KR0147519B1 - Diagnosis method of the actuator defect of the 4-wheel steering system - Google Patents

Diagnosis method of the actuator defect of the 4-wheel steering system

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KR0147519B1 KR1019950046944A KR19950046944A KR0147519B1 KR 0147519 B1 KR0147519 B1 KR 0147519B1 KR 1019950046944 A KR1019950046944 A KR 1019950046944A KR 19950046944 A KR19950046944 A KR 19950046944A KR 0147519 B1 KR0147519 B1 KR 0147519B1
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Abstract

본 발명은 4륜 조향장치에서 조향센서나 후륜축의 조향을 제어하는 제어기(5)의 정상동작상태에서 액튜에이터의 고장을 진단하는 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 4륜 조향장치의 액튜에이터 진단방법은 액튜에이터가 구속조건이 아닌 상태에서 편차량(목표 후륜각-측정 후륜각)이 일정시간 이상으로 얼마치 이상의 값이 되는 4륜 조향 장치에 있어서, 속도 센서나 제어기의 정상 동작 상태에서 차속을 설정치와 비교하는 단계; 차속이 설정치 이상이면 조향 모터에 흐르는 전류를 설정치와 비교하는 단계; 전류가 설정치 이상이면 입력된 목표치의 후륜각 변화량을 설정치와 비교하는 단계; 목표치 후륜각 변화량이 설정치 이상이면 후륜각이 변화되어야 할 량을 설정치와 비교하는 단계; 후륜각이 변화되어야 할 량이 설정치를 초과하면, 초과 상태의 시간이 설정시간 이상인지를 판단하는 단계; 상기 단계에서 초과 상태의 시간이 설정시간 이상이면 액튜에이터(6)가 고장상태라고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.It is an object of the present invention to provide a method for diagnosing a failure of an actuator in a normal operation state of a controller 5 for controlling steering of a steering sensor or rear wheel shaft in a four-wheel steering device. Actuator diagnostic method of the four-wheel steering apparatus of the present invention for achieving the above object is that the deviation amount (target rear wheel angle-measured rear wheel angle) becomes a value more than a certain time or more in a state in which the actuator is not a constraint condition. A wheel steering apparatus, comprising: comparing a vehicle speed with a set point in a normal operation state of a speed sensor or a controller; Comparing the current flowing through the steering motor with the set value when the vehicle speed is equal to or greater than the set value; Comparing the amount of change in rear wheel angle of the input target value with the set value if the current is equal to or greater than the set value; Comparing the amount by which the rear wheel angle is to be changed with the set value when the target rear wheel angle change is greater than or equal to the set value; If the amount by which the rear wheel angle is to be changed exceeds a set value, determining whether the time in the excess state is greater than or equal to the set time; And determining that the actuator 6 is in a fault state if the time in the excess state is greater than or equal to the set time in the above step.

Description

4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단 방법How to diagnose actuator failure of 4 wheel steering

제1도는 일반적인 4륜 조향장치의 구성도1 is a configuration diagram of a general four-wheel steering device

제2도는 본 발명에 일실시 예에 따른 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단 방법을 설명하기 위한 공정 흐름도.2 is a flowchart illustrating a method for diagnosing an actuator failure of a four-wheel steering apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

제3도는 본 발명에 다른 실시 예에 따른 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장진단 방법을 설명하기 위한 공정 흐름도.3 is a flowchart illustrating a method for diagnosing an actuator failure of a four-wheel steering apparatus according to another exemplary embodiment of the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 핸들 2 : 전륜1: steering wheel 2: front wheel

3 : 후륜 4 : 속도 센서3: rear wheel 4: speed sensor

5 : 제어기 6 : 액튜에이터5 controller 6 actuator

7 : 모터7: motor

본 발명은 자동차의 조향 장치에 관한 것으로서, 특히 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a steering apparatus of an automobile, and more particularly, to a method for diagnosing an actuator failure of a four-wheel steering apparatus.

운전자가 임의로 차륜의 진행방향을 바꿀 때, 조작되는 모든 부품들을 조향장치라 한다.When the driver arbitrarily changes the driving direction of the wheel, all the parts to be manipulated are called steering devices.

일반적으로 사용되고 있는 조향장치들은 사다리꼴 기구를 기본으로 하는 전륜을 원하는 방향으로 조향하기 위한 2륜 조향장치이다.Generally used steering apparatuses are two-wheel steering apparatus for steering a front wheel based on a trapezoidal mechanism in a desired direction.

최근에는 전륜뿐만 아니라 후륜까지, 즉 모든 차륜을 조향시키는 총륜 조향방식이 도입되고 있다. 이 방식은 회전반경이 작고, 선회안정성이 높다는 장점이 있다.Recently, a total wheel steering system that steers not only front wheels but also rear wheels, that is, all wheels, has been introduced. This method has the advantage of small rotation radius and high swing stability.

