KR101399670B1 - Lane keeping control method and lane keeping control system - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차선유지 제어 방법 및 그 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 차량상태 및 도로상태 중 하나 이상에 따라 전방주시 거리를 적응적으로 설정하고, 적응적으로 설정된 전방주시 거리에 따라 차선정보를 획득하여 이를 근거로 더욱 정확한 차선유지 제어를 수행하는 차선유지 제어 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a lane-keeping control method and a system thereof. More specifically, the front viewing distance is adaptively set according to at least one of a vehicle state and a road condition, lane information is acquired according to an adaptively set forward viewing distance, and more accurate lane keeping control is performed based on the information A lane keeping control method, and a system thereof.

Description

차선유지 제어 방법 및 그 시스템{LANE KEEPING CONTROL METHOD AND LANE KEEPING CONTROL SYSTEM}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a lane keeping control method,

본 발명은 차선유지 제어 방법 및 그 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 차량상태 및 도로상태 중 하나 이상에 따라 전방주시 거리를 적응적으로 설정하고, 적응적으로 설정된 전방주시 거리에 따라 차선정보를 획득하여 이를 근거로 더욱 정확한 차선유지 제어를 수행하는 차선유지 제어 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a lane-keeping control method and a system thereof. More specifically, the front viewing distance is adaptively set according to at least one of a vehicle state and a road condition, lane information is acquired according to an adaptively set forward viewing distance, and more accurate lane keeping control is performed based on the information A lane keeping control method, and a system thereof.

LKAS(Lane Keeping Assist System) 등의 차선유지 제어 시스템은, 전방 카메라를 이용하여 좌측 및 우측 차선을 감지하여 차선정보를 획득하고, 이에 근거하여 차량의 차선이탈을 방지하거나 차량이 도로의 중심을 추종하도록 하는 보조조향토크(Assist Steering Torque)를 계산하여 계산된 보조조향토크를 조향 제어 장치로 제공해줌으로써, 차량의 차선이탈 방지와 차선유지를 가능하게 해주는 시스템이다.A lane keeping control system such as a Lane Keeping Assist System (LKAS) detects left and right lanes by using a front camera to obtain lane information. Based on this, lane departure of the vehicle is prevented or the vehicle follows the center of the road And the assist steering torque that is calculated by calculating the assist steering torque is provided to the steering control device, thereby preventing the lane departure of the vehicle and maintaining the lane.

이러한 차선유지 제어 시스템에 의해 수행되는 차선유지 제어 기능의 성능은, 얼마나 정확한 차선정보를 획득하느냐에 따라 크게 달라질 수 있다. 왜냐하면 정확한 차선정보의 획득이 이루어져야, 차선유지를 정확히 제어하기 위한 보조조향토크를 정확하게 계산할 수 있게 되기 때문이다. The performance of the lane-keeping control function performed by the lane-keeping control system can vary greatly depending on how accurate lane information is obtained. This is because the accurate lane information must be acquired to accurately calculate the auxiliary steering torque for accurately controlling the lane keeping.

이러한 차선유지 제어 시스템은, 전방카메라에 의해 촬영된 전방영상을 토대로 차선정보를 획득하게 되는데, 이때, 전방으로 어느 정도 거리까지의 차선정보를 획득하느냐에 따라, 획득된 차선정보에는, 정확한 차선유지 제어를 위해 꼭 필요한 정보가 포함되어 있을 수도 있고 포함되어 있지 않을 수도 있다.The lane-keeping control system obtains lane information based on the forward image photographed by the front camera. At this time, depending on how far lane information is obtained up to the front, And may or may not contain information that is absolutely necessary.

