KR102200182B1 - 비행 영역을 지상에 표시하는 무인 비행 장치 및 그 동작 방법 - Google Patents

비행 영역을 지상에 표시하는 무인 비행 장치 및 그 동작 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102200182B1
KR102200182B1 KR1020190055604A KR20190055604A KR102200182B1 KR 102200182 B1 KR102200182 B1 KR 102200182B1 KR 1020190055604 A KR1020190055604 A KR 1020190055604A KR 20190055604 A KR20190055604 A KR 20190055604A KR 102200182 B1 KR102200182 B1 KR 102200182B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
aerial vehicle
unmanned aerial
fall
angle
unit
Prior art date
Application number
KR1020190055604A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200130976A (ko
Inventor
박준연
박지현
변지숙
송의석
이건우
정창용
제보은
Original Assignee
주식회사 어플라이
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 어플라이 filed Critical 주식회사 어플라이
Priority to KR1020190055604A priority Critical patent/KR102200182B1/ko
Priority to PCT/KR2019/014048 priority patent/WO2020230964A1/ko
Publication of KR20200130976A publication Critical patent/KR20200130976A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102200182B1 publication Critical patent/KR102200182B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
    • B64U20/80—Arrangement of on-board electronics, e.g. avionics systems or wiring
    • B64U20/87—Mounting of imaging devices, e.g. mounting of gimbals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B21/00—Projectors or projection-type viewers; Accessories therefor
    • G03B21/14—Details
    • G03B21/20—Lamp housings
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B21/00—Projectors or projection-type viewers; Accessories therefor
    • G03B21/14—Details
    • G03B21/20—Lamp housings
    • G03B21/2046—Positional adjustment of light sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

지상에 비행 영역을 표시하는 무인 비행 장치 및 그 동작 방법이 개시된다. 일 실시예에 따른 무인 비행 장치는 빔을 이용하여 이미지를 투사하는 광 발생부; 및 광 발생부를 제어하는 제어부를 포함하며, 제어부는 비행 시 지상의 소정 위치에 소정의 이미지를 투사하도록 광 발생부를 제어할 수 있다.

