KR102165261B1 - System for stator hairpin automatic welding and welding method using the same - Google Patents

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KR102165261B1
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hairpin
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이진종
조두형
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Abstract

The present invention relates to an automatic stator hairpin welding system and a welding method using the same. According to a purpose of the present invention, a stator is automatically loaded, a plurality of hairpins forming lines along the edge of the stator and placed in each line are bound by a predetermined amount, the hairpins are automatically welded, a vision inspection is performed on the hairpins, the stator can be unloaded, and the stator is rotated on the same position after being lifted up to a vision inspection part such that the vision inspection part can inspect all of the hairpins on one position. According to the present invention, the automatic stator hairpin welding system includes: a holding part dividing a plurality of hairpins prepared on a stator by a predetermined amount and holding the same; and a welding part individually welding the hairpins divided and held by the holding part. According to the present invention, the automatic stator hairpin welding method includes: a first step of allowing the holding part to fix a stator, divide a plurality of hairpins by a predetermined amount and hold the same; a second step of allowing the welding part to individually weld the hairpins held by the holding part; and a third step of allowing an unlocking part to release a locking force of the holding part with respect to the hairpins.

Description

스테이터 헤어핀 자동용접 시스템 및 이를 이용한 용접방법{SYSTEM FOR STATOR HAIRPIN AUTOMATIC WELDING AND WELDING METHOD USING THE SAME}Stator hairpin automatic welding system and welding method using the same {SYSTEM FOR STATOR HAIRPIN AUTOMATIC WELDING AND WELDING METHOD USING THE SAME}

본 발명은 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템 및 이를 이용한 용접방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 스테이터의 가장자리를 따라 열을 이루어 형성되고, 각 열마다 복수개로 배치되는 헤어핀을 일정 개수별로 묶은 후, 해당 헤어핀을 자동으로 용접할 수 있는 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템 및 이를 이용한 용접방법에 관한 것이다.The present invention relates to a stator hairpin automatic welding system and a welding method using the same, and more specifically, formed by forming a row along the edge of the stator, and after binding a plurality of hairpins arranged in each row by a predetermined number, the corresponding hairpin It relates to a stator hairpin automatic welding system capable of automatically welding and a welding method using the same.

일반적으로, 스테이터는 다수의 스테이터 코어에 코일을 권선한 것으로 각 스테이터 코어를 용접하여 형성되며, 복수개의 헤어핀을 갖는다.In general, a stator is formed by winding a coil around a plurality of stator cores, and is formed by welding each stator core, and has a plurality of hairpins.

헤어핀(hairpin)은 절연 피복된 'U'자 형태의 각동선으로, 양측 직선 도체부와, 양측 직선 도체부의 하단을 상호 연결되게 하는 턴부와, 양측 직선 도체부의 상단으로 서 절연피복을 박리한 헤어핀 단부를 구비한다.A hairpin is a'U'-shaped copper wire with insulation covering, a turn part connecting the lower ends of both straight conductors and both straight conductors to each other, and a hairpin in which the insulating coating is peeled from the top of both straight conductors. Has an end.

헤어핀은 전기자 또는 고정자의 코어에 권선하여 코일부를 형성하는데 사용된다.The hairpin is used to form a coil part by winding it around the core of an armature or stator.

헤어핀은 양측 직선 도체부를 코어의 슬롯에 삽입 고정하되, 소정 길이의 상부를 코어의 축 방향 상부로 노출시키고, 턴부를 코어의 축 방향 아래에 노출시키는 방식으로 코어에 장착된다. 그리고, 코어의 축 방향 상부로 노출된 양측 직선 도체부의 상부를 권선 방식에 따라 절곡하여 정렬한다.The hairpin is mounted on the core by inserting and fixing both straight conductors into the slots of the core, exposing the upper part of a predetermined length to the upper part of the core in the axial direction, and exposing the turn part to the lower part of the axial direction of the core. Then, the upper portions of both straight conductors exposed upward in the axial direction of the core are bent and aligned according to the winding method.

정렬된 상태를 보면, 코어의 반경 방향으로 배열된 복수의 헤어핀 단부로 이루어지는 헤어핀 단부군이 코어의 원주 방향을 따라 소정 각도 간격으로 반복되게 배열 된다.In the aligned state, the hairpin end group consisting of a plurality of hairpin ends arranged in the radial direction of the core is repeatedly arranged at predetermined angular intervals along the circumferential direction of the core.

그리고, 각각의 헤어핀 단부군에 속한 헤어핀 단부는 2개씩 쌍을 이루며 전기적으로 연결되도록 용 접하여, 코어의 코일부를 형성하게 한다.In addition, the hairpin ends belonging to each hairpin end group are welded to form a pair and electrically connected to form a coil part of the core.

하지만, 절곡하여 정렬한 헤어핀 단부군의 헤어핀 단부는 용접하기에 적합할 정도로 정렬되어 있지는 않는다.However, the hairpin ends of the bent and aligned hairpin end groups are not aligned enough for welding.

이에, 용접 품질을 높이기 위해서는 용접할 헤어핀 단부 쌍을 밀착시키는 정렬 과정을 수행한 후 용접하여야 하며, 이를 위한 한국 공개특허 제10-2005-0061522호 및 한국 등록특허 제10-0493609호는 헤어핀 단부군을 반경 방향의 내측 및 외측에서 가압하는 수단, 헤어핀 단부군을 원주 방향 양측에서 가압하는 수단, 및 헤어핀 단부군의 헤어핀 단부 쌍 사이에 삽입하는 수단을 포함한다.Therefore, in order to improve the welding quality, it is necessary to perform an alignment process of closely contacting the pair of hairpin ends to be welded and then weld, and Korean Patent Publication No. 10-2005-0061522 and Korean Patent Registration No. 10-0493609 for this purpose Means for pressing the inside and outside in the radial direction, means for pressing the hairpin end group at both sides in the circumferential direction, and means for inserting between the hairpin end pairs of the hairpin end group.

그러나, 한국 공개특허 제10-2005-0061522호 및 한국 등록특허 제10-0493609호는 스테이터의 원주방향을 따라 열을 이루어 배치되며, 각 열마다 배치된 헤어핀을 일정 개수로 분할하여 구획하는 수단을 포함하지 않아 용접의 품질을 효율적으로 향상시킬 수 없는 문제점이 있다.However, Korean Patent Laid-Open No. 10-2005-0061522 and Korean Patent No. 10-0493609 are arranged in rows along the circumferential direction of the stator, and a means for dividing and partitioning the hairpins arranged in each row into a predetermined number is provided. Since it is not included, there is a problem that the quality of welding cannot be efficiently improved.

그리고, 한국 공개특허 제10-2005-0061522호 및 한국 등록특허 제10-0493609호는 각각의 수단을 분리하여 제작 설치하거나 또는 개별적으로 구동시키게 구성되어서, 복잡한 구조로 구성되고, 복잡한 구동 방식으로 연동시켜야 하며, 원주 방향을 따라 배열된 복수의 헤어핀 단부군를 하나씩 정렬하며 용접해야 하므로, 용접 시간을 지체시켜 공정 효율을 저하시킨다.In addition, Korean Patent Laid-Open Patent No. 10-2005-0061522 and Korean Patent Registration No. 10-0493609 are configured to manufacture and install each means separately or to drive them individually, so that they have a complex structure and are interlocked with a complex driving method. In addition, a plurality of hairpin end groups arranged along the circumferential direction must be aligned and welded one by one, thus delaying the welding time and lowering the process efficiency.

또한, 각각의 수단 사이의 맞물림을 정교하게 하지 않으면, 헤어 핀 단부군을 제대로 정렬하지 못하는 문제도 일으켜서, 용접 불량의 원인을 제공하기도 한다.In addition, if the engagement between the respective means is not elaborated, a problem of not properly aligning the end groups of the hairpins may also arise, thereby providing a cause of poor welding.

공개특허공보 제10-2005-0061522호Publication Patent Publication No. 10-2005-0061522 등록특허공보 제10-0493609호Registered Patent Publication No. 10-0493609

본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 스테이터를 자동으로 로딩하고, 스테이터의 가장자리를 따라 열을 이루어 형성되고 각 열마다 복수개로 배치되는 헤어핀을 일정 개수별로 묶은 후, 해당 헤어핀을 자동으로 용접한 다음, 헤어핀을 비전검사한 후, 스테이터를 언로딩 할 수 있는 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템 및 이를 이용한 용접방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention was conceived to solve the problems of the prior art described above, after automatically loading the stator, forming a row along the edge of the stator, and tying a plurality of hairpins arranged in each row by a predetermined number, An object thereof is to provide a stator hairpin automatic welding system capable of unloading a stator after automatically welding a hairpin and then vision inspection of the hairpin, and a welding method using the same.

그리고, 스테이터를 비전검사부에 대해 상승시킨 후 제자리 회전시켜 비전검사부가 한자리에서 모든 헤어핀을 검사할 수 있는 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템 및 이를 이용한 용접방법을 제공하는 데에도 그 목적이 있다.Further, another object of the present invention is to provide a stator hairpin automatic welding system and a welding method using the same, by which the stator is raised with respect to the vision inspection unit and then rotated in place so that the vision inspection unit can inspect all hairpins in one place.

본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템은, 스테이터에 마련된 다수개의 헤어핀들을 일정 개수별로 분할하여 홀딩시키는 홀딩부, 상기 홀딩부에 의해 분할되어 홀딩된 헤어핀을 각각 용접하는 용접부를 포함하고,
상기 홀딩부는, 상기 스테이터가 안착되는 안착지그, 상기 안착지그의 상측에서 스테이터에 대해 승강될 수 있으며, 스테이터의 원주방향으로 복수개의 열을 이루어 배치된 헤어핀들이 열마다 구획되어 각각 관통하게 되는 다수개의 제1 분할홀들이 형성된 승강지그, 상기 승강지그의 상측에 제자리 회전 가능하게 배치되며 상기 제1 분할홀들과 각각 대응되어 상기 헤어핀들이 구획되게 관통하게 되는 다수개의 제2 분할홀들이 형성되며, 상기 제2 분할홀들의 내면에는 각 열마다 배치된 헤어핀들을 일정 개수별로 분할하기 위한 구획편들이 일정간격으로 형성된 고정지그를 포함하고,
상기 구획편이 상기 헤어핀을 분할하도록 상기 고정지그의 회전작동을 제어하는 락킹부를 더 포함하며,
상기 락킹부는, 상기 고정지그에 형성되는 맞물림부, 상기 승강지그에 형성되며 상기 맞물림부와 맞물리는 래치, 상기 래치에 개방에 필요한 가압력을 공급하는 개방구동부, 상기 래치가 개방시 상기 고정지그가 회전하여 상기 구획편들이 헤어핀들의 사이 공간에 각각 인입될 수 있도록 상기 고정지그를 탄성적으로 하는 지지부를 포함한다.The stator hairpin automatic welding system according to the present invention includes a holding unit for dividing and holding a plurality of hairpins provided on the stator by a predetermined number, and a welding unit for welding each of the hairpins divided and held by the holding unit,
The holding unit includes a mounting jig on which the stator is mounted, and a plurality of hairpins that are arranged in a plurality of rows in the circumferential direction of the stator are partitioned for each row and penetrated respectively. A lift jig having first split holes, a plurality of second split holes are formed rotatably in place on the upper side of the lift jig and correspond to the first split holes so that the hairpins pass through each other. The inner surfaces of the second dividing holes include a fixing jig in which partition pieces for dividing the hairpins arranged in each row by a predetermined number are formed at predetermined intervals,
Further comprising a locking portion for controlling the rotation operation of the fixing jig so that the partition piece divides the hairpin,
The locking part includes an engaging part formed in the fixing jig, a latch formed in the lifting jig and engaged with the engaging part, an opening driving part supplying a pressing force required to open the latch, and the fixing jig rotates when the latch is opened. Thus, it includes a support portion for elastically making the fixing jig so that the partition pieces are respectively inserted into the space between the hairpins.

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또한, 상기 구획편은 고정지그의 정방향 또는 역방향 회전에 따라 상기 헤어핀들의 사이에 인입되거나 또는, 헤어핀들의 사이에서 인출된다.In addition, the partition piece is inserted between the hairpins or pulled out between the hairpins according to the forward or reverse rotation of the fixing jig.

그리고, 상기 고정지그의 상측에 배치되며, 상기 제1 분할홀과 제2 분할홀에 상기 헤어핀이 수용되도록 상기 고정지그를 스테이터 방향으로 가압하는 프레싱부를 더 포함한다.And, it is disposed on the upper side of the fixing jig, further comprises a pressing unit for pressing the fixing jig in the stator direction so that the hairpin is accommodated in the first and second division holes.