따라서, 차선유지 제어 시스템은, 차선유지 제어를 정확히 수행하기 위해서, 꼭 필요한 정보가 포함되어 있을 수 있도록 하는 거리(이를 "전방주시 거리"라 칭함)까지 차선정보를 획득해야만 한다. 하지만, 꼭 필요한 정보가 포함되어 있을 수 있도록 하는 전방주시 거리는, 차량속도 등의 차량상태나, 도로곡률, 도로폭 등의 도로상태 등에 따라 달라질 수 있다. Therefore, the lane-keeping control system must acquire the lane information to a distance (referred to as "forward-looking distance") in which necessary information can be contained in order to accurately perform the lane-keeping control. However, the front view distance allowing the necessary information to be included may vary depending on the state of the vehicle such as the vehicle speed, the road curvature, the road condition such as the road width, and the like.

하지만, 종래의 차선유지 제어 시스템은, 차선유지 제어를 위해 차선정보를 획득할 때 이러한 전방주시 거리를 고려하여 획득하지 않고 있는 실정이다.이는 특정 차량상태나 특정 도로상태에서는 차선유지 기능을 정확히 제공해주지 못하는 문제점을 발생시킬 수 있다. However, in the conventional lane-keeping control system, lane-keeping information is not obtained in consideration of the forward-looking distance when lane information is acquired for lane-keeping control. It can cause problems that can not be solved.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 차선유지 제어가 정확하게 이루어지도록 하는 차선정보가 획득될 수 있도록 하는 전방주시 거리를 설정하는 데 있다. In view of the foregoing, it is an object of the present invention to set a forward viewing distance enabling lane information to be obtained so that lane keeping control is accurately performed.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 차량상태 및 도로상태 중 하나 이상에 따라 전방주시 거리를 적응적으로 설정하여 차선정보를 획득함으로써 더욱 정확한 차선유지 제어를 할 수 있도록 해주는 데 있다. It is another object of the present invention to enable more accurate lane-keeping control by acquiring lane information by adaptively setting a front-view distance according to at least one of a vehicle state and a road condition.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 차량상태 및 도로상태 중 하나 이상의 정보에 근거하여 전방주시 거리를 설정하는 전방주시 거리 설정부; 상기 설정된 전방주시 거리에 따라 차선정보를 획득하는 차선정보 획득부; 상기 획득된 차선정보에 기초하여 차선유지 제어를 위한 보조조향토크를 계산하는 보조조향토크 계산부; 및 상기 계산된 보조조향토크를 조향 제어 장치에 발생시켜 차선유지 제어를 수행하는 차선유지 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선유지 제어 시스템을 제공한다. In order to achieve the above-mentioned object, in one aspect, the present invention provides an information processing apparatus comprising: a forward viewing distance setting unit for setting a forward viewing distance based on at least one of a vehicle state and a road state; A lane information obtaining unit for obtaining lane information according to the set forward viewing distance; An auxiliary steering torque calculation unit for calculating an auxiliary steering torque for lane keeping control based on the obtained lane information; And a lane-keeping controller for generating the calculated auxiliary steering torque in the steering controller to perform lane-keeping control.

다른 측면에서, 본 발명은, 차선유지 제어 시스템이 제공하는 차선유지 제어 방법에 있어서, 차량상태 및 도로상태 중 하나 이상의 정보에 근거하여 전방주시 거리를 설정하는 전방주시 거리 설정 단계; 상기 설정된 전방주시 거리에 따라 차선정보를 획득하는 차선정보 획득 단계; 상기 획득된 차선정보에 기초하여 차선유지 제어를 위한 보조조향토크를 계산하는 보조조향토크 계산 단계; 및 상기 계산된 보조조향토크를 조향 제어 장치에 발생시켜 차선유지 제어를 수행하는 차선유지 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선유지 제어 방법을 제공한다. In another aspect, the present invention provides a lane-keeping control method provided by a lane-keeping control system, the lane-keeping control method comprising: a forward-sight distance setting step of setting a front-view distance based on at least one of a vehicle state and a road state; A lane information obtaining step of obtaining lane information according to the set forward viewing distance; An auxiliary steering torque calculation step of calculating an auxiliary steering torque for lane keeping control based on the obtained lane information; And a lane keeping control step of generating the calculated auxiliary steering torque in the steering control device to perform lane keeping control.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차선유지 제어가 정확하게 이루어지도록 하는 차선정보가 획득될 수 있도록 하는 전방주시 거리를 설정하는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, there is an effect of setting a forward viewing distance so that lane information for accurately performing lane keeping control can be obtained.

