KR102175956B1 - Apparatus for compensating offset of lkas and method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 LKAS의 오프셋 보정 장치 및 그 방법에 관한 것으로, LKAS(Lane Keeping Assist System)가 탑재된 차량의 횡위치 오프셋 또는/및 헤딩각 오프셋을 운전자가 소정의 범위 내에서 조절할 수 있도록 함으로써, 차로 내 차량의 쏠림 현상을 제거할 수 있는 LKAS의 오프셋 보정 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 LKAS의 오프셋 보정 장치에 있어서, 오프셋 산출에 필요한 각종 데이터를 수집하는 데이터 수집부; 상기 데이터 수집부에 의해 수집된 데이터를 기반으로 차로 내 차량의 헤딩각 오프셋 및 횡위치 오프셋을 산출하는 초기 오프셋 산출부; 운전자로부터 조절 오프셋을 입력받는 조절 오프셋 입력부; 상기 초기 오프셋 산출부에 의해 산출된 헤딩각 오프셋 및 횡위치 오프셋 각각에 상기 조절 오프셋 입력부를 통해 입력받은 조절 오프셋을 곱하여 최종 헤딩각 오프셋 및 최종 횡위치 오프셋을 산출하는 최종 오프셋 산출부; 및 상기 데이터 수집부에 의해 수집된 헤딩각 측정값에서 상기 최종 헤딩각 오프셋을 감산하여 상기 헤딩각 측정값의 오프셋을 보정하고, 상기 데이터 수집부에 의해 수집된 횡위치 측정값에서 상기 최종 횡위치 오프셋을 감산하여 상기 횡위치 측정값의 오프셋을 보정하는 오프셋 보정부를 포함한다.The present invention relates to an LKAS offset correction device and a method thereof, by allowing the driver to adjust the lateral position offset or/and the heading angle offset of a vehicle equipped with a Lane Keeping Assist System (LKAS) within a predetermined range, It is intended to provide an offset correction device and method for LKAS that can remove the tilting phenomenon of my vehicle.
To this end, the present invention provides an offset correction apparatus for LKAS, comprising: a data collection unit for collecting various data required for offset calculation; An initial offset calculator configured to calculate a heading angle offset and a lateral position offset of the vehicle in the lane based on the data collected by the data collection unit; An adjustment offset input unit receiving an adjustment offset from a driver; A final offset calculating unit for calculating a final heading angle offset and a final horizontal position offset by multiplying each of the heading angle offset and the horizontal position offset calculated by the initial offset calculating unit by an adjustment offset input through the adjustment offset input unit; And correcting the offset of the heading angle measurement value by subtracting the final heading angle offset from the heading angle measurement value collected by the data collection unit, and the final horizontal position from the horizontal position measurement value collected by the data collection unit. And an offset correction unit for correcting the offset of the horizontal position measurement value by subtracting the offset.

Description

ＬＫＡＳ의 오프셋 보정 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR COMPENSATING OFFSET OF LKAS AND METHOD THEREOF}LKAS offset correction device and its method {APPARATUS FOR COMPENSATING OFFSET OF LKAS AND METHOD THEREOF}

본 발명은 LKAS의 오프셋 보정 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 LKAS(Lane Keeping Assist System)가 탑재된 차량의 횡위치 오프셋 또는/및 헤딩각 오프셋을 운전자가 소정의 범위 내에서 조절할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to an LKAS offset correction device and a method thereof, and more particularly, a lateral position offset or/and a heading angle offset of a vehicle equipped with an LKAS (Lane Keeping Assist System) can be adjusted within a predetermined range. It's about the technology that makes it possible.

지능형 차량의 제어 시스템에 있어서, 차선유지제어장치(LKAS)는 운전자의 안전을 위해 필수적인 시스템이다. 이러한 시스템은 통상적으로, 차선을 검출하고 차량의 주행상태를 감지하여 차량이 검출된 차선을 이탈하지 않도록 차선 유지 제어를 수행하거나, 차선 이탈을 경고할 수 있도록 구성된다.In an intelligent vehicle control system, a lane maintenance control system (LKAS) is an essential system for driver safety. Such a system is typically configured to detect a lane and detect a driving state of a vehicle to perform lane maintenance control so that the vehicle does not deviate from the detected lane, or to warn of a lane departure.