일반적으로 차량의 고속주행시에는 조향각이 아주 적어도 되지만, 좁은 장소에 주차할 때 또는 급커브를 저속으로 선회할 때 등은 조향각이 상대적으로 커야 한다. 즉, 짧은 시간내에 핸들을 여러 바퀴 회전시켜야 한다. 그러나 후륜까지 조향시킬 경우, 즉 4륜조향(4-wheel steering;4WS)방식을 2륜조향(2-wheel steering; 2WS)방식에 비해 회전반경을 작게 할 수 있으며, 동시에 선회안정성을 크게 향상시킬 수 있다.In general, the steering angle is very minimal when driving a vehicle at a high speed, but the steering angle should be relatively large when parking in a narrow place or turning a sharp curve at low speed. That is, the handle must be rotated several times within a short time. However, when steering to the rear wheel, that is, the four-wheel steering (4WS) method can reduce the radius of rotation compared to the two-wheel steering (2WS) method, and at the same time greatly improves the swing stability Can be.

4륜조향방식을 2륜조향방식에 비해 다음과 같은 장점이 있다.Four-wheel steering has the following advantages over two-wheel steering.

첫 째, 최소회전반경이 감소한다는 것이다. 즉, 동위상일 경우에는 회전반경이 증가하나, 역위상일 경우에는 회전반경이 감소한다. 저속에는 후륜이 역위상이 되면 회전반경은 감소한다.First, the minimum radius of rotation is reduced. That is, the rotation radius increases in the case of in-phase, but the rotation radius decreases in the case of in-phase. At low speeds, the radius of rotation decreases when the rear wheels are out of phase.

두 번째로는 선회안정성이 증대된다는 것이다. 횡가속도가 클 때, 즉 고속선회시에도 차체의 옆미끄럼각이 부의 값을 유지한다. 그리고 저속선회시와 고속선회시의 선회중심이 주행방향을 따라 이동하고 있음을 알 수 있다.Secondly, turn stability is increased. When the lateral acceleration is large, that is, even at high speeds, the side sliding angle of the body remains negative. In addition, it can be seen that the turning center of the low speed turning and the high speed turning moves along the driving direction.

그러나 2륜조향방식은 선회시 차체의 옆미끄럼각이 정(+)의 값을 가지며, 저속선회시와 고속선회시의 선회중심이 주행방향에 대해 거의 수직방향으로 이동한다.However, in the two-wheel steering system, the side sliding angle of the vehicle body is positive when turning, and the turning center of the low-speed turning and the high-speed turning moves almost perpendicular to the driving direction.

결과적으로 4륜조향방식은 2륜조향방식에 비해 선회시 옆비끄럼각의 변화가 적기 때문에 차체의 자세변화가 적다. 따라서 안정된 상태로 선회할 수 있다. 그리고 원래의 궤적(track 또는 rail)을 유지하는 능력도 우수하다.As a result, the four-wheel steering method has less change in posture of the vehicle body when turning than the two-wheel steering method. Therefore, it can turn to a stable state. And the ability to keep the original track or rail is excellent.

세 번째로는 고속주행 안정성이 증대한다는 것이다. 즉, 고속 직진 주행중 외력(예 : 옆바람, 노면의 충격)의 영향을 받기 때문에 실제로는 핸들 조향각을 계속 약간씩 수정하면서 운전하게 된다. 그리고 고속주행시 차선을 변경할 경우에도 핸들조향각을 아주 작다.Third, high speed driving stability is increased. In other words, since it is influenced by external force (for example, side wind and road impact) during high-speed straight driving, it actually drives while adjusting steering steering angle slightly. And even when changing lanes at high speeds, the steering angle is very small.

4륜조향방식에서는 고속주행시 또는 핸들 조향각이 작을 경우, 후륜이 동위상으로 약간 조향되므로 차체의 옆미끄럼각은 아주 작게 된다. 즉 고속으로 직진 주행하거나, 고속 주행중 차선을 변경할 때에도 안정성을 확보할 수 있게 된다.In four-wheel steering, the rear wheels are steered in phase slightly at high speeds or when the steering wheel steering angle is small, so the side sliding angle of the body is very small. That is, even when driving straight at high speed or changing lanes during high speed driving, stability can be ensured.

이러한 총륜조향 시스템은 크게 기계식과 기계/유압식 그리고 유압/전자제어식으로 구분할 수 있는데, 여기서는 제1도의 유압/전자제어식 총륜조향 시스템에 대하여 설명한다.The all-wheel steering system can be classified into mechanical, mechanical / hydraulic, and hydraulic / electronic control systems. Here, the hydraulic / electronic control general wheel steering system of FIG. 1 will be described.

이 방식은 유압/전자 요소를 이용하며, 자동차 주행속도에 따라 후륜조향각을 제어하는 방식이다.This method uses hydraulic / electronic elements and controls the rear steering angle according to the vehicle driving speed.

