KR102195024B1 - 비전카메라를 이용한 사출성형기용 취출 로봇 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 사출성형기에서 사출성형 중에 사출품 및 금형의 작동 상태를 실시간으로 감시하여 사출품의 불량 및 금형의 파손을 방지할 수 있도록 하는 비전카메라를 이용한 사출성형기용 취출 로봇 시스템에 관한 것이다.
이와 같은 목적을 해결하기 위해 본 발명은; 사출성형기에 설치되어 성형완료된 사출품을 취출 및 운반하는 동작을 수행하는 취출 부재와; 상기 취출 부재(100)에 설치되는데, 이 취출 부재(100)의 작동에 따라 사출성형기(10)의 금형에 접근 가능하며, 사출성형 과정에서 사출품 및 금형을 실시간 촬영 후 촬영한 영상데이터를 제공하는 비전 부재(200)와; 상기 비전 부재(200)에서 제공되는 영상데이터를 미리 저장된 검사데이터와 비교처리하며, 이 비교처리하여 도출된 결과데이터를 기반으로 사출품의 취출유무, 이젝트핀의 작동 및 금형의 작동상태, 사출품의 외형상태에 대한 정상 또는 비정상 판정에 따라 사출성형기(10)를 제어하는 제어 부재(300)를 포함하여 구성된다.

Description

비전카메라를 이용한 사출성형기용 취출 로봇 시스템 {Robot System for Injection Molding Machine Using Vision Camera}

본 발명은 사출성형기에서 사출성형 중에 사출품 및 금형의 작동 상태를 실시간으로 감시하여 사출품의 불량 및 금형의 파손을 방지할 수 있도록 하는 비전카메라를 이용한 사출성형기용 취출 로봇 시스템에 관한 것이다.

일반적으로, 사출성형(injection molding,射出成型)은 제품을 성형하는 방식의 일종으로 용도에 따른 사출품을 사출성형기로 통칭하는 기계 장치를 이용해 성형한다.

이러한 사출성형기는 원재료를 가열하여 녹이면 녹인 원재료를 금형에 공급 후 목적한 형태로 사출성형하고, 사출된 사출품은 고화(固化)되어 자동으로 금형으로부터 취출되는 사출성형 공정을 거쳐 완성되게 된다.

예를 들어, 종래 국내등록실용신안공보 제20-0432869호를 살펴보면, 사출기세 의해 제조된 사출물을 취출하는 로봇에 있어서, 상기 사출기 상부에 고정되는 기대와; 상기 기대 상부에 회동가능하게 결합하는 전후진가이드부와; 상기 전후진가이드부 상을 이동하면서 사출물을 취출하는 그리퍼; 및 상기 기대 내부에 배치되어 상기 전후진가이드부 및 그리퍼의 작동을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 기내 내부에는 상기 기대의 측부를 통해 외부와 연통 되는 공간부가 형성되며, 상기 제어부는 상기 기대 내부에 형성된 공간부에 삽입되는 거치대와, 상기 거치대 상에 설치되는 제어회로기판 및 상기 공간부와 거치대와 제어회로기판을 덮도록 상기 기대 측부에 부착되는 케이스를 포함하고, 상기 케이스에는 상기 전후진가이드부 및 그리퍼의 작동을 온/오프 하기 위한 작동스위치가 구비되며, 사용자가 전후진가이드부 및 그리퍼의 작동을 제어할 수 있도록 하는 조작수단이 별도 구비된 구성이다.

그러나 종래에는 사출성형과정에서 사출 완료된 사출품의 상태, 금형의 작동 사태를 실시간으로 감시하지 못하기 때문에 사출품의 성형 불량, 금형의 작동 불량이 발생하면 이를 즉각적으로 처리하지 못해 불량률이 높아지며, 특히 금형의 작동 불량의 경우 금형의 심각한 파손을 야기하고, 금전적 손해 및 생산성이 현저히 떨어지는 문제점이 있었다.

국내등록실용신안공보 제20-0432869호가 제시되어 있다.

본 발명은 종래 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 사출품의 취출유무, 이젝트핀의 작동 및 금형의 작동상태, 사출품의 외형상태를 실시간으로 감시할 수 있게 하여 사출성형기의 각종 불량 상황에서 사출성형기를 즉각 제어하여 금형의 파손을 방지하며, 각종 불량을 원천적으로 예방하여 금전적 손해 및 생산성의 저하를 방지하도록 하는데 그 목적이 있다.

