KR102204434B1 - 표면 결함 검사 장치 및 검사 방법 - Google Patents

표면 결함 검사 장치 및 검사 방법 Download PDF

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노정윤
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Abstract

본 발명의 검사 장치는 제1 위치에서 대상물의 결함 부위를 파악하는 파악 유니트; 상기 제1 위치 또는 상기 결함 부위가 보정되는 제2 위치에 대한 상기 결함 부위의 위치를 이용해서 상기 대상물의 이동 속도를 조절하는 조절 유니트;를 포함할 수 있다.

Description

표면 결함 검사 장치 및 검사 방법{APPARATUS AND METHOD FOR INSPECTING SURFACE DEFECTS}
본 발명은 대상물 표면에 존재하는 결함 부위를 검사하거나 보정하는 검사 장치 및 검사 방법에 관한 것이다.
제철소에서 제강공정을 마친 빌렛(쇳덩어리)은 압연공정을 통해 고온 또는 상온에서 금속의 소성을 이용하여 여러 가지 형태의 판, 봉, 관, 형재 등의 제품으로 생산된다.
압연에는 고온으로 하는 열간압연과 저온에서 실시하는 냉간압연이 있다.
열간압연은 작은 압연동력으로도 쉽게 큰 변형을 시킬 수 있는 장점이 있으며, 단조품과 같은 성질을 열연바에 줄 수가 있다. 그러나 고온으로 인한 산화에 의해 표면이 깨끗하지 못하며, 치수의 정밀도도 낮으며 두께가 얇은 제품도 만들 수 없다.
반면에 냉간압연은 아주 얇은 것도 만들 수 있고, 치수의 정밀도도 좋을 뿐 아니라 표면도 깨끗하게 할 수 있다.
일반적으로 열간압연공정에서 조압연기(Roughing Mill)를 통과한 열연바는 코일로 권취된 후 야적장으로 이동되어 상온의 상태로 냉각될 수 있다.
이와 같이 수요자가 요구한 제품 규격에 따라 생산된 열연바는 열연 정정공정(HFL : Hot Final Line)을 통해 수요자에게 최종 출하된다.
한국등록특허공보 제1140858호에는 코일의 위치정보 오류나 작업자의 이송오류로 인해 수요자가 요구한 제품규격에 부적합한 제품이 출하되는 것을 예방할 수 있는 기술에 나타나 있다.
한국등록특허공보 제1140858호
본 발명은 정정 공정을 자동화할 수 있는 검사 장치 및 검사 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 검사 장치는 제1 위치에서 대상물의 결함 부위를 파악하는 파악 유니트; 상기 제1 위치 또는 상기 결함 부위가 보정되는 제2 위치에 대한 상기 결함 부위의 위치를 이용해서 상기 대상물의 이동 속도를 조절하는 조절 유니트;를 포함할 수 있다.
본 발명의 검사 방법은 제1 롤과 제2 롤 사이의 제1 위치와 제2 위치를 경유하는 코일을 기본 속도로 이동시켜 상기 제1 롤에 감긴 상기 코일을 풀고 상기 제2 롤에 상기 코일을 감는 단계; 기파악된 상기 대상물의 결함 부위가 상기 제1 위치에 설정 거리만큼 접근하면 상기 대상물을 상기 기본 속도보다 느린 제1 속도로 이동시키는 단계; 상기 제1 속도로 이동하는 상기 코일을 상기 제1 위치에서 검사하고, 상기 결함 부위를 재파악하는 단계; 상기 제1 위치에서 재파악된 상기 결함 부위가 상기 제2 위치에 도달하면 상기 코일을 상기 제1 속도보다 느린 제2 속도(정지 상태 포함)로 이동시키는 단계; 상기 코일이 상기 제2 속도로 이동하는 상태에서 상기 제2 위치에서 상기 결함 부위를 보정하는 단계; 상기 결함 부위에 대한 보정이 완료되면, 상기 기본 속도로 상기 코일을 이동시키는 단계;를 포함할 수 있다.
본 발명의 검사 방법은 제1 위치를 경유해서 제2 위치까지 연속되게 연장되며 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치를 향해 이동하는 대상물을 검사하는 검사 장치에 의해 수행되는 검사 방법에 있어서, 상기 제1 위치에서 상기 대상물을 촬영하고, 상기 대상물을 촬영한 이미지에 고유 정보를 매칭시키며, 상기 제1 위치에서 촬영된 상기 대상물의 촬영 부위가 상기 제1 위치를 벗어나 상기 제2 위치를 향해 이동 중인 상태에서 상기 촬영 부위가 포함된 상기 이미지를 분석하고, 분석 결과 특정 촬영 부위에서 결함 부위가 파악되면, 상기 특정 촬영 부위가 포함된 특정 이미지에 매칭된 특정 고유 정보를 이용해서 상기 특정 촬영 부위가 상기 제2 위치에 도달하는 시간 또는 시각을 산출하며, 산출된 시간이 경과되거나 산출된 시각이 도래하면 상기 대상물의 이동을 정지시키고, 상기 제2 위치에서 상기 결함 부위를 보정할 수 있다.
본 발명의 검사 장치 및 검사 방법은 압연 강판, 코일 등과 같은 대상물의 표면에 존재하는 결함 부위를 파악하고 보정하는 정정 공정을 자동화할 수 있다.
정정 공정의 자동화를 위해서는 대상물의 열 변형으로 인해 위치가 달라진 결함 부위를 재탐색하는 공정의 자동화가 필요하다. 또한, 재탐색된 결함 부위를 보정이 수행되는 위치에 정렬시키는 자동화가 필요하다. 또한, 정정 공정시 대상물이 이동하는 고속의 기본 속도 하에서 재탐색 및 보정이 어려우므로, 적절하게 대상물의 이동 속도를 조절하는 시스템의 자동화가 필요하다.
본 발명의 검사 장치 및 검사 방법은 결함 부위의 재탐색 자동화 및 정렬 자동화 방안을 제공할 수 있다.
