the rear wheel inversion of the vehicle being steered in a reverse phase is further increased. 제1항에 있어서,
상기 (b)단계에서 차량의 현재속도가 상기 기준속도 초과인 경우,
상기 (d)단계는,
동상으로 조향 중인 차량의 후륜을 역상으로 조향하는 것으로 하는 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법.The method according to claim 1,
If the current speed of the vehicle exceeds the reference speed in the step (b)
The step (d)
A method of steering a rear wheel of a vehicle according to an emergency control situation in which the rear wheels of a vehicle being steered by the same phase are steered in a reverse phase. 제3항에 있어서,
상기 (d)단계 이후에는,
역상으로 조향 중인 차량의 후륜을 다시 동상으로 조향하는 (e)단계가 더 포함되는 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법.The method of claim 3,
After the step (d)
(E) steering the rear wheels of the vehicle being steered in opposite phases again to the same phase. 제1항에 있어서,
상기 (a)단계에서,
상기 비상제어상황은, 차량의 회피 동작이 요구되는 제1상황과, 차량이 불안정 상태인 제2상황을 포함하는 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법.The method according to claim 1,
In the step (a)
Wherein the emergency control situation includes an emergency control situation including a first situation in which a avoidance operation of a vehicle is required and a second situation in which the vehicle is in an unstable state. 제1항에 있어서,
상기 (c)단계는,
차량의 전륜 조향 상태를 판단하는 (c-1)단계; 및
차량의 전륜이 직진 상태인 경우, 상기 차량의 전륜을 좌측 및 우측 중 어느 일측으로 조향하는 (c-2)단계;
를 포함하는 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법.The method according to claim 1,
The step (c)
(C-1) judging a front wheel steering state of the vehicle; And
(C-2) steering the front wheel of the vehicle to either the left side or the right side when the front wheel of the vehicle is straight ahead;
Wherein the emergency steering control is performed based on the emergency control state.
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