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그리고, 상기 지지부는, 상기 고정지그에 결합되고 상기 맞물림부와 이격되게 배치되는 연결부, 상기 승강지그에 결합되며 상기 연결부와 대향되는 대향부, 상기 연결부와 대향부를 탄성적으로 연결하는 탄성부를 더 포함하고,In addition, the support portion further includes a connection portion coupled to the fixing jig and disposed to be spaced apart from the engaging portion, a counter portion coupled to the lifting jig and facing the connection portion, and an elastic portion elastically connecting the connection portion and the counter portion. and,

상기 탄성부는 상기 래치가 미 개방시 연결부와 대향부의 사이에 압축되고, 상기 래치가 개방시에는 팽창되면서 상기 고정지그에 회전력을 부여하여 상기 구획편들을 상기 헤어핀들의 사이 공간에 각각 개재시킨다.When the latch is not opened, the elastic portion is compressed between the connecting portion and the opposite portion, and when the latch is opened, it expands and applies a rotational force to the fixing jig to interpose the partition pieces in the spaces between the hairpins, respectively.

또한, 상기 홀딩부와 소정간격 이격되는 비전검사부, 상기 홀딩부에 의해 분할되어 홀딩된 각각의 헤어핀들 모두가 상기 비전검사부에 의해 비전검사되도록 상기 홀딩부를 제자리 회전시키는 회전구동부, 상기 스테이터의 헤어핀이 상기 비전검사부와 가까워지도록 상기 회전구동부를 상승시키는 승강구동부를 포함한다.In addition, a vision inspection unit spaced apart from the holding unit by a predetermined distance, a rotation driving unit that rotates the holding unit in place so that all of the hairpins divided and held by the holding unit are inspected by the vision inspection unit, and a hairpin of the stator. It includes an elevating driving unit for raising the rotation driving unit so as to be close to the vision inspection unit.

그리고, 상기 헤어핀에 대한 구획편의 구속력을 해제시키는 언락킹부를 더 포함하고, 상기 언락킹부는,And, further comprising an unlocking portion for releasing the binding force of the partition piece to the hairpin, the unlocking portion,

상기 맞물림부와 연결되는 푸쉬편, 상기 래치에 형성된 경사면이 상기 맞물림부에 형성된 경사면을 타고 올라가 맞물림부에 맞물리도록 상기 푸쉬편을 상기 래치 방향으로 이동시키는 이동구동부를 포함한다.A push piece connected to the engaging portion, and a movement driving portion for moving the push piece in the latch direction so that the inclined surface formed in the latch rises up the inclined surface formed in the engaging portion and engages with the engaging portion.

또한, 상기 홀딩부에 스테이터를 기 설정된 시간 간격으로 공급하는 로딩부, 상기 홀딩부를 기 설정된 시간간격으로 대기존으로 이송시키는 제1 이송부, 상기 대기존에 위치된 홀딩부를 회전구동부, 용접부, 언락킹부에 순차적으로 이송시키는 제2 이송부, 상기 언락킹부에 위치된 홀딩부를 스테이터용 언로딩부에 이송시키는 제3 이송부, 상기 언로딩부에 위치된 홀딩부를 상기 로딩부로 이송시키는 제4 이송부를 더 포함한다.In addition, a loading unit that supplies a stator to the holding unit at preset time intervals, a first transfer unit that transfers the holding unit to the standby zone at preset time intervals, and a rotation drive unit, a welding unit, and an unlocking unit located in the standby zone. A second transfer unit for sequentially transferring to, a third transfer unit transferring the holding unit located in the unlocking unit to the stator unloading unit, and a fourth transfer unit transferring the holding unit located at the unloading unit to the loading unit. .

본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템을 이용한 스테이터 헤어핀 자동용접 방법은, 홀딩부가 스테이터를 고정한 후 다수개의 헤어핀들을 일정 개수별로 분할하여 홀딩시키는 제1 단계, 용접부가 상기 홀딩부에 홀딩된 헤어핀을 각각 용접하는 제2 단계, 언락킹부가 상기 헤어핀에 대한 홀딩부의 구속력을 해제하는 제3 단계를 포함하고,
상기 홀딩부는, 상기 스테이터가 안착되는 안착지그, 상기 안착지그의 상측에서 스테이터에 대해 승강될 수 있으며, 스테이터의 원주방향으로 복수개의 열을 이루어 배치된 헤어핀들이 열마다 구획되어 각각 관통하게 되는 다수개의 제1 분할홀들이 형성된 승강지그, 상기 승강지그의 상측에 제자리 회전 가능하게 배치되며 상기 제1 분할홀들과 각각 대응되어 상기 헤어핀들이 구획되게 관통하게 되는 다수개의 제2 분할홀들이 형성되며, 상기 제2 분할홀들의 내면에는 각 열마다 배치된 헤어핀들을 일정 개수별로 분할하기 위한 구획편들이 일정간격으로 형성된 고정지그를 포함하고,
상기 구획편이 상기 헤어핀을 분할하도록 상기 고정지그의 회전작동을 제어하는 락킹부를 더 포함하며,
상기 락킹부는, 상기 고정지그에 형성되는 맞물림부, 상기 승강지그에 형성되며 상기 맞물림부와 맞물리는 래치, 상기 래치에 개방에 필요한 가압력을 공급하는 개방구동부, 상기 래치가 개방시 상기 고정지그가 회전하여 상기 구획편들이 헤어핀들의 사이 공간에 각각 인입될 수 있도록 상기 고정지그를 탄성적으로 하는 지지부를 포함한다.In the stator hairpin automatic welding method using the stator hairpin automatic welding system according to the present invention, a first step of dividing and holding a plurality of hairpins by a predetermined number after a holding part fixes the stator, and the welding part separates the hairpins held in the holding part. A second step of welding, a third step of releasing the binding force of the holding part with respect to the hairpin by the unlocking part,
The holding unit includes a mounting jig on which the stator is mounted, and a plurality of hairpins that are arranged in a plurality of rows in the circumferential direction of the stator are partitioned for each row and penetrated respectively. A lift jig having first split holes, a plurality of second split holes are formed rotatably in place on the upper side of the lift jig and correspond to the first split holes so that the hairpins pass through each other. The inner surfaces of the second dividing holes include a fixing jig in which partition pieces for dividing the hairpins arranged in each row by a predetermined number are formed at predetermined intervals,
Further comprising a locking portion for controlling the rotation operation of the fixing jig so that the partition piece divides the hairpin,
The locking part includes an engaging part formed in the fixing jig, a latch formed in the lifting jig and engaged with the engaging part, an opening driving part supplying a pressing force required to open the latch, and the fixing jig rotates when the latch is opened. Thus, it includes a support portion for elastically making the fixing jig so that the partition pieces are respectively inserted into the space between the hairpins.

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또한, 상기 제1 단계는, 안착지그와 승강지그의 사이에 스테이터를 고정하면서 스테이터의 각 열마다 배치된 헤어핀들을 승강지그의 제1 분할홀과 고정지그의 제2 분할홀에 관통시켜 구획하는 단계, 상기 고정지그를 승강지그 상에서 소정각도로 회전시켜 고정지그의 구획편으로 각 열마다 배치된 헤어핀들을 일정 개수별로 분할하는 단계를 포함한다.In addition, in the first step, while fixing the stator between the mounting jig and the lifting jig, the hairpins arranged in each row of the stator are penetrated through the first split hole of the lifting jig and the second split hole of the fixing jig to partition the stator. And rotating the fixing jig at a predetermined angle on the lifting jig and dividing the hairpins arranged in each row into partition pieces of the fixing jig by a predetermined number.

그리고, 상기 제1 단계와 제2 단계의 사이에는 상기 홀딩부를 비전검사부에 대해 상승 및 회전시켜, 스테이터의 헤어핀들을 비전검사 하는 단계가 더 포함된다.Further, between the first step and the second step, a step of vision inspection of the hairpins of the stator by raising and rotating the holding unit with respect to the vision inspection unit is further included.

본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템 및 이를 이용한 용접방법은, 스테이터를 자동으로 로딩하고, 스테이터의 가장자리를 따라 열을 이루어 형성되고 각 열마다 복수개로 배치되는 헤어핀을 일정 개수별로 묶은 후, 해당 헤어핀을 자동으로 용접한 다음, 헤어핀을 비전검사한 후, 스테이터를 언로딩 할 수 있어, 양질의 스테이터를 대량으로 제공할 수 있는 효과가 있다.The stator hairpin automatic welding system according to the present invention and a welding method using the same include automatically loading a stator, forming a row along the edge of the stator, and tying a plurality of hairpins arranged in each row by a predetermined number, and then the corresponding hairpin. After automatically welding the hairpin, after vision inspection of the hairpin, the stator can be unloaded, which has the effect of providing a high quality stator in large quantities.

그리고, 스테이터를 비전검사부에 대해 상승시킨 후 제자리 회전시켜 비전검사부가 한자리에서 모든 헤어핀을 검사할 수 있는 효과가 있다.In addition, by raising the stator relative to the vision inspection unit and then rotating it in place, the vision inspection unit has the effect of inspecting all hairpins in one place.

도 1은 본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템을 도시한 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템에 적용된 홀딩부 및 로딩부를 도시한 사시도.
도 3은 본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템에 적용된 홀딩부를 도시한 평면도.
도 4는 본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템에 적용된 홀딩부의 작동을 도시한 사시도.
도 5는 본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템에 적용된 홀딩부가 헤어핀을 분할하여 홀딩한 상태를 도시한 평면도.
도 6은 본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템에 적용된 제1 이송부를 도시한 사시도.
도 7은 본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템에 적용된 비전검사부, 회동구동부 및 승강구동부를 도시한 사시도.
도 8은 본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템에 적용된 회동구동부 및 승강구동부를 도시한 사시도.
도 9는 본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템에 적용된 홀딩부 및 언락킹부를 도시한 사시도.1 is a perspective view showing a stator hairpin automatic welding system according to the present invention.
Figure 2 is a perspective view showing a holding portion and a loading portion applied to the stator hairpin automatic welding system according to the present invention.
3 is a plan view showing a holding unit applied to the automatic welding system for stator hairpins according to the present invention.
Figure 4 is a perspective view showing the operation of the holding unit applied to the stator hairpin automatic welding system according to the present invention.
5 is a plan view showing a state in which a holding unit applied to the automatic welding system for a stator hairpin according to the present invention divides and holds the hairpin.
Figure 6 is a perspective view showing a first transfer unit applied to the stator hairpin automatic welding system according to the present invention.
7 is a perspective view showing a vision inspection unit, a rotation driving unit, and an elevation driving unit applied to the automatic welding system for stator hairpins according to the present invention.
Figure 8 is a perspective view showing a rotating drive unit and a lifting drive applied to the stator hairpin automatic welding system according to the present invention.
9 is a perspective view showing a holding portion and an unlocking portion applied to the stator hairpin automatic welding system according to the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in a variety of different forms, and only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and are common knowledge in the art to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to those who have, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.

이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참고로 하여 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art can easily implement the present invention. However, the present invention may be implemented in various different forms and is not limited to the embodiments described herein. The same reference numerals are assigned to similar parts throughout the specification.

도 1은 본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템을 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템에 적용된 홀딩부 및 로딩부를 도시한 사시도이며, 도 3은 본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템에 적용된 홀딩부를 도시한 평면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템에 적용된 홀딩부의 작동을 도시한 사시도이며, 도 5는 본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템에 적용된 홀딩부가 헤어핀을 분할하여 홀딩한 상태를 도시한 평면도이고, 도 6은 본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템에 적용된 제1 이송부를 도시한 사시도이며, 도 7은 본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템에 적용된 비전검사부, 회동구동부 및 승강구동부를 도시한 사시도이고, 도 8은 본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템에 적용된 회동구동부 및 승강구동부를 도시한 사시도이며, 도 9는 본 발명에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템에 적용된 홀딩부 및 언락킹부를 도시한 사시도이다.1 is a perspective view showing a stator hairpin automatic welding system according to the present invention, Figure 2 is a perspective view showing a holding portion and a loading portion applied to the stator hairpin automatic welding system according to the present invention, Figure 3 is a stator according to the present invention It is a plan view showing the holding unit applied to the automatic hairpin welding system, Figure 4 is a perspective view showing the operation of the holding unit applied to the automatic stator welding system according to the present invention, Figure 5 is applied to the automatic stator hairpin welding system according to the present invention The holding unit is a plan view showing a state in which the hairpin is divided and held, Fig. 6 is a perspective view showing a first transfer unit applied to the stator hairpin automatic welding system according to the present invention, and Fig. 7 is a stator hairpin automatic welding system according to the present invention It is a perspective view showing a vision inspection unit, a rotation driving unit and an elevation driving unit applied to, and Fig. 8 is a perspective view showing a rotation driving unit and an elevation driving unit applied to the stator hairpin automatic welding system according to the present invention, and Fig. 9 is a stator hairpin according to the present invention It is a perspective view showing a holding part and an unlocking part applied to an automatic welding system.