Description

비행 영역을 지상에 표시하는 무인 비행 장치 및 그 동작 방법{An unmanned aerial vehicle for displaying flight areas on the ground and its operating method}
무인 비행 장치에 대한 기술로서 특히, 지상에 비행 영역을 표시하는 무인 비행 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
드론은 항법 및 제어, 사용 목적에 따라 다양한 센서들이 탑재되고 있다. 예를 들어, 드론은 항법을 위해 GPS, 지자기 센서, 관성항법장치 등을 탑재하고 있으며, Radar, LiDAR 및 카메라를 활용하여 근거리의 장애물 회피, 감시정찰 및 특정 대상에 대한 모니터링 등을 수행한다.
또한, 드론을 이용해 특정 대상을 모니터링하기 위하여 직접적인 조종 없이 드론이 자율적으로 주행할 수 있는 기술이 개발되고 있다.
반면, 드론의 사용량이 증가함에 따라 추락 사고 등의 문제가 발생하고 있다. 이에 따라, 최근에는 드론의 추락으로부터 인명 및 대물 피해를 예방하기 위한 다양한 기술이 개발되고 있다.
지상에 비행 영역을 표시하는 무인 비행 장치 및 그 동작 방법을 제공하는데 목적이 있다.
일 양상에 따르면, 무인 비행 장치는 빔을 이용하여 이미지를 투사하는 광 발생부; 및 광 발생부를 제어하는 제어부를 포함하며, 제어부는 비행 시 지상의 소정 위치에 소정의 이미지를 투사하도록 광 발생부를 제어할 수 있다.
무인 비행 장치는 고도, 속도, 가속도 및 자세 중 적어도 하나를 감지하여 센서 정보를 생성하는 센서부를 더 포함할 수 있다.
제어부는 센서 정보에 기초하여 광 발생부의 이미지 투사 여부를 결정할 수 있다.
제어부는 센서 정보를 기초로 무인 비행 장치의 추락 위치 또는 추락 각도를 계산할 수 있다.
제어부는 계산된 추락 위치 또는 추락 각도에 기초하여 소정의 이미지를 투사하도록 광 발생부를 제어할 수 있다.
광 발생부는 빔을 투사하는 프로젝터 및 프로젝터와 연결된 하나 이상의 모터를 포함하며, 제어부는 계산된 추락 위치 또는 추락 각도에 기초하여 소정의 이미지를 투사할 투사각을 계산하며, 투사각에 기초하여 모터를 제어할 수 있다.
제어부는 센서 정보에 기초하여 광 발생부의 빔 폭, 빔 세기 및 초점 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.
다른 양상에 따르면, 빔을 이용하여 이미지를 투사하는 광 발생부 및 광 발생부를 제어하는 제어부를 포함하는 무인 비행 장치가 비행 영역을 알리는 방법은 무인 비행 장치의 고도, 속도, 가속도 및 자세 중 적어도 하나를 감지하여 센서 정보를 생성하는 단계; 및 센서 정보에 기초하여 비행 시 지상의 소정 위치에 소정의 이미지를 투사하도록 광 발생부를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
무인 비행 장치가 지상에 비행 영역을 표시함으로써 지상에 있는 사람들에게 무인 비행 장치가 비행 중임을 알릴 수 있는 효과가 있다. 또한, 사람들이 해당 영역을 회피하거나 해당 영역에서 주의를 기울임으로써 무인 비행 장치의 추락 등으로 인한 사고를 예방하는 효과가 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 무인 비행 장치의 구성도이다.
도 2는 일 예에 따른 무인 비행 장치가 빔을 투사하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 다른 예에 따른 무인 비행 장치가 빔을 투사하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 일 실시예에 광 발생부의 구성도이다.
도 5는 일 실시예에 무인 비행 장치가 빔을 투사하는 방법을 도시한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 상세하게 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하, 무인 비행 장치 및 그 동작 방법의 실시예들을 도면들을 참고하여 자세히 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 무인 비행 장치의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 무인 비행 장치(100)는 광 발생부(110) 및 제어부(120)를 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 광 발생부(110)는 빔을 이용하여 이미지를 투사할 수 있다. 일 예로, 광 발생부(110)는 CRT(Cathode Ray Tube) 프로젝터, LCD (Liquid Crystal Display) 프로젝터, DLP(Digital Light Processing) 프로젝터, 레이저 프로젝터, 로고 라이트, 레이저 포인터 등과 같은 소정의 이미지를 투사 또는 표시할 수 있는 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 비행 시 지상의 소정 위치에 소정의 이미지를 투사하도록 광 발생부(110)를 제어할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 소정의 이미지를 투사할지 여부를 결정하여 광 발생부(110)를 제어할 수 있다. 일 예를 들어, 제어부(120)는 무인 비행 장치(100)의 고도에 따라 소정의 이미지를 투사할지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 소정의 고도 이상인 경우에 한하여 소정의 이미지를 투사하도록 결정할 수 있으며, 이에 따라 광 발생부(110)를 제어할 수 있다.
