KR102191593B1 - 광통신을 기반으로 하는 레이저 레이더 - Google Patents

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Abstract

광통신을 기반으로 하는 레이저 레이더(100)에 있어서, 거리 측정 모듈, 신호 전송 모듈, 전기 에너지 전송 모듈, 기계 회전 부재와 케이스가 포함되며; 신호 전송 모듈에는 적어도 한 쌍의 광통신 방사단(6, 8)과 광통신 수신단(7, 3)이 포함되고, 신호 전송 모듈과 전기 에너지 전송 모듈은 자기링(9) 커플링을 통하여 무선으로 전력을 전송하고, 기계 회전 부재는 거리 측정 모듈을 구동시켜 축방향을 에워싸고 360도 회전한다.

Description

광통신을 기반으로 하는 레이저 레이더
본 출원은 레이저 기술분야에 관한 것으로서, 예를 들면 광통신을 기반으로 하는 레이저 레이더에 관한 것이다.
관련 기술 중의 레이저 레이더(200)의 구조도는 도 1에 도시된 바와 같고, 해당 레이저 레이더(200)에는, 일 방면으로, 270°반사 미러 방안에서의 광통신은 도 1에 도시된 바와 같고, 레이저 장치(211)의 발광은 비구면 렌즈(205) 위치의 콜리메이터(204)를 통하여 가는 빔으로 콜리메이팅되며, 해당 가는 빔은 반사 미러(208)와 도광 튜브(210)를 통과한 후, 광 필터링 튜브(209)를 거쳐 출사되어 주위 환경으로 투사된다. 코딩 디스크(203) 부근의 전동기(201)가 반사 미러(208)와 도광 튜브(210)를 구동 회전시키고, 광전기 스위치(207)의 제어를 받으며, 레이저는 광 필터링 렌즈(209)로 진입하여, 수신부(212) 수신하여, 레이저 빔의 주위 환경에 대한 스캔을 구현한다. 해당 방안의 전동기 전원, 속도 제어 신호는 도선 홈(202) 중의 도선을 통하여 전송되고, 레이저 구동 신호는 신호 처리부(206)에서 개시하며, 도선 홈(202)의 차단으로 인하여, 레이저 빔이 주위 환경에 대한 360°전방위 스캔을 구현할 수 없고, 실제로 스캔하는 범위는 일반적으로 270°보다 작거나 같다. 그리고 전도 슬립링 방안에서, 레이저 레이더 회전 거리 측정 부분과 고정된 레이더 베이스 사이는 전도 슬립링을 통하여 전기적 연결되고, 전기 에너지와 신호는 슬립링 내부의 마찰 접촉 부재를 통하여 도통된다. 그러므로, 관련 기술방안은 단지 270°반사 미러 방안만 구현할 수 있고, 360°전방위 스캔을 구현할 수 없으며; 다른 일 방면으로, 슬립링 방안은 마찰 접촉 방안을 이용하기 때문에, 제품 수명이 짧다.
요약하면, 관련 기술 중의 레이저 레이더는 사용 상에 불편함과 결함이 존재하기 때문에, 레이저 레이더에 대하여 개선을 할 필요성이 있다.
본 발명에서는 광통신을 기반으로 하는 레이저 레이더를 공개하는 바, 360°를 커버하는 스캔 측정을 구현할 수 있고, 안정성, 신뢰성이 좋은 구조를 설계하여, 레이저 레이더의 사용 수명을 늘린다.
본 실시예에서는 광통신을 기반으로 하는 레이저 레이더를 제공하는 바, 거리 측정 모듈, 신호 전송 모듈, 전기 에너지 전송 모듈, 기계 회전 부재와 케이스가 포함될 수 있으며; 상기 거리 측정 모듈과 전기 에너지 전송 모듈은 케이스 내에 구비되며; 기계 회전 부재는 케이스 외부에 구비되고, 또한 거리 측정 모듈과 전기적으로 연결되며; 상기 신호 전송 모듈에는 적어도 한 쌍의 광통신 방사단과 광통신 수신단이 포함된다. 상기 신호 전송 모듈과 전기 에너지 전송 모듈은 자기링 커플링을 통하여 무선으로 전력을 전송하고, 상기 기계 회전 부재는 상기 거리 측정 모듈을 구동시켜 축방향을 에워싸고 360도 회전한다.
