KR102183377B1 - Vertical conveyor for agv, vertical conveyor system for agv, vertical conveyor for pallet and vertical conveyor system for pallet - Google Patents
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Abstract
무인운반차용 수직반송기는, 무인운반차를 자동으로 반송하는 무인운반차용 수직반송기로서, 무인운반차용 수직반송기는, 무인운반차를 수용하는 반송카, 반송카로 이동한 무인운반차의 QR코드 정보를 스캐닝하는 QR코드 스캐너, QR코드 스캐너가 스캔한 QR코드 정보에 따라 반송카를 수직으로 이동시킴으로써 무인운반차가 목적층에 반송되도록 하는 제어모듈, 및 반송카의 바닥 위에 설치되어 무인운반차를 지지하며, 반송카의 바닥에 대하여 수평 이동하는 수평 이송판을 포함하고, 수평 이송판은, 무인운반차가 반송카로 들어오거나 반송카로부터 나갈 때 반송카가 정지한 정지층의 바닥 쪽으로 전진하여 수평 이송판과 정지층의 바닥 간의 간격을 일부 또는 전부 매우는 것이다.The vertical transporter for the unmanned transport vehicle is a vertical transporter for the unmanned transport vehicle that automatically transports the unmanned transport vehicle, and the vertical transporter for the unmanned transport vehicle is the transport car that accommodates the unmanned transport vehicle, the QR code information of the unmanned transport vehicle moved by the transport car. A QR code scanner that scans the device, a control module that vertically moves the transport car according to the QR code information scanned by the QR code scanner to transport the unmanned transport vehicle to the destination floor, and is installed on the floor of the transport car to support the unmanned transport vehicle. , It includes a horizontal transfer plate that moves horizontally with respect to the bottom of the transfer car, and the horizontal transfer plate advances toward the bottom of the stop floor where the transfer car stops when the unmanned transportation vehicle enters or leaves the transfer car and stops with the horizontal transfer plate. Some or all of the gaps between the floors of the floors are enclosed.
Description
본 발명은 무인운반차용 수직반송기, 무인운반차용 반송 시스템, 팔레트용 수직반송기 및 팔레트용 반송 시스템으로서, 보다 구체적으로는 수직반송기가 QR코드 스캐너를 구비하여 무인운반차에 표시된 QR코드를 스캐닝하고, 이를 통해 획득한 정보를 근거로 무인운반차 또는 팔레트를 목적층으로 반송하는 무인운반차용 수직반송기, 무인운반차용 반송 시스템, 팔레트용 수직반송기 및 팔레트용 반송 시스템에 관한 것이다.The present invention is a vertical transporter for an unmanned vehicle, a transport system for an unmanned vehicle, a vertical transporter for pallets, and a transport system for pallets. More specifically, the vertical transporter is equipped with a QR code scanner to scan the QR code displayed on the unmanned transport vehicle. And, based on the information obtained through this, it relates to a vertical transporter for an unmanned transport vehicle or a pallet transporter to a destination floor, a transport system for an unmanned transport vehicle, a vertical transporter for pallets, and a transport system for pallets.
최근 물류 시스템에 무인운반차가 도입되어 사람의 직접적인 개입 없이도 자동으로 물류가 운반되고 있다. 즉, 무인운반차는 물류분야에 변화의 바람을 불어 일으키고 있다. 이러한 추세를 반영하여 미국, 중국을 중심으로 해외에서는 무인운반차를 이용한 물류자동화가 유행처럼 번지고 있고, 국내에서도 온라인물류센터를 중심으로 무인운반차를 이용한 물류혁신을 모색하고 있다.Recently, unmanned vehicles have been introduced into the logistics system, and logistics are automatically transported without direct human intervention. In other words, unmanned vehicles are blowing a wind of change in the logistics field. Reflecting this trend, logistics automation using unmanned vehicles is spreading like a fashion abroad, especially in the United States and China, and in Korea, online logistics centers are also seeking logistics innovation using unmanned vehicles.
이러한 흐름에 맞추어, 창고 내 각 층별로 별도의 무인운반차를 두어 무인운반차가 장애물을 회피하면서 자신이 위치한 층에서 물류 내지 화물을 지정된 장소로 운반하고 있으나(한국등록특허 제10-1866207호 참조), 무인운반차가 직접 서로 다른 층을 이동하면서 물류를 정해진 장소로 운반하지는 않는 실정이다.In line with this trend, a separate unmanned vehicle is placed for each floor in the warehouse, so that the unmanned vehicle is transporting logistics or cargo from the floor where it is located to a designated place while avoiding obstacles (refer to Korean Patent Registration No. 10-1866207). In this situation, the unmanned vehicle does not directly move the different floors and transport the logistics to a designated place.
따라서, 복수의 층을 가진 창고 내에서 물류 운반을 위해 무인운반차 이외에 추가의 장비 내지 기기가 필요하여 물류 관리 시설을 운영하는데 어려움이 있다.Therefore, it is difficult to operate a logistics management facility because additional equipment or devices are required in addition to an unmanned vehicle for logistics transport in a warehouse having a plurality of floors.
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 무인운반차가 직접 서로 다른 층을 이동하면서 물류를 정해진 장소로 운반하고, 또한 이러한 운반 시스템이 가능하도록 하는 시설을 구비한 무인운반차용 수직반송기, 무인운반차용 반송 시스템, 팔레트용 수직반송기 및 팔레트용 반송 시스템의 필요성이 대두되고 있다.In order to solve this problem, the unmanned vehicle transports logistics to a designated place while directly moving different floors, and also a vertical transporter for an unmanned vehicle, a transport system for an unmanned vehicle, equipped with facilities that enable such a transport system, There is a need for a vertical transfer machine for pallets and a transfer system for pallets.
본 발명이 해결하려는 과제는, 수직반송기가 QR코드 스캐너를 구비하여 무인운반차에 표시된 QR코드를 스캐닝하고, 이를 통해 획득한 정보를 근거로 무인운반차 또는 팔레트를 목적층으로 반송하고, 수직반송기와 도달 층의 바닥 사이의 간격을 매울 수 있는 시설을 구비함으로써, 무인운반차가 문제없이 수직반송기를 드나들 수 있으며, 무인운반차가 직접 서로 다른 층을 이동하면서 물류를 정해진 장소로 운반할 수 있도록 하는, 무인운반차용 수직반송기, 무인운반차용 반송 시스템, 팔레트용 수직반송기 및 팔레트용 반송 시스템을 제공하는 데 있다.The problem to be solved by the present invention is that the vertical transporter is equipped with a QR code scanner, scans the QR code displayed on the unmanned vehicle, and transports the unmanned vehicle or pallet to the destination floor based on the information obtained through it, and vertical transport. By providing a facility to fill the gap between the floor of the tile and the arrival floor, the unmanned vehicle can enter and exit the vertical transport without problem, and the unmanned transport vehicle can directly move to different floors and transport the logistics to a designated place. , It is to provide vertical transfer machines for unmanned vehicles, transfer systems for unmanned vehicles, vertical transfer machines for pallets, and transfer systems for pallets.