본 발명의 실시 예에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템(1)은 스테이터(160)의 가장자리를 따라 열을 이루어 형성되고 각 열마다 복수개로 배치되는 헤어핀(161)을 일정 개수별로 묶은 후, 해당 헤어핀(161)을 자동으로 용접할 수 있는 제품이다.Stator hairpin automatic welding system 1 according to an embodiment of the present invention is formed by forming a row along the edge of the stator 160 and a plurality of hairpins 161 arranged in each row are bundled by a predetermined number, and then the corresponding hairpin ( 161) can be welded automatically.

이를 위해 본 발명의 실시 예에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접장치(1)는, 작업대, 로딩부(80), 홀딩부(10), 제1 이송부(90), 제2 이송부(100), 비전검사부(40), 회전구동부(50), 승강구동부(60), 용접부, 언락킹부(70), 제3 이송부(110), 언로딩부(170), 제4 이송부(120) 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.To this end, the stator hairpin automatic welding device 1 according to an embodiment of the present invention includes a worktable, a loading unit 80, a holding unit 10, a first transfer unit 90, a second transfer unit 100, and a vision inspection unit ( 40), including at least one of the rotation drive unit 50, the lift drive unit 60, the welding unit, the unlocking unit 70, the third transfer unit 110, the unloading unit 170, and the fourth transfer unit 120 can do.

본 발명의 실시 예에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 방법은 홀딩부(10)가 스테이터(160)를 고정한 후 다수개의 헤어핀(161)들을 일정 개수별로 분할하여 홀딩시키는 제1 단계, 용접부가 홀딩부(10)에 홀딩된 헤어핀(161)을 각각 용접하는 제2 단계, 언락킹부(70)가 상기 헤어핀(161)에 대한 홀딩부(10)의 구속력을 해제하는 제3 단계를 포함할 수 있다.In the stator hairpin automatic welding method according to an embodiment of the present invention, after the holding part 10 fixes the stator 160, the first step of dividing and holding a plurality of hairpins 161 by a predetermined number, the welding part holding part 10 A second step of welding each of the hairpins 161 held in ), the unlocking part 70 may include a third step of releasing the binding force of the holding part 10 with respect to the hairpin 161.

그리고, 제1 단계는, 안착지그(11)와 승강지그(12)의 사이에 스테이터(160)를 고정하면서 스테이터(160)의 각 열마다 배치된 헤어핀(161)들을 승강지그(12)의 제1 분할홀(12a)과 고정지그(13)의 제2 분할홀(13a)에 관통시켜 구획하는 단계, 상기 고정지그(13)를 승강지그(12) 상에서 소정각도로 회전시켜 고정지그(13)의 구획편(13b)으로 각 열마다 배치된 헤어핀(161)들을 일정 개수별로 분할하는 단계를 포함한다.And, the first step, while fixing the stator 160 between the mounting jig 11 and the lifting jig 12, the hairpins 161 arranged in each row of the stator 160 are made of the lifting jig 12. 1 The step of penetrating the divided hole 12a and the second divided hole 13a of the fixing jig 13 to partition the fixing jig 13 by rotating the fixing jig 13 at a predetermined angle on the lifting jig 12 It includes the step of dividing the hairpins 161 arranged in each column by a predetermined number of partition pieces (13b).

또한, 1 단계와 제2 단계의 사이에는 상기 홀딩부(10)를 비전검사부(40)에 대해 상승 및 회전시켜, 스테이터(160)의 헤어핀(161)들을 비전검사 하는 단계가 더 포함된다.Further, between the first step and the second step, a step of vision inspection of the hairpins 161 of the stator 160 by raising and rotating the holding unit 10 relative to the vision inspection unit 40 is further included.

다음으로, 도면을 참고하여 본 발명의 실시 예에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접장치(1) 및 이를 이용한 스테이터 헤어핀 용접방법에 대해 구체적으로 설명한다.Next, a stator hairpin automatic welding apparatus 1 according to an embodiment of the present invention and a stator hairpin welding method using the same will be described in detail with reference to the drawings.

도 1에 도시된 바와 같이 작업대는 제1 작업대(140)와 제2 작업대(150)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 1, the worktable may include a first worktable 140 and a second worktable 150.

제1 작업대(140)와 제2 작업대(150)는 각각 직사각형 틀 형상으로 형성될 수 있다.The first working table 140 and the second working table 150 may each be formed in a rectangular frame shape.

이때, 본 실시예에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템(1)은, 스테이터(160)를 홀딩시키는 홀딩부(10)는 제1 작업대(140)의 시점에서 제1 이송부(90)를 통해 제2 작업대(150)의 시점에 위치된 대기존으로 이송되고, 제2 이송부(100)를 통해서는 비전검사부(40), 용접부 및 제2 작업대(150)의 종점 근처에 배치된 언락킹부(70)로 순차 이송된다.At this time, in the stator hairpin automatic welding system 1 according to the present embodiment, the holding unit 10 for holding the stator 160 is the second worktable through the first transfer unit 90 at the time of the first worktable 140 It is transferred to the standby zone located at the time point 150, and through the second transfer unit 100, the vision inspection unit 40, the welding unit, and the unlocking unit 70 disposed near the end point of the second worktable 150 are sequentially transferred. Is transported.

그리고, 홀딩부(10)는 제2 작업대(150)의 종점 근처에서 제3 이송부(110)를 통해 제1 작업대(140)의 종점측으로 이송되어 스테이터(160)가 언로딩되는 언로딩 공정을 거치며, 제4 이송부(120)를 통해서는 제1 작업대(140)의 종점측에서 시점으로 이송된다.In addition, the holding unit 10 is transferred to the end point side of the first work table 140 through the third transfer unit 110 near the end point of the second work table 150 and undergoes an unloading process in which the stator 160 is unloaded. , Through the fourth transfer unit 120, it is transferred from the end point side of the first working table 140 to the starting point.

나아가, 본 실시예에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템(1)은, 기 설정된 시간간격으로 제1 작업대(140)의 시점에 여러 개의 홀딩부(10)를 연속적으로 투입시키고, 로딩부(80)가 홀딩부(10)에 순차적으로 스테이터(160)를 로딩하도록 구성될 수 있다.Further, the stator hairpin automatic welding system 1 according to the present embodiment continuously inputs a plurality of holding units 10 at the time of the first worktable 140 at preset time intervals, and the loading unit 80 It may be configured to sequentially load the stator 160 into the holding unit 10.

따라서, 비전검사부(40)나 레이저 용접부(20) 측에 선행되는 홀딩부(10)가 위치할 경우, 후행되는 다른 홀딩부(10)는 대기존에서 대기하게 된다.Therefore, when the holding unit 10 preceding the vision inspection unit 40 or the laser welding unit 20 is positioned, the other holding unit 10 that follows is waiting in the standby zone.

그리고, 대기존에 위치된 홀딩부(10)는 적어도 선행하는 홀딩부(10)의 스테이터(160)가 비전검사를 완료하여 레이저 용접부(20)로 이송되는 시점에 비전검사부(40) 측으로 이동하게 된다.In addition, the holding unit 10 positioned in the standby zone moves toward the vision inspection unit 40 at the time when the stator 160 of the preceding holding unit 10 completes the vision inspection and is transferred to the laser welding unit 20. do.

로딩부(80)는 제1 작업대(140)의 일측에 별도로 마련된 로딩트레이(미도시)에서 제1 작업대(140)의 시점에 배치된 홀딩부(10)에 스테이터(160)를 기 설정된 시간 간격으로 공급한다.The loading unit 80 places the stator 160 on the holding unit 10 disposed at the time of the first work table 140 in a loading tray (not shown) separately provided on one side of the first work table 140 at a preset time interval To be supplied.

도면에 도시되지는 않았으나, 로딩부(80)는 X축 이송용 로드레스 실린더(미도시)와 Y축 이송용 로드레스 실린더(미도시)의 상호 작용에 의해 홀딩부(10) 및 트레이에 대해 전진 또는 후진되면서 홀딩부(10) 및 트레이로 왕복 이송될 수 있다.Although not shown in the drawing, the loading unit 80 is the holding unit 10 and the tray by the interaction of the X-axis transfer rodless cylinder (not shown) and the Y-axis transfer rodless cylinder (not shown). While moving forward or backward, it may be reciprocally transferred to the holding unit 10 and the tray.

로딩부(80)는 집게형 픽커로 형성될 수 있다. 따라서, 로딩부(80)는 벌림 작동과 오므림 작동을 통해 트레이의 스테이터(160)를 홀딩부(10)에 로딩시킨다.The loading part 80 may be formed of a clamp-type picker. Accordingly, the loading unit 80 loads the stator 160 of the tray into the holding unit 10 through the opening and closing operations.

이때, 홀딩부(10)는 제1,2 작업대(140,150)의 시점과 종점을 따라 이송되고, 그 고정에서 언로딩부(170)가 홀딩부(10)에서 용접이 완료된 스테이터(160)를 언로딩하므로, 로딩부(80)는 홀딩부(10)가 제1 작업대(140)를 떠나 되돌아오는 시간에 맞춰 홀딩부(10)에 새로운 스테이터(160)를 공급하도록 프로그램밍 된다.At this time, the holding unit 10 is transported along the start and end points of the first and second work tables 140 and 150, and the unloading unit 170 unloads the stator 160, which has been welded from the holding unit 10, at its fixing. As it is loaded, the loading unit 80 is programmed to supply the new stator 160 to the holding unit 10 in accordance with the time when the holding unit 10 leaves the first work table 140 and returns.

홀딩부(10)는 스테이터(160)의 헤어핀(161)들을 일정 개수별로 분할하여 홀딩시키는 구성이다.The holding unit 10 is configured to divide and hold the hairpins 161 of the stator 160 by a predetermined number.

이때, 도면에는 스테이터(160)의 각 열마다 헤어핀(161)이 6개씩 적용되고, 후술되는 홀딩부(10)가 각 열의 헤어핀(161)을 2개씩 홀딩시켜 용접하는 예를 도시하였으나, 본 발명의 실시예에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템(1)은 각 열마다 6개 이하 또는 6개 이상의 헤어핀(161)이 형성된 다양한 타입의 스테이터(160)를 용접할 수 있고, 각 열의 헤어핀(161)을 2개 이하 또는 2개 이상으로 홀딩시킬 수 있음을 밝힌다.At this time, the drawing shows an example in which 6 hairpins 161 are applied to each row of the stator 160, and the holding part 10 to be described later holds and welds two hairpins 161 in each row, but the present invention The stator hairpin automatic welding system 1 according to the embodiment of can weld various types of stator 160 in which 6 or less or 6 or more hairpins 161 are formed for each row, and each row of hairpins 161 It turns out that it can hold two or more or two or more.

계속해서 홀딩부(10)는 도 2 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 안착지그(11), 승강지그(12), 고정지그(13), 락킹부(17)를 포함할 수 있다.Subsequently, the holding unit 10 may include a seating jig 11, a lifting jig 12, a fixing jig 13, and a locking unit 17, as shown in FIGS. 2 to 6.

안착지그(11)는 스테이터(160)의 저면이 안착되는 것으로, 대략 다각형 판 형상으로 형성될 수 있으며, 중앙부분에는 스테이터(160)의 하측 일부분이 수용되는 수용홀(11a)이 형성된다.The mounting jig 11 is that the bottom surface of the stator 160 is mounted, and may be formed in a substantially polygonal plate shape, and a receiving hole 11a for accommodating a lower portion of the stator 160 is formed in the central portion.

승강지그(12)는 안착부의 상측과 소정간격 이격되도록 배치되며 승강실린더(14)에 의해 스테이터(160)에 대해 승강되는 승강판(121), 승강판(121)의 중앙에 배치되는 제1 분할홀(12a)을 포함할 수 있다.The lifting jig 12 is disposed so as to be spaced apart from the upper side of the seating part by a predetermined interval, and the lifting plate 121 that is raised and lowered with respect to the stator 160 by the lifting cylinder 14, the first division disposed in the center of the lifting plate 121 It may include a hole (12a).