이와 같은 목적을 해결하기 위해 본 발명은;

사출성형기에 설치되어 성형완료된 사출품을 취출 및 운반하는 동작을 수행하는 취출 부재와;

상기 취출 부재에 설치되는데, 이 취출 부재의 작동에 따라 사출성형기의 금형에 접근 가능하며, 사출성형 과정에서 사출품 및 금형을 실시간 촬영 후 촬영한 영상데이터를 제공하는 비전 부재와;

상기 비전 부재에서 제공되는 영상데이터를 미리 저장된 검사데이터와 비교처리하며, 이 비교처리하여 도출된 결과데이터를 기반으로 사출품의 취출유무, 이젝트핀의 작동 및 금형의 작동상태, 사출품의 외형상태에 대한 정상 또는 비정상 판정에 따라 사출성형기를 제어하는 제어 부재를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 비전카메라를 이용한 사출성형기용 취출 로봇 시스템을 제공한다.

본 발명에 따르면, 사출품의 취출유무, 이젝트핀의 작동 및 금형의 작동상태, 사출품의 외형상태를 실시간으로 감시할 수 있음에 따라 사출성형기의 각종 불량 상황에서 사출성형기를 즉각 제어하여 금형의 파손을 방지할 수 있고, 각종 불량의 원천적으로 예방하면서 금전적 손해가 없고, 생산성이 향상되는 효과가 있다.

도 1 내지 도 3은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 사출성형기용 취출 로봇 시스템을 나타낸 도면.
도 4 내지 도 5는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 사출성형기용 취출 로봇 시스템을 나타낸 도면.

본 발명에 따른 사출성형기용 취출 로봇 시스템을 첨부된 도면을 참고로 하여 이하 상세히 기술되는 실시 예들에 의해 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다.

한편, 실시 예를 설명함에 있어 본 발명이 속하거나 속하지 아니한 기술분야에서 광범위하게 널리 알려져 사용되고 있는 구성요소에 대해서는 이에 대한 상세한 설명은 생략하도록 하며, 이는 불필요한 설명을 생략함과 더불어 이에 따른 본 발명의 요지를 더욱 명확하게 전달하기 위함이다.

이하, 본 발명의 기본 구성의 실시 예로서, 제1 실시 예에 따른 사출성형기용 취출 로봇 시스템에 대한 각부 구성을 도 1 내지 도 3을 참고로 구체적으로 설명한다. 도 1은 취출 로봇 시스템의 개략적인 구성도, 도 2는 취출 로봇 시스템 중 취출 부재의 구성도, 도 3은 취출 로봇 시스템의 제어 블럭도이다.

이에 따른 사출성형기용 취출 로봇 시스템(1)을 개략적으로 살펴보면, 취출 및 운반 동작을 수행하는 취출 부재(100); 영상데이터를 제공하는 비전 부재(200); 사출성형기(10)를 제어하는 제어 부재(300);로 구성된다.

이와 같은 구성으로 이루어진 사출성형기용 취출 로봇 시스템(1)의 세부 구성을 첨부된 도면을 참고로 상세하게 살펴보면 다음과 같다.

먼저, 상기 취출 부재(100)는;

사출성형기(10)에 설치되어 성형완료된 사출품을 취출 및 운반하는 동작을 수행하기 위한 것이다.

예를 들면, 상기 취출 부재(100)는; 인서트부품을 픽업 후 이 픽업한 인서트부품을 사출성형기(10)의 금형에 공급시키는 인서트부(110); 및 사출성형기(10)로부터 사출성형이 완료된 사출품을 흡착 방식으로 취출 후 임의 위치로 운반시키는 취출부(120)를 더 포함한다.

상기 인서트부(110)는, 메인프레임(150)의 일면에 마련되는데, 별도로 트레이를 통해 공급되는 인서트부품을 사출성형기(10)의 금형에 알맞은 위치로 공급하기 위한 것이며, 이 인서트부(110)에는 인서트부품을 용이하게 공급할 수 있도록 인서트부품을 픽업하는 공구(121)가 구비된다.

상기 취출부(120)는, 메인프레임(150)의 일면에 인서트부(110)의 타측에 마련되는데, 공기압을 이용한 흡착 작용으로 사출성형이 완료된 사출품을 금형으로부터 흡착 취출할 수 있고, 이 공기 흡착을 위한 흡착판(111))이 구비된다.

또한, 상기 취출 부재(100)는; 2축 관절 동작을 수행하는 다관절암부(130)를 더 포함한다.