차선은, 차량의 윈드쉴드와 룸미러 사이에 장착된 카메라 센서를 통해 전방의 도로 이미지를 획득하고, 획득된 도로 이미지를 LKAS 카메라 시스템에서 영상 처리하여 검출할 수 있다. 그리고 차량의 주행 상태는 차량에 장착된 각종 센서 및 ECU(Electronic Control Unit)로부터 얻은 정보를 통해 감지될 수 있다. 아울러, 차량의 차선 유지 제어를 위해서는, 검출된 차선 대비 차량의 횡방향 옵셋(lateral offset), 도로의 곡률(curvature), 검출된 차선과 헤딩각(heading angle) 등과 같은 정보들이 활용될 수 있다.The lane may be detected by obtaining an image of a road ahead through a camera sensor mounted between the windshield of the vehicle and the rearview mirror, and processing the acquired road image in an LKAS camera system. In addition, the driving state of the vehicle may be detected through information obtained from various sensors mounted on the vehicle and an electronic control unit (ECU). In addition, information such as a lateral offset of a vehicle compared to a detected lane, a curvature of a road, and a detected lane and a heading angle may be used for lane maintenance control of the vehicle.

차량이 차선을 벗어나려고 하는 경우, LKAS는 차량의 조향 액츄에이터인 MDPS(Motor Driven Power System)를 통해 조향을 제어하여, 해당 차량이 차선을 유지하여 주행하도록 제어하게 된다.When the vehicle tries to leave the lane, the LKAS controls steering through the vehicle's steering actuator, the Motor Driven Power System (MDPS), and controls the vehicle to maintain the lane and drive.

최근, 이러한 LKAS 시스템에 적용되는 각종 센서의 오프셋으로 인해 차량에 쏠림 현상이 발생하고 있다.Recently, due to offsets of various sensors applied to such an LKAS system, a phenomenon of focusing on a vehicle has occurred.

종래의 오프셋 보정 기술로서, KLAS 동작 시점에 차량의 차로 내 위치를 목표위치로 설정하는 기술(US 6,055,467 B1)이 개발되었으나, 이는 운전자가 반드시 차로 중앙에서 LKAS를 동작시켜야 하는 번거로움이 있었다.As a conventional offset correction technology, a technology (US 6,055,467 B1) to set the vehicle's lane position as a target position at the time of operation of KLAS has been developed, but this has a cumbersome need for the driver to operate the LKAS from the center of the lane.

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 LKAS(Lane Keeping Assist System)가 탑재된 차량의 횡위치 오프셋 또는/및 헤딩각 오프셋을 운전자가 소정의 범위 내에서 조절할 수 있도록 함으로써, 차로 내 차량의 쏠림 현상을 제거할 수 있는 LKAS의 오프셋 보정 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In order to solve the problems of the prior art as described above, the present invention enables the driver to adjust the lateral position offset or/and the heading angle offset of a vehicle equipped with a Lane Keeping Assist System (LKAS) within a predetermined range. An object of the present invention is to provide an offset correction apparatus and method for LKAS that can remove the tilting phenomenon of my vehicle.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the objects mentioned above, and other objects and advantages of the present invention that are not mentioned can be understood by the following description, and will be more clearly understood by examples of the present invention. In addition, it will be easily understood that the objects and advantages of the present invention can be realized by the means shown in the claims and combinations thereof.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, LKAS의 오프셋 보정 장치에 있어서, 오프셋 산출에 필요한 각종 데이터를 수집하는 데이터 수집부; 상기 데이터 수집부에 의해 수집된 데이터를 기반으로 차로 내 차량의 헤딩각 오프셋 및 횡위치 오프셋을 산출하는 초기 오프셋 산출부; 운전자로부터 조절 오프셋을 입력받는 조절 오프셋 입력부; 상기 초기 오프셋 산출부에 의해 산출된 헤딩각 오프셋 및 횡위치 오프셋 각각에 상기 조절 오프셋 입력부를 통해 입력받은 조절 오프셋을 곱하여 최종 헤딩각 오프셋 및 최종 횡위치 오프셋을 산출하는 최종 오프셋 산출부; 및 상기 데이터 수집부에 의해 수집된 헤딩각 측정값에서 상기 최종 헤딩각 오프셋을 감산하여 상기 헤딩각 측정값의 오프셋을 보정하고, 상기 데이터 수집부에 의해 수집된 횡위치 측정값에서 상기 최종 횡위치 오프셋을 감산하여 상기 횡위치 측정값의 오프셋을 보정하는 오프셋 보정부를 포함한다.An apparatus of the present invention for achieving the above object is an offset correction apparatus for LKAS, comprising: a data collection unit for collecting various data required for offset calculation; An initial offset calculator configured to calculate a heading angle offset and a lateral position offset of the vehicle in the lane based on the data collected by the data collection unit; An adjustment offset input unit receiving an adjustment offset from a driver; A final offset calculating unit for calculating a final heading angle offset and a final horizontal position offset by multiplying each of the heading angle offset and the horizontal position offset calculated by the initial offset calculating unit by an adjustment offset input through the adjustment offset input unit; And correcting the offset of the heading angle measurement value by subtracting the final heading angle offset from the heading angle measurement value collected by the data collection unit, and the final horizontal position from the horizontal position measurement value collected by the data collection unit. And an offset correction unit for correcting the offset of the horizontal position measurement value by subtracting the offset.

