KR20140016510A - System for lane keeping assistance based on driver's needs and method for the same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차선유지지원시스템 및 차선유지지원방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템 및 차선유지지원방법에 관한 것이다. The present invention relates to a lane maintenance support system and a lane maintenance support method, and more particularly, to a lane maintenance support system customized for a driver and a lane maintenance support method.
차선유지지원시스템은 전방 카메라를 이용하여 좌측 및 우측 차선을 감지하고, 이러한 차선 감지 결과에 근거하여 차량의 차선 이탈을 방지하여 차선을 유지할 수 있도록 하는 보조조향토크를 조향제어장치에 발생시켜 주는 장치이다. 이러한 차선유지지원시스템 중에는, 도로중심을 추종하도록 제어해줌으로써 차선유지 제어기능을 수행하는 도로중심 추종 제어시스템도 개발되고 있다.The lane maintenance support system detects left and right lanes by using a front camera, and generates steering assistance to the steering controller to prevent lane departure from the vehicle and maintain lanes based on the lane detection results. to be. Among such lane keeping support systems, a road center tracking control system that performs a lane keeping control function by controlling the center of the road to follow is also being developed.
종래의 차선유지지원시스템은, 다양한 운전자의 주행성향을 고려하지 않고 일괄적으로 시스템을 제어하는 문제점을 가진다. 즉, 다양한 운전자의 주행성향을 고려하지 않고 동일한 조향제어 응답성을 가지거나 주행차선의 중심을 기준으로 이탈거리를 제로에 맞추어 조향제어하기 때문에 운전자의 주행성향별로 차선유지지원시스템을 맞추어 제어할 수 없어 주행 시 운전자에게 위압감을 주고 조향감성의 품질이 떨어지는 문제점이 발생할 수 있다. The conventional lane keeping support system has a problem of controlling the system collectively without considering driving tendencies of various drivers. That is, it is possible to control the lane keeping support system according to the driving tendency of the driver because the steering control has the same steering control responsiveness or the departure distance is adjusted to zero based on the center of the driving lane without considering the driving tendency of various drivers. There is a problem that can give a driver a sense of pressure when driving and the quality of steering sensitivity is deteriorated.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 포함하여 여러 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 운전자의 조향감성의 품질을 개선하고 운전자 친화적인 차선유지지원시스템 및 차선유지지원방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.The present invention has been made to solve various problems including the above problems, and aims to improve the driver's steering quality and provide a driver friendly lane maintenance support system and lane maintenance support method. However, these problems are exemplary and do not limit the scope of the present invention.
본 발명의 일 관점에 따른 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템이 제공된다. 상기 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템은 운전자의 주행성향을 저장한 주행성향저장부, 주행차선의 차선정보를 추출하는 차선정보추출부, 차량의 움직임을 판정하는 차량모션판정부, 상기 주행성향저장부, 상기 차선정보추출부 및 상기 차량모션판정부로부터 제공된 데이타를 이용하여, 차선유지지원에 필요한 조향토크를 연산하는 조향토크연산부 및 연산된 상기 조향토크를 발생시키는 전동조향장치부를 포함한다. According to an aspect of the present invention, a driver-customized lane keeping support system is provided. The lane maintenance support system customized for the driver may include a driving tendency storing unit storing a driving tendency of a driver, a lane information extracting unit extracting lane information of a driving lane, a vehicle motion decision unit determining a movement of a vehicle, the driving tendency storing unit, And a steering torque calculation unit for calculating steering torque necessary for lane keeping support using data provided from the lane information extracting unit and the vehicle motion determining unit, and an electric steering apparatus unit generating the calculated steering torque.
상기 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템에서, 상기 주행성향저장부는 운전자가 자신의 주행성향을 직접 설정 및 저장하도록 구성된 주행성향저장부를 포함할 수 있다. In the driver customized lane maintenance support system, the driving tendency storing unit may include a driving tendency storing unit configured to directly set and store the driving tendency of the driver.