또한, 본 발명에 의하면, 차량상태 및 도로상태 중 하나 이상에 따라 전방주시 거리를 적응적으로 설정하여 차선정보를 획득함으로써 더욱 정확한 차선유지 제어를 할 수 있도록 해주는 효과가 있다. According to the present invention, more precise lane keeping control can be performed by acquiring lane information by adaptively setting the front view distance according to at least one of the vehicle state and the road condition.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선유지 제어 시스템에 대한 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선유지 제어 시스템이 제공하는 차선유지 제어 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 차량속도, 도로곡률 및 도로폭 등에 따라 전방주시 거리가 달라지는 것을 나타낸 도면이다.
도 4는 차량속도 및 전방주시 거리 간의 대응 그래프와, 도로곡률 및 전방주시 거리 간의 대응 그래프와, 도로폭 및 전방주시 거리 간의 대응 그래프를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선유지 제어 방법에 대한 흐름도이다.1 is a block diagram of a lane-keeping control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram for explaining a lane-keeping control function provided by a lane-keeping control system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view showing that the forward viewing distance varies depending on the vehicle speed, the road curvature, the road width, and the like.
4 is a graph showing a correspondence graph between the vehicle speed and the front-view distance, a correspondence graph between the road curvature and the front-view distance, and a correspondence graph between the road-width and the front-view distance.
5 is a flowchart of a lane keeping control method according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선유지 제어 시스템(100)에 대한 블록 구성도이다. 1 is a block diagram of a lane-keeping control system 100 according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선유지 제어 시스템(100)은, 차량상태 및 도로상태 중 하나 이상의 정보에 근거하여 전방주시 거리를 설정하는 전방주시 거리 설정부(110)와, 전방주시 거리 설정부(110)에서 설정된 전방주시 거리에 따라 차선정보를 획득하는 차선정보 획득부(120)와, 차선정보 획득부(120)에서 획득된 차선정보에 기초하여 차선유지 제어를 위한 보조조향토크(Assist Steering Torque)를 계산하는 보조조향토크 계산부(130)와, 보조조향토크 계산부(130)에서 계산된 보조조향토크를 조향 제어 장치(예: MDPS(Motor Driven Power Steering) 장치 등)에 발생시켜 차선유지 제어를 수행하는 차선유지 제어부(140) 등을 포함한다.1, a lane-keeping control system 100 according to an exemplary embodiment of the present invention includes a forward viewing distance setting unit 110 for setting a forward viewing distance based on at least one of a vehicle state and a road state, A lane information obtaining unit 120 that obtains lane information according to the forward viewing distance set by the frontward viewing distance setting unit 110 and a lane information obtaining unit 120 for lane keeping control based on the lane information obtained by the lane information obtaining unit 120 An auxiliary steering torque calculation section 130 for calculating an auxiliary steering torque and an auxiliary steering torque calculation section 130 for calculating an auxiliary steering torque based on a steering control device such as a motor driven power steering (MDPS) Etc.) to perform lane-keeping control, and the like.

전술한 전방주시 거리 설정부(110)가 전방주시 거리를 설정하기 위해 이용하여는 차량상태는 차량속도를 포함하고, 도로상태는 도로곡률 및 도로폭 중 하나 이상을 포함할 수 있다. The vehicle state may include a vehicle speed, and the road condition may include at least one of a road curvature and a road width, in order to set the forward viewing distance.