일 예로, 소정의 이미지는 지상의 사람들이 상공에 무인 비행 장치(100)가 비행중임을 알 수 있는 이미지 또는 무인 비행 장치(100)의 비행 영역임을 알 수 있는 이미지 일 수 있다. 예를 들어, 소정의 이미지는 도형, 문자, 기호 등으로 구성될 수 있다.
일 예에 따르면, 무인 비행 장치(100)는 고도, 속도, 가속도 및 자세 중 적어도 하나를 감지하여 센서 정보를 생성하는 센서부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 일 예로, 센서부는 GPS(Global Positioning System), 관성 측정 장치(IMU) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 관성 측정 장치는 하나 이상의 가속도계를 사용하여 선형 가속도를 감지하고 하나 이상의 자이로스코프를 사용하여 회전 속도를 감지할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 센서 정보에 기초하여 광 발생부(110)의 이미지 투사 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 센서 정보로부터 무인 비행 장치(100)의 고도를 알 수 있으며, 고도에 기초하여 광 발생부(110)를 on/off하거나 또는 빔 투사를 on/off 할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 센서 정보를 기초로 무인 비행 장치(100)의 추락 위치를 계산할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행 장치(100)가 공중에서 정지 상태인 경우, 제어부(120)는 이상 발생 시 무인 비행 장치(100)가 무인 비행 장치(100)의 수직 아래로 추락할 것을 추정할 수 있다.
다른 예를 들어, 무인 비행 장치(100)가 소정의 고도에서 소정의 방향으로 소정의 속도로 비행하고 있는 경우, 이상 발생 시 무인 비행 장치(100)는 소정의 방향으로 포물선 운동 법칙에 따라 자유 낙하할 수 있다. 이에 따라, 제어부(120)는 이상 발생 시 무인 비행 장치(100)가 현재 위치에서 소정의 방향으로 일정 거리 떨어진 지점으로 추락할 것을 추정할 수 있다.
다른 예에 따르면, 제어부(120)는 무인 비행 장치(100)의 센서 정보에 기초하여 추락 각도를 계산할 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 정지 상태에서 추락 시 수직 방향을 기준으로 0o를 추락 각도로 계산할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 무인 비행 장치(100)의 비행 속도가 증가함에 따라 각도가 증가하는 방향으로 추락 각도를 계산할 수 있다. 반면, 제어부(120)는 무인 비행 장치(100)의 고도가 증가함에 따라 각도가 감소하는 방향으로 추락 각도를 계산할 수 있다. 속도 또는 고도에 따른 추락 각도는 자유 낙하에 따른 포물선 운동 법칙에 따라 결정될 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 센서 정보를 이용하여 추락 위치 또는 추락 각도를 실시간으로 계산할 수 있다. 또는, 제어부(120)는 무인 비행 장치(100)의 고도, 속도, 가속도 등에 따른 추락 위치에 대한 정보 또는 추락 각도에 대한 정보를 테이블로 저장할 수 있으며, 센서 정보에 따라 해당 정보를 읽어올 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 계산된 추락 위치 또는 추락 각도에 기초하여 소정의 이미지를 투사하도록 광 발생부(110)를 제어할 수 있다. 도 2를 참조하여 설명하면, 일 예로 도 2(a)에서 나타나는 바와 같이, 무인 비행 장치(210)는 정지 상태로 공중에 위치할 수 있으며, 이러한 경우 이상 발생 시 무인 비행 장치(210)는 수직 아래로 추락할 수 있다. 이에 따라, 제어부(120)는 광 발생부(110)를 제어하여 무인 비행 장치(210)의 수직 아래 방향으로 소정의 이미지(215)를 투사할 수 있다.
다른 예로 도 2(b)에서 나타나는 바와 같이, 무인 비행 장치(220)는 소정의 고도에서 소정의 방향으로 소정 속도로 비행할 수 있으며, 이러한 경우, 무인 비행 장치(220)는 현재 위치에서 소정 방향으로 일정 거리 떨어진 지점에 추락할 수 있다. 이에 따라, 제어부(120)는 이상 발생 시 무인 비행 장치(220)의 추락 위치 또는 추락 각도를 계산할 수 있으며, 이를 기초로 광 발생부(110)를 제어하여 소정의 이미지(225)를 투사할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(120)는 센서 정보에 기초하여 광 발생부(110)의 빔 폭, 빔 세기 및 초점 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.
일 예로, 도 3에서는 무인 비행 장치의 고도가 상승하는 경우를 가정하여 제어부(120)가 광 발생부(110)를 제어하는 방법을 설명하고 있다. 예를 들어, 도 3(a)에서 나타나는 바와 같이, 무인 비행 장치(310)는 지상에 소정의 이미지(315)를 투사할 수 있으며, 이 때 빔 폭은 제 1 빔 폭(313)일 수 있다. 반면, 무인 비행 장치(310)가 상승하는 경우, 도 3(b)에서와 같이 제 2 빔 폭(323)으로 소정의 이미지(325)를 투사할 수 있다.
일 예를 들어, 무인 비행 장치(310)가 동일한 빔 폭을 유지하며 상승하는 경우, 소정의 이미지 면적은 고도에 제곱배로 비례하여 증가할 수 있다. 또한, 이로 인하여 투사되는 이미지의 밝기는 제곱배로 감소할 수 있다. 따라서, 제어부(120)는 이미지의 밝기를 동일하게 유지시키기 위하여 고도 상승에 따라 광 발생부(110)를 제어하여 빔 세기를 증가시킬 수 있다. 또한, 고도 상승에 따라 빔의 초점이 달라질 수 있는 바, 제어부(120)는 광 발생부(110)를 제어하여 고도에 따라 초점을 조절할 수 있다.