상기 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템에서, 상기 주행성향저장부는 운전자의 과거 주행성향을 분석하여 상기 주행성향이 자동으로 저장되도록 구성된 주행성향저장부를 포함할 수 있다. In the driver's customized lane maintenance support system, the driving tendency storing unit may include a driving tendency storing unit configured to automatically store the driving tendency by analyzing a past driving tendency of the driver.
상기 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템에서, 상기 주행성향저장부는 운전자의 성별, 연령별 또는 성격별에 따른 통계적인 주행성향이 저장되도록 구성된 주행성향저장부를 포함할 수 있다. In the driver's customized lane maintenance support system, the driving tendency storage unit may include a driving tendency storage unit configured to store statistical driving tendencies according to gender, age, or personality of the driver.
상기 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템에서, 상기 차선정보추출부는 상기 주행차선의 곡률, 상기 주행차선으로부터의 이탈각 또는 이탈거리를 측정하는 센서부를 포함할 수 있다. In the driver's customized lane maintenance support system, the lane information extracting unit may include a sensor unit measuring a curvature of the driving lane, a departure angle from the driving lane, or a departure distance.
상기 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템에서, 상기 차량모션판정부는 상기 차량의 횡방향 동역학에 근거하여 상기 차량의 움직임을 판정할 수 있다. In the driver customized lane maintenance support system, the vehicle motion determiner may determine the movement of the vehicle based on the lateral dynamics of the vehicle.
상기 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템에서, 상기 차선유지지원시스템의 작동상태를 실시간으로 운전자에게 알려주는 HMI(Human Machine Interface) 장치부를 더 포함할 수 있다. The driver customized lane maintenance support system may further include a HMI (Human Machine Interface) device unit for informing a driver of an operating state of the lane maintenance support system in real time.
본 발명의 다른 관점에 따른 운전자 맞춤형 차선유지지원방법이 제공된다. 상기 운전자 맞춤형 차선유지지원방법은 저장된 운전자의 주행성향을 추출하는 단계, 주행차선의 차선정보를 추출하는 단계, 차량의 움직임을 판정하는 단계, 상기 운전자의 주행성향, 상기 주행차선의 차선정보, 상기 차량의 움직임의 데이타를 이용하여, 차선유지지원에 필요한 조향토크를 연산하는 단계 및 연산된 상기 조향토크를 발생시키는 단계를 포함한다. According to another aspect of the present invention, a driver-customized lane keeping support method is provided. The lane maintenance support method for the driver may include extracting a driving tendency of a stored driver, extracting lane information of a driving lane, determining a movement of the vehicle, driving tendency of the driver, lane information of the driving lane, and Calculating steering torque necessary for lane keeping support using the data of the movement of the vehicle, and generating the calculated steering torque.
상기 운전자 맞춤형 차선유지지원방법에서, 상기 저장된 운전자의 주행성향을 추출하는 단계 이전에, 운전자가 자신의 주행성향을 직접 설정 및 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다. In the driver-specific lane maintenance support method, the driver may directly set and store his driving tendency before extracting the stored driving tendency of the driver.