승강실린더(14)는 안착지그(11)와 승강지그(12)의 사이에 스테이터(160)가 출입할 수 있는 충분한 공간을 만들어 주면서 승강지그(12) 및 고정지그(13)의 분할홀(12a,13a)의 스테이터(160)의 헤어핀(161)이 서로 수직선상에 위치되도록 승강지그(12)를 스테이터(160)에 대해 승강시키는 구성이다.The lifting cylinder 14 creates a sufficient space for the stator 160 to enter and exit between the seating jig 11 and the lifting jig 12, while the division hole 12a of the lifting jig 12 and the fixing jig 13 It is a configuration in which the lifting jig 12 is elevated relative to the stator 160 so that the hairpins 161 of the stator 160 of 13a) are positioned on a vertical line with each other.

승강실린더(14)는 공압실린더로 형성될 수 있으며, 2개 한 쌍으로 구성되어 승강판(121)의 일측과 타측에 각각 배치된다.The lifting cylinder 14 may be formed of a pneumatic cylinder, and is composed of two pairs and disposed on one side and the other side of the lifting plate 121, respectively.

승강실린더(14)의 피스톤에는 대략 'ㄴ'자 단면 형상으로 형성되어 승강판(121)의 저면을 단순 지지하는 지지편(15)이 형성된다.The piston of the elevator cylinder 14 is formed in an approximately'b' cross-sectional shape to form a support piece 15 that simply supports the bottom surface of the elevator plate 121.

따라서, 피스톤이 상승되면 승강판(121)이 상승되고, 피스톤이 하강되면 승강판(121)이 하강된다.Therefore, when the piston is raised, the elevator plate 121 is raised, and when the piston is lowered, the elevator plate 121 is lowered.

이때, 안착지그(11)와 승강판(121)은 승강로드(16)를 매개로 연결될 수 있다.At this time, the mounting jig 11 and the elevator plate 121 may be connected through the elevator rod 16 as a medium.

승강로드(16)는 4개로 구성되어 안착지그(11)와 승강지그(12)의 각 모서리 부분을 연결한다.The lifting rod 16 is composed of four and connects the seating jig 11 and each corner portion of the lifting jig 12.

그리고, 승강로드(16)는 승강실린더(14)에 의해 승강로드(16)를 따라 승강된다.Then, the lifting rod 16 is raised and lowered along the lifting rod 16 by the lifting cylinder 14.

따라서, 로딩부(80)가 스테이터(160)를 로딩하는 과정에서는 승강실린더(14)를 통해 승강판(121)을 상승시켜 안착지그(11)와 승강판(121)의 사이에 스테이터(160)가 인입될 수 있는 충분한 공간을 만들어 주면 되고, 안착지그(11)에 스테이터(160)가 안착되면 승강실린더(14)를 통해 승강판(121)을 하강시켜 안착지그(11)와 승강판(121)의 사이에 스테이터(160)가 가압되면서 분할홀(12a,13a)과 헤어핀(161)이 서로 수직선상에 위치되도록 하면 된다.Therefore, in the process of loading the stator 160 by the loading unit 80, the stator 160 is between the mounting jig 11 and the elevator plate 121 by raising the elevator plate 121 through the elevator cylinder 14. When the stator 160 is seated in the seating jig 11, the elevator plate 121 is lowered through the elevator cylinder 14 so that the seating jig 11 and the elevator plate 121 ), while the stator 160 is pressed, the dividing holes 12a and 13a and the hairpin 161 may be positioned on a vertical line with each other.

제1 분할홀(12a)은 다수개로 적용되며 각 열에 위치된 헤어핀(161)과 대응되게 승강판(121)의 중앙부분에 서로 원을 그리는 배치되는 형태로 형성된다.The first split hole 12a is applied in plural and is formed in a shape in which a circle is drawn at the central portion of the elevator plate 121 to correspond to the hairpins 161 positioned in each row.

승강판(121)이 승강실린더(14)에 의해 하강되면 제1 분할홀(12a)에 스테이터(160)의 각 열마다 배치된 헤어핀(161)들이 각각 구획되어 관통하게 된다.When the lift plate 121 is lowered by the lift cylinder 14, the hairpins 161 arranged in each row of the stator 160 are divided and penetrated through the first split hole 12a.

이때, 제1 분할홀(12a)들의 배열 간격은 헤어핀(161)의 배열 간격과 동일하게 형성된다.In this case, the arrangement interval of the first divided holes 12a is formed equal to the arrangement interval of the hairpin 161.

나아가, 제1 분할홀(12a)은 각각 각 열 마다 배치된 6개의 헤어핀(161)을 수용할 수 있도록 장방형으로 형성된다.Furthermore, the first split hole 12a is formed in a rectangular shape to accommodate the six hairpins 161 arranged in each row.

따라서, 각 열에 배치된 헤어핀(161)들이 각각의 제1 분할홀(12a)에 수용된다.Accordingly, the hairpins 161 arranged in each row are accommodated in each of the first divided holes 12a.

고정지그(13)는 각각의 제1 분할홀(12a) 마다 수용된 헤어핀(161)을 일정 개수별로 구획하는 구성이다.The fixing jig 13 is configured to divide the hairpins 161 accommodated in each of the first divided holes 12a by a predetermined number.

이를 위해 고정지그(13)는 대략 원판 형상으로 형성될 수 있다.To this end, the fixing jig 13 may be formed in an approximately disk shape.

고정지그(13)는 승강판(121)의 상면에 제자리 회전 가능하게 결합된다.The fixing jig 13 is rotatably coupled to the upper surface of the elevator plate 121.

도면에 도시되지는 않았으나 승강판(121)에는 고정지그(13)이 중앙부분이 장착되는 링 형상의 베어링(미도시)이 설치될 수 있다.Although not shown in the drawings, a ring-shaped bearing (not shown) in which the fixing jig 13 is mounted at the center portion of the elevator plate 121 may be installed.

그리고, 고정지그(13)의 가장자리는 승강판(121)의 상면에 서로 원을 그리는 형태로 매립되며 제1 분할홀(12a)과는 소정간격 이격되는 다수개의 볼베어링(미도시)이 구비될 수 있다.In addition, the edge of the fixing jig 13 is buried in a circular shape on the upper surface of the elevator plate 121 and a plurality of ball bearings (not shown) spaced apart from the first split hole 12a may be provided. have.

따라서, 고정지그(13)는 링 형상의 베어링과 볼베어링을 통해 승강지그(12)의 상면에서 원활하게 소정 각도로 회전될 수 있다.Accordingly, the fixed jig 13 can be smoothly rotated at a predetermined angle on the upper surface of the lifting jig 12 through a ring-shaped bearing and a ball bearing.

이때, 고정지그(13)의 회전작동은 후술되는 락킹부(17) 및 언락킹부(70)에 의해 이루어지며, 이에 대해서는 이하 락킹부(17)와 언락킹부(70)와 함께 자세히 설명하기로 한다.At this time, the rotational operation of the fixing jig 13 is performed by the locking unit 17 and the unlocking unit 70 to be described later, and this will be described in detail together with the locking unit 17 and the unlocking unit 70 below. .

고정지그(13)에는 스테이터(160)의 각 열마다 배치된 헤어핀(161)들이 각각 구획되어 관통하게 되는 다수개의 제2 분할홀(13a)들이 형성된다The fixing jig 13 is formed with a plurality of second division holes 13a through which the hairpins 161 arranged in each row of the stator 160 are divided and penetrated.

제2 분할홀(13a)의 형상, 개수 및 간격은 제1 분할홀(12a)과 동일하다.The shape, number, and spacing of the second divided holes 13a are the same as those of the first divided holes 12a.

승강판(121)이 승강실린더(14)에 의해 하강되면 스테이터(160)의 각 열마다 배치된 헤어핀(161)들은 각각의 제1 분할홀(12a)과 제2 분할홀(13a)에 공동으로 수용된다.When the lifting plate 121 is lowered by the lifting cylinder 14, the hairpins 161 arranged in each row of the stator 160 are jointly formed in the first and second partition holes 12a and 13a. Is accepted.

이때, 본 실시예에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템(1)은, 고정지그(13)의 상측에 배치되며, 제1 분할홀(12a)과 제2 분할홀(13a)에 헤어핀(161)이 원활하게 수용되도록 고정지그(13)를 스테이터(160) 방향으로 가압하는 프레싱부(30)를 더 포함할 수 있다.At this time, the stator hairpin automatic welding system 1 according to the present embodiment is disposed on the upper side of the fixing jig 13, and the hairpin 161 is smoothly formed in the first split hole 12a and the second split hole 13a. It may further include a pressing portion 30 for pressing the fixing jig 13 in the direction of the stator 160 so as to be accommodated.

프레싱부(30)는 유압실린더(31)에 의해 승강된다.The pressing part 30 is raised and lowered by the hydraulic cylinder 31.

프레싱부(30)는 고정지그(13)에 충분한 가압력을 가할 수 있도록 일정 중량을 갖는 것으로 형성될 수 있으며, 그 재질은 금속으로 이루어질 수 있다.The pressing part 30 may be formed to have a certain weight so as to apply a sufficient pressing force to the fixing jig 13, and the material may be made of metal.

즉, 안착지그(11)에 스테이터(160)가 안착되면 승강실린더(14)가 선행 작동하여 승강판(121)을 하강시키고, 이어서 프레싱부(30)가 유압실린더(31)에 의해 하강되어 고정지그(13)의 상면을 가압하는 것이다.In other words, when the stator 160 is seated on the mounting jig 11, the lifting cylinder 14 operates in advance to lower the lifting plate 121, and then the pressing part 30 is lowered by the hydraulic cylinder 31 and fixed. It is to press the upper surface of the jig (13).

그리고, 제2 분할홀(13a)들의 내면에는 각 열마다 배치된 헤어핀(161)들을 일정 개수별로 분할하기 위한 구획편(13b)들이 서로 이격되도록 형성된다.Further, on the inner surfaces of the second dividing holes 13a, partition pieces 13b for dividing the hairpins 161 arranged in each row by a predetermined number are formed to be spaced apart from each other.

전술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템(1)은 각 열마다 6개로 배치된 헤어핀(161)을 2개씩 홀딩시키게 됨으로, 구획편(13b)은 각각의 제2 분할홀(13a)에 2개씩 적용될 수 있다.As described above, the stator hairpin automatic welding system 1 according to an embodiment of the present invention holds two hairpins 161 arranged in six in each row, so that the partition pieces 13b are divided into each second Two may be applied to each of the holes 13a.

나아가, 구획편(13b)은 6개의 헤어핀(161)을 2개씩 분할 할 수 있는 간격으로 배치된다.Furthermore, the partition pieces 13b are arranged at intervals capable of dividing the six hairpins 161 by two.

이때, 구획편(13b)은 6개 초과 또는 미만의 헤어핀을 묶을 수 있도록 그 개수 및 간격은 변형될 수 있다.At this time, the number and spacing of the partition pieces 13b may be modified so that more than or less than 6 hairpins can be bundled.

이러한, 구획편(13b)은 고정지그(13)의 정방향 또는 역방향 회전에 따라, 헤어핀(161)들의 사이에 인입되거나 또는, 헤어핀(161)들의 사이에서 인출된다.This, the partitioning piece (13b) is inserted between the hairpins 161, or drawn out between the hairpins 161 according to the forward or reverse rotation of the fixing jig (13).

락킹부(17)는 고정지그(13)의 회전작동을 제어하여 구획편(13b)들이 헤어핀(161)들의 사이에 인입되어 헤어핀(161)을 분할하도록 하는 구성이다.The locking unit 17 is configured to control the rotational operation of the fixing jig 13 so that the partition pieces 13b are inserted between the hairpins 161 to divide the hairpins 161.

이를 위해 락킹부(17)는 맞물림부(171), 래치(172), 개방구동부(173), 지지부(174)를 포함할 수 있다.To this end, the locking part 17 may include an engaging part 171, a latch 172, an open drive part 173, and a support part 174.

맞물림부(171)는 고정지그(13)의 상면 가장자리에 적어도 하나 이상으로 결합될 수 있으며, 도면에는 2개로 적용된 예를 도시하였다.At least one engaging portion 171 may be coupled to the edge of the upper surface of the fixing jig 13, and the drawing shows an example applied in two.