유압식 전륜동력 조향장치는 래크피니언 방식으로 주 조향기능을 담당한다. 그리고 1개의 출력축이 전륜의 조향운동을 후륜조향 제어장치에 전달한다.The hydraulic all-wheel-driven steering system acts as the main rack steering function in a rack-pinion manner. And one output shaft transmits the steering motion of the front wheel to the rear wheel steering control device.

후륜조향 제어장치는 전자/유압식이다. 후륜 조향각을 핸들(1)의 조향각(=입력측 회전각)과 주행속도에 따라 전자적으로 제어된다. 즉, 전륜(2)에 대한 후륜(3)의 조향각 비는 차속에 따라 최대 5°까지 전자적으로 제어된다.The rear wheel steering control is electronic / hydraulic. The rear wheel steering angle is electronically controlled in accordance with the steering angle of the steering wheel 1 (= input side rotation angle) and the traveling speed. That is, the steering angle ratio of the rear wheels 3 to the front wheels 2 is electronically controlled up to 5 ° depending on the vehicle speed.

후륜(3)은 35km/h 미만에서는 전륜(2)과는 반대방향, 즉 역위상으로 조향되고, 35km/h에서는 직진, 그리고 35km/h 이상의 속도에서는 전륜(2)과 같은 방향, 즉 동위상으로 조향된다.The rear wheels 3 are steered in the opposite direction to the front wheels 2, i.e., in phase out below 35 km / h, go straight at 35 km / h, and in the same direction as the front wheels 2 at speeds above 35 km / h, i.e. Steer to.

후륜조향장치의 유압시스템에 고장이 발생할 경우에는 파워롯드(power rod)에 설치된 센터링 스프링(centering sping)이 후륜을 직진위치로 고정하도록 되어 있다. 이때부터 4륜조항 시스템은 보통의 2륜 조향 시스템과 같이 기능한다.In the event of a failure of the hydraulic system of the rear wheel steering system, a centering spring installed in the power rod is used to fix the rear wheel to the straight position. From then on, the four-wheel steering system functions like a normal two-wheel steering system.

이러한 4륜 조향장치는 주행속도에 따라서 뒷바퀴도 조향되는 것으로서, 상기 후륜조향장치의 고장시에는 운전자의 의도와는 다르게 뒷바퀴가 조향되어 안전운행에 위험이 초래될 수 있다. 이러한 경우를 대비하여 속도 검지 센서(4) 및 후륜조향장치를 제어하는 제어기(5)의 고장을 진단하는 방법이 제시되었지만, 후륜조향장치에 설치된 액츄에이터(actuator)(6)의 고장을 진단하는 방법은 제시되지 않았다. 그러므로, 액튜에이터(6)의 고장시에는 현재로서는 그 진단이 불가능하므로, 안전운행에 위험이 초래될 수 있다.Such a four-wheel steering device is also steered by the rear wheel according to the driving speed. When the rear wheel steering device is broken, the rear wheel is steered differently from the driver's intention, which may cause a risk of safe driving. In this case, a method of diagnosing a failure of the speed detecting sensor 4 and the controller 5 controlling the rear wheel steering device has been proposed, but a method of diagnosing a failure of an actuator 6 installed in the rear wheel steering device. Was not presented. Therefore, diagnosis of the actuator 6 at the time of failure of the actuator 6 is not possible at present, which may result in a risk of safe operation.