다른 예에 따르면, 무인 비행 장치(310)가 빔 폭을 유지하여 상승하는 경우, 이미지의 면적이 증가되며, 이로 인하여 추락 예상 지역을 벗어나는 영역까지 이미지를 투사하게 될 수 있다. 이에 따라, 제어부(120)는 고도 상승에 따라 광 발생부(110)를 제어하여 빔 폭을 감소시킬 수 있다. 또한, 빔 폭을 감소시키는 경우 이미지의 면적이 좁아지며, 이미지의 밝기가 밝아질 수 있는 바, 제어부(120)는 빔 폭에 기초하여 빔 세기를 조절할 수 있도록 광 발생부(110)를 제어할 수 있다.
또 다른 예에 따르면, 무인 비행 장치(310)가 추락하는 경우, 무인 비행 장치(310)의 고도, 속도, 가속도와 같은 무인 비행 장치(310)의 비행 상태 뿐 아니라 바람의 방향 및 세기 등과 같은 외부 상태에 따라 추락 예상 범위가 달라질 수 있다. 이에 따라, 제어부(120)는 무인 비행 장치의 비행 상태 및 외부 상태의 정보들 중 어느 하나의 정보에 기초하여 추락 예상 범위를 계산할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 추락 예상 범위에 기초하여 빔 폭을 결정할 수 있으며, 이를 기초로 광 발생부(110)를 제어하여 빔 폭을 조절할 수 있다.
도 4는 일 실시예에 광 발생부의 구성도이다.
도 4를 참조하면, 광 발생부(400)는 빔을 투사하는 프로젝터(410) 및 프로젝터와 연결된 하나 이상의 모터(420)를 포함할 수 있다.
도 2를 참조하여 설명한 바와 같이, 무인 비행 장치(220)는 소정의 고도에서 소정의 방향으로 소정 속도로 비행할 수 있으며, 이러한 경우, 무인 비행 장치(220)는 현재 위치에서 소정 방향으로 일정 거리 떨어진 지점에 추락할 수 있다. 이에 따라, 제어부(120)는 이상 발생 시 무인 비행 장치(220)의 추락 위치 또는 추락 각도를 계산할 수 있으며, 이를 기초로 광 발생부(110)를 제어하여 소정의 이미지(225)를 투사할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 추락 위치 또는 추락 각도를 계산하여 이미지를 투사할 제 1 각도(231)를 결정할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 제 1 각도(231)에 기초하여 모터(420)를 제어하여 프로젝터(410)의 투사각을 제어할 수 있다. 그러나, 무인 비행 장치(220)가 소정의 방향으로 이동 시 자세가 소정의 각도만큼 기울어 질 수 있다. 도 2(b)에서 나타나는 바와 같이 무인 비행 장치(220)는 제 2 각도(233)만큼 기울어진 상태에서 비행할 수 있다. 이에 따라, 제어부(120)가 제 1 각도(231)만을 기초로 모터(420)를 제어하여 프로젝터(410)의 투사각을 제어하는 경우, 이미지를 투사하는 위치가 달라 질 수 있다.
다른 예에 따르면, 제어부(120)는 센서부를 통하여 무인 비행 장치의 자세 정보를 획득할 수 있으며, 이를 통하여 제 2 각도(233)를 알 수 있다. 이에 따라, 제어부(120)는 제 1 각도(231) 및 제 2 각도(233)를 기초로 모터(420)를 제어하여 프로젝터(410)의 투사각을 제어할 수 있다. 이를 통하여, 제어부(120)는 무인 비행 장치의 자세로 인하여 이미지를 투사하는 위치가 달라질 수 있는 오차를 보정할 수 있다.
도 5는 일 실시예에 무인 비행 장치가 빔을 투사하는 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 무인 비행 장치는 무인 비행 장치의 고도, 속도, 가속도 및 자세 중 적어도 하나를 감지하여 센서 정보를 생성할 수 있다(510). 일 예로, 무인 비행 장치는 고도, 속도, 가속도 및 자세 중 적어도 하나를 감지하여 센서 정보를 생성하는 센서부를 포함할 수 있다. 일 예로, 센서부는 GPS(Global Positioning System), 관성 측정 장치(IMU) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 관성 측정 장치는 하나 이상의 가속도계를 사용하여 선형 가속도를 감지하고 하나 이상의 자이로스코프를 사용하여 회전 속도를 감지할 수 있다.
이후, 무인 비행 장치는 센서 정보에 기초하여 비행 시 지상의 소정 위치에 소정의 이미지를 투사하도록 광 발생부를 제어(520)할 수 있다. 일 예에 따르면, 무인 비행 장치는 센서 정보에 기초하여 광 발생부의 이미지 투사 여부를 결정할 수 있다. 또한, 일 예에 따르면, 무인 비행 장치는 센서 정보를 기초로 무인 비행 장치의 추락 위치 또는 추락 각도를 계산할 수 있다. 이후, 무인 비행 장치는 계산된 추락 위치 또는 추락 각도에 기초하여 소정의 이미지를 투사하도록 광 발생부를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 양상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있다. 상기의 프로그램을 구현하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함할 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 디스크 등을 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 작성되고 실행될 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 범위는 전술한 실시 예에 한정되지 않고 특허 청구범위에 기재된 내용과 동등한 범위 내에 있는 다양한 실시 형태가 포함되도록 해석되어야 할 것이다.
100: 무인 비행 장치
110: 광 발생부
120: 제어부
400: 광 발생부
410: 프로젝터
420: 모터