상기 운전자 맞춤형 차선유지지원방법에서, 상기 저장된 운전자의 주행성향을 추출하는 단계 이전에, 상기 운전자의 과거 주행성향을 분석하여 자동으로 상기 주행성향을 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다. In the driver customized lane maintenance support method, the method may further include automatically storing the driving tendency by analyzing the past driving tendency of the driver before extracting the stored tendency of the driver.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 일 실시예에 따르면, 운전자가 자신의 주행성향에 맞추어 설정하거나 과거 저장해두었던 운전자 주행성향 데이타를 자동으로 불러와서 제어할 수 있도록 하여 차선유지지원시스템이 작동할 때 야기될 수 있었던 운전자의 조향감성 문제를 해결할 수 있고 운전자에게 맞춤/친화적인 차선유지지원시스템 및 차선유지지원방법의 구현이 가능하다. 물론 이러한 효과에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.According to an embodiment of the present invention made as described above, the driver can automatically load and control the driver's driving propensity data that is set according to the driving propensity or stored in the past, causing the lane maintenance support system to operate. The driver's steering sensitivity problem can be solved, and lane maintenance support system and lane maintenance support method that is customized / friendly to the driver can be implemented. Of course, the scope of the present invention is not limited by these effects.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선유지지원시스템을 도해하는 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선유지지원시스템을 구비하는 차량을 도해하는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차선유지지원방법에 적용되는 운전자의 주행성향을 도해하는 개념도이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차선유지지원방법에 적용되는 운전자의 주행성향을 도해하는 개념도이다. 1 is a block diagram illustrating a lane keeping support system according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view illustrating a vehicle having a lane keeping support system according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is a conceptual diagram illustrating a driving tendency of a driver applied to the lane keeping support method according to another embodiment of the present invention.
4 is a conceptual diagram illustrating a driving tendency of a driver applied to the lane keeping support method according to another embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있는 것으로, 이하의 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 또한 설명의 편의를 위하여 도면에서는 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be understood, however, that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, Is provided to fully inform the user. Also, for convenience of explanation, the components may be exaggerated or reduced in size.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선유지지원시스템을 도해하는 구성도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선유지지원시스템을 구비하는 차량을 도해하는 사시도이다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선유지지원시스템(200)은 주행성향저장부(230), 차선정보추출부(240), 차량모션판정부(250), 조향토크연산부(260) 및 전동조향장치부(270)를 포함할 수 있으며, 차선유지지원시스템(200)은 차량에 구비된다. 1 is a block diagram illustrating a lane maintenance support system according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a perspective view illustrating a vehicle having a lane maintenance support system according to an embodiment of the present invention. 1 and 2, the lane
주행성향저장부(230)는 운전자의 주행성향을 저장한다. 주행성향저장부(230)는 운전자가 자신의 주행성향을 직접 설정하고 저장하도록 구성된 제 1 주행성향저장부를 포함할 수 있다. 주행성향저장부(230)는 운전자의 과거 주행성향을 분석하여 상기 주행성향이 자동으로 저장되도록 구성된 제 2 주행성향저장부를 포함할 수 있다. 주행성향저장부(230)는 운전자의 성별, 연령별 또는 성격별에 따른 통계적인 주행성향이 저장되도록 구성된 제 3 주행성향저장부를 포함할 수 있다. 주행성향저장부(230)는 조향패턴을 주요 모드별(예를 들어, 급속, 정상, 완만)로 설정하여 저장되도록 구성된 제 4 주행성향저장부를 포함할 수 있다. 본원의 일 실시예에 따른 주행성향저장부(230)는 상기 제 1 주행성향저장부, 제 2 주행성향저장부, 제 3 주행성향저장부 및 제 4 주행성향저장부 중에서 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다 .The driving
차선정보추출부(240)는 주행차선의 차선정보를 추출한다. 차선정보추출부(240)는 주행차선의 곡률, 주행차선(중심)으로부터의 차량의 이탈각 또는 이탈거리를 측정하는 센서부를 포함할 수 있다. 상기 센서부는 차량 주변의 구조물 또는 설치물을 감지할 수 있는 센서부를 의미하며, 차량의 전방부(예를 들어, 그릴, 범퍼, 룸미러) 및/또는 후방부(예를 들어, 트렁크 입구) 중 적어도 일부에 배치된 레이더(244), 레이저(242) 또는 영상센서(246, 248)를 포함할 수 있다. 레이더 및/또는 레이저는, 도 2의 예시적인 구성과 달리, 차량의 후방부에도 배치될 수 있다. The lane
차량의 움직임을 판정하는 차량모션판정부(250)는 차량의 횡방향 동역학에 근거하여 상기 차량의 움직임을 판정할 수 있다. 예를 들어, 차량모션판정부(250)는 가속도센서, 자이로센서와 같은 관성센서, 차속센서 및 조향각센서 등으로 이루어진 군에서 선택된 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. The vehicle motion determiner 250 that determines the movement of the vehicle may determine the movement of the vehicle based on the lateral dynamics of the vehicle. For example, the vehicle motion determiner 250 may include at least one selected from the group consisting of an acceleration sensor, an inertial sensor such as a gyro sensor, a vehicle speed sensor, a steering angle sensor, and the like.