따라서, 본 발명의 목적은 4륜 조향 장치에 있어서, 속도 센서와 제어기가 정상동작하는 상태에서 액튜에이터의 고장발생시 이를 진단하여 운전자에게 알려주므로써, 사고의 위험을 방지할 수 있는 4륜 조향장치의 액튜에이터 진단방법을 제공하기 위한 것이다.Therefore, an object of the present invention, in the four-wheel steering device, the actuator of the four-wheel steering device that can prevent the risk of an accident by diagnosing and informing the driver of the failure of the actuator in the normal operation of the speed sensor and the controller. To provide a diagnostic method.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 4륜 조향 장치의 액튜에이터 진단방법은 액튜에이터가 구속조건이 아닌 상태에서 편차량(목표 후륜각-측정 후륜각)이 일정시간 이상으로 소정치 이상의 값이 되는 4륜 조향 장치에 있어서, 속도 센서의 정상동작 여부를 판단하는 단계; 차륜의 주행속도를 입력받아 후륜조향장치의 조향각을 제어하는 제어기가 정상동작 여부를 판단하는 단계; 속도 센서와 제어기가 정상 동작하는 것으로 판단된 상태에서 차속을 설정치와 비교하는 단계; 차속이 설정치 이상이면 조향 모터에 흐르는 전류를 설정치와 비교하는 단계; 전류가 설정치 이상이면 입력된 목표치의 후륜각 변화량을 설정치와 비교하는 단계; 목표치 후륜각 변화량이 설정치 이상이면 후륜각이 변화되어야 할 량을 설정치와 비교하는 단계; 후륜각이 변화되어야 할 량이 설정치를 초과하면, 초과 상태의 시간이 설정시간이상인지를 판단하는 단계; 상기 단계에서 초과 상태의 시간이 설정시간 이상이면 액튜에이터가 고장상태라고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Actuator diagnostic method of the four-wheel steering apparatus of the present invention for achieving the above object is that the deviation amount (target rear wheel angle-measured rear wheel angle) becomes a value or more than a predetermined value for a predetermined time or more when the actuator is not a constraint condition. A wheel steering apparatus, comprising: determining whether a speed sensor is normally operated; Determining whether the controller for controlling the steering angle of the rear wheel steering device is normal by receiving the driving speed of the wheel; Comparing the vehicle speed with a set value in a state where it is determined that the speed sensor and the controller are normally operated; Comparing the current flowing through the steering motor with the set value when the vehicle speed is equal to or greater than the set value; Comparing the amount of change in rear wheel angle of the input target value with the set value if the current is equal to or greater than the set value; Comparing the amount by which the rear wheel angle is to be changed with the set value when the target rear wheel angle change is greater than or equal to the set value; If the amount of rear wheel angles to be changed exceeds a set value, determining whether the time in the excess state is greater than or equal to the set time; And determining that the actuator is in a fault state if the time in the excess state is greater than or equal to the set time.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 4륜 조향 장치의 액튜에이터 고장 진단 방법은 측정 후륜각이 목표 후륜각 반대쪽으로 일정시간 이상 벗어난 상태의 4륜 조향장치에 있어서, 조향각 센서의 정상동작 여부를 판단하는 단계; 센서의 정상 동작상태에서 차륜의 주행속도를 입력받아 후륜조향장치의 조향각을 제어하는 제어기의 정상동작 여부를 판단하는 단계; 제어기도 정상동작 하는 것으로 판단된 상태에서 목표 후륜각을 설정치와 비교하는 단계; 목표 후륜각이 설정치를 초과하면 모터에 흐르는 전류를 설정치와 비교하는 단계; 전류가 설정치 이상이면 측정 후륜각이 설정치를 초과하는 지를 판단하는 단계; 측정 후륜각이 설정치를 초과하면 초과 상태의 시간이 설정시간 이상인지를 판단하는 단계; 상기 단계에서 초과 상태의 시간이 설정시간 이상이면 액튜에이터가 고장상태라고 판단하는 단계; 상기 판단 단계들에서 목표 후륜각이 설정값 이하, 전류가 설정값 이상, 측정 후륜각이 설정값 이하, 지속시간이 설정값 이하이면, 목표 후륜각이 제2설정값 미만인지를 판단하는 단계; 미만이면 전류값이 설정값 미만인지를 다시 판단하는 단계; 미만이면 측정 후륜각이 제2설정값을 초과하는 지를 판단하는 단계; 초과하면 그 지속시간이 설정시간 이상인지를 판단하여 설정시간 이상이면 액튜에이터가 고장이라고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Actuator failure diagnosis method of the four-wheel steering device of the present invention for achieving the above object, in the four-wheel steering device in a state in which the measured rear wheel angle deviated more than a predetermined time away from the target rear wheel angle, it is determined whether the steering angle sensor normal operation Making; Determining whether the controller which controls the steering angle of the rear wheel steering device is received in response to the driving speed of the wheel in the normal operation state of the sensor; Comparing the target rear wheel angle with a set value in a state where it is determined that the controller is also operating normally; Comparing the current flowing in the motor with the set value when the target rear wheel angle exceeds the set value; Determining whether the measured rear wheel angle exceeds the set value when the current is greater than or equal to the set value; Determining whether the time in the excess state is greater than or equal to the set time when the measured rear wheel angle exceeds the set value; Determining that the actuator is in a fault state if the time in the excess state is greater than or equal to the set time; Determining whether the target rear wheel angle is less than the second set value when the target rear wheel angle is less than or equal to the set value, the current is greater than or equal to the set value, the measurement rear wheel angle is less than or equal to the set value, and the duration is less than or equal to the set value; Determining again that the current value is less than the set value if less than; Determining if the measured rear wheel angle exceeds the second set value; If it is exceeded, it is determined whether the duration is more than the set time, and if it is more than the set time, characterized in that it comprises the step of determining that the actuator failure.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

첨부한 도면 제2도는 본 발명의 실시예에 따른 액튜에이터의 고장을 진단하는 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 액튜에이터가 구속조건이 아닌 상태에서 편차량(목표 후륜각-측정 후륜각)이 일정시간 이상으로 설정치 이상의 값이 되는 4륜 조향 장치에 있어서의 고장진단 방법이다.2 is a flowchart illustrating a method for diagnosing a failure of an actuator according to an exemplary embodiment of the present invention, in which the deviation amount (target rear wheel angle-rear wheel angle) is longer than a predetermined time when the actuator is not a constraint condition. This is a failure diagnosis method in the four-wheel steering apparatus which becomes a value more than the set value.