도 1에 도시된 차선유지 제어 시스템(100)은, 전방 카메라를 이용하여 좌측 및 우측 차선을 감지하여 차선정보를 획득하고, 이에 근거하여 차량의 차선이탈을 방지하거나 차량이 도로의 중심을 추종하도록 하는 보조조향토크(Assist Steering Torque)를 계산하여 계산된 보조조향토크를 조향 제어 장치로 제공해줌으로써, 차량의 차선이탈 방지와 차선유지를 가능하게 해주는 시스템이다. 이러한 차선유지 제어 시스템(100)을 "LKAS(Lane Keeping Assist System)"이라고도 한다. The lane-keeping control system 100 shown in Fig. 1 detects left and right lanes using a front camera to obtain lane information, and based on this, prevents lane departure of the vehicle or allows the vehicle to follow the center of the road And the assist steering torque calculated by calculating the assist steering torque is provided to the steering control device, thereby preventing the lane departure of the vehicle and maintaining the lane. This lane-keeping control system 100 is also referred to as "LKAS (Lane Keeping Assist System) ".

이러한 차선유지 제어 시스템(100)에 의해 제공되는 차선유지 제어 기능에 따라, 차선이탈 방지 및 차선유지가 가능하게 되는 상황을 도 2에 예시적으로 도시한다. 도 2를 참조하면, 차량(200)이 차선을 따라 주행하다가 차선이탈을 하려고 하면, 차선유지 제어 시스템(100)은 차선이탈이 발생하기 전에 그 가능성을 미리 감지하여, 차선이탈 방향의 반대방향에 대한 보조조향토크를 조향 제어 장치에 발생시킴으로써, 조향 제어 장치로 하여금 차선유지를 위한 조향 제어(210)를 하도록 하여 차선이탈을 미리 방지해주어 차선유지를 가능하게 해준다. Fig. 2 exemplarily shows a situation in which lane departure avoidance and lane keeping are enabled in accordance with the lane-keeping control function provided by this lane-keeping control system 100. Fig. Referring to FIG. 2, when the vehicle 200 travels along the lane and tries to depart from the lane, the lane-keeping control system 100 detects the possibility before the lane departure occurs, The steering control device causes the steering control device to perform the steering control 210 for maintaining the lane so as to prevent the lane departure in advance, thereby enabling the lane keeping.

이러한 차선유지 제어 시스템(100)에 의해 수행되는 차선유지 제어 기능의 성능은, 얼마나 정확한 차선정보를 획득하느냐에 따라 크게 달라질 수 있다. 왜냐하면 정확한 차선정보의 획득이 이루어져야, 차선유지를 정확히 제어하기 위한 보조조향토크를 계산할 수 있게 되기 때문이다. The performance of the lane-keeping control function performed by the lane-keeping control system 100 can vary greatly depending on how accurate lane information is obtained. This is because the acquisition of the accurate lane information must be performed to calculate the auxiliary steering torque for accurately controlling the lane keeping.

그런데, 차선유지 제어 시스템(100)은, 전방카메라에 의해 촬영된 전방영상을 토대로 차선정보를 획득하게 되는데, 이때, 전방으로 어느 정도 거리까지의 차선정보를 획득하느냐에 따라, 획득된 차선정보에는, 정확한 차선유지 제어를 위해 반드시 필요한 정보가 포함되어 있을 수도 있고 포함되어 있지 않을 수도 있다.However, the lane-keeping control system 100 acquires the lane information based on the forward image photographed by the front camera. At this time, depending on how far the lane information up to the front is obtained, Information necessary for accurate lane keeping control may or may not be included.

따라서, 차선유지 제어 시스템(100)은, 차선유지 제어를 정확히 수행하기 위해서, 꼭 필요한 정보가 포함되어 있을 수 있도록 하는 거리(이를 "전방주시 거리"라 함)까지 차선정보를 획득해야만 한다. Therefore, the lane-keeping control system 100 must acquire the lane information to a distance (referred to as "forward-looking distance") in which necessary information can be contained in order to correctly perform the lane-keeping control.

하지만, 꼭 필요한 정보가 포함되어 있을 수 있도록 하는 전방주시 거리는, 차량속도 등의 차량상태나, 도로곡률, 도로폭 등의 도로상태 등에 따라 달라질 수 있다. However, the front view distance allowing the necessary information to be included may vary depending on the state of the vehicle such as the vehicle speed, the road curvature, the road condition such as the road width, and the like.