여기서, 상기 다관절암부(130)는, 메인프레임(150)에 연결되며 회전동력을 전달하는 구동부(131); 상기 구동부(131)에 연결되어 1차 회전 관절 동작을 하는 제1암부(132); 상기 제1암부(132)에 연결되어 2차 회전 관절 동작을 하는 제2암부(133);로 구성된다.

상기 구동부(131)는, 모터의 동력을 메인프레임(150)의 연결 측에 전달하는 부분이며, 이를 위해 상기 구동부(131)와 메인프레임(150)의 연결 측은 축 연결을 통한 회전 동작이 가능하게 이루어진다.

상기 제1암부(132)는, 직선형 바 타입으로 제작되는데, 이 제1암부(132)의 양단부는 회전 관절 동작을 위한 힌지 구조가 각각 마련되며, 상기 제1암부(132)의 전단은 구동부(131)가 연결되고, 후단은 제2암부(133)가 연결된다.

상기 제2암부(133)는, 직선형 바 타입으로 제작되는데, 이 제2암부(133)의 양단부 역시 상기 제1암부(132)에 연결 가능하면서 회전 관절 동작을 위한 힌지 구조가 각각 마련되며, 상기 제2암부(133)의 전단은 제1암부(132)가 연결되고, 후단은 이송부(140)에 연결된다.

또한, 상기 취출 부재(100)는; 직선 왕복 이동 동작을 수행하는 이송부(140)를 더 포함한다.

상기 이송부(140)는 복수의 액추에이터로 이루어지는데, 바람직하게는 X축 방향으로 직선 왕복 이동하는 액추에이터, Y축 방향으로 직선 왕복 이동하는 액추에이터로 이루어지고, 이 이송부(140)는 수치제어(numerical control) 기반에 의해 사출성형을 수행하는 금형의 X축, Y축 좌표값에 해당하는 위치로 자동 이동동작이 가능하다.

이때, 상기 이송부(140)는 다관절암부(130)를 통해 취출부(120) 및 인서트부(110)가 연결됨으로 액추에이터의 이동 동작을 통해 사출성형기(10)의 금형 측으로 취출부(120) 및 인서트부(110)를 알맞은 위치로 이동시키면서 사출성형이 완료된 사출품은 사출성형기(10) 외부의 별도 트레이에 운반하고, 인서트부품은 다시 상기 사출성형기(10)의 금형에 공급시키는 운반 기능을 수행한다.

또한, 상기 취출 부재(100)는; 다관절암부(130)에 연결되는데, 일면에는 인서트부(110)가 위치하고, 이 타측면에는 취출부(120)가 위치하며, 상기 다관절암부(130)의 연결 측을 회전되게 하여 상기 인서트부(110) 또는 취출부(120)를 선택적으로 사용되게 하는 메인프레임(150)을 더 포함한다.

상기 메인프레임(150)은 판재로 제작되는데, 상기 다관절암부(130)가 연결되는 측단부는 선택적으로 회전동작이 가능하도록 축 연결 구조의 축부(151)가 구비되며, 상기 메인프레임(150)의 일면은 취출부(120)가 구비되고, 이 취출부(120) 타단면으로 인서트부(110)가 결합되면서 상기 취출부(120) 또는 인서트부(110)가 상기 축부(151)를 중심으로 회전하면서 사출품의 취출 및 인서트부품의 공급 공정을 수행되게 한다.

그리고, 상기 비전 부재(200)는;

상기 취출 부재(100)에 설치되는데, 이 취출 부재(100)의 작동에 따라 사출성형기(10)의 금형에 접근 가능하며, 사출성형 과정에서 사출품 및 금형을 실시간 촬영 후 촬영한 영상데이터를 제공하기 위한 것이다.

여기서 상기 비전 부재(200)는, 사출품의 취출유무를 촬영하는 제1카메라(210); 이젝트핀의 작동 및 금형의 작동상태를 촬영하는 제2카메라(220); 및 사출품의 외형상태를 촬영하는 제3카메라(230)를 더 포함한다.

상기 제1카메라(210) 및 제2카메라(220)는 취출부(120) 측에 각각 구비되고, 상기 제3카메라(230)는 사출성형이 완료되어 별도 트레이에 취출 운반된 사출품을 촬영 가능한 위치에 구비된다.