선택적으로, 상기 케이스의 제1 부분 내에는 상기 거리 측정 모듈이 구비되고, 상기 거리 측정 모듈에는 레이저 장치, 방사 렌즈 그룹, 수신 센서와 수신 렌즈가 포함될 수 있다. 상기 레이저 장치는 방사 렌즈 그룹의 수용 공간 내에 구비되고, 상기 수신 센서는 상기 수신 렌즈의 수용 공간 내에 구비되며, 레이저는 상기 레이저 장치로부터 방사되어 상기 방사 렌즈를 거쳐 환경 중의 물체에 도달하고, 반사 후 상기 수신 렌즈를 통하여 다시 상기 수신 센서로 진입하며; 신호 전송 모듈 중의 쌍으로 구비된 광통신 수신단은 광통신 방사단이 방사한 광 시호를 수신하도록 설정된다.
상기 기계 회전 부재에는 전동기가 구비되고, 상기 전동기는 벨트를 통하여 상기 케이스의 제1 부분과 가동 연결되며, 상기 전동기는 벨트를 통하여 상기 케이스의 제1 부분과 케이스의 제2 부분을 구동 회전시키고, 아울러 상기 거리 측정기는 주위 환경에 대하여 축방향을 에워싸고 360도 스캔 탐지하며, 상기 전기 에너지 전송 모듈에는 전자기 유도로 무선 전력 전송을 진행하는 제1 부분과 제2 부분이 포함될 수 있고, 상기 전기 에너지 전송 모듈의 제1 부분은 상기 케이스의 제2 부분 내에 위치하고 또한 축방향을 에워싸고 360도 회전하며, 상기 전기 에너지 전송 모듈의 제2 부분은 상기 케이스의 제3 부분 상에 고정된다.
선택적으로, 상기 거리 측정기는 비행 시간 원리를 기반으로 하는 레이저 거리 측정기일 수 있다.
선택적으로, 상기 레이저 레이더에는 또한 펄스 신호를 발생시키는 하나의 신호 처리판; 및 상기 펄스 신호를 수신하여 시작 신호로 하고, 상기 수신 센서가 출력하는 타이밍 정지 신호를 수신하여 레이저 비행 시간을 계산하는 타이밍 모듈이 포함될 수 있다.
선택적으로, 상기 신호 전송 모듈에는 두 쌍의 상기 광통신 수신단과 상기 광통신 방사단이 포함되어, 풀 듀플렉싱 통신 또는 하프 듀플렉싱 통신 작업 모드를 구현할 수 있다.
선택적으로, 쌍을 이루는 상기 광통신 방사단이 방사하는 광신호와 상기 광통신 수신단의 광신호는 동일한 주파수 밴드이고, 서로 다른 두 쌍은 서로 다른 주파수 밴드에 위치한다.
선택적으로, 상기 신호 전송 모듈에는 단지 한 쌍의 상기 광통신 방사단과 상기 광통신 수신단을 구비하여, 심플렉싱 통신 모드를 진행할 수 있다.
선택적으로, 상기 전동기는 내장되는 공축 전동기를 사용한다.
선택적으로, 상기 광통신 방사단과 상기 광통신 수신단은 다이오드일 수 있다.
본 실시예는 기계 회전 구조와 광행로 상의 부재를 개선하여, 마찰 접촉 부재를 사용하는 것을 방지하여, 레이저 레이더 작업 중의 안정성, 신뢰성과 사용 수명을 향상시키고, 360°각도를 커버하는 스캔 측정이 가능하다.
