KR102188477B1 - 실러 도포 검사 장치, 실러 도포 검사 방법, 및 실러 도포 시스템 - Google Patents

실러 도포 검사 장치, 실러 도포 검사 방법, 및 실러 도포 시스템 Download PDF

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Abstract

본 개시의 일 측면에 따른 실시예들은 실러 도포 검사 장치에 관련된다. 예시적 실시예에 따른 실러 도포 검사 장치는, 실러가 도포된 차량용 패널을 파지하는 파지부; 파지부에 대향하여 배치되는 복수의 광원을 가지고 파지부에 파지된 패널을 향하여 광을 조사하는 조명부; 파지부의 상측에서 파지부에 파지된 패널을 촬영하는 하나 이상의 카메라를 포함하고, 복수의 광원의 중앙에 배치되는 촬영부; 및 촬영부 및 조명부에 전기적으로 연결되고 하나 이상의 카메라의 작동 및 복수의 광원의 작동을 제어하도록 구성되는 제어부를 포함한다. 제어부는, 복수의 광원 중 하나 이상의 광원을 선택적으로 ON/OFF 시킨 상태에서 촬영부를 통해 패널에 대한 복수의 이미지를 획득하고, 복수의 이미지를 합성하여 합성 이미지를 형성하고, 합성 이미지와 미리 저장된 기준 이미지를 비교함으로써 실러의 도포 불량 여부를 판단하도록 구성된다.

Description

실러 도포 검사 장치, 실러 도포 검사 방법, 및 실러 도포 시스템{APPARATUS AND METHOD OF INSPECTING SEALER APPLICATION, AND SEALER APPLICATION SYSTEM}
본 개시는 실러 도포 검사 장치, 실러 도포 검사 방법, 및 실러 도포 시스템에 관한 것이다.
자동차의 차체는 다양한 금속제의 패널들을 용접 또는 접착하여 조립된다. 조립 공정 도중 접착, 밀봉, 제진, 방청, 방수, 강도 보강 등의 특징을 갖는 액상 또는 페이스트상의 물질(이하, "실러(sealer)"라 함)이 도포 장치에 의해 금속제의 패널에 도포될 수 있다.
일반적으로, 실러는 도포 장치에 의해 자동으로 도포된다. 하지만, 실러의 도포 형상이 완전하지 않으면, 실러의 접합력과 수밀도 등이 떨어질 수 있다. 따라서, 자동차의 조립 품질의 완성도를 높이기 위해서 금속제의 패널에 도포되는 실러의 불량 여부를 확인할 수 있는 다양한 검사 장치가 제안되고 있다. 예를 들어, 검사 장치는 복수의 실러 도포 장치의 각각에 설치되어 실러의 도포와 거의 실시간으로 실러의 불량 여부를 확인하도록 구성된다.
하지만, 검사 장치가 복수의 실러 도포 장치의 각각에 설치되어 실러의 불량 여부를 확인되도록 구성되는 경우에는, 복수의 검사 장치가 구비되어야 하므로, 실러 도포 장치와 검사 장치를 포함하는 실러 도포 시스템의 전체 비용이 상승하게 될 수 있다. 또한, 검사 장치가 실러 도포 장치에 인접하여 설치되는 경우에는, 검사 장치는 실러 도포 장치와의 간섭에 의해 파손될 수도 있다.
본 개시는, 상술한 종래 기술의 결함을 해결하기 위한 것으로, 각종 실러의 도포가 완료된 패널을 하나의 공정을 통해 패널에 도포된 실러의 도포 불량 여부를 검사하도록 구성되는 실러 도포 검사 장치, 실러 도포 검사 방법, 및 실러 도포 시스템을 제공한다.
본 개시의 일 측면에 따른 실시예들은 실러 도포 검사 장치에 관련된다. 예시적 실시예에 따른 실러 도포 검사 장치는, 실러가 도포된 차량용 패널을 파지하는 파지부; 파지부에 대향하여 배치되는 복수의 광원을 가지고 파지부에 파지된 패널을 향하여 광을 조사하는 조명부; 파지부의 상측에서 파지부에 파지된 패널을 촬영하는 하나 이상의 카메라를 포함하고, 복수의 광원의 중앙에 배치되는 촬영부; 및 촬영부 및 조명부에 전기적으로 연결되고 하나 이상의 카메라의 작동 및 복수의 광원의 작동을 제어하도록 구성되는 제어부를 포함한다. 제어부는, 복수의 광원 중 하나 이상의 광원을 선택적으로 ON/OFF 시킨 상태에서 촬영부를 통해 패널에 대한 복수의 이미지를 획득하고, 복수의 이미지를 합성하여 합성 이미지를 형성하고, 합성 이미지와 미리 저장된 기준 이미지를 비교함으로써 실러의 도포 불량 여부를 판단하도록 구성된다.
일 실시예에 있어서, 기준 이미지는 패널에 도포되는 실러의 미리 결정된 설계값에 따른 설계상의 이미지를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 제어부는 합성 이미지의 RGB값, 명도값, 채도값 중 하나 이상을 기준으로 이진화하여 생성된 이진화 이미지를 기준 이미지와 비교함으로써 실러의 도포 불량 여부를 판단하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 촬영부는 제1 카메라 및 제2 카메라를 포함하고, 제어부는, 제1 카메라의 노출 시간을 고정하고 복수의 광원 중 하나 이상의 광원을 선택적으로 ON시킨 상태에서 제1 카메라를 통해 패널에 대한 복수의 제1 이미지를 획득하고, 제2 카메라의 노출 시간을 자동으로 설정하고 복수의 광원을 OFF 시킨 상태에서 제2 카메라를 통해 패널에 대한 제2 이미지를 획득하고, 복수의 제1 이미지와 제2 이미지를 합성하여 합성 이미지를 생성하고, 합성 이미지를 기준 이미지와 비교함으로써 실러의 도포 불량 여부를 판단하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 제어부는 합성 이미지의 픽셀과 기준 이미지의 픽셀을 비교함으로써 실러의 도포 불량 여부를 판단하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 조명부는 촬영부를 중심으로 방사상으로 배치되는 복수의 지지 프레임을 포함하고, 복수의 광원은 복수의 지지 프레임의 각각에 설치될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 복수의 광원은 촬영부로부터의 거리가 조절되도록 지지 프레임에 이동가능하게 설치될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 조명부는, 복수의 광원의 상측에 배치되는 상부 차광막; 및 복수의 광원의 둘레에 설치되는 복수의 측부 차광막을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 실러 도포 검사 장치는, 지면에 수직하게 설치되는 지지대; 상기 지지대의 상단으로부터 수직하게 연장하는 연장 아암; 및 연장 아암의 단부에 결합되는 상단부와 조명부의 상측에 결합되는 하단부를 가지는 브라켓을 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 연장 아암은 파지부에 대한 조명부의 높이가 조절되도록 지지대를 따라 이동가능하게 구성될 수 있다.
