KR102160343B1 - 다차종용 유연 지그 - Google Patents

Abstract

본 발명은 심(shim)의 추가, 제거, 교체 작업 없이 다양한 차종의 차체 부품 형상에 맞춰 구속면의 높낮이 위치를 조절할 수 있을 뿐만 아니라, 차체 부품의 굴곡에 대응하여 구속면의 기울기를 조절할 수 있는 다차종용 유연 지그에 관한 것으로서, 차체 부품을 받치도록 베이스 상에 설치되는 로케이터와, 상기 로케이터 상에 놓인 상기 차체 부품을 눌러 고정시키는 클램프와, 상기 로케이터 및 상기 클램프 중 적어도 어느 하나에 적용되어 상기 차체 부품이 고정될 때 상기 자체 부품과 접촉하며, 높이 및 기울기 조절을 통해 상기 차체 부품의 형상에 대응하는 구속면을 형성하는 플렉서블심을 포함하는 다차종용 유연 지그가 개시된다.

Description

다차종용 유연 지그 {FLEXIBLE JIG FOR VARIOUS VEHICLE}

본 발명은 다차종용 유연 지그에 관한 것으로 심(shim)의 추가, 제거, 교체 작업 없이 다양한 차종의 차체 부품 형상에 맞춰 구속면의 높낮이 위치를 조절할 수 있을 뿐만 아니라, 차체 부품의 굴곡에 대응하여 구속면의 기울기를 조절할 수 있는 다차종용 유연 지그에 관한 것이다.

차체를 구성하게 되는 차량 부품들의 경우 프레스 성형을 거친 후 용접을 통해 부분별로 조립되는 과정을 거치게 된다.

위와 같은 용접 과정은 중량의 차량 부품들을 견고하게 고정한 상태에서 오차 없이 정확한 위치에 용접을 수행해야 하므로 차체용 용접 지그가 이용되고 있다.

일반적으로 차체용 용접 지그는 차체 부품을 안착시키기 위한 로케이터와 차체 부품을 고정시키기 위한 클램프의 조합으로 구성되며, 차량 부품들의 형상 편차를 보정하기 위해 구속면의 위치를 보정할 수 있도록 심(shim)을 적용하고 있다.

그러나 차량 생산 공정의 경우 다양한 차량의 종류를 하나의 생산라인에서 대응할 수 있도록 설계되기 때문에 차체 부품의 용접 라인에서는 용접 지그의 섹션 변경이 빈번하게 이루어지게 되며, 차량의 사양이 변경될 때마다 심의 추가, 제거, 교체 작업도 함께 필요하게 된다.

이러한 심으로 인하여 클램프는 분할 가공이 필요하며 용접 지그의 조립 공수가 늘어나게 되어 비용상승의 원인이 되고 있을 뿐만 아니라, 심을 추가하거나 제거 및 교체하는 작업 자체에 소요되는 시간 또한 길고 번거롭다는 문제점이 있어 왔다.

특히 종래의 심은 로케이터 및 클램프의 섹션면에 삽입되는 구조를 갖기 때문에 제거 작업이 매우 힘들고, 여러 장의 심이 삽입된 상태에서 교체가 필요한 심만을 식별, 제거하는 작업은 더욱 어려워, 심할 경우 현장에서는 지그를 분해한 뒤 심의 교체 작업을 수행하고 있는 실정이다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 심(shim)의 추가, 제거, 교체 작업 없이 다양한 차종의 차체 부품 형상에 맞춰 구속면의 높낮이 위치를 조절할 수 있을 뿐만 아니라, 차체 부품의 굴곡에 대응하여 구속면의 기울기를 조절할 수 있는 다차종용 유연 지그를 제공함에 있다.

한편, 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 전술한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 다차종용 유연 지그는, 차체 부품을 받치도록 베이스 상에 설치되는 로케이터; 상기 로케이터 상에 놓인 상기 차체 부품을 눌러 고정시키는 클램프; 및 상기 로케이터 및 상기 클램프 중 적어도 어느 하나에 적용되어 상기 차체 부품이 고정될 때 상기 자체 부품과 접촉하며, 높이 및 기울기 조절을 통해 상기 차체 부품의 형상에 대응하는 구속면을 형성하는 플렉서블심을 포함할 수 있다.

여기서, 상기 플렉서블심은, 상기 로케이터와 상기 클램프 양쪽 모두에 적용될 경우, 서로 마주보는 위치에 적용될 수 있다.