도 1은 관련 기술 중의 레이저 레이더의 구조도이고;
도 2는 본 실시예의 광통신을 기반으로 하는 360도 스캔의 레이저 레이더의 거리 측정 모듈과 관련된 구조도이고;
도 3은 본 실시예의 광통신을 기반으로 하는 360도 스캔의 레이저 레이더의 구조도이고;
도 4는 본 실시예의 광통신을 기반으로 하는 360도 스캔의 레이저 레이더 과정 실시예 도면이다.
본 실시예의 목적, 기술방안 및 장점을 더욱 명료하게 하기 위하여, 이해 실시예와 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예에 대하여 관련 설명을 진행하도록 한다. 여기에 기재된 실시예는 단지 본 출원의 해석에 불과하고 본 출원을 제한하는 것이 아님을 이해하여야 할 것이다. 충돌되지 않는 상황 하에서, 하기 실시예 및 실시예 중의 특징은 상호 결합될 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위하여, 도면을 참조하여 설명하면, 도 2 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 제공하는 광통신을 기반으로 하는 360도 스캔의 레이저 레이더(100)에는 거리 측정 모듈, 신호 전송 모듈, 전기 에너지 전송 모듈, 기계 회전 부재와 케이스가 포함되고, 그 중에서, 거리 측정 모듈은 또한 거리 측정기라 부를 수 있고, 신호 전송 모듈은 또한 신호 전송기라 부를 수 있으며, 전기 에너지 전송 모듈은 또한 전기 에너지 전송기라 부를 수 있다. 상기 신호 전송 모듈에는 적어도 한 쌍의 광통신 방사단과 광통신 수신단이 포함될 수 있다. 상기 신호 전송 모듈과 전기 에너지 전송 모듈은 자기링 커플링을 통하여 무선으로 전력을 전송한다. 상기 기계 회전 부재는 상기 거리 측정 모듈을 구동시켜 축방향을 에워싸고 360도 회전한다. 무선 전력 전송으로 인하여 케이스는 전방위 회전을 분리 진행할 수 있고, 아울러 케이블 구성 방식을 개변시켜, 광통신을 통하여 송수신을 진행함으로써, 운동 방식으로 인하여 감기어 전방위 운동을 저해하는 것을 방지할 수 있다.
선택적으로, 레이저 레이더(100)의 케이스(50)에는 케이스(50)의 제1 부분(501, 케이스 상부에 위치), 케이스(50) 제2 부분(502, 케이스 중부에 위치) 및 케이스(50) 제3 부분(503, 케이스 저부에 위치)이 포함된다. 상기 케이스(50)의 상부(또는 제1 부분(501)이라 부를 수 있음) 내에는 상기 거리 측정 모듈이 구비되고, 상기 거리 측정 모듈에는 레이저 장치(1), 방사 렌즈 그룹(2), 수신 센서(5)와 수신 렌즈(4)가 포함된다. 상기 레이저 장치(1)는 방사 렌즈 그룹(2)의 수용 공간 내에 구비되고, 상기 수신 센서(5)는 수신 렌즈(4)의 수용 공간 내에 구비되며, 레이저는 레이저 장치(1)로부터 방사되어 방사 렌즈를 거쳐 환경 중의 물체에 도달하고, 반사 후 수신 렌즈(4)를 통하여 다시 수신 센서(5)로 진입한다. 해당 레이저 레이더에는 또한 쌍으로 구비되는 상기 광통신 방사단과 상기 광통신 수신단이 포함될 수 있고, 도 3에 도시된 바와 같이, 레이저 레이더의 신호 전송 모듈에는 두 쌍의 광통신 방사단과 광통신 수신단이 포함되고, 한 쌍은 광통신 방사단(6)과 광통신 수신단(7)으로 구성되고, 다른 한 쌍은 광통신 방사단(8)과 광통신 수신단(3)으로 구성될 수 있으며, 케이스의 회전 과정에서, 광 신호는 광통신 방사단(6)으로부터 광통신 수신단(7)으로 전송되고, 또한 광통신 방사단(8)으로부터 광통신 수신단(3)으로 전송될 수 있다. 방사 렌즈 그룹(2)에는 적어도 하나의 렌즈가 포함된다.