정정 공정의 자동화로 인해, 사용자는 현장에서 직접 결함 위치를 탐색할 필요가 없다. 따라서, 현장에서 발생되는 코일의 불규칙적인 유동으로 인한 안전 사고의 발생이 원천적으로 방지될 수 있다. 또한, 정정 공정이 정확하고 고속으로 처리될 수 있다.
도 1은 본 발명의 검사 장치를 나타낸 개략도이다.
도 2는 코일의 제조 공정을 나타낸 개략도이다.
도 3은 조절 유니트의 동작을 나타낸 개략도이다.
도 4는 파악 유니트를 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명의 검사 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른, 컴퓨팅 장치를 나타내는 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 명세서에서, 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
또한 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '직접 연결되어' 있다거나 '직접 접속되어' 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로써, 본 발명을 한정하려는 의도로 사용되는 것이 아니다.
또한 본 명세서에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.
또한 본 명세서에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품, 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것일 뿐, 하나 또는 그 이상의 다른 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
또한 본 명세서에서, '및/또는' 이라는 용어는 복수의 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. 본 명세서에서, 'A 또는 B'는, 'A', 'B', 또는 'A와 B 모두'를 포함할 수 있다.
또한 본 명세서에서, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략될 것이다.
도 1은 본 발명의 검사 장치를 나타낸 개략도이다.
도 1에 도시된 검사 장치는 파악 유니트(110), 조절 유니트(130)를 포함할 수 있다.
파악 유니트(110)는 제1 위치에서 대상물(19)의 결함 부위를 파악할 수 있다.
조절 유니트(130)는 제1 위치 또는 결함 부위가 보정되는 제2 위치에 대한 결함 부위의 위치를 이용해서 대상물(19)의 이동 속도를 조절할 수 있다.
정정 공정은 압연 강판에 해당되는 코일이 제조되어 롤 형태로 말린 상태에서, 코일을 다시 풀어내면서 코일 제조 당시에 파악된 결함 부위를 재탐색하고 보정하는 일련의 과정을 포함할 수 있다.
롤 상태에서 냉각된 코일은 열수축 또는 열팽창되며, 해당 열 변형으로 인해 기존 제조 당시에 파악된 결함 부위의 위치가 달라지게 된다. 전체 길이가 긴 코일의 경우 열 변형에 따른 결함 부위의 위치 변동이 수십 미터에 달할 수 있다.
코일 등 대상물(19)을 열간 압연 등의 공정을 통해 제조할 때, 초기 설계값과 다른 결함 부위에 대한 탐색이 수행될 수 있다. 해당 탐색은 표면 결함 검사기(SDD, Surface Defects Detection) 등의 전처리 수단(26)에 의해 수행될 수 있다.
제조 당시 대상물(19)이 고온이므로, 전처리 수단(26)에 의해 파악된 결함 부위는 대상물(19)이 냉각된 후에 정정 공정에서 보정될 수 있다.
대상물(19)을 출하하는데 소요되는 전체 공정 시간을 단축하기 위해, 정정 공정은 고속으로 수행될 수 있다. 일 예로, 정정 공정의 대상물(19)이 롤 형태로 말린 코일인 경우, 해당 코일은 초기 위치에서 고속으로 풀린 후 목표 위치에서 다시 감길 수 있다.
정정 공정의 고속화를 위해 조절 유니트(130)는 파악 유니트(110)가 결함 부위를 파악할 수 있는 최대 임계 속도보다 빠른 속도로 대상물(19)을 이동시킬 수 있다. 대신, 조절 유니트(130)는 파악 유니트(110)가 결함 부위를 파악할 수 있도록, 결함 부위가 파악 유니트(110)에 접근하면 대상물(19)의 이동 속도를 느리게 조절할 수 있다.
열 변형에 따른 결함 부위의 위치 변동에 대응하기 위해 조절 유니트(130)는 기파악된 결함 부위의 위치(과거 위치)가 파악 유니트(110)에 도달하기 이전부터 대상물(19)을 감속시킬 수 있다.
열 변형에 의해 위치가 변경된 결함 부위의 현재 위치가 파악 유니트(110)에 의해 파악되면, 조절 유니트(130)는 보정 유니트(150)가 위치한 제2 위치에 결함 부위가 정지하도록 대상물(19)의 이동 속도를 조절할 수 있다.
결함 부위에 대한 보정이 완료되면, 조절 유니트(130)는 원래의 고속 모드로 대상물(19)을 이동시킬 수 있다.
이상의 과정을 살펴보면, 사용자의 수작업이 전혀 요구되지 않는 것을 알 수 있다. 따라서, 매우 위험한 작업 현장에 사용자가 있을 필요가 없으므로, 각종 안전 사고의 발생이 원천적으로 방지되면, 정정 공정의 고속화가 가능하다.
이하에서 본 발명의 검사 장치의 실시예를 상세하게 설명한다.
제1 위치 p1 및 제2 위치 p2를 사이에 두고 서로 대면하게 배치된 제1 롤(11) 및 제2 롤(12)이 마련될 수 있다. 대상물(19)은 제1 롤(11)로부터 풀어지고, 제2 롤(12)에 감기는 코일을 포함할 수 있다. 일 예로, 코일은 압연 강판 등을 포함할 수 있다.
도 2는 코일의 제조 공정을 나타낸 개략도이다.
가열로(21)에 투입된 철괴 등의 금속 재료는 소성 변형이 가능한 온도로 가열되고 조압연기(22), 사상압연기(23), 냉각기(24), 핀치 롤(25)을 순서대로 거친 후 권취기(27)에 의해 감겨서 제1 롤(11)을 형성할 수 있다. 제1 롤(11)의 길이는 수십~수백미터 단위일 수 있으며, 폭은 수십센티미터~수미터 단위일 수 있다. 제1 롤(11)의 무게는 수톤 이상일 수 있다.
제1 롤(11)은 냉각된 후 본 발명의 검사 장치에 의해 결함 부위가 보정될 수 있다. 일단 롤 상태로 감긴 결함 부위를 재탐색하기 위해 파악 유니트(110)가 이용될 수 있다.