맞물림부(171)는 래치(172)와 맞물릴 수 있도록 단차진 형상으로 형성될 수 있으며, 도면에는 대략 'ㄴ'자 단면 형상으로 형성된 예를 도시하였다.The engaging portion 171 may be formed in a stepped shape to be engaged with the latch 172, and the drawing shows an example formed in an approximately'b' cross-sectional shape.

래치(172)는 승강판(121)의 상면에 결합되며, 맞물림부(171)와 대향되도록 배치된다.The latch 172 is coupled to the upper surface of the elevator plate 121 and is disposed to face the engaging portion 171.

래치(172)는 맞물림부(171)와 마주하는 전측 부분이 대략 'ㄱ'자 단면 형상으로 형성되어 맞물림부(171)와 맞물릴 수 있다.The latch 172 may have a front portion facing the engaging portion 171 formed in an approximately'A' cross-sectional shape to be engaged with the engaging portion 171.

이때, 래치(172)와 맞물림부(171)가 맞물린 상태에서는 고정지그(13)가 회전되지 아니하여 제1 분할홀(12a)과 제2 분할홀(13a)이 수직선상에 위치되고, 구획편(13b)은 헤어핀(161)을 구획하지 아니한다.At this time, in a state in which the latch 172 and the engaging portion 171 are engaged, the fixing jig 13 is not rotated so that the first division hole 12a and the second division hole 13a are located on a vertical line, and (13b) does not partition the hairpin 161.

래치(172)는 중앙부분이 축 고정되어 상,하 방향으로 회동될 수 있으며, 후측 저면에는 승강판(121)의 상면에 고정되는 코일스프링(미도시)과 결합된다.The latch 172 has a central portion that is fixed to the axis and can be rotated in the vertical direction, and is coupled to a coil spring (not shown) fixed to the upper surface of the elevator plate 121 on the rear bottom surface.

이때, 맞물림부(171)와 래치(172)는 서로 접하는 경사면(171a,172a)이 각각 형성된다.At this time, the engaging portion 171 and the latch 172 have inclined surfaces 171a and 172a in contact with each other, respectively.

경사면(171a,172a)은 후술되는 언락킹부(70)를 통해 래치(172)와 맞물림부(171)를 맞물릴 때 그 과정이 수월하게 이루어질 수 있도록 하는 기능을 한다.The inclined surfaces 171a and 172a function to facilitate the process when the latch 172 and the engaging portion 171 are engaged through the unlocking portion 70 to be described later.

경사면(171a,172a)을 통해 래치(172)와 맞물림부(171)를 맞물리는 방법에 대해서는 추후 언락킹부(70)와 함께 구체적으로 설명한다.A method of engaging the latch 172 and the engaging portion 171 through the inclined surfaces 171a and 172a will be described in detail later together with the unlocking portion 70.

개방구동부(173)는 래치(172)에 개방에 필요한 가압력을 공급하는 것으로, 실린더로 형성될 수 있다.The opening driving part 173 supplies a pressing force required for opening to the latch 172 and may be formed as a cylinder.

개방구동부(173)는 피스톤이 래치(172)의 후측 상면과 마주하도록 배치된다.The open drive part 173 is disposed so that the piston faces the rear upper surface of the latch 172.

피스톤은 하강시 레치의 후측 상면을 가압하여 래치(172)가 맞물림부(171)의 상측으로 상승 회동되도록 하며, 이로 인해 래치(172)와 맞물림부(171)는 서로 이격된다.The piston pressurizes the upper surface of the rear side of the latch when descending so that the latch 172 is rotated upwardly to the upper side of the engaging portion 171, and thus the latch 172 and the engaging portion 171 are spaced apart from each other.

그리고, 피스톤이 상승되어 래치(172)와 이격되면, 래치(172)는 스프링에 의해 하 방향으로 회동되어 원래의 위치로 복귀된다.Then, when the piston is raised and spaced apart from the latch 172, the latch 172 is rotated downward by a spring to return to its original position.

지지부(174)는 래치(172)가 개방시 상기 고정지그(13)가 회전하여 상기 구획편(13b)들이 헤어핀(161)들의 사이 공간에 각각 인입될 수 있도록 상기 고정지그(13)를 탄성적으로 하는 구성이다.When the latch 172 is opened, the support part 174 elastically rotates the fixing jig 13 so that the partition pieces 13b can be respectively inserted into the space between the hairpins 161. It is composed of.

이를 위해 지지부(174)는 연결부(1741), 대향부(1742), 탄성부(1743)를 포함할 수 있다.To this end, the support part 174 may include a connection part 1741, a counter part 1742, and an elastic part 1743.

연결부(1741)는 고정지그(13)의 상면 가장자리에 결합된다.The connection part 1741 is coupled to the upper edge of the fixing jig 13.

연결부(1741)는 복수개로 적용되어 서로 이격되도록 배치될 수 있다.A plurality of connection parts 1741 may be applied and disposed to be spaced apart from each other.

대향부(1742)는 승강판(121)의 상면에 결합된다.The facing portion 1742 is coupled to the upper surface of the elevator plate 121.

대향부(1742)는 연결부(1741)와 대응되는 개수로 적용되어 각각의 연결부(1741)와 대향된다.The opposing portions 1742 are applied in a number corresponding to the connecting portions 1741 to face each connecting portion 1741.

탄성부(1743)는 연결부(1741)와 대향부(1742)를 각각 각각 연결한다.The elastic part 1743 connects the connection part 1741 and the opposite part 1742, respectively.

탄성부(1743)는 연결부(1741)와 탄성부(1743)들을 탄성적으로 연결할 수 있도록 코일스프링, 판스프링, 기타 탄성을 갖는 구성으로 형성될 수 있으며, 도면에는 코일스프링으로 형성된 예를 도시하였다.The elastic part 1743 may be formed of a coil spring, a plate spring, or other elastic configuration so that the connection part 1741 and the elastic part 1743 can be elastically connected, and an example formed of a coil spring is shown in the drawing. .

탄성부(1743)는 래치(172)가 미 개방된 상태, 즉 래치(172)와 맞물림부(171)가 맞물린 상태에서는 연결부(1741)와 대향부(1742)의 사이에 압축된다.The elastic portion 1743 is compressed between the connection portion 1742 and the opposite portion 1742 when the latch 172 is not opened, that is, when the latch 172 and the engaging portion 171 are engaged.

그리고, 래치(172)가 개방된 상태, 즉 개방구동부(173)에 의해 래치(172)가 상 방향으로 회동되어 맞물림부(171)와 맞물리지 아니한 상태에서는 팽창되면서 연결부(1741)를 밀어낸다.Further, in a state in which the latch 172 is open, that is, in a state in which the latch 172 is rotated upward by the opening driving part 173 and not engaged with the engaging part 171, it expands and pushes the connection part 1741.

따라서 고정지그(13)는 탄성부(1743)의 팽창된 길이만큼 회전된다. 이와 같은 경우 제1 분할홀(12a)과 제2 분할홀(13a)이 소정 영역 어긋나고 구획편(13b)이 헤어핀(161)들의 사이에 각각 인입되어, 결국 구획편(13b)이 각 열마다 위치한 헤어핀(161)들을 2개씩 분할하게 된다.Accordingly, the fixing jig 13 is rotated by the expanded length of the elastic portion 1743. In this case, the first partition hole 12a and the second partition hole 13a are shifted by a predetermined area, and the partition piece 13b is inserted between the hairpins 161, so that the partition piece 13b is positioned in each row. The hairpins 161 are divided into two.

제1 이송부(90)는 제1 작업대(140)의 시점에 위치된 홀딩부(10) 및 이에 홀딩된 스테이터(160)를 제2 작업대(150)의 대기존으로 이송시킨다.The first transfer unit 90 transfers the holding unit 10 positioned at the time point of the first work table 140 and the stator 160 held therein to the standby zone of the second work table 150.

제1 이송부(90)는 2개 한 쌍으로 구성되어 제1 작업대(140)의 시점과 제2 작업대(150)의 대기존에 각각 서로 나란하게 배치된다.The first transfer unit 90 is composed of two pairs and is disposed in parallel with each other at the viewpoint of the first working table 140 and in the waiting zone of the second working table 150.

제1 이송부(90)는 각각 안착지그(11)의 저면을 지지할 수 있는 지지판(91), 지지판(91)의 하측에 배치되는 회전축(92), 회전축(92)의 양측에 각각 장착되는 한 쌍의 풀리(93), 풀리(93)와 지지판(91) 상에서 무한궤도를 형성하면서 제자리 회전될 수 있는 타이밍밸트(94), 타이밍밸트(94)에 연속회전력을 제공하도록 회전축(92)과 기어(미도시)를 통해 연결되는 이송모터(95)를 포함할 수 있다.As long as the first transfer unit 90 is mounted on both sides of the support plate 91 that can support the bottom of the mounting jig 11, the rotation shaft 92 disposed below the support plate 91, and the rotation shaft 92, respectively. A rotation shaft 92 and a gear to provide continuous rotation power to the pair of pulleys 93, the pulley 93, and the timing belt 94 that can rotate in place while forming a caterpillar on the support plate 91, and the timing belt 94. It may include a transfer motor 95 connected through (not shown).

제1 이송부(90)는 각각 실린더(미도시), 캠(미도시), 모터(미도시)에 의해 승강되는 볼스크류(미도시)와 같은 승강장치(미도시)를 통해 제1 작업대(140)와 제2 작업대(150)의 공간(S1,S2) 상에서 승강될 수 있다.The first transfer unit 90 is a first working table 140 through an elevating device (not shown) such as a ball screw (not shown) that is elevated by a cylinder (not shown), a cam (not shown), and a motor (not shown). ) And the space (S1, S2) of the second workbench 150 can be elevated.

홀딩부(10)를 통해 헤어핀(161)의 홀딩작업이 완료되면 승강장치가 제1 이송부(90)를 각각 제1 작업대(140)의 제2 작업대(150)의 상측으로 상승시킨다.When the holding operation of the hairpin 161 is completed through the holding unit 10, the lifting device raises the first transfer unit 90 to the upper side of the second working table 150 of the first working table 140, respectively.

이때, 지지판(91)은 후술되는 제2 이송부(100)와 제4 이송부(120)의 상측으로 이격된다.At this time, the support plate 91 is spaced above the second transfer unit 100 and the fourth transfer unit 120 to be described later.

계속해서, 제1 작업대(140)에 위치된 이송모터(95)는 홀딩부(10)가 제2 작업대(150) 방향으로 이송되도록 타이밍밸트(94)를 회전시키고, 제2 작업대(150)에 위치된 이송모터(95)는 홀딩부(10)를 가져오는 방향으로 타이밍밸트(94)를 회전시킨다.Subsequently, the transfer motor 95 located on the first worktable 140 rotates the timing belt 94 so that the holding part 10 is transferred in the direction of the second worktable 150, and the second worktable 150 The located transfer motor 95 rotates the timing belt 94 in the direction in which the holding part 10 is brought.

따라서, 홀딩부(10)는 제1 작업대(140)에 위치한 제1 이송부(90)의 지지판(91)에서 제2 작업대(150)에 위치한 제2 이송부(100)의 지지판(91)으로 이송된다.Accordingly, the holding unit 10 is transferred from the support plate 91 of the first transfer unit 90 located on the first work table 140 to the support plate 91 of the second transfer unit 100 located on the second work table 150. .

나아가, 승강장치는 제1 이송부(90)를 다시 각각 하강시켜 각각의 지지판(91)이 제2 이송부(100)와 제4 이송부(120)보다 낮은 곳에 위치되도록 한다.Further, the lifting device lowers each of the first transfer units 90 again so that each support plate 91 is positioned lower than the second transfer unit 100 and the fourth transfer unit 120.

이와 같은 경우, 안착지그(11)는 제2 이송부(100) 또는 제4 이송부(120)에 안착되어 이송될 수 있다.In this case, the seating jig 11 may be seated and transported on the second transport unit 100 or the fourth transport unit 120.

제2 이송부(100)는 대기존에 위치된 홀딩부(10)를 비전검사부(40), 레이저 용접부(20), 언락킹부(70)에 순차적으로 이송시키는 구성이다.The second transfer unit 100 is configured to sequentially transfer the holding unit 10 located in the standby zone to the vision inspection unit 40, the laser welding unit 20, and the unlocking unit 70.