예를 들어, 도 3을 참조하면, 차량이 굽은 도로를 주행하고 있는 동안, 현 위치에서 첫 번째 굽은 지점까지는 차선정보를 획득해야만, 차선유지 제어에 반드시 필요한 정보가 획득된 차선정보에 포함되어 있을 수 있다. 따라서, L1 전방주시 거리 및 L2 전방주시 거리보다는 도로환경을 더욱 잘 파악하여 정확한 차선유지 제어를 가능하게 할 수 있는 L3 전방주시 거리까지 차선정보를 획득하는 것이 필요하다.For example, referring to FIG. 3, while the vehicle is traveling on a curved road, it is necessary to acquire lane information from the current position to the first curved point so that information necessary for lane keeping control is included in the obtained lane information . Therefore, it is necessary to acquire the lane information to the L3 forward viewing distance which can more accurately grasp the road environment and enable accurate lane keeping control, rather than the L1 forward viewing distance and L2 forward viewing distance.

이하에서는, 전방주시 거리를 설정함에 있어서, 차량상태로서 차량속도와, 도로상태로서 도로곡률 및 도로폭을 고려하여, 전방주시 거리를 적응적으로 설정하는 것으로 하여 설명한다. Hereinafter, in setting the forward viewing distance, the forward viewing distance is adaptively set in consideration of the vehicle speed as the vehicle condition, the road curvature and the road width as the road conditions, and the forward viewing distance.

이러한 전방주시 거리를 설정하는 한 방법으로서, 전방주시 거리 설정부(110)는, 차량속도(Vehicle Speed)와 대응되는 제 1 전방주시 거리, 도로곡률(Radius of Road Curve)과 대응되는 제 2 전방주시 거리 및 도로폭(Lane Width)과 대응되는 제 3 전방주시 거리를 합산하여 합산한 값을 전방주시 거리로 설정할 수 있다. 즉, 『전방주시 거리 = 제 1 전방주시 거리 + 제 2 전방주시 거리 + 제 3 전방주시 거리』라는 식으로부터 전방주시 거리를 설정할 수 있다. As a method of setting the forward viewing distance, the forward viewing distance setting unit 110 sets the front viewing distance to a first forward viewing distance corresponding to the vehicle speed (Vehicle Speed), a second front viewing distance corresponding to the Radius of Road Curve The sum of the viewing distance and the third front viewing distance corresponding to the lane width and the sum of the front viewing distance and the third front viewing distance can be set as the forward viewing distance. That is, the forward viewing distance can be set from the expression "front viewing distance = first front viewing distance + second front viewing distance + third front viewing distance".

전술한 전방주시 거리 설정부(110)가 전방주시 거리를 설정하기 위하여 알아야 하는 차량상태 및 도로상태에 대한 정보(예: 차량속도, 도로곡률 및 도로폭 등)에 대한 정보는, 차량속도 센서, 전방 카메라, 카메라 비전센서 등의 정보 획득 장치로부터 얻을 수 있다.The information about the vehicle state and the road condition (e.g., the vehicle speed, the road curvature, and the road width) that the forward viewing distance setting unit 110 should know in order to set the forward viewing distance includes information on the vehicle speed sensor, A front camera, a camera vision sensor, or the like.