Claims (8)

  1. 무인 비행 장치에 있어서,
    빔을 이용하여 이미지를 투사하는 광 발생부;
    상기 무인 비행 장치의 고도, 속도, 가속도 및 자세 중 적어도 하나를 감지하여 센서 정보를 생성하는 센서부; 및
    상기 광 발생부 및 상기 센서부를 제어하는 제어부를 포함하며,
    상기 제어부는
    상기 센서부로부터 센서 정보를 수신하여 상기 무인 비행 장치의 추락 위치 또는 추락 각도를 계산하고,
    상기 계산된 추락 위치 또는 추락 각도에 기초하여 비행 시 지상의 소정 위치에 소정의 이미지를 투사하기 위한 빔 투사 각도 및 빔 폭을 계산하고,
    상기 계산된 투사 각도 및 빔 폭에 기초하여 소정의 이미지를 투사하도록 상기 광 발생부를 제어하는, 무인 비행 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    바람의 방향 및 세기 중 적어도 하나에 더 기초하여 상기 무인 비행 장치의 추락 위치 또는 추락 각도를 계산하는, 무인 비행 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 센서 정보에 기초하여 상기 광 발생부의 이미지 투사 여부를 결정하는, 무인 비행 장치.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 광 발생부는 빔을 투사하는 프로젝터 및 상기 프로젝터와 연결된 하나 이상의 모터를 포함하며,
    상기 제어부는
    상기 투사 각도에 기초하여 상기 모터를 제어하는, 무인 비행 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 센서 정보에 기초하여 상기 광 발생부의 빔 세기 및 초점 중 적어도 하나를 결정하는, 무인 비행 장치.
  8. 빔을 이용하여 이미지를 투사하는 광 발생부, 무인 비행 장치의 고도, 속도, 가속도 및 자세 중 적어도 하나를 감지하여 센서 정보를 생성하는 센서부 및 상기 광 발생부 및 상기 센서부를 제어하는 제어부를 포함하는 무인 비행 장치가 비행 영역을 알리는 방법에 있어서,
    상기 센서 정보를 기초로 상기 무인 비행 장치의 추락 위치 또는 추락 각도를 계산하는 단계;
    상기 계산된 추락 위치 또는 추락 각도에 기초하여 비행 시 지상의 소정 위치에 소정의 이미지를 투사하기 위한 빔 투사 각도 및 빔 폭을 계산하는 단계; 및
    상기 계산된 투사 각도 및 빔 폭에 기초하여 소정의 이미지를 투사하도록 상기 광 발생부를 제어하는 단계를 포함하는, 무인 비행 장치가 비행 영역을 알리는 방법.
KR1020190055604A 2019-05-13 2019-05-13 비행 영역을 지상에 표시하는 무인 비행 장치 및 그 동작 방법 KR102200182B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190055604A KR102200182B1 (ko) 2019-05-13 2019-05-13 비행 영역을 지상에 표시하는 무인 비행 장치 및 그 동작 방법
PCT/KR2019/014048 WO2020230964A1 (ko) 2019-05-13 2019-10-24 비행 영역을 지상에 표시하는 장치 및 그 동작 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190055604A KR102200182B1 (ko) 2019-05-13 2019-05-13 비행 영역을 지상에 표시하는 무인 비행 장치 및 그 동작 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200130976A KR20200130976A (ko) 2020-11-23
KR102200182B1 true KR102200182B1 (ko) 2021-01-08