제2 이송부(100)는 일 예로, 제2 작업대(150)의 내부 양측벽에 서로 대향되도록 배치되며 안착지그(11)의 저면 양측을 각각 지지하고 제2 작업대(150)의 길이방향을 따라 무한궤도를 형성하면서 회전되는 한 쌍의 밸트, 밸트에 연속회전력을 제공하는 모터를 포함하는 컨베이어 밸트로 형성될 수 있다.The second transfer unit 100 is, for example, disposed to face each other on both inner side walls of the second work table 150 and supports both sides of the bottom surface of the mounting jig 11 and is infinite along the length direction of the second work table 150. It may be formed of a conveyor belt including a pair of belts rotating while forming a track, and a motor providing continuous rotational power to the belts.

이때, 컨베이어 밸트는 다양한 기술분야에서 상용화된 제품이므로 구체적인 설명은 생략한다.At this time, since the conveyor belt is a product commercialized in various technical fields, a detailed description will be omitted.

이러한 제2 이송부(100)는 1차적으로 대기존에 위치된 홀딩부(10)를 비전검사부(40) 측으로 이송시켜 스테이터(160)의 헤어핀(161)에 대한 비전검사가 이루어지도록 하고, 2차적으로 비전검사가 완료된 홀딩부(10)를 레이저 용접부(20)로 이송시켜 헤어핀(161)에 대한 용접 작업이 이루어지도록 하며, 3차적으로 레이저 용접부(20)에 위치된 홀딩부(10)를 언락킹부(70)로 이송시켜 래치(172)와 맞물림부(171) 간의 언락킹이 이루어지도록 작동한다.This second transfer unit 100 primarily transfers the holding unit 10 located in the standby zone toward the vision inspection unit 40 so that the vision inspection for the hairpin 161 of the stator 160 is performed, and secondary By transferring the holding part 10, which has completed vision inspection, to the laser welding part 20 so that welding work for the hairpin 161 is performed, and thirdly, the holding part 10 located in the laser welding part 20 is unlocked. It is transferred to the king part 70 and operates so that the unlocking between the latch 172 and the engaging part 171 is achieved.

비전검사부(40)는 제2 작업대(150)의 상측에 배치되며 대기존과 소정간격 이격되며 헤어핀(161)을 촬영하는 촬영부, 촬영부로부터 헤어핀(161)의 촬영 영상을 전송받아 분석하는 제어부(미도시)를 포함할 수 있다.The vision inspection unit 40 is disposed on the upper side of the second work table 150 and is spaced apart from the standby zone at a predetermined interval, and is a photographing unit that photographs the hairpin 161, and a control unit that receives and analyzes the captured image of the hairpin 161 from the photographing unit. (Not shown) may be included.

도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 회전구동부(50)는 홀딩부(10)에 의해 분할되어 홀딩된 각각의 헤어핀(161)들 모두가 상기 비전검사부(40)에 의해 비전검사되도록 상기 홀딩부(10)를 제자리 회전시키는 구성이다.7 and 8, the rotation driving unit 50 is divided by the holding unit 10 and held so that all of the respective hairpins 161 held are inspected by the vision inspection unit 40. It is a configuration to rotate the part 10 in place.

이를 위해 회동구동부는 제2 작업대(150)의 하측에 배치되어 비전검사부(40)와 대향하는 사각틀 형상의 프레임(56), 프레임(56)의 상면에 제자리 회전 및 승강가능하게 설치되며 상승 시 그 상단이 안착지그(11)를 상승시키는 회전바(51), 회전바(51)의 외주연에 장착되는 제1 풀리(52), 프레임(56)의 상면에 배치되며 제1 풀리(52)와 대향되는 제2 풀리(53), 제1 풀리(52)와 제2 풀리(53)에서 무한궤도를 형성하며 회전되는 타이밍밸트(54), 타이밍밸트(54)에 연속 회전력을 제공하도록 제2 풀리(53)에 회전동력을 전달하는 회전모터(55)를 포함할 수 있다.To this end, the rotation drive unit is disposed at the lower side of the second work table 150 and is installed to rotate and lift in place on the upper surface of the frame 56 and the frame 56 in the shape of a square frame facing the vision inspection unit 40. The upper end is disposed on the upper surface of the rotating bar 51 that raises the seating jig 11, the first pulley 52 mounted on the outer periphery of the rotating bar 51, and the first pulley 52 and The second pulley 53, the first pulley 52 and the second pulley 53, which are opposed to each other, form a caterpillar and rotate the timing belt 54 and the second pulley to provide continuous rotational force to the timing belt 54. It may include a rotary motor 55 that transmits the rotational power to 53.

이때, 회전바(51)는 제2 작업대(150)의 내부에 형성된 공간(S2) 상에 배치되어 안착지그(11)를 지지하고, 후술되는 승강구동부(60)를 통해 안착지그(11)를 승강시킬 수 있다.At this time, the rotating bar 51 is disposed on the space S2 formed inside the second working table 150 to support the seating jig 11, and the seating jig 11 through the elevating drive unit 60 to be described later. Can be raised or lowered.

그리고, 회전모터(55)에는 홀딩부(10)에 홀딩된 스테이터(160)의 회전속도를 감속하기 위한 감속기가 설치될 수 있다.In addition, a reducer for decelerating the rotational speed of the stator 160 held in the holding unit 10 may be installed on the rotating motor 55.

승강구동부(60)는 스테이터(160)의 헤어핀(161)이 비전검사부(40)와 가까워지도록 상기 회전구동부(50)를 상승시키는 구성이다.The elevating driving unit 60 is configured to raise the rotation driving unit 50 so that the hairpin 161 of the stator 160 is close to the vision inspection unit 40.

이를 위해 승강구동부(60)는 프레임(56)의 내부공간에 서로 이격되도록 배치되며, 상측과 하측이 프레임(56)의 천장면과 바닥면에 각각 제자리 회전가능 하게 결합되고, 둘레면에 스크류 또는 나선 형상으로 형성되는 이동가드홈이 길이방향을 따라 연속적으로 형성된 한 쌍의 캠샤프트(65), 프레임(56)의 내부공간에 배치되고, 중앙부분이 회전바(51)에 결합되고, 양측이 캠샤프트(65)에 각각 장착되되, 내부에 캠샤프트(65)의 이동가이드홈을 따라 상승 또는 하강될 수 있는 볼(미도시)이 매립된 승강체(61), 승강체(61)를 캠샤프트(65) 상에서 승강시키도록 동력을 제공하는 승강모터(62), 3개로 적용되어 캠샤프트(65)의 하단 및 승강모터(62)의 모터축에 각각 결합되는 풀리(63), 3개의 풀리(63)에서 무한궤도를 형성하며 회전되는 타이밍밸트(64)를 포함할 수 있다.To this end, the elevating drive unit 60 is arranged to be spaced apart from each other in the inner space of the frame 56, and the upper and lower sides are rotatably coupled to the ceiling surface and the floor surface of the frame 56, respectively, and screw or A moving guard groove formed in a spiral shape is disposed in the inner space of a pair of camshafts 65 and frame 56 that are continuously formed along the longitudinal direction, and the central part is coupled to the rotating bar 51, and both sides are Each mounted on the camshaft 65, the elevating body 61 and the elevating body 61 in which a ball (not shown) that can rise or fall along the movement guide groove of the cam shaft 65 is embedded therein. A lift motor 62 that provides power to move up and down on the shaft 65, a pulley 63 applied in three and coupled to the lower end of the camshaft 65 and the motor shaft of the lift motor 62, and three pulleys It may include a timing belt 64 that is rotated while forming an infinite orbit at (63).

일 예로, 승강모터(62)가 정방향으로 회전되면 승강체(61) 및 회전바(51)가 일률적으로 상승되고, 승강모터(62)가 역방향으로 회전되면 승강체(61) 및 회전바(51)가 일률적으로 하강될 수 있다.For example, when the lifting motor 62 is rotated in the forward direction, the lifting body 61 and the rotating bar 51 are uniformly raised, and when the lifting motor 62 is rotated in the reverse direction, the lifting body 61 and the rotating bar 51 ) Can be lowered uniformly.

이상 설명한 비전검사부(40)와 회전구동부(50) 및 승강구동부(60)를 통한 스테이터(160) 헤어핀(161)의 비전검사 방법을 설명하면 다음과 같다.The vision inspection method of the stator 160 and the hairpin 161 through the vision inspection unit 40 and the rotation driving unit 50 and the elevation driving unit 60 described above will be described as follows.

전술한 바와 같이, 제2 이송부(100)는 홀딩부(10)를 비전검사부(40)의 아래에 위치시킨 다음 일시적으로 작동이 정지된다.As described above, the second transfer unit 100 positions the holding unit 10 under the vision inspection unit 40 and then temporarily stops the operation.

이후, 승강모터(62)가 정 방향으로 작동되어 승강체(61)와 회전바(51)가 상승되며, 이로 인해 회전바(51)가 제2 이송부(100)의 밸트에 안착되어 있는 스테이터(160)를 상승시켜 헤어핀(161)이 비전검사부(40)와 가까워지도록 한다.Thereafter, the lifting motor 62 is operated in the forward direction so that the lifting body 61 and the rotating bar 51 are raised, and thus the rotating bar 51 is seated on the belt of the second transfer unit 100 ( 160 is raised so that the hairpin 161 is close to the vision inspection unit 40.

이후, 회전모터(55)가 작동하여 스테이터(160)를 회전시키고, 비전검사부(40)가 헤어핀(161)을 비전검사한다.Thereafter, the rotating motor 55 is operated to rotate the stator 160, and the vision inspection unit 40 performs vision inspection of the hairpin 161.

이때, 회전모터(55)는 감속기에 의해 그 회전속도가 감속됨으로, 비전검사부(40)가 모든 헤어핀(161)을 정밀하게 비전검사 할 수 있다.At this time, since the rotational speed of the rotary motor 55 is reduced by a speed reducer, the vision inspection unit 40 can accurately inspect all the hairpins 161.

그리고, 비전검사부(40)는 각 열마다 배치된 헤어핀(161)이 구획편(13b)에 의해 기 설정된 개수, 즉 2개씩 분할되었는지 여부와, 헤어핀(161)들 간의 높낮이 차이가 발생되는지 여부 등을 검사할 수 있다.In addition, the vision inspection unit 40 determines whether the number of hairpins 161 arranged in each row is divided by a preset number, that is, by two, and whether a difference in height between the hairpins 161 occurs. Can be checked.

부가적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템(1)은, 비전검사부(40)가 헤어핀(161)에 불량을 감지하면 제2 이송부(100)는 해당 홀딩부(10)를 레이저 용접부(20)와 언락킹부(70)에 공급하지 않고, 제2 작업대(150)의 종점에 위치된 불량배출존으로 이송시키도록 프로그래밍 된다.Additionally, in the automatic welding system 1 for stator hairpins according to an embodiment of the present invention, when the vision inspection unit 40 detects a defect in the hairpin 161, the second transfer unit 100 is Is not supplied to the laser welding unit 20 and the unlocking unit 70, but is programmed to be transferred to the defective discharge zone located at the end point of the second worktable 150.

불량배출존으로 이송된 홀딩부(10)는 작업자에 의해 제거되거나 또는, 별도의 자동불량배출장치에 의해 배출될 수 있다.The holding unit 10 transferred to the defective discharge zone may be removed by an operator or may be discharged by a separate automatic defective discharge device.

이때, 자동불량배출장치는 다양한 자동화장치에서 사용되는 것들 중 어느 하나로 적용될 수 있다.At this time, the automatic defective discharge device may be applied to any one of those used in various automated devices.

또한, 비전검사부(40), 회동구동부 및 승강구동부(60)를 통해 스테이터(160) 헤어핀(161)의 비전검사가 완료되면 승강모터(62)가 역 방향으로 회전되어 홀딩부(10)가 하강되며, 이로 인해 안착지그(11)가 제2 이송부(100)의 밸트에 안착된다.In addition, when the vision inspection of the stator 160 and the hairpin 161 is completed through the vision inspection unit 40, the rotation drive unit, and the elevating drive unit 60, the elevating motor 62 is rotated in the reverse direction and the holding unit 10 descends. In this way, the seating jig 11 is seated on the belt of the second transfer unit 100.

이후, 제2 이송부(100)는 홀딩부(10)를 레이저 용접부(20)로 이송시킨다.Thereafter, the second transfer unit 100 transfers the holding unit 10 to the laser welding unit 20.

레이저 용접부(20)는 비전검사부(40)와 언락킹부(70)의 사이에 배치되며, 제2 작업대(150)의 상측으로 소정간격 이격된다.The laser welding part 20 is disposed between the vision inspection part 40 and the unlocking part 70 and is spaced apart by a predetermined interval above the second work table 150.