또한, 전술한 전방주시 거리 설정부(110)는, 전방주시 거리를 설정하기 위하여 정보 획득 장치로부터 얻은 차량속도, 도로곡률 및 도로폭 등에 대한 정보로부터, 각각에 대응되는 제 1 전방주시 거리, 제 2 전방주시 거리 및 제 3 전방주시 거리를 알아내는데, 이를 위해서, 차량속도 및 제 1 전방주시 거리 간의 제 1 대응 정보와, 도로곡률 및 제 2 전방주시 거리 간의 제 2 대응 정보와, 도로폭 및 제 3 전방주시 거리 간의 제 3 대응 정보를 참조하여, 해당 차량속도, 해당 도로곡률 및 해당 도로폭 등에 대응되는 해당 제 1 전방주시 거리, 해당 제 2 전방주시 거리 및 해당 제 3 전방주시 거리를 각각 알아낼 수 있다. In addition, the forward viewing distance setting unit 110 may set a front viewing distance corresponding to the vehicle speed, a road curvature, and a road width obtained from the information obtaining apparatus to set the front viewing distance, 2 front view distance and a third front view distance. To this end, the first correspondence information between the vehicle speed and the first front view distance, the second correspondence information between the road curvature and the second front view distance, The first front view distance, the second front view distance, and the third front view distance corresponding to the vehicle speed, the curvature of the road, and the road width corresponding to the third corresponding information between the third front view distance You can find out.

위에서 언급한 제 1 대응 정보, 제 2 대응 정보 및 제 3 대응 정보는, 대응 데이터, 대응 테이블, 대응 그래프 등의 형태일 수 있으며, 차선유지 제어 시스템(100)에 미리 저장되어 있을 수 있다.The above first correspondence information, second correspondence information and third correspondence information may be in the form of corresponding data, a correspondence table, a corresponding graph, or the like, and may be stored in advance in the lane-keeping control system 100. [

전술한 차량속도 및 제 1 전방주시 거리 간의 제 1 대응 정보와, 도로곡률 및 제 2 전방주시 거리 간의 제 2 대응 정보와, 도로폭 및 제 3 전방주시 거리 간의 제 3 대응 정보를 도 4의 (a), (b) 및 (c)에 각각 대응 그래프의 형태로서 예시적으로 나타낸다. 4, the first corresponding information between the vehicle speed and the first front viewing distance, the second corresponding information between the road curvature and the second front viewing distance, and the third corresponding information between the road width and the third front viewing distance, (a), (b) and (c), respectively.

도 4의 (a)를 참조하면, 제 1 전방주시 거리는, 일정 차량속도 범위(예: 30~120km/h)에서의 차량속도와 비례하도록 대응될 수 있다. 도 4의 (b)를 참조하면, 제 2 전방주시 거리는 일정 도로곡률 범위(예: 125~1000m)에서의 도로곡률과 비례하도록 대응될 수 있다. 도 4의 (c)를 참조하면, 제 3 전방주시 거리는 일정 도로폭 범위(2.7~4m)에서의 도로폭과 비례하도록 대응될 수 있다. Referring to Fig. 4 (a), the first forward viewing distance may correspond to be proportional to the vehicle speed at a constant vehicle speed range (e.g., 30 to 120 km / h). Referring to FIG. 4 (b), the second forward viewing distance may correspond to a constant curvature in proportion to the curvature at a curvature range (for example, 125-1000 m). Referring to FIG. 4 (c), the third forward viewing distance may correspond to a predetermined width in proportion to the width of the road in the width range (2.7 to 4 m).

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선유지 제어 시스템(100)이 제공하는 차선유지 제어 방법에 대한 흐름도이다. 5 is a flowchart of a lane-keeping control method provided by the lane-keeping control system 100 according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선유지 제어 시스템(100)이 제공하는 차선유지 제어 방법은, 차량상태 및 도로상태 중 하나 이상의 정보에 근거하여 전방주시 거리를 설정하는 전방주시 거리 설정 단계(S500)와, 설정된 전방주시 거리에 따라 차선정보를 획득하는 차선정보 획득 단계(S502)와, 획득된 차선정보에 기초하여 차선유지 제어를 위한 보조조향토크를 계산하는 보조조향토크 계산 단계(S504)와, 계산된 보조조향토크를 조향 제어 장치에 발생시켜 차선유지 제어를 수행하는 차선유지 제어 단계(S506) 등을 포함한다. Referring to FIG. 5, a lane-keeping control method provided by a lane-keeping control system 100 according to an embodiment of the present invention includes a lane-keeping control method for controlling a lane- A lane information obtaining step (S502) of obtaining lane information according to a set front view distance, an auxiliary steering torque calculation for calculating an auxiliary steering torque for lane keeping control based on the obtained lane information, Step S504, and a lane-keeping control step S506 for generating the calculated auxiliary steering torque to the steering control device and performing lane-keeping control, and the like.