조향토크연산부(260)는 주행성향저장부(230), 차선정보추출부(240) 및 차량모션판정부(250)로부터 제공된 데이타를 이용하여, 차선유지지원에 필요한 조향토크를 연산한다. 전동조향장치부(270)는 조향토크연산부(260)에서 연산된 상기 조향토크를 발생시킨다. The steering
나아가, 본원의 일 실시예에 따른 차선유지지원시스템(200)은 차선유지지원시스템의 작동상태를 실시간으로 운전자에게 알려주는 휴먼-머신-인터페이스(HMI, Human Machine Interface) 장치부(280)를 더 포함할 수 있다. HMI 장치부(280)는 차량에 탑승한 운전자가 주행성향저장부(230), 차선정보추출부(240) 및 차량모션판정부(250)로부터 제공된 데이타와 조향토크연산부(260)에서 연산된 조향토크를 시각적 및/또는 청각적으로 인식할 수 있도록 정보를 제공할 수 있다. 나아가, HMI 장치부(280)는 운전자의 핸들조작 상황에서 부주의 여부를 인식할 수 있도록 정보를 제공할 수 있다. HMI 기술은 그래픽을 통해 정보 및 상황을 인간의 시각 및/또는 청각에 의하여 즉시 인식할 수 있도록 하여, 필요시 적절한 조치를 바로 취할 수 있도록 시스템에 적용되는 기술을 말하며, 이러한 그래픽을 통한 인간과 기계의 상호작용에 의해 프로세스를 간편화 할 수 있다. Furthermore, the lane
본원에서 언급한 차선유지지원시스템(200)은 무인자동시스템이 아니고 운전자의 핸들조작을 상시 염두한 상황에서 부주의시 주행차선 추종기능을 지원하는 시스템이다. 본 발명에서 제안한 방식은 종래의 일괄적인 제어만 가능했던 차선유지지원시스템에 운전자가 자신의 주행성향에 맞추어 설정하거나 과거 저장해두었던 운전자 주행성향 데이타를 자동으로 불러와서 제어할 수 있도록 하여 차선유지지원시스템이 작동할 때 야기될 수 있었던 운전자의 조향감성 문제를 해결하고 운전자에게 맞춤/친화적인 차선유지지원시스템의 구현을 가능하게 한다. The lane keeping
이하에서는, 본원의 다른 실시예에 따른 운전자 맞춤형 차선유지지원방법을 설명하고자 한다. 상기 운전자 맞춤형 차선유지지원방법은 저장된 운전자의 주행성향을 추출하는 단계, 주행차선의 차선정보를 추출하는 단계, 차량의 움직임을 판정하는 단계, 상기 운전자의 주행성향, 상기 주행차선의 차선정보, 상기 차량의 움직임의 데이타를 이용하여, 차선유지지원에 필요한 조향토크를 연산하는 단계 및 연산된 상기 조향토크를 발생시키는 단계를 포함할 수 있다. Hereinafter, to describe a driver customized lane maintenance support method according to another embodiment of the present application. The lane maintenance support method for the driver may include extracting a driving tendency of a stored driver, extracting lane information of a driving lane, determining a movement of the vehicle, driving tendency of the driver, lane information of the driving lane, and Using the data of the movement of the vehicle, it may include the step of calculating the steering torque necessary for lane maintenance support and generating the calculated steering torque.