제1 롤(11)에 감기는 대상물(19)은 제1 롤(11)의 형태로 감기기 전에 표면 결함 검사기(SDD, Surface Defects Detection) 등의 전처리 수단(26)에 의해 검사될 수 있다. 검사 결과 결함 부위가 파악되면, 전처리 수단(26)은 결함 부위에 대한 위치가 포함된 정보를 저장할 수 있다. 파악 유니트(110)는 정정 공정의 자동화를 위해 전처리 수단(26)에서 생성된 결함 부위에 대한 정보를 획득할 수 있다.
제1 롤(11)로부터 풀어진 코일은 제1 위치 p1 및 제2 위치 p2를 순서대로 경유해서 제2 롤(12)까지 연속되게 연장될 수 있다. 대상물(19)을 제1 롤(11)부터 제2 롤(12)까지 연속되게 연장될 수 있다. 따라서, 제1 롤(11) 또는 제2 롤(12)을 회전시키거나, 제1 롤(11)과 제2 롤(12)의 사이에서 대상물(19)을 잡아당기는 구동 수단 등이 마련될 수 있다. 조절 유니트(130)는 구동 수단의 제어를 통해 대상물(19)의 이동 속도를 조절할 수 있다.
조절 유니트(130)에 의해 대상물(19)의 이동 속도는 결함 부위가 배제된 상태에서의 기본 속도 v0, 제1 위치 p1과 결함 부위의 위치에 기초한 제1 속도 v1, 제2 위치와 결함 부위의 위치에 기초한 제2 속도 v2(정지 상태 포함)로 구분될 수 있다. 조절 유니트(130)는 기본 속도 v0, 제1 속도 v1, 제2 속도 v2 중 어느 하나의 이동 속도에 맞춰 대상물(19)의 전체 이동 속도를 조절할 수 있다.
일 예로, 기본 속도 v0가 가장 빠르고, 제1 속도 v1이 그 다음으로 빠르며, 제2 속도 v2가 가장 느릴 수 있다. 제2 속도 v2는 보정 유니트(150)가 허용하는 범위 내에서 설정될 수 있다. 보정 유니트(150)가 보정 작업을 위해 대상물(19)이 정지된 상태를 필요로 하는 경우, 제2 속도 v2는 0m/s일 수 있다.
대상물(19)이 제1 롤(11)부터 제2 롤(12)까지 연속되게 연장되는 상태이므로, 어느 한 지점의 속도는 전체 대상물(19)의 이동 속도를 결정하거나, 제1 롤(11) 또는 제2 롤(12)의 회전 속도를 결정할 수 있다. 결국, 기본 속도 v0, 제1 속도 v1, 제2 속도 v2 중에서 현 시점에서 요구되는 가장 낮은 속도에 맞춰 대상물(19)의 전체의 이동 속도가 결정될 수 있다.
도 3은 조절 유니트(130)의 동작을 나타낸 개략도이다.
조절 유니트(130)는 사전에 결함 부위를 파악한 전처리 수단(26)으로부터 대상물(19)에 대한 결함 부위의 과거 위치 ep를 획득할 수 있다.
파악 유니트(110) 또는 조절 유니트(130)는 제1 롤(11) 또는 제2 롤(12)의 회전 속도 또는 회전수 등을 측정하는 엔코더, 대상물(19)의 이동 속도를 측정하는 센서 등을 이용해서 제1 롤(11)의 어디에 결함 부위가 존재하는지 파악할 수 있다. 이때, 파악된 결함 부위는 대상물(19)이 고열로 가열된 상태에서 전처리 수단(26)에 의해 획득된 과거 위치 ep에 기초한 것일 수 있다. 제1 롤(11)에 감긴 대상물(19)은 냉각된 상태일 수 있다. 다시 말해, 전처리 수단(26)의 측정 시점과 파악 유니트(110)의 측정 시점 간의 차이로 인해, 대상물(19)에 열 팽창 또는 열 수축 등의 열 변형이 발생될 수 있다. 수십, 수백미터에 달하는 코일 등의 경우 열 변형으로 인한 결함 부위의 위치가 수미터 이상 달라질 수 있다.
결국, 결함 부위의 과거 위치 ep는 알고 있는 상태이지만, 해당 결함 부위가 현재도 과거 위치 ep에 존재할지는 불확실하다. 따라서, 과거 위치 ep를 기준으로 보다 폭 넓은 구간을 대상으로 결함 부위가 탐색될 필요가 있다.
일 예로, 파악 유니트(110)는 과거 위치 ep를 기준으로 상류 측으로 제1 설정 거리 d1만큼 이격된 가상의 제1 경계 e1과 하류 측으로 제2 설정 거리 d2만큼 이격된 가상의 제2 경계 e2의 사이에 해당하는 예상 구간(결함 후보 영역)을 대상으로 결함 부위를 파악할 수 있다.
대상물(19) 상에서 서로 이격된 2개의 지점이 정의될 때, 상대적으로 제1 롤(11)에 가까운 지점이 '상류'로 정의되고, 제2 롤(12)에 가까운 지점이 '하류'로 정의될 수 있다. 다른 관점에서 살펴보면, 대상물(19)의 이동 또는 흐름에 따라 2개의 지점 중 제2 위치 p2에 먼저 도착하는 지점이 하류가 되고, 제2 위치 p2에 늦게 도착하는 지점이 상류가 될 수 있다.
도 3의 (a)와 같이 결함 부위가 존재하지 않거나 제2 경계 e2가 제1 위치 p1에 미도달한 경우, 조절 유니트(130)는 대상물(19)을 기본 속도 v0로 이동시킬 수 있다. 기본 속도 v0는 제1 롤(11)과 제2 롤(12) 사이의 대상물(19)의 이동 경로 상에 배치된 각종 정정 수단(109)에 의한 대상물(19)의 후처리가 가능한 범위 내에서 결정되며, 제1 속도 대비 수배 내지 수십배 이상 빠를 수 있다. 일 예로, 정정 수단(109)은 이격된 상태로 서로 대면하게 배치된 상부 롤러 및 하부 롤러를 포함할 수 있다. 상부 롤러와 하부 롤러 사이로 진입한 대상물(19)은 상부 롤러와 하부 롤러 사이의 틈에 해당하는 두께로 가공되며, 해당 작업은 그라인딩 등과 같은 보정 작업과 대비하여 고속으로 수행될 수 있다. 따라서, 결함 부위가 존재하지 않는 상태에서는 대상물(19)을 고속으로 이동시켜 대상물(19)의 전체 작업 공정을 고속화하는 것이 유리할 수 있다.