전술한 전방주시 거리 설정 단계(S500)는, 차량속도를 포함하는 차량상태에 대한 정보와, 도로곡률 및 도로폭 중 하나 이상을 포함하는 도로상태에 대한 정보 중 하나 이상의 정보를 획득한다. 차량속도는 차량속도 센서나 차량속도를 이용하기 위하여 저장하고 있는 다른 장치(예: 전자 제어 장치 등)로부터 획득할 수 있고, 도로곡률 및 도로폭 중 하나 이상을 포함하는 도로상태에 대한 정보는, 전방 카메라, 카메라 비전 센서, 또는 도로상태에 대한 정보를 이용하기 위하여 저장하고 있는 다른 장치(예: 전자 제어 장치 등)로부터 획득할 수 있다. The front view distance setting step S500 obtains at least one of information on the vehicle condition including the vehicle speed and information on the road condition including at least one of the road curvature and the road width. The vehicle speed may be obtained from a vehicle speed sensor or other device (e.g., an electronic control device, etc.) storing the vehicle speed to use, and the information on the road condition including at least one of the road curvature and the road width, From a front camera, a camera vision sensor, or other device (e.g., an electronic control device) that stores information to use for road condition information.

전술한 전방주시 거리 설정 단계(S500)는, 일 예로서, 차량속도와 대응되는 제 1 전방주시 거리, 도로곡률과 대응되는 제 2 전방주시 거리 및 도로폭과 대응되는 제 3 전방주시 거리를 합산하여 합산한 값을 전방주시 거리로 설정할 수 있다. 즉, 『전방주시 거리 = 제 1 전방주시 거리 + 제 2 전방주시 거리 + 제 3 전방주시 거리』라는 식으로부터 전방주시 거리를 설정할 수 있다. The forward viewing distance setting step S500 includes, for example, a first front viewing distance corresponding to the vehicle speed, a second front viewing distance corresponding to the road curvature, and a third front viewing distance corresponding to the road width And a value obtained by summing up the distance can be set as a forward viewing distance. That is, the forward viewing distance can be set from the expression "front viewing distance = first front viewing distance + second front viewing distance + third front viewing distance".

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차선유지 제어가 정확하게 이루어지도록 하는 차선정보가 획득될 수 있도록 하는 전방주시 거리를 설정할 수 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to set the forward viewing distance so that lane information for accurately performing the lane-keeping control can be obtained.

또한, 본 발명에 의하면, 차량상태 및 도로상태 등 중 하나 이상에 따라 전방주시 거리를 적응적으로 설정하여 차선정보를 획득함으로써 더욱 정확한 차선유지 제어를 할 수 있도록 해줄 수 있다. Further, according to the present invention, it is possible to make more accurate lane keeping control by acquiring lane information by adaptively setting the forward viewing distance according to at least one of the vehicle state, the road condition, and the like.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. In addition, although all of the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components may be selectively combined to perform a part or all of the functions in one or a plurality of hardware. As shown in FIG. The codes and code segments constituting the computer program may be easily deduced by those skilled in the art. Such a computer program can be stored in a computer-readable storage medium, readable and executed by a computer, thereby realizing an embodiment of the present invention. As the storage medium of the computer program, a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, or the like may be included.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.It is also to be understood that the terms such as " comprises, "" comprising," or "having ", as used herein, mean that a component can be implanted unless specifically stated to the contrary. But should be construed as including other elements. All terms, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas falling within the scope of the same shall be construed as falling within the scope of the present invention.