그리고, 상기 플렉서블심은, 상기 로케이터 및 상기 클램프 중 적어도 어느 하나에 삽입되며, 삽입된 정도를 조절함으로써 높이 조절이 가능하게 마련되는 몸체부; 및 상기 차체 부품의 고정 시 상기 차체 부품과 접촉하도록 상기 몸체부의 상단에 마련되며, 상기 차체 부품을 지탱 및 고정하는 구속면을 형성하되 상기 차체 부품의 형상에 대응하여 상기 구속면의 기울기 조절할 수 있게 마련되는 헤드부를 포함할 수 있다.

이때, 상기 몸체부는, 길이방향을 따라 외주면에 나사산이 형성되어 회전을 통해 상기 로케이터 또는 상기 클램프에 삽입되며, 회전을 통해 높이 조절이 가능하게 마련되고, 상기 헤드부는, 구(求)형상의 볼부분이 상기 헤드부의 내부에 수용되어 자유롭게 회전할 수 있도록 마련되며, 스터드부분은 상기 헤드부의 외부로 노출되어 상기 차체 부품과 접촉할 수 있도록 돌출 형성되는 볼스터드를 포함하며, 상기 스터드부분은, 상기 차체 부품과 접촉하여 구속면을 형성하되, 상기 볼부분의 회전에 따라 상기 구속면의 기울기가 조절될 수 있다.

또한, 상기 스터드부분의 구속면은 평평한 플랫면, 주름이 형성된 코러게이션면, 또는 톱니가 형성된 세레이션면 중 어느 하나로 형성될 수 있다.

아울러, 상기 헤드부는, 상기 볼스터드의 볼부분 외경을 감싸도록 상기 헤드부의 내부에 링의 형태로 구비되어, 상기 볼부분의 회전 시 상기 볼부분을 지탱하며 이물질이 상기 헤드부의 내부로 침입하는 것을 방지하는 개스킷을 포함할 수 있다.

한편, 상기 클램프는, 일측이 제1 회전축을 포함하는 제1 링크에 의해 상기 로케이터 상에 연결되며, 상기 제1 회전축을 중심으로 하는 회전 운동을 통해 상기 로케이터 위에 놓인 상기 차체 부품을 눌러 고정하거나 고정 상태를 해제할 수 있게 마련되는 클램프 암; 및 제2 회전축을 포함하는 제2 링크에 의해 상기 클램프 암의 타측에 연결되며, 상기 플렉서블심이 삽입되어 상기 제2 회전축을 중심으로 하는 피벗 운동을 통해 기울기 조절이 가능하게 마련되는 클램프 피스를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 제2 링크는, 상기 제2 회전축이 상기 클램프 암과 미리 설정된 간격만큼 이격되도록 상기 클램프 암의 타측에 고정되며, 상기 클램프 피스는, 상기 클램프 암과 간격을 두고 상기 제2 회전축 상에 피벗 운동이 가능하게 고정되되, 피벗 운동 시 클램프 암과 접촉하여 피벗 운동의 회전 범위가 제한될 수 있다.

뿐만 아니라, 상기 로케이터 및 상기 클램프는, 앵글브래킷을 통해 상기 베이스 상에 고정되며, 상기 앵글브래킷은, 수평이동을 통해 상기 앵글브래킷의 x축 좌표를 조절할 수 있도록 마련된 x축 가이드; 및 수평이동을 통해 상기 앵글브래킷의 y축 좌표를 조절할 수 있도록 마련된 y축 가이드를 포함할 수 있다.

나아가, 상기 베이스는, 공정 작업이 이루어지는 플랫폼 내를 이동하며 상기 차체 부품의 공정이송을 수행하는 무인운반차의 턴테이블 상에 탑재될 수 있다.

전술한 구성을 가지는 본 발명에 따른 다차종용 유연 지그는 심(shim)의 추가, 제거, 교체 작업 없이 다양한 차종의 차체 부품 형상에 맞춰 구속면의 높낮이 위치를 조절할 수 있을 뿐만 아니라, 차체 부품의 굴곡에 대응하여 구속면의 기울기를 조절할 수 있다.

한편, 본 발명의 효과는 상기 언급한 효과에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 다차종용 유연 지그를 나타낸 것이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 플렉서블심을 나타낸 것이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 클램프를 나타낸 것이다.
도 6은 본 발명에 따른 다차종용 유연 지그의 변형례를 나타낸 것이다.
도 7은 본 발명에 따른 다차종용 유연 지그가 무인운반차에 탑재된 상태를 나타낸 것이다.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서 동일한 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.