이때, 상기 제1카메라(210), 제2카메라(220), 제3카메라(230)는 제어 부재(300)에 허브를 이용해 접속되는 한편, 별도의 모니터를 통해 촬영하는 영상데이터의 출력이 가능하고, 상기 제1카메라(210)는 취출부(120)의 취출 중 사출품이 취출부(120)에 정확히 취출된 상태인지의 여부를 촬영하고, 상기 제2카메라(220)는 이젝트핀의 작동 및 금형의 작동상태를 촬영하며, 상기 제3카메라(230)는 사출이 완료된 사출품 외형상태를 촬영한다.

상기 제1카메라(210), 제2카메라(220), 제3카메라(230)는 난반사 및 촬영 대상의 변색에 따른 물체 인식에 대한 장애를 해소하기 위해 국부 조명기능을 제공할 수 있으며, 국부 조명기능으로 IR 조명을 사용하는데 파장 영역이 940nm 정도인 것을 적용하고, 필요에 따라 적외선 BPF를 적용하여 주변 광에 대한 영향을 제거하면서 촬영 대상의 표면이 뚜렷하게 나타나도록 하며, 더불어 광각렌즈를 사용하여 큰 면적을 동시에 검사가능하게 한다.

그리고, 상기 제어 부재(300)는;

상기 비전 부재(200)에서 제공되는 영상데이터를 미리 저장된 검사데이터와 비교처리하며, 이 비교처리하여 도출된 결과데이터를 기반으로 사출품의 취출유무, 이젝트핀의 작동 및 금형의 작동상태, 사출품의 외형상태에 대한 정상 또는 비정상 판정에 따라 사출성형기(10)를 제어하기 위한 것이다.

예를 들면, 상기 제어 부재(300)는; 비전 부재(200)로부터 측정된 데이터를 제공받고, 그 제공받은 측정데이터를 기반으로 사출성형기(10)를 제어하는 제어반(310)를 더 포함한다.

상기 제어반(310)은 통신허브를 이용해 사출성형기(10) 및 비전 부재(200)에 연결되며, 상기 비전 부재(200)로부터 전송되는 데이터를 활용하여 사출성형기(10)를 제어하도록 하는데, 이 제어반(310)은 사출성형기(10)에 인접한 측에 마련되는 것으로 CPU(central processing unit)를 포함하는 컴퓨터이며, 상기 비전 부재(200)로부터 제공되는 영상데이터를 입력장치로부터 입력되는 명령어에 의해 해석, 연산, 비교 등의 처리를 수행할 수 있고, 저장장치, 입력장치 및 모니터와 같은 출력장치가 마련되며, 모니터에 비전 부재(200)의 검사에 의한 합격, 불합격 판정을 출력할 수 있고, 이를 위해 별도 개발된 소프트웨어를 운용할 수 있다.

이때, 상기 제어반(310)의 메모리에는 비전 부재(200)로부터 제공되는 영상데이터와 비교처리할 수 있도록 미리 정상판정을 하기 위한 검사데이터가 입력장치를 이용해 저장되고, 모니터는 검사를 위한 설정을 쉽게 할 수 있도록 GUI(graphical user interface)를 적용하고, 이를 통해 비전 부재(200)에 의한 검사의 합격, 불합격 판정을 위한 설정을 쉽게 수행하도록 하면서 비전 부재(200)의 검사 시뮬레이션을 수행할 수 있게 된다.

특징적으로 상기 제어반(310)은 사출성형기(10)에서 사출품의 취출유무, 이젝트핀의 작동 및 금형의 작동상태, 사출품의 외형상태에 대한 정상의 검사데이터가 입력장치로 입력되어 메모리에 저장되며, 이렇게 저장된 검사데이터와 비전 부재(200)로부터 제공된 영상데이터를 마이크로프로세서에 의해 해석하여 비교판별하면서 사출성형기(10)의 사출품의 취출유무, 이젝트핀의 작동 및 금형의 작동상태, 사출품의 외형상태가 정상인지 해석하고, 비정상 데이터의 발생시 사출성형기(10)의 작동을 즉시 정지하는 제어를 수행한다.

또한, 상기 제어 부재(300)는; 하나 이상의 제어반(310)에 각각 연결되어 해당하는 제어반(310)을 제어 가능하고, 이 제어 기능에 의해 서로 다른 위치에 각각 설치된 하나 이상의 사출성형기(10)를 한 위치에서 통합적으로 제어하는 통합제어부(320)를 더 포하한다.