선택적으로, 광통신 방사단은 발광 다이오드(Light Emitting Diode, LED) 광원일 수 있고, 광통신 수신단은 수신 센서일 수 있다.
상기 기계 회전 부재에는 전동기가 구비되고, 상기 전동기(10)는 벨트(11)를 통하여 상기 케이스(50)의 상부(또한 케이스(50)의 제1 부분(501)이라 부를 수 있음)와 가동 연결되며, 상기 전동기(10)는 벨트(11)를 통하여 상기 케이스(50)의 상부와 중부(또한 케이스(50)의 제1 부분(501)과 제2 부분(502)이라 부를 수 있음)를 구동 회전시키고, 아울러 상기 거리 측정 모듈은 주위 환경에 대하여 축방향을 에워싸고 360도 스캔 탐지하며, 상기 전기 에너지 전송 모듈에는 전자기 유도를 통하여 무선 전력 전송을 진행하는 제1 부분과 제2 부분이 포함될 수 있고, 상기 전기 에너지 전송 모듈의 제1 부분은 상기 케이스(50)의 중부(또한 케이스(50)의 제2 부분(502)이라 부를 수 있음)에 위치하고 또한 축방향을 에워싸고 360도 회전하며, 상기 전기 에너지 전송 모듈의 제2 부분은 상기 케이스의 저부(또한 케이스(50)의 제3 부분(503)이라 부를 수 있음)에 고정된다.
도 3에 도시된 바와 같이, 상기 전기 에너지 전송 모듈의 상기 제1 부분과 상기 제2 부분은 모두 각각 도선 코일이 감긴 자기 링(9)으로 구성될 수 있고, 상기 자기 링(9)은 상호 회전 연결된다. 선택적으로, 제1 부분과 제2 부분의 자기 링(9)의 구조는 서로 달라, 제1 부분과 제2 부분의 자기 링(9)이 접촉하지 않게 확보할 수 있다. 전기 에너지는 커플링된 자기 링(9)을 통하여 전송되고, 무선 전력 전송은 보편적으로 핸드폰 무선 충전에 사용되는 전자기 유도 방안을 이용한다.
선택적으로, 상기 거리 측정 모듈은 비행 시간 원리를 기반으로 하는 레이저 거리 측정 모듈일 수 있다. 예를 들면, 해당 거리 측정 모듈은 비행 시간(Time-of-Flight, TOF) 원리를 기반으로 하는 거리 측정 모듈일 수 있고, 레이저 장치(1)가 변조 펄스 레이저 신호를 방사하고, 방사 렌즈 그룹(2)을 통하여 출사되며, 물체가 반사하는 레이저는 수신 렌즈(4)를 통하여 수신 센서(5) 상에 집중된다. 타임 디지털 컨버터(Time-to-Digital Converter,TDC) 칩은 방사 및 수신 광 신호의 시간차를 취득하는 것을 통하여 광행로를 취득하고, 나아가 물체의 거리 값을 산출한다. TDC는 광 비행 시간을 계산하는 한 유형의 칩이다. 그리고 또한 필드 프로그래머블 게이트 어레이(Field Programmable Gate Array, FPGA) 등 칩을 이용하여 시간차를 계산하는 기능을 대체할 수 있다. 도 3 중의 예시는 외장 전동기가 벨트(11)를 통하여 거리 측정 모듈을 구동 회전시켜 주위 환경에 대한 360°스캔 탐지를 구현하는 것으로서, 또한 내장되는 공축 전동기로 대체하여 회전 스캔을 구현할 수도 있다. 신호가 풀 듀플렉싱 광통신 모드를 통하여 전송되는 동시에, 상기 레이저 레이더에는 또한 펄스 신호를 발생시키는 하나의 신호 처리판(20); 및 상기 펄스 신호를 수신하여 시작 신호로 하고, 상기 수신 센서(5)가 출력하는 타이밍 정지 신호를 수신하여 레이저 비행 시간을 계산하는 타이밍 모듈(30)이 포함될 수 있는 바, 또한 타이머(30)라 불릴 수도 있다.