또한 본 실시예를 설명함에 있어서 도면에 도시된 구성은 상세한 설명에 대한 이해를 돕기 위한 예시일 뿐, 이로 인해 권리범위가 제한되지 않음을 명시한다.

도 1에 도시된 바와 같이 본 실시예에 따른 다차종용 유연 지그는 클램프(100), 로케이터(200), 플렉서블심(300)을 포함하여 구성될 수 있다.

클램프(100)는 로케이터(200) 상에 놓인 차체 부품을 눌러 고정시키는 역할을 수행하는 구성으로서 로케이터(200)와 함께 베이스(10) 상에 설치되어 차체용 지그를 구성하며, 작업 로봇이 차체 부품에 대한 각종 공정 작업을 수행할 수 있도록 차체 부품을 고정할 수 있다.

여기서 작업 로봇이 수행하는 각종 공정의 경우 클램프(100) 및 로케이터(200)를 포함하는 지그에 의해 구속된 차체 부품의 조립, 용접, 실러, 헤밍 등의 작업일 수 있다.

로케이터(200)는 클램프(100)가 차체 부품을 눌러 고정시킬 수 있도록 차체 부품을 받치는 역할을 하는 구성으로서 후술할 앵글브래킷(400) 및 프레임(700) 등을 통해 베이스(10) 상에 설치될 수 있다.

위와 같은 클램프(100) 및 로케이터(200)는 하나의 차체용 지그를 구성하되, 차체용 지그는 단일 개체로 구성되기 보다 베이스(10) 상에 복수 개로 마련될 수 있다.

이처럼 베이스(10) 상에 마련된 복수 개의 지그는 차체 부품의 여러 지점을 분담하여 구속할 수 있도록 마련됨으로써 중량, 대형의 차체 부품을 보다 견고하고 안정적으로 고정할 수 있게 된다.

플렉서블심(300)은 종래의 지그용 심(shim)을 대체하기 위한 구성으로서 클램프(100) 및 로케이터(200) 중 적어도 어느 하나에 적용되며, 차체 부품이 고정될 때 차체 부품과 직접 접촉하여 높이(돌출 정도) 및 기울기 조절을 통해 차체 부품의 형상에 대응하는 구속면을 형성할 수 있다.

이러한 플렉서블심(300)은 클램프(100)와 로케이터(200) 양쪽 모두에 적용될 경우 서로 마주보는 위치에 적용되어, 차체 부품의 구속 시 서로 맞물리는 위치에 배치되도록 마련될 수 있다.

이를 통해 차체 부품의 구속 시 클램프(100) 및 로케이커(200) 양측의 플렉서블심(300)이 차체 부품의 동일 지점을 고정하게 되므로 구속력의 향상을 기대할 수 있을 뿐만 아니라, 프레스 공정을 거친 차체 부품의 굴곡면이나 경사면에 대응하여 플렉서블심(300)들이 동일한 기울기 조절을 통해 차체 부품을 고정할 수 있기 때문에 차체 부품의 안정적인 구속이 가능해질 수 있다.

도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 본 실시예에 따른 플렉서블심(300)은 높이 및 기울기 조절을 위한 구성으로서 몸체부(310) 및 헤드부(320)를 포함할 수 있다.

몸체부(310)는 일부분이 클램프(100) 및 로케이터(200) 중 적어도 어느 하나에 삽입되되, 차체 부품의 고정 시 차체 부품을 바라보는 클램프(100) 및 로케이터(200)의 섹션면에 삽입될 수 있으며, 삽입된 정도를 조절함으로써 높이 조절이 가능하게 마련될 수 있다.

이때 몸체부(310)는 길이방향을 따라 외주면에 나사산이 형성되어 회전을 통해 클램프(100) 또는 로케이터(200)에 삽입되며, 회전을 통해 구속면(F)의 높이 조절이 가능하게 마련될 수 있다.

이에 따라 플렉서블심(300)을 포함하는 본 발명에 따른 다차종용 유연 지그는 공정 작업 대상 차량의 사양이 변경되더라도 심의 추가, 제거, 교체 작업 없이 다양한 차종의 차체 부품 형상에 맞춰 구속면(F)의 높낮이 위치 조절을 용이하게 수행할 수 있게 된다.