본 개시의 다른 측면에 따른 실시예들은 실러 도포 시스템에 관련된다. 예시적 실시예에 따른 실러 도포 시스템은, 차량용 패널에 실러를 도포하는 실러 도포 장치; 실러 도포 장치에서 실러가 도포된 패널을 반송하는 반송 장치; 및 실러 도포 장치에 의해 패널에 도포된 실러를 검사하는 실러 도포 검사 장치를 포함한다. 실러 도포 검사 장치는, 실러 도포 장치로부터 반송된 패널을 파지하는 파지부; 파지부에 대향하여 배치되는 복수의 광원을 가지고 파지부에 파지된 패널을 향하여 광을 조사하는 조명부; 파지부의 상측에서 파지부에 배치된 패널을 촬영하는 하나 이상의 카메라를 포함하고, 복수의 광원의 중앙에 배치되는 촬영부; 및 촬영부 및 조명부에 전기적으로 연결되고 하나 이상의 카메라의 작동 및 복수의 광원의 작동을 제어하도록 구성되는 제어부를 포함한다. 제어부는, 복수의 광원 중 하나 이상의 광원을 선택적으로 ON/OFF 시킨 상태에서 촬영부를 통해 패널에 대한 복수의 이미지를 획득하고, 복수의 이미지를 합성하여 합성 이미지를 형성하고, 합성 이미지와 미리 저장된 기준 이미지를 비교함으로써 실러의 도포 불량 여부를 판단하도록 구성된다.
일 실시예에 있어서, 실러 도포 장치는, 실러의 원료가 저장되는 실러 공급원; 실러 공급원으로부터 공급된 실러의 원료를 패널에 분사하는 도포 건; 및 실러 공급원과 도포 건 사이를 연결하고 실러의 원료를 미리 결정된 온도로 가열 및 유지하는 고압 파이프를 포함할 수 있다.
본 개시의 또 다른 측면에 따른 실시예들은 실러 도포 검사 방법에 관련된다. 예시적 실시예에 따른 실러 도포 검사 방법은, 실러가 도포된 패널을 파지부에 파지하는 단계; 복수의 광원을 통해 파지부에 파지된 패널을 향하여 광을 조사하는 단계; 복수의 광원 중 하나 이상의 광원을 선택적으로 ON 시킨 상태에서, 복수의 광원의 중앙에 배치되는 하나 이상의 카메라를 포함하는 촬영부를 통해 파지부에 파지된 패널에 대한 복수의 이미지를 획득하는 단계; 복수의 이미지를 합성하여 합성 이미지를 생성하는 단계; 및 합성 이미지와 미리 저장된 기준 이미지를 비교함으로써 실러의 도포 불량 여부를 판단하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 기준 이미지는 패널에 도포되는 실러의 미리 결정된 설계값에 따른 설계상의 이미지를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 실러의 도포 불량 여부를 판단하는 단계에 있어서, 합성 이미지의 RGB값, 명도값, 채도값 중 하나 이상을 기준으로 이진화한 이진화 이미지를 기준 이미지와 비교함으로써 실러의 도포 불량 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 촬영부는 제1 카메라 및 제2 카메라를 포함할 수 있다. 복수의 이미지를 획득하는 단계는, 제1 카메라의 노출 시간을 고정하고 복수의 광원 중 하나 이상의 광원을 선택적으로 ON 시킨 상태에서 제1 카메라를 통해 패널에 대한 복수의 제1 이미지를 획득하는 단계; 및 제2 카메라의 노출 시간을 자동으로 설정하고 복수의 광원을 OFF 시킨 상태에서 제2 카메라를 통해 패널에 대한 제2 이미지를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 합성 이미지를 형성하는 단계는 복수의 제1 이미지와 제2 이미지를 합성하여 합성 이미지를 형성하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 실러의 도포 불량 여부를 판단하는 단계에 있어서, 합성 이미지의 RGB값, 명도값, 채도값 중 하나 이상을 기준으로 이진화한 이진화 이미지를 기준 이미지와 비교함으로써 실러의 도포 불량 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 실러의 도포 불량 여부를 판단하는 단계에 있어서, 기준 이미지의 픽셀과 이진화 이미지의 픽셀을 비교함으로써 실러의 도포 불량 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 광을 조사하는 단계는 촬영부로부터 복수의 광원까지의 거리를 조절하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 실러 도포 검사 장치, 실러 도포 검사 방법, 및 실러 도포 시스템에 의하면, 각종 실러의 도포가 완료된 패널을 하나의 공정을 통해 패널에 도포된 실러의 도포 불량 여부를 검사하도록 구성된다. 따라서, 복수의 도포 장치의 각각에 실러 도포 검사 장치가 설치될 필요가 없다. 따라서, 실러 도포 시스템의 전체 비용을 절감할 수 있다. 또한, 실러 도포 검사 장치가 실러 도포 장치와는 별개로 설치되므로, 실러 도포 검사 장치가 실러 도포 장치와의 간섭에 의해 파손되는 것을 방지할 수 있다. 게다가, 제어부가 복수의 광원 중 하나 이상의 광원을 선택적으로 ON/OFF 시킨 상태에서 촬영부를 통해 패널에 대한 복수 이미지를 획득하고 이들 복수의 이미지를 합성하도록 구성되므로, 패널에 대하여 높은 정밀도를 갖는 이미지를 획득할 수 있다. 따라서, 실러의 도포 불량 여부가 정밀하게 판단될 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 검사 장치를 도시하는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 파지부와 조명부의 일 실시예를 도시하는 저면 사시도이다.
도 3은 파지부의 다른 실시예를 도시하는 사시도이다.
도 4는 도 1에 도시된 조명부를 도시하는 저면 사시도이다.
도 5는 도 1에 도시된 조명부의 일부 구성을 분리하여 도시하는 분해 사시도이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 검사 장치를 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 검사 장치에 있어서 제1 카메라에 의해 획득된 복수의 제1 이미지이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 검사 장치에 있어서 제2 카메라에 의해 획득된 제2 이미지이다.
도 9는 도 7에 도시된 복수의 제1 이미지와 도 8에 도시된 제2 이미지를 합성한 합성 이미지이다.
도 10은 도 9에 도시된 이미지를 이진화한 이진화 이미지이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 시스템을 도시하는 사시도이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 검사 방법의 흐름을 설명하기 위한 순서도이다.
본 개시의 실시예들은 본 개시의 기술적 사상을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것이다. 본 개시에 따른 권리범위가 이하에 제시되는 실시예들이나 이들 실시예들에 대한 구체적 설명으로 한정되는 것은 아니다.
본 개시에 사용되는 모든 기술적 용어들 및 과학적 용어들은, 달리 정의되지 않는 한, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해되는 의미를 갖는다. 본 개시에 사용되는 모든 용어들은 본 개시를 더욱 명확히 설명하기 위한 목적으로 선택된 것이며 본 개시에 따른 권리범위를 제한하기 위해 선택된 것이 아니다.