상기 운전자 맞춤형 차선유지지원방법은 상기 저장된 운전자의 주행성향을 추출하는 단계 이전에, 운전자가 자신의 주행성향을 직접 설정 및 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다. 상기 운전자 맞춤형 차선유지지원방법은 상기 저장된 운전자의 주행성향을 추출하는 단계 이전에, 상기 운전자의 과거 주행성향을 분석하여 자동으로 상기 주행성향을 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다. 도 3 및 도 4를 참조하여, 이러한 단계들을 좀 더 상세하게 살펴본다. The driver's customized lane maintenance support method may further include a step of directly setting and storing a driving tendency of the driver before the driving tendency of the stored driver is extracted. The lane maintenance support method for the driver may further include automatically storing the driving tendency by analyzing the past driving tendency of the driver before extracting the stored tendency of the driver. 3 and 4, these steps are described in more detail.
도 3을 참조하여, 곡률을 가지는 도로 상에 주행하는 차량의 제 1 주행성향을 살펴본다. 곡률을 가지는 도로에서 도로의 안쪽 경계선(140)과 바깥쪽 경계선(160) 사이에 가상의 중심선(150)을 가정할 수 있다. 차량의 상기 제 1 주행성향은, i) 곡선부에 진입하기 이전에는(예를 들어, A-A라인에 도달하기 이전에는) 도로의 바깥쪽 경계선(160)에 상대적으로 근접하여 주행하며, ii) 곡선부(A-A라인과 B-B라인 사이)에서는 도로의 안쪽 경계선(140)에 상대적으로 근접하여 주행하며, iii) 곡선부를 벗어나 다시 직선부에서는(예를 들어, B-B라인을 벗어나 직선도로를 주행하는 경우에는) 도로의 바깥쪽 경계선(160)에 상대적으로 근접하여 주행하는 패턴을 가질 수 있다. Referring to FIG. 3, a first driving tendency of a vehicle traveling on a curvature road will be described. In a road having a curvature, an
즉, 차량의 상기 제 1 주행성향은, i) 곡선부에 진입하기 이전에는 차량(210a)과 도로의 안쪽 경계선(140) 사이의 거리(S1)가 가상의 중심선(150)과 안쪽 경계선(140) 사이의 거리(C1)보다 더 크며, ii) 곡선부에서는 차량(210b)과 도로의 안쪽 경계선(140) 사이의 거리(S2)가 가상의 중심선(150)과 안쪽 경계선(140) 사이의 거리(C1)보다 더 작으며, iii) 곡선부를 벗어나 다시 직선부에서는 차량(210c)과 도로의 안쪽 경계선(140) 사이의 거리(S3)가 가상의 중심선(150)과 안쪽 경계선(140) 사이의 거리(C1)보다 더 큰 패턴을 가질 수 있다. That is, the first driving tendency of the vehicle is, i) Before entering the curved portion, the distance S1 between the
이러한 제 1 주행성향은 차량이 곡선부를 고속으로 주행하는 과정에서 핸들(222)의 조향각을 상대적으로 작게 하여 차량이 받는 원심력을 줄여주는 효과를 기대할 수 있다. 따라서 차량 탑승자의 승차감을 개선하고 타이어의 마모를 줄여주는 효과를 기대할 수 있다. 만약 운전자에 따라 이러한 제 1 주행성향을 선호하는 경우, 선호하는 제 1 주행성향을 차량을 운전하기 이전에 미리 주행성향저장부(230)에 직접 설정하고 저장할 수 있다. 또는 이러한 제 1 주행성향에 따라 운전하는 과거 주행성향을 분석하여 자동으로 주행성향저장부(230)에 저장하게 할 수 있다. This first driving tendency can be expected to reduce the centrifugal force received by the vehicle by relatively reducing the steering angle of the