조절 유니트(130)는 도 3의 (b)와 같이 제2 경계 e2가 제1 위치 p1에 도달하면, 파악 유니트(110)에 의해 결함 부위가 발견되거나 제1 경계 e1이 제1 위치 p1에 도달할 때까지 대상물(19)의 이동 속도를 제1 속도 v1으로 감속시키거나 낮출 수 있다. 제1 속도 v1은 카메라 등이 대상물(19)을 선명하게 촬영할 수 있는 속도 범위 내에서 결정될 수 있다. 파악 유니트(110)는 카메라에 의해 촬영된 이미지의 분석을 통해 결함 부위가 제1 위치에 도달한 여부를 파악할 수 있다.
조절 유니트(130)는 제1 경계 e1이 제1 위치에 도달할 때까지 제1 속도를 유지하거나 예상 구간 내에서 결함 부위가 파악될 때까지 제1 속도 v1을 유지할 수 있다.
도 3의 (c)와 같이, 조절 유니트(130)는 예상 구간 내에서 결함 부위가 발견 또는 파악되고, 해당 결함 부위의 현재 위치 ec가 제2 위치 p2에 도달하거나 설정 거리 내로 접근하면 대상물(19)의 속도를 제1 속도 v1에서 제2 속도 v2로 조절할 수 있다. 제2 속도 v2는 제2 위치 p2에 도달한 결함 부위를 보정하는 보정 유니트(150)에 대응하게 결정될 수 있다.
조절 유니트(130)는 사전에 과거 위치 ep가 설정 거리만큼 제1 위치 p1에 접근하면, 파악 유니트(110)에 의해 결함 부위가 파악될 수 있는 속도 또는 제2 위치 p2에 결함 부위를 정지시킬 수 있는 속도로 대상물(19)의 이동 속도를 줄일 수 있다.
조절 유니트(130)는 제1 위치 p1에서 결함 부위를 파악한 파악 유니트(110)로부터 대상물(19)에 대한 결함 부위의 현재 위치 ec를 전달받고, 도 3의 (c)와 같이 현재 위치 ec가 제2 위치 p2에 접근하면 대상물(19)의 이동 속도를 제2 속도 v2(정지 상태 포함)로 조절할 수 있다.
구체적으로, 조절 유니트(130)는 과거 위치 ep가 설정 거리만큼 제1 위치 p1에 접근하면, 파악 유니트(110)에 의해 결함 부위가 파악될 수 있는 속도 또는 제2 위치 p2에 결함 부위를 정지시킬 수 있는 속도로 대상물(19)의 이동 속도를 줄일 수 있다. 제1 속도 v1은 파악 유니트(110)에 의한 대상물(19)의 촬영이 정상적으로 수행될 수 있는 속도인 동시에 제2 위치 p2에 결함 부위를 정확하게 정지시킬 수 있는 속도일 수 있다. 대상물(19)이 고속으로 이동하는 기본 속도 상태에서는 관성 등으로 인해 제2 위치 p2에 현재 위치 ep를 정확하게 맞춰 대상물(19)을 정지시키기 어렵다. 본 발명에 따르면, 결함 부위는 조절 유니트(130)에 의해 일단 저속으로 제2 위치 p2를 향해 이동되며, 제2 위치 p2 상에서 정확하게 정지될 수 있다.
조절 유니트(130)는 제1 위치 p1에서 파악된 현재 위치 ec가 제2 위치 p2에 도달하면, 결함 부위를 대상으로 하는 보정 유니트(150)의 보정 작업이 완료될 때까지 대상물(19)을 정지시킬 수 있다.
일 예로, 보정 유니트(150)는 대상물(19)의 표면을 연마하는 그라인더 등을 포함할 수 있다.
도 4는 파악 유니트(110)를 나타낸 블록도이다.
파악 유니트(110)에는 촬영부(111), 파악부(115), 매칭부(113), 요청부(117)가 마련될 수 있다.
촬영부(111)는 제1 위치 p1을 지나가는 대상물(19)을 촬영할 수 있다. 일 예로, 촬영부(111)는 각종 카메라 또는 비전을 포함할 수 있다.
파악부(115)는 촬영부(111)에 의해 촬영된 이미지의 분석을 통해 결함 부위를 파악할 수 있다.
매칭부(113)는 이미지가 제2 위치 p2에 도달하는 시간과 관련된 시간 정보를 이미지에 매칭시킬 수 있다.
요청부(117)는 전처리 수단(26)에 의해 기파악된 결함 부위의 대한 정보를 전처리 수단(26)에 요청할 수 있다.
매칭부(113)는 제1 위치 p1에서 촬영된 특정 이미지에서 결함 부위가 파악되면, 시간 정보가 포함된 정지 신호를 생성할 수 있다.
정지 신호에 의해 조절 유니트(130)는 제1 위치 p1의 하류에 존재하는 제2 위치 p2 상에 결함 부위가 위치할 때, 대상물(19)을 정지시킬 수 있다. 본 실시예에 따르면, 그라인더 등의 보정 유니트(150)가 존재하는 위치에 결함 부위를 파악하는 별도의 센서가 마련될 필요가 없다.
제2 위치에 결함 부위를 감지하거나 결함 부위의 도착을 감지하는 별도의 센서를 설치하지 않은 상태에서 결합 부위를 제2 위치에 정지시키기 위한 방안이 마련될 수 있다.
일 예로, 파악 유니트(110)는 촬영부(111)에 트리거 신호를 전송할 수 있다.
파악 유니트(110)는 트리거 신호에 의해 촬영부(111)로부터 대상물(19)을 촬영한 이미지가 생성되면, 각 이미지에 트리거 신호의 고유 정보를 매칭시킬 수 있다.
예를 들어, 파악 유니트(110)는 설정 주기에 따라 트리거 신호를 주기적으로 생성할 수 있다.