실제 응용 시, 신호 처리판(20)이 펄스 신호를 발생하고, 이 신호를 타이밍 모듈의 타이밍 시작 신호로 하며, 해당 펄스 신호는 레이저 장치(1)를 구동시켜 발광시키고, 레이저는 방사 렌즈 그룹(2)을 투과하여 외부로 조사되며, 반사광 신호는 수신 렌즈(4)를 통하여 수신 센서(5) 상에서 전기 신호를 발생시키고, 이 신호를 타이밍 모듈의 타이밍 종료 신호로 한다. 타이밍 모듈(30)이 레이저 비행 시간을 취득하면, 신호 처리판(20)이 타이밍 모듈(30)이 취득한 시간차에 의하여 거리 데이터로 환산하고, 다시 광전기 스위치가 발생시키는 방향 신호와 결합시켜 레이저 레이더 데이터(한 그룹의 레이저 레이더 데이터에는 방향 정보와 거리 정보가 포함됨)를 취득하는 바, 방사로부터 수신까지의 한 주기 내에서, 수신 센서(5)의 방향과 지향을 한정하지 않아 충분하게 넓은 각도의 반사광을 수신하도록 하는 바, 시스템이 설정한 회전 각도와 회전 방식에 의하여 결정된다.
선택적으로, 상기 신호 전송 모듈에는 두 쌍의 상기 광통신 수신단과 상기 광통신 방사단이 포함되는 바, 도 3에 도시된 광통신 수신단(7)과 광통신 방사단(8), 광통신 수신단(3)과 광통신 방사단(6)이며, 풀 듀플렉싱 통신 또는 하프 듀플렉싱 통신 작업 모드를 구현한다. 그리고 더욱 많은 쌍을 구비하여 듀플렉싱 통신을 진행할 수 있다. 선택적으로, 쌍을 이루는 상기 광통신 방사단이 방사하는 광신호와 상기 광통신 수신단의 광신호는 동일한 주파수 밴드이고, 서로 다른 두 쌍은 서로 다른 주파수 밴드에 위치한다. 여기에서의 방안은 하프 듀플렉싱 통신 방식을 이용하는 것으로 대체될 수 있는 바, 하프 듀플렉싱 작업 모드는 두 쌍의 동일한 주파수 밴드의 송수신단을 사용할 수 있다.
또한, 선택적으로, 상기 신호 전송 모듈에는 단지 한 쌍의 상기 광통신 방사단과 상기 광통신 수신단을 구비하여, 심플렉싱 통신 모드를 진행할 수 있는 바, 광통신 부분이 단지 한 쌍의 송수신 모듈만 사용하고, 심플렉싱 통신 방식을 사용하면, 단지 상기 거리 측정 모듈의 측정 신호를 단일 방향으로 송신하기만 하면 된다. 선택적으로, 신호 전송 모듈에 단지 한 쌍의 광통신 방사단과 광통신 수신단이 구비될 때, 광통신 방사단과 광통신 수신단 중의 일단은 레이저 레이더 케이스의 내부에 구비되고, 타단은 레이저 레이더 케이스의 외부에 구비된다. 예를 들면, 광통신 방사단을 케이스 내에 구비하고, 광통신 수신단을 케이스 외에 구비한다. 이로써 케이스의 회전 과정에서, 광통신 방사단이 송신한 광 신호가 순조롭게 광통신 수신단에 위하여 수신되도록 확보할 수 있다.
레이저 레이더(100) 상에서, 전동기(1)와 벨트(11) 및 구동륜(12)이 케이스(50)의 상부와 중부(또한 케이스(50)의 제1 부분(501) 및 제2 부분(502)이라 부를 수 있음)를 구동시켜 운동하고, 베어링(14)이 보조 작용을 한다. 선택적으로, 상기 전동기(1)는 내장되는 공축(空軸) 전동기를 사용한다.
그리고 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 광통신 방사단(6, 8)과 상기 광통신 수신단(3, 7)은 상기 공축 전도기의 공축(空軸) 구역의 상부와 하부에 설치되도록 함이 바람직하다.