본 개시에서 사용되는 "포함하는", "구비하는", "갖는" 등과 같은 표현은, 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 달리 언급되지 않는 한, 다른 실시예를 포함할 가능성을 내포하는 개방형 용어(open-ended terms)로 이해되어야 한다.
본 개시에서 기술된 단수형의 표현은 달리 언급하지 않는 한 복수형의 의미를 포함할 수 있으며, 이는 청구범위에 기재된 단수형의 표현에도 마찬가지로 적용된다.
본 개시에서 사용되는 "제1", "제2" 등의 표현들은 복수의 구성요소들을 상호 구분하기 위해 사용되며, 해당 구성요소들의 순서 또는 중요도를 한정하는 것은 아니다.
본 개시에서 사용되는 용어 "부"는, 소프트웨어, 또는 FPGA(field-programmable gate array), ASIC(application specific integrated circuit)과 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다. 그러나, "부"는 하드웨어 및 소프트웨어에 한정되는 것은 아니다. "부"는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고, 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서, "부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세서, 함수, 속성, 프로시저, 서브루틴, 프로그램 코드의 세그먼트, 드라이버, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조, 테이블, 어레이 및 변수를 포함한다. 구성요소와 "부" 내에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소 및 "부"로 결합되거나 추가적인 구성요소와 "부"로 더 분리될 수 있다.
본 개시에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 경우, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수 있거나 접속될 수 있는 것으로, 또는 새로운 다른 구성요소를 매개로 하여 연결될 수 있거나 접속될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.
본 개시에서 사용되는 "상방", "상" 등의 방향지시어는 첨부된 도면에서 조명부가 파지부에 대해 위치하는 방향을 기준으로 하고, "하방", "하" 등의 방향지시어는 그 반대 방향을 의미한다. 첨부된 도면에 도시하는 조명부 및 파지부는 달리 배향될 수도 있으며, 이 방향지시어들은 그에 맞추어 해석될 수 있다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 개시의 실시예들을 설명한다. 첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응하는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나, 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 검사 장치를 도시하는 사시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 검사 장치(1000)는, 파지부(100); 조명부(200); 촬영부(300); 제어부(400)를 포함한다. 실러 도포 검사 장치(1000)는 자동차의 차체를 구성하는 금속제 패널(P)의 표면에 도포된 실러(S)의 도포 품질을 검사하는 장치이다. 금속제 패널에 도포되는 실러(S)는 자동차의 차체를 구성하는 다양한 금속제의 패널들에 접착, 밀봉, 제진, 방청, 방수, 강도 보강 등을 위해 패널에 도포될 수 있다. 예를 들어, 실러(S)는 사용되는 목적에 따라 스월 패턴(swirl pattern) 실러(S1), BPR(Body Panel Reinforcement) 실러(S2), 마스틱(mastic) 실러(S3) 등을 포함할 수 있다(도 3 참조). 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 검사 장치(1000)는 스월 패턴 실러(S1), BPR 실러(S2), 마스틱 실러(S3) 중 어느 하나의 실러(S)가 도포된 패널(P) 또는 스월 패턴 실러(S1), BPR 실러(S2), 마스틱 실러(S3) 중 복수의 실러(S)가 조합하여 도포된 패널(P)을 한꺼번에 검사하도록 구성될 수 있다.
스월 패턴 실러(S1)는 내측 패널과 외측 패널의 사이에 도포되어 오븐을 통과하여 열에 의해 내측 패널과 외측 패널을 접착하는 역할을 합니다. BPR 실러(S2)는 에폭시 수지를 주성분으로 하여 잠재성 경화제 및 기타 첨가제 등을 혼합한 일액형 페이스트상의 물질로서, 자동차의 외판의 강도 취약부에 도포되어 오븐의 열기에 의해 경화 및 접착된다. BPR 실러(S2)는 강판의 보강 및 제진을 위해 패널에 도포된다. BPR 실러(S2)는 서로 다른 재질(예를 들어, 에폭시 수지와 고무)을 포함하는 2중 구조로 패널에 도포될 수 있다. 마스틱 실러(S3)는 합성고무를 주성분으로 하여 가류제, 첨가제, 발포제 등을 혼합한 일액형 페이스트상의 물질로서 오븐 통과시 발포 및 가류되어 접착된다. 마스틱 실러(S3)는 비교적 간극(gap)이 불규칙한 부위에 적용되어 균일한 충진, 접착, 제진을 위해 패널에 도포된다. 이하에서는, 이들 실러(S1, S2, S3)들을 통칭하여 실러(S)라 한다.
도 2는 도 1에 도시된 파지부와 조명부의 일 실시예를 도시하는 저면 사시도이다.
파지부(100)는 실러(S)가 도포된 차량용 패널(P)을 파지하도록 구성된다. 일 실시예에 있어서, 도 2에 도시된 바와 같이, 파지부(100)는 로봇 아암(110)의 단부에 장착되는 프레임(120)과 프레임(120)으로부터 상방으로 돌출하는 흡착 지그(130)로 구성될 수도 있다. 이 경우에, 실러 도포 검사 장치(1000)는 로봇 컨트롤러(500)를 더 포함할 수 있다. 프레임(120)은 복수의 막대 또는 봉을 서로 연결하여 이루어지거나 일체형으로 이루어질 수 있다. 프레임(120)은 파지되는 패널(P)의 크기나 형상에 맞도록 다각형 또는 원형 등의 평면 형상을 가질 수 있다. 흡착 지그(130)는 프레임(120)으로부터 돌출하는 지지부(131)와 지지부(131)의 단부에 결합되어 패널(P)을 진공 흡착하여 보유지지하는 흡착 패드(132)를 포함할 수 있다. 파지부(100)가 흡착 지그(130)의 흡착 패드(132)를 통해 패널(P)을 파지하고 해제하도록 구성되므로, 패널(P)의 표면이 손상되는 것을 방지할 수 있다. 로봇 아암(110)은 실러 도포 장치에서 실러(S)의 도포가 완료된 패널을 실러 도포 검사 장치로 이송하는 패널 이송용 로봇 아암으로 구성될 수 있다. 또한, 로봇 아암(110)은 패널 이송용 로봇 아암과 별도로 구성되는 패널 검사용 로봇 아암으로 구성될 수 있다.
도 3은 파지부의 다른 실시예를 도시하는 사시도이다.
다른 실시예에 있어서, 도 3에 도시된 바와 같이, 파지부(100A)는 지면에 설치되는 베이스(110A)와 베이스(110A)로부터 상방으로 돌출하는 지그(120A)로 구성될 수 있다. 베이스(110A)는 금속의 판재로 이루어지고, 파지되는 패널(P)의 크기나 형상에 맞도록 다각형 또는 원형 등의 평면 형상을 가질 수 있다. 베이스(110A)와 지면의 사이에는 지면에서 전달되는 진동을 저감하기 위한 방진 패드가 설치될 수 있다. 지그(120A)는 패널(P)의 하방에서 패널(P)의 저면 중 복수의 지점을 지지하도록 구성될 수 있다. 또한, 지그(120A)는 패널(P)의 측방에서 패널을 파지하는 핑거 타입 또는 집게 타입으로 구성될 수 있다.