상기 방법은 먼저, 속도 센서(4)의 정상동작 여부를 판단한다(ST1). 상기 판단결과, 속도 센서(4)의 고장이 아닌 경우, 차륜의 주행속도를 입력받아 후륜조향장치의 조향각을 제어하는 제어기(5)의 정상동작 여부를 판단한다.(ST2) 상기 판단결과, 속도 센서(4)뿐만 아니라 제어기(5)도 정상동작 하는 것으로 판단되면, 차속을 설정치(KV1)와 비교한다(ST3). 차속의 판단결과, 차속이 설정치(KV1) 이상이면 조향 모터(7)에 흐르는 전류를 설정치(K1)와 비교한다(ST4). 상기 전류치의 비교결과, 전류가 설정치(K1) 이상이면 입력된 목표치의 후륜각 변화량을 설정치(KRDC1)와 비교한다(ST5). 상기 비교결과, 목표치 후륜각 변화량이 설정치(KRDC1) 이상이면 후륜각이 변화되어야 할 량을 설정치와 비교한다(ST6). 후륜각이 변화되어야 할 량이 설정치(KRD1)를 초과하면, 초과 상태의 시간이 설정시간 이상인지를 비교한다(ST7). 상기 단계에서 초과 상태의 시간이 설정시간 이상이면 액튜에이터(6)가 고장상태라고 판단한다(ST8)The method first determines whether the speed sensor 4 is in normal operation (ST1). As a result of the determination, if it is not the failure of the speed sensor 4, it is determined whether the controller 5 which controls the steering angle of the rear wheel steering apparatus is inputted by receiving the traveling speed of the wheel. (ST2) As a result of the determination, the speed If it is determined that not only the sensor 4 but also the controller 5 operates normally, the vehicle speed is compared with the set value KV1 (ST3). As a result of the determination of the vehicle speed, when the vehicle speed is equal to or greater than the set value K V1 , the current flowing through the steering motor 7 is compared with the set value K 1 (ST4). As a result of the comparison of the current values, if the current is equal to or greater than the set value K 1 , the rear wheel angle change amount of the input target value is compared with the set value K RDC1 (ST5). As a result of the comparison, when the target rear wheel angle change amount is equal to or greater than the set value K RDC1 , the amount of rear wheel angle to be changed is compared with the set value (ST6). If the amount by which the rear wheel angle is to be changed exceeds the set value K RD1 , it is compared whether the time in the excess state is longer than the set time (ST7). If the time in the excess state in the step is more than the set time, it is determined that the actuator 6 is in a failure state (ST8)

상기 센서의 정상동작 판단단계(ST1)와 제어기(5)의 정상동작 판단 단계(ST2)에서, 센서나 제어기(5)가 고장이면, 그 해당 부분에서의 고장으로 판단한다(ST9).In the normal operation determination step ST1 of the sensor and the normal operation determination step ST2 of the controller 5, if the sensor or the controller 5 is broken, it is determined as a failure in the corresponding part (ST9).

또한, 센서와 제어기(5)가 정상동작 하는 상태에서 차속, 전류, 목표치 후륜각의 변화량, 후륜각이 변화되어야 할 량 및 그 지속시간의 판단결과, 차속이 설정값(KV1) 이상이거나, 전류가 설정값(K1) 이상, 목표치 후륜각의 변화량이 설정값(KRDC1) 이상, 후륜각이 변화되어야 할 량이 설정값(KRDC1) 이하이거나 그 지속시간이 설정값 이상 계속되지 않는 상태중 어느 하나이면 액튜에이터(6)는 정상상태라고 판단한다(ST10).Further, as a result of the determination of the vehicle speed, the current, the change amount of the rear wheel angle of the target value, the amount of rear wheel angle to be changed and the duration thereof in the state where the sensor and the controller 5 are normally operated, the vehicle speed is equal to or greater than the set value K V1 , The current is greater than or equal to the set value (K 1 ), the amount of change in the rear wheel angle of the target value is greater than or equal to the set value (K RDC1 ), and the amount that the rear wheel angle is to be changed is less than or equal to the set value (K RDC1 ) or its duration does not continue beyond the set value. If any one of them, the actuator 6 determines that the steady state (ST10).

첨부한 도면 제3도는 본 발명의 다른 실시예에 따른 4륜 조향장치의 액튜에이터의 고장진단방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 측정 후륜각이 목표 후륜각 반대쪽으로 일정시간 이상 벗어난 경우이다.3 is a flowchart illustrating a failure diagnosis method of an actuator of a four-wheel steering apparatus according to another embodiment of the present invention, in which the measured rear wheel angle is out of a target rear wheel angle for a predetermined time or more.