파악 유니트(110)는 제1 주기의 제1 트리거 신호에 의해 촬영된 제1 이미지에 제1 트리거 신호의 고유 정보 g1을 매칭시킬 수 있다.
파악 유니트(110)는 제2 주기의 제2 트리거 신호에 의해 촬영된 제2 이미지에 제2 트리거 신호의 고유 정보 g2를 매칭시킬 수 있다.
파악 유니트(110)는 제3 주기의 제3 트리거 신호에 의해 촬영된 제3 이미지에 제3 트리거 신호의 고유 정보 g3를 매칭시킬 수 있다.
파악 유니트(110)는 특정 이미지에서 결함 부위가 파악되면, 특정 이미지에 매칭된 특정 고유 정보를 조절 유니트(130)에 전달할 수 있다.
조절 유니트(130)는 특정 고유 정보를 이용해 결함 부위가 제2 위치에 도달하는 시각을 산출하고, 산출된 시각이 도래하면 대상물(19)을 정지시킬 수 있다.
파악 유니트(110)에 의해 각 이미지에 각 트리거 신호의 고유 정보가 매칭되는 동안에서 대상물(19)은 이동을 계속할 수 있다. 마찬가지로, 파악부(115)에 의해 각 이미지에 대한 영상 인식 알고리즘과 결함 판정 알고리즘이 적용되는 도중에도 대상물(19)은 이동을 계속할 수 있다. 따라서, 제1 이미지에 결함 부위가 존재하는 것으로 파악된 시점에는 제1 이미지가 촬영된 대상물(19)의 촬영 부위는 이미지 제1 위치 p1을 통과해서 제2 위치 p2를 향해 이동 중일 수 있다. 이때, 결함 부위가 포함된 해당 촬영 부위를 제2 위치 p2에 정지시키기 위해서는 해당 촬영 부위가 제1 위치 p1과 제2 위치 p2 사이의 어디에 위치하는지가 파악되어야 한다.
이때, 파악 유니트(110)는 설정 주기에 따라 생성된 트리거 신호, 각 이미지에 매칭된 고유 정보를 이용해서 특정 이미지가 촬영된 촬영 부위의 현재 위치를 정확하게 파악할 수 있다.
일 예로, 도 4와 같이 제1 위치 p1에 제3 이미지의 타겟이 되는 제3 촬영 부위가 존재할 수 있다. 동일 시점에서 이미 제1 위치 p1을 떠나 제2 위치 p2를 향해 이동 중인 제1 이미지의 타겟이 되는 제1 촬영 부위에 결함 부위가 존재하는 것이 파악될 수 있다.
결함 부위가 존재하는 제1 촬영 부위가 포함된 제1 이미지에는 제1 이미지의 생성을 유발한 제1 트리거 신호의 제1 고유 정보 g1이 매칭된 상태일 수 있다. 파악 유니트(110)는 현재 제1 위치와 관련된 제3 고유 정보 g3을 이용해서, 제1 고유 정보 g1이 제1 위치로부터 몇 주기 앞에 위치하는지 파악하거나 몇 번째 앞에 존재하는지 파악할 수 있다. 파악된 주기 개수에 설정 주기를 곱하면, 제1 촬영 부위가 제1 위치 p1을 통과한 이후의 경과 시간이 파악될 수 있다.
조절 유니트(130)에 의해 제1 속도 v1도 알고 있고, 사전에 제1 위치 p1과 제2 위치 p2 간의 경로 거리도 알고 있으므로, 제1 촬영 부위가 제2 위치 p2에 도달하는데 소요되는 시간 또는 제1 촬영 부위가 제2 위치 p2에 도달하는 시각 또는 제1 촬영 부위와 제2 위치 p2까지의 거리 L이 정확하게 산출될 수 있다.
코어가 폭이 설정 범위를 넘는 강판인 경우, 폭 전체가 하나의 이미지에 모두 포함되기 어려울 수 있다. 이 경우, 카메라를 결함 부위가 존재하는 폭 방향 위치로 이동시킬 필요가 있다. 이때, 대상물(19)의 폭 방향 유동에 따라 카메라의 폭 방향 위치 선정이 곤란할 수 있다. 해당 문제를 해소하기 위해 파악 유니트(110)는 결함 부위를 사전에 파악한 전처리 수단(26)으로부터 대상물(19)에 대한 결함 부위의 과거 위치를 획득할 수 있다. '폭 방향'은 제1 위치 p으로부터 제2 위치 p2를 향하는 방향에 대해 수직할 수 있다. 예를 들어, 3개의 좌표축 x축, y축, z축이 직교하는 공간 상에서 대상물(19)이 x축 방향을 따라 이동할 때, 폭 방향은 x축에 수직한 y축 방향 또는 z축 방향일 수 있다.
대상물(19)의 폭 방향 가장자리를 촬영하는 캘리브레이션부, 과거 위치를 촬영하는 촬영부(111)가 마련될 수 있다.
파악 유니트(110)는 캘리브레이션부에서 촬영된 이미지를 분석해서 대상물(19)의 폭 방향 상으로 과거 위치의 기준이 되는 대상물(19)의 가장자리 위치를 특정할 수 있다. 다시 말해, 칼래브레이션부에 의해 결함 위치의 기준이 캘리브레이션(calibration)될 수 있다.
파악 유니트(110)는 가장자리 위치를 기준으로 과거 위치에 해당하는 폭 방향 위치에 촬영부(111)의 광축이 배치되도록 촬영부(111)를 움직일 수 있다.
본 발명에 따르면, 수작업으로 진행 중이던 연주 정정의 Hand Scarfing 공정에 Robot을 활용한 Grinding 장치가 적용될 수 있으므로, 품질 향상, 작업자 안전 확보가 달성될 수 있다. 본 발명에 따르면, 파악 유니트(110) 및 조절 유니트(130)를 활용하여 결함 부위를 그라인딩 포지션에 정확하게 정지시킬 수 있으므로, 전체 생산 시간이 단축될 수 있으며, 작업자의 안전이 확보될 수 있다.