도 4는 도 1에 도시된 조명부를 도시하는 저면 사시도이다.
도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 조명부(200)는 파지부(100)에 대향하여 배치되는 복수의 광원(210)을 가지고 파지부(100)에 파지된 패널(P)을 향하여 광을 조사하도록 구성된다. 광원(210)은 다수의 LED(Light Emitting Diode) 소자로 이루어지고 다각형 또는 원형의 평면형상을 가질 수 있다. 광원(210)의 개수 및 크기는 검사 대상인 패널(P)의 크기 및 검사가 수행되는 공간의 조도에 따라 정해질 수 있다. 이하의 설명에 있어서, 조명부(200)가 4개의 광원, 예를 들어 제1 내지 제4 광원(210a, 210b, 210c, 210d)을 포함하는 경우를 중심으로 설명한다.
도 5는 도 1에 도시된 조명부의 일부 구성을 분리하여 도시하는 분해 사시도이다.
일 실시예에 있어서, 도 5에 도시된 바와 같이, 조명부(200)는 촬영부(300)를 중심으로 방사상으로 배치되는 복수의 지지 프레임(220) 및 지지 프레임(220)의 둘레에 연결되는 결합 프레임(250)을 포함할 수 있다. 복수의 광원(210)은 복수의 지지 프레임(220)의 각각에 설치될 수 있다. 지지 프레임(220)의 개수는 광원(210)의 개수에 따라 정해질 수 있다.
일 실시예에 있어서, 복수의 광원(210)은 촬영부(300)로부터 거리가 조절되도록 지지 프레임(220)에 이동가능하게 설치될 수 있다. 예를 들어, 지지 프레임(220)에는 미리 결정된 복수의 위치에 복수의 탭 홀(221)이 형성되고, 복수의 광원(210)이 브라켓(220b)을 통해 볼트 또는 나사에 의해 희망하는 탭 홀(221)에 고정되도록 구성될 수 있다. 또한, 지지 프레임(220)의 측면 또는 하면에 가이드 홈이 형성되고, 광원(210)이 가이드 홈에 맞물려서 지지 프레임(220)을 따라 슬라이딩하도록 구성될 수도 있다.
일 실시예에 있어서, 조명부(200)는 상부 차광막(230) 및 복수의 측부 차광막(240)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상부 차광막(230)은 결합 프레임(250)의 상부에 결합되고, 측부 차광막(240)은 결합 프레임(250)의 측부에 결합될 수 있다. 즉, 상부 차광막(230)과 측부 차광막(240)은 결합 프레임(250)을 통해 서로 연결된다. 다른 예로서, 상부 차광막(230)과 측부 차광막(240)은 동일 재질로 이루어지고 일체형으로 구성될 수 있다. 상부 차광막(230)은 복수의 광원(210)의 상측에 배치된다. 상부 차광막(230)은 조명부(200)의 상방으로부터 광이 조사되어 파지부(100)에 파지된 패널(P)에 의도하지 않은 음영이 생기는 것을 방지한다. 측부 차광막(240)은 광원(210)의 둘레에 설치된다. 상부 차광막(230) 및 측부 차광막(240)은 금속 판재 또는 유색 플라스틱 판재로 이루어질 수 있다. 측부 차광막(240)은 조명부(200)의 상방 및 측방으로부터 광이 조사되어 파지부(100)에 파지된 패널(P)에 의도하지 않은 음영이 생기는 것을 방지 또는 억제한다. 상부 차광막(230) 및 측부 차광막(240)은 복수의 광원(210)이 주변의 장치와 충돌하지 않도록 복수의 광원(210)을 보호하기 위한 조명부(200)의 케이스 또는 하우징의 역할을 하기도 한다.
일 실시예에 있어서, 실러 도포 검사 장치(1000)는 지지대(600); 연장 아암(700); 및 브라켓(800)을 더 포함할 수 있다. 지지대(600)는 지면에 수직하게 설치된다. 지지대(600)는 하나의 막대 또는 봉으로 구성될 수도 있고 일렬로 연결된 복수의 막대 또는 봉으로 구성될 수도 있다. 연장 아암(700)은 지지대(600)의 상단으로부터 수직하게 연장한다. 연장 아암(700)은 용접, 끼움 장착, 또는 나사결합과 같이 다양한 결합 수단에 의해 지지대(600)에 결합될 수 있다. 브라켓(800)은 연장 아암(700)의 단부에 결합되는 결합부(810)와 조명부(200)의 지지 프레임(220)의 상단 또는 상부 차광막(230)의 상부에 결합되는 베이스부(820)를 가진다.
일 실시예에 있어서, 연장 아암(700)은 파지부(100)에 대한 조명부(200)의 높이가 조절되도록 지지대(600)를 따라 이동가능하게 구성될 수 있다. 예를 들어, 지지대(600)에는 미리 결정된 복수의 위치에 복수의 탭 홀이 형성되고, 연장 아암(700)이 볼트 또는 나사에 의해 희망하는 탭 홀에 고정되도록 구성될 수 있다. 또한, 지지대의 일 측면에 가이드 홈이 형성되고, 연장 아암(700)이 가이드 홈에 맞물려서 지지대(600)를 따라 슬라이딩하도록 구성될 수도 있다.
일 실시예에 있어서, 실러 도포 검사 장치(1000)는 지지대(600)와 연장 아암(700)을 연결하는 지지 아암(900)을 더 포함할 수 있다. 지지 아암(900)은 지지대(600)와 연장 아암(700)의 각각에 대하여 경사지게 결합되어 조명부(200)를 지지하는 연장 아암(700)이 하방으로 휘어지거나 처지는 것을 억제하거나 방지한다. 지지 아암(900)은 용접, 끼움 장착, 또는 나사결합과 같이 다양한 결합 수단에 의해 연장 아암(700)과 지지대(600)의 각각에 결합될 수 있다.
촬영부(300)는 파지부(100)의 상측에서 파지부(100)에 파지된 패널(P)을 촬영하는 하나 이상의 카메라를 포함한다. 촬영부(300)는 복수의 광원(210)의 중앙에 배치된다. 예를 들어, 촬영부(300)는 방사상으로 배치되는 지지 프레임(220)의 중앙에 고정될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 촬영부(300)는 비젼 카메라(vision camera)를 포함할 수 있다. 촬영부(300)는 컬러 이미지를 형성할 수 있는 컬러 카메라를 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 촬영부(300)는 제1 카메라(310) 및 제2 카메라(320)를 포함할 수 있다. 즉, 촬영부(300)는 컬러 카메라로 구성되는 제1 카메라(310) 및 컬러 카메라로 구성되는 제2 카메라(320)를 포함할 수 있다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 검사 장치를 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 제어부(400)는 촬영부(300) 및 조명부(200)에 전기적으로 연결되고 하나 이상의 카메라의 작동 및 복수의 광원(210)의 작동을 제어하도록 구성된다. 제어부(400)는 복수의 광원(210) 중 하나 이상의 광원(210)을 선택적으로 ON/OFF 시킨 상태에서 촬영부(300)를 통해 패널(P)에 대한 복수의 이미지를 획득하고, 복수의 이미지를 합성하여 합성 이미지를 형성하고, 합성 이미지와 미리 저장된 기준 이미지(미도시)를 비교함으로써 실러(S)의 도포 불량 여부를 판단하도록 구성된다.