100: 차선유지 제어 시스템
110: 전방주시 거리 설정부
120: 차선정보 획득부
130: 보조조향토크 계산부
140: 차선유지 제어부100: Lane keeping control system
110: forward viewing distance setting unit
120: lane information obtaining unit
130: auxiliary steering torque calculating section
140: Lane keeping controller

Claims (6)

차량속도를 포함하는 차량상태와 도로곡률 및 도로폭을 포함하는 도로상태 의 정보에 근거하여, 상기 차량속도와 대응되는 제 1 전방주시 거리, 상기 도로곡률과 대응되는 제 2 전방주시 거리 및 상기 도로폭과 대응되는 제 3 전방주시 거리를 합산하여 합산한 값을 전방주시 거리로 설정하는 전방주시 거리 설정부;
상기 설정된 전방주시 거리에 따라 차선정보를 획득하는 차선정보 획득부;
상기 획득된 차선정보에 기초하여 차선유지 제어를 위한 보조조향토크를 계산하는 보조조향토크 계산부; 및
상기 계산된 보조조향토크를 조향 제어 장치에 발생시켜 차선유지 제어를 수행하는 차선유지 제어부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선유지 제어 시스템. A first frontward viewing distance corresponding to the vehicle speed, a second frontward viewing distance corresponding to the road curvature, and a second front viewing distance corresponding to the road curvature, based on information of a road condition including a vehicle condition including a vehicle speed, A forward viewing distance setting unit for setting a value obtained by summing and summing a third front viewing distance corresponding to a width as a front viewing distance;
A lane information obtaining unit for obtaining lane information according to the set forward viewing distance;
An auxiliary steering torque calculation unit for calculating an auxiliary steering torque for lane keeping control based on the obtained lane information; And
A lane-keeping control unit for generating the calculated auxiliary steering torque in the steering control apparatus and performing lane-
The lane-keeping control system comprising: 삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 제 1 전방주시 거리는 일정 차량속도 범위에서의 차량속도와 비례하도록 대응되고, 상기 제 2 전방주시 거리는 일정 도로곡률 범위에서의 도로곡률과 비례하도록 대응되며, 상기 제 3 전방주시 거리는 일정 도로폭 범위에서의 도로폭과 비례하도록 대응되는 것을 특징으로 하는 차선유지 제어 시스템. The method according to claim 1,
Wherein the first frontward viewing distance corresponds to be proportional to the vehicle speed in a constant vehicle speed range and the second frontward viewing distance corresponds to a constant curvature proportionally to the curvature of the curvature range, Is proportional to the road width in the lane keeping control system. 차선유지 제어 시스템이 제공하는 차선유지 제어 방법에 있어서,
차량속도를 포함하는 차량상태와 도로곡률 및 도로폭을 포함하는 도로상태 의 정보에 근거하여, 상기 차량속도와 대응되는 제 1 전방주시 거리, 상기 도로곡률과 대응되는 제 2 전방주시 거리 및 상기 도로폭과 대응되는 제 3 전방주시 거리를 합산하여 합산한 값을 전방주시 거리로 설정하는 전방주시 거리 설정 단계;
상기 설정된 전방주시 거리에 따라 차선정보를 획득하는 차선정보 획득 단계;
상기 획득된 차선정보에 기초하여 차선유지 제어를 위한 보조조향토크를 계산하는 보조조향토크 계산 단계; 및
상기 계산된 보조조향토크를 조향 제어 장치에 발생시켜 차선유지 제어를 수행하는 차선유지 제어 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선유지 제어 방법. In a lane-keeping control method provided by a lane-keeping control system,
A first frontward viewing distance corresponding to the vehicle speed, a second frontward viewing distance corresponding to the road curvature, and a second front viewing distance corresponding to the road curvature, based on information of a road condition including a vehicle condition including a vehicle speed, A front sight distance setting step of summing and summing a third front sight distance corresponding to the width and a front sight distance;
A lane information obtaining step of obtaining lane information according to the set forward viewing distance;
An auxiliary steering torque calculation step of calculating an auxiliary steering torque for lane keeping control based on the obtained lane information; And
A lane keeping control step of generating the calculated auxiliary steering torque in the steering control device and performing lane keeping control
The lane-keeping control method comprising the steps of: 삭제delete
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