또한 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, LKAS의 오프셋 보정 방법에 있어서, 데이터 수집부가 오프셋 산출에 필요한 각종 데이터를 수집하는 단계; 초기 오프셋 산출부가 상기 수집된 데이터를 기반으로 차로 내 차량의 헤딩각 오프셋 및 횡위치 오프셋을 산출하는 단계; 조절 오프셋 입력부가 운전자로부터 조절 오프셋을 입력받는 단계; 최종 오프셋 산출부가 상기 산출된 헤딩각 오프셋 및 횡위치 오프셋 각각에 상기 입력받은 조절 오프셋을 곱하여 최종 헤딩각 오프셋 및 최종 횡위치 오프셋을 산출하는 단계; 및 오프셋 보정부가 상기 데이터 수집부에 의해 수집된 헤딩각 측정값에서 상기 최종 헤딩각 오프셋을 감산하여 상기 헤딩각 측정값의 오프셋을 보정하고, 상기 데이터 수집부에 의해 수집된 횡위치 측정값에서 상기 최종 횡위치 오프셋을 감산하여 상기 횡위치 측정값의 오프셋을 보정하는 단계를 포함한다.In addition, the method of the present invention for achieving the above object, in the offset correction method of LKAS, the data collection unit collecting various data required for offset calculation; Calculating, by an initial offset calculator, a heading angle offset and a lateral position offset of the vehicle in the lane based on the collected data; Receiving an adjustment offset from a driver by an adjustment offset input unit; Calculating a final heading angle offset and a final horizontal position offset by multiplying each of the calculated heading angle offset and horizontal position offset by the input adjustment offset by a final offset calculator; And an offset correction unit subtracting the final heading angle offset from the heading angle measurement value collected by the data collection unit to correct the offset of the heading angle measurement value, and the horizontal position measurement value collected by the data collection unit. And correcting the offset of the horizontal position measurement value by subtracting the final horizontal position offset.

상기와 같은 본 발명은, LKAS(Lane Keeping Assist System)가 탑재된 차량의 횡위치 오프셋 또는/및 헤딩각 오프셋을 운전자가 소정의 범위 내에서 조절할 수 있도록 함으로써, 차로 내 차량의 쏠림 현상을 제거할 수 있는 효과가 있다.The present invention as described above, by allowing the driver to adjust the lateral position offset or/and the heading angle offset of the vehicle equipped with the Lane Keeping Assist System (LKAS) within a predetermined range, thereby eliminating the tilting phenomenon of the vehicle in the lane. It can have an effect.