일 실시예에 있어서, 기준 이미지는 패널(P)에 도포되는 실러(S)의 미리 결정된 설계값에 따른 설계상의 이미지를 포함할 수 있다. 기준 이미지가 차량의 종류 및 적용되는 패널의 종류 등에 따라 저장 장치(410)(예를 들어, CD, 하드디스크, 플래쉬 메모리, SSD(solid state drive) 등)에 미리 저장되어 있고, 제어부(400)는 실러 도포 검사에 사용되는 패널(P)의 기준 이미지를 저장 장치(410)로부터 읽어들여 합성 이미지(30)와 비교하도록 구성될 수 있다. 기준 이미지는 실러(S)가 양호하게 도포된 패널(P)을 실러 도포 검사 장치(1000)에 의해 획득된 이미지를 포함할 수 있다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 검사 장치에 있어서 제1 카메라에 의해 획득된 복수의 제1 이미지이다.
이 실시예에 있어서, 제어부(400)는, 제1 카메라(310)의 노출 시간을 고정하고 복수의 광원(210) 중 적어도 하나의 광원을 선택적으로 ON 시킨 상태에서 제1 카메라(310)를 통해 패널(P)에 대한 복수의 제1 이미지를 획득하도록 구성된다. 제1 카메라(310)의 노출 시간 및 제1 내지 제4 광원(210a, 210b, 210c, 210d)의 광량 또는 광도는 패널(P)에 도포된 실러(S)가 이미지상에 명확하게 표시될 수 있도록 반복적인 실험을 통해 미리 정해질 수 있다. 예를 들어, 제어부(400)는, 복수의 광원(210) 중 제1 광원(210a), 제2 광원(210b), 제3 광원(210c), 제4 광원(210d)을 순서대로 ON 시킨 상태에서 4개의 제1 이미지(10a, 10b, 10c, 10d)를 획득하도록 구성될 수 있다. 도 7에 있어서, 제1 이미지(10a)는 제1 광원(210a)을 ON 시킨 상태에서 제1 카메라(310)를 통해 획득된 이미지이고, 제1 이미지(10b)는 제2 광원(210b)을 ON 시킨 상태에서 제1 카메라(310)를 통해 획득된 이미지이고, 제1 이미지(10c)는 제3 광원(210c)을 ON 시킨 상태에서 제1 카메라(310)를 통해 획득된 이미지이고, 제1 이미지(10d)는 제4 광원(210d)을 ON 시킨 상태에서 제1 카메라(310)를 통해 획득된 이미지이다. 여기서, ON 시키지 않은 광원은 OFF 시킨 광원으로 이해될 수 있다.
다른 예로서, 제어부(400)는, 복수의 광원 중 제1 광원(210a)과 제2 광원(210b), 제1 광원(210a)과 제3 광원(210c), 제1 광원(210a)과 제4 광원(210d), 제2 광원(210b)과 제3 광원(210c), 제2 광원(210b)과 제4 광원(210c), 제3 광원(210c)과 제4 광원(210d)을 2개씩 순서대로 ON 시킨 상태에서 6개의 제1 이미지를 획득하도록 구성될 수 있다.
이와 같이, 제어부(400)는 복수의 광원(210)을 다양한 방법으로 조합하여 복수의 제1 이미지를 획득하도록 구성될 수 있다. 이와 같이, 복수의 광원(210)을 조합하여 복수의 제1 이미지를 획득함으로써, 제1 이미지의 정밀도가 향상될 수 있다. 따라서, 패널(P)에 도포된 실러(S)의 경계를 정밀하게 판독함으로써 기준 이미지와의 비교가 용이해진다. 그 결과, 실러(S)의 도포 불량 여부가 정밀하게 판단될 수 있다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 검사 장치에 있어서 제2 카메라에 의해 획득된 제2 이미지이다.
도 8에 도시된 바와 같이, 제어부(400)는, 제2 카메라(320)의 노출 시간을 자동으로 설정하고 복수의 광원(210)을 OFF 시킨 상태에서 제2 카메라(320)를 통해 패널(P)에 대한 제2 이미지(20)를 획득하도록 구성된다. 제2 이미지(20)는 자동으로 설정된 제2 카메라(320)에 의해 자연상태에 가까운 패널(P)을 나타낸다. 복수의 제1 이미지(10a, 10b, 10c, 10d)와 제2 이미지(20)의 획득 순서는 특별히 한정되지 않는다. 예를 들어, 제1 카메라(310)를 통해 복수의 제1 이미지(10a, 10b, 10c, 10d)를 획득한 다음, 제2 카메라(320)를 통해 제2 이미지(20)를 획득하도록 설정될 수 있다. 또한, 제2 카메라(320)를 통해 제2 이미지(20)를 획득한 다음, 제1 카메라(310)를 통해 복수의 제1 이미지(10a, 10b, 10c, 10d)를 획득하도록 설정될 수도 있다.
도 9는 도 7에 도시된 복수의 제1 이미지와 도 8에 도시된 제2 이미지를 합성한 합성 이미지이다.
도 9에 도시된 바와 같이, 제어부(400)는, 복수의 제1 이미지(10a, 10b, 10c, 10d)와 제2 이미지(20)를 합성하여 합성 이미지(30)를 생성하고, 합성 이미지(30)를 기준 이미지와 비교함으로써 실러(S)의 도포 불량 여부를 판단하도록 구성된다. 예를 들어, 합성 이미지(30)는 복수의 제1 이미지(10a, 10b, 10c, 10d)와 제2 이미지(20)를 함께 합성하여 생성될 수 있다. 또한, 합성 이미지(30)는 복수의 제1 이미지(10a, 10b, 10c, 10d)를 1차적으로 합성하고 1차적으로 합성된 이미지를 제2 이미지(20)와 합성하여 생성될 수도 있다.
도 10은 도 9에 도시된 이미지를 이진화한 이진화 이미지이다.
일 실시예에 있어서, 제어부(400)는 합성 이미지(30)의 RGB값, 명도값, 채도값 중 적어도 하나의 값을 기준으로 이진화하여 생성된 이진화 이미지(40)를 기준 이미지와 비교함으로써 실러(S)의 도포 불량 여부를 판단하도록 구성될 수 있다. 여기서, RGB값은 빛의 3원색인 빨간색(Red), 녹색(Green), 파란색(Blue)을 혼합하여 해당 색깔의 비율을 수치화한 값이다. 명도값은 색상의 밝은 정도를 수치화한 값이며, 채도값은 색상의 선명한 정도를 수치화한 값이다.