선택적으로, 상기 광통신 방사단(6, 8)과 상기 광통신 수신단(3, 7)은 다이오드이다. 선택적으로, 상기 레이저 레이더(100)가 전력이 인가된 후 도 4에 도시된 바와 같은 과정을 구현하는 바, S401-S406을 포함할 수 있다.
S401에서, 펄스 레이저 구동 신호를 송신함; 이 단계는 신호 처리판(6)에 의하여 구현되고, 아울러 이를 타이밍 시작 신호로 할 수 있다.
S402에서, 레이저 장치(1)는 내로 펄스를 발생시켜 시작 타이밍 신호로 한다. S403에서, 물체 반사광 신호를 수신하며; 이 단계에서 레이저는 물체로부터 반사되어 케이스(50)로 진입하며, 해당 케이스(50)는 렌즈 형식이고, 반사광은 수신 센서(5)로 진입한다.
S404에서, 수신 펄스를 발생시켜 타이밍 종료 신호로 하며; 수신 센서가 타이밍 모듈로 종료 신호를 출력한다.
S405에서, 타이밍 모듈이 레이저 비행 시간을 취득한다.
S406에서, 방향 정보와 결합시켜 레이더 측정 데이터를 취득한다. 취득한 데이터에 통합 연산 처리를 진행하여, 최종적으로 데이터를 출력한다.
상기 실시예에서 일부 선택가능한 실시방식을 나열하기는 하였지만, 레이저 장치와 수신 센서의 상대적인 위치를 개변시킬 수 있는 바, 예를 들면 나란히 수평으로 배치하던데로부터 수직으로 배치하거나, 일정한 각도를 갖도록 배치할 수 있다.
무선 전력 전송은 기타 커플링 방식으로 대체할 수 있는 바, 관련 기술이 약 270도의 스캔 탐지만 진행할 수 있는데 비하여, 본 실시예는 360도 스캔을 구현할 수 있다. 관련 기술에서 전도 슬립링을 통하여 전기 에너지와 신호를 전송하는 것에 비하여, 본 실시예는 마찰 전도 부재가 없고, 레이저 레이더의 사용 수명을 향상시킬 수 있다.
요약하면, 본 실시예는 광행로 상의 부재를 최적화하는 것을 통하여, 마찰 접촉 부재를 사용하는 것을 방지하여, 안정성, 신뢰성, 사용 수명이 향상되고, 360° 각도를 커버하는 스캔 측정이 가능하다.
본 출원에서는 광통신을 기반으로 하는 레이저 레이더를 제공하는 바, 해당 레이저 레이더는 마찰 접촉 부재를 사용하는 것을 방지할 수 있고, 레이저 레이더의 작업 과정의 안정성과 신뢰성을 향상시킬 수 있으며, 사용 수명도 향상시킬 수 있고, 360도 각도를 커버하는 스캔 측정이 가능하다.