본 발명의 검사 장치는 전처리 수단(26)의 정보에 해당하는 SDD 정보를 활용하여 보정될 결함 부위에 대한 정보를 확인할 수 있다.
본 발명의 검사 장치는 예상 구간(결함 후보 영역)에 카메라를 위치시키고 오차 범위를 감안하여 설정 거리 앞에서부터 대상물(19)의 이동 속도를 느리게 조절한 후 촬영을 수행할 수 있다. 검사 장치는 영상 인식을 통해 결함 부위가 발견되면 그라인딩 위치(제2 위치)에서 대상물(19)을 정지시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 검사 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 5에 도시된 검사 방법은 도 1에 도시된 검사 장치에 의해 수행될 수 있다.
요청부(117)는 전처리 수단(26)을 이용해서 대상물(19)의 결함 부위에 대한 정보가 포함된 결함 정보를 검색하고(S 510), 전처리 수단(26) 등으로부터 결함 부위를 획득할 수 있다(S 520).
매칭부(113)는 요청부(117) 등으로부터 결함 정보를 획득할 수 있다(S 530).
매칭부(113)는 결함 정보에 포함된 결함 부위의 위치에 해당되는 과거 위치를 조절 유니트(130)에 제공할 수 있다. 매칭부(113)는 설정 거리, 예를 들어 20m~30m를 추가로 조절 유니트(130)에 제공할 수 있다(S 540). 조절 유니트(130)는 과거 위치로부터 설정 거리만큼 앞선 대상물(19)의 제2 경계가 제1 위치 p1에 도달하면, 대상물(19)의 이동 속도를 기본 속도에서 제1 속도로 감속시킬 수 있다.
매칭부(113)는 트리거 신호의 고유 정보에 해당되는 촬영 일련 번호 등을 생성할 수 있다(S 550).
매칭부(113)는 촬영 일련 번호에 매칭된 촬영 트리거 신호를 설정 주기, 예를 들어 200ms마다 생성하고 촬영부(111)에 제공할 수 있다(S 560). 촬영부(111)는 트리거 신호가 획득될 때마다 제1 위치 p1의 대상물(19)을 촬영할 수 있다.
촬영부(111)는 촬영된 이미지를 매칭부(113) 또는 파악부(115)에 제공할 수 있다(S 570).
파악부(115)는 매칭부(113)에 촬영 일련 번호를 요청할 수 있다(S 580).
매칭부(113)는 파악부(115)에서 요구하는 트리거 신호에 매칭되는 촬영 일련 번호, 예를 들어 카운트값 등을 파악부(115)에 제공할 수 있다(S 590).
파악부(115)는 영상 인식 알고리즘을 이용해서 이미지를 분석하고(S 600), 결함 판정 알고리즘을 이용해서 이미지에 포함된 결함 부위를 검출할 수 있다(S 610). 일 예로, 전처리 수단(26)으로부터 획득된 결함 정보에는 결함 부위의 이미지가 포함될 수 있다. 결함 판정 알고리즘은 전처리 수단(26)으로부터 획득된 결함 부위의 이미지와 촬영부(111)에 의해 획득된 이미지를 비교하고, 이 둘이 일치하면 결함 부위가 존재하는 것으로 판정할 수 있다.
S 550, S 560, S 570, S 580, S 590, S 600, S 610의 과정은 결함 부위를 찾을 때까지 과거 위치를 기준으로 20~30m 전부터 20~30m 후까지 최대 240회 반복될 수 있다.
파악부(115)는 특정 이미지에서 결함 부위가 발견되면, 특정 이미지를 촬영케 한 트리거 신호의 촬영 일련 번호에 해당되는 결함 일련 번호를 매칭부(113)에 전달할 수 있다(S 620). 매칭부(113)는 조절 유니트(130)에 라인 정지 신호를 제공할 수 있다(S 630).
조절 유니트(130)는 라인 정지 신호에 따라 특정 이미지에 포함된 대상물(19)의 촬영 부위가 제2 위치 p2에 위치할 때 대상물(19)을 정지시킬 수 있다(S 640).
본 발명의 검사 장치 및 검사 방법은 열연 공정에서 생성된 SDD 결함 정보를 토대로 정정 공정에서 그라인딩할 결함 부위의 위치를 정확하게 특정하여 그라인딩 위치에 정지시킬 수 있다.
본 발명의 검사 방법은 작업자가 SDD 정보를 토대로 그라인딩할 결함의 정보 검색하여 시스템에 입력하면, 해당 대상물(19)의 정정 공정 시작 시에 캘리브레이션부의 카메라가 대상물(19)에 접근하여 대상물(19)의 가장자리 위치를 촬영하고 대상물(19)의 폭방향 위치를 측정한 후 다시 빠져나올 수 있다. 대상물(19)의 튐 현상으로 인한 카메라의 훼손을 방지하기 위함이다.
조절 유니트(130)는 제1 위치 p1에 대상물(19)의 예상 구간이 도달하면 작업 진행 속도를 15~30 ppm로 낮출 수 있다.
촬영부(111)의 카메라가 결함 위치(폭방향)로 진입할 수 있다.
매칭부(113)에 해당되는 AAD PLC가 촬영부(111)의 카메라로 트리거 신호를 보내면 제1 위치를 지나고 있는 대상물(19)의 일부 부위에 대한 촬영이 이루어질 수 있다.
촬영된 이미지가 파악부(115)에 해당되는 AAD PC에 저장되면 AAD PC는 AAD PLC로부터 촬영 일련 번호를 읽어올 수 있다.
AAD PC의 영상 인식 알고리즘 및 결함 판정 알고리즘을 통해 결함 부위가 발견되면, AAD PC는 이미지와 연동된 촬영 일련 번호를 AAD PLC로 보낼 수 있다.
AAD PLC는 AGM PLC를 거쳐 Line PLC, 조절 유니트(130)로 정지 신호를 보내서 지정된 위치에 대상물(19)을 정지시킬 수 있다.