본 발명이 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 수직반송기는, 무인운반차를 자동으로 반송하는 무인운반차용 수직반송기로서, 무인운반차용 수직반송기는, 무인운반차를 수용하는 반송카, 반송카로 이동한 무인운반차의 QR코드 정보를 스캐닝하는 QR코드 스캐너, QR코드 스캐너가 스캔한 QR코드 정보에 따라 반송카를 수직으로 이동시킴으로써 무인운반차가 목적층에 반송되도록 하는 제어모듈, 및 반송카의 바닥 위에 설치되어 무인운반차를 지지하며, 반송카의 바닥에 대하여 수평 이동하는 수평 이송판을 포함하고, 수평 이송판은, 무인운반차가 반송카로 들어오거나 반송카로부터 나갈 때 반송카가 정지한 정지층의 바닥 쪽으로 전진하여 수평 이송판과 정지층의 바닥 간의 간격을 일부 또는 전부 매우는 것이다.The vertical transporter for an unmanned transport vehicle according to an embodiment of the present invention for solving the above problem is a vertical transporter for an unmanned transport vehicle that automatically transports the unmanned transport vehicle, and the vertical transporter for an unmanned transport vehicle accommodates the unmanned transport vehicle. A QR code scanner that scans the QR code information of the carrier car and the unmanned vehicle that has moved to the carrier car, a control module that allows the unmanned carrier to be transferred to the destination floor by moving the carrier car vertically according to the QR code information scanned by the QR code scanner. And a horizontal transfer plate that is installed on the floor of the transfer car to support the unmanned vehicle and moves horizontally with respect to the bottom of the transfer car, and the horizontal transfer plate includes the transfer car when the unmanned transfer car enters or exits the transfer car. It advances toward the bottom of the stationary layer and closes some or all of the gap between the horizontal transfer plate and the bottom of the stationary layer.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트용 수직반송기는, 무인운반차가 화물을 운송하기 위해 사용하는 팔레트를 자동으로 반송하는 팔레트용 수직반송기로서, 팔레트용 수직반송기는, 팔레트가 놓이는 팔레트 스테이션이 형성된 반송카, 반송카로 이동한 제 1 무인운반차의 QR코드 정보를 스캐닝하는 QR코드 스캐너, QR코드 스캐너가 스캔한 QR코드 정보에 따라, 팔레트를 수용한 반송카를 수직으로 이동시킴으로써 팔레트가 목적층에 반송되도록 하는 제어모듈, 및 반송카의 바닥 위에 설치되어 팔레트를 지지하며, 반송카의 바닥에 대하여 수평 이동하는 수평 이송판을 포함하고, 수평 이송판은, 팔레트를 팔레트 스테이션에 두기 위해 제 1 무인운반차가 반송카로 들어올 때, 반송카가 정지한 시작층의 바닥 쪽으로 전진하여 수평 이송판과 시작층의 바닥 간의 간격을 일부 또는 전부 매우고, 팔레트를 가지고 나가기 위해 목적층에 위치한 제 2 무인운반차가 반송카로 들어올 때, 목적층의 바닥 쪽으로 전진하여 수평 이송판과 목적층의 바닥 간의 간격을 일부 또는 전부 매우는 것이다.A vertical pallet transporter for pallets according to an embodiment of the present invention for solving the above problem is a vertical pallet transporter for automatically transporting pallets used by an unmanned transport vehicle to transport cargo, and the vertical transporter for pallets A transport car with a pallet station on which it is placed, a QR code scanner that scans the QR code information of the first unmanned transport vehicle that has moved to the transport car, and the transport car containing the pallet vertically moves according to the QR code information scanned by the QR code scanner. It includes a control module that allows the pallet to be transported to the destination floor, and a horizontal transport plate that is installed on the floor of the transport car to support the pallet and moves horizontally with respect to the floor of the transport car. When the first unmanned transport vehicle enters the transport car to be placed in the transport car, it advances toward the bottom of the starting floor where the transport car stops, making some or all of the distance between the horizontal transport plate and the floor of the starting floor, When the second unmanned transport vehicle enters the transport car, it advances toward the floor of the destination floor and makes some or all of the distance between the horizontal transport plate and the floor of the destination floor.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템은, 무인운반차를 자동으로 반송하는 무인운반차용 반송 시스템으로서, 무인운반차용 반송 시스템은, 무인운반차용 수직반송기, 무인운반차용 수직반송기에 의해 반송되며, 운반 대상인 화물의 QR코드를 표시하는 QR코드 표시부를 포함하는 무인운반차, 및 화물의 QR코드를 무인운반차에 제공하는 창고 관리서버를 포함하고, 창고 관리서버는 무인운반차가 운반하는 화물의 QR코드를 무인운반차에 제공하고, 무인운반차는 제공받은 QR코드를 QR코드 표시부에 표시하고, 무인운반차용 수직반송기의 QR코드 스캐너는 QR코드 표시부에 표시된 QR코드를 스캐닝하여 무인운반차의 목적층을 파악하고, 무인운반차용 수직반송기의 수평 이송판은 무인운반차가 위치한 시작층의 바닥 쪽으로 전진하여 수평 이송판과 시작층의 바닥 간의 간격이 일부 또는 전부 매워지고, 무인운반차는 시작층에서 무인운반차용 수직반송기의 반송카 내부로 들어오고, 무인운반차용 수직반송기는 QR코드의 정보에 따라 무인운반차를 목적층으로 반송하고, 무인운반차용 수직반송기의 반송카가 목적층에 도달한 후에, 무인운반차용 수직반송기의 수평 이송판은 목적층의 바닥 쪽으로 전진하여 수평 이송판과 목적층의 바닥 간의 간격이 일부 또는 전부 매워지고, 무인운반차는 반송카로부터 나와 목적층으로 이동하는 것이다.A transport system for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention for solving the above problems is a transport system for an unmanned vehicle that automatically transports an unmanned vehicle, and the transport system for an unmanned vehicle includes a vertical transport system for an unmanned vehicle, An unmanned transport vehicle including a QR code display unit that is conveyed by a vertical transporter for an unmanned vehicle and displays the QR code of the cargo to be transported, and a warehouse management server that provides the QR code of the cargo to the unmanned vehicle, and warehouse management The server provides the QR code of the cargo carried by the unmanned vehicle to the unmanned vehicle, the unmanned vehicle displays the provided QR code on the QR code display, and the QR code scanner of the vertical transporter for the unmanned vehicle displays the QR code display. The target floor of the unmanned transport vehicle is identified by scanning the QR code, and the horizontal transport plate of the vertical transporter for the unmanned transport vehicle advances toward the floor of the starting floor where the unmanned transport vehicle is located, and the gap between the horizontal transport plate and the floor of the starting floor is partially or All are filled, and the unmanned transport vehicle enters the inside of the transport car of the vertical transporter for the unmanned transport vehicle from the starting floor, and the vertical transporter for the unmanned transport vehicle transports the unmanned transport vehicle to the destination floor according to the information in the QR code, and the vertical transporter for the unmanned vehicle After the transport car of the transporter reaches the destination floor, the horizontal transport plate of the vertical transporter for the unmanned transport vehicle advances toward the floor of the destination floor and the gap between the horizontal transport plate and the floor of the destination floor is partially or completely filled, and the unmanned transport vehicle It is to get out of the transport car and move to the destination floor.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트용 반송 시스템은, 팔레트를 자동으로 반송하는 팔레트용 반송 시스템으로서, 팔레트용 반송 시스템은, 팔레트용 수직반송기, 팔레트용 수직반송기에 의해 반송될 팔레트를 팔레트용 수직반송기로 운반하며, 팔레트 상에 놓인 화물의 QR코드를 표시하는 QR코드 표시부를 포함하는 제 1 무인운반차, 팔레트의 목적층에 위치한 제 2 무인운반차, 및 화물의 QR코드를 제 1 무인운반차에 제공하는 창고 관리서버를 포함하고, 창고 관리서버는 제 1 무인운반차가 운반하는 화물의 QR코드를 제 1 무인운반차에 제공하고, 제 1 무인운반차는 제공받은 QR코드를 QR코드 표시부에 표시하고, 팔레트용 수직반송기의 QR코드 스캐너는 QR코드 표시부에 표시된 QR코드를 스캐닝하여 팔레트의 목적층을 파악하고, 팔레트용 수직반송기의 수평 이송판은 제 1 무인운반차가 위치한 시작층의 바닥 쪽으로 전진하여 수평 이송판과 시작층의 바닥 간의 간격이 일부 또는 전부 매워지고, 제 1 무인운반차는 시작층에서 팔레트용 수직반송기의 반송카 내부로 들어가 팔레트를 놓고 나오고, 팔레트용 수직반송기는 QR코드의 정보에 따라 팔레트를 목적층으로 반송하고, 팔레트용 수직반송기의 반송카가 목적층에 도달한 후에, 팔레트용 수직반송기의 수평 이송판은 목적층의 바닥 쪽으로 전진하여 수평 이송판과 목적층의 바닥 간의 간격이 일부 또는 전부 매워지고, 제 2 무인운반차는 반송카로 들어가 팔레트를 가지고 나오는 것이다.A pallet transport system according to an embodiment of the present invention for solving the above problems is a pallet transport system for automatically transporting pallets, wherein the pallet transport system includes a vertical pallet transporter and a vertical pallet transporter for pallets. The pallet to be transported is transported by a vertical pallet transporter, and the first unmanned transport vehicle including a QR code display unit that displays the QR code of the cargo placed on the pallet, the second unmanned transport vehicle located on the destination floor of the pallet, and the cargo It includes a warehouse management server that provides a QR code to the first driverless vehicle, and the warehouse management server provides the QR code of the cargo carried by the first driverless vehicle to the first driverless vehicle, and the first driverless vehicle is provided. The QR code is displayed on the QR code display unit, and the QR code scanner of the vertical pallet transporter scans the QR code displayed on the QR code display to identify the target floor of the pallet, and the horizontal transfer plate of the vertical pallet transporter is the first. It advances toward the bottom of the starting floor where the unmanned transport vehicle is located, and the gap between the horizontal transfer plate and the floor of the starting floor is partially or completely filled, and the first unmanned vehicle enters the inside of the transport car of the vertical pallet transporter from the starting floor and places the pallet. The vertical transfer machine for pallets transfers the pallet to the destination floor according to the information in the QR code, and after the transfer car of the vertical transfer machine for pallets reaches the destination floor, the horizontal transfer plate of the vertical transfer machine for pallets Moving forward, the gap between the horizontal transfer plate and the floor of the target floor is partially or completely filled, and the second unmanned vehicle enters the transfer car and takes out the pallet.
본 발명에 따르면, 수직반송기가 QR코드 스캐너를 구비하여 무인운반차에 표시된 QR코드를 스캐닝하고, 이를 통해 획득한 정보를 근거로 무인운반차 또는 팔레트를 목적층으로 반송하고, 수직반송기와 도달 층의 바닥 사이의 간격을 매울 수 있는 시설을 구비함으로써, 무인운반차가 문제없이 수직반송기를 드나들 수 있으며, 무인운반차가 직접 서로 다른 층을 이동하면서 물류를 정해진 장소로 운반할 수 있도록 하는, 무인운반차용 수직반송기, 무인운반차용 반송 시스템, 팔레트용 수직반송기 및 팔레트용 반송 시스템을 제공할 수 있다.According to the present invention, the vertical transporter is equipped with a QR code scanner to scan the QR code displayed on the unmanned transport vehicle, and transports the unmanned transport vehicle or pallet to the destination floor based on the information obtained through it, and the vertical transporter and the arrival floor By providing facilities that can fill the gaps between the floors of the vehicle, the unmanned transport vehicle can enter and exit the vertical transporter without any problems, and the unmanned transport vehicle can directly move to different floors while transporting the logistics to a designated place. It can provide vertical transporters for vehicles, transport systems for unmanned vehicles, vertical transporters for pallets, and transport systems for pallets.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템의 개념도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템 하에서 무인운반차가 반송되는 과정을 나타낸 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템을 구성하는 무인운반차의 간략 사시도이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템을 구성하는 수평 이송판을 나타낸 도면이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템을 구성하는 수평 이송판이 전후진하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 6 및 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템을 구성하는 무인지게차가 무인운반차로부터 화물을 넘겨받는 과정을 나타낸 도면이다.
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트용 반송 시스템의 개념도이다.
도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트용 반송 시스템 하에서 팔레트가 반송되는 과정을 나타낸 도면이다.1 is a conceptual diagram of a transport system for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a process of transporting an unmanned vehicle under the transport system for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a simplified perspective view of an unmanned transport vehicle constituting a transport system for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a horizontal transfer plate constituting a transfer system for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing a process in which a horizontal transfer plate constituting a transfer system for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention moves forward and backward.
6 and 7 are diagrams illustrating a process in which an unmanned forklift constituting a transport system for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention takes over a cargo from an unmanned vehicle.
8 is a conceptual diagram of a pallet conveying system according to an embodiment of the present invention.
9 is a view showing a process of conveying a pallet under the conveying system for a pallet according to an embodiment of the present invention.
본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.The present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in a variety of different forms, only these embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention belongs. It is provided to fully inform the person of the scope of the invention.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계 및 동작은 하나 이상의 다른 구성요소, 단계 및 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.In this specification, the singular form also includes the plural form unless specifically stated in the phrase. As used herein, “comprises” and/or “comprising” do not exclude the presence or addition of one or more other elements, steps, and actions to the mentioned elements, steps, and actions.
도 1 내지 7 을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템을 설명한다. 도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템의 개념도이다. 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템 하에서 무인운반차가 반송되는 과정을 나타낸 도면이다. 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템을 구성하는 무인운반차의 간략 사시도이다. 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템을 구성하는 수평 이송판을 나타낸 도면이다. 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템을 구성하는 수평 이송판이 전후진하는 과정을 나타낸 도면이다. 도 6 및 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템을 구성하는 무인지게차가 무인운반차로부터 화물을 넘겨받는 과정을 나타낸 도면이다.With reference to FIGS. 1 to 7, a transport system for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention will be described. 1 is a conceptual diagram of a transport system for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention. 2 is a view showing a process of transporting an unmanned vehicle under the transport system for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention. 3 is a simplified perspective view of an unmanned transport vehicle constituting a transport system for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention. 4 is a view showing a horizontal transfer plate constituting a transfer system for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention. 5 is a view showing a process in which a horizontal transfer plate constituting a transfer system for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention moves forward and backward. 6 and 7 are diagrams illustrating a process in which an unmanned forklift constituting a transport system for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention takes over a cargo from an unmanned vehicle.
도 1 내지 7 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템은, 무인운반차(30)를 자동으로 반송하는 무인운반차용 반송 시스템으로서, 무인운반차(AGV; automated guided vehicle)(30, 35), 무인운반차용 수직반송기(20) 및 창고 관리서버(10)를 포함한다.Referring to FIGS. 1 to 7, a transport system for an unmanned transport vehicle according to an embodiment of the present invention is a transport system for an unmanned transport vehicle that automatically transports the
무인운반차(30, 35)는 사람이 직접 조작하지 않고 자동으로 움직이면서 화물(70)을 지정된 장소로 운반하는 차량이다.The unmanned vehicle (30, 35) is a vehicle that transports the
무인운반차(30, 35)는 화물(70)을 운반하기 위해 팔레트(60)를 사용할 수 있고, 화물(70)을 직접 지지하기 보다는 화물(70)이 놓인 팔레트(60)를 지지하여 운반함으로써 화물(70)을 운반할 수 있다.The unmanned vehicle (30, 35) can use the pallet (60) to transport the cargo (70), rather than directly supporting the cargo (70) by supporting and transporting the pallet (60) on which the cargo (70) is placed.
또한, 진행 방향으로 기준으로 무인운반차(30, 35)의 전면에는, 운반 대상인 화물(70)의 QR코드를 표시하는 QR코드 표시부(100)를 포함할 수 있으며, QR코드 표시부(100)는 화물(70)의 QR코드를 표시할 수 있다. 이러한 QR코드 표시부(100)로는 LCD 디스플레이일 수 있으나, 그 종류에 얼마든지 다양할 수 있다.In addition, the front of the unmanned transport vehicle (30, 35) based on the direction of travel, may include a QR
이와 관련하여, 무인운반차(30, 35)는 화물(70)을 지지하며 운반할 수 있고, 화물(70)에는 화물(70)의 정보를 가지는 QR코드가 부착될 수 있다. 여기서, 화물(70)의 정보란 화물(70)의 종류, 화물(70)의 이송 목적지, 화물(70)의 무게 등이 있을 수 있다.In this regard, the
후술할 창고 관리서버(10)는 각 화물(70)의 QR코드 및 어느 무인운반차(30, 35)가 어떠한 화물(70)을 운반할 지에 대한 정보를 가질 수 있으며, 무인운반차(30, 35)가 특정 화물(70)을 운반할 시에 무인운반차(30, 35)에게 운반하는 화물(70)의 QR코드를 제공할 수 있다.The
무인운반차(30, 35)는 QR코드를 제공받은 후에 QR코드 표시부(100)에 QR코드를 표시할 수 있다.After receiving the QR code, the
이러한 무인운반차(30, 35)는 무인운반차용 수직반송기(20)에 의해 반송되어 목적층으로 이동할 수 있다.These
무인운반차용 수직반송기(20)는, 무인운반차(30, 35)를 자동으로 반송하는 무인운반차용 수직반송기(20)로서, 반송카, QR코드 스캐너(110), 제어모듈 및 수평 이송판(50)을 포함한다.The
반송카는 내부에 무인운반차(30, 35)를 수용한 후 수직으로 이동함으로써 무인운반차(30, 35)를 특정층으로 반송하는 역할을 할 수 있다.The transport car can serve to transport the
이러한 반송카의 형태로는 내부를 둘러싸는 내벽 및 무인운반차(30)를 지지하는 반송카의 바닥(40)이 존재하거나, 또는 내벽이 존재하지 않은 채 반송카의 바닥(40)만이 존재할 수 있으나, 무인운반차(30, 35)를 반송할 수 있다면 반송카의 형태는 얼마든지 다양할 수 있다.In the form of such a transport car, the inner wall surrounding the interior and the
추가적으로, 반송카 내부에는 무선 CCTV가 설치될 수 있으며, 관리자는 이러한 CCTV를 통해 반송되는 무인운반차(30, 35) 및 화물(70)의 상태를 체크할 수 있다.Additionally, a wireless CCTV may be installed inside the carrier car, and the administrator can check the status of the
QR코드 스캐너(110)는 반송카로 이동한 무인운반차(30, 35)의 QR코드 정보를 스캐닝하는 기기일 수 있다. 이러한 QR코드 스캐너(110)는 무인운반차용 수직반송기(20)의 도어 측방에 위치할 수 있으며, 바람직하게는 무인운반차(30, 35)의 높이가 낮다는 점을 고려하여 무인운반차용 수직반송기(20)의 도어 측방 하부에 위치할 수 있다.The
이와 관련하여, 전술한 바와 같이, 화물(70)을 운반하는 무인운반차(30, 35)는 QR코드 표시부(100)에 화물(70)에 대한 QR코드를 표시할 수 있다. 이러한 무인운반차(30, 35)는 화물(70)을 특정층으로 반송시키기 위해, 무인운반차용 수직반송기(20)로 이동할 수 있다.In this regard, as described above, the
무인운반차(30, 35)는 무인운반차용 수직반송기(20) 앞으로 이동하고, QR코드 스캐너(110)는 QR코드 표시부(100)에 표시된 QR코드를 스캐닝할 수 있다. 이러한 스캐닝 과정을 통해 화물(70)이 반송될 목적층을 파악할 수 있다.The
한편, QR코드 표시부(100)가 무인운반차(30, 35)의 전면에 설치됨으로써 QR코드 스캐너(110)는 화물(70)의 QR코드를 정확하기 스캐닝할 수 있다.On the other hand, the QR
제어모듈은 QR코드 스캐너(110)가 스캔한 화물(70)의 QR코드 정보에 따라 반송카를 수직으로 이동시킴으로써 무인운반차(30, 35)가 목적층에 반송되도록 할 수 있다.The control module may vertically move the transport car according to the QR code information of the
좀 더 구체적으로, QR코드 스캐너(110)는 무인운반차(30, 35)의 QR코드 표시부(100)에 표시된 QR코드를 스캐닝한 후에 QR코드 정보 중에서 화물(70)의 목적층 정보를 제어모듈에 제공할 수 있다. More specifically, the
화물(70)의 목적층 정보를 제공받은 제어모듈은 무인운반차용 수직반송기(20)의 구동부를 제어하여 무인운반차용 수직반송기(20)를 목적층까지 이동시킴으로써 무인운반차(30, 35)가 목적층에 반송되도록 할 수 있다.The control module receiving the destination floor information of the
수평 이송판(50)은 반송카의 바닥(40) 위에 설치되어 무인운반차(30, 35)를 지지하며, 반송카의 바닥(40)에 대하여 수평 이동하는 판 형상의 부재일 수 있다.The
이와 관련하여, 무인운반차용 수직반송기(20)(또는 반송카)와 무인운반차(30, 35)가 이동하는 층의 바닥 사이에는 간격이 존재할 수 있으며, 무인운반차(30, 35)가 반송카로 들어가거나 반송카로부터 나올 때 무인운반차(30, 35)의 바퀴는 이러한 간격에 빠지거나 걸려서 이동에 어려움이 발생할 수 있다.In this regard, a gap may exist between the vertical transporter 20 (or transport car) for the unmanned transport vehicle and the floor of the floor on which the unmanned transport vehicle (30, 35) moves, and the unmanned transport vehicle (30, 35) When entering or exiting the transport car, the wheels of the