Claims (9)

  1. 광통신을 기반으로 하는 레이저 레이더에 있어서,
    거리 측정 모듈, 신호 전송 모듈, 전기 에너지 전송 모듈, 기계 회전 부재와 케이스가 포함될 수 있으며; 상기 거리 측정 모듈과 전기 에너지 전송 모듈은 케이스 내에 구비되며; 상기 기계 회전 부재는 케이스 외부에 구비되고, 거리 측정 모듈과 전기적으로 연결되며; 상기 신호 전송 모듈에는 적어도 한 쌍의 광통신 방사단과 광통신 수신단이 포함되고, 상기 신호 전송 모듈과 전기 에너지 전송 모듈은 자기링 커플링을 통하여 무선으로 전력을 전송하고, 상기 기계 회전 부재는 상기 거리 측정 모듈을 구동시켜 축방향을 에워싸고 360도 회전하며,
    상기 전기 에너지 전송 모듈에는 전자기 유도로 무선 전력 전송을 진행하는 제1 부분과 제2 부분이 포함되고,
    상기 전기 에너지 전송 모듈의 제1 부분과 제2 부분은 모두 각각 도선 코일이 감긴 자기 링으로 구성되고, 두개의 상기 자기 링은 접촉되지 않은 상태에서 상호 회전 연결되며,
    상기 기계 회전 부재에는 전동기가 구비되고, 상기 전동기는 내장되는 공축(空軸) 전동기를 사용하며,
    상기 광통신 방사단과 상기 광통신 수신단은 상기 공축 전도기의 공축(空軸) 구역의 상부와 하부에 설치되는 것을 특징으로 하는 광통신을 기반으로 하는 레이저 레이더.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 케이스의 제1 부분 내에 상기 거리 측정 모듈이 구비되고, 상기 거리 측정 모듈에는 레이저 장치, 방사 렌즈 그룹, 수신 센서와 수신 렌즈가 포함되며, 상기 레이저 장치는 방사 렌즈 그룹의 수용 공간 내에 구비되고, 상기 수신 센서는 상기 수신 렌즈의 수용 공간 내에 구비되며, 레이저는 상기 레이저 장치로부터 방사되어 상기 방사 렌즈를 거쳐 환경 중의 물체에 도달하고, 반사 후 상기 수신 렌즈를 통하여 다시 상기 수신 센서로 진입하며; 신호 전송 모듈 중의 쌍으로 구비된 광통신 수신단은 광통신 방사단이 방사한 광 신호를 수신하며;
    상기 기계 회전 부재에는 전동기가 구비되고, 상기 전동기는 벨트를 통하여 상기 케이스의 제1 부분과 가동 연결되며, 상기 전동기는 벨트를 통하여 상기 케이스의 제1 부분과 케이스의 제2 부분을 구동 회전시키고, 아울러 상기 거리 측정 모듈은 주위 환경에 대하여 축방향을 에워싸고 360도 스캔 탐지하며, 상기 전기 에너지 전송 모듈의 제1 부분은 상기 케이스의 제2 부분에 위치하고 또한 축방향을 에워싸고 360도 회전하며, 상기 전기 에너지 전송 모듈의 제2 부분은 상기 케이스의 제3 부분 상에 고정되는 것을 특징으로 하는 광통신을 기반으로 하는 레이저 레이더.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 거리 측정 모듈은 비행 시간 원리를 기반으로 하는 레이저 거리 측정 모듈인 것을 특징으로 하는 광통신을 기반으로 하는 레이저 레이더.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 레이저 레이더에는 또한 펄스 신호를 발생시키는 하나의 신호 처리판; 및
    상기 펄스 신호를 수신하여 시작 신호로 하고, 상기 수신 센서가 출력하는 타이밍 정지 신호를 수신하여 레이저 비행 시간을 계산하는 타이밍 모듈이 포함되는 것을 특징으로 하는 광통신을 기반으로 하는 레이저 레이더.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 신호 전송 모듈에는 두 쌍의 상기 광통신 수신단과 상기 광통신 방사단이 포함되어, 풀 듀플렉싱 통신 또는 하프 듀플렉싱 통신 작업 모드를 구현할 수 있는 것을 특징으로 하는 광통신을 기반으로 하는 레이저 레이더.
  6. 제5항에 있어서,
    쌍을 이루는 상기 광통신 방사단이 방사하는 광신호와 상기 광통신 수신단의 광신호는 동일한 주파수 밴드이고, 서로 다른 두 쌍은 서로 다른 주파수 밴드에 위치하는 것을 특징으로 하는 광통신을 기반으로 하는 레이저 레이더.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 신호 전송 모듈에는 단지 한 쌍의 상기 광통신 방사단과 상기 광통신 수신단을 구비하여, 심플렉싱 통신 모드를 진행하는 것을 특징으로 하는 광통신을 기반으로 하는 레이저 레이더.
  8. 삭제
  9. 제1항에 있어서,
    상기 광통신 방사단과 상기 광통신 수신단은 다이오드인 것을 특징으로 하는 광통신을 기반으로 하는 레이저 레이더.
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