본 발명의 검사 방법은 제1 롤(11)과 제2 롤(12) 사이의 제1 위치와 제2 위치를 경유하는 코일을 기본 속도로 이동시켜 제1 롤(11)에 감긴 코일을 풀고 제2 롤(12)에 코일을 감는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 검사 방법은 기파악된 대상물(19)의 결함 부위가 제1 위치에 설정 거리만큼 접근하면 대상물(19)을 기본 속도보다 느린 제1 속도로 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 검사 방법은 제1 속도로 이동하는 코일을 제1 위치 p1에서 검사하고, 결함 부위를 재파악하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 검사 방법은 제1 위치에서 재파악된 결함 부위가 제2 위치에 도달하면 코일을 제1 속도보다 느린 제2 속도(정지 상태 포함)로 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 검사 방법은 코일이 제2 속도로 이동하는 상태에서 제2 위치에서 결함 부위를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 검사 방법은 결함 부위에 대한 보정이 완료되면, 기본 속도로 코일을 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.
이상에서 살펴본, 검사 방법은 제1 위치를 경유해서 제2 위치까지 연속되게 연장되며 제1 위치로부터 제2 위치를 향해 이동하는 대상물(19)을 검사하는 검사 장치에 의해 수행될 수 있다. 파악 유니트(110)는 제1 위치에서 상기 대상물(19)을 촬영하고, 대상물(19)을 촬영한 이미지에 고유 정보를 매칭시킬 수 있다.
파악 유니트(110)는 제1 위치에서 촬영된 대상물(19)의 촬영 부위가 제1 위치를 벗어나 제2 위치를 향해 이동 중인 상태에서 촬영 부위가 포함된 이미지를 분석할 수 있다.
파악 유니트(110) 또는 조절 유니트(130)는 분석 결과 특정 촬영 부위에서 결함 부위가 파악되면, 특정 촬영 부위가 포함된 특정 이미지에 매칭된 특정 고유 정보를 이용해서 특정 촬영 부위가 제2 위치에 도달하는 시간 또는 시각을 산출할 수 있다.
조절 유니트(130)는 산출된 시간이 경과되거나 산출된 시각이 도래하면 대상물(19)의 이동을 정지시킬 수 있다.
보정 유니트(150)는 제2 위치에서 결함 부위를 보정할 수 있다.
고유 정보는 설정 주기에 따라 대상물(19)을 촬영하는 트리거 신호의 카운팅값을 포함할 수 있다. 기파악된 대상물(19)의 이동 속도, 설정 주기, 카운팅값, 제1 위치와 제2 위치 사이의 경로 거리를 이용해서 파악 유니트(110) 또는 조절 유니트(130)는 고유 정보에 매칭된 이미지에 포함된 촬영 부위가 제2 위치에 도달하는 시간 또는 시각을 산출할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른, 컴퓨팅 장치를 나타내는 도면이다. 도 6의 컴퓨팅 장치(TN100)는 본 명세서에서 기술된 장치(예, 검사 장치 등) 일 수 있다.
도 6의 실시예에서, 컴퓨팅 장치(TN100)는 적어도 하나의 프로세서(TN110), 송수신 장치(TN120), 및 메모리(TN130)를 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(TN100)는 저장 장치(TN140), 입력 인터페이스 장치(TN150), 출력 인터페이스 장치(TN160) 등을 더 포함할 수 있다. 컴퓨팅 장치(TN100)에 포함된 구성 요소들은 버스(bus)(TN170)에 의해 연결되어 서로 통신을 수행할 수 있다.
프로세서(TN110)는 메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 중에서 적어도 하나에 저장된 프로그램 명령(program command)을 실행할 수 있다. 프로세서(TN110)는 중앙 처리 장치(CPU: central processing unit), 그래픽 처리 장치(GPU: graphics processing unit), 또는 본 발명의 실시예에 따른 방법들이 수행되는 전용의 프로세서를 의미할 수 있다. 프로세서(TN110)는 본 발명의 실시예와 관련하여 기술된 절차, 기능, 및 방법 등을 구현하도록 구성될 수 있다. 프로세서(TN110)는 컴퓨팅 장치(TN100)의 각 구성 요소를 제어할 수 있다.
메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 각각은 프로세서(TN110)의 동작과 관련된 다양한 정보를 저장할 수 있다. 메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 각각은 휘발성 저장 매체 및 비휘발성 저장 매체 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다. 예를 들어, 메모리(TN130)는 읽기 전용 메모리(ROM: read only memory) 및 랜덤 액세스 메모리(RAM: random access memory) 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다.