그리고 헤드부(320)는 차체 부품의 고정 시 차체 부품과 접촉하도록 몸체부(310)의 상단에 마련되며, 차체 부품을 지탱 및 고정하는 구속면(F)을 형성하되 상기 차체 부품의 형상에 대응하여 상기 구속면(F)의 기울기(θ) 조절할 수 있게 마련될 수 있다.

이를 위해 헤드부(320)는 볼스터드(330)를 포함하여 구성될 수 있는데, 볼스터드(330)는 구(求)형상의 볼부분(332)이 헤드부(320)의 내부에 수용되어 자유롭게 회전할 수 있도록 마련되고, 스터드부분(334)은 헤드부(320)의 외부로 노출되어 차체 부품과 접촉할 수 있도록 돌출 형성되어 마련될 수 있다.

이때 스터드부분(334)은 차체 부품의 고정 시 차체 부품과 접촉하여 구속면(F)을 형성하되, 볼부분(332)의 회전에 따라 구속면(F)의 기울기(θ)가 조절되도록 마련될 수 있다.

이에 따라 플렉서블심(300)은 구속면(F)의 높낮이 위치를 조절할 수 있을 뿐만 아니라, 지그가 고정해야 할 차체 부품의 위치에 굴곡면이나 경사면이 존재하더라도 차체 부품의 굴곡면이나 경사면에 대응하여 구속면(F)의 기울기(θ)를 조절할 수 있어 보다 안정적인 차체 부품의 고정이 가능하게 된다.

아울러 도면으로 도시되지는 않았으나 스터드부분(334)의 구속면(F)은 평평한 플랫면, 주름이 형성된 코러게이션면, 또는 톱니가 형성된 세레이션면 중 어느 하나를 포함하여 형성될 수 있으며, 이를 통해 차체 부품의 표면 재질이나 성질에 따라 다양한 구속면(F)을 적용할 수 있게 된다.

또한 헤드부(320)의 경우 볼스터드(330)의 볼부분(332) 외경을 감싸도록 헤드부(320)의 내부에 링의 형태로 구비되는 개스킷(340)을 더 포함할 수 있다.

개스킷(340)은 구속면(F)의 기울기 조절을 위해 볼스터드(330)의 볼부분(332)이 회전할 때 볼부분(332)을 지탱하며 이물질이 헤드부(320)의 내부로 침입하는 것을 방지할 수 있다.

한편, 본 실시예에 따른 클램프(100)는 앞서 설명한 플렉서블심(300)과 더불어 차체 부품에 대한 유연성을 향상시키기 위한 구성으로서 클램프 암(110)과 클램프 피스(120)을 포함하여 구성될 수 있다.

클램프 암(110)은 일측이 제1 회전축(132)을 포함하는 제1 링크(130)에 의해 로케이터(200) 상에 연결되며, 제1 회전축(132)을 중심으로 하는 회전 운동을 통해 로케이터(200) 위에 놓인 차체 부품을 눌러 고정하거나 고정 상태를 해제할 수 있다.

이때 클램프 암(110)의 회전 운동은 액추에이터(500)에 의해 수행될 수 있는데, 액추에이터(500)는 실린더 측이 로케이터(200)에 고정되고 피스톤 측이 제1 링크(130)에 인접한 클램프 암(110)에 고정되며, 액추에이터(500)의 신축에 따라 클램프 암(110)은 작동될 수 있다.

클램프 피스(120)는 도 5에 도시된 바와 같이 플렉서블심(300)이 적용되는 부분으로서 제2 회전축(142)을 포함하는 제2 링크(140)에 의해 클램프 암(110)의 타측에 연결되며, 플렉서블심(300)이 삽입되어 제2 회전축(142)을 중심으로 하는 피벗 운동을 통해 기울기 조절이 가능하게 마련될 수 있다.

이때 로케이터(200)에 삽입되는 플렉서블심(300)은 클램프 피스(120)에 대응하는 위치에 삽입될 수 있다.

그리고 제2 링크(140)는 제2 회전축(142)이 클램프 암(110)과 미리 설정된 간격만큼 이격되도록 클램프 암(110)의 타측에 고정됨으로써, 클램프 피스(120)가 피벗 운동을 할 수 있는 공간을 제공하게 된다.

이에 따라 클램프 피스(120)는 클램프 암(110)과 간격을 두고 제2 회전축(142) 상에 피벗 운동이 가능하게 고정되며, 피벗 운동 시 별도의 스토퍼가 구성될 필요 없이 클램프 암(110)과 접촉함으로써 피벗 운동의 회전 범위가 자체적으로 제한되게 마련될 수 있다.