일 실시예에 있어서, 제어부(400)는 합성 이미지(30)의 픽셀과 기준 이미지의 픽셀을 비교함으로써 실러(S)의 도포 불량 여부를 판단하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 도 10에 도시된 바와 같이, 합성 이미지(30)와 기준 이미지가 이진화되면, 실러(S)가 도포된 영역에는 빨간색 픽셀로 표시되고 실러(S)가 도포되지 않은 영역에는 검정색 픽셀로 표시될 수 있다. 이진화 이미지(40)에 있어서, 실러(S)가 도포된 부분이 임의의 하나의 색상으로 표시되고, 실러(S)가 도포되지 않는 나머지 부분이 임의의 하나의 색상과 대비될 수 있는 임의의 다른 하나의 색상으로 표시된다. 임의의 하나의 색상 및 임의의 다른 하나의 색상은 사용자의 요구 또는 제조사의 요구에 따라 다양하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 실러(S)가 도포된 부분이 흰색으로 표시되고, 실러(S)가 도포되지 않은 부분이 검은색으로 표시될 수도 있다. 제어부(400)는, 특정의 실러(S)에 있어서 이진화 이미지(40)의 빨간색 픽셀의 개수와 기준 이미지의 빨간색 픽셀의 개수를 비교함으로써, 이진화 이미지(40)의 빨간색 픽셀의 개수가 기준 이미지의 빨간색 픽셀의 개수의 오차 범위 이내인지 판단하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 오차 범위는, 기준 이미지의 빨간색 픽셀의 개수를 100%라고 가정하고, 이진화 이미지(40)의 빨간색 픽셀의 개수가 상한값(예를 들어, 120%)과 하한값(70%)을 가지도록 설정될 수 있다. 제어부(400)는, 이진화 이미지(40)의 빨간색 픽셀의 개수가 오차 범위 이내인 경우(예를 들어, 70% 내지 120%의 범위 내인 경우)에, 패널(P)에 도포된 실러(S)의 도포가 양호 또는 정상이라고 판단한다. 제어부(400)는, 이진화 이미지(40)의 빨간색 픽셀의 개수가 상한값(예를 들어, 120%)을 초과하는 경우에, 실러(S)가 패널(P)에 과도포되어 있다고 판단하고 실러(S)의 도포가 불량 또는 비정상이라고 표시한다. 제어부(400)는, 이진화 이미지(40)의 빨간색 픽셀의 개수가 하한값(예를 들어, 70%)을 하회하는 경우에, 실러(S)가 패널(P)에 도포되지 않거나 부족하게 도포되어 있다고 판단하고 실러(S)의 도포가 불량 또는 비정상이라고 표시한다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 시스템을 도시하는 사시도이다.
도 11에 도시된 바와 같이, 실러 도포 시스템(2000)은 실러 도포 장치(1100); 반송 장치(1200); 및 실러 도포 검사 장치(1000)를 포함한다. 이 실시예에 따른 실러 도포 검사 장치(1000)는 도 1 내지 도 6에 도시된 실시예에 따른 실러 도포 검사 장치(1000)와 동일하므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
실러 도포 장치(1100)는 차량용 패널(P)에 실러(S)를 도포하도록 구성된다. 일 실시예에 있어서, 실러 도포 장치(1100)는 실러(S)의 원료가 저장되는 실러 공급원(1110); 실러 공급원(1110)으로부터 공급된 실러의 원료를 패널(P)에 분사하는 도포 건(gun)(1120); 실러 공급원(1110)과 도포 건(1120) 사이를 연결하고 실러(S)의 원료를 미리 결정된 온도로 가열 및 유지하는 고압 파이프(1130)를 포함할 수 있다. 실러 공급원(1110)은 실러 저장 탱크 및 실러 토출 펌프를 포함하여, 일정한 유량으로 실러(S)를 도포 건(1120)으로 공급한다. 도포 건(1120)은 스월 패턴 실러, BPR 실러, 마스틱 실러 중 적어도 하나를 위한 도포 건을 포함할 수 있다. 도 11에는 BPR 실러용 도포 건이 실러 도포 장치(1100)에 포함되는 것으로 도시되어 있다. 고압 파이프(1130)는 실러(S)의 원료가 실러 공급원(1110)으로부터 도포 건(1120)으로 유동하는 과정에서 경화되는 것을 방지하여 일정한 유동성을 유지하는 것을 돕는다.
반송 장치(1200)는 실러 도포 장치(1100)에서 실러(S)가 도포된 패널(P)을 실러 도포 검사 장치(1000)로 반송하도록 구성된다. 예를 들어, 반송 장치(1200)는 3축 구동이 가능한 아암(1211)을 구비하는 반송 로봇(1210)으로 이루어질 수 있다. 다른 예로서, 반송 장치(1200)는 반송 벨트로 구성될 수도 있다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 검사 방법의 흐름을 설명하기 위한 순서도이다.
도 12에 도시된 흐름도에서 프로세스 단계들, 방법 단계들, 알고리즘들 등이 순차적인 순서로 설명되었지만, 그러한 프로세스들, 방법들 및 알고리즘들은 임의의 적합한 순서로 작동하도록 구성될 수 있다. 다시 말하면, 본 개시의 다양한 실시예들에서 설명되는 프로세스들, 방법들 및 알고리즘들의 단계들이 본 개시에서 기술된 순서로 수행될 필요는 없다. 또한, 일부 단계들이 비동시적으로 수행되는 것으로서 설명되더라도, 다른 실시예에서는 이러한 일부 단계들이 동시에 수행될 수 있다. 또한, 도면에서의 묘사에 의한 프로세스의 예시는 예시된 프로세스가 그에 대한 다른 변화들 및 수정들을 제외하는 것을 의미하지 않으며, 예시된 프로세스 또는 그의 단계들 중 임의의 것이 본 개시의 다양한 실시예들 중 하나 이상에 필수적임을 의미하지 않으며, 예시된 프로세스가 바람직하다는 것을 의미하지 않는다.
도 12에 도시된 바와 같이, 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 검사 방법(S100)은, 패널 파지 단계(S110); 광 조사 단계(S120); 복수의 이미지 획득 단계(S130); 합성 이미지 생성 단계(S140); 및 실러의 도포 불량 여부 판단 단계(S150)를 포함한다.
패널 파지 단계(S110)에 있어서, 실러(S)가 도포된 패널(P)은 파지부(100)에 파지된다. 광 조사 단계(S120)에 있어서, 복수의 광원(210)을 통해 파지부(100)에 파지된 패널을 향하여 광이 조사된다. 일 실시예에 있어서, 광 조사 단계(S120)는 촬영부(300)로부터 복수의 광원(210)까지의 거리를 조절하는 단계를 포함할 수 있다.