Family

ID=73289891

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190055604A KR102200182B1 (ko) 2019-05-13 2019-05-13 비행 영역을 지상에 표시하는 무인 비행 장치 및 그 동작 방법

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR102200182B1 (ko)
WO (1) WO2020230964A1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102372446B1 (ko) * 2020-08-13 2022-03-11 동아대학교 산학협력단 무인비행체와 가상 수상 기준점을 활용한 수위 측정 및 3차원 수면 공간정보 생성 방법

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017076084A (ja) * 2015-10-16 2017-04-20 株式会社プロドローン 情報伝達装置
KR101824183B1 (ko) * 2016-08-08 2018-02-01 드론스페이스 (주) 추락방지 기능을 갖는 무인비행체

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6161798A (en) * 1998-04-30 2000-12-19 Van Sise, Jr.; Robert B. Emergency warning device
EP2433869B1 (de) * 2010-09-22 2013-10-30 Goodrich Lighting Systems GmbH LED-Landelichtanordnung für ein Flugzeug
KR101496892B1 (ko) * 2014-06-19 2015-03-03 충남대학교산학협력단 멀티콥터 드론
KR101557061B1 (ko) * 2014-12-04 2015-10-06 (주)런트 위험 현장 경고 장치
KR101765039B1 (ko) * 2016-01-18 2017-08-10 김성호 추락 경고장치 및 이를 갖춘 무인항공기

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017076084A (ja) * 2015-10-16 2017-04-20 株式会社プロドローン 情報伝達装置
KR101824183B1 (ko) * 2016-08-08 2018-02-01 드론스페이스 (주) 추락방지 기능을 갖는 무인비행체

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200130976A (ko) 2020-11-23
WO2020230964A1 (ko) 2020-11-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11884418B2 (en) Control device, control method, and flight vehicle device
US11550315B2 (en) Unmanned aerial vehicle inspection system
US10724505B2 (en) Aerial inspection in a movable object environment
US11203425B2 (en) Unmanned aerial vehicle inspection system
WO2017081898A1 (ja) 飛行制御装置、飛行制御方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体
US11467179B2 (en) Wind estimation system, wind estimation method, and program
EP3111170B1 (en) Projected synthetic vision
WO2017033976A1 (ja) 飛行体制御装置、飛行体制御方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体
JP6485889B2 (ja) 飛行制御装置、飛行制御方法、及びプログラム
KR20180062267A (ko) 무인 비행 장치 및 무인 비행 장치의 비행 제어방법
US11430101B2 (en) Unmanned aerial vehicle, inspection method, and storage medium
US20240302841A1 (en) Return flight method and apparatus of unmanned aerial vehicle, unmanned aerial vehicle, remote control device, system, and storage medium
JP6915683B2 (ja) 制御装置、制御方法およびプログラム
JP6791365B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム
US10235893B2 (en) Flight control method and unmanned unmannered aerial vehicle
TW201734687A (zh) 飛行器的控制方法和裝置
CN113795803B (zh) 无人飞行器的飞行辅助方法、设备、芯片、系统及介质
US20210034052A1 (en) Information processing device, instruction method for prompting information, program, and recording medium
KR102200182B1 (ko) 비행 영역을 지상에 표시하는 무인 비행 장치 및 그 동작 방법
JP2006270404A (ja) 撮影制御装置、撮影制御方法および撮影制御プログラム
JP2017206224A (ja) 飛行制御方法及び無人飛行体
KR20180032966A (ko) 송배전설비 감시용 무인 항공기, 송배전설비 감시 시스템 및 송배전설비 감시용 무인 항공기 제어방법
US10839698B1 (en) Methods and systems for depicting an energy state of a vehicle
US20230367335A1 (en) Autonomous mobile apparatus, flying system, control method, and program
WO2021100152A1 (ja) 移動体制御システム、移動体制御装置、及び移動体制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant