KR102199070B1 - 컨베이어 제어시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 안정적인 운전이 가능한 컨베이어 제어시스템에 관한 것으로서, 본 발명의 컨베이어 제어시스템은, 이송물을 이송하는 컨베이어 벨트, 상기 컨베이어 벨트를 구동하는 모터, 상기 컨베이어 벨트 상의 이송물의 중량을 측정하는 중량감지센서 및 상기 모터의 회전속도를 측정하는 속도감지센서를 구비하는 이송유닛; 상기 중량값, 상기 속도값 및 미리 설정된 목표속도값에 기반하여 계량제어 방식으로 상기 모터를 구동하기 위한 제어정보를 생성하는 이송제어유닛; 상기 제어정보를 기반으로 상기 모터를 구동하는 모터제어유닛; 및 상기 이송제어유닛의 이상여부를 검사하고, 상기 이송제어유닛이 정상이 아닌 것으로 판단되면, 상기 모터제어유닛으로 하여금 상기 모터를 속도제어 방식으로 구동하게 하는 관제유닛을 포함한다.

Description

컨베이어 제어시스템{CONVEYOR CONTROL SYSTEM}
본 발명은 이송물의 정량공급을 위한 컨베이어 제어시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 안정적인 운전이 가능한 컨베이어 제어시스템에 관한 것이다.
발전소 또는 제철소에서 이용하는 컨베이어 제어시스템은 컨베이어에 구비되는 중량감지를 위한 로드셀과 속도센서를 이용하여 컨베이어 상에서 이동하는 적재물의 중량 및 이동속도를 계측하고, 이를 기반으로 적재물의 공급속도를 제어한다.
컨베이어 제어시스템은, 적재물의 중량 및 이동속도를 기반으로 적재물의 공급속도를 목표값과 비교하여 일정한 유량을 유지할 수 있도록 피드백 제어를 수행한다.
이러한 컨베이어 제어시스템은, 로드셀 또는 속도센서가 고장나면, 구동이 정지되며, 작업자가 컨베이어를 직접 수동으로 제어해야 한다,
상기와 같은 문제를 해결하기 위해, 대한민국 특허출원번호 제10-2012-0103111호는, 로드셀 또는 속도센서가 고장나더라도, 작업자의 개입없이 컨베이어를 구동할 수 있는 컨베이어 제어시스템을 개시한다. 상기 컨베이어 제어시스템은, 계량제어 방식으로 구동 중 센서가 고장나는 경우 속도제어 방식으로 구동방식을 자동 전환한다.
한편 상기 컨베이어 제어시스템의 경우, 계량제어 방식으로 모터를 구동하기 위한 구성과 속도제어 방식으로 모터를 구동하기 위한 구성이 하나의 컴퓨터에 의해 수행된다. 컴퓨터가 소프트웨어적 또는 하드웨어적으로 문제가 발생한 경우, 컨베이어 제어시스템은 구동 정지하게 되므로, 작업자가 수동으로 벨트 컨베이어를 제어해야 한다.
상기와 같은 문제를 해결하기 위해, 본 발명은 안정적인 운전이 가능한 컨베이어 제어시스템을 제공함에 그 목적이 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 컨베이어 제어시스템은, 이송물을 이송하는 컨베이어 벨트, 상기 컨베이어 벨트를 구동하는 모터, 상기 컨베이어 벨트 상의 이송물의 중량값을 측정하기 위한 중량감지센서 및 상기 모터의 속도값을 측정하기 위한 속도감지센서를 구비하는 이송유닛; 상기 중량값, 상기 속도값 및 미리 설정된 목표속도값에 기반하여 계량제어 방식으로 상기 모터를 구동하기 위한 제어정보를 생성하는 이송제어유닛; 상기 제어정보를 기반으로 상기 모터를 구동하는 모터제어유닛; 및 상기 이송제어유닛의 이상여부를 검사하고, 상기 이송제어유닛이 정상이 아닌 것으로 판단되면, 상기 모터제어유닛으로 하여금 상기 모터를 속도제어 방식으로 구동하게 하는 관제유닛을 포함한다.
또한 실시예에 있어서, 상기 이송유닛은 상기 모터의 전류값을 측정하기 위한 전류감지센서를 더 포함하고, 상기 이송제어유닛은, 상기 이송유닛으로터의 중량값, 속도값 및 전류값을 디지털 형태의 신호로 변환하는 센서입력부; 상기 중량값, 상기 속도값, 상기 전류값에 대한 이상여부를 판단하는 판단부; 상기 중량값 및 상기 속도값이 정상인 경우, 상기 중량값 및 상기 속도값을 기반으로 제1 제어정보를 산출하는 제1 제어정보 생성부를 포함한다.
또한 실시예에 있어서, 상기 이송제어유닛은, 상기 전류값이 정상이고 상기 중량값 및 상기 속도값 중 어느 하나의 센서값이 정상이 아닌 경우, 상기 중량값 및 상기 속도값 중 정상인 센서값과 상기 전류값을 기반으로 상기 정상이 아닌 센서값을 추정하고, 제2 제어정보를 산출하는 제2 제어정보 생성부를 포함한다.
또한 실시예에 있어서, 상기 이송제어유닛은, 상기 판단부에 의해 상기 센서입력부에서 제공되는 중량값, 속도값 및 전류값이 모두 정상으로 판단된 경우, 상기 중량값, 속도값 및 전류값을 시각과 함께 매칭시킨 센서데이터를 저장하는 테이블 저장부를 더 포함하고, 상기 제2 제어정보 생성부는, 상기 테이블 저장부에 저장된 센서데이터를 참조하여 제2 제어정보를 산출한다.
또한 실시예에 있어서, 상기 관제유닛은, 상기 이송제어유닛의 이상여부를 감지하는 이상감지부; 및 상기 이송제어유닛의 이상여부가 감지되면, 상기 모터제어유닛의 제어방식을 속도제어 방식으로 전환하고, 속도제어 방식으로 제어하기 위한 제3 제어정보를 생성하는 구동전환부를 포함한다.
본 발명에 따른 컨베이어 제어시스템에는, 계량제어 방식으로 운전하기 위한 이송제어유닛과, 속도제어 방식으로 운전하기 위한 관제유닛이 서로 분리된 상태로 구비된다. 따라서 본 발명의 컨베이어 제어시스템은, 구동 중 이송제어유닛에 고장이 발생하더라도, 속도제어 방식으로 안정적인 구동이 가능하다.
본 발명에 따른 컨베이어 제어시스템은, 중량감지센서와 속도감지센서 중 어느 하나의 센서가 고장난 경우에도 전류감지센서를 이용하여 고장난 센서값을 추정할 수 있다. 따라서 중량감지센서와 속도감지센서 중 어느 하나에 고장이 발생한 경우에도 계량제어 방식의 운전이 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 컨베이어 제어시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 판단부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 테이블 저장부에서 저장되는 정보를 도시한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 이용하여 본 발명을 더욱 상세하게 살펴보면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 컨베이어 제어시스템을 도시한 도면이다. 컨베이어 제어시스템은 발전소, 제철소 등과 같이 이송물의 시간당 정량공급이 필요한 곳에 이용될 수 있다.
계량제어 방식이란, 컨베이어 벨트 상에 놓인 이송물의 중량값과 모터의 회전속도를 기반으로 현재 이송물의 공급속도를 산출하고, 목표공급속도와의 차이를 계산하여 모터를 제어하는 방식이다. 이에 비해 속도제어 방식은, 특정 속도로 제어하는 방식으로서, 실제 이송물의 공급속도를 반영하지 못한다. 계량제어 방식은 속도제어 방식에 비해 이송물의 정확한 정량공급이 가능한 방식이다.
도 1을 참조하면, 컨베이어 제어시스템(10)은 이송유닛(100), 이송제어유닛(200), 관제유닛(300), 모터제어유닛(400)을 포함한다.
이송유닛(100)은 컨베이어 벨트(110), 롤러(120), 모터(130), 중량감지센서(140), 속도감지센서(150), 전류감지센서(160)를 포함한다.
컨베이어 벨트(110)는 롤러(120)에 의해 지지되며, 롤러(120)는 모터(130)에 의해 구동된다. 컨베이어 벨트(110) 상에 이송물이 놓이며, 컨베이어 벨트는 이송물을 진행방향을 따라 목적지로 이송한다. 모터(130)는 모터제어유닛(400)에 의해 제어된다.
단위시간당 컨베이어 벨트(110)를 통해 이송되는 이송물을 일정하게 유지하기 위해 산출하려는 이송물의 공급속도는, 컨베이어 벨트(110)의 진행속도에 대응되는 모터의 회전속도와 컨베이어 벨트 상에 놓인 이송물의 중량값이 필요하다.