나아가, 본 실시예에 따른 로케이터(200)의 경우 앞서 언급했던 바와 같이 앵글브래킷(400)을 통해 베이스(10)에 설치될 수 있는데, 앵글브래킷(400)은 클램프(100) 및 로케이터(200)를 포함한 지그 일체의 좌표 운동이 가능할 수 있도록 x축 가이드(610) 및 y축 가이드(620)을 포함할 수 있다.

x축 가이드(610)은 수평이동을 통해 앵글브래킷(400)의 x축 좌표를 조절할 수 있도록 마련되며, x축 가이드(610)에 의한 앵글브래킷(400)의 좌표 이동을 통해 클램프(100) 및 로케이터(200), 그리고 플렉서블심(300)이 차체 부품을 고정하는 위치가 변화할 수 있다.

y축 가이드(620) 또한 수평이동을 토오해 앵글브래킷(400)의 y축 좌표를 조절할 수 있도록 마련되며, y축 가이드(620)에 의한 앵글브래킷(400)의 좌표 이동을 통해 클램프(100) 및 로케이터(200), 그리고 플렉서블심(300)이 차체 부품을 고정하는 위치 또한 필요에 따라 이동할 수 있게 된다.

위와 같은 x축 가이드(610) 및 y축 가이드(620)은 프레임(700)에 의해 베이스(10)상에 고정될 수 있으며, 앵글브래킷(600)은 x축 가이드(610)과 y축 가이드(620) 상에 고정되도록 마련될 수 있다.

한편, 도 6에 도시된 바와 같이 본 실시예에 따른 다차종용 유연 지그의 경우, x축 가이드(610) 및 y축 가이드(620)뿐만 아니라 지그의 높이 조절이 가능하도록 z축 가이드(630)를 더 포함하여 구성될 수 있다.

이때 x축 가이드(610), y축 가이드(620), z축 가이드(630)는 LM가이드로 구성되어 자동제어가 가능하게끔 마련될 수 있고, 앵글브래킷(400)의 형태 또한 LM가이드로 구성된 각각의 가이드에 맞춰 변형될 수 있으며 프레임(700)의 구성은 생략될 수 있다.

또한, 도 7에 도시된 바와 같이 본 실시예에 따른 다차종용 유연 지그는 무인운반차(1)의 턴테이블(2) 상에 탑재되어, 공정 작업이 이루어지는 생산 라인을 따라 이동이 가능하게 구성될 수 있다.

여기서 무인운반차(1)는 공정 작업이 이루어지는 플랫폼 내를 이동하며 차체 부품의 공정이송을 수행하며, 플랫폼 내에는 무인운반차(1)가 정차하여 작업 로봇에 의한 차체 부품의 공정 작업이 이루어질 수 있도록 마련된 사이트가 복수 설치될 수 있다.

그리고 턴테이블(2)은 작업 로봇이 차체 부품에 대한 공정 작업을 다각도에서 수행할 수 있도록 회전 가능하게 마련될 수 있다.

본 실시예에 따른 다차종용 유연 지그는 위와 같은 무인운반차(1)의 턴테이블(2) 상에 탑재됨으로써 생산 라인인 플랫폼 내의 사이트들을 이동하며 작업 스케줄러에 따라 정해진 공정 작업을 수행하도록 마련될 수 있다.

이상과 같이 본 발명에 따른 일 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다.

그러므로 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.

10: 베이스
100: 클램프
200: 로케이터
300: 플렉서블심

Claims (10)