도 1 은 본 발명에 따른 LKAS의 오프셋 보정 장치에 대한 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 초기 오프셋 산출 과정에 대한 일예시도,
도 3 은 본 발명에 따른 조절 오프셋 입력 방식에 대한 일예시도,
도 4 는 본 발명에 따른 LKAS의 오프셋 보정 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.1 is a configuration diagram of an embodiment of an offset correction apparatus for LKAS according to the present invention;
2 is an example diagram of an initial offset calculation process according to the present invention,
3 is an example diagram of an adjustment offset input method according to the present invention,
4 is a flowchart of an embodiment of an offset correction method for LKAS according to the present invention.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.The above-described objects, features, and advantages will become more apparent through the detailed description described below in detail with reference to the accompanying drawings, and accordingly, those of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains will have the technical idea of the present invention. It will be easy to implement. In addition, in describing the present invention, when it is determined that a detailed description of a known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 발명에 따른 LKAS의 오프셋 보정 장치에 대한 일실시예 구성도이다.1 is a configuration diagram of an apparatus for correcting an offset of an LKAS according to the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 LKAS의 오프셋 보정 장치는, 데이터 수집부(10), 초기 오프셋 산출부(20), 조절 오프셋 입력부(30), 최종 오프셋 산출부(40), 및 오프셋 보정부(50)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the offset correction device of the LKAS according to the present invention includes a data collection unit 10, an initial offset calculation unit 20, an adjustment offset input unit 30, a final offset calculation unit 40, and It includes an offset correction unit 50.

상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 데이터 수집부(10)는 오프셋을 산출하는데 필요한 각종 데이터를 수집한다. 예를 들어, 데이터 수집부(10)는 차로 내 차량의 횡위치, 차량의 헤딩각, 도로 곡률, 차량의 요레이트, 차량의 횡속도, 차량의 종속도 등을 수집한다.Looking at each of the above components, first, the data collection unit 10 collects various types of data necessary to calculate an offset. For example, the data collection unit 10 collects the lateral position of the vehicle in the lane, the heading angle of the vehicle, the curvature of the road, the yaw rate of the vehicle, the lateral speed of the vehicle, and the degree of dependence of the vehicle.

이러한 데이터 수집부(10)는 각종 센서로부터 상기 데이터를 수집할 수도 있고 차량 네트워크를 통해 상기 데이터를 수집할 수도 있다.The data collection unit 10 may collect the data from various sensors or may collect the data through a vehicle network.

여기서, 차량 네트워크는 CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnect Network), 플렉스레이(FlexRay), MOST(Media Oriented System Transport) 등을 포함한다.Here, the vehicle network includes a Controller Area Network (CAN), a Local Interconnect Network (LIN), a FlexRay, and a Media Oriented System Transport (MOST).

다음으로 초기 오프셋 산출부(20)는 데이터 수집부(10)에 의해 수집된 데이터를 기반으로 초기 오프셋을 산출한다.Next, the initial offset calculation unit 20 calculates an initial offset based on the data collected by the data collection unit 10.

이하, 도 2를 참조하여 초기 오프셋 산출부(20)가 데이터 수집부(10)에 의해 수집된 데이터를 기반으로 차로 내 차량의 헤딩각 오프셋 및 횡위치 오프셋을 산출하는 과정에 대해 살펴보기로 한다.Hereinafter, a process of calculating the heading angle offset and the lateral position offset of the vehicle within the lane based on the data collected by the data collection unit 10 by the initial offset calculation unit 20 will be described with reference to FIG. 2. .

먼저, 초기 오프셋 산출부(20)는 하기의 [수학식 1]을 기반으로, 차로 내 차량의 헤딩각에 대한 오프셋을 산출한다.First, the initial offset calculation unit 20 calculates an offset for the heading angle of the vehicle in the lane based on the following [Equation 1].

[수학식 1][Equation 1]

Figure 112015047164417-pat00001
Figure 112015047164417-pat00001

여기서,

Figure 112015047164417-pat00002
은 차량의 헤딩각 오프셋,
Figure 112015047164417-pat00003
는 데이터 수집부(10)에 의해 수집된 차량의 헤딩각 측정값,
Figure 112015047164417-pat00004
는 요레이트, vx는 차량의 종속도,
Figure 112015047164417-pat00005
는 도로 곡률을 각각 의미한다.here,
Figure 112015047164417-pat00002
Is the vehicle's heading angle offset,
Figure 112015047164417-pat00003
Is the measured value of the heading angle of the vehicle collected by the data collection unit 10,
Figure 112015047164417-pat00004
Is the yaw rate, v x is the vehicle's degree of dependence,
Figure 112015047164417-pat00005
Means road curvature, respectively.

이후, 초기 오프셋 산출부(20)는 하기의 [수학식 2]를 기반으로, 차로 내 차량의 횡위치에 대한 오프셋을 산출한다.Thereafter, the initial offset calculation unit 20 calculates an offset for the lateral position of the vehicle in the lane based on the following [Equation 2].

[수학식 2][Equation 2]

Figure 112015047164417-pat00006
Figure 112015047164417-pat00006

여기서, yOffset은 차로 내 차량의 횡위치 오프셋, ysensor는 데이터 수집부(10)에 의해 수집된 횡위치 측정값, vx는 차량의 종속도, vy는 차량의 횡속도,

Figure 112015047164417-pat00007
는 요레이트, Lp는 전방주시거리,
Figure 112015047164417-pat00008
을 각각 의미한다. 이때, 전방주시거리는 차량의 전방에 장착된 레이더를 통해 산출된 거리로서 상수값을 갖는다.Here, y Offset is the lateral position offset of the vehicle in the lane, y sensor is the lateral position measurement value collected by the data collection unit 10, v x is the dependent degree of the vehicle, v y is the lateral speed of the vehicle,
Figure 112015047164417-pat00007
Is the yaw rate, L p is the forward viewing distance,
Figure 112015047164417-pat00008
Means each. In this case, the forward sight distance is a distance calculated through a radar mounted in the front of the vehicle and has a constant value.

다음으로, 조절 오프셋 입력부(30)는 운전자로부터 조절 오프셋(λ)을 입력받는다. 일례로, 운전자는 도 3에 도시된 바와 같이, 자차의 현재 위치(0)를 기준으로 좌/우로 λ를 조절함으로써, 조절 오프셋을 입력할 수 있다.Next, the adjustment offset input unit 30 receives the adjustment offset λ from the driver. For example, as shown in FIG. 3, the driver may input the adjustment offset by adjusting λ left/right based on the current position (0) of the own vehicle.

다음으로, 최종 오프셋 산출부(40)는 초기 오프셋 산출부(20)에 의해 산출된 헤딩각 오프셋 및 횡위치 오프셋 각각에 조절 오프셋 입력부(30)를 통해 입력받은 조절 오프셋을 곱하여 최종 헤딩각 오프셋 및 최종 횡위치 오프셋을 산출한다.Next, the final offset calculation unit 40 multiplies each of the heading angle offset and the horizontal position offset calculated by the initial offset calculation unit 20 by the adjustment offset input through the adjustment offset input unit 30 to obtain the final heading angle offset and Calculate the final horizontal position offset.

다음으로, 오프셋 보정부(50)는 데이터 수집부(10)에 의해 수집된 헤딩각 측정값에서 최종 오프셋 산출부(40)에 의해 산출된 최종 헤딩각 오프셋을 감산하고, 데이터 수집부(10)에 의해 수집된 횡위치 측정값에서 최종 오프셋 산출부(40)에 의해 산출된 최종 횡위치 오프셋을 감산하여 KLAS의 오프셋을 보정한다.Next, the offset correction unit 50 subtracts the final heading angle offset calculated by the final offset calculation unit 40 from the heading angle measurement value collected by the data collection unit 10, and the data collection unit 10 The offset of the KLAS is corrected by subtracting the final horizontal position offset calculated by the final offset calculating unit 40 from the horizontal position measured value collected by.

즉, 오프셋 보정부(50)는 데이터 수집부(10)에 의해 수집된 헤딩각 측정값에서 최종 오프셋 산출부(40)에 의해 산출된 최종 헤딩각 오프셋을 감산하여 헤딩각 측정값의 오프셋을 보정하고, 데이터 수집부(10)에 의해 수집된 횡위치 측정값에서 최종 오프셋 산출부(40)에 의해 산출된 최종 횡위치 오프셋을 감산하여 횡위치 측정값의 오프셋을 보정한다.That is, the offset correction unit 50 subtracts the final heading angle offset calculated by the final offset calculator 40 from the heading angle measurement value collected by the data collection unit 10 to correct the offset of the heading angle measurement value. Then, the offset of the horizontal position measurement value is corrected by subtracting the final horizontal position offset calculated by the final offset calculation unit 40 from the horizontal position measurement value collected by the data collection unit 10.

도 4 는 본 발명에 따른 LKAS의 오프셋 보정 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.4 is a flowchart of an embodiment of an offset correction method for LKAS according to the present invention.

먼저, 데이터 수집부(10)가 오프셋 산출에 필요한 각종 데이터를 수집한다(401).First, the data collection unit 10 collects various types of data necessary for calculating the offset (401).

이후, 초기 오프셋 산출부(20)가 데이터 수집부(10)에 의해 수집된 데이터를 기반으로 차로 내 차량의 헤딩각 오프셋 및 횡위치 오프셋을 산출한다(402).Thereafter, the initial offset calculation unit 20 calculates a heading angle offset and a lateral position offset of the vehicle in the lane based on the data collected by the data collection unit 10 (402).

이후, 조절 오프셋 입력부(30)가 운전자로부터 조절 오프셋을 입력받는다(403).Thereafter, the adjustment offset input unit 30 receives the adjustment offset from the driver (403).

이후, 최종 오프셋 산출부(40)가 초기 오프셋 산출부(20)에 의해 산출된 헤딩각 오프셋 및 횡위치 오프셋 각각에 조절 오프셋 입력부(30)를 통해 입력받은 조절 오프셋을 곱하여 최종 헤딩각 오프셋 및 최종 횡위치 오프셋을 산출한다(404).Thereafter, the final offset calculation unit 40 multiplies each of the heading angle offset and lateral position offset calculated by the initial offset calculation unit 20 by the adjustment offset input through the adjustment offset input unit 30 to obtain the final heading angle offset and the final The horizontal position offset is calculated (404).

이후, 오프셋 보정부(50)가 데이터 수집부(10)에 의해 수집된 헤딩각 측정값에서 최종 오프셋 산출부(40)에 의해 산출된 최종 헤딩각 오프셋을 감산하여 상기 헤딩각 측정값의 오프셋을 보정하고, 데이터 수집부(10)에 의해 수집된 횡위치 측정값에서 최종 오프셋 산출부(40)에 의해 산출된 최종 횡위치 오프셋을 감산하여 상기 횡위치 측정값의 오프셋을 보정한다(405).Thereafter, the offset correction unit 50 subtracts the final heading angle offset calculated by the final offset calculation unit 40 from the heading angle measurement value collected by the data collection unit 10 to reduce the offset of the heading angle measurement value. After correction, the offset of the horizontal position measured value is corrected by subtracting the final horizontal position offset calculated by the final offset calculating unit 40 from the horizontal position measured value collected by the data collection unit 10 (405 ).

이러한 과정을 통해 차로 내 차량의 쏠림 현상을 제거할 수 있다.Through this process, it is possible to eliminate the tilt of the vehicle in the lane.

한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.Meanwhile, the method of the present invention as described above can be written in a computer program. In addition, codes and code segments constituting the program can be easily inferred by a computer programmer in the art. In addition, the created program is stored in a computer-readable recording medium (information storage medium), and is read and executed by a computer, thereby implementing the method of the present invention. In addition, the recording medium includes all types of computer-readable recording media.

이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.The present invention described above is capable of various substitutions, modifications and changes within the scope of the technical spirit of the present invention to those of ordinary skill in the technical field to which the present invention belongs. It is not limited by the drawings.