이 경우에서도 초기 단계에서는 속도 센서(4)의 정상동작 여부를 판단한다(ST1). 상기 판단결과, 센서(4) 고장이 아닌 경우, 차륜의 주행속도를 입력받아 후륜조향장치의 조향각을 제어하는 제어기(5)의 정상동작 여부를 판단한다(ST2). 상기 판단결과, 센서(4)뿐만 아니라 제어기(5)도 정상 상태로 동작하는 것으로 판단되면, 목표 후륜각을 설정치(KRDC2)와 비교한다(ST3). 목표 후륜각의 비교결과, 목표후륜각이 설정치(KRDC2)를 초과하면 조향 모터(7)에 흐르는 전류를 설정치(K2)와 비교한다(ST4). 상기 전류치의 비교결과, 전류가 설정치(K2) 이상이면 측정 후륜각을 설정치(KRD2)와 비교한다(ST5). 상기 비교결과, 측정 후륜각이 설정치(KRD2)를 초과하면, 초과되는 동안의 시간이 얼마동안 계속되는 지를 판단한다(ST6). 상기 판단결과 설정시간 이상인 측정 후륜각의 값이 설정값을 초과하게 되면, 액튜에이터(6)의 고장이라고 판단한다(ST7). 상기 판단 단계들(ST3 내지 ST6)에서 목표 후륜각이 설정값(KRDC2) 이하, 전류가 설정값(K2) 이상, 측정 후륜각이 설정값(KRDC2)이하, 지속시간이 설정값 이하이면, 목표 후륜각이 제2설정값(KRDC3) 미만인지를 판단한다(ST8). 상기 판단결과, 제2설정값(KRDC3) 미만이면 전류값이 초기 전류 설정값(K2) 미만인지를 다시 판단한다(ST9). 초기 전류 설정값(K2) 미만이면 측정 후륜각이 제2설정값(KRD3)을 초과하는 지를 판단한다(ST10). 제2설정값(KRD3)을 초과하면 그 지속시간이 설정시간 이상인지를 판단(ST11)하여 설정시간 이상이면 액튜에이터(6)가 고장이라고 판단하고, 상기 측정 후륜각이 제2설정값을 초과하는 시간이 설정시간 이상 지속되지 않으면 액튜에이트(6)는 정상동작하는 것으로 판단한다(ST13).In this case as well, in the initial stage, it is determined whether the speed sensor 4 is normally operated (ST1). As a result of the determination, if the sensor 4 is not broken, it is determined whether the controller 5 which controls the steering angle of the rear wheel steering apparatus is inputted by receiving the traveling speed of the wheel (ST2). As a result of the determination, if it is determined that not only the sensor 4 but also the controller 5 operates in the normal state, the target rear wheel angle is compared with the set value K RDC2 (ST3). As a result of the comparison of the target rear wheel angle, when the target rear wheel angle exceeds the set value K RDC2 , the current flowing through the steering motor 7 is compared with the set value K 2 (ST4). As a result of the comparison of the current values, if the current is equal to or greater than the set value K 2 , the measured rear wheel angle is compared with the set value K RD2 (ST5). As a result of the comparison, if the measured rear wheel angle exceeds the set value K RD2 , it is determined how long the time period during which the time period is exceeded (ST6). As a result of the determination, if the value of the measured rear wheel angle that is longer than the set time exceeds the set value, it is determined that the actuator 6 is broken (ST7). In the determination steps ST3 to ST6, the target rear wheel angle is less than or equal to the set value K RDC2 , the current is greater than or equal to the set value K 2 , and the measured rear wheel angle is less than or equal to the set value K RDC2 , and the duration is less than or equal to the set value. Then, it is determined whether the target rear wheel angle is less than the second set value K RDC3 (ST8). As a result of the determination, if it is less than the second set value K RDC3 , it is again determined whether the current value is less than the initial current set value K 2 (ST9). If it is less than the initial current set value K 2 , it is determined whether the measured rear wheel angle exceeds the second set value K RD3 (ST10). If the second set value K RD3 is exceeded, it is determined whether the duration is greater than or equal to the set time (ST11). If the set time is greater than or equal to the set time, the actuator 6 is determined to be faulty, and the measured rear wheel angle exceeds the second set value. If the time is not longer than the set time, the actuator 6 is determined to operate normally (ST13).

상기 속도 센서(4)의 정상동작 판단단계(ST1)와 제어기(5)의 정상동작 판단 단계(ST2)에서, 센서(4)나 제어기(5)가 고장이면, 그 부분에서의 고장으로 판단한다(ST14).In the normal operation determination step ST1 of the speed sensor 4 and the normal operation determination step ST2 of the controller 5, if the sensor 4 or the controller 5 is broken, it is determined as a failure in that portion. (ST14).