1. 일 방향으로 길게 형성되며, 차체 부품을 받치도록 베이스 상에 설치되는 로케이터;
   상기 로케이터 상에 놓인 상기 차체 부품을 눌러 고정시키는 클램프; 및
   상기 로케이터 및 상기 클램프 중 적어도 어느 하나에 적용되어 상기 차체 부품이 고정될 때 상기 차체 부품과 접촉하며, 높이 및 기울기 조절을 통해 상기 차체 부품의 형상에 대응하는 구속면을 형성하는 플렉서블심을 포함하고,
   상기 클램프는, 일측이 제1 회전축을 포함하는 제1 링크에 의해 상기 로케이터 상에 연결되며, 상기 제1 회전축을 중심으로 하는 회전 운동을 통해 상기 로케이터 위에 놓인 상기 차체 부품을 눌러 고정하거나 고정 상태를 해제할 수 있게 마련되는 클램프 암 및 제2 회전축을 포함하는 제2 링크에 의해 상기 클램프 암의 타측에 연결되며, 상기 플렉서블심이 삽입되어 상기 제2 회전축을 중심으로 하는 피벗 운동을 통해 기울기 조절이 가능하게 마련되고, 상기 로케이터와 대응되도록 일 방향으로 길게 형성되는 클램프 피스를 포함하되,
   상기 플렉서블심은, 상기 로케이터 및 상기 클램프 피스 중 적어도 어느 하나의 양단에 설치되며, 개별적으로 높이가 조절되어 상기 차체 부품에 대한 구속력을 향상시키고, 상기 로케이터와 상기 클램프 양쪽 모두에 적용되는 경우에는 상기 차체 부품과 맞닿는 면이 서로 마주보도록 적용되는 것을 특징으로 하는,
   다차종용 유연 지그.
   
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 플렉서블심은,
   상기 로케이터 및 상기 클램프 중 적어도 어느 하나에 삽입되며, 삽입된 정도를 조절함으로써 높이 조절이 가능하게 마련되는 몸체부; 및
   상기 차체 부품의 고정 시 상기 차체 부품과 접촉하도록 상기 몸체부의 상단에 마련되며, 상기 차체 부품을 지탱 및 고정하는 구속면을 형성하되 상기 차체 부품의 형상에 대응하여 상기 구속면의 기울기 조절할 수 있게 마련되는 헤드부를 포함하는 것을 특징으로 하는
   다차종용 유연 지그.
   
4. 제3항에 있어서,
   상기 몸체부는,
   길이방향을 따라 외주면에 나사산이 형성되어 회전을 통해 상기 로케이터 또는 상기 클램프에 삽입되며, 회전을 통해 높이 조절이 가능하게 마련되고,
   상기 헤드부는,
   구(求)형상의 볼부분이 상기 헤드부의 내부에 수용되어 자유롭게 회전할 수 있도록 마련되며, 스터드부분은 상기 헤드부의 외부로 노출되어 상기 차체 부품과 접촉할 수 있도록 돌출 형성되는 볼스터드를 포함하며,
   상기 스터드부분은,
   상기 차체 부품과 접촉하여 구속면을 형성하되, 상기 볼부분의 회전에 따라 상기 구속면의 기울기가 조절되는 것을 특징으로 하는
   다차종용 유연 지그.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 스터드부분의 구속면은 평평한 플랫면, 주름이 형성된 코러게이션면, 또는 톱니가 형성된 세레이션면 중 어느 하나로 형성되는 것을 특징으로 하는
   다차종용 유연 지그.
   
6. 제5항에 있어서,
   상기 헤드부는,
   상기 볼스터드의 볼부분 외경을 감싸도록 상기 헤드부의 내부에 링의 형태로 구비되어, 상기 볼부분의 회전 시 상기 볼부분을 지탱하며 이물질이 상기 헤드부의 내부로 침입하는 것을 방지하는 개스킷을 포함하는 것을 특징으로 하는
   다차종용 유연 지그.
   
7. 삭제
8. 제1항에 있어서,
   상기 제2 링크는,
   상기 제2 회전축이 상기 클램프 암과 미리 설정된 간격만큼 이격되도록 상기 클램프 암의 타측에 고정되며,
   상기 클램프 피스는,
   상기 클램프 암과 간격을 두고 상기 제2 회전축 상에 피벗 운동이 가능하게 고정되되, 피벗 운동 시 클램프 암과 접촉하여 피벗 운동의 회전 범위가 제한되는 것을 특징으로 하는
   다차종용 유연 지그.
   
9. 제4항에 있어서,
   상기 로케이터 및 상기 클램프는,
   앵글브래킷을 통해 상기 베이스 상에 고정되며,
   상기 앵글브래킷은,
   수평이동을 통해 상기 앵글브래킷의 x축 좌표를 조절할 수 있도록 마련된 x축 가이드; 및
   수평이동을 통해 상기 앵글브래킷의 y축 좌표를 조절할 수 있도록 마련된 y축 가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는
   다차종용 유연 지그.
   
10. 제1항에 있어서,
    상기 베이스는,
    공정 작업이 이루어지는 플랫폼 내를 이동하며 상기 차체 부품의 공정이송을 수행하는 무인운반차의 턴테이블 상에 탑재되는 것을 특징으로 하는
    다차종용 유연 지그.

Images