이러한 점을 고려하여, 도 5 에 도시된 바와 같이, 본 발명의 경우는 무인운반차(30, 35)의 바퀴가 빠지지 않고 이동할 수 있도록, 수평 이송판(50)을 전진시켜(예를 들어, 50mm 이내 전진) 무인운반차용 수직반송기(20)와 무인운반차(30, 35)가 이동하는 층의 바닥(120) 사이 거리(D)를 소정 간격(예를 들어, 3mm 이내) 이하로 조정할 수 있다.In consideration of this point, as shown in FIG. 5, in the case of the present invention, the
즉, 수평 이송판(50)은, 무인운반차(30)가 반송카로 들어오거나 반송카로부터 나갈 때 반송카가 정지한 정지층의 바닥(120) 쪽으로 전진하여 수평 이송판(50)과 정지층의 바닥(120) 간의 간격을 일부 또는 전부 매울 수 있다.That is, when the
이렇게 수평 이송판(50)이 반송카의 바닥(40)에 대하여 수평 이동할 수 있도록, 무인운반차(30)용 수직반송기(20)는 반송카의 바닥(40)에 설치되어 수평 이송판(50)을 수평 이동시키는 수평 이동 모듈을 더 포함할 수 있다.Thus, so that the
수평 이동 모듈은, 반송카의 바닥(40)에 설치된 한 쌍의 LM가이드 레일(80), 한 쌍의 LM가이드 레일(80) 상에서 수평이동하며, 수평 이송판(50)과 결합된 한 쌍의 LM가이드 블록(90) 및 수평 이송판(50)을 수평 이동시키는 구동부를 포함할 수 있으며, 구동부로는 유압 실린더가 사용될 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.The horizontal movement module moves horizontally on a pair of LM guide rails 80 and a pair of LM guide rails 80 installed on the bottom 40 of the transport car, and a pair of A drive unit for horizontally moving the
즉, 구동부는 수평 이송판(50)을 전방으로 밀거나 후방으로 당길 수 있으며, 이때 수평 이송판(50)에 연결된 LM가이드 블록(90)은 LM가이드 레일(80)을 따라 수평이동할 수 있다.That is, the driving unit may push the
추가적으로, 무인운반차용 수직반송기(20)는 AGV통신용 무선 AP를 내장할 수 있다.Additionally, the
창고 관리서버(10)는 화물(70)의 QR코드를 무인운반차(30, 35)에 제공하는 관리서버일 수 있다.The
좀 더 구체적으로, 창고 관리서버(10)는 각 화물(70)의 QR코드 및 어느 무인운반차(30, 35)가 어떠한 화물(70)을 운반할 지에 대한 정보를 가질 수 있으며, 무인운반차(30, 35)가 특정 화물(70)을 운반할 시에 무인운반차(30, 35)에게 운반하는 화물(70)의 QR코드를 제공할 수 있다.More specifically, the
이때, 관리자가 창고 관리서버(10)에 각 화물(70)의 QR코드 및 어느 무인운반차(30, 35)가 어떠한 화물(70)을 운반할 지에 대한 정보를 입력하거나, 작업자가 자신의 단말기를 통해 그러한 정보를 제공할 수 있다.At this time, the manager enters the QR code of each
이러한 창고 관리서버(10)는, 창고관리시스템(Warehouse Management System; WMS), 창고통제시스템(Warehouse Control System; WCS) 및 통합운영시스템(Remote Control System; RCS) 하에서 운용될 수 있으며, 더 나아가 본 발명의 무인운반차(30, 35), 무인운반차용 수직반송기(20)도 이러한 시스템 하에서 또는 이러한 시스템에 연동되어 운용될 수 있다.This
이상 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템의 각 구성을 살펴보았으며, 이하 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템 하에서 무인운반차(30, 35)가 화물(70)을 다른 층으로 이송하는 과정을 살펴본다.As described above, each configuration of the transport system for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention has been examined. Hereinafter, under the transport system for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention, the
창고 관리서버(10)는 무인운반차(30, 35)가 운반하는 화물(70)의 QR코드를 무인운반차(30, 35)에 제공할 수 있고, 무인운반차(30, 35)는 제공받은 QR코드를 QR코드 표시부(100)에 표시할 수 있다.The
무인운반차용 수직반송기(20)의 QR코드 스캐너(110)는 무인운반차(30, 35)의 QR코드 표시부(100)에 표시된 QR코드를 스캐닝하여 무인운반차(30, 35)의 목적층을 파악할 수 있다.The
무인운반차용 수직반송기(20)의 수평 이송판(50)은 무인운반차(30, 35)가 위치한 시작층의 바닥(120) 쪽으로 전진하여 수평 이송판(50)과 시작층의 바닥(120) 간의 간격이 일부 또는 전부 매워질 수 있고, 무인운반차(30, 35)는 시작층에서 무인운반차용 수직반송기(20)의 반송카 내부로 들어올 수 있다.The
무인운반차용 수직반송기(20)는 QR코드의 정보에 따라 무인운반차(30, 35)를 목적층으로 반송하고, 무인운반차용 수직반송기(20)의 반송카가 목적층에 도달한 후에, 무인운반차용 수직반송기(20)의 수평 이송판(50)은 목적층의 바닥(120) 쪽으로 전진하여 수평 이송판(50)과 목적층의 바닥(120) 간의 간격이 일부 또는 전부 매워질 수 있다.The
무인운반차(30, 35)는 반송카로부터 나와 목적층으로 이동한 후 목적층 내에서 화물(70)을 지정된 장소로 이동시킬 수 있다.The unmanned transport vehicle (30, 35) can move the
한편, 도 6 및 7 에서 알 수 있듯이, 무인지게차(150)도 QR코드 스캐너(160)를 구비할 수 있으며, 창고 관리서버(10)는 무인지게차(150)에게 운반 대상인 화물의 QR코드 정보를 제공할 수 있다.On the other hand, as can be seen in Figures 6 and 7, the
무인지게차(150)는 QR코드 스캐너(160)로 무인운반차(35)의 QR코드 표시부(100)에 표시된 QR코드를 스캐닝하여 자신이 운반해야할 화물(70)을 운반하고 있는 무인운반차(35)인지 여부를 확인할 수 있다.The
확인 결과, 자신이 운반해야할 화물(70)을 운반하고 있는 무인운반차(35)인 경우, 무인운반차(35)로부터 화물(70)을 가져올 수 있다.As a result of the confirmation, in the case of the
이상 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템을 살펴보았으며, 이하 도 8 및 9 를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트용 반송 시스템을 살펴본다. 도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트용 반송 시스템의 개념도이다. 도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트용 반송 시스템 하에서 팔레트가 반송되는 과정을 나타낸 도면이다.As described above, a transport system for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention has been described. Hereinafter, a pallet transport system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 8 is a conceptual diagram of a pallet conveying system according to an embodiment of the present invention. 9 is a view showing a process of conveying a pallet under the conveying system for a pallet according to an embodiment of the present invention.