아울러, 목표 후륜각, 전류, 측정 후륜각의 2차 비교단계(ST8 내지 ST10)결과, 목표 후륜각이 제2설정값(KRD3) 이하, 전류가 설정값(K2) 이상, 측정 후륜각이 제2설정값(KRD3) 이하인 상태중 어느 하나의 상태가 발생하면, 액튜에이터(6)는 정상이라고 판단한다.(ST13)In addition, as a result of the secondary comparison steps ST8 to ST10 of the target rear wheel angle, the current, and the measured rear wheel angle, the target rear wheel angle is less than or equal to the second set value K RD3 , the current is greater than or equal to the set value K 2 and the measured rear wheel angle. If any one of the states below the second set value K RD3 occurs, the actuator 6 determines that it is normal. (ST13)

이상에서 설명한 바와 값이, 본 발명의 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단방법은 센서나 제어기가 정상적으로 동작하는 상태에서 액튜에이터의 고장을 진단하여 액튜에이터의 고장 발생시 그 동작을 중지시켜 주므로써, 고장 발생으로 초래될 수 있는 위험을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명은 차량의 상품성을 높이는 효과를 제공한다.As described above, the actuator fault diagnosis method of the four-wheel steering apparatus of the present invention diagnoses a fault of the actuator in a state in which the sensor or the controller operates normally, and stops the operation when the fault occurs. The risks that can result can be prevented. Therefore, the present invention provides the effect of enhancing the commerciality of the vehicle.

여기에서는 본 발명의 특정 실시예에 대하여 설명하고 도시하였지만 당업자에 의하여 이에 대한 수정과 변형을 할 수 있다. 따라서, 이하, 특허청구의 범위는 본 발명의 진정한 사상과 범위에 속하는 한 모든 수정과 변형을 포함하는 것으로 이해할 수 있다.Although specific embodiments of the present invention have been described and illustrated herein, modifications and variations can be made by those skilled in the art. Accordingly, the following claims are to be understood as including all modifications and variations as long as they fall within the true spirit and scope of the present invention.

Claims (10)