중량감지센서(140)는 컨베이어 벨트 상에 놓인 이송물의 중량을 센싱한다. 중량값을 측정하기 위한 중량감지센서(140)는 컨베이어 벨트 타입의 컨베이어 제어시스템에 많이 사용되는 로드셀로 구비될 수 있다. 중량감지센서(140)에서 출력되는 센서신호는 이송제어유닛(200)으로 제공된다.
속도감지센서(150)는 이송유닛(100)에 구비되어, 모터(130)의 회전속도를 센싱한다. 속도값을 측정하기 위한 속도감지센서(150)에서 출력되는 센서신호는 이송제어유닛(200)으로 제공된다.
전류감지센서(160)는 이송유닛(100)의 구비되며, 모터(130)에 공급되는 전류의 크기를 측정한다. 모터(130)에 공급되는 전류의 크기는 이송물의 중량에 따른 모터(130)의 부하율 및 모터의 회전속도와 연관된다. 전류감지센서(160)에서 출력되는 센서신호는 이송제어유닛(200)으로 제공된다.
한편, 속도감지센서(150) 및 중량감지센서(140)는 외부로 노출되어 있지만, 전류감지센서(160)는 외부로 노출되어 있지 않아 분진에 의한 오작동 및 고장발생확률이 적다. 전류감지센서(160)는, 중량감지센서(140) 및 속도감지센서(150) 중 어느 하나가 고장났을 때, 고장난 센서값에 대해 정상상태일때의 센서값을 추정하기 위한 예비적인 센서이다.
이송제어유닛(200)은 중량값, 속도값, 미리 설정된 목표속도값에 기반하여 계량제어 방식으로 모터를 구동하기 위한 제어정보를 생성하고, 제어정보를 모터제어유닛(400)에 제공한다.
구체적으로 이송제어유닛(200)은, 센서입력부(210), 판단부(220), 테이블 저장부(230), 제1 제어정보 생성부(240), 제2 제어정보 생성부(250), 제1 통신부(260)를 포함한다.
센서입력부(210)는, 중량감지센서(140), 속도감지센서(150) 및 전류감지센서(160)에서 전달되는 아날로그 신호들을 각각 디지털 형태의 신호로 변환한다. 센서입력부(210)는 변환된 중량값, 속도값, 전류값을 테이블 저장부(220), 제1 제어정보 생성부(230), 제2 제어정보 생성부(240)에 제공한다.
센서입력부(210)에는 중량감지센서(140)로부터의 신호를 디지털 신호로 변환하는 아날로그 디지털(AD) 컨버터가 구비되고, 속도감지센서(150)로부터의 신호를 펄스의 주파수로 변환하는 펄스카운터가 구비될 수 있다.
도 2는 도 1에 도시된 판단부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 판단부(220)는 센서입력부(210)에서 제공되는 중량값, 속도값, 전류값에 대한 이상여부를 판단하고, 판단결과에 따라 제어정보를 산출하거나 또는 관제유닛에 제어정보를 산출할 수 없다는 메시지를 전송한다.
테이블 저장부(230)에 속도값, 중량값, 전류값을 저장할 것인지와 관련하여, 판단부(220)는 중량값, 속도값, 전류값이 모두 정상인 것으로 판단되면, 중량값, 속도값, 전류값을 시각과 함께 테이블 저장부(230)에 저장한다. 그러나 판단부(220)는 중량값, 속도값, 전류값 중 적어도 하나가 정상이 아닌 것으로 판단되면, 중량값, 속도값, 전류값을 테이블 저장부(230)에 저장하지 않는다.
어떤 유닛이 제어정보를 생성할지와 관련하여, 판단부(220)는 중량값, 속도값, 전류값 중 중량값 및 속도값이 모두 정상인 것으로 판단한 경우, 제1 제어정보 생성부로 하여금 제1 제어정보를 산출하도록 지시한다(구분1, 구분2)
판단부(220)는 전류값이 정상이고, 중량값 및 속도값 중 어느 하나가 정상이 아닌 것으로 판단한 경우, 제2 제어정보 생성부로 하여금 제2 제어정보를 산출하도록 지시한다(구분3, 구분5).
판단부(220)는 중량값, 속도값, 전류값 중 적어도 2 이상의 센서값이 정상이 아닌 것으로 판단한 경우, 제1 통신부(260)를 통해 관제유닛(300)으로 제어정보를 생성할 수 없다는 메시지를 전송한다(구분4, 구분6, 구분7, 구분8).
도 3은 도 1에 도시된 테이블 저장부에서 저장되는 정보를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 테이블 저장부(230)는, 판단부(220)에 의해 중량값, 속도값, 전류값이 모두 정상으로 판단된 경우, 해당 중량값, 속도값, 전류값을 시각과 함께 매칭시킨 센서데이터를 저장한다.