도 4를 참조하여, 곡률을 가지는 도로 상에 주행하는 차량의 제 2 주행성향을 살펴본다. 곡률을 가지는 도로에서 도로의 안쪽 경계선(140)과 바깥쪽 경계선(160) 사이에 가상의 중심선(150)을 가정할 수 있다. 차량의 상기 제 2 주행성향은, i) 곡선부에 진입하기 이전에(예를 들어, A-A라인에 도달하기 이전에) 도로의 가상의 중심선(150)을 따라 주행하며, ii) 곡선부(A-A라인과 B-B라인 사이)에서도 도로의 가상의 중심선(150)을 따라 주행하며, iii) 곡선부를 벗어나 다시 직선부에서도 도로의 가상의 중심선(150)을 따라 주행하는 패턴을 가질 수 있다. Referring to FIG. 4, a second driving tendency of a vehicle traveling on a curvature road will be described. In a road having a curvature, an
즉, 차량의 상기 제 2 주행성향은, i) 곡선부에 진입하기 이전과 ii) 곡선부 및 iii) 곡선부를 벗어나 다시 직선부에서도 차량과 도로의 안쪽 경계선(140) 사이의 거리(S1, S2 및 S3)가 가상의 중심선(150)과 안쪽 경계선(140) 사이의 거리(C1)와 동일한 패턴을 가질 수 있다. That is, the second driving tendency of the vehicle is the distance (S1, S2) between the vehicle and the
이러한 제 2 주행성향은 차량이 곡선부를 고속으로 주행하는 과정에서는 핸들(222)의 조향각이 제 1 주행성향에서보다 상대적으로 크므로 차량이 받는 원심력이 클 수 있으나, 도로의 가상의 중심선(150)을 따라 주행하므로 차량의 탑승자에게 안정감을 줄 수 있는 효과를 기대할 수 있다. 따라서 도로가 휘는 각도(θ1)와 차량의 주행속도에 따라서는, 운전자에 따라 이러한 제 2 주행성향을 선호할 수 있다. 운전자가 제 2 주행성향을 선호하는 경우, 제 2 주행성향을 차량을 운전하기 이전에 미리 주행성향저장부(230)에 직접 설정하고 저장할 수 있다. 또는 이러한 제 2 주행성향에 따라 운전하는 과거 주행성향을 분석하여 자동으로 주행성향저장부(230)에 저장하게 할 수 있다. The second driving tendency may be a centrifugal force received by the vehicle because the steering angle of the
이외에도 도로 상에서 차량을 운전하는 주행성향은 도로의 곡률, 주행차량의 속도, 차량이 받는 원심력, 차량의 승차감, 차량의 타이어 마모정도, 도로의 미끄럼 정도, 교통사고 발생 빈도, 차량의 연료 소모 등의 변수를 고려하여 운전자가 주행성향저장부(230)에 직접 설정하고 저장할 수 있다. 또는 이러한 주행성향에 따라 운전하는 과거 주행성향을 분석하여 자동으로 주행성향저장부(230)에 저장하게 할 수 있다. In addition, the driving propensity to drive a vehicle on the road includes the curvature of the road, the speed of the driving vehicle, the centrifugal force received by the vehicle, the ride comfort of the vehicle, the tire wear of the vehicle, the degree of slippage, the frequency of traffic accidents, the fuel consumption of the vehicle, and the like. In consideration of the variable, the driver may directly set and store the driving
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the invention. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.