10 : 데이터 수집부
20 : 초기 오프셋 산출부
30 : 조절 오프셋 입력부
40 : 최종 오프셋 산출부
50 : 오프셋 보정부10: data collection unit
20: initial offset calculation unit
30: adjustable offset input unit
40: final offset calculation unit
50: offset correction unit

Claims (6)

오프셋 산출에 필요한 각종 데이터를 수집하는 데이터 수집부;
상기 데이터 수집부에 의해 수집된 데이터를 기반으로 차로 내 차량의 헤딩각 오프셋 및 횡위치 오프셋을 산출하는 초기 오프셋 산출부;
운전자로부터 조절 오프셋을 입력받는 조절 오프셋 입력부;
상기 초기 오프셋 산출부에 의해 산출된 헤딩각 오프셋 및 횡위치 오프셋 각각에 상기 조절 오프셋 입력부를 통해 입력받은 조절 오프셋을 곱하여 최종 헤딩각 오프셋 및 최종 횡위치 오프셋을 산출하는 최종 오프셋 산출부; 및
상기 데이터 수집부에 의해 수집된 헤딩각 측정값에서 상기 최종 헤딩각 오프셋을 감산하여 상기 헤딩각 측정값의 오프셋을 보정하고, 상기 데이터 수집부에 의해 수집된 횡위치 측정값에서 상기 최종 횡위치 오프셋을 감산하여 상기 횡위치 측정값의 오프셋을 보정하는 오프셋 보정부
를 포함하는 LKAS의 오프셋 보정 장치.
A data collection unit that collects various types of data required for offset calculation;
An initial offset calculator configured to calculate a heading angle offset and a lateral position offset of the vehicle in the lane based on the data collected by the data collection unit;
An adjustment offset input unit receiving an adjustment offset from a driver;
A final offset calculating unit for calculating a final heading angle offset and a final horizontal position offset by multiplying each of the heading angle offset and the horizontal position offset calculated by the initial offset calculating unit by an adjustment offset input through the adjustment offset input unit; And
The final heading angle offset is subtracted from the heading angle measured value collected by the data collecting unit to correct the offset of the heading angle measured value, and the final horizontal position offset from the horizontal position measured value collected by the data collecting unit Offset correction unit for correcting the offset of the horizontal position measurement value by subtracting
Offset correction device of LKAS comprising a.
 제 1 항에 있어서,
상기 초기 오프셋 산출부는,
하기의 [수학식 A]를 이용하여 헤딩각 오프셋을 산출하는 것을 특징으로 하는 LKAS의 오프셋 보정 장치.
[수학식 A]
Figure 112015047164417-pat00009

여기서,
Figure 112015047164417-pat00010
은 차량의 헤딩각 오프셋,
Figure 112015047164417-pat00011
는 차량의 헤딩각 측정값,
Figure 112015047164417-pat00012
는 요레이트, vx는 차량의 종속도,
Figure 112015047164417-pat00013
는 도로 곡률을 각각 의미한다.
The method of claim 1,
The initial offset calculation unit,
An offset correction device for LKAS, characterized in that the heading angle offset is calculated using the following [Equation A].
[Equation A]
Figure 112015047164417-pat00009

here,
Figure 112015047164417-pat00010
Is the vehicle's heading angle offset,
Figure 112015047164417-pat00011
Is the vehicle's heading angle measurement,
Figure 112015047164417-pat00012
Is the yaw rate, v x is the vehicle's degree of dependence,
Figure 112015047164417-pat00013
Means road curvature, respectively.
 제 2 항에 있어서,
상기 초기 오프셋 산출부는,
하기의 [수학식 B]를 이용하여 횡위치 오프셋을 산출하는 것을 특징으로 하는 LKAS의 오프셋 보정 장치.
[수학식 B]
Figure 112015047164417-pat00014

여기서, yOffset은 차로 내 차량의 횡위치 오프셋, ysensor는 차량의 횡위치 측정값, vy는 차량의 횡속도, Lp는 전방주시거리,
Figure 112015047164417-pat00015
을 각각 의미한다.
The method of claim 2,
The initial offset calculation unit,
An offset correction device for LKAS, characterized in that the horizontal position offset is calculated using the following [Equation B].
[Equation B]
Figure 112015047164417-pat00014