구동초기에는 중량감지센서(140), 속도감지센서(150), 전류감지센서(160)는 모두 정상인 상태이므로, 중량값, 속도값, 전류값이 시각마다 테이블 저장부에 저장된다.
제1 제어정보 생성부(240)는, 중량값과 속도값이 정상인 경우, 판단부(220)의 지시에 의해, 센서입력부(210)에서 제공되는 중량값과 속도값을 기반으로 제1 제어정보를 산출하고 모터제어유닛(400)에 전송한다. 제1 제어정보는 계량제어방식을 위한 제어정보이다.
제1 제어정보 생성부(240)는 중량값, 속도값, 전류값, 현재 이송물의 공급속도, 제1 제어정보를 포함하는 제어데이터를 관제유닛(300)에 제공할 수 있다. 관제유닛(300)은 제어정보 생성부(240)로부터 제공된 제어데이터를 기반으로 현재 상태를 모니터링할 수 있다.
구체적으로 제1 제어정보 생성부(240)는 중량값과 속도값을 기반으로 현재 이송물의 공급속도를 계산하고, 현재 이송물의 공급속도를 목표공급속도에 맞추기 위한 제1 제어정보를 산출한다. 제1 제어정보는 제1 통신부(260)를 통해 모터제어유닛(400)에 제공된다. 이때 목표공급속도는 관제유닛(300)에 의해 설정된다.
분진 또는 기타 요인에 의해 중량감지센서(140), 속도감지센서(150) 중 어느 하나가 고장날 수 있다.
제2 제어정보 생성부(250)는, 전류값이 정상이고, 중량값과 속도값 중 어느 하나의 센서값이 정상이 아닌 경우에도, 모터제어유닛(400)에 전송할 제2 제어정보를 생성할 수 있다. 제2 제어정보는 계량제어방식을 위한 제어정보이다.
제2 제어정보 생성부(250)는 판단부(220)의 지시에 의해, 중량값과 속도값 중 정상인 어느 하나의 센서값과 전류값을 기반으로 테이블 저장부(230)에 저장된 센서데이터를 참조하여 중량값과 속도값 중 정상이 아닌 센서값을 추정한다.
예를 들어, 중량값이 정상이 아닌 경우, 속도값과 전류값을 테이블 저장부(230)에 저장된 센서데이터 내에 매칭되는지 판단하고, 센서데이터 중 속도값 및 전류값이 매칭되는 특정한 시각에서의 센서데이터를 검색하고, 특정 시각에서의 중량값을 추정된 중량값으로 최종적으로 결정한다.
테이블 저장부(230)에는 이송물의 현재 공급속도를 포함하는 정보가 더 저장될 수 있다. 이후 제2 제어정보 생성부(250)는 중량값과 속도값을 기반으로 현재 이송물의 공급속도를 산출하고, 현재 이송물의 공급속도를 목표공급속도에 맞추기 위한 제2 제어정보를 생성한다.
목표공급속도는 관제유닛(300)에 의해 설정 또는 변경될 수 있다. 또한 제2 제어정보 생성부(250)는 관제유닛(300)에서 모니터링할 수 있도록, 중량값, 속도값, 이송물의 공급속도, 제2 제어정보를 포함하는 제어데이터를 관제유닛(300)에 제공한다.
도 3을 참조하면, 모터에 걸리는 부하(중량)에 의해 부하율이 상승하면, 일정속도를 유지하기 위해 더 많은 전류가 필요하고, 모터에 일정부하가 걸려있을 때, 모터의 속도를 증가시키려면 그만큼 더 많은 전류를 소모하게 된다. 따라서 전류의 크기는 모터의 부하율과 모터의 속도와 상관관계에 있다. 제2 제어정보 생성부(250)는 중량, 속도, 전류크기의 상관관계를 이용하여 비정상 센서값을 추정한다.
예를 들어 현재 속도값 및 전류값은 정상이지만 중량값이 정상이 아닌 경우, 정상인 속도값이 Vn-1이고, 정상인 전류값이 An-1인 경우, Vn-1인 속도값 및 An-1인 전류값과 일치하는 시각을 검색하면 tn-1시각이 검색된다. tn-1에서의 중량값은 Wn-1이므로, 비정상 중량값을 Wn-1로 추정한다. 그리고 제2 제어정보 생성부(250)는 추정된 중량값 Wn-1, 속도값 Vn-1을 기반으로 이송물의 공급속도를 산출하고, 목표공급속도에 맞추기 위한 제2 제어정보를 생성한다.