200 : 차선유지지원시스템
230 : 주행성향저장부
240 : 차선정보추출부
250 : 차량모션판정부
260 : 조향토크연산부
270 : 전동조향장치부
280 : HMI 장치부200: lane keeping support system
230: driving tendency storage unit
240: lane information extraction unit
250: vehicle motion judgement
260: steering torque calculation unit
270: electric steering unit
280: HMI device unit
Claims (10)
주행차선의 차선정보를 추출하는 차선정보추출부;
차량의 움직임을 판정하는 차량모션판정부;
상기 주행성향저장부, 상기 차선정보추출부 및 상기 차량모션판정부로부터 제공된 데이타를 이용하여, 차선유지지원에 필요한 조향토크를 연산하는 조향토크연산부; 및
연산된 상기 조향토크를 발생시키는 전동조향장치부;
를 포함하는, 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템.A driving tendency storing unit which stores a driving tendency of the driver;
A lane information extracting unit extracting lane information of the driving lane;
A vehicle motion determiner for determining movement of the vehicle;
A steering torque calculation unit that calculates steering torque required for lane keeping support by using data provided from the driving tendency storing unit, the lane information extracting unit, and the vehicle motion determining unit; And
An electric steering apparatus unit for generating the calculated steering torque;
Including, the driver customized lane maintenance support system.
상기 주행성향저장부는 운전자가 자신의 주행성향을 직접 설정 및 저장하도록 구성된 주행성향저장부를 포함하는, 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템.The method of claim 1,
The driving tendency storing unit includes a driving tendency storing unit configured to directly set and store a driving tendency of the driver.
상기 주행성향저장부는 운전자의 과거 주행성향을 분석하여 상기 주행성향이 자동으로 저장되도록 구성된 주행성향저장부를 포함하는, 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템.The method of claim 1,
The driving tendency storing unit includes a driving tendency storing unit configured to automatically store the driving tendency by analyzing a past driving tendency of the driver.
상기 주행성향저장부는 운전자의 성별, 연령별 또는 성격별에 따른 통계적인 주행성향이 저장되도록 구성된 주행성향저장부를 포함하는, 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템.The method of claim 1,
The driving tendency storing unit includes a driving tendency storing unit configured to store statistical driving tendencies according to gender, age, or personality of the driver.
상기 차선정보추출부는 상기 주행차선의 곡률, 상기 주행차선으로부터의 이탈각 또는 이탈거리를 측정하는 센서부를 포함하는, 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템.The method of claim 1,
The lane information extracting unit includes a sensor unit for measuring a curvature of the driving lane, a departure angle from the driving lane, or a departure distance.
상기 차량모션판정부는 상기 차량의 횡방향 동역학에 근거하여 상기 차량의 움직임을 판정할 수 있는, 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템.The method of claim 1,
And the vehicle motion judging unit can determine the movement of the vehicle based on the lateral dynamics of the vehicle.
상기 차선유지지원시스템의 작동상태를 실시간으로 운전자에게 알려주는 HMI(Human Machine Interface) 장치부를 더 포함하는, 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템.The method of claim 1,
And a human machine interface (HMI) device unit which notifies the driver of the operating state of the lane keeping support system in real time.
주행차선의 차선정보를 추출하는 단계;
차량의 움직임을 판정하는 단계;
상기 운전자의 주행성향, 상기 주행차선의 차선정보, 상기 차량의 움직임의 데이타를 이용하여, 차선유지지원에 필요한 조향토크를 연산하는 단계; 및
연산된 상기 조향토크를 발생시키는 단계;
를 포함하는, 운전자 맞춤형 차선유지지원방법.Extracting the driving tendency of the stored driver;
Extracting lane information of a driving lane;
Determining the movement of the vehicle;
Calculating steering torque required for lane keeping support using the driving tendency of the driver, lane information of the driving lane, and data of the movement of the vehicle; And
Generating the calculated steering torque;
Including, the driver customized lane maintenance support method.
The method of claim 8, further comprising automatically storing the driving tendency by analyzing the past driving tendency of the driver before extracting the stored tendency of the driver.
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KR1020120083089A KR20140016510A (en) | 2012-07-30 | 2012-07-30 | System for lane keeping assistance based on driver's needs and method for the same |
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