레이저 용접부(20)는 구획편(13b)에 의해 분할되어 홀딩된 2개 헤어핀(161)을 각각 용접하도록 프로그래밍 된다.The laser welding portion 20 is programmed to weld the two hairpins 161 that are divided and held by the partitioning piece 13b, respectively.

이러한 레이저 용접부(20)는 상용화된 구성이므로 구체적인 설명은 생략한다.Since the laser welding part 20 is a commercially available configuration, a detailed description will be omitted.

이후, 제2 이송부(100)는 홀딩부(10)를 언락킹부(70)로 이송시킨다.Thereafter, the second transfer unit 100 transfers the holding unit 10 to the unlocking unit 70.

도 9에 도시된 바와 같이 언락킹부(70)는 스테이터(160)를 레이저 용접 작업까지 완료한 이후 헤어핀(161)에 대한 구획편(13b)의 구속력(락킹)을 해제시켜 추후 언로딩부(170)가 스테이터(160)를 원활하게 언로딩할 수 있도록 하는 구성이다.As shown in FIG. 9, the unlocking unit 70 releases the binding force (locking) of the partition piece 13b with respect to the hairpin 161 after completing the laser welding operation of the stator 160 so that the unloading unit 170 ) Is a configuration that allows the stator 160 to be smoothly unloaded.

이를 위해 언락킹부(70)는 푸쉬편(71), 이동구동부(72)를 포함할 수 있다.To this end, the unlocking unit 70 may include a push piece 71 and a moving drive unit 72.

푸쉬편(71)은 맞물림부(171)의 상면에 각각 형성된다.The push piece 71 is formed on the upper surface of the engaging portion 171, respectively.

이동구동부(72)는 맞물림부(171) 및 푸쉬편(71)과 대응되게 2개로 적용될 수 있다.Two moving drive units 72 may be applied to correspond to the engaging portion 171 and the push piece 71.

이동구동부(72)는 제2 작업대(150)의 종점 측에서 승강판(121)의 상측으로 소정간격 이격되며, 푸쉬편(71)과 대향된다.The moving drive unit 72 is spaced a predetermined distance from the end point side of the second work table 150 to the upper side of the elevator plate 121 and faces the push piece 71.

이동구동부(72)는 실린더로 형성될 수 있다.The moving drive unit 72 may be formed as a cylinder.

이동구동부(72)의 피스톤에는 푸쉬편(71)을 미는 가압부(73)가 결합된다.A pressing portion 73 that pushes the push piece 71 is coupled to the piston of the moving drive unit 72.

가압부(73)는 피스톤에 결합되는 상부 수직부, 상부 수직부의 하단에서 직각 방향으로 절곡되는 수평부, 수평부의 끝단에서 수직 방향으로 절곡되어 푸쉬편(71)과 대향되는 하부 수직부를 포함할 수 있다.The pressing part 73 may include an upper vertical part coupled to the piston, a horizontal part bent in a right angle direction from the bottom of the upper vertical part, and a lower vertical part bent in a vertical direction at the end of the horizontal part to face the push piece 71. have.

도면에 도시되지는 않았으나 이동구동부(72)는 실린더(미도시)에 의해 전진 또는 후진될 수 있다.Although not shown in the drawing, the moving drive unit 72 may be advanced or reversed by a cylinder (not shown).

이동구동부(72)는 전진 시 제2 작업대(150) 상에 위치되고, 후진시 제2 작업대(150)에서 이탈된다.The moving drive unit 72 is located on the second work table 150 when moving forward, and is separated from the second work table 150 when moving backward.

즉, 실린더(미도시)는 홀딩부(10)가 제2 이송부(100)에 의해 종점 측으로 이송되기 전에는 이동구동부(72)를 후진시키고, 홀딩부(10)가 제2 이송부(100)에 의해 종점 측으로 이송되면 이동구동부(72)를 전진시켜 가압부(73)와 푸쉬편(71)이 마주하도록 한다.That is, the cylinder (not shown) moves the moving drive unit 72 backward before the holding unit 10 is transferred to the end point by the second transfer unit 100, and the holding unit 10 is moved by the second transfer unit 100. When transferred to the end point, the moving drive unit 72 is advanced so that the pressing unit 73 and the push piece 71 face each other.

이때, 래치(172)와 맞물림부(171)의 맞물림은 결국 고정지그(13)의 회전에 의해 이루어짐으로, 실린더(미도시)는 서로 반대방향에서 각각의 이동구동부(72)를 동시에 전진 또는 후진시킨다.At this time, since the engagement of the latch 172 and the engagement portion 171 is eventually achieved by the rotation of the fixing jig 13, the cylinder (not shown) simultaneously advances or reverses each of the moving drive units 72 in opposite directions. Let it.

다른 예시로, 실린더(미도시)는 이동구동부(72)를 푸쉬편(71)에 대해 하강 또는 상승시키는 형태로 적용될 수 있다.As another example, the cylinder (not shown) may be applied in the form of lowering or raising the moving drive part 72 with respect to the push piece 71.

즉, 실린더(미도시)는 홀딩부(10)가 제2 이송부(100)에 의해 종점 측으로 이송되기 전에는 이동구동부(72)를 상승시키고, 홀딩부(10)가 제2 이송부(100)에 의해 종점 측으로 이송되면 이동구동부(72)를 하강시켜 가압부(73)와 푸쉬편(71)이 마주하도록 한다.That is, the cylinder (not shown) raises the moving drive unit 72 before the holding unit 10 is transferred to the end point by the second transfer unit 100, and the holding unit 10 is moved by the second transfer unit 100. When transferred to the end point side, the moving drive unit 72 is lowered so that the pressing unit 73 and the push piece 71 face each other.

계속해서, 이동구동부(72)는 홀딩부(10)가 제2 작업대(150)의 종점 측에 위치되어 가압부(73)가 푸쉬편(71)과 마주하면 가압부(73)를 전진시켜 푸쉬편(71)을 밀도록 한다.Subsequently, the moving drive unit 72 is pushed by advancing the pressing unit 73 when the holding unit 10 is located at the end point side of the second work table 150 and the pressing unit 73 faces the push piece 71 Push the piece 71.

이와 같은 경우 고정지그(13)는 회전되며, 맞물림부(171)의 경사면(171a)이 래치(172)의 경사면(172a)을 따라 이동된다.In this case, the fixing jig 13 is rotated, and the inclined surface 171a of the engaging portion 171 is moved along the inclined surface 172a of the latch 172.

이와 같은 경우 래치(172)는 상 방향으로 회동되면서 맞물림부(171)의 이동을 수월하게 해주며, 푸쉬편(71)이 일정거리 이동되면 결국 래치(172)와 맞물림부(171)가 다시 맞물리게 된다.In this case, the latch 172 is rotated upward to facilitate the movement of the engaging portion 171, and when the push piece 71 is moved a certain distance, the latch 172 and the engaging portion 171 are eventually engaged again. do.

이로 인해 서로 어긋나 있던 제1 분할홀(12a)과 제2 분할홀(13a)이 다시 수직선상에 위치되며 구획편(13b)들은 헤어핀(161)들의 사이에서 인출되며, 결국 헤어핀(161)들의 구속력이 해제된다.As a result, the first split hole 12a and the second split hole 13a, which were shifted from each other, are again positioned on a vertical line, and the partition pieces 13b are drawn out between the hairpins 161, and eventually the binding force of the hairpins 161 Is released.

이후, 실린더(미도시)는 전술한 방식으로 이동구동부(72)를 상승시키거나 또는 이탈시키며, 제1 작업대(140)와 제2 작업대(150)의 종점 측에 서로 나란하게 위치된 제3 이송부(110)가 상호 작동을 통해 홀딩부(10)를 제1 작업대(140)의 종점 측으로 이송시킨다.Thereafter, the cylinder (not shown) raises or separates the moving drive unit 72 in the above-described manner, and a third transfer unit positioned parallel to each other on the end point side of the first work table 140 and the second work table 150 110 transfers the holding unit 10 to the end point side of the first working table 140 through mutual operation.

이때, 제3 이송부(110)의 구성 및 홀딩부(10)를 이동시키는 방식은 전술한 제1 이송부(90)와 동일하므로, 구체적인 설명은 생략한다.At this time, since the configuration of the third transfer unit 110 and the method of moving the holding unit 10 are the same as those of the first transfer unit 90 described above, a detailed description will be omitted.

제1 작업대(140)의 종점 측에는 전술한 승강실린더(14) 및 지지편(15)과 동일한 기능을 수행하는 부가 승강실린더(130) 및 부가 지지편(131)이 추가로 더 배치될 수 있다.An additional lifting cylinder 130 and an additional support piece 131 performing the same function as the above-described lifting cylinder 14 and support piece 15 may be additionally disposed on the end of the first work table 140.

부가 승강실린더(130) 및 부가 지지편(131)은 상호 작용을 통해 제1 종점 측에 이송된 홀동부의 승강판(121)을 상승시켜 안착지그(11)와 승강판(121)의 사이에 스테이터(160)가 인출될 수 있는 공간을 만들어준다.The additional lifting cylinder 130 and the additional support piece 131 are interposed between the mounting jig 11 and the lifting plate 121 by raising the lifting plate 121 of the hole moving part transferred to the first end point through interaction. It creates a space in which the stator 160 can be withdrawn.

언로딩부(170)는 제1 작업대(140)의 종점 측으로 이송된 홀딩부(10)에서 헤어핀(161)의 용접이 완료된 스테이터(160)를 인출하여 언로딩트레이(미도시)로 이송시킨다.The unloading unit 170 pulls out the stator 160 on which the welding of the hairpins 161 is completed from the holding unit 10 transferred to the end point of the first worktable 140 and transfers it to an unloading tray (not shown).

언로딩부(170)는 전술한 로딩부(80)와 동일한 방식으로 작동할 수 있는 것으로, 구체적인 설명은 생략한다.The unloading unit 170 may operate in the same manner as the loading unit 80 described above, and a detailed description thereof will be omitted.

제4 이송부(120)는 제1 작업대(140)의 종점 측에서 스테이터(160) 인출작업이 완료된 홀딩부(10)를 다시 제1 작업대(140)의 시점으로 이송시켜, 새로운 스테이터(160)를 홀딩하면서 헤어핀(161)을 분할하여 홀딩할 수 있도록 하는 것으로, 제2 이송부(100)와 동일하게 컨베이어 밸트로 형성될 수 있다.The fourth transfer unit 120 transfers the holding unit 10 on which the withdrawal operation of the stator 160 is completed from the end point side of the first work table 140 back to the time point of the first work table 140, thereby transferring the new stator 160 The hairpin 161 can be divided and held while holding, and may be formed as a conveyor belt in the same manner as the second transfer unit 100.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will appreciate that the present invention can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not limiting. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims to be described later rather than the detailed description, and all changes or modified forms derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts are included in the scope of the present invention. It must be interpreted.