제1 통신부(260)는 모터제어유닛(400)의 제3 통신부(400) 및 관제유닛(300)의 제2 통신부(330)와 유선 또는 무선으로 연결하여 정보를 송수신한다.
관제유닛(300)은 이송제어유닛(200)의 이상여부를 검사하고, 검사결과 이송제어유닛(200)이 정상이 아닌 것으로 판단되면, 모터제어유닛(400)으로 하여금 모터(130)를 속도제어 방식으로 구동하게 한다. 도면에는 도시하지 않았지만, 관제유닛(300)은 사용자가 모니터링할 수 있는 표시부를 포함한다.
관제유닛(300)은 이상감지부(310), 구동전환부(320), 제2 통신부(330)를 포함한다.
이송제어유닛(200)은 CPU, RAM등을 포함하는 컴퓨터를 포함하여 구성되므로, 이송제어유닛(200)은 소프트웨어적인 문제 또는 하드웨어적인 문제로 인하여 구동 정지될 수 있다.
이상감지부(310)는 상기와 같은 이송제어유닛(200)의 이상여부를 검사한다.
이상감지부(310)는 이송제어유닛(200)으로부터 제1 제어정보 또는 제2 제어정보를 일정시간 동안 수신하지 못하거나, 이송제어유닛(200)으로부터 제어정보를 산출할 수 없다는 메시지를 수신한 경우, 이상감지부(310)는 이송제어유닛(200)을 정상이 아닌 것으로 판단할 수 있다.
이상감지부(310)에 의해 이송제어유닛(200)이 정상이 아닌 것으로 판단되면, 구동전환부(320)는 모터제어유닛(400)의 제어방식을 계량제어 방식에서 속도제어 방식으로 전환시킨다. 이를 위해 구동전환부(320)는 속도제어 방식으로 모터제어유닛(400)을 제어하기 위한 제3 제어정보를 생성하고 모터제어유닛(400)에 제3 제어정보를 제공한다. 반면에 이상감지부(310)에 의해 이송제어유닛(200)이 정상인 것으로 판단되면, 구동전환부(320)는 별도의 동작을 하지 않는다.
제3 제어정보는 속도제어 방식으로 이송유닛를 제어하기 위한 제어정보이다. 구동전환부(320)는 가장 최근에 이송제어유닛(200)으로부터 수신한 제어데이터에 포함되는 제1 제어정보 또는 제2 제어정보를 기반으로 제3 제어정보로 설정할 수 있다.
한편, 관제유닛(300)에서 사용자에 의해 속도제어 방식으로 전환될 수도 있다.
모터제어유닛(400)은 이송제어유닛(200) 또는 관제유닛(300)으로부터 수신한 제어정보를 기반으로 모터(130)를 제어한다.
모터제어유닛(400)은 제3 통신부(410), 모터구동부(420)를 포함한다.
제3 통신부(410)는 이송제어유닛(200)의 제1 통신부(260) 및 관제유닛(300)의 제2 통신부(330)과 유선 또는 무선으로 연결하여 정보를 송수신한다.
모터구동부(420)는 제1 내지 제3 제어정보 중 어느 하나에 기반하여 공급전원의 주파수를 변환하여 모터(130)에 공급한다. 모터구동부(420)는 공급전원의 주파수를 변환하기 위한 인버터를 포함한다.
모터구동부(420)는 이송제어유닛(200)으로부터 제1 제어정보 또는 제2 제어정보가 입력되면, 제1 제어정보 또는 제2 제어정보를 기반으로 모터(130)를 구동한다. 관제유닛(300)으로부터 제3 제어정보가 입력되면, 제3 제어정보를 기반으로 모터(130)를 구동한다. 이때 우선순위는 제3 제어정보가 제1 제어정보, 제2 제어정보보다 우선한다.
본 발명에 따른 컨베이어 제어시스템에는, 계량제어 방식으로 운전하기 위한 이송제어유닛과, 속도제어 방식으로 운전하기 위한 관제유닛이 서로 분리된 상태로 구비된다. 따라서 본 발명의 컨베이어 제어시스템은, 구동 중 이송제어유닛에 고장이 발생하더라도, 속도제어 방식으로 안정적인 구동이 가능하다.