도 8 및 9 를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트용 반송 시스템은, 무인운반차(30, 35)가 아닌 화물(70)이 놓인 팔레트(60, 65)를 반송하는 시스템이다.8 and 9, the pallet transport system according to an embodiment of the present invention is a system for transporting the
이러한 팔레트용 반송 시스템은, 제 1 무인운반차(130), 제 2 무인운반차(140), 팔레트용 수직반송기(170) 및 창고 관리서버(10)를 포함한다.Such a pallet transport system includes a first
제 1 무인운반차(130)는 전술한 무인운반차(30, 35)와 동일한 기종일 수 있으며, 시작층 내에서 이동하며, 팔레트용 수직반송기(170) 쪽으로 화물(70)을 지지하는 팔레트(60, 65)를 운반할 수 있다. The first
이러한 제 1 무인운반차(130)는 전면에 팔레트(60, 65) 상에 놓인 화물(70)의 QR코드를 표시하는 QR코드 표시부(100)를 포함할 수 있다.The first
제 2 무인운반차(140)는 전술한 무인운반차(30, 35)와 동일한 기종일 수 있으며, 목적층 내에서 이동하며, 팔레트용 수직반송기(170)에 의해 반송된 팔레트(60, 65)를 지정된 장소로 운반할 수 있다. The second
한편, 경우에 따라서는, 이러한 제 2 무인운반차(140)는 전면에 QR코드를 표시하는 QR코드 표시부(100)를 포함할 수 있으며, 창고 관리서버(10)는 제 2 무인운반차(140)가 운반할 화물(70)의 QR코드를 제공할 수 있고, QR코드 표시부(100)는 이러한 QR코드를 표시할 수 있다.On the other hand, in some cases, such a second
이럴 경우, QR코드 스캐너(110)는 QR코드 표시부(100)에 표시된 QR코드를 스캐닝하여 반송된 화물(70)을 운반하도록 할당된 무인운반차인지 여부를 확인할 수 있다.In this case, the
확인 결과, 할당된 무인운반차라면 도어가 열려 무인운반차는 반송카 내부로 들어가서 화물(70)을 가지고 나올 수 있으며, 반대로 할당되지 않은 무인운반차라면 도어가 열리지 않을 수 있다.As a result of the confirmation, if the assigned driverless vehicle, the door is opened and the driverless vehicle enters the inside of the transport car and can take out the
팔레트용 수직반송기(170)는 무인운반차가 화물(70)을 운송하기 위해 사용하는 팔레트(60, 65)를 자동으로 반송하는 수직반송기이다.The vertical pallet transporter 170 is a vertical transporter that automatically transports the
이러한 팔레트용 수직반송기(170)는, 팔레트(60, 65)가 놓이는 팔레트 스테이션(S)이 형성된 반송카, 및 반송카로 이동한 제 1 무인운반차(130)의 QR코드 정보를 스캐닝하는 QR코드 스캐너(110)를 포함할 수 있다. This vertical pallet transporter 170 for pallets, a carrier car with a pallet station (S) on which the
또한, 팔레트용 수직반송기(170)는, QR코드 스캐너(110)가 스캔한 QR코드 정보에 따라, 팔레트(60, 65)를 수용한 반송카를 수직으로 이동시킴으로써 팔레트(60, 65)가 목적층에 반송되도록 하는 제어모듈 및 반송카의 바닥(40) 위에 설치되어 팔레트(60, 65)를 지지하며, 반송카의 바닥(40)에 대하여 수평 이동하는 수평 이송판(50)을 포함할 수 있다.In addition, the pallet vertical transfer machine 170, according to the QR code information scanned by the
또한, 수평 이송판(50)은, 팔레트(60, 65)를 팔레트 스테이션(S)에 두기 위해 제 1 무인운반차(130)가 반송카로 들어오거나, 팔레트(60, 65)를 가지고 나가기 위해 목적층에 위치한 제 2 무인운반차(140)가 반송카로 들어올 때, 목적층의 바닥(120) 쪽으로 전진하여 수평 이송판(50)과 목적층의 바닥(120) 간의 간격을 일부 또는 전부 매울 수 있다.In addition, the
창고 관리서버(10)는 화물(70)의 QR코드를 제 1 무인운반차(130)에 제공하는 관리서버이고, 경우에 따라서는 화물(70)의 QR코드를 제 2 무인운반차(140)에게도 제공할 수 있다.The
창고 관리서버(10)가 화물(70)의 QR코드를 제 1 무인운반차(130)에 제공함으로써, 팔레트(60, 65)의 목적층을 파악하여 팔레트(60, 65)를 목적층으로 반송할 수 있다.The
또한, 창고 관리서버(10)가 화물(70)의 QR코드를 제 2 무인운반차(140)에 제공함으로써, 목적층에 도달한 화물(70)을 운반하도록 의도된 무인운반차인지 여부를 확인할 수 있다.In addition, by providing the QR code of the
이상 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트용 반송 시스템의 각 구성을 살펴보았으며, 이하 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트용 반송 시스템 하에서 화물(70)이 다른 층으로 이송되는 과정을 살펴본다.Each configuration of the pallet transfer system according to an embodiment of the present invention has been described above. Hereinafter, a process in which the
창고 관리서버(10)는 제 1 무인운반차(130)가 운반하는 화물(70)의 QR코드를 제 1 무인운반차(130)에 제공할 수 있고, 제 1 무인운반차(130)는 제공받은 QR코드를 QR코드 표시부(100)에 표시할 수 있다.The
팔레트용 수직반송기(170)의 QR코드 스캐너(110)는 QR코드 표시부(100)에 표시된 QR코드를 스캐닝하여 팔레트(60, 65)의 목적층을 파악할 수 있고, 팔레트용 수직반송기(170)의 수평 이송판(50)은 제 1 무인운반차(130)가 위치한 시작층의 바닥(120) 쪽으로 전진하여 수평 이송판(50)과 시작층의 바닥(120) 간의 간격이 일부 또는 전부 매워질 수 있다.The
제 1 무인운반차(130)는 시작층에서 팔레트용 수직반송기(170)의 반송카 내부로 들어가 팔레트(60, 65)를 팔레트 스테이션(S)에 놓고 나올 수 있고, 팔레트용 수직반송기(170)는 QR코드의 정보에 따라 팔레트(60, 65)를 목적층으로 반송할 수 있다.The first
팔레트용 수직반송기(170)의 반송카가 목적층에 도달한 후에, 팔레트용 수직반송기(170)의 수평 이송판(50)은 목적층의 바닥(120) 쪽으로 전진하여 수평 이송판(50)과 목적층의 바닥(120) 간의 간격이 일부 또는 전부 매워질 수 있다.After the transport car of the vertical pallet transporter 170 reaches the destination floor, the
목적층 내에서 이동하는 제 2 무인운반차(140)는 반송카로 들어가 팔레트(60, 65)를 가지고 나온 후에 화물(70)을 지정된 장소로 이동시킬 수 있다.The second
한편, 추가적으로, 팔레트용 수직반송기(170)의 수평 이송판(50)이 목적층의 바닥(120) 쪽으로 전진하기 전에, 팔레트용 수직반송기(170)의 QR코드 스캐너(110)는 제 2 무인운반차(140)의 QR코드 표시부(100)에 표시된 QR코드를 스캐닝하여, 접근한 제 2 무인운반차(140)가 목적층에 반송된 화물(70)에 할당된 무인운반차인지 여부를 확인할 수 있다.On the other hand, in addition, before the
확인 결과, 접근한 제 2 무인운반차(140)가 반송된 화물(70)에 할당된 무인운반차일 경우, 제어모듈은 도어를 개방하여 제 2 무인운반차(140)가 반송카로 들어가 팔레트(60, 65)를 가지고 나온 후에 화물(70)을 지정된 장소로 이동시킬 수 있도록 할 수 있다.As a result of the confirmation, if the approached second
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features. You can understand. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not limiting.