액튜에이터가 구속조건이 아닌 상태에서 편차량(목표 후륜각-측정 후륜각)이 일정시간 이상으로 얼마치 이상의 값이 되는 4륜 조향 장치에 있어서, 속도 센서의 정상동작 여부를 판단하는 단계; 차륜의 주행속도를 입력받아 후륜조향장치의 조향각을 제어하는 제어기의 정상동작 여부를 판단하는 단계; 상기 속도 센서와 상기 제어기가 정상으로 동작하는 것으로 판단된 상태에서 차속을 설정치와 비교하는 단계; 차속이 설정치 이상이면 조향 모터에 흐르는 전류를 설정치와 비교하는 단계; 전류가 설정치 이상이면 입력된 목표치의 후륜각 변화량을 설정치와 비교하는 단계; 목표치 후륜각 변화량이 설정치 이상이면 후륜각이 변화되어야 할 량을 설정치와 비교하는 단계; 후륜각이 변화되어야 할 량이 설정치를 초과하면, 초과 상태의 시간이 설정시간 이상인지를 판단하는 단계; 상기 단계에서 초과 상태의 시간이 설정시간 이상이면 액튜에이터가 고장상태라고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단 방법.A four-wheel steering apparatus in which a deviation amount (target rear wheel angle-measured rear wheel angle) becomes a value more than a predetermined time or more in a state where the actuator is not a constraint condition, the method comprising: determining whether the speed sensor is normally operated; Determining whether the controller for controlling the steering angle of the rear wheel steering device is normally operated by receiving the driving speed of the wheel; Comparing the vehicle speed with a set value in a state where the speed sensor and the controller are determined to operate normally; Comparing the current flowing through the steering motor with the set value when the vehicle speed is equal to or greater than the set value; Comparing the amount of change in rear wheel angle of the input target value with the set value if the current is equal to or greater than the set value; Comparing the amount by which the rear wheel angle is to be changed with the set value when the target rear wheel angle change is greater than or equal to the set value; If the amount by which the rear wheel angle is to be changed exceeds a set value, determining whether the time in the excess state is greater than or equal to the set time; And determining that the actuator is in a failure state if the time in the excess state is greater than or equal to the set time in the step. 제1항에 있어서, 상기 속도 센서 및 제어기가 정상동작 하는 상태에서 차속, 이 설정값 이상이면 액튜에이터는 정상상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단방법.The method of claim 1, wherein the actuator is determined to be in a normal state when the speed sensor and the controller are in a normal operation state and the vehicle speed is higher than the set value. 제1항에 있어서, 상기 속도 센서 및 제어기가 정상동작 하는 상태에서 전류가 설정값 이상이면 액튜에이터는 정상상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단방법.2. The method of claim 1, wherein the actuator is determined to be in a normal state when the current is greater than or equal to a predetermined value in a state in which the speed sensor and the controller are in normal operation. 제1항에 있어서, 상기 속도 센서 및 제어기가 정상동작 하는 상태에서 목표치 후륜각의 변화량이 설정값 이상이면 액튜에이터는 정상상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단방법.2. The method of claim 1, wherein the actuator is determined to be in a normal state when a change amount of a target rear wheel angle is greater than a set value in a state in which the speed sensor and the controller operate normally. 제1항에 있어서, 상기 속도 센서 및 제어기가 정상동작하는 상태에서 후륜각이 변화되어야 할 량의 판단결과, 후륜각이 변화되어야 할 량이 설정값이하이면 액튜에이터는 정상상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단방법.The actuator as claimed in claim 1, wherein the actuator is determined to be in a normal state when the amount of change in the rear wheel angle is less than a predetermined value as a result of the determination of the amount in which the rear wheel angle is to be changed in the normal operation of the speed sensor and the controller. How to diagnose actuator failure of 4 wheel steering system. 제1항에 있어서, 상기 속도 센서 및 제어기가 정상동작 하는 상태에서 후륜각이 변화되어야 할 량이 설정값보다 큰 지속시간이 설정값 이상 계속되지 않으면 액튜에이터는 정상상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단방법.The four-wheel drive according to claim 1, wherein the actuator determines that the vehicle is in a normal state if the duration in which the rear wheel angle needs to be changed in a state in which the speed sensor and the controller are in normal operation is not longer than the set value. How to diagnose actuator failure of steering system. 측정 후륜각이 목표 후륜각 반대쪽으로 일정시간 이상 벗어난 상태의 4륜 조향장치에 있어서, 속도 센서의 정상동작 여부를 판단하는 단계; 상기 속도 센서의 정상동작 상태에서 차륜의 주행속도를 입력받아 후륜조향장치의 조향각을 제어하는 제어기(5)의 정상동작 여부를 판단하는 단계; 제어기도 정상상태로 동작하는 것으로 판단된 상태에서 목표 후륜각을 설정치와 비교하는 단계; 목표 후륜각이 설정치를 초과하면 모터에 흐르는 전류를 설정치와 비교하는 단계; 전류가 설정치 이상이면 측정 후륜각이 설정치를 초과하는 지를 판단하는 단계; 측정 후륜각이 설정치를 초과하면 초과 상태의 시간이 설정시간 이상인지를 판단하는 단계; 상기 단계에서 초과 상태의 시간이 설정시간 이상이면 액튜에이터가 고장상태라고 판단하는 단계; 상기 판단 단계들에서 목표 후륜각이 설정값 이하, 전류가 설정값 이상, 측정 후륜각이 설정값 이하, 지속시간이 설정값 이하이면, 목표 후륜각이 제2설정값 미만인지를 판단하는 단계; 미만이면 전류값이 설정값 미만인지를 다시 판단하는 단계; 미만이면 측정 후륜각이 제2설정값을 초과하는 지를 판단하는 단계; 초과하면 그 지속시간이 설정시간이상인지를 판단하여 설정시간 이상이면 액튜에이터가 고장이라고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단방법.A four-wheel steering apparatus in which a measured rear wheel angle is out of a target rear wheel angle for a predetermined time or more, comprising: determining whether a speed sensor is normally operated; Determining whether the controller (5) normally controls the steering angle of the rear wheel steering device by receiving the driving speed of the wheel in the normal operation state of the speed sensor; Comparing the target rear wheel angle with a set value in a state where the controller is also determined to operate in a normal state; Comparing the current flowing in the motor with the set value when the target rear wheel angle exceeds the set value; Determining whether the measured rear wheel angle exceeds the set value when the current is greater than or equal to the set value; Determining whether the time in the excess state is greater than or equal to the set time when the measured rear wheel angle exceeds the set value; Determining that the actuator is in a fault state if the time in the excess state is greater than or equal to the set time; Determining whether the target rear wheel angle is less than the second set value when the target rear wheel angle is less than or equal to the set value, the current is greater than or equal to the set value, the measurement rear wheel angle is less than or equal to the set value, and the duration is less than or equal to the set value; Determining again that the current value is less than the set value if less than; Determining if the measured rear wheel angle exceeds the second set value; And determining whether the duration is greater than or equal to the set time, and determining that the actuator is faulty if the duration is greater than or equal to the set time. 제7항에 있어서, 상기 목표 후륜각을 제2설정값과 비교하는 단계에서 목표 후륜각이 제2설정값 이하이면, 액튜에이트는 정상인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단방법.8. The actuator fault diagnosis of the four-wheel steering apparatus according to claim 7, wherein in the step of comparing the target rear wheel angle with a second set value, if the target rear wheel angle is less than or equal to the second set value, the actuator is determined to be normal. Way. 제7항에 있어서, 상기 목표 후륜각과 제2설정값의 비교단계후의 검지 전류치와 설정치의 비교단계에서 검지한 전류치가 설정치 이상이면 액튜에이터는 정상인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단방법.8. The actuator failure of the four-wheel steering apparatus according to claim 7, wherein the actuator is determined to be normal if the detected current value after the comparing step between the target rear wheel angle and the second set value is equal to or greater than the set value. Diagnostic method. 제7항에 있어서, 상기 측정 후륜각과 제2설정치의 비교단계에서 상기 측정 후륜각이 제2설정치 이하이면 액튜에이터는 정상인 것으로 판단하는 것을 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단방법.8. The method of claim 7, wherein the actuator is determined to be normal if the measured rear wheel angle is less than or equal to the second set value in the comparing step of the measured rear wheel angle and the second set value.
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