본 발명에 따른 컨베이어 제어시스템은, 중량감지센서와 속도감지센서 중 어느 하나가 고장난 경우에도 전류감지센서를 이용하여 고장난 센서값을 추정할 수 있다. 따라서 중량감지센서와 속도감지센서 중 어느 하나에 고장이 발생한 경우에도 계량제어 방식의 운전이 가능하다.
상술한 실시 예는 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 대해 기재한 것이지만, 본 발명은 이에 한정되지 않고 본 발명의 기술적인 사상에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 형태로 변경 실시할 수 있는 것은 본 발명의 기술분야에 종사하는 통상의 기술자들에게 있어서 당연한 것이다.
10: 컨베이어 제어시스템 100: 이송유닛
110: 컨베이어 벨트 120: 롤러
130: 모터 140: 중량감지센서
150: 속도감지센서 160: 전류감지센서
200: 이송제어유닛 210: 센서입력부
220: 판단부 230: 테이블저장부
240: 제1 제어정보 생성부 250: 제2 제어정보 생성부
260: 제1 통신부 300: 관제유닛
310: 이상감지부 320: 구동전환부
330: 제2 통신부 400: 모터제어유닛
410: 제3 통신부 420: 모터구동부

Claims (5)

  1. 이송물을 이송하는 컨베이어 벨트, 상기 컨베이어 벨트를 구동하는 모터, 상기 컨베이어 벨트 상의 이송물의 중량값을 측정하기 위한 중량감지센서 및 상기 모터의 속도값을 측정하기 위한 속도감지센서를 구비하는 이송유닛;
    상기 중량값, 상기 속도값 및 미리 설정된 목표속도값에 기반하여 계량제어 방식으로 상기 모터를 구동하기 위한 제어정보를 생성하는 이송제어유닛;
    상기 제어정보를 기반으로 상기 모터를 구동하는 모터제어유닛; 및
    상기 이송제어유닛의 이상여부를 검사하고, 상기 이송제어유닛이 정상이 아닌 것으로 판단되면, 상기 모터제어유닛으로 하여금 상기 모터를 속도제어 방식으로 구동하게 하는 관제유닛을 포함하며,
    상기 이송유닛은 상기 모터의 전류값을 측정하기 위한 전류감지센서를 더 포함하고,
    상기 이송제어유닛은,
    상기 이송유닛으로부터의 중량값, 속도값 및 전류값을 디지털 형태의 신호로 변환하는 센서입력부;
    상기 중량값, 상기 속도값, 상기 전류값에 대한 이상여부를 판단하는 판단부;
    상기 중량값 및 상기 속도값이 정상인 경우, 상기 중량값 및 상기 속도값을 기반으로 제1 제어정보를 산출하는 제1 제어정보 생성부 및
    상기 전류값이 정상이고 상기 중량값 및 상기 속도값 중 어느 하나의 센서값이 정상이 아닌 경우, 상기 판단부의 지시에 의해, 상기 중량값 및 상기 속도값 중 정상인 센서값과 상기 전류값을 기반으로 상기 정상이 아닌 센서값을 추정하고, 제2 제어정보를 산출하는 제2 제어정보 생성부를 포함하며,
    상기 판단부는 상기 중량값, 상기 속도값, 상기 전류값에 대한 이상여부를 판단하여 상기 제1 제어정보 또는 제2 제어정보를 산출하도록 지시하고,
    중량값, 속도값, 전류값 중 적어도 2이상의 센서값이 정상이 아닌 것으로 판단되면 상기 관제유닛으로 제어정보를 생성할 수 없다는 메시지를 전송하는 컨베이어 제어시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 이송제어유닛은,
    상기 판단부에 의해 상기 센서입력부에서 제공되는 중량값, 속도값 및 전류값이 모두 정상으로 판단된 경우, 상기 중량값, 속도값 및 전류값을 시각과 함께 매칭시킨 센서데이터를 저장하는 테이블 저장부를 더 포함하고,
    상기 제2 제어정보 생성부는, 상기 테이블 저장부에 저장된 센서데이터를 참조하여 상기 정상이 아닌 센서값을 추정하는 것을 특징으로 하는 컨베이어 제어시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 관제유닛은,
    상기 이송제어유닛의 이상여부를 감지하는 이상감지부; 및
    상기 이상감지부에 의해 상기 이송제어유닛이 정상이 아닌 것으로 판단되면, 상기 모터제어유닛의 제어방식을 속도제어 방식으로 전환하고, 속도제어 방식으로 제어하기 위한 제3 제어정보를 생성하는 구동전환부를 포함하는 컨베이어 제어시스템.
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