Here, y Offset is the lateral position offset of the vehicle in the lane, y sensor is the measured lateral position of the vehicle, v y is the lateral speed of the vehicle, L p is the forward viewing distance,
Figure 112015047164417-pat00015
Means each.
 데이터 수집부가 오프셋 산출에 필요한 각종 데이터를 수집하는 단계;
초기 오프셋 산출부가 상기 수집된 데이터를 기반으로 차로 내 차량의 헤딩각 오프셋 및 횡위치 오프셋을 산출하는 단계;
조절 오프셋 입력부가 운전자로부터 조절 오프셋을 입력받는 단계;
최종 오프셋 산출부가 상기 산출된 헤딩각 오프셋 및 횡위치 오프셋 각각에 상기 입력받은 조절 오프셋을 곱하여 최종 헤딩각 오프셋 및 최종 횡위치 오프셋을 산출하는 단계; 및
오프셋 보정부가 상기 데이터 수집부에 의해 수집된 헤딩각 측정값에서 상기 최종 헤딩각 오프셋을 감산하여 상기 헤딩각 측정값의 오프셋을 보정하고, 상기 데이터 수집부에 의해 수집된 횡위치 측정값에서 상기 최종 횡위치 오프셋을 감산하여 상기 횡위치 측정값의 오프셋을 보정하는 단계
를 포함하는 LKAS의 오프셋 보정 방법.
Collecting, by a data collection unit, various types of data required for offset calculation;
Calculating, by an initial offset calculator, a heading angle offset and a lateral position offset of the vehicle in the lane based on the collected data;
Receiving an adjustment offset from a driver by an adjustment offset input unit;
Calculating a final heading angle offset and a final horizontal position offset by multiplying each of the calculated heading angle offset and horizontal position offset by the input adjustment offset by a final offset calculator; And
The offset correction unit subtracts the final heading angle offset from the heading angle measurement value collected by the data collection unit to correct the offset of the heading angle measurement value, and the final measurement value from the horizontal position measurement value collected by the data collection unit Subtracting the horizontal position offset to correct the offset of the horizontal position measurement value
Offset correction method of LKAS comprising a.
 제 4 항에 있어서,
상기 초기 오프셋 산출 단계는,
하기의 [수학식 C]를 이용하여 헤딩각 오프셋을 산출하는 것을 특징으로 하는 LKAS의 오프셋 보정 방법.
[수학식 A]
Figure 112015047164417-pat00016

여기서,
Figure 112015047164417-pat00017
은 차량의 헤딩각 오프셋,
Figure 112015047164417-pat00018
는 차량의 헤딩각 측정값,
Figure 112015047164417-pat00019
는 요레이트, vx는 차량의 종속도,
Figure 112015047164417-pat00020
는 도로 곡률을 각각 의미한다.
The method of claim 4,
The initial offset calculation step,
An offset correction method for LKAS, characterized in that the heading angle offset is calculated using the following [Equation C].
[Equation A]
Figure 112015047164417-pat00016

here,
Figure 112015047164417-pat00017
Is the vehicle's heading angle offset,
Figure 112015047164417-pat00018
Is the vehicle's heading angle measurement,
Figure 112015047164417-pat00019
Is the yaw rate, v x is the vehicle's degree of dependence,
Figure 112015047164417-pat00020
Means road curvature, respectively.
 제 5 항에 있어서,
상기 초기 오프셋 산출 단계는,
하기의 [수학식 D]를 이용하여 횡위치 오프셋을 산출하는 것을 특징으로 하는 LKAS의 오프셋 보정 방법.
[수학식 D]
Figure 112015047164417-pat00021

여기서, yOffset은 차로 내 차량의 횡위치 오프셋, ysensor는 차량의 횡위치 측정값, vy는 차량의 횡속도, Lp는 전방주시거리,
Figure 112015047164417-pat00022
을 각각 의미한다.The method of claim 5,
The initial offset calculation step,
An offset correction method for LKAS, characterized in that the horizontal position offset is calculated using the following [Equation D].
[Equation D]
Figure 112015047164417-pat00021

Here, y Offset is the lateral position offset of the vehicle in the lane, y sensor is the measured lateral position of the vehicle, v y is the lateral speed of the vehicle, L p is the forward viewing distance,
Figure 112015047164417-pat00022
Means each.
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