10: 창고 관리서버 20: 무인운반차용 수직반송기
30, 35: 무인운반차 40: 반송카의 바닥
50: 수평 이송판 60, 65: 팔레트
70: 화물 80: LM가이드 레일
90: LM가이드 블록 100: QR코드 표시부
110, 160: QR코드 스캐너 120: 바닥
130: 제 1 무인운반차 140: 제 2 무인운반차
150: 무인지게차 170: 팔레트용 수직반송기10: warehouse management server 20: vertical transfer machine for unmanned vehicles
30, 35: unmanned transport vehicle 40: the bottom of the transport car
50:
70: cargo 80: LM guide rail
90: LM guide block 100: QR code display
110, 160: QR code scanner 120: floor
130: 1st unmanned vehicle 140: 2nd unmanned vehicle
150: unmanned forklift 170: vertical transfer machine for pallets
Claims (8)
상기 무인운반차용 반송 시스템은,
무인운반차를 자동으로 반송하는 무인운반차용 수직반송기로서,
상기 무인운반차용 수직반송기는,
상기 무인운반차를 수용하는 반송카;
상기 반송카로 이동한 상기 무인운반차의 QR코드 정보를 스캐닝하는 QR코드 스캐너;
상기 QR코드 스캐너가 스캔한 상기 QR코드 정보에 따라 상기 반송카를 수직으로 이동시킴으로써 상기 무인운반차가 목적층에 반송되도록 하는 제어모듈; 및
상기 반송카의 바닥 위에 설치되어 상기 무인운반차를 지지하며, 상기 반송카의 바닥에 대하여 수평 이동하는 수평 이송판을 포함하고,
상기 수평 이송판은, 상기 무인운반차가 상기 반송카로 들어오거나 상기 반송카로부터 나갈 때 상기 반송카가 정지한 정지층의 바닥 쪽으로 전진하여 상기 수평 이송판과 상기 정지층의 바닥 간의 간격을 일부 또는 전부 매우는 것인 무인운반차용 수직반송기;
상기 무인운반차용 수직반송기에 의해 반송되며, 운반 대상인 화물의 QR코드를 표시하는 QR코드 표시부를 포함하는 무인운반차; 및
상기 화물의 QR코드를 상기 무인운반차에 제공하는 창고 관리서버를 포함하고,
상기 창고 관리서버는 상기 무인운반차가 운반하는 화물의 QR코드를 상기 무인운반차에 제공하고,
상기 무인운반차는 제공받은 상기 QR코드를 상기 QR코드 표시부에 표시하고,
상기 무인운반차용 수직반송기의 QR코드 스캐너는 상기 QR코드 표시부에 표시된 상기 QR코드를 스캐닝하여 상기 무인운반차의 목적층을 파악하고,
상기 무인운반차용 수직반송기의 수평 이송판은 상기 무인운반차가 위치한 시작층의 바닥 쪽으로 전진하여 상기 수평 이송판과 상기 시작층의 바닥 간의 간격이 일부 또는 전부 매워지고,
상기 무인운반차는 상기 시작층에서 상기 무인운반차용 수직반송기의 반송카 내부로 들어오고,
상기 무인운반차용 수직반송기는 상기 QR코드의 정보에 따라 상기 무인운반차를 상기 목적층으로 반송하고,
상기 무인운반차용 수직반송기의 반송카가 상기 목적층에 도달한 후에, 상기 무인운반차용 수직반송기의 수평 이송판은 목적층의 바닥 쪽으로 전진하여 상기 수평 이송판과 상기 목적층의 바닥 간의 간격이 일부 또는 전부 매워지고,
상기 무인운반차는 상기 반송카로부터 나와 상기 목적층으로 이동하는 것이고,
QR코드 스캐너를 포함하는 무인지게차를 더 포함하고,
상기 무인지게차는 QR코드 스캐너로 무인운반차의 QR코드 표시부에 표시된 QR코드를 스캐닝하여 자신이 운반해야할 화물을 운반하고 있는 무인운반차인지 여부를 확인하고,
확인 결과, 자신이 운반해야할 화물을 운반하고 있는 무인운반차인 경우 무인운반차로부터 화물을 넘겨받는 것인 무인운반차용 반송 시스템.
As a transport system for unmanned vehicles that automatically transports unmanned vehicles,
The transport system for the unmanned vehicle,
As a vertical transfer machine for unmanned vehicles that automatically transfers unmanned vehicles,
The vertical transporter for the unmanned transport vehicle,
A transport car accommodating the unmanned transport vehicle;
A QR code scanner for scanning QR code information of the unmanned transport vehicle that has moved to the transport car;
A control module that vertically moves the transport car according to the QR code information scanned by the QR code scanner so that the unmanned transport vehicle is transported to a destination floor; And
It is installed on the floor of the transport car to support the unmanned transport vehicle, and includes a horizontal transport plate horizontally moving with respect to the floor of the transport car,
The horizontal transfer plate, when the unmanned transportation vehicle enters or leaves the transfer car, advances toward the bottom of the stationary floor where the transfer car is stopped, so that the gap between the horizontal transfer plate and the floor of the stop floor is partially or completely A vertical transporter for an unmanned transport vehicle;
An unmanned transport vehicle including a QR code display unit that is conveyed by the vertical transporter for the unmanned vehicle and displays a QR code of a cargo to be transported; And
It includes a warehouse management server for providing the QR code of the cargo to the unmanned transport vehicle,
The warehouse management server provides the QR code of the cargo carried by the unmanned vehicle to the unmanned vehicle,
The driverless vehicle displays the provided QR code on the QR code display unit,
The QR code scanner of the vertical transporter for the unmanned vehicle scans the QR code displayed on the QR code display to identify the target floor of the unmanned vehicle,
The horizontal transfer plate of the vertical transporter for the unmanned transport vehicle advances toward the bottom of the starting floor where the unmanned transport vehicle is located so that the gap between the horizontal transport plate and the floor of the starting floor is partially or completely filled,
The unmanned transport vehicle enters the inside of the transport car of the vertical transporter for the unmanned transport vehicle from the starting floor,
The vertical transporter for the unmanned transport vehicle transports the unmanned transport vehicle to the destination floor according to the information of the QR code,
After the transport car of the vertical transporter for the unmanned vehicle reaches the target floor, the horizontal transport plate of the vertical transporter for the unmanned transport vehicle advances toward the floor of the destination floor so that the distance between the horizontal transport plate and the floor of the destination floor is Some or all spicy,
The unmanned transport vehicle comes out of the transport car and moves to the destination floor,
Further comprising an unmanned forklift including a QR code scanner,
The unmanned forklift uses a QR code scanner to scan the QR code displayed on the QR code display unit of the unmanned vehicle to check whether it is an unmanned vehicle carrying the cargo to be transported,
As a result of the verification, in the case of an unmanned vehicle carrying the cargo to be carried, the unmanned vehicle transport system is to take over the cargo from the unmanned vehicle.