복수의 이미지 획득 단계(S130)에 있어서, 복수의 광원(210) 중 적어도 하나의 광원을 선택적으로 ON/OFF 시킨 상태에서, 복수의 광원(210)의 중앙에 배치되는 하나 이상의 카메라를 포함하는 촬영부(300)를 통해 파지부(100)에 파지된 패널(P)에 대한 복수의 이미지가 획득된다.
일 실시예에 있어서, 촬영부(300)는 제1 카메라(310) 및 제2 카메라(320)를 포함할 수 있다. 이 실시예에 따른 복수의 이미지 획득 단계(S130)는 복수의 제1 이미지 획득 단계 및 제2 이미지 획득 단계를 포함할 수 있다. 복수의 제1 이미지 획득 단계에 있어서, 제1 카메라(310)의 노출 시간을 고정하고 복수의 광원(210) 중 적어도 하나의 광원을 선택적으로 ON 시킨 상태에서 제1 카메라(310)를 통해 패널(P)에 대한 복수의 제1 이미지(10a, 10b, 10c, 10d)가 획득된다. 제2 이미지 형성 단계에 있어서, 제2 카메라(320)의 노출 시간을 자동으로 설정하고 복수의 광원(210)을 OFF 시킨 상태에서 제2 카메라(320)를 통해 패널(P)에 대한 제2 이미지(20)가 형성된다.
합성 이미지 생성 단계(S140)에 있어서, 복수의 이미지가 합성되어 합성 이미지(30)가 생성된다. 일 실시예에 있어서, 합성 이미지 형성 단계(S140)는 복수의 제1 이미지(10a, 10b, 10c, 10d)와 제2 이미지(20)를 합성하여 합성 이미지(30)를 형성하는 단계를 포함할 수 있다.
실러의 도포 불량 여부 판단 단계(S150)에 있어서, 합성 이미지(30)와 미리 저장된 기준 이미지를 비교함으로써 실러(S)의 도포 불량 여부가 판단된다. 일 실시예에 있어서, 기준 이미지는 패널(P)에 도포되는 실러(S)의 미리 결정된 설계값에 따른 설계상의 이미지를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 실러의 도포 불량 여부 판단 단계(S150)에 있어서, 합성 이미지(30)의 RGB값, 명도값, 채도값 중 적어도 하나의 값을 기준으로 이진화한 이진화 이미지(40)를 기준 이미지와 비교함으로써 실러의 도포 불량 여부가 판단될 수 있다.
일 실시예에 따른 실러의 도포 불량 여부 판단 단계(S150)에 있어서, 기준 이미지의 픽셀과 이진화 이미지(40)의 픽셀을 비교함으로써 실러(S)의 도포 불량 여부가 판단될 수 있다.
이상 일부 실시예들과 첨부된 도면에 도시된 예에 의해 본 개시의 기술적 사상이 설명되었지만, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 이해할 수 있는 본 개시의 기술적 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 치환, 변형 및 변경이 이루어질 수 있다는 점을 알아야 할 것이다. 또한, 그러한 치환, 변형 및 변경은 첨부된 청구범위 내에 속하는 것으로 생각되어야 한다.
P: 패널, S: 실러, 10a, 10b, 10c, 10d: 제1 이미지, 20: 제2 이미지, 30: 합성 이미지, 40: 이진화 이미지, 100: 파지부, 110: 로봇 아암, 120: 프레임, 130: 흡착 지그, 131: 지지부, 132: 흡착 패드, 100A: 파지부, 110A: 베이스, 120A: 지그, 200: 조명부, 210: 복수의 광원, 210a: 제1 광원, 210b: 제2 광원, 210c: 제3 광원, 210d: 제4 광원, 220: 지지 프레임, 221: 탭 홀, 222: 브라켓, 230: 상부 차광막, 240: 측부 차광막, 250: 결합 프레임, 300: 촬영부, 310: 제1 카메라, 320: 제2 카메라, 400: 제어부, 500: 로봇 컨트롤러, 600: 지지대, 700: 연장 아암, 800: 브라켓, 810: 결합부, 820: 베이스부, 900: 지지 아암, 1000: 실러 도포 검사 장치, 1100: 실러 도포 장치, 1110: 실러 공급원, 1120: 도포 건, 1130: 고압 파이프, 1200: 반송 장치, 1210: 반송 로봇, 1211: 아암, 2000: 실러 도포 시스템

Claims (20)

  1. 실러가 도포된 차량용 패널을 파지하는 파지부;
    상기 파지부에 대향하여 배치되는 복수의 광원을 가지고 상기 파지부에 파지된 상기 패널을 향하여 광을 조사하는 조명부;
    상기 파지부의 상측에서 상기 파지부에 파지된 상기 패널을 촬영하는 하나 이상의 카메라를 포함하고, 상기 복수의 광원의 중앙에 배치되는 촬영부; 및
    상기 촬영부 및 상기 조명부에 전기적으로 연결되고 상기 하나 이상의 카메라의 작동 및 상기 복수의 광원의 작동을 제어하도록 구성되는 제어부
    를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 복수의 광원 중 하나 이상의 광원을 선택적으로 ON/OFF 시킨 상태에서 상기 촬영부를 통해 상기 패널에 대한 복수의 이미지를 획득하고, 상기 복수의 이미지를 합성하여 합성 이미지를 형성하고, 상기 합성 이미지와 미리 저장된 기준 이미지를 비교함으로써 상기 실러의 도포 불량 여부를 판단하도록 구성되고,
    상기 촬영부는 제1 카메라 및 제2 카메라를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 제1 카메라의 노출 시간을 고정하고 상기 복수의 광원 중 하나 이상의 광원을 선택적으로 ON시킨 상태에서 상기 제1 카메라를 통해 상기 패널에 대한 복수의 제1 이미지를 획득하고,
    상기 제2 카메라의 노출 시간을 자동으로 설정하고 상기 복수의 광원을 OFF 시킨 상태에서 상기 제2 카메라를 통해 상기 패널에 대한 제2 이미지를 획득하고,
    상기 복수의 제1 이미지와 상기 제2 이미지를 합성하여 합성 이미지를 생성하고,
    상기 합성 이미지를 상기 기준 이미지와 비교함으로써 상기 실러의 도포 불량 여부를 판단하도록 구성되는, 실러 도포 검사 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 기준 이미지는 상기 패널에 도포되는 상기 실러의 미리 결정된 설계값에 따른 설계상의 이미지를 포함하는, 실러 도포 검사 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 합성 이미지의 RGB값, 명도값, 채도값 중 하나 이상을 기준으로 이진화하여 생성된 이진화 이미지를 상기 기준 이미지와 비교함으로써 상기 실러의 도포 불량 여부를 판단하도록 구성되는, 실러 도포 검사 장치.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 합성 이미지의 픽셀과 상기 기준 이미지의 픽셀을 비교함으로써 상기 실러의 도포 불량 여부를 판단하도록 구성되는, 실러 도포 검사 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 조명부는 상기 촬영부를 중심으로 방사상으로 배치되는 복수의 지지 프레임을 포함하고,
    상기 복수의 광원은 상기 복수의 지지 프레임의 각각에 설치되는, 실러 도포 검사 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 복수의 광원은 상기 촬영부로부터의 거리가 조절되도록 상기 지지 프레임에 이동가능하게 설치되는, 실러 도포 검사 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 조명부는,
    상기 복수의 광원의 상측에 배치되는 상부 차광막; 및
    상기 복수의 광원의 둘레에 설치되는 복수의 측부 차광막을 포함하는, 실러 도포 검사 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    지면에 수직하게 설치되는 지지대;
    상기 지지대의 상단으로부터 수직하게 연장하는 연장 아암; 및
    상기 연장 아암의 단부에 결합되는 상단부와 상기 조명부의 상측에 결합되는 하단부를 가지는 브라켓
    을 더 포함하는, 실러 도포 검사 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 연장 아암은 상기 파지부에 대한 상기 조명부의 높이가 조절되도록 상기 지지대를 따라 이동가능하게 구성되는, 실러 도포 검사 장치.