송수신 장치(TN120)는 유선 신호 또는 무선 신호를 송신 또는 수신할 수 있다. 송수신 장치(TN120)는 네트워크에 연결되어 통신을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예는 지금까지 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 상술한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 통상의 기술자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
11...제1 롤 12...제2 롤
19...대상물 21...가열로
22...조압연기 23...사상압연기
24...냉각기 25...핀치 롤
26...전처리 수단 27...권취기
109...정정 수단 110...파악 유니트
111...촬영부 113...매칭부
115....파악부 117...요청부
130...조절 유니트 150...보정 유니트

Claims (11)

  1. 제1 위치에서 대상물의 결함 부위를 파악하는 파악 유니트;
    상기 제1 위치 또는 상기 결함 부위가 보정되는 제2 위치에 대한 상기 결함 부위의 위치를 이용해서 상기 대상물의 이동 속도를 조절하는 조절 유니트;를 포함하고,
    상기 제1 위치를 지나가는 상기 대상물을 촬영하는 촬영부가 마련되고,
    상기 파악 유니트는 상기 촬영부에 트리거 신호를 전송하며,
    상기 파악 유니트는 상기 트리거 신호에 의해 상기 촬영부로부터 상기 대상물을 촬영한 이미지가 생성되면, 상기 이미지에 상기 트리거 신호의 고유 정보를 매칭시키고,
    상기 파악 유니트는 특정 이미지에서 상기 결함 부위가 파악되면, 상기 특정 이미지에 매칭된 특정 고유 정보를 상기 조절 유니트에 전달하며,
    상기 조절 유니트는 상기 특정 고유 정보를 이용해 상기 결함 부위가 상기 제2 위치에 도달하는 시각을 산출하고, 산출된 시각이 도래하면 상기 대상물을 정지시키고,
    상기 고유 정보는 설정 주기에 따라 상기 대상물을 촬영하는 트리거 신호의 카운팅값을 포함하고,
    상기 조절 유니트는 기파악된 상기 대상물의 이동 속도, 상기 설정 주기, 상기 카운팅값, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이의 경로 거리를 이용해서 상기 고유 정보에 매칭된 이미지에 포함된 촬영 부위가 상기 제2 위치에 도달하는 시간 또는 시각을 산출하는 검사 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 위치 및 상기 제2 위치를 사이에 두고 서로 대면하게 배치된 제1 롤 및 제2 롤이 마련될 때,
    상기 대상물은 상기 제1 롤로부터 풀어지고 상기 제2 롤에 감기는 코일을 포함하고,
    상기 제1 롤로부터 풀어진 상기 코일은 상기 제1 위치 및 상기 제2 위치를 순서대로 경유해서 상기 제2 롤까지 연속되게 연장되며,
    상기 조절 유니트에 의해 상기 대상물의 이동 속도는 상기 결함 부위가 배재된 상태에서의 기본 속도, 상기 제1 위치와 상기 결함 부위의 위치에 기초한 제1 속도, 상기 제2 위치와 상기 결함 부위의 위치에 기초한 제2 속도(정지 상태 포함)로 구분되고,
    상기 조절 유니트는 상기 기본 속도, 상기 제1 속도, 상기 제2 속도 중 어느 하나의 이동 속도에 맞춰 상기 대상물의 전체 이동 속도를 조절하는 검사 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 조절 유니트는 사전에 상기 결함 부위를 파악한 전처리 수단으로부터 상기 대상물에 대한 상기 결함 부위의 과거 위치를 획득하고,
    상기 파악 유니트는 상기 과거 위치를 기준으로 상류 측으로 제1 설정 거리만큼 이격된 가상의 제1 경계과 하류 측으로 제2 설정 거리만큼 이격된 가상의 제2 경계의 사이에 해당하는 예상 구간을 대상으로 상기 결함 부위를 파악하며,
    상기 조절 유니트는 상기 제2 경계가 상기 제1 위치에 도달하면 상기 대상물의 이동 속도를 제1 속도로 낮추고,
    상기 조절 유니트는 상기 제1 경계가 상기 제1 위치에 도달할 때까지 상기 제1 속도를 유지하거나 상기 예상 구간 내에서 상기 결함 부위가 파악될 때까지 상기 제1 속도를 유지하는 검사 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 조절 유니트는 사전에 상기 결함 부위를 파악한 전처리 수단으로부터 상기 대상물에 대한 상기 결함 부위의 과거 위치를 획득하고, 상기 과거 위치가 상기 제1 위치에 접근하면 상기 대상물의 이동 속도를 제1 속도로 조절하고,
    상기 조절 유니트는 상기 제1 위치에서 상기 결함 부위를 파악한 상기 파악 유니트로부터 상기 대상물에 대한 상기 결함 부위의 현재 위치를 전달받고, 상기 현재 위치가 상기 제2 위치에 접근하면 상기 대상물의 이동 속도를 제2 속도(정지 상태 포함)로 조절하는 검사 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 조절 유니트는 상기 과거 위치가 설정 거리만큼 상기 제1 위치에 접근하면, 상기 파악 유니트에 의해 상기 결함 부위가 파악될 수 있는 속도 또는 상기 제2 위치에 상기 결함 부위를 정지시킬 수 있는 속도로 상기 대상물의 이동 속도를 줄이고,
    상기 조절 유니트는 상기 제1 위치에서 파악된 상기 현재 위치가 상기 제2 위치에 도달하면, 상기 결함 부위를 대상으로 하는 보정 작업이 완료될 때까지 상기 대상물을 정지시키는 검사 장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 파악 유니트는 상기 결함 부위를 사전에 파악한 전처리 수단으로부터 상기 대상물에 대한 상기 결함 부위의 과거 위치를 획득하고,
    상기 대상물의 폭 방향 가장자리를 촬영하는 캘리브레이션부, 상기 과거 위치를 촬영하는 상기 촬영부가 마련되며,
    상기 파악 유니트는 상기 캘리브레이션부에서 촬영된 이미지를 분석해서 상기 대상물의 폭 방향 상으로 상기 과거 위치의 기준이 되는 상기 대상물의 가장자리 위치를 특정하고,
    상기 파악 유니트는 상기 가장자리 위치를 기준으로 상기 과거 위치에 해당하는 폭 방향 위치에 상기 촬영부의 광축이 배치되도록 상기 촬영부를 움직이는 검사 장치.
  9. 삭제
  10. 제1 위치를 경유해서 제2 위치까지 연속되게 연장되며 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치를 향해 이동하는 대상물을 검사하는 검사 장치에 의해 수행되는 검사 방법에 있어서,
    상기 제1 위치에서 상기 대상물을 촬영하고,
    상기 대상물을 촬영한 이미지에 고유 정보를 매칭시키며,
    상기 제1 위치에서 촬영된 상기 대상물의 촬영 부위가 상기 제1 위치를 벗어나 상기 제2 위치를 향해 이동 중인 상태에서 상기 촬영 부위가 포함된 상기 이미지를 분석하고,
    분석 결과 특정 촬영 부위에서 결함 부위가 파악되면, 상기 특정 촬영 부위가 포함된 특정 이미지에 매칭된 특정 고유 정보를 이용해서 상기 특정 촬영 부위가 상기 제2 위치에 도달하는 시간 또는 시각을 산출하며,
    산출된 시간이 경과되거나 산출된 시각이 도래하면 상기 대상물의 이동을 정지시키고,
    상기 제2 위치에서 상기 결함 부위를 보정하며,
    상기 고유 정보는 설정 주기에 따라 상기 대상물을 촬영하는 트리거 신호의 카운팅값을 포함하고,
    기파악된 상기 대상물의 이동 속도, 상기 설정 주기, 상기 카운팅값, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이의 경로 거리를 이용해서 상기 고유 정보에 매칭된 이미지에 포함된 촬영 부위가 상기 제2 위치에 도달하는 시간 또는 시각을 산출하는 검사 방법.
  11. 삭제
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