1 : 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템
10 : 홀딩부 11 : 안착지그
11a : 수용홀 12 : 승강지그
12a : 제1 분할홀 121 : 승강판
13 : 고정지그 13a : 제2 분할홀
13b : 구획편 14 : 승강실린더
15 : 지지편 16 : 승강로드
17 : 락킹부 171 : 맞물림부
171a,172a : 경사면 172 : 래치
173 : 개방구동부 174 : 지지부
1741 : 연결부 1742 : 대향부
1743 : 탄성부 20 : 레이저 용접부
30 : 프레싱부 31 : 유압실린더
40 : 비전검사부 50 : 회전구동부
51 : 회전바 52 : 제1 풀리
53 : 제2 풀리 54,64,94 : 타이밍밸트
55 : 회전모터 56 : 프레임
60 : 승강구동부 61 : 승강체
62 : 승강모터 63,93 : 풀리
65 : 캠샤프트 70 : 언락킹부
71 : 푸쉬편 72 : 이동구동부
73 : 가압부 80 : 로딩부
90 : 제1 이송부 91 : 지지판
92 : 회전축 95 : 이송모터
100 : 제2 이송부 110 : 제3 이송부
120 : 제4 이송부 130 : 부가 승강실린더
131 : 부가 지지편 140 : 제1 작업대
150 : 제2 작업대 160 : 스테이터
161 : 헤어핀 170 : 언로딩부1: Stator hairpin automatic welding system
10: holding part 11: seating jig
11a: receiving hole 12: lifting jig
12a: first split hole 121: elevator plate
13: fixing jig 13a: second split hole
13b: segment 14: lifting cylinder
15: support piece 16: lifting rod
17: locking part 171: engaging part
171a,172a: slope 172: latch
173: open drive part 174: support part
1741: connection part 1742: opposite part
1743: elastic portion 20: laser welding portion
30: pressing unit 31: hydraulic cylinder
40: vision inspection unit 50: rotation drive unit
51: rotating bar 52: first pulley
53: second pulley 54,64,94: timing belt
55: rotary motor 56: frame
60: elevating drive unit 61: elevating body
62: lifting motor 63,93: pulley
65: camshaft 70: unlocking part
71: push flight 72: moving drive unit
73: pressing unit 80: loading unit
90: first transfer unit 91: support plate
92: rotary shaft 95: feed motor
100: second transfer unit 110: third transfer unit
120: fourth transfer unit 130: additional lifting cylinder
131: additional support piece 140: first worktable
150: second worktable 160: stator
161: hairpin 170: unloading unit

Claims (11)

스테이터에 마련된 다수개의 헤어핀들을 일정 개수별로 분할하여 홀딩시키는 홀딩부,
상기 홀딩부에 의해 분할되어 홀딩된 헤어핀을 각각 용접하는 용접부를 포함하고,
상기 홀딩부는, 상기 스테이터가 안착되는 안착지그, 상기 안착지그의 상측에서 스테이터에 대해 승강될 수 있으며, 스테이터의 원주방향으로 복수개의 열을 이루어 배치된 헤어핀들이 열마다 구획되어 각각 관통하게 되는 다수개의 제1 분할홀들이 형성된 승강지그, 상기 승강지그의 상측에 제자리 회전 가능하게 배치되며 상기 제1 분할홀들과 각각 대응되어 상기 헤어핀들이 구획되게 관통하게 되는 다수개의 제2 분할홀들이 형성되며, 상기 제2 분할홀들의 내면에는 각 열마다 배치된 헤어핀들을 일정 개수별로 분할하기 위한 구획편들이 일정간격으로 형성된 고정지그를 포함하고,
상기 구획편이 상기 헤어핀을 분할하도록 상기 고정지그의 회전작동을 제어하는 락킹부를 포함하며,
상기 락킹부는, 상기 고정지그에 형성되는 맞물림부, 상기 승강지그에 형성되며 상기 맞물림부와 맞물리는 래치, 상기 래치에 개방에 필요한 가압력을 공급하는 개방구동부, 상기 래치가 개방시 상기 고정지그가 회전하여 상기 구획편들이 헤어핀들의 사이 공간에 각각 인입될 수 있도록 상기 고정지그를 탄성적으로 하는 지지부를 포함하는 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템.
A holding unit that divides and holds a plurality of hairpins provided in the stator by a predetermined number,
It includes a welding portion for welding each of the hairpins divided by the holding portion,
The holding unit includes a mounting jig on which the stator is mounted, and a plurality of hairpins that are arranged in a plurality of rows in the circumferential direction of the stator are partitioned for each row and penetrated respectively. A lift jig having first split holes, a plurality of second split holes are formed rotatably in place on the upper side of the lift jig and correspond to the first split holes so that the hairpins pass through each other. The inner surfaces of the second dividing holes include a fixing jig in which partition pieces for dividing the hairpins arranged in each row by a predetermined number are formed at predetermined intervals,
And a locking part for controlling the rotational operation of the fixing jig so that the partition piece divides the hairpin,
The locking part includes an engaging part formed in the fixing jig, a latch formed in the lifting jig and engaged with the engaging part, an opening driving part supplying a pressing force required to open the latch, and the fixing jig rotates when the latch is opened. Thus, the stator hairpin automatic welding system comprising a support portion for elastically resilient the fixing jig so that the partition pieces can be respectively inserted into the space between the hairpins.
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 고정지그의 상측에 배치되며, 상기 제1 분할홀과 제2 분할홀에 상기 헤어핀이 수용되도록 상기 고정지그를 스테이터 방향으로 가압하는 프레싱부를 더 포함하는 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템.
The method of claim 1,
The stator hairpin automatic welding system further comprises a pressing unit disposed above the fixing jig and pressing the fixing jig in the stator direction so that the hairpin is accommodated in the first and second split holes.
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 지지부는,
상기 고정지그에 결합되고 상기 맞물림부와 이격되게 배치되는 연결부,
상기 승강지그에 결합되며 상기 연결부와 대향되는 대향부,
상기 연결부와 대향부를 탄성적으로 연결하는 탄성부를 더 포함하고,
상기 탄성부는 상기 래치가 미 개방시 연결부와 대향부의 사이에 압축되고, 상기 래치가 개방시에는 팽창되면서 상기 고정지그에 회전력을 부여하여 상기 구획편들을 상기 헤어핀들의 사이 공간에 각각 개재시키는 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템.
The method of claim 1,
The support part,
A connection portion coupled to the fixing jig and disposed to be spaced apart from the engaging portion,
A facing portion coupled to the lifting jig and facing the connection portion,
Further comprising an elastic portion elastically connecting the connecting portion and the opposite portion,
The elastic part is compressed between the connecting part and the opposite part when the latch is not opened, and when the latch is opened, it expands and applies a rotational force to the fixing jig, thereby interposing the partition pieces in the space between the hairpins. Welding system.
 제1항에 있어서, 상기 헤어핀에 대한 구획편의 구속력을 해제시키는 언락킹부를 더 포함하고, 상기 언락킹부는,
상기 맞물림부와 연결되는 푸쉬편,
상기 래치에 형성된 경사면이 상기 맞물림부에 형성된 경사면을 타고 올라가 맞물림부에 맞물리도록 상기 푸쉬편을 상기 래치 방향으로 이동시키는 이동구동부를 포함하는 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템.
The method of claim 1, further comprising an unlocking part for releasing a binding force of the partition piece with respect to the hairpin, and the unlocking part,
A push piece connected to the engaging portion,
Stator hairpin automatic welding system comprising a moving drive unit for moving the push piece in the latch direction so that the inclined surface formed on the latch rises up on the inclined surface formed in the engaging portion and engages with the engaging portion.
 제1항에 있어서,
상기 홀딩부와 소정간격 이격되는 비전검사부,
상기 홀딩부에 의해 분할되어 홀딩된 각각의 헤어핀들 모두가 상기 비전검사부에 의해 비전검사되도록 상기 홀딩부를 제자리 회전시키는 회전구동부,
상기 스테이터의 헤어핀이 상기 비전검사부와 가까워지도록 상기 회전구동부를 상승시키는 승강구동부를 포함하는 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템.
The method of claim 1,
A vision inspection unit spaced apart from the holding unit by a predetermined distance,
A rotation driving unit that rotates the holding unit in place so that all of the respective hairpins divided and held by the holding unit are inspected by the vision inspection unit,
A stator hairpin automatic welding system comprising an elevating driving unit for raising the rotation driving unit so that the hairpin of the stator is close to the vision inspection unit.
 제7항에 있어서,
상기 홀딩부에 스테이터를 기 설정된 시간 간격으로 공급하는 로딩부,
상기 홀딩부를 기 설정된 시간간격으로 대기존으로 이송시키는 제1 이송부,
상기 대기존에 위치된 홀딩부를 회전구동부, 용접부, 언락킹부에 순차적으로 이송시키는 제2 이송부,
상기 언락킹부에 위치된 홀딩부를 스테이터용 언로딩부에 이송시키는 제3 이송부,
상기 언로딩부에 위치된 홀딩부를 상기 로딩부로 이송시키는 제4 이송부를 더 포함하는 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템.
The method of claim 7,
A loading unit that supplies a stator to the holding unit at preset time intervals,
A first transfer unit transferring the holding unit to the standby zone at a preset time interval,
A second transfer unit sequentially transferring the holding unit located in the standby zone to a rotation driving unit, a welding unit, and an unlocking unit,
A third transfer unit for transferring the holding unit located in the unlocking unit to an unloading unit for a stator,
Stator hairpin automatic welding system further comprising a fourth transfer unit for transferring the holding unit located in the unloading unit to the loading unit.
 제1항, 제3항, 제5항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 스테이터 헤어핀 자동용접 시스템을 이용한 스테이터 헤어핀 자동용접 방법으로서,
홀딩부가 스테이터를 고정한 후 다수개의 헤어핀들을 일정 개수별로 분할하여 홀딩시키는 제1 단계,
용접부가 상기 홀딩부에 홀딩된 헤어핀을 각각 용접하는 제2 단계,
언락킹부가 상기 헤어핀에 대한 홀딩부의 구속력을 해제하는 제3 단계를 포함하고,
상기 홀딩부는, 상기 스테이터가 안착되는 안착지그, 상기 안착지그의 상측에서 스테이터에 대해 승강될 수 있으며, 스테이터의 원주방향으로 복수개의 열을 이루어 배치된 헤어핀들이 열마다 구획되어 각각 관통하게 되는 다수개의 제1 분할홀들이 형성된 승강지그, 상기 승강지그의 상측에 제자리 회전 가능하게 배치되며 상기 제1 분할홀들과 각각 대응되어 상기 헤어핀들이 구획되게 관통하게 되는 다수개의 제2 분할홀들이 형성되며, 상기 제2 분할홀들의 내면에는 각 열마다 배치된 헤어핀들을 일정 개수별로 분할하기 위한 구획편들이 일정간격으로 형성된 고정지그를 포함하고,
상기 구획편이 상기 헤어핀을 분할하도록 상기 고정지그의 회전작동을 제어하는 락킹부를 더 포함하며,
상기 락킹부는, 상기 고정지그에 형성되는 맞물림부, 상기 승강지그에 형성되며 상기 맞물림부와 맞물리는 래치, 상기 래치에 개방에 필요한 가압력을 공급하는 개방구동부, 상기 래치가 개방시 상기 고정지그가 회전하여 상기 구획편들이 헤어핀들의 사이 공간에 각각 인입될 수 있도록 상기 고정지그를 탄성적으로 하는 지지부를 포함하는 스테이터 헤어핀 자동용접 방법.
A stator hairpin automatic welding method using the stator hairpin automatic welding system according to any one of claims 1, 3, 5 to 8,
A first step of dividing and holding a plurality of hairpins by a predetermined number after the holding unit fixes the stator,
A second step of welding the hairpins held by the welding unit to the holding unit, respectively,
A third step of releasing the binding force of the holding portion with respect to the hairpin by the unlocking unit,
The holding unit includes a mounting jig on which the stator is mounted, and a plurality of hairpins that are arranged in a plurality of rows in the circumferential direction of the stator are partitioned for each row and penetrated respectively. A lift jig having first split holes, a plurality of second split holes are formed rotatably in place on the upper side of the lift jig and correspond to the first split holes so that the hairpins pass through each other. The inner surfaces of the second dividing holes include a fixing jig in which partition pieces for dividing the hairpins arranged in each row by a predetermined number are formed at predetermined intervals,
Further comprising a locking portion for controlling the rotation operation of the fixing jig so that the partition piece divides the hairpin,
The locking part includes an engaging part formed in the fixing jig, a latch formed in the lifting jig and engaged with the engaging part, an opening driving part supplying a pressing force required to open the latch, and the fixing jig rotates when the latch is opened. Thus, a stator hairpin automatic welding method comprising a support part for elastically resilienting the fixing jig so that the partition pieces are respectively inserted into the space between the hairpins.
 제9항에 있어서,
상기 제1 단계는,
안착지그와 승강지그의 사이에 스테이터를 고정하면서 스테이터의 각 열마다 배치된 헤어핀들을 승강지그의 제1 분할홀과 고정지그의 제2 분할홀에 관통시켜 구획하는 단계,
상기 고정지그를 승강지그 상에서 소정각도로 회전시켜 고정지그의 구획편으로 각 열마다 배치된 헤어핀들을 일정 개수별로 분할하는 단계를 포함하는 스테이터 헤어핀 자동용접 방법.
The method of claim 9,
The first step,
Securing the stator between the mounting jig and the lifting jig while penetrating the hairpins arranged in each row of the stator through the first split hole of the lifting jig and the second split hole of the fixing jig,
And dividing the hairpins arranged in each row into partition pieces of the fixing jig by a predetermined number by rotating the fixing jig at a predetermined angle on the lifting jig.
 제9항에 있어서,
상기 제1 단계와 제2 단계의 사이에는 상기 홀딩부를 비전검사부에 대해 상승 및 회전시켜, 스테이터의 헤어핀들을 비전검사 하는 단계가 더 포함되는 스테이터 헤어핀 자동용접 방법.
The method of claim 9,
The stator hairpin automatic welding method further comprises the step of performing vision inspection of the hairpins of the stator by raising and rotating the holding unit relative to the vision inspection unit between the first and second steps.
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