  11. 차량용 패널에 실러를 도포하는 실러 도포 장치;
    상기 실러 도포 장치에서 상기 실러가 도포된 상기 패널을 반송하는 반송 장치; 및
    상기 실러 도포 장치에 의해 상기 패널에 도포된 상기 실러를 검사하는 실러 도포 검사 장치
    를 포함하고,
    상기 실러 도포 검사 장치는,
    상기 실러 도포 장치로부터 반송된 상기 패널을 파지하는 파지부;
    상기 파지부에 대향하여 배치되는 복수의 광원을 가지고 상기 파지부에 파지된 상기 패널을 향하여 광을 조사하는 조명부;
    상기 파지부의 상측에서 상기 파지부에 배치된 상기 패널을 촬영하는 하나 이상의 카메라를 포함하고, 상기 복수의 광원의 중앙에 배치되는 촬영부; 및
    상기 촬영부 및 상기 조명부에 전기적으로 연결되고 상기 하나 이상의 카메라의 작동 및 상기 복수의 광원의 작동을 제어하도록 구성되는 제어부
    를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 복수의 광원 중 하나 이상의 광원을 선택적으로 ON/OFF 시킨 상태에서 상기 촬영부를 통해 상기 패널에 대한 복수의 이미지를 획득하고, 상기 복수의 이미지를 합성하여 합성 이미지를 형성하고, 상기 합성 이미지와 미리 저장된 기준 이미지를 비교함으로써 상기 실러의 도포 불량 여부를 판단하도록 구성되고,
    상기 촬영부는 제1 카메라 및 제2 카메라를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 제1 카메라의 노출 시간을 고정하고 상기 복수의 광원 중 하나 이상의 광원을 선택적으로 ON시킨 상태에서 상기 제1 카메라를 통해 상기 패널에 대한 복수의 제1 이미지를 획득하고,
    상기 제2 카메라의 노출 시간을 자동으로 설정하고 상기 복수의 광원을 OFF 시킨 상태에서 상기 제2 카메라를 통해 상기 패널에 대한 제2 이미지를 획득하고,
    상기 복수의 제1 이미지와 상기 제2 이미지를 합성하여 합성 이미지를 생성하고,
    상기 합성 이미지를 상기 기준 이미지와 비교함으로써 상기 실러의 도포 불량 여부를 판단하도록 구성되는, 실러 도포 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 실러 도포 장치는,
    상기 실러의 원료가 저장되는 실러 공급원;
    상기 실러 공급원으로부터 공급된 상기 실러의 원료를 상기 패널에 분사하는 도포 건; 및
    상기 실러 공급원과 상기 도포 건 사이를 연결하고 상기 실러의 원료를 미리 결정된 온도로 가열 및 유지하는 고압 파이프
    를 포함하는, 실러 도포 시스템.
  13. 차량용 패널에 도포된 실러를 검사하는 실러 도포 검사 방법에 있어서,
    상기 실러가 도포된 상기 패널을 파지부에 파지하는 단계;
    복수의 광원을 통해 상기 파지부에 파지된 상기 패널을 향하여 광을 조사하는 단계;
    상기 복수의 광원 중 하나 이상의 광원을 선택적으로 ON 시킨 상태에서, 상기 복수의 광원의 중앙에 배치되는 하나 이상의 카메라를 포함하는 촬영부를 통해 상기 파지부에 파지된 패널에 대한 복수의 이미지를 획득하는 단계;
    상기 복수의 이미지를 합성하여 합성 이미지를 생성하는 단계; 및
    상기 합성 이미지와 미리 저장된 기준 이미지를 비교함으로써 상기 실러의 도포 불량 여부를 판단하는 단계
    를 포함하고,
    상기 촬영부는 제1 카메라 및 제2 카메라를 포함하고,
    상기 복수의 이미지를 획득하는 단계는,
    상기 제1 카메라의 노출 시간을 고정하고 상기 복수의 광원 중 하나 이상의 광원을 선택적으로 ON 시킨 상태에서 상기 제1 카메라를 통해 상기 패널에 대한 복수의 제1 이미지를 획득하는 단계; 및
    상기 제2 카메라의 노출 시간을 자동으로 설정하고 상기 복수의 광원을 OFF 시킨 상태에서 상기 제2 카메라를 통해 상기 패널에 대한 제2 이미지를 획득하는 단계를 포함하는 실러 도포 검사 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 기준 이미지는 상기 패널에 도포되는 상기 실러의 미리 결정된 설계값에 따른 설계상의 이미지를 포함하는, 실러 도포 검사 방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 실러의 도포 불량 여부를 판단하는 단계에 있어서, 상기 합성 이미지의 RGB값, 명도값, 채도값 중 하나 이상을 기준으로 이진화한 이진화 이미지를 상기 기준 이미지와 비교함으로써 상기 실러의 도포 불량 여부를 판단하는, 실러 도포 검사 방법.
  16. 삭제
  17. 제13항에 있어서,
    상기 합성 이미지를 형성하는 단계는 상기 복수의 제1 이미지와 상기 제2 이미지를 합성하여 합성 이미지를 형성하는 단계를 포함하는, 실러 도포 검사 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 실러의 도포 불량 여부를 판단하는 단계에 있어서, 상기 합성 이미지의 RGB값, 명도값, 채도값 중 하나 이상을 기준으로 이진화한 이진화 이미지를 상기 기준 이미지와 비교함으로써 상기 실러의 도포 불량 여부를 판단하는, 실러 도포 검사 방법.
  19. 제15항에 있어서,
    상기 실러의 도포 불량 여부를 판단하는 단계에 있어서, 상기 기준 이미지의 픽셀과 상기 이진화 이미지의 픽셀을 비교함으로써 상기 실러의 도포 불량 여부를 판단하는, 실러 도포 검사 방법.
  20. 제13항에 있어서,
    상기 광을 조사하는 단계는 상기 촬영부로부터 상기 복수의 광원까지의 거리를 조절하는 단계를 포함하는, 실러 도포 검사 방법.
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