상기 통합제어부(320)는 각기 다른 위치의 생산공장에서 사출성형기(10)에 연결된 다수의 제어반(310)에 통신허브로 연결되어 상기 다수의 제어반(310)과 동시적으로 데이터를 주고 받을 수 있고, 각각의 제어반(310)에서 전송되는 데이터를 활용하여 원거리에서 다수의 사출성형기(10)를 한 위치의 관리자가 통합적으로 제어 가능하게 하는 것이다.

이때, 상기 통합제어부(320) 역시 CPU(central processing unit)를 포함하는 컴퓨터이며, 제어반(310)으로부터 제공되는 데이터를 입력장치로부터 입력되는 명령어에 의해 해석, 연산, 비교 등의 처리를 수행할 수 있고, 저장장치, 입력장치 및 모니터와 같은 출력장치가 마련될 수 있으며, 모니터에 다수의 제어반(310)을 제어하는 상태를 출력할 수 있고, 이를 위해 별도 개발된 소프트웨어를 운용할 수 있다.

특징적으로, 상기 통합제어부(320)는 각기 다른 위치의 생산공장에서 사출성형기(10)에 연결된 제어반(310)으로부터 각각 비전 부재(200)의 영상데이터를 활용한 비교 데이터가 제공되며, 다수의 제어반(310) 중 비정상 데이터가 전송되는 해당 제어반(310)의 사출성형기(10)의 동작을 원거리에서 제어할 수 있고, 통합제어부(320)의 관리자는 해당하는 제어반(310)의 사출성형기(10) 작업자에게 그 사실을 알린다.

또한, 상기 제어 부재(300)는; 유무선통신환경에서 각기 다른 위치의 사출성형기(10)에 연결된 제어반(310)으로부터 데이터를 주고 받을 수 있도록 통신회선에 의한 연결 기능을 제공하는 부가통신부(330)를 더 포함한다.

상기 부가통신부(330)는 기간통신사업자로부터 통신회선설비를 빌려 데이터, 음성전화, 정보처리 서비스와 같은 부가적 서비스를 제공하는 것이며, 다수의 제어반(310)과 통합제어부(320) 사이에 통신허브를 통해 연결하면서 유무선 통신을 이용한 데이터 송수신을 수행할 수 있도록 한다.

이하, 본 발명의 또 다른 구성의 실시 예로서, 제2 실시 예에 따른 사출성형기용 취출 로봇 시스템에 대한 각부 구성을 도 4를 참고로 구체적으로 설명한다. 도 4는 취출 부재의 구성도, 도 5는 사출성형기용 취출 로봇 시스템의 제어 블럭도이다.

이에 따르면, 전술한 구조로 이루어진 취출 로봇 시스템(1) 중 상기 취출 부재(100)는; 인서트부(110)에 구비되는데, 사출성형이 완료된 사출품의 종류를 스캔 동작으로 파악하며, 이 스캔 데이터를 제공하는 스캐너(122); 및 상기 스캐너(122)의 스캔 데이터에 따라 자동으로 해당하는 사출품에 대응한 인서트부품 공급 공구(121)를 터릿 방식으로 선택 장착하여 인서트부품을 자동 공급하는 공구터릿(123);을 더 포함한다.

상기 스캐너(122)는, 3차원 스캐너의 일종을 적용하거나, 또는 영상 촬영이 가능한 카메라를 적용할 수 있으며, 이 스캐너(122)는 인서트부(110)의 일측에 사출성형이 완료된 사출품을 스캔 동작으로 파악할 수 있도록 결합된 상태에서 통신허브를 통해 제어반(310)과 연결되고, 이렇게 파악된 사출품의 외형 데이터를 제어반(310)에 제공한다.

상기 공구터릿(123)은, 인서트부(110)의 전면부에 모터의 구동력으로 제자리 회전가능하게 결합된 상태에서 제어반(310)에 통신허브로 연결되는데, 이 공구터릿(123)의 회전 측 둘레에는 하나 이상의 인서트부품 공급용 공구(121)가 마련되며, 상기 공구터릿(123)은 모터의 회전에 따라 인서트부품의 공급 측에 하나 이상의 공구(121) 중 해당하는 사출품에 대응한 공구(121)가 위치되게 한다.

이때, 상기 공구터릿(123)은 상기 스캐너(122)를 통해 사출성형이 완료된 사출품의 종류를 파악하면, 제어반(310)에서 이에 대한 데이터를 활용하여 상기 공구터릿(123)에 해당하는 사출품의 인서트부품을 공급 가능한 공구(121)로 선택하도록 제어하면, 상기 공구터릿(123)이 모터의 동력으로 자동 회전하면서 해당하는 공구(121)를 위치시켜 자동으로 공구(121)의 전환 및 인서트부품의 공급을 수행되도록 한다.