상기 팔레트용 반송 시스템은,
무인운반차가 화물을 운송하기 위해 사용하는 팔레트를 자동으로 반송하는 팔레트용 수직반송기로서,
상기 팔레트용 수직반송기는,
상기 팔레트가 놓이는 팔레트 스테이션이 형성된 반송카;
상기 반송카로 이동한 제 1 무인운반차의 QR코드 정보를 스캐닝하는 QR코드 스캐너;
상기 QR코드 스캐너가 스캔한 상기 QR코드 정보에 따라, 상기 팔레트를 수용한 상기 반송카를 수직으로 이동시킴으로써 상기 팔레트가 목적층에 반송되도록 하는 제어모듈; 및
상기 반송카의 바닥 위에 설치되어 상기 팔레트를 지지하며, 상기 반송카의 바닥에 대하여 수평 이동하는 수평 이송판을 포함하고,
상기 수평 이송판은, 상기 팔레트를 상기 팔레트 스테이션에 두기 위해 상기 제 1 무인운반차가 상기 반송카로 들어올 때, 상기 반송카가 정지한 시작층의 바닥쪽으로 전진하여 상기 수평 이송판과 상기 시작층의 바닥 간의 간격을 일부 또는 전부 매우고,
상기 팔레트를 가지고 나가기 위해 상기 목적층에 위치한 제 2 무인운반차가 상기 반송카로 들어올 때, 상기 목적층의 바닥 쪽으로 전진하여 상기 수평 이송판과 상기 목적층의 바닥 간의 간격을 일부 또는 전부 매우는 것인 팔레트용 수직반송기;
상기 팔레트용 수직반송기에 의해 반송될 팔레트를 상기 팔레트용 수직반송기로 운반하며, 상기 팔레트 상에 놓인 화물의 QR코드를 표시하는 QR코드 표시부를 포함하는 제 1 무인운반차;
상기 팔레트의 목적층에 위치한 제 2 무인운반차; 및
상기 화물의 QR코드를 상기 제 1 무인운반차에 제공하는 창고 관리서버를 포함하고,
상기 창고 관리서버는 상기 제 1 무인운반차가 운반하는 화물의 QR코드를 상기 제 1 무인운반차에 제공하고,
상기 제 1 무인운반차는 제공받은 상기 QR코드를 상기 QR코드 표시부에 표시하고,
상기 팔레트용 수직반송기의 QR코드 스캐너는 상기 QR코드 표시부에 표시된 상기 QR코드를 스캐닝하여 상기 팔레트의 목적층을 파악하고,
상기 팔레트용 수직반송기의 수평 이송판은 상기 제 1 무인운반차가 위치한 시작층의 바닥 쪽으로 전진하여 상기 수평 이송판과 상기 시작층의 바닥 간의 간격이 일부 또는 전부 매워지고,
상기 제 1 무인운반차는 상기 시작층에서 상기 팔레트용 수직반송기의 반송카 내부로 들어가 상기 팔레트를 놓고 나오고,
상기 팔레트용 수직반송기는 상기 QR코드의 정보에 따라 상기 팔레트를 상기 목적층으로 반송하고,
상기 팔레트용 수직반송기의 반송카가 상기 목적층에 도달한 후에, 상기 팔레트용 수직반송기의 수평 이송판은 목적층의 바닥 쪽으로 전진하여 상기 수평 이송판과 상기 목적층의 바닥 간의 간격이 일부 또는 전부 매워지고,
상기 제 2 무인운반차는 상기 반송카로 들어가 상기 팔레트를 가지고 나오는 것인 팔레트용 반송 시스템.As a pallet conveying system that automatically conveys pallets,
The pallet transfer system,
It is a vertical pallet transporter that automatically transports pallets used by unmanned vehicles to transport cargo.
The vertical conveyer for the pallet,
A carrier car having a pallet station on which the pallet is placed;
A QR code scanner for scanning QR code information of the first unmanned transport vehicle that has moved to the transport car;
A control module configured to vertically move the transport car containing the pallet to transport the pallet to a destination floor according to the QR code information scanned by the QR code scanner; And
It is installed on the bottom of the transport car to support the pallet, and includes a horizontal transfer plate horizontally moving with respect to the bottom of the transport car,
When the first unmanned transport vehicle enters the transport car to place the pallet in the pallet station, the horizontal transport plate advances toward the bottom of the starting floor where the transport car stops, and between the horizontal transport plate and the bottom of the starting floor. Some or all of the gaps,
When the second unmanned transport vehicle located on the destination floor enters the transport car to take out the pallet, it advances toward the floor of the destination floor to make some or all of the distance between the horizontal transport plate and the floor of the destination floor. Vertical transfer machine for pallets;
A first unmanned transport vehicle including a QR code display unit for transporting a pallet to be transported by the vertical pallet transporter to the vertical pallet transporter, and displaying a QR code of a cargo placed on the pallet;
A second unmanned vehicle located on the destination floor of the pallet; And
Includes a warehouse management server for providing the QR code of the cargo to the first unmanned transport vehicle,
The warehouse management server provides the QR code of the cargo carried by the first driverless vehicle to the first driverless vehicle,
The first driverless vehicle displays the provided QR code on the QR code display unit,
The QR code scanner of the vertical conveyer for the pallet detects the target layer of the pallet by scanning the QR code displayed on the QR code display unit,
The horizontal transfer plate of the vertical transfer machine for pallets advances toward the bottom of the starting floor where the first unmanned transportation vehicle is located, and the gap between the horizontal transfer plate and the floor of the starting floor is partially or completely filled,
The first unmanned transport vehicle enters the inside of the transport car of the vertical pallet transporter for the pallet from the starting floor and leaves the pallet,
The vertical pallet transporter transports the pallet to the destination layer according to the information of the QR code,
After the transport car of the vertical pallet transporter reaches the target floor, the horizontal transport plate of the vertical pallet transporter advances toward the bottom of the target layer so that the distance between the horizontal transport plate and the floor of the target layer is partially or Everything is spicy,
The second unmanned transport vehicle enters the transport car and comes out with the pallet.
상기 팔레트용 수직반송기의 수평 이송판이 목적층의 바닥 쪽으로 전진하기 전에,
상기 팔레트용 수직반송기의 QR코드 스캐너는 상기 제 2 무인운반차의 QR코드 표시부에 표시된 QR코드를 스캐닝하여, 상기 제 2 무인운반차가 목적층에 반송된 화물에 할당된 무인운반차인지 여부를 확인하고,
확인 결과, 상기 제 2 무인운반차가 반송된 화물에 할당된 무인운반차일 경우, 도어가 개방되어 상기 제 2 무인운반차는 상기 반송카로 들어가 상기 팔레트를 가지고 나온 후에 화물을 지정된 장소로 이동시키는 것인 팔레트용 반송 시스템.The method of claim 7,
Before the horizontal transfer plate of the vertical transfer machine for pallets advances toward the bottom of the target floor,
The QR code scanner of the vertical pallet transporter scans the QR code displayed on the QR code display unit of the second unmanned transport vehicle to check whether the second unmanned transport vehicle is an unmanned transport vehicle assigned to the cargo returned to the destination floor. and,
As a result of the confirmation, if the second driverless vehicle is an unmanned vehicle assigned to the conveyed cargo, the door is opened so that the second driverless vehicle enters the conveyance car and moves the cargo to a designated place after taking the pallet. For conveying system.
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