상기 공구터릿(123)의 공구(121)는 인서트부품의 공급을 용이하게 수행하도록 인서트부품의 장착 및 분리가 용이한 형태의 체결부를 갖는 공구일 수 있고, 예를 들어 나사형의 인서트부품이면 나사산을 갖는 공구일 수 있다.

예컨대 상기 스캐너(122) 및 공구터릿(123)을 더 부가함에 따라 사출품의 종류를 자동으로 인식 후 해당하는 인서트부품을 공급하기 위한 공구(121)로 자동 위치시켜 인서트부품의 공급을 효율성을 향상시키면서 다양한 사출품에 대응하여 해당하는 인서트부품을 공급하기 위한 다수의 공구(121)를 교체하는 작업을 자동으로 수행하여 생산성이 향상되게 된다.

이상 설명한 바와 같이. 본 발명은 특정의 바람직한 실시 예를 예시한 설명과 도면으로 표현하였으나, 여기서 사용하는 용어들은 본 발명을 용이하게 설명하기 위함이며, 이 용어들에 대한 의미 한정이나, 특허청구범위에 기재된 범위를 제한하기 위함이 아니며,

본 발명은 상기한 실시 예에 따른 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경 및 개조, 수정 등이 가능할 수 있음을 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.

1; 취출 로봇 시스템 100; 취출 부재
110; 취출부 120; 인서트부
130; 다관절암부 140; 이송부
150; 메인프레임 200; 비전 부재
210; 제1카메라 220; 제2카메라
230; 제3카메라 300; 제어 부재
310; 제어반 320; 통합제어부
330; 부가통신부

Claims (5)

1. 사출성형기(10)에 설치되어 성형완료된 사출품을 취출 및 운반하는 동작을 수행하는 취출 부재(100)와;
   상기 취출 부재(100)에 설치되는데, 이 취출 부재(100)의 작동에 따라 사출성형기(10)의 금형에 접근 가능하며, 사출성형 과정에서 사출품 및 금형을 실시간 촬영 후 촬영한 영상데이터를 제공하는 비전 부재(200)와;
   상기 비전 부재(200)에서 제공되는 영상데이터를 미리 저장된 검사데이터와 비교처리하며, 이 비교처리하여 도출된 결과데이터를 기반으로 사출품의 취출유무, 이젝트핀의 작동 및 금형의 작동상태, 사출품의 외형상태에 대한 정상 또는 비정상 판정에 따라 사출성형기(10)를 제어하는 제어 부재(300)를 포함하여 구성되고,
   상기 비전 부재(200)는 사출품의 취출유무를 촬영하는 제1카메라(210); 이젝트핀의 작동 및 금형의 작동상태를 촬영하는 제2카메라(220); 및 사출품의 외형상태를 촬영하는 제3카메라(230)를 더 포함하며,
   상기 제어 부재(300)는 하나 이상의 제어반(310)에 각각 연결되어 해당하는 제어반(310)을 제어 가능하고, 이 제어 기능에 의해 서로 다른 위치에 각각 설치된 하나 이상의 사출성형기(10)를 한 위치에서 통합적으로 제어하는 통합제어부(320)를 더 포함하고,
   상기 취출 부재(100)는 인서트부품을 픽업 후 이 픽업한 인서트부품을 사출성형기의 금형에 공급시키는 인서트부(110); 및 사출성형기로부터 사출성형이 완료된 사출품을 흡착 방식으로 취출 후 임의 위치로 운반시키는 취출부(120);를 더 포함하며,
   상기 취출 부재(100)는 직선 왕복 이동 동작을 수행하는 이송부(140)를 더 포함하고,
   상기 취출 부재(100)는 인서트부(110)에 구비되는데, 사출성형이 완료된 사출품의 종류를 스캔 동작으로 파악하며, 이 스캔 데이터를 제공하는 스캐너(122); 및,
   상기 스캐너(122)의 스캔 데이터에 따라 자동으로 해당하는 사출품에 대응한 인서트부품 공급 공구(121)를 터릿 방식으로 선택 장착하여 인서트부품을 자동 공급하는 공구터릿(123);을 더 포함한 사출성형기용 취